特許 7458340 交換用レールと調査装置搬送体送り込み装置とを含む装置、および、調査装置搬送体送り込み方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-21

(45)【発行日】2024-03-29

(54)【発明の名称】交換用レールと調査装置搬送体送り込み装置とを含む装置、および、調査装置搬送体送り込み方法

(51)【国際特許分類】

   G21C 19/02 20060101AFI20240322BHJP

   G21C 13/00 20060101ALI20240322BHJP

【ＦＩ】

G21C19/02 200

G21C13/00 230

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021032473

(22)【出願日】2021-03-02

(65)【公開番号】P2022133667

(43)【公開日】2022-09-14

【審査請求日】2023-03-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】317015294

【氏名又は名称】東芝エネルギーシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100145816

【弁理士】

【氏名又は名称】鹿股 俊雄

(74)【代理人】

【識別番号】100195718

【弁理士】

【氏名又は名称】市橋 俊規

(72)【発明者】

【氏名】西山 泰博

(72)【発明者】

【氏名】寺井 藤雄

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 祐介

(72)【発明者】

【氏名】玉井 和樹

【審査官】後藤 慎平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０１５４９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９１５９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ２１Ｃ １９／００－１９／５０

Ｇ２１Ｃ １１／００－１３／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

原子炉格納容器内に設置された制御棒駆動機構の交換用レールと、
展開時に前記交換用レールに着座し、退避時に前記交換用レールから離間する展開部と、前記展開部を展開可能に支持する支持部とを有する展開式ガイドと、前記展開部に沿って移動する調査装置搬送体とを備える調査装置搬送体送り込み装置と
を具備する
交換用レールと調査装置搬送体送り込み装置とを含む装置。

【請求項2】

前記展開部は、
展開時に前記交換用レールに着座する着座部と、
展開時に前記支持部によって支持される基端部と、
前記着座部と前記基端部との間に配置され、展開時に前記交換用レールから離間する中間部と
を備える
請求項１に記載の交換用レールと調査装置搬送体送り込み装置とを含む装置。

【請求項3】

前記展開部は、前記支持部に対して直線的に相対移動可能であり、かつ、前記支持部に対して傾動可能である
請求項１または２に記載の交換用レールと調査装置搬送体送り込み装置とを含む装置。

【請求項4】

前記調査装置搬送体に搭載される調査装置を更に具備する
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の交換用レールと調査装置搬送体送り込み装置とを含む装置。

【請求項5】

前記展開式ガイドを展開状態から収縮状態に状態変更する収縮機構を更に具備する
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の交換用レールと調査装置搬送体送り込み装置とを含む装置。

【請求項6】

展開部および前記展開部を支持する支持部を有する展開式ガイドと、調査装置搬送体とを備える調査装置搬送体送り込み装置を、原子炉格納容器に挿入する工程と、
前記展開部を前記支持部に対して展開することにより、前記展開部を前記原子炉格納容器内に設置された制御棒駆動機構の交換用レールに着座させる工程と、
前記展開部に沿って前記調査装置搬送体を移動させる工程と
を具備する
調査装置搬送体送り込み方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、調査装置搬送体送り込み装置、および、調査装置搬送体送り込み方法に関する。

【背景技術】

【0002】

炉心溶融等のアクシデントが発生した原子炉においては、プラント状況を早急に把握する必要があり、原子炉格納容器（以下、「ＰＣＶ」と呼ぶ。）および原子炉圧力容器（以下、「ＲＰＶ」と呼ぶ。）の内部調査が求められる。しかし、炉心溶融物がＲＰＶ外に漏出した場合やＰＣＶ内に核生成物質が飛散している場合など、ＰＣＶ内へのアクセスが困難な状況が想定され、調査作業はすべて遠隔作業の形態で行われる必要がある。一例として、沸騰水型軽水炉等において、制御棒駆動機構搬出入用ペネトレーション（ＣＲＤ搬出入用ペネトレーション）を介したアクセス方法が検討されてきている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－１１７４９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明が解決しようとする課題は、原子炉格納容器内に設置された制御棒駆動機構の交換用レールに着座する展開式ガイドを用いて安定的に調査装置搬送体を送り込むことが可能な調査装置搬送体送り込み装置、および、調査装置搬送体送り込み方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、実施形態における交換用レールと調査装置搬送体送り込み装置とを含む装置は、原子炉格納容器内に設置された制御棒駆動機構の交換用レールと、展開時に前記交換用レールに着座し、退避時に前記交換用レールから離間する展開部と、前記展開部を展開可能に支持する支持部とを有する展開式ガイドと、前記展開部に沿って移動する調査装置搬送体とを備える調査装置搬送体送り込み装置と、を具備することを特徴とする。

【0006】

また、実施形態における調査装置搬送体送り込み方法は、展開部および前記展開部を支持する支持部を有する展開式ガイドと、調査装置搬送体とを備える調査装置搬送体送り込み装置を、原子炉格納容器に挿入する工程と、前記展開部を前記支持部に対して展開することにより、前記展開部を前記原子炉格納容器内に設置された制御棒駆動機構の交換用レールに着座させる工程と、前記展開部に沿って前記調査装置搬送体を移動させる工程とを具備することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明の実施形態により、制御棒駆動機構の交換用レールに着座する展開式ガイドを用いて安定的に調査装置搬送体を送り込むことが可能な調査装置搬送体送り込み装置、および、調査装置搬送体送り込み方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、正常状態における原子炉を模式的に示す概略縦断面図である。

【図2】図２は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図3】図３は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図4】図４は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図5】図５は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図6】図６は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図7】図７は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図8】図８は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図9】図９は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置が貫通孔部を介して挿入された後の様子を模式的に示す概略断面図である。

【図10】図１０は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図12】図１２は、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図13】図１３は、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図14】図１４は、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図15】図１５は、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置を模式的に示す図である。

【図16】図１６は、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ａ、および、調査装置搬送体送り込み方法に関して、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、同じ機能を有する部材、部位については、同一の符号が付され、同一の符号が付されている部材、部位について、繰り返しの説明は省略される。

【0010】

図１を参照して、原子炉１０の一例について説明する。なお、実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ａが使用される原子炉は、図１に示される原子炉１０に限定されないことは言うまでもない。

【0011】

図１に示す様に記載の例では、原子炉１０は、炉心１２と、原子炉圧力容器１１と、原子炉格納容器１３と、原子炉建屋１９とを備える。

【0012】

炉心１２には、核燃料が保持される。原子炉圧力容器１１は、炉心１２と、炉心を冷却する冷却水と炉心の反応を制御する制御棒（図示せず）を内包する。原子炉格納容器１３は、原子炉圧力容器１１と、この原子炉圧力容器１１の下部に配置され制御棒を炉心から引き抜き、または挿入駆動させる制御棒駆動機構（ＣＲＤ：Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｏｄ Ｄｒｉｖｅ）とを収容する。原子炉建屋１９は、原子炉格納容器１３を収容し、原子炉建屋１９には各種作業空間等が設けられる。

【0013】

原子炉格納容器１３内には、原子炉圧力容器１１およびＣＲＤ収容空間４０を覆う壁１４（以下、「ペデスタル１４」と呼ぶ。）が配置される。図１に記載の例では、ペデスタル１４は、原子炉圧力容器１１を支持している。

【0014】

原子炉格納容器１３には、貫通孔部１６（より具体的には、ＣＲＤ搬出入用ペネトレーション１６）と、貫通孔部１６を開閉する蓋１７とが設けられている。貫通孔部１６は、原子炉格納容器内に設置された制御棒駆動機構の交換用レール１８（以下、「ＣＲＤ交換用レール１８」と呼ぶ。）の出入り口として機能する。

【0015】

ペデスタル１４には、開口部１５が形成されている。図１に記載の例では、ＣＲＤ交換用レール１８は、貫通孔部１６と開口部１５とを連絡するように配置されている。より具体的には、ＣＲＤ交換用レール１８の基端部が貫通孔部１６に固定されている。また、ＣＲＤ交換用レール１８の先端部は、開口部１５を通過して、ＣＲＤ収容空間４０内に配置されている。

【0016】

蓋１７は、定期点検時にＣＲＤ収容空間４０にアクセスするために開放される場合の他は、基本的には閉められている。

【0017】

（第１の実施形態）
図１乃至図９を用いて第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ａについて説明する。図１は、正常状態における原子炉１０を模式的に示す概略縦断面図である。図２乃至図８は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ａを模式的に示す図である。なお、図２（ａ）、図３（ａ）、図４（ａ）、図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）には、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ａが、ＣＲＤ交換用レール１８および壁１４とともに図示されている。また、図２（ｂ）、図３（ｂ）、図４（ｂ）、図５（ｂ）、図６（ｂ）、図７（ｂ）は、それぞれ、図２（ａ）、図３（ａ）、図４（ａ）、図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）に示される調査装置搬送体送り込み装置１Ａの一部分を拡大して示す概略平面図である。図９は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ａが貫通孔部１６を介して挿入された後の様子を模式的に示す概略断面図である。

【0018】

（構成・作用）
図２（ａ）に例示されるように、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ａは、展開式ガイド２２と、調査装置搬送体２４とを備える。

【0019】

図６（ａ）に例示されるように、展開式ガイド２２は、展開部３２と、展開部３２を展開可能に支持する支持部３１とを有する。

【0020】

展開部３２は、支持部３１に対して展開される部分である。展開部３２は、退避位置（図２（ｂ）を参照。）と展開位置（図６（ｂ）を参照。）との間で位置変更可能である。展開部３２は、展開時にＣＲＤ交換用レール１８に着座し（図６（ａ）を参照。）、退避時に当該ＣＲＤ交換用レール１８から離間する（図２（ａ）を参照。）。

【0021】

調査装置搬送体２４は、展開部３２に沿って移動する（図６（ａ）における矢印ＡＲ３を参照。）

【0022】

（効果）
第１の実施形態では、展開式ガイド２２の展開部３２がＣＲＤ交換用レール１８に着座した後、ＣＲＤ交換用レール１８によって支持される展開部３２に沿って、調査装置搬送体２４が移動する。よって、調査装置搬送体２４を展開部３２の先端部３２１に向けて安定的に送り込むことができる。また、ＣＲＤ交換用レール１８の状態に依存することなく、調査装置搬送体２４を展開部３２の先端部３２１に向けて安定的に送り込むことができる。

【0023】

図６（ａ）に記載の例では、展開部３２が支持部３１およびＣＲＤ交換用レール１８の両方によって支持された状態で、調査装置搬送体２４が展開部３２の先端部３２１に向けて送り込まれる。このため、調査装置搬送体２４の重量が大きい場合であっても、調査装置搬送体２４の送り込みの安定性が損なわれない。

【0024】

（任意付加的な構成）
続いて、図１乃至図９を参照して、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ａにおいて採用可能な任意付加的な構成について説明する。

【0025】

（展開部３２）
図６（ａ）に記載の例では、展開部３２は、着座部３２１ａと、基端部３２２と、中間部３２３とを備える。

【0026】

着座部３２１ａは、展開部３２の展開時にＣＲＤ交換用レール１８に着座する。図６（ａ）に記載の例では、着座部３２１ａは、展開部３２の先端部３２１に配置されている。

【0027】

基端部３２２は、支持部３１によって支持される。基端部３２２は、展開部３２の退避時および展開部３２の展開時のいずれにおいても、支持部３１によって支持される。

【0028】

図５（ａ）に例示されるように、展開部３２がＣＲＤ交換用レール１８に着座する前の状態では、展開部３２は、支持部３１によって片持ち支持される。展開部３２に作用する負荷を低減する観点から、展開部３２がＣＲＤ交換用レール１８に着座する前の状態では、調査装置搬送体２４は、展開部３２の基端部３２２に配置されていることが好ましい。

【0029】

展開部３２の展開時（換言すれば、展開部３２がＣＲＤ交換用レール１８に着座している時）には、展開部３２は、支持部３１とＣＲＤ交換用レール１８とによって両持ち支持される。よって、展開部３２の展開時には、調査装置搬送体２４を展開部３２に沿って安定的に移動させることができる。

【0030】

図６（ａ）に例示されるように、中間部３２３は、着座部３２１ａ（より具体的には、先端部３２１）と基端部３２２との間に配置され、展開部３２の展開時にＣＲＤ交換用レール１８から離間する。

【0031】

図６（ａ）に記載の例では、着座部３２１ａがＣＲＤ交換用レール１８に着座した状態においても、展開部３２の中間部３２３はＣＲＤ交換用レール１８から離間している。よって、ＣＲＤ交換用レール１８に、障害物が存在する場合であっても、あるいは、ＣＲＤ交換用レール１８の表面の状態が良好でない場合であっても、展開部３２をＣＲＤ交換用レール１８に着座させることができる。

【0032】

図３（ａ）に記載の例では、展開部３２は、支持部３１に対して直線的に相対移動可能である（図３（ａ）における矢印ＡＲ１を参照。）。また、図４（ａ）に記載の例では、展開部３２は、支持部３１に対して傾動可能である（図４（ａ）における矢印ＡＲ２を参照。）。

【0033】

展開部３２が、支持部３１に対して、直線的に相対移動可能、かつ、傾動可能である場合、障害物を避けて、展開部３２を展開させるのが容易となる。

【0034】

図２（ａ）乃至図４（ａ）に記載の例では、展開部３２を展開する際に、展開部３２を直線的に移動させた後に展開部３２を傾動させることが可能である（図２（ａ）に記載の状態から、図３（ａ）に記載の状態を経由して、図４（ａ）に記載の状態に至るまでの展開部３２の動きを参照。）。

【0035】

また、図３（ａ）乃至図５（ａ）に記載の例では、展開部３２を傾動させた後に展開部３２を直線的に移動させることが可能である（図３（ａ）に記載の状態から、図４（ａ）に記載の状態を経由して、図５（ａ）に記載の状態に至るまでの展開部３２の動きを参照。）。

【0036】

このように、展開部３２の直線的な移動と展開部３２の傾動とを任意に組み合わせて、展開部３２を展開させることができる場合、展開部３２を展開する展開オペレーションの選択肢が増加する。例えば、障害物の位置を考慮して、展開オペレーションを自由に構築することができる。図２（ａ）乃至図４（ａ）に記載の例では、展開部３２を直線的に移動させた後、展開部３２が傾動される。その結果、展開部３２と障害物との間の干渉が防止される。また、図３（ａ）乃至図５（ａ）に記載の例では、展開部３２が傾動された後、展開部３２が直線的に移動される。その結果、展開部３２と、壁１４との間の干渉が防止される。

【0037】

図６（ｂ）に記載の例では、展開部３２は、調査装置搬送体２４の移動をガイドする移動案内面３８を有する。移動案内面３８は、例えば、レールによって構成される。移動案内面３８がレールによって構成される場合には、調査装置搬送体２４の軌跡が安定し、調査装置搬送体２４の位置精度が向上する。図６（ｂ）に記載の例では、移動案内面３８は、２本のレール３８ａ、３８ｂによって構成されている。なお、移動案内面３８を構成するレールの本数は、２本に限定されない。

【0038】

図６（ｂ）に記載の例では、移動案内面３８（より具体的には、レール３８ａ、３８ｂ）は、展開部３２の基端部３２２から展開部３２の先端部３２１まで延在している。

【0039】

（スリット２３および第１軸部３３ａ、３３ｂ）
図２（ａ）および図２（ｂ）に記載の例では、展開式ガイド２２の支持部３１はスリット２３を有し、展開式ガイド２２の展開部３２は、スリット２３を通過するように配置される第１軸部３３ａ、３３ｂを有する。第１軸部３３ａ、３３ｂがスリット２３に沿って移動することにより、展開部３２が支持部３１に対して直線的に相対移動する。

【0040】

（伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂ）
図２（ｂ）に記載の例では、調査装置搬送体送り込み装置１Ａは、展開式ガイド２２を伸展させる（より具体的には、支持部３１から展開部３２を進出させる）伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂを備える。図２（ｂ）に記載の例では、伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂが後方（換言すれば、第１方向ＤＲ１）に牽引されることにより、展開部３２が前方（換言すれば、第１方向ＤＲ１とは反対の第２方向ＤＲ２）に移動する。こうして、展開式ガイド２２が伸展される。なお、調査装置搬送体送り込み装置１Ａは、伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂを牽引する第１牽引装置（図示されず）を備えることが好ましい。

【0041】

伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂの第１方向ＤＲ１への移動によって、展開部３２を第２方向ＤＲ２に移動させるため、支持部３１は、滑車３７ａ、３７ｂを有していてもよい。図２（ｂ）に記載の例では、伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂが、滑車３７ａ、３７ｂに掛け回され、伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂの先端部が展開部３２（より具体的には、展開部３２の第１軸部３３ａ、３３ｂ）に接続されている。

【0042】

（駆動装置３４ａ、３４ｂ）
図２（ｂ）に記載の例では、調査装置搬送体送り込み装置１Ａは、展開部３２を、第１軸ＡＸ１まわりに傾動させる駆動装置３４ａ、３４ｂを備える。図２（ｂ）に記載の例では、駆動装置３４ａ、３４ｂは、圧力モータ３４１ａ、３４１ｂ等のモータを含み、モータは、第１軸部３３ａ、３３ｂを第１軸ＡＸ１まわりに回転駆動する。なお、圧力モータは、流体の圧力を回転駆動力に変換するモータ（例えば、油圧モータ）である。圧力モータ３４１ａ、３４１ｂ等のモータは、水平面に対する展開部３２の傾斜角を変更可能であるとともに、当該傾斜角を一定に維持可能であることが好ましい。

【0043】

図２（ｂ）に記載の例では、調査装置搬送体送り込み装置１Ａは、圧力モータ３４１ａ、３４１ｂ等のモータ自体が第１軸ＡＸ１まわりを回転するのを防止する回り止め３５ａ、３５ｂを備える。図２（ｂ）に記載の例では、回り止め３５ａ、３５ｂは、スリット２３に挿入されている。

【0044】

（調査装置搬送体２４）
調査装置搬送体２４は、移動案内面３８に沿って移動する。調査装置搬送体２４は、例えば、調査装置搬送台車である。図７（ｂ）に記載の例では、調査装置搬送体２４は、少なくとも４つの車輪２４１を有する。移動案内面３８がレールによって構成される場合、車輪２４１は、当該レールを転動する。

【0045】

調査装置搬送体２４は、調査装置搬送体２４に内蔵されるモータによって自走可能であってもよい。代替的に、あるいは、付加的に、調査装置搬送体２４は、調査装置搬送体２４に接続されたワイヤを牽引することにより移動案内面３８に沿って走行可能であってもよい。

【0046】

図８に記載の例では、調査装置搬送体送り込み装置１Ａは、調査装置搬送体２４に搭載される調査装置６０を備える。調査装置６０は、カメラ等の撮像装置であってもよいし、放射線測定装置等の計測装置であってもよい。図８に記載の例では、調査装置６０は、展開式アーム５０を介して、調査装置搬送体２４に搭載されている。調査装置６０は、展開式アーム５０の先端部に取り付けられていてもよい。展開式アーム５０は、例えば、伸縮式アーム（より具体的には、テレスコピックアーム）である。図８に記載の例では、第１の伸縮式アーム５０ａの基端部が、第２軸ＡＸ２まわりに回動可能なように調査装置搬送体２４に取り付けられ、第２の伸縮式アーム５０ｂの基端部が、第３軸ＡＸ３まわりに回動可能なように第１の伸縮式アーム５０ａの先端部に取り付けられている。また、調査装置６０は、第４軸ＡＸ４まわりに回動可能なように第２の伸縮式アーム５０ｂの先端部に取り付けられている。

【0047】

図９には、２つの伸縮式アーム（５０ａ、５０ｂ）が収縮された状態で、調査装置搬送体２４に搭載されている様子が示されている。図９に記載の例では、調査装置搬送体２４は、展開部３２の底壁３２０ａと、展開部３２の２つの側壁３２０ｂ、３２０ｃとによって規定される凹部内に配置されている。なお、展開部３２の頂部は、展開式アーム５０の展開が許容されるように開放されている。

【0048】

（調査装置搬送体送り込み方法）
続いて、図１乃至図１０を参照して、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法について説明する。図１０は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法の一例を示すフローチャートである。

【0049】

第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法において使用される調査装置搬送体送り込み装置１は、上述の調査装置搬送体送り込み装置１Ａであってもよいし、その他の調査装置搬送体送り込み装置であってもよい。調査装置搬送体送り込み装置１は、展開部３２、および、当該展開部３２を支持する支持部３１を有する展開式ガイド２２と、調査装置搬送体２４とを備える。

【0050】

第１ステップＳＴ１において、調査装置搬送体送り込み装置１が原子炉格納容器１３内に挿入される。第１ステップＳＴ１は、挿入工程である。挿入工程は、例えば、原子炉格納容器１３の貫通孔部１６（より具体的には、ＣＲＤ搬出入用ペネトレーション１６）を介して、原子炉格納容器１３内に、調査装置搬送体送り込み装置１を挿入することにより実行される。図２（ａ）には、挿入工程を実行後の様子が示されている。

【0051】

第２ステップＳＴ２において、展開式ガイド２２の展開部３２がＣＲＤ交換用レール１８に着座される。第２ステップＳＴ２は、着座工程である。着座工程では、展開部３２を支持部３１に対して展開することにより、展開部３２がＣＲＤ交換用レール１８に着座される。第２ステップＳＴ２（着座工程）に含まれる複数のサブステップの一例について説明する。

【0052】

サブステップＳＴ２－１において、展開式ガイド２２が伸展される。サブステップＳＴ２－１は、伸展工程である。図３（ａ）における矢印ＡＲ１で示されるように、伸展工程は、支持部３１に対して、展開部３２を直線的に相対移動させることにより実行される。伸展工程は、支持部３１に設けられたスリット２３に対して、展開部３２に設けられた第１軸部３３ａ、３３ｂをスライド移動させることを含んでいてもよい。

【0053】

伸展工程は、展開部３２に接続された伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂを後方（より具体的には、ＣＲＤ搬出入用ペネトレーション１６側）に牽引することを含んでいてもよい。図３（ｂ）に記載の例では、伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂは、展開式ガイド２２の支持部３１に取り付けられた滑車３７ａ、３７ｂに掛け回されており、伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂの先端は第１軸部３３ａ、３３ｂに接続されている。よって、伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂを後方に牽引することで、第１軸部３３ａ、３３ｂが前方（換言すれば、第２方向ＤＲ２）に進み、展開部３２の全体が前方（換言すれば、第２方向ＤＲ２）に進む。

【0054】

図３（ａ）に記載の例では、伸展工程は、展開式ガイド２２の展開部３２が水平状態に維持された状態で実行される。展開部３２の水平状態の維持は、例えば、圧力モータ３４１ａ、３４１ｂを作動させることにより実行される。

【0055】

サブステップＳＴ２－２において、展開部３２が傾動される。サブステップＳＴ２－２は、傾動工程である。傾動工程は、支持部３１に対して、展開部３２を傾動させることにより実行される。傾動工程の実行により、水平面に対する展開部３２の傾斜角度が増加する。

【0056】

図４（ａ）に記載の例では、傾動工程は、展開部３２の先端部３２１が、ペデスタル１４の開口部１５に接触しない角度となるまで、展開部３２を傾けることを含む。図４（ａ）に記載の例では、傾動工程は、展開部３２の先端部３２１の高さが、ペデスタル１４の開口部１５の上端１５ｕの高さとペデスタル１４の開口部１５の下端１５ｂの高さとの間の高さとなるように、展開部３２を傾けることを含む。

【0057】

傾動工程は、例えば、圧力モータ３４１ａ、３４１ｂの第１軸ＡＸ１まわりのトルクを調整することにより実行される。

【0058】

サブステップＳＴ２－３において、展開式ガイド２２が更に伸展される。サブステップＳＴ２－３は、再伸展工程である。再伸展工程は、支持部３１に対して、展開部３２を直線的に相対移動させることにより実行される。再伸展工程は、支持部３１に設けられたスリット２３に対して、展開部３２に設けられた第１軸部３３ａ、３３ｂをスライド移動させることを含んでいてもよい。

【0059】

再伸展工程は、展開部３２に接続された伸展用ワイヤ３６ａ、３６ｂを後方（より具体的には、ＣＲＤ搬出入用ペネトレーション１６側）に牽引することを含んでいてもよい。

【0060】

図５（ａ）に記載の例では、再伸展工程は、展開部３２の先端部３２１をペデスタル１４の開口部１５に挿入することを含む。

【0061】

サブステップＳＴ２－４において、展開部３２が更に傾動される。サブステップＳＴ２－４は、再傾動工程である。再傾動工程は、支持部３１に対して、展開部３２を再傾動させることにより実行される。再傾動工程の実行により、水平面に対する展開部３２の傾斜角度が増加する。

【0062】

図６（ａ）に記載の例では、再傾動工程は、展開部３２の着座部３２１ａが、ＣＲＤ交換用レール１８に接触するまで、展開部３２を傾けることを含む。換言すれば、再傾動工程は、展開部３２の着座部３２１ａをＣＲＤ交換用レール１８に着座させることを含む。

【0063】

再傾動工程は、例えば、圧力モータ３４１ａ、３４１ｂの第１軸ＡＸ１まわりのトルクを調整することにより実行される。

【0064】

第３ステップＳＴ３において、展開部３２に沿って調査装置搬送体２４が移動される。第３ステップＳＴ３は、搬送体移動工程である。搬送体移動工程は、展開部３２の基端部３２２から先端部３２１に、調査装置搬送体２４を移動させることを含む。

【0065】

図７（ａ）に記載の例では、搬送体移動工程は、移動案内面３８（より具体的には、レール３８ａ、３８ｂ）に沿って、調査装置搬送体２４を移動させることを含む。

【0066】

第４ステップＳＴ４において、調査装置搬送体２４に搭載された調査装置６０を用いて、ＣＲＤ収容空間４０内の調査、および／または、原子炉圧力容器１１内の調査が実施される。第４ステップＳＴ４は、調査工程である。調査工程は、展開部３２の着座部３２１ａがＣＲＤ交換用レール１８に着座した状態で実行される。この場合、調査装置搬送体２４が展開部３２によって安定的に支持されるため、調査工程における調査の精度が向上する。

【0067】

図８に例示されるように、調査工程は、調査装置搬送体２４に搭載された展開式アーム５０を展開することを含んでいてもよい。また、調査工程は、展開式アーム５０の先端部に配置された調査装置６０を用いて、ＣＲＤ収容空間４０内の調査、および／または、原子炉圧力容器１１内の調査を実行することを含んでいてもよい。

【0068】

第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法では、ＣＲＤ交換用レール１８の状態に依存することなく、容易な制御および遠隔作業で調査装置搬送体２４を送り込むことができる。

【0069】

図２乃至図８に記載の例では、容易な制御および遠隔作業で調査装置搬送体２４をペデスタル１４の開口部１５まで到達させることが可能である。また、調査装置６０をペデスタル１４内に挿入し、ペデスタル１４内の調査を行うことが可能である。

【0070】

（第２の実施形態）
図１１乃至図１５を参照して、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ｂについて説明する。図１１乃至図１５は、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ｂを模式的に示す図である。なお、図１１（ａ）、図１２（ａ）、図１３（ａ）、図１４（ａ）、図１５（ａ）には、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み装置１Ｂが、ＣＲＤ交換用レール１８および壁１４とともに図示されている。また、図１１（ｂ）、図１２（ｂ）、図１３（ｂ）、図１４（ｂ）、図１５（ｂ）は、それぞれ、図１１（ａ）、図１２（ａ）、図１３（ａ）、図１４（ａ）、図１５（ａ）に示される調査装置搬送体送り込み装置１Ｂの一部分を拡大して示す概略平面図である。

【0071】

第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。他方、第２の実施形態では、第１の実施形態で説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。したがって、第２の実施形態において、明示的に説明をしなかったとしても、第１の実施形態において説明済みの事項を第２の実施形態に適用できることは言うまでもない。

【0072】

第２の実施形態は、展開式ガイド２２を収縮させる機構あるいは展開式ガイド２２を収縮させる工程を有する点で、第１の実施形態とは異なる。その他の点では、第２の実施形態は、第１の実施形態と同様である。第２の実施形態では、展開式ガイド２２を収縮させる機構あるいは展開式ガイド２２を収縮させる工程、および、当該機構あるいは工程に付随する構成を中心に説明し、それ以外の構成についての繰り返しとなる説明は省略する。

【0073】

（構成・作用）
図１１に記載の例では、調査装置搬送体送り込み装置１Ｂは、展開式ガイド２２を展開状態から収縮状態に状態変更する収縮機構を備える。収縮機構は、展開部３２を、支持部３１に対して直線的に相対移動させる機構を有していてもよい。

【0074】

展開部３２を、支持部３１に対して直線的に相対移動させる機構は、例えば、支持部３１に設けられたスリット２３と、展開部３２に設けられ、スリット２３に挿入される第１軸部３３ａ、３３ｂとを含む。スリット２３、および、第１軸部３３ａ、３３ｂについては、第１の実施形態において説明済みである。よって、これらの構成についての繰り返しとなる説明は省略する。

【0075】

展開式ガイド２２を展開状態から収縮状態に状態変更する収縮機構（より具体的には、展開部３２を支持部３１に向けて後退させる機構）は、収縮用ワイヤ３９を含んでいてもよい。図１１（ｂ）に記載の例では、収縮用ワイヤ３９は、展開部３２に接続されている。収縮用ワイヤ３９が後方（換言すれば、第１方向ＤＲ１）に牽引されることにより、展開部３２が後方（換言すれば、第１方向ＤＲ１）に移動する。こうして、展開式ガイド２２が収縮される。なお、調査装置搬送体送り込み装置１Ｂは、収縮用ワイヤ３９を牽引する第２牽引装置（図示されず）を備えていてもよい。

【0076】

（効果）
第２の実施形態では、展開式ガイド２２を遠隔で収縮させることが可能であり、展開式ガイド２２が収縮された後、調査装置搬送体送り込み装置１Ｂを原子炉格納容器１３外に撤去することが可能である。

【0077】

（調査装置搬送体送り込み方法）
続いて、図１乃至図１６を参照して、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法について説明する。図１６は、第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法の一例を示すフローチャートである。

【0078】

第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法は、第１の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法に加えて、第２の搬送体移動工程と、展開部退避工程とを備える。第２の搬送体移動工程、および、展開部退避工程は、調査装置６０による調査終了後あるいは調査中断後に実行される後工程である。

【0079】

第２の実施形態における第１ステップＳＴ１乃至第４ステップＳＴ４は、第１の実施形態における第１ステップＳＴ１乃至第４ステップＳＴ４と同様である。よって、第１ステップＳＴ１乃至第４ステップＳＴ４についての繰り返しとなる説明は省略する。

【0080】

第５ステップＳＴ５において、展開部３２に沿って調査装置搬送体２４が移動される。第５ステップＳＴ５は、第２の搬送体移動工程である。第２の搬送体移動工程は、第４ステップＳＴ４（調査工程）の終了後、あるいは、第４ステップＳＴ４（調査工程）の中断後に実行される。

【0081】

第２の搬送体移動工程は、展開部３２の先端部３２１から基端部３２２に、調査装置搬送体２４を移動させることを含む。

【0082】

図１１（ｂ）に記載の例では、第２の搬送体移動工程は、移動案内面３８（より具体的には、レール３８ａ、３８ｂ）に沿って、調査装置搬送体２４を移動させることを含む。

【0083】

第６ステップＳＴ６において、展開部３２が支持部３１に向けて退避される。第６ステップＳＴ６は、展開部退避工程である。

【0084】

第６ステップＳＴ６（展開部退避工程）に含まれる複数のサブステップの一例について説明する。サブステップＳＴ６－１において、展開部３２に配置された着座部３２１ａがＣＲＤ交換用レール１８から離間するように、展開部３２が傾動される。サブステップＳＴ６－１は、第２の傾動工程である。第２の傾動工程は、支持部３１に対して、展開部３２を傾動させることにより実行される。第２の傾動工程の実行により、着座部３２１ａがＣＲＤ交換用レール１８から離間し、水平面に対する展開部３２の傾斜角度が減少する（図１２（ａ）を参照。）。なお、本明細書において、「傾動」には、展開部３２の傾きを増加させることと、展開部３２の傾きを減少させることとの両方が包含される。

【0085】

第２の傾動工程は、例えば、圧力モータ３４１ａ、３４１ｂの第１軸ＡＸ１まわりのトルクを調整することにより実行される。

【0086】

サブステップＳＴ６－２において、展開式ガイド２２が収縮される。サブステップＳＴ６－２は、収縮工程である。収縮工程は、支持部３１に対して、展開部３２を直線的に相対移動させることにより実行される。収縮工程は、支持部３１に設けられたスリット２３に対して、展開部３２に設けられた第１軸部３３ａ、３３ｂをスライド移動させることを含んでいてもよい。

【0087】

収縮工程は、展開部３２に接続された収縮用ワイヤ３９を後方（より具体的には、ＣＲＤ搬出入用ペネトレーション１６側）に牽引することを含んでいてもよい。

【0088】

図１３（ａ）に記載の例では、収縮工程は、展開部３２の先端部３２１をペデスタル１４の開口部１５から退避させることを含む。

【0089】

サブステップＳＴ６－３において、展開部３２が再傾動される。サブステップＳＴ６－３は、第２の再傾動工程である。第２の再傾動工程は、支持部３１に対して、展開部３２を傾動させることにより実行される。第２の再傾動工程の実行により、水平面に対する展開部３２の傾斜角度が減少する。図１４（ａ）に例示されるように、第２の再傾動工程の実行により、展開部３２が水平状態となってもよい。

【0090】

図１４（ａ）に記載の例では、第２の再傾動工程は、展開部３２の先端部３２１の高さが、ペデスタル１４の開口部１５の上端１５ｕの高さよりも高くなるように、展開部３２を傾動させることを含む。

【0091】

第２の再傾動工程は、例えば、圧力モータ３４１ａ、３４１ｂの第１軸ＡＸ１まわりのトルクを調整することにより実行される。

【0092】

サブステップＳＴ６－４において、展開式ガイド２２が収縮される。サブステップＳＴ６－４は、再収縮工程である。再収縮工程は、支持部３１に対して、展開部３２を直線的に相対移動させることにより実行される。再収縮工程は、支持部３１に設けられたスリット２３に対して、展開部３２に設けられた第１軸部３３ａ、３３ｂをスライド移動させることを含んでいてもよい。

【0093】

再収縮工程は、展開部３２に接続された収縮用ワイヤ３９を後方（より具体的には、ＣＲＤ搬出入用ペネトレーション１６側）に牽引することを含んでいてもよい。

【0094】

図１４（ａ）および図１５（ａ）に記載の例では、再収縮工程は、展開式ガイド２２の展開部３２が水平状態に維持された状態で実行される。

【0095】

第７ステップＳＴ７において、調査装置搬送体送り込み装置１が原子炉格納容器１３外に撤去される。第７ステップＳＴ７は、撤去工程である。撤去工程は、例えば、原子炉格納容器１３の貫通孔部１６（より具体的には、ＣＲＤ搬出入用ペネトレーション１６）を介して、原子炉格納容器１３外に、調査装置搬送体送り込み装置１を撤去することにより実行される。

【0096】

第２の実施形態における調査装置搬送体送り込み方法では、調査完了後あるいは調査中断後の後工程において、展開式ガイド２２を遠隔で収縮させることが可能であり、展開式ガイド２２が収縮された後、調査装置搬送体送り込み装置１を原子炉格納容器１３外に撤去することが可能である。

【0097】

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0098】

１、１Ａ、１Ｂ…調査装置搬送体送り込み装置、１０…原子炉、１１…原子炉圧力容器、１２…炉心、１３…原子炉格納容器、１４…ペデスタル、１５…開口部、１５ｂ…下端、１５ｕ…上端、１６…ＣＲＤ搬出入用ペネトレーション、１７…蓋、１８…ＣＲＤ交換用レール、１９…原子炉建屋、２２…展開式ガイド、２３…スリット、２４…調査装置搬送体、３１…支持部、３２…展開部、３３ａ、３３ｂ…第１軸部、３４ａ、３４ｂ…駆動装置、３５ａ、３５ｂ…回り止め、３６ａ、３６ｂ…伸展用ワイヤ、３７ａ、３７ｂ…滑車、３８…移動案内面、３８ａ、３８ｂ…レール、３９…収縮用ワイヤ、４０…ＣＲＤ収容空間、５０…展開式アーム、５０ａ…第１の伸縮式アーム、５０ｂ…第２の伸縮式アーム、６０…調査装置、２４１…車輪、３２０ａ…底壁、３２０ｂ、３２０ｃ…側壁、３２１…先端部、３２１ａ…着座部、３２２…基端部、３２３…中間部、３４１ａ…圧力モータ、３４１ｂ…圧力モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】