特許 7458018 工具システム、工具管理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-21

(45)【発行日】2024-03-29

(54)【発明の名称】工具システム、工具管理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25F 5/00 20060101AFI20240322BHJP

   B25B 23/147 20060101ALI20240322BHJP

【ＦＩ】

B25F5/00 C

B25B23/147

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019201821

(22)【出願日】2019-11-06

(65)【公開番号】P2021074812

(43)【公開日】2021-05-20

【審査請求日】2022-02-21

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 良介

(72)【発明者】

【氏名】栗田 昌典

(72)【発明者】

【氏名】池田 光治

【審査官】山村 和人

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１２３４３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１０－２２４７４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１１５９４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｆ ５／００ － ５／０２

Ｂ２５Ｂ ２１／００ － ２３／１８

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

動力源からの動力によって動作する駆動部を有する可搬型の工具と、
前記工具に搭載され、作業対象の撮像画像を生成する撮像部と、
前記工具に搭載され、前記工具の姿勢を検知する姿勢検知部と、
前記撮像画像及び前記工具の姿勢に基づく処理を実行する処理部と、を備え、
前記処理部は、前記工具の姿勢に応じた補正がされていない前記撮像画像と、複数の作業対象に対応する複数の基準画像のうち前記工具の姿勢と同じ姿勢に対応付けられた基準画像とを比較して、前記撮像画像に映り込んでいる作業対象を特定する処理を前記処理として実行する、
工具システム。

【請求項2】

前記姿勢検知部の検知結果に応じた姿勢情報を提示する姿勢提示部を更に備える、
請求項１に記載の工具システム。

【請求項3】

前記処理部は、特定された前記作業対象と、作業手順で規定される作業指示との対応関係の判定を前記処理として実行する、
請求項１又は２に記載の工具システム。

【請求項4】

動力源からの動力によって動作する駆動部を有する可搬型の工具に搭載された撮像部から作業対象の撮像画像を取得する第１工程と、
前記工具に搭載された姿勢検知部から前記工具の姿勢に関する姿勢情報を取得する第２工程と、
前記第１工程で取得した前記撮像画像、及び前記第２工程で取得した前記姿勢情報にて示される前記工具の姿勢に基づく処理を実行する第３工程と、を有し、
前記第３工程では、前記工具の姿勢に応じた補正がされていない前記撮像画像と、複数の作業対象に対応する複数の基準画像のうち前記工具の姿勢と同じ姿勢に対応付けられた基準画像とを比較して、前記撮像画像に映り込んでいる作業対象を特定する処理を前記処理として実行する、
工具管理方法。

【請求項5】

請求項４に記載の工具管理方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、一般に工具システム、工具管理方法及びプログラムに関し、より詳細には、可搬型の工具を備える工具システム、工具管理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、電池パックからの動力によって動作する駆動部を有する可搬型の工具と、工具に設けられる撮像部と、を備える工具システムが記載されている。撮像部は、例えば、工具の出力軸に取り付けられたソケットが撮像範囲に収まるように配置されており、工具での作業時に作業対象（工具を用いて作業が行われる対象となる物又は場所等）を撮像する。

【0003】

特許文献１においては、撮像部で生成された撮像画像は、工具がセットされた（つまり、工具が作業対象に対して作業が行えるように準備された）作業対象を特定するために用いられる。すなわち、特許文献１に記載の工具システムは、特定部を備えている。特定部は、撮像部で生成された撮像画像と、画像記憶部に記憶されている複数の基準画像とを比較し、撮像画像に映る実写作業対象を作業対象として特定する。さらに、特許文献１では、特定部で特定された作業対象が、作業手順における作業順番と一致しない場合、工具は駆動部の動作を停止させる等の処理を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－１０８６３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、工具は様々な姿勢（向き）で使用されるので、工具の姿勢によっては、工具に設けられた撮像部で得られる撮像画像を用いた処理（特許文献１では作業対象の特定）の信頼性又は精度が低下する場合がある。

【0006】

本開示は上記事由に鑑みてなされており、撮像部で得られる撮像画像を用いた処理の信頼性又は精度の低下を抑制できる工具システム、工具管理方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る工具システムは、可搬型の工具と、撮像部と、姿勢検知部と、処理部と、を備える。前記工具は、動力源からの動力によって動作する駆動部を有する。前記撮像部は、前記工具に搭載され、作業対象の撮像画像を生成する。前記姿勢検知部は、前記工具に搭載され、前記工具の姿勢を検知する。前記処理部は、前記撮像画像及び前記工具の姿勢に基づく処理を実行する。前記処理部は、前記工具の姿勢に応じた補正がされていない前記撮像画像と、複数の作業対象に対応する複数の基準画像のうち前記工具の姿勢と同じ姿勢に対応付けられた基準画像とを比較して、前記撮像画像に映り込んでいる作業対象を特定する処理を前記処理として実行する。

【0008】

本開示の一態様に係る工具管理方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程と、を有する。前記第１工程は、動力源からの動力によって動作する駆動部を有する可搬型の工具に搭載された撮像部から作業対象の撮像画像を取得する工程である。前記第２工程は、前記工具に搭載された姿勢検知部から前記工具の姿勢に関する姿勢情報を取得する工程である。前記第３工程は、前記第１工程で取得した前記撮像画像、及び前記第２工程で取得した前記姿勢情報にて示される前記工具の姿勢に基づく処理を実行する工程である。前記第３工程では、前記工具の姿勢に応じた補正がされていない前記撮像画像と、複数の作業対象に対応する複数の基準画像のうち前記工具の姿勢と同じ姿勢に対応付けられた基準画像とを比較して、前記撮像画像に映り込んでいる作業対象を特定する処理を前記処理として実行する。

【0009】

本開示の一態様に係るプログラムは、前記工具管理方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、撮像部で得られる撮像画像を用いた処理の信頼性又は精度の低下を抑制できる、という利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施形態１に係る工具システムのブロック図である。

【図2】図２Ａは、同上の工具システムの工具における一の方向からみた外観斜視図である。図２Ｂは、同上の工具システムの工具における他の方向からみた外観斜視図である。

【図3】図３は、同上の工具システムの登録モードにおける動作を示すシーケンス図である。

【図4】図４は、同上の工具システムの運用モードにおける動作を示すシーケンス図である。

【図5】図５は、同上の工具システムの工具の様々な姿勢を示す概略図である。

【図6】図６Ａは、同上の工具システムの工具が第１の姿勢及び第３の姿勢のそれぞれにあるときに作業対象を撮像する様子を示す概略図である。図６Ｂは、図６Ａのように撮像して得られる撮像画像を示す概略図である。

【図7】図７は、同上の工具システムにおける画像補正部による撮像画像の補正の様子を示す概念図である。

【図8】図８は、実施形態２に係る工具システムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（実施形態１）
（１）概要
まず、本実施形態に係る工具システム１の概要について、図１を参照して説明する。

【0013】

本実施形態に係る工具システム１は、可搬型の工具２を備えている。工具２は、例えば、モータ等を含む駆動部２４を有している。駆動部２４は、例えば、電池パック２０１等の動力源からの動力（電力等）によって動作する。この種の工具２としては、例えば、インパクトレンチ、ナットランナ、オイルパルスレンチ、ドライバ（インパクトドライバを含む）、ドリル又はドリルドライバ等、様々な種類の工具がある。ユーザにおいては、この種の工具２を用いることで、例えば、作業対象となるワーク（加工対象物）に対して、締結部品（例えば、ボルト又はナット等）を取り付けたり、ワークに穴あけ等の加工をしたりすることができる。

【0014】

また、本実施形態に係る工具システム１は、撮像部５を更に備えている。撮像部５は、工具２に搭載されている。撮像部５は、撮像画像を生成する。撮像部５は、例えば、工具２の出力軸２４１（図２Ａ参照）に取り付けられたソケット２４２（図２Ａ参照）を撮像範囲（視野）に含んでいる。これにより、工具２での作業時には、作業対象を撮像し撮像部５にて撮像画像が得られる。

【0015】

そのため、本実施形態に係る工具システム１では、例えば、撮像部５で得られた撮像画像に基づいて、作業対象を特定し、ユーザが工具２を用いて行う作業が作業手順に沿っているか否かを判断すること等が可能となる。他の例として、工具システム１では、撮像部５で得られた撮像画像に基づいて、作業対象に対して行った作業の良否判定、作業対象に応じたユーザへの作業指示の通知、又はログ（作業記録）として画像を残すこと等が可能となる。このように、工具２に搭載された撮像部５で得られる画像（撮像画像）を用いれば、例えば、工具２を用いたユーザの作業の支援又は管理等が実現可能となる。

【0016】

ところで、本実施形態に係る工具システム１は、図１に示すように、工具２及び撮像部５に加えて、姿勢検知部２６及び処理部３４を備えている。すなわち、工具システム１は、可搬型の工具２と、撮像部５と、姿勢検知部２６と、処理部３４と、を備えている。工具２は、動力源からの動力によって動作する駆動部２４を有する。撮像部５は、工具２に搭載され、撮像画像を生成する。姿勢検知部２６は、工具２に搭載され、工具２の姿勢を検知する。処理部３４は、撮像画像及び姿勢に基づく処理を実行する。

【0017】

この構成によれば、処理部３４は、工具２に搭載された撮像部５で生成された撮像画像に加えて、姿勢検知部２６で検知された工具２の姿勢を考慮して、処理を実行する。そのため、工具システム１では、処理部３４が撮像画像のみに基づいて処理を実行する場合に比較して、処理部３４にて実行される処理の信頼性及び精度が向上する。例えば、撮像画像が対称性を有するような場合には、撮像画像のみからでは、作業対象の特定が困難となる場合がある。これに対して、工具２の姿勢が既知であれば、撮像画像が対称性を有するような場合でも、撮像画像から、作業対象を特定しやすくなる。したがって、撮像部５で得られる撮像画像を用いた処理の信頼性又は精度の低下を抑制できる、という利点がある。

【0018】

（２）詳細な構成
以下、本実施形態に係る工具システム１の詳細な構成について、図１～図２Ｂを参照して説明する。

【0019】

（２．１）前提
本実施形態に係る工具システム１は、例えば、工場における製品の組立作業を行う組立ラインに用いられる。特に、本実施形態では一例として、工具システム１に含まれる工具２は、例えば、インパクトレンチ等の、締付部品（例えば、ボルト又はナット等）の締め付けに用いられる締付工具であると仮定する。より詳細には、本実施形態では、１つの製品に対して締付対象箇所が複数あり、ユーザが、１つの作業スペースにおいて、工具２を用いて、複数の締付対象箇所の各々に締付部品を取り付けるケースを想定する。

【0020】

本開示でいう「締付対象箇所」は、ワーク（加工対象物）の一部であって、締付部品が取り付けられる部位である。例えば、締付部品がボルトであれば、締付部品が締め付けられるねじ孔、及びねじ孔の周辺の箇所が、締付対象箇所となる。すなわち、本実施形態では、１つのワークに、このような締付対象箇所となる部位が複数存在する。

【0021】

また、本開示でいう「作業対象」は、工具２を用いて作業が行われる対象となる物又は部位（箇所）等を意味する。特に、作業対象のうち、工具２がセットされた状態の作業対象を「セット作業対象」ということもある。ここでいう「工具２がセットされた状態」は、工具２が作業対象に対して作業が行えるように準備された状態を意味し、工具２が作業対象に当たっている状態だけでなく、工具２を作業対象に当てようとしている状態も含む。つまり、工具２が作業対象にセットされた状態では、工具２が作業対象に当たっていてもよいし、離れていてもよい。本実施形態では一例として、１つのワークにおける複数の締付対象箇所の各々が、作業対象であることと仮定する。

【0022】

また、本開示でいう「撮像画像」は、撮像部５で撮像される画像であって、静止画（静止画像）及び動画（動画像）を含む。さらに、「動画」は、コマ撮り等により得られる複数の静止画にて構成される画像を含む。撮像画像は、撮像部５から出力されたデータそのものでなくてもよい。例えば、撮像画像は、必要に応じて適宜データの圧縮、他のデータ形式への変換、又は撮像部５で撮影された画像から一部を切り出す加工、ピント調整、明度調整、若しくはコントラスト調整等の加工が施されていてもよい。本実施形態では一例として、撮像画像は、フルカラーの動画であることと仮定する。

【0023】

また、本開示でいう「搭載」は、内蔵（分離できないように一体化されている態様を含む）及び外付け（カプラー等を用いて取外し可能に固定されている態様を含む）の両方の態様を含む。すなわち、工具２に搭載される撮像部５は、工具２に内蔵されていてもよいし、工具２に外付けされていてもよい。

【0024】

また、本開示でいう「作業手順」は、工具２を用いた作業の手順を意味する。例えば、１ないし複数の作業対象に対する一連の作業を１つの作業工程とした場合、作業手順は、作業工程における１ないし複数の作業対象の作業順番を示している。より詳細には、１つの作業対象に対する作業の指示を「作業指示」とした場合、作業手順は、１つの作業工程における１ないし複数の作業指示を、その順番と共に示す情報である。言い換えれば、作業手順は、作業対象が、１ないし複数の作業工程のうちいずれの作業工程に対応し、かつ対応する作業工程における何番目の作業であるかを示している。本実施形態では一例として、１つのワークにおける複数の作業対象について、どの順番で作業を行うかを作業手順で規定することと仮定する。

【0025】

（２．２）工具の構成
まず、本実施形態に係る工具システム１における工具２の構成について、図２Ａ及び図２Ｂを参照して説明する。

【0026】

すなわち、本実施形態に係る工具システム１は、上述したように可搬型の工具２を備えている。本実施形態では、工具２は、電気エネルギを用いて駆動部２４を動作させる電動工具である。特に、本実施形態では、工具２がインパクトレンチである場合を想定する。このような工具２では、締付部品を作業対象に取り付ける締付作業が可能である。工具２は、駆動部２４に加えて、インパクト機構２５を更に有している。

【0027】

ここで、工具２は、電池パック２０１を動力源として、電池パック２０１から供給される電力（電気エネルギ）で駆動部２４を動作させる。本実施形態では、電池パック２０１は工具２の構成要素に含まれることとするが、電池パック２０１が工具２の構成要素に含まれることは必須ではなく、工具２の構成要素に電池パック２０１が含まれていなくてもよい。

【0028】

また、工具２は、ボディ２０を更に有している。ボディ２０には、駆動部２４及びインパクト機構２５が収容されている。さらに、後述する工具システム１に含まれる、撮像部５、姿勢検知部２６、制御部３、記憶部４及び通知部２１１についても、ボディ２０に収容されている。すなわち、本実施形態では、工具システム１の構成要素である撮像部５、姿勢検知部２６、制御部３、記憶部４及び通知部２１１は、工具２のボディ２０に収容されることで工具２と一体化されている。

【0029】

工具２のボディ２０は、胴体部２１と、グリップ部２２と、装着部２３と、を有している。胴体部２１は、筒状（ここでは円筒状）に形成されている。グリップ部２２は、胴体部２１の周面の一部から、法線方向（胴体部２１の径方向）に沿って突出する。装着部２３は、電池パック２０１が取外し可能に装着される。本実施形態では、装着部２３は、グリップ部２２の先端部に設けられている。言い換えれば、胴体部２１と装着部２３との間が、グリップ部２２にて連結されている。

【0030】

胴体部２１には、少なくとも駆動部２４が収容されている。駆動部２４は、モータを有している。駆動部２４は、動力源である電池パック２０１からモータに供給される電力を動力として動作するように構成されている。胴体部２１の軸方向における一端面からは、出力軸２４１が突出している。出力軸２４１は、駆動部２４の動作に伴って、出力軸２４１の突出方向に沿った回転軸Ａｘ１を中心に回転する。つまり、駆動部２４は、出力軸２４１を駆動して回転軸Ａｘ１周りで出力軸２４１を回転させる。言い換えれば、駆動部２４が動作することによって、出力軸２４１にトルクが作用して出力軸２４１が回転する。

【0031】

出力軸２４１には、締付部品（例えば、ボルト又はナット等）を回転させるための円筒状のソケット２４２が、取外し可能に取り付けられる。ソケット２４２は、出力軸２４１と共に出力軸２４１周りで回転する。出力軸２４１に取り付けられるソケット２４２のサイズは、ユーザによって締付部品のサイズに合わせて適宜選択される。このような構成により、駆動部２４が動作すると、出力軸２４１が回転してソケット２４２が出力軸２４１と共に回転する。このとき、ソケット２４２が締付部品に嵌め合わされていれば、ソケット２４２と共に締付部品が回転し、締付部品を締め付ける又は緩めるといった作業が実現される。したがって、工具２は、駆動部２４の動作により、締付部品を締め付ける又は緩めるといった作業を実現できる。

【0032】

また、出力軸２４１には、ソケット２４２の代わりにソケットアンビルが取り付け可能である。ソケットアンビルについても、出力軸２４１に対して取外し可能に取り付けられる。この場合、ソケットアンビルを介してビット（例えば、ドライバビット又はドリルビット等）の装着が可能となる。

【0033】

工具２は、上述したようにインパクト機構２５を有している。インパクト機構２５は、締付トルク（作業値）が所定レベルを超えると、出力軸２４１に回転方向の打撃力を加える。これにより、工具２は、締付部品に対して、より大きな締付トルクを与えることが可能となる。

【0034】

グリップ部２２は、ユーザが作業を行う際に握る部分である。グリップ部２２には、トリガスイッチ２２１、及び正逆切替スイッチ２２２が設けられている。トリガスイッチ２２１は、駆動部２４の動作のオン／オフを制御するためのスイッチであり、引込量に応じて出力軸２４１の回転数の調節が可能である。正逆切替スイッチ２２２は、出力軸２４１の回転方向を正転と逆転とで切り替えるスイッチである。

【0035】

装着部２３は、扁平な直方体状に形成されている。装着部２３におけるグリップ部２２とは反対側の一面には、電池パック２０１が取外し可能に装着される。

【0036】

電池パック２０１は、直方体状に形成された樹脂製のケース２０２を有している。ケース２０２は、蓄電池（例えば、リチウムイオン電池）を収容している。電池パック２０１は、駆動部２４、制御部３及び撮像部５等に電力を供給する。

【0037】

また、装着部２３には、操作パネル２３１が設けられている。操作パネル２３１は、例えば、複数の押ボタンスイッチ２３２、及び複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）２３３を有している。操作パネル２３１では、工具２に関する種々の設定及び状態確認等を行うことができる。すなわち、ユーザは、例えば、操作パネル２３１の押ボタンスイッチ２３２を操作することにより、工具２の動作モードの変更、及び電池パック２０１の残容量の確認等を行うことができる。

【0038】

さらに、装着部２３には、発光部２３４が設けられている。発光部２３４は、例えば、ＬＥＤを含んでいる。発光部２３４は、工具２を用いた作業時において、作業対象に向けて光を照射する。発光部２３４のオン／オフは、操作パネル２３１の操作で行うことができる。また、発光部２３４は、トリガスイッチ２２１がオンした際に、自動的に点灯してもよい。

【0039】

（２．３）工具システムの全体構成
次に、本実施形態に係る工具システム１の全体構成について、図１を参照して説明する。

【0040】

工具システム１は、上述したように可搬型の工具２と、撮像部５と、姿勢検知部２６と、制御部３（処理部３４を含む）と、を備えている。また、本実施形態では、工具システム１は、工具２（電池パック２０１を含む）、撮像部５、姿勢検知部２６及び制御部３に加えて、記憶部４及び通知部２１１を更に備えている。記憶部４及び通知部２１１は、工具システム１に必須の構成ではなく、記憶部４及び通知部２１１のうちの少なくとも一部は適宜省略可能である。

【0041】

撮像部５、姿勢検知部２６、制御部３、記憶部４及び通知部２１１は、工具２のボディ２０に収容されている。本実施形態では一例として、撮像部５及び通知部２１１は、胴体部２１に収容されている。姿勢検知部２６、制御部３及び記憶部４は、グリップ部２２又は装着部２３に収容されている。

【0042】

撮像部５は、工具２に搭載されており、撮像画像としてのデータを生成する。撮像部５は、例えば、撮像素子とレンズとを有するカメラである。本実施形態では、上述したように、撮像部５は、工具２のボディ２０（胴体部２１）に収容されることにより、工具２と一体化されるようにして、工具２に搭載されている。撮像部５は、工具２を用いた作業時に作業対象を撮像するように、出力軸２４１の先端側に向けて搭載されている。

【0043】

具体的には、撮像部５は、出力軸２４１に取り付けられたソケット２４２が撮像範囲に収まるように、胴体部２１の先端部に出力軸２４１の先端側（ソケット２４２）に向けて配置されている（図２Ａ及び図２Ｂ参照）。撮像部５の光軸は、出力軸２４１の回転軸Ａｘ１に沿って配置される。ここでは、撮像部５は、出力軸２４１の回転軸Ａｘ１から所定距離内に光軸が位置し、かつ回転軸Ａｘ１と光軸が略平行となるように配置されている。また、撮像部５は、制御部３の起動中に撮像を継続して行うように構成されており、時系列で連続する撮像画像、つまり動画を生成して制御部３の処理部３４に出力する。

【0044】

姿勢検知部２６は、工具２に搭載されており、工具２の姿勢を検知する。姿勢検知部２６は、例えば、加速度センサ及びジャイロセンサ等のセンサを含んでいる。本実施形態では、上述したように、姿勢検知部２６は、工具２のボディ２０（グリップ部２２又は装着部２３）に収容されることにより、工具２と一体化されるようにして、工具２に搭載されている。本実施形態では一例として、姿勢検知部２６は、３軸の加速度センサ及び３軸のジャイロセンサを含んでいる。３軸の加速度センサは、互いに直交する３軸の各々について加速度を検知し、加速度に応じた電気信号を出力する。３軸のジャイロセンサは、互いに直交する３軸の各軸周りの角速度を検知し、角速度に応じた電気信号を出力する。

【0045】

姿勢検知部２６は、例えば、加速度センサの出力に基づいて、重力方向を検知し、重力方向を基準とした工具２の向き等を検知することができる。さらに、姿勢検知部２６は、ジャイロセンサの出力に基づいて、工具２の回転を伴う移動時の角速度、又は角速度の積分結果から工具２の回転角度等を検知することができる。一例として、姿勢検知部２６では、胴体部２１からのグリップ部２２の突出方向が下方（重力方向）となるような工具２の姿勢と、胴体部２１からのグリップ部２２の突出方向が上方となるような工具２の姿勢と、を区別して検知できる。姿勢検知部２６は、センサ（加速度センサ及びジャイロセンサ）の出力に基づいて、工具２の姿勢を検知し、検知結果を、工具２の姿勢に関する姿勢情報として制御部３の画像補正部３３に随時出力する。

【0046】

通知部２１１は、例えば、ＬＥＤで構成されている。通知部２１１は、ユーザが作業中に通知部２１１を目視しやすいように、ボディ２０の胴体部２１における出力軸２４１とは反対側の端部に設けられている（図２Ｂ参照）。

【0047】

制御部３は、例えば、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを主構成として備えている。マイクロコントローラは、１以上のメモリに記録されているプログラムを１以上のプロセッサで実行することにより、制御部３としての機能を実現する。プログラムは、予めメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような非一時的記録媒体に記録されて提供されたり、電気通信回線を通して提供されたりしてもよい。言い換えれば、上記プログラムは、１以上のプロセッサを、制御部３として機能させるためのプログラムである。

【0048】

制御部３は、駆動制御部３１、撮像制御部３２、画像補正部３３、処理部３４、通知制御部３５、判定部３６及び登録部３７等の機能を有している。制御部３は、一定時間の間、トリガスイッチ２２１又は操作パネル２３１への操作入力が行われなかった場合、スリープ状態となる。制御部３は、スリープ状態中にトリガスイッチ２２１又は操作パネル２３１への操作入力が行われると起動する。

【0049】

駆動制御部３１は、駆動部２４を制御する。具体的には、駆動制御部３１は、トリガスイッチ２２１の引込量に基づいた回転速度で、かつ正逆切替スイッチ２２２によって設定された回転方向に、出力軸２４１を回転させるよう駆動部２４を動作させる。

【0050】

また、駆動制御部３１は、締付トルクがトルク設定値（作業用設定値）となるように駆動部２４を制御する。ここで、駆動制御部３１は、締付トルクの大きさを推定するトルク推定機能を有している。本実施形態では一例として、駆動制御部３１は、締付トルクの推定値が着座判定レベルに達するまでは、駆動部２４（モータ）の回転数等に基づいて締付トルクの大きさを推定する。駆動制御部３１は、締付トルクの推定値が着座判定レベルに達すると、インパクト機構２５の打撃数に基づいて締付トルクの大きさを推定する。駆動制御部３１は、インパクト機構２５の打撃数が、トルク設定値に基づいた閾値回数に達すると、締付トルクがトルク設定値に達したと判断して駆動部２４（モータ）を停止させる。これにより、工具２は、トルク設定値通りの締め付けトルクで、締付部品を締め付けることができる。「トルク設定値」について詳しくは後述する。

【0051】

撮像制御部３２は、撮像部５を制御する。撮像制御部３２は、少なくとも工具２を用いた作業時に作業対象を撮像するように、撮像部５を制御する。これにより、撮像制御部３２は、少なくとも工具２を用いた作業時に、撮像部５に作業対象を生成させる。

【0052】

画像補正部３３は、工具２の姿勢に応じて撮像画像を補正する。工具２の姿勢は、姿勢検知部２６で検知されて、工具２の姿勢に関する姿勢情報が画像補正部３３に随時入力される。つまり、画像補正部３３は、工具２に搭載された撮像部５で生成された撮像画像を、この撮像画像が撮像されたときの工具２の姿勢に応じて、補正する機能を有している。ここで、画像補正部３３は、画像処理により、撮像画像の種々の補正を実行する。

【0053】

本実施形態では一例として、画像補正部３３は、姿勢に応じて少なくとも撮像画像の回転補正を行う。つまり、画像補正部３３では、撮像画像を任意の角度だけ回転させることにより、撮像画像を補正（回転補正）することが可能である。例えば、画像補正部３３は、撮像画像を１８０度回転させることにより、上下が反転した撮像画像を得ることができる。また、本実施形態では一例として、画像補正部３３は、姿勢に応じて少なくとも撮像画像の歪み補正を行う。つまり、画像補正部３３では、撮像画像を部分的に任意の量だけ伸縮させることにより、撮像画像を補正（歪み補正）することが可能である。例えば、画像補正部３３は、長方形の被写体が台形のように映った撮像画像について歪み補正を施すことにより、被写体が長方形に映った撮像画像を得ることができる。画像補正部３３は、これらの種々の補正を、姿勢検知部２６で検知された姿勢に応じて使い分ける。画像補正部３３は、回転補正と歪み補正とを適宜組み合わせて実行する。

【0054】

処理部３４は、撮像画像及び姿勢に基づく処理を実行する。処理部３４は、基本的には撮像画像に基づいて、所定の処理を実行する。そして、本実施形態では、処理部３４は、姿勢検知部２６で検知された工具２の姿勢を更に加味して、所定の処理を実行する。これにより、処理部３４が実行する処理には、撮像画像と工具２の姿勢との両方が反映されることになる。

【0055】

ここでは、処理部３４は、画像補正部３３で補正された撮像画像を用いて処理を実行する。つまり、処理部３４は、撮像部５で生成され、工具２の姿勢に応じて補正された撮像画像に基づいて所定の処理を行う。このように、工具２の姿勢に応じて補正された撮像画像を用いて処理を実行することで、結果的に、処理部３４は、撮像画像及び姿勢の両方に基づく処理を実行することになる。

【0056】

本実施形態では一例として、処理部３４は、複数の作業対象のうち、撮像画像に実際に映っている作業対象（以下、実写作業対象ともいう）をセット作業対象として特定する処理を行う。つまり、処理部３４は、工具２がセットされた状態の作業対象（セット作業対象）を特定する機能を有する。具体的には、処理部３４は、撮像画像に対して、複数の作業対象に対応する複数の基準画像をテンプレートデータとしたパターンマッチング処理を行い、実写作業対象を特定する。つまり、処理部３４は、撮像画像と、複数の作業対象に対応する複数の基準画像とを比較することによって、撮像画像に映り込んでいる作業対象を特定する。このようにして特定された作業対象を、処理部３４は、セット作業対象と認定する。

【0057】

処理部３４は、例えば、撮像部５から出力される動画形式のデータ（撮像画像）に対して、フレーム単位で画像処理（パターンマッチング処理）を行い、作業対象を特定する。したがって、撮像部５の撮像範囲に作業対象が収まっている場合、処理部３４は、撮像部５が撮像中の作業対象（実写作業対象）が、複数の作業対象のうちいずれの作業対象であるかを特定することができる。複数の基準画像は、記憶部４（画像記憶部４１）に記憶されている。

【0058】

さらに、処理部３４は、特定された作業対象が、作業手順で規定される作業指示に対応しない場合に、駆動部２４の動作の制限と通知との少なくとも一方を実行する。要するに、処理部３４は、処理部３４で特定された作業対象（実写作業対象）が、予め設定された作業手順で規定されている作業指示に対応する否かを判定する。つまり、処理部３４で特定された作業対象が、作業手順に含まれる作業指示が指示する作業の対象となる作業対象と、一致するか否かを処理部３４は判定する。

【0059】

具体的には、処理部３４は、実写作業対象に対応する作業手順のデータを、記憶部４の手順記憶部４４から抽出する。そして、処理部３４は、手順記憶部４４から抽出した作業手順で規定される現在の作業指示の対象となる作業対象と、実写作業対象として特定される作業対象とが一致しているか否かを判定する。両者が一致すれば、処理部３４は、特定された作業対象が、作業手順で規定される作業指示に対応すると判定する。両者が一致しなければ、処理部３４は、特定された作業対象が、作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定する。

【0060】

そして、上述したような判定の結果、作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定した場合には、処理部３４は、駆動部２４の動作の制限と通知との少なくとも一方を実行する。本開示でいう「通知」には、ユーザへの通知だけでなく外部端末（例えば、携帯端末等）への通知等を含む。

【0061】

具体的には、処理部３４は、作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定した場合、トリガスイッチ２２１が引かれても駆動部２４を動作させない。つまり、作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応すると処理部３４で判定された場合にのみ、駆動部２４の動作が許可される。したがって、作業手順から外れた作業対象に工具２がセットされたとしても、駆動部２４が停止したままとなるので、締付作業が不可となる。これにより、誤った作業順序で作業が行われることを抑制することができる。処理部３４は、作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定した場合、トリガスイッチ２２１がロックされて引けなくなるようにしてもよい。

【0062】

また、処理部３４は、作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定した場合、通知制御部３５にて通知部２１１を動作させる。これにより、通知部２１１は、ユーザに対して、作業手順から外れた作業対象に工具２がセットされていることを通知するユーザ通知部として機能する。

【0063】

要するに、処理部３４は、撮像画像及び姿勢に基づく所定の処理として、少なくとも作業対象を特定する対象特定処理を実行する。つまり、処理部３４は、少なくとも作業対象の特定を（所定の）処理として実行する。さらに、処理部３４は、撮像画像及び姿勢に基づく所定の処理として、特定された作業対象を作業手順で規定される作業指示と比較し、両者の対応関係を判定する手順判定処理を実行する。つまり、処理部３４は、特定された作業対象と、作業手順で規定される作業指示との対応関係の判定を（所定の）処理として実行する。さらには、手順判定処理の結果、作業対象が作業指示に対応しない場合には、処理部３４は、駆動部２４の動作の制限及び／又は通知を実行する。

【0064】

通知制御部３５は、工具２に設けられた通知部２１１を制御する。通知制御部３５は、処理部３４の判定結果が不一致である（つまり作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応しないと判定された）場合と、処理部３４が実写作業対象を特定した場合とで、通知部２１１を異なる態様で点灯させることが好ましい。例えば、通知制御部３５は、処理部３４の判定結果が不一致である場合、通知部２１１を赤色で点灯させ、処理部３４が実写作業対象を特定した場合、通知部２１１を緑色で点灯させる。これにより、ユーザは、通知部２１１の点灯状態を目視することによって、作業手順から外れているか否かを認識することができる。通知制御部３５は、処理部３４の判定結果が不一致である状態で、トリガスイッチ２２１を引かれた場合に、通知部２１１を点灯させてもよい。

【0065】

判定部３６は、締付部品が締付対象箇所に取り付けられた際の締付トルクが正常であるか否かを判定するように構成されている。ここで、判定部３６は、作業手順で規定される作業指示に基づいて、締付トルクが正常であるか否かの判定を行うことが好ましい。具体的には、作業手順で規定される作業指示が、作業対象に対応する目標トルク値を含んでいる。これにより、判定部３６は、作業指示に含まれる目標トルク値と、締付トルクと、を比較することで、作業指示に従った締付トルクで作業がされているかを判定できる。

【0066】

判定部３６は、例えば、インパクト機構２５の打撃数が閾値回数に達することによって駆動制御部３１が駆動部２４を停止させた場合、締付トルクが正常であると判定する。また、判定部３６は、インパクト機構２５の打撃数が閾値回数に達する前に、例えばトリガスイッチ２２１がオフされることによって駆動制御部３１が駆動部２４を停止させた場合、締付トルクが不十分（正常ではない）と判定する。また、判定部３６は、判定結果を、締付対象箇所と対応付けて結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う。

【0067】

ここで、本実施形態の工具２は、動作モードとして、少なくとも運用モードと登録モードとを有している。運用モードは、ユーザが工具２を用いて作業を行う際の動作モードである。登録モードは、画像記憶部４１に複数の基準画像を記憶させ、トルク記憶部４２に複数の目標トルク値を記憶させる際の動作モードである。動作モードの切り替えは、例えば、操作パネル２３１に対する操作により行うことができる。動作モードの切り替えは、操作パネル２３１とは別の、例えばディップスイッチ等により行われてもよい。

【0068】

登録部３７は、工具２の動作モードが登録モードである場合、複数の基準画像を記憶部４の画像記憶部４１に記憶させる画像登録処理と、複数の目標トルク値を記憶部４のトルク記憶部４２に記憶させるトルク登録処理と、を行う。

【0069】

登録部３７は、トルク登録処理において、締付部品が作業対象に取り付けられた際のトルク設定値を目標トルク値としてトルク記憶部４２に記憶させる。具体的には、工具２の動作モードが登録モードである場合、ユーザが操作パネル２３１を操作してトルク値を任意に入力することができ、駆動制御部３１は、入力されたトルク値をトルク設定値に設定する。登録部３７は、締付部品が作業対象に取り付けられると、このときに設定されていたトルク設定値を目標トルク値としてトルク記憶部４２に記憶させる。

【0070】

また、登録部３７は、画像登録処理において、例えば、撮像部５が作業対象を撮像して生成した静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶させる。具体的には、工具２の動作モードが登録モードである場合、トリガスイッチ２２１がシャッターボタンとしても機能し、トリガスイッチ２２１がオンすると撮像部５が静止画像を生成する。登録部３７は、この静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶させる。

【0071】

つまり、本実施形態では、工具２の動作モードが登録モードである場合、トリガスイッチ２２１が、駆動部２４を動作させるためのスイッチとしての機能と、基準画像を生成するためのシャッターボタンとしての機能とを兼ね備える。したがって、工具２の動作モードが登録モードの状態で締付作業を行うことで、登録部３７は、トルク登録処理と画像登録処理とが並行して行われる。具体的には、登録部３７は、締付作業時のトルク設定値を目標トルク値としてトルク記憶部４２に記憶し、かつ、締付作業時における作業対象の静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶する。

【0072】

記憶部４は、例えば、半導体メモリで構成されており、画像記憶部４１、トルク記憶部４２（目標値記憶部）、結果記憶部４３及び手順記憶部４４の機能を有する。画像記憶部４１とトルク記憶部４２と結果記憶部４３と手順記憶部４４とは、本実施形態では１つのメモリで構成されているが、複数のメモリで構成されていてもよい。また、記憶部４は、工具２に対して取外し可能に装着されるメモリカード等の記録媒体であってもよい。

【0073】

画像記憶部４１は、複数の基準画像を複数の作業対象と対応付けて記憶している。基準画像は、対応する作業対象を映した静止画像である。１つの作業対象に対して、この作業対象を様々な角度又は大きさで写した複数の基準画像が対応付けられていてもよい。

【0074】

トルク記憶部４２は、複数の目標トルク値（目標値）を、複数の作業対象と一対一に対応付けて記憶している。目標トルク値とは、対応する作業対象に締付部品を取り付ける際における締付トルクの目標値である。

【0075】

結果記憶部４３は、複数の作業対象と、判定部３６による複数の締付対象箇所における判定結果とを対応付けて記憶している。また、結果記憶部４３は、判定部３６の判定結果に作業時刻を示すタイムスタンプを付加して記憶することが好ましい。これにより、組立ラインにおいて製品ごとに作業対象の判定結果を区別することが可能となる。

【0076】

手順記憶部４４には、１ないし複数の作業手順のデータが記憶されている。作業手順は、上述したように、工具２を用いた作業の手順を意味し、一例として、１つのワークにおける複数の作業対象について、どの順番で作業を行うかを規定するデータである。

【0077】

（３）動作
以下、本実施形態に係る工具システム１の動作について、図３～図７を参照して説明する。

【0078】

ここでは、組立ラインにおいて、ユーザが同一品種の２つの製品（第１の製品、第２の製品）の組立作業を行う際の工具システム１の動作を例として説明する。各製品には、４つの作業対象（第１～第４の作業対象）があり、ユーザは、工具２を使用して各作業対象に締付部品を取り付ける作業を行うこととする。

【0079】

（３．１）登録モード
まず、第１の製品の組立作業を行う際の工具システム１の動作例について、図３を参照して説明する。ここでは、工具２は、登録部３７による画像登録処理及びトルク登録処理が行われていない初期状態にあることと仮定する。つまり、初期状態にある工具２においては、画像記憶部４１及びトルク記憶部４２に、それぞれ、第１～第４の作業対象に対応する第１～第４の基準画像、及び第１～第４の目標トルク値が記憶されていない。

【0080】

ユーザは、工具２の動作モードを登録モードに設定する（Ｓ１）。ユーザは、操作パネル２３１を操作して第１の作業対象に締付部品を取り付ける際における締付トルクのトルク値を入力する（Ｓ２）。駆動制御部３１は、入力されたトルク値を、第１の作業対象についてのトルク設定値に設定する。そして、ユーザは、トリガスイッチ２２１を引いて第１の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ３）。このとき、第１の作業対象が撮影され、第１の作業対象の静止画像が生成される。

【0081】

登録部３７は、締付作業が完了すると、登録処理（画像登録処理及びトルク登録処理）を行う（Ｓ４）。具体的には、登録部３７は、ステップＳ３の締付作業時に生成された第１の作業対象の静止画像を、第１の作業対象に対応する第１の基準画像として画像記憶部４１に記憶させる画像登録処理を行う。また、登録部３７は、ステップＳ３の締付作業時において、締付部品が第１の作業対象に取り付けられた際におけるトルク設定値を、第１の作業対象に対応する第１の目標トルク値としてトルク記憶部４２に記憶させるトルク登録処理を行う。つまり、第１の目標トルク値は、第１の基準画像に対応する。

【0082】

特に、本実施形態では、処理部３４が手順判定処理を実行するので、登録処理において、目標トルク値は作業指示に含めて登録される。言い換えれば、登録処理では、作業手順が登録される。ここでは、第１の作業対象に対する作業を指示する作業指示が、作業手順における１番目の作業指示となるように、登録部３７にて作業手順の登録が行われる。具体的には、登録部３７は、作業手順において作業順番が「１番目」となる作業として、第１の作業対象に対する作業を指示する作業指示を登録し、この作業指示には第１の目標トルク値が含まれる。

【0083】

判定部３６は、締付部品が第１の作業対象に取り付けられた際における締付トルクが正常であるか否かの第１の判定結果を、第１の作業対象に対応付けて結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ５）。

【0084】

また、ユーザは、第１の作業対象と同様の作業手順で、第２～第４の作業対象それぞれの締付作業を順に行う。具体的には、ユーザは、操作パネル２３１を操作して第２の作業対象に締付部品を取り付ける際における締付トルクのトルク値を入力し（Ｓ６）、第２の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ７）。このとき、第２の作業対象の静止画像が生成され、登録部３７が、登録処理（画像登録処理及びトルク登録処理）を行う（Ｓ８）。登録部３７は、作業手順において作業順番が「２番目」となる作業として、第２の作業対象に対する作業を指示する作業指示を登録し、この作業指示には第２の目標トルク値が含まれる。判定部３６は、ステップＳ７の締付作業における締付トルクが正常であるか否かの第２の判定結果を結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ９）。

【0085】

ユーザは、第２の作業対象の締付作業が完了すると、第３の作業対象の締付作業を行う。ユーザは、操作パネル２３１を操作して第３の作業対象に締付部品を取り付ける際における締付トルクのトルク値を入力し（Ｓ１０）、第３の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ１１）。このとき、第３の作業対象の静止画像が生成され、登録部３７が、登録処理（画像登録処理及びトルク登録処理）を行う（Ｓ１２）。登録部３７は、作業手順において作業順番が「３番目」となる作業として、第３の作業対象に対する作業を指示する作業指示を登録し、この作業指示には第３の目標トルク値が含まれる。判定部３６は、ステップＳ１１の締付作業における締付トルクが正常であるか否かの第３の判定結果を結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ１３）。

【0086】

図３では図示を省略するが、ユーザは、第３の作業対象の締付作業が完了すると、第４の作業対象の締付作業を行い、第４の作業対象についてもステップＳ１０～Ｓ１３と同様の処理が実行される。すなわち、登録部３７は、作業手順において作業順番が「４番目」となる作業として、第４の作業対象に対する作業を指示する作業指示を登録し、この作業指示には第４の目標トルク値が含まれる。

【0087】

（３．２）運用モード
ユーザは、登録モードにおいて第１の製品の組立作業（第１～第４の作業対象の締付作業）が完了すると、第２の製品の組立作業を行う。ユーザが第２の製品の組立作業を行う際の工具システム１の動作例について、図４を参照して説明する。

【0088】

ユーザは、操作パネル２３１を操作して、工具２の動作モードを登録モードから運用モードに切り替える（Ｓ２１）。そして、ユーザは、工具２の動作モードを運用モードに設定した状態で第２の製品の組立作業を行う。

【0089】

ユーザは、まず第１の作業対象に締付部品を取付けるべく、工具２を第１の作業対象にセットする。このとき、撮像部５では、第２の製品の第１の作業対象の撮像画像が生成される。画像補正部３３は、撮像部５で得られた第１の作業対象の撮像画像を、姿勢検知部２６で検知された工具２の姿勢に応じて補正する（Ｓ２２）。画像補正部３３での撮像画像の補正について詳しくは「（３．３）画像補正」の欄で説明する。

【0090】

処理部３４は、画像補正部３３で補正された撮像画像を用いて、第１の作業対象を実写作業対象として特定する対象特定処理を実行する（Ｓ２３）。さらに、処理部３４は、特定された第１の作業対象と、作業手順で規定される作業指示との対応関係を判定する手順判定処理を実行する（Ｓ２４）。つまり、処理部３４は、撮像部５で生成され、工具２の姿勢に応じて補正された撮像画像に基づいて所定の処理（対象特定処理及び手順判定処理）を行う。このように、工具２の姿勢に応じて補正された撮像画像を用いて処理を実行することで、結果的に、処理部３４は、撮像画像及び姿勢の両方に基づく処理を実行することになる。

【0091】

手順判定処理では、処理部３４は、特定された作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応するか否か、つまり作業対象が作業手順に一致するか否かを判定する。このとき、処理部３４は、手順記憶部４４から読み出した作業手順における次の作業指示と、特定した実写作業対象とを対比する。ここでは、作業手順における次の作業指示、つまり作業順番が「１番目」である作業指示は、第１の作業対象に対する作業であるので、処理部３４では、特定した作業対象と、作業指示に含まれる作業対象とがいずれも第１の作業対象で一致する。

【0092】

手順判定処理の判定結果が一致である場合、つまり特定された作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応する場合、処理部３４は、この作業指示に含まれる目標トルク値をトルク設定値に設定する。つまり、特定された作業対象が第１の作業対象であれば、処理部３４は、第１の作業対象に対応する第１の目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ２５）。

【0093】

より詳細には、処理部３４は、実写作業対象を特定した場合、実写作業対象に対応する目標トルク値をトルク記憶部４２から取得する。そして、処理部３４は、取得した目標トルク値をトルク設定値に設定する。また、処理部３４は、実写作業対象を一旦特定すると、撮像画像に他の作業対象が映るまで、実写作業対象に対応した目標トルク値をトルク設定値として保持する。したがって、例えば、締付作業の直前に処理部３４が実写作業対象の特定ができなくなった場合でも、この実写作業対象に対応する目標トルク値で締付部品の締め付けを行うことができる。

【0094】

この状態で、ユーザは、第１の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ２６）。判定部３６は、締付部品が第１の作業対象に取り付けられた際における締付トルクが正常であるか否かの第１の判定結果を、第１の作業対象に対応付けて結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ２７）。

【0095】

一方で、ユーザが作業手順を誤った場合等には、手順判定処理の判定結果が不一致となる、つまり特定された作業対象が作業手順で規定される作業指示に対応しないことがある。手順判定処理の判定結果が不一致であれば、駆動部２４の動作が制限（停止）され、通知部２１１が点灯する。これにより、ユーザは、作業順序が誤りであることに気付くことができる。

【0096】

また、ユーザは、第１の作業対象と同様の作業手順で、第２～第４の作業対象それぞれの締付作業を順に行う。具体的には、ユーザは、第２の作業対象に締付部品を取付けるべく、工具２を第２の作業対象にセットする。これにより、画像補正部３３は、撮像部５で得られた第２の作業対象の撮像画像を、姿勢検知部２６で検知された工具２の姿勢に応じて補正する（Ｓ２８）。そして、処理部３４は、画像補正部３３で補正された撮像画像を用いて、第２の作業対象を実写作業対象として特定する対象特定処理を実行する（Ｓ２９）。さらに、処理部３４は、特定された第２の作業対象と、作業手順で規定される作業指示との対応関係を判定する手順判定処理を実行する（Ｓ３０）。このとき、作業手順における次の作業指示、つまり作業順番が「２番目」である作業指示は、第２の作業対象に対する作業であるので、処理部３４では、特定した作業対象と、作業指示に含まれる作業対象とがいずれも第２の作業対象で一致する。

【0097】

そのため、処理部３４は、第２の作業対象に対応する第２の目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ３１）。この状態で、ユーザは、第２の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ３２）。判定部３６は、締付部品が第２の作業対象に取り付けられた際における締付トルクが正常であるか否かの第２の判定結果を、第２の作業対象に対応付けて結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ３３）。

【0098】

ユーザは、第２の作業対象の締付作業が完了すると、第３の作業対象の締付作業を行う。つまり、ユーザは、第３の作業対象に締付部品を取付けるべく、工具２を第３の作業対象にセットする。これにより、画像補正部３３は、撮像部５で得られた第３の作業対象の撮像画像を、姿勢検知部２６で検知された工具２の姿勢に応じて補正する（Ｓ３４）。そして、処理部３４は、画像補正部３３で補正された撮像画像を用いて、第３の作業対象を実写作業対象として特定する対象特定処理を実行する（Ｓ３５）。さらに、処理部３４は、特定された第３の作業対象と、作業手順で規定される作業指示との対応関係を判定する手順判定処理を実行する（Ｓ３６）。このとき、作業手順における次の作業指示、つまり作業順番が「３番目」である作業指示は、第３の作業対象に対する作業であるので、処理部３４では、特定した作業対象と、作業指示に含まれる作業対象とがいずれも第３の作業対象で一致する。

【0099】

そのため、処理部３４は、第３の作業対象に対応する第３の目標トルク値をトルク設定値に設定する（Ｓ３７）。この状態で、ユーザは、第３の作業対象に締付部品を取り付ける締付作業を行う（Ｓ３８）。判定部３６は、締付部品が第３の作業対象に取り付けられた際における締付トルクが正常であるか否かの第３の判定結果を、第３の作業対象に対応付けて結果記憶部４３に記憶させる結果記憶処理を行う（Ｓ３９）。

【0100】

図４では図示を省略するが、ユーザは、第３の作業対象の締付作業が完了すると、第４の作業対象の締付作業を行い、第４の作業対象についてもステップＳ３４～Ｓ３９と同様の処理が実行される。すなわち、処理部３４では、工具２の姿勢に応じて補正された第４の作業対象の撮像画像を用いて、第４の作業対象を実写作業対象として特定し、特定された第４の作業対象と、作業手順で規定される作業指示との対応関係を判定する。そして、処理部３４は、第４の作業対象に対応する第４の目標トルク値をトルク設定値に設定する。

【0101】

（３．３）画像補正
次に、画像補正部３３での撮像画像の補正について、図５～図７を参照して説明する。

【0102】

本実施形態では、上述したように、画像補正部３３は、姿勢検知部２６で検知される工具２の姿勢に応じて、撮像画像を補正する。

【0103】

本実施形態において、姿勢検知部２６で検知される工具２の姿勢は、図５に示すように、少なくとも第１～第４の姿勢Ｐ１～Ｐ４を含むこととする。第１～第４の姿勢Ｐ１～Ｐ４は、いずれも鉛直面を作業対象とする状態、つまり、出力軸２４１の回転軸Ａｘ１が水平面に沿った状態で、正面視において、回転軸Ａｘ１を中心に工具２のボディ２０を９０度ずつ回転させた各位置の姿勢である。

【0104】

図５は、各姿勢での工具２の外観を模式的に示す概略図である。第１の姿勢Ｐ１は、図５に実線で示すように、胴体部２１からのグリップ部２２の突出方向が下方（重力方向）となるときの姿勢である。第２の姿勢Ｐ２は、図５に想像線（二点鎖線）で示すように、胴体部２１からのグリップ部２２の突出方向が右方（水平方向）となるときの姿勢である。第３の姿勢Ｐ３は、図５に想像線（二点鎖線）で示すように、胴体部２１からのグリップ部２２の突出方向が上方となるときの姿勢である。第４の姿勢Ｐ４は、図５に想像線（二点鎖線）で示すように、胴体部２１からのグリップ部２２の突出方向が左方（水平方向）となるときの姿勢である。

【0105】

このような様々な姿勢を工具２がとり得るとすれば、例えば、撮像画像が対称性を有するような場合に、撮像画像のみからでは、作業対象の特定が困難となることがある。一例として、図６Ａに示すように、鉛直面に沿った円形状のワークＷ１に第１～第４の作業対象Ｔ１～Ｔ４が存在する場合を想定する。これら複数の作業対象Ｔ１～Ｔ４は、円の周方向において等間隔で配置されている。このようなケースにおいては、撮像画像のみからでは、作業対象の特定は困難である。例えば、グリップ部２２が胴体部２１から下方に突出する第１の姿勢Ｐ１で第１の作業対象Ｔ１を撮像した撮像画像Ｉｍ１は、グリップ部２２が胴体部２１から上方に突出する第３の姿勢Ｐ３で第３の作業対象Ｔ３を撮像した撮像画像Ｉｍ１と同一になる。要するに、図６Ａのように、工具２が第１の姿勢Ｐ１及び第３の姿勢Ｐ３のそれぞれで、第１の作業対象Ｔ１及び第３の作業対象Ｔ３を撮像した場合、撮像画像Ｉｍ１はいずれも図６Ｂのようになる。そのため、工具２の姿勢が不明であると、撮像画像Ｉｍ１からでは、上述したような「第１の作業対象Ｔ１」と「第３の作業対象Ｔ３」とを区別することは困難である。

【0106】

これに対して、本実施形態では、工具２の姿勢が姿勢検知部２６で検知されているので、上述したようなケースにおいても、作業対象の特定が可能である。つまり、図６Ｂに示すような撮像画像Ｉｍ１が得られた場合において、工具２が第１の姿勢Ｐ１にあれば、撮像画像に映る作業対象は「第１の作業対象Ｔ１」である。一方、図６Ｂに示すような撮像画像Ｉｍ１が得られた場合において、工具２が第３の姿勢Ｐ３にあれば、撮像画像に映る作業対象は「第３の作業対象Ｔ３」である。このように、工具２の姿勢を考慮することによって、撮像画像から、上述したような「第１の作業対象Ｔ１」と「第３の作業対象Ｔ３」とを区別することが可能となる。

【0107】

そこで、本実施形態では、図７に示すように、画像補正部３３は、姿勢検知部２６で検知される工具２の姿勢に応じて、例えば、回転補正によって撮像画像を補正する。具体的には、図７に例示するように、姿勢検知部２６で検知される工具２の姿勢が第１の姿勢Ｐ１であれば、画像補正部３３は、撮像画像Ｉｍ１を回転させることなく、補正後の撮像画像Ｉｍ１１を生成する。一方、姿勢検知部２６で検知される工具２の姿勢が第３の姿勢Ｐ３であれば、画像補正部３３は、撮像画像Ｉｍ１を１８０度回転させることで、補正後の撮像画像Ｉｍ１３を生成する。このように、工具２の姿勢に応じて補正された撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１３からでは、撮像画像に映る作業対象を区別することが可能である。

【0108】

さらに、工具２の姿勢が、図５の例ほど大きく変わらないまでも、工具２の微妙な傾きによっても、撮像部５で生成される撮像画像には微妙な違いが生じることがある。画像補正部３３が、姿勢検知部２６で検知される工具２の姿勢に応じて、撮像画像を補正することで、このような撮像画像の微妙な違いも低減することが可能である。例えば、同じように第１の姿勢Ｐ１で工具２を使用する場合でも、工具２を使用するユーザが、右利きか左利きかによって、作業対象の正面方向に対して工具２が右側又は左側に傾くことで、撮像画像に微妙な違いが生じることがある。つまり、工具２を右手で持つ右利きのユーザである場合に比べて、工具２を左手で持つ左利きのユーザである場合には、撮像画像は、作業対象をややななめ左側から捉えた画像となりやすい。このような場合であっても、画像補正部３３が、姿勢検知部２６で検知される工具２の姿勢に応じて、撮像画像を補正することで、右利きのユーザでも左利きのユーザでも、同様の撮像画像に補正することが可能である。

【0109】

（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。本開示において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、実施形態１に係る工具システム１と同等の機能は、工具管理方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る工具管理方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程と、を有している。第１工程は、可搬型の工具２に搭載された撮像部５から撮像画像を取得する工程である。工具２は、動力源からの動力によって動作する駆動部２４を有している。第２工程は、姿勢検知部２６から工具２の姿勢に関する姿勢情報を取得する工程である。姿勢検知部２６は、工具２に搭載されている。第３工程は、第１工程で取得した撮像画像Ｉｍ１、及び第２工程で取得した姿勢情報に基づく処理（図４のＳ２３，Ｓ２４，Ｓ２９，Ｓ３０，Ｓ３５，Ｓ３６参照）を実行する工程である。一態様に係るプログラムは、上記工具管理方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【0110】

以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

【0111】

本開示における工具システム１は、制御部３等にコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における工具システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

【0112】

また、工具システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体（ボディ２０）内に集約されていることは工具システム１に必須の構成ではなく、工具システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。例えば、制御部３の一部の機能が、工具２のボディ２０とは別の筐体に設けられていてもよい。また、制御部３等の少なくとも一部の機能は、例えば、サーバ又はクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0113】

工具システム１の使用用途は、工場における製品の組立作業を行う組立ラインに限らず、他の使用用途であってもよい。

【0114】

また、実施形態１では、工具２がインパクトレンチである場合を説明したが、工具２はインパクトレンチに限らず、例えば、ナットランナ又はオイルパルスレンチ等であってもよい。さらに、工具２は、例えば、ねじ（締付部品）の締付作業に用いられるドライバ（インパクトドライバを含む）であってもよい。この場合、ソケット２４２の代わりに、ビット（例えばドライバビット等）が工具２に取り付けられる。さらに、工具２は、電池パック２０１を動力源とする構成に限らず、交流電源（商用電源）を動力源とする構成であってもよい。また、工具２は、電動工具に限らず、動力源としてのエアコンプレッサから供給される圧縮空気（動力）で動作するエアモータ（駆動部）を有するエア工具であってもよい。

【0115】

また、実施形態１では、１つのワークにおける複数の締付対象箇所の各々が、作業対象である場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、作業対象は、複数の締付対象箇所を有するモジュール、部品又は製品等であってもよい。この場合、１つの作業対象における複数の締付箇所に対応する目標トルク値は、互いに同じ値であってもよいし、互いに異なる値であってもよい。

【0116】

また、処理部３４は、撮像画像及び工具の姿勢に基づく処理を実行すればよく、実施形態１のように、作業対象の特定を処理として実行する構成に限らない。処理部３４は、例えば、画像をログとして出力（メモリへの書込み等を含む）する処理を実行してもよく、この場合、画像補正部３３で補正された撮像画像をログとして出力することになる。これにより、処理部３４では、ユーザによる確認、又はコンピュータによる解析等に適した画像を、ログとして出力することができる。

【0117】

また、処理部３４は、例えば、ユーザに対する作業を指示する処理を実行してもよく、この場合、画像補正部３３で補正された撮像画像に基づいて作業を指示することになる。これにより、処理部３４による作業指示の信頼性の向上を図ることができる。さらにまた、処理部３４は、例えば、作業に対する良否を判定する処理を実行してもよく、この場合、画像補正部３３で補正された撮像画像に基づいて作業の良否を判定することになる。これにより、処理部３４による作業の良否の判定の精度の向上を図ることができる。

【0118】

また、実施形態１では、姿勢検知部２６は、加速度センサ及びジャイロセンサを含んでいるが、この構成に限らず、姿勢検知部２６は、加速度センサ又はジャイロセンサの一方のみを含んでいてもよい。また、加速度センサ又はジャイロセンサは、３軸のセンサに限らず、１軸又は２軸の加速度又は角速度を検知するセンサであってもよい。さらに、姿勢検知部２６は、加速度センサ及びジャイロセンサに代えて又は加えて、加速度及び角速度以外の物理量を検知するセンサを含んでもよいし、撮像部５で生成される撮像画像を姿勢の検知に利用してもよい。また、姿勢検知部２６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを利用してもよい。

【0119】

また、工具２は、締付トルクを測定するトルクセンサを備えていてもよい。この場合、駆動制御部３１は、トルクセンサが測定した締付トルクがトルク設定値となるように、駆動部２４を制御する。さらに、判定部３６は、トルクセンサの測定結果と目標トルク値とを比較することにより、締付トルクが正常であるか否かを判定してもよい。判定部３６は、トルクセンサの測定結果が、目標トルク値を基準にした所定範囲内である場合、締付トルクが正常であると判定する。判定部３６は、トルクセンサの測定結果が、目標トルク値を基準にした所定範囲外である場合、締付トルクが不十分（正常でない）と判定する。

【0120】

また、画像登録処理は、撮像部５が生成した静止画像を基準画像として画像記憶部４１に記憶する処理に限らない。例えば、画像登録処理は、サーバからダウンロードした静止画像を基準画像として画像記憶部４１に登録する処理であってもよいし、メモリカード等の外部メモリから取得した静止画像を基準画像として画像記憶部４１に登録する処理であってもよい。

【0121】

また、通知部２１１は、ＬＥＤ等の発光部に限らず、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置により実現されてもよい。さらに、通知部２１１は、表示以外の手段で通知（提示）を行ってもよく、例えば、音（音声を含む）を発生させるスピーカ又はブザー等で構成されていてもよい。この場合、通知制御部３５は、処理部３４の判定結果が不一致である場合と、処理部３４が実写作業対象を特定した場合とで、通知部２１１から異なる音を発生させることが好ましい。また、通知部２１１は、振動を発生するバイブレータ、又は工具２の外部端末（携帯端末等）に通知信号を送信する送信機等で実現されてもよい。さらには、通知部２１１は、表示、音、振動又は通信等の機能のうちの２つ以上の機能を併せ持っていてもよい。

【0122】

また、記憶部４には、複数の作業対象に対して、予め決められた作業順序を示す作業手順のデータが記憶されていてもよい。処理部３４は、作業手順に基づいて、複数の基準画像のうち画像処理（パターンマッチング）に用いる基準画像を選択する。具体的には、処理部３４は、複数の基準画像のうち、作業順序が直近の作業対象に対応する基準画像を優先的に選択する。直近の作業対象は、最後に特定した作業対象の次に作業予定の作業対象である。処理部３４は、選択した基準画像をテンプレートデータとして撮像画像と比較する画像処理を行う。つまり、処理部３４は、作業手順に基づいて、撮像画像に映る作業対象を予測して基準画像を選択する。これにより、処理部３４が、撮像画像に映る作業対象を特定するのに要する時間の短縮を図ることが可能となる。

【0123】

また、処理部３４は、撮像部５の撮像画像に画像処理を行い、工具２に取り付けられているソケット２４２の種類を判別するように構成されていてもよい。ここでいう「種類」とは、部品を区別するための情報であり、サイズ（大きさ又は長さ）、形状、及び素材の少なくともいずれか１つの情報を含む。本実施形態では、処理部３４は、工具２に取り付けられているソケット２４２の長さを判別するように構成されている。処理部３４は、ソケット２４２の長さに基づいて目標トルク値を補正して、補正後の目標トルク値をトルク設定値に設定する。例えば、処理部３４は、実写作業対象に対応した目標トルク値に、ソケット２４２の長さに基づいた係数を掛けることによって目標トルク値を補正し、補正後の目標トルク値をトルク設定値に設定する。つまり、処理部３４は、締付トルクが、補正後の目標トルク値となるように駆動部２４を制御する。これにより、ソケット２４２の長さによる締付トルクのばらつきを低減することが可能となる。

【0124】

また、処理部３４は、判別したソケット２４２の長さ（種類）に基づいてトルク設定値を設定するように構成されていてもよい。記憶部４には、ソケット２４２の種々の長さと一対一に対応したトルク値が記憶されている。処理部３４は、判別したソケット２４２の長さに対応したトルク値を記憶部４から取得し、取得した値に基づいた値をトルク設定値に設定する。例えば、処理部３４は、記憶部４から取得したトルク値を、トルク設定値に設定する。これにより、ソケット２４２の種類に応じたトルク値で締付作業を行うことができる。

【0125】

また、撮像部５で生成される撮像画像は、動画に限らず、例えば、締付作業が完了したときの静止画等であってもよい。撮像画像が静止画であれば、判定部３６は、撮像部５が生成した静止画と、判定結果とを対応付けて結果記憶部４３に記憶させる。これにより、例えば、締付トルクが不十分と判定された作業対象の静止画を確認することができる。

【0126】

また、撮像部５は、ボディ２０の胴体部２１に限らず、例えば、ボディ２０の装着部２３、又は電池パック２０１等に設けられていてもよい。同様に、制御部３及び記憶部４等の配置についても、適宜変更可能である。

【0127】

また、登録モードでの画像登録処理においては、姿勢検知部２６で検知された工具２の姿勢についても、撮像部５で生成された基準画像に対応付けて、記憶部４（画像記憶部４１）に記憶されてもよい。これにより、基準画像と工具２の姿勢とが対応付けて登録されるので、運用モードにおいて、処理部３４は、撮像画像と工具２の姿勢とが特定されれば、これと同じ姿勢に対応付けられた基準画像と撮像画像とを対比すればよい。

【0128】

（実施形態２）
本実施形態に係る工具システム１Ａは、図８に示すように、制御部３から画像補正部３３（図１参照）の機能が省略されている点で、実施形態１に係る工具システム１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

【0129】

本実施形態では、処理部３４は、撮像画像に基づく第１情報と姿勢に基づく第２情報との２つの情報が入力されることで、第１情報及び第２情報の両方に基づく処理を実行する。すなわち、本実施形態では、画像補正部３３が省略されているため、撮像部５で生成された撮像画像（第１情報）、及び姿勢検知部２６で検知された工具２の姿勢に関する姿勢情報（第２情報）が、画像補正部３３に代えて処理部３４に入力される。ここで、撮像画像は、工具２に搭載された撮像部５で生成されて、処理部３４に随時入力される。また、工具２の姿勢は、姿勢検知部２６で検知されて、工具２の姿勢に関する姿勢情報が処理部３４に随時入力される。

【0130】

つまり、処理部３４には、工具２の姿勢に補正された補正後の撮像画像の代わりに、（補正前の）撮像画像及び姿勢情報の２つの情報が入力される。そして、処理部３４は、これら２つの情報（第１情報及び第２情報）の両方に基づいて、所定の処理を実行する。これにより、本実施形態では、処理部３４は、実施形態１のように工具２の姿勢に応じて補正された撮像画像を用いることで撮像画像と工具の姿勢とを間接的に用いるのではなく、撮像画像と工具の姿勢とを直接的に用いて、所定の処理を実行することになる。

【0131】

本実施形態の構成であっても、処理部３４においては、工具２の姿勢を考慮できるので、例えば、撮像画像が対称性を有するような場合でも、撮像画像及び工具２の姿勢から、作業対象の特定が可能となる。例えば、図６Ａに示したように、工具２が第１の姿勢Ｐ１及び第３の姿勢Ｐ３のそれぞれで、第１の作業対象Ｔ１及び第３の作業対象Ｔ３を撮像した場合に、図６Ｂのように同一の撮像画像Ｉｍ１が得られたとする。この場合でも、処理部３４においては、撮像画像Ｉｍ１が得られたときの工具２の姿勢が第１の姿勢Ｐ１及び第３の姿勢Ｐ３のいずれであるかを区別することで、「第１の作業対象Ｔ１」と「第３の作業対象Ｔ３」とを区別することが可能である。

【0132】

また、本実施形態に係る工具システム１Ａは、図８に示すように、姿勢提示部３８を更に備えている。姿勢提示部３８は、姿勢検知部２６の検知結果に応じた姿勢情報を提示する。本実施形態では一例として、姿勢提示部３８は、通知部２１１を用いて、姿勢情報の提示を行う。通知部２１１がＬＥＤである場合には、姿勢検知部２６で検知された工具２の姿勢に応じて、例えば、通知部２１１を異なる態様で点灯させることが好ましい。一例として、姿勢提示部３８は、工具２が第１の姿勢Ｐ１である場合、通知部２１１を赤色で点灯させ、工具２が第３の姿勢Ｐ３である場合、通知部２１１を緑色で点灯させる。

【0133】

このような姿勢提示部３８によれば、ユーザに対して工具２の姿勢を提示することで、例えば、特定の姿勢での工具２の使用をユーザに促すこと等が可能である。

【0134】

また、本実施形態において、処理部３４には、撮像画像に基づく第１情報と、工具２の姿勢に基づく第２情報と、の２つの情報が入力されればよい。第１情報は、例えば、撮像部５で撮像された撮像画像そのものであってもよいし、撮像画像に対して補正等の処理が適宜施された情報であってもよい。同様に、第２情報は、例えば、姿勢検知部２６で検知された工具２の姿勢の情報そのものであってもよいし、工具２の姿勢の情報に対して所定の係数を乗じる等の処理が適宜施された情報であってもよい。

【0135】

本実施形態において、姿勢提示部３８を備えることは、工具システム１Ａに必須の構成ではない。つまり、実施形態２の構成において、姿勢提示部３８は適宜省略可能である。

【0136】

また、姿勢提示部３８は、実施形態１に係る工具システム１に適用されてもよい。

【0137】

実施形態２で説明した構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

【0138】

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る工具システム（１，１Ａ）は、可搬型の工具（２）と、撮像部（５）と、姿勢検知部（２６）と、処理部（３４）と、を備える。工具（２）は、動力源からの動力によって動作する駆動部（２４）を有する。撮像部（５）は、工具（２）に搭載され、撮像画像を生成する。姿勢検知部（２６）は、工具（２）に搭載され、工具（２）の姿勢を検知する。処理部（３４）は、撮像画像及び姿勢に基づく処理を実行する。

【0139】

この態様によれば、処理部（３４）は、工具（２）に搭載された撮像部（５）で生成された撮像画像に加えて、姿勢検知部（２６）で検知された工具（２）の姿勢を考慮して、処理を実行する。そのため、処理部（３４）が撮像画像のみに基づいて処理を実行する場合に比較して、処理部（３４）にて実行される処理の信頼性及び精度が向上する。例えば、撮像画像が対称性を有するような場合には、撮像画像のみからでは、作業対象の特定が困難となる場合がある。これに対して、工具（２）の姿勢が既知であれば、撮像画像が対称性を有するような場合でも、撮像画像から、作業対象を特定しやすくなる。したがって、撮像部（５）で得られる撮像画像を用いた処理の信頼性又は精度の低下を抑制できる、という利点がある。

【0140】

第２の態様に係る工具システム（１，１Ａ）は、第１の態様において、画像補正部（３３）を更に備える。画像補正部（３３）は、姿勢に応じて撮像画像を補正する。処理部（３４）は、画像補正部（３３）で補正された撮像画像を用いて処理を実行する。

【0141】

この態様によれば、画像補正部（３３）で補正された撮像画像を用いて処理を実行することで、処理部（３４）は、撮像画像及び姿勢に基づく処理を実行することができる。

【0142】

第３の態様に係る工具システム（１，１Ａ）では、第２の態様において、画像補正部（３３）は、姿勢に応じて少なくとも撮像画像の回転補正を行う。

【0143】

この態様によれば、工具（２）の回転等に伴う姿勢変化を、撮像画像の補正にて吸収することができる。

【0144】

第４の態様に係る工具システム（１，１Ａ）では、第２又は３の態様において、画像補正部（３３）は、姿勢に応じて少なくとも撮像画像の歪み補正を行う。

【0145】

この態様によれば、工具（２）の傾き等に伴う姿勢変化を、撮像画像の補正にて吸収することができる。

【0146】

第５の態様に係る工具システム（１，１Ａ）では、第１～４のいずれかの態様において、処理部（３４）は、撮像画像に基づく第１情報と姿勢に基づく第２情報との２つの情報が入力されることで、第１情報及び第２情報の両方に基づく処理を実行する。

【0147】

この態様によれば、撮像画像を補正する処理が不要であるので、処理速度の高速化を図ることができる。

【0148】

第６の態様に係る工具システム（１，１Ａ）は、第１～５のいずれかの態様において、姿勢提示部（３８）を更に備える。姿勢提示部（３８）は、姿勢検知部（２６）の検知結果に応じた姿勢情報を提示する。

【0149】

この態様によれば、姿勢検知部（２６）の検知結果に応じた工具（２）の姿勢情報をユーザに提示することができる。

【0150】

第７の態様に係る工具システム（１，１Ａ）では、第１～６のいずれかの態様において、処理部（３４）は、少なくとも作業対象の特定を処理として実行する。

【0151】

この態様によれば、撮像画像及び姿勢に基づいて、作業対象の特定を行うことができる。

【0152】

第８の態様に係る工具システム（１，１Ａ）では、第７の態様において、処理部（３４）は、特定された作業対象と、作業手順で規定される作業指示との対応関係の判定を処理として実行する。

【0153】

この態様によれば、撮像画像及び姿勢に基づいて、作業手順の判定を行うことができる。

【0154】

第９の態様に係る工具管理方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程と、を有する。第１工程は、動力源からの動力によって動作する駆動部（２４）を有する可搬型の工具（２）に搭載された撮像部（５）から撮像画像を取得する工程である。第２工程は、工具（２）に搭載された姿勢検知部（２６）から工具（２）の姿勢に関する姿勢情報を取得する工程である。第３工程は、第１工程で取得した撮像画像、及び第２工程で取得した姿勢情報に基づく処理を実行する工程である。

【0155】

この態様によれば、撮像部（５）で得られる撮像画像を用いた処理の信頼性又は精度の低下を抑制できる、という利点がある。

【0156】

第１０の態様に係るプログラムは、第９の態様に係る工具管理方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【0157】

この態様によれば、撮像部（５）で得られる撮像画像を用いた処理の信頼性又は精度の低下を抑制できる、という利点がある。

【0158】

上記態様に限らず、実施形態１及び実施形態２に係る工具システム（１，１Ａ）の種々の構成（変形例を含む）は、工具管理方法又はプログラムにて具現化可能である。

【0159】

第２～８の態様に係る構成については、工具システム（１，１Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0160】

１，１Ａ 工具システム
２ 工具
５ 撮像部
２４ 駆動部
２６ 姿勢検知部
３３ 画像補正部
３４ 処理部
３８ 姿勢提示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】