特許 7458850 作業機械の周囲表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-22

(45)【発行日】2024-04-01

(54)【発明の名称】作業機械の周囲表示装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/94 20060101AFI20240325BHJP

   B66C 13/00 20060101ALI20240325BHJP

【ＦＩ】

B66C23/94 F

B66C13/00 D

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020055367

(22)【出願日】2020-03-26

(65)【公開番号】P2021155148

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2023-02-15

(73)【特許権者】

【識別番号】503032946

【氏名又は名称】住友重機械建機クレーン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】松下 達也

(72)【発明者】

【氏名】本庄 浩平

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１８３４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１５８２５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１７２４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００３７５８６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１０３００８２８（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００；２３／８８；２３／９４

Ｅ０２Ｆ ９／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６０Ｒ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率と異なり、
前記オフセット周回線より外側の領域の表示倍率が、前記周回線と前記オフセット周回線との間の領域の表示倍率と異なる、
作業機械の周囲表示装置。

【請求項2】

前記周回線と前記オフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率よりも大きい、
請求項１記載の作業機械の周囲表示装置。

【請求項3】

作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率と異なり、
前記周回線と前記オフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率よりも大きく、
さらに、前記周回線と前記オフセット周回線との間の表示倍率が、前記オフセット周回線より外側の領域の表示倍率よりも大きい、
作業機械の周囲表示装置。

【請求項4】

作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率と異なり、
前記俯瞰画像には、複数の領域の表示倍率の違いを表わす長さ情報が表示される、
作業機械の周囲表示装置。

【請求項5】

前記俯瞰画像の前記周回線の内側には、前記作業機械を示す絵図が表示され、
前記作業機械を示す絵図が、前記作業機械の作業状況に応じて変化する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業機械の周囲表示装置。

【請求項6】

作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率と異なり、
前記俯瞰画像の前記周回線の内側には、前記作業機械を示す絵図が表示され、
前記作業機械を示す絵図が、前記作業機械の作業状況に応じて変化し、
前記作業機械は作業現場で組立て又は分解される機械であり、
前記作業機械を示す絵図は、前記作業機械の組立状況に応じて変化する、
作業機械の周囲表示装置。

【請求項7】

作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率と異なり、
前記俯瞰画像の前記周回線の内側には、前記作業機械を示す絵図が表示され、
前記作業機械を示す絵図が、前記作業機械の作業状況に応じて変化し、
前記作業機械の組立状況に応じて、前記作業機械を示す絵図の外形が変化する、
作業機械の周囲表示装置。

【請求項8】

前記作業機械を示す絵図には、前記作業機械の前進又は後退の方向を表わす情報が含まれる、
請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の作業機械の周囲表示装置。

【請求項9】

前記俯瞰画像には、前記周回線及び前記オフセット周回線の少なくとも一方が表示される、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の作業機械の周囲表示装置。

【請求項10】

前記周回線及び前記オフセット周回線の少なくとも一方を境に前記俯瞰画像の表示倍率が異なる、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の作業機械の周囲表示装置。

【請求項11】

周囲を監視するための検知部を備え、
前記俯瞰画像には、前記検知部の非検知領域が表示される、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の作業機械の周囲表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械の周囲表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、油圧ショベルの周囲監視装置として、周囲の画像から油圧ショベルを中央に配置した俯瞰画像を作成し、表示出力する装置が示されている。俯瞰画像には、油圧ショベルの旋回半径を基準とした２つの円が描画され、２つの円の間が注意ゾーンに設定されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－０７４９２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

大型の作業機械に対して上記従来のように周囲監視用の俯瞰画像を作成すると、画像全体に対して作業機械の旋回半径近傍の領域が占める面積の割合が小さくなる場合がある。この場合、旋回半径近傍の注意ゾーンの幅が俯瞰画像中において狭くなり、監視者（例えばオペレータ）にとって注意ゾーンの状態が分かりにくくなり、監視の効率が低下する。

【0005】

本発明は、効率的な周囲監視を行える作業機械の周囲表示装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）
本発明の一態様は、作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の前記俯瞰画像の表示倍率が、前記周回線の内側の領域における前記俯瞰画像の表示倍率と異なり、
前記オフセット周回線より外側の領域の表示倍率が、前記周回線と前記オフセット周回線との間の領域の表示倍率と異なる。
（２）
本発明のもう一つの態様は、作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率と異なり、
前記周回線と前記オフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率よりも大きく、
さらに、前記周回線と前記オフセット周回線との間の表示倍率が、前記オフセット周回線より外側の領域の表示倍率よりも大きい。
（３）
本発明のもう一つの態様は、作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率と異なり、
前記俯瞰画像には、複数の領域の表示倍率の違いを表わす長さ情報が表示される。
（４）
本発明のもう一つの態様は、作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率と異なり、
前記俯瞰画像の前記周回線の内側には、前記作業機械を示す絵図が表示され、
前記作業機械を示す絵図が、前記作業機械の作業状況に応じて変化し、
前記作業機械は作業現場で組立て又は分解される機械であり、
前記作業機械を示す絵図は、前記作業機械の組立状況に応じて変化する。
（５）
本発明のもう一つの態様は、作業機械周囲の俯瞰画像を表示する作業機械の周囲表示装置であって、
前記作業機械の旋回半径を有する周回線と前記周回線を囲うオフセット周回線との間の表示倍率が、前記周回線の内側の領域の表示倍率と異なり、
前記俯瞰画像の前記周回線の内側には、前記作業機械を示す絵図が表示され、
前記作業機械を示す絵図が、前記作業機械の作業状況に応じて変化し、
前記作業機械の組立状況に応じて、前記作業機械を示す絵図の外形が変化する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、効率的な周囲監視を行うことのできる作業機械の周囲表示装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る作業機械を示す図である。

【図2】作業機械及びその周囲の俯瞰画像を示す画像図である。

【図3】実施形態１に係る俯瞰画像の表示例を示す画像図である。

【図4】作業機械の旋回角度に応じた俯瞰画像の表示例（ａ）、（ｂ）を示す画像図である。

【図5】作業機械の組立状況に応じた俯瞰画像の表示例（ａ）、（ｂ）を示す画像図である。

【図6】実施形態２に係る俯瞰画像の表示例を示す画像図である。

【図7】実施形態３に係る俯瞰画像の表示例を示す画像図である。

【図8】実施形態４に係る俯瞰画像の表示例を示す画像図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0010】

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る作業機械を示す図である。本発明の実施形態に係る作業機械１は、クローラクレーン等の移動式クレーンであり、並進移動する下部走行体３と、下部走行体３に対して旋回する上部旋回体２と、周囲監視用の検知部２０と、検知部２０の出力に基づいて周囲の監視画像を出力する周囲表示装置４０とを備える。さらに、作業機械１は、上部旋回体２に設けられたキャブ８と、上部旋回体２に揺動可能に接続されたブーム４と、ブーム４の先端部から吊り下げられるフック７と、上部旋回体２の後部に搭載されるカウンターウエイト５等を備える。

【0011】

周囲表示装置４０は、検知部２０と作業機械１の制御部とから情報を受けるインタフェース４３と、インタフェース４３が受けた情報に基づいて作業機械１の周囲の俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成部４２と、作成された俯瞰画像を出力する液晶モニタなどの表示部４１とを有する。表示部４１は、キャブ８内に配置されたり、管理用の携帯端末に設けられたり、作業現場とは異なる管理センターに配置されてもよい。インタフェース４３は、キャブ８内又は上部旋回体２上の制御機械室に配置されてもよい。俯瞰画像作成部４２は、コンピュータのＣＰＵが記憶装置内の制御プログラムを実行することで実現されるソフトウエアモジュールである。俯瞰画像作成部４２を実現するコンピュータは、キャブ８内又は上部旋回体２上の制御機械室に配置されてもよいし、作業機械１とは分離された携帯端末であってもよいし、作業現場とは異なる管理センターに設けられてもよい。インタフェース４３及び表示部４１と、俯瞰画像作成部４２とが、異なる配置となる場合には、これらの間を無線通信又は通信ネットワークを介して接続すればよい。検知部２０は、１つの構成要素として周囲表示装置４０に含まれていてもよい。

【0012】

作業機械１は、作業現場で組み立てられて使用され、作業が終了したら分解されて搬出される。作業現場で組み立てられる部品には、下部走行体３のクローラ部品（シュー又は駆動機構の一部）６、並びに、上部旋回体２に取り付けられるブーム４及びカウンターウエイト５が含まれる。

【0013】

検知部２０は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの走査型の測距機器又は撮影カメラなどであり、作業機械１の周囲画像（撮影画像又は距離画像等）を取得する。検知部２０は、作業機械１の複数箇所に設けられていてもよい。検知部２０は、少なくとも作業機械１の旋回半径の内側から外側にかけて作業機械１の後方及び左右の領域の周囲画像を生成するためのデータを取得する。作業機械１の旋回半径とは、上部旋回体２が旋回したときにブーム４を除いて旋回中心よりも最も遠くに位置する端部が描く軌跡の半径を意味し、図１の例では、上部旋回体２の後端（カウンターウエイト５の後端）が描く軌跡の半径を意味する。図１の例では、旋回半径は後端半径と呼ばれる。

【0014】

図２は、作業機械及びその周囲の俯瞰画像を示す画像図である。

【0015】

俯瞰画像作成部４２は、検知部２０から送られた周囲画像のデータの座標を、周囲画像の座標から作業機械１を上方から見たときの俯瞰画像の座標へ変換することで、作業機械１の周囲の俯瞰画像を作成する。図２は、仮に各部の表示倍率が等倍になるように周囲画像を変換した俯瞰画像データを示している。図２の俯瞰画像データにおいて、作業機械１、作業機械１の旋回半径を示す第１周回線Ｃ１、旋回半径から１ｍ外側の第２周回線Ｃ２、旋回半径から２ｍ外側の第３周回線Ｃ３とを、仮想線により示す。作業現場において、第１周回線Ｃ１と第２周回線Ｃ２との間が高位の注意を要する警戒領域、第２周回線Ｃ２と第３周回線Ｃ３との間が中位の注意を要する注意領域に相当する。俯瞰画像には、検知部２０が検知した複数の物体Ｈ１～Ｈ４の表示が含まれる。検知部２０が検知する物体には、作業員又は歩行者などの人、並びに、障害物などが含まれる。上記の第１周回線Ｃ１が、本発明に係る周回線の一例に相当する。上記の第２周回線Ｃ２及び第３周回線Ｃ３が、本発明に係るオフセット周回線の一例に相当する。

【0016】

図２のように、各部が等倍の俯瞰画像であると、作業機械１が大型になればなるほど、画像上の作業機械１が占める領域と比較して、第１周回線Ｃ１から第３周回線Ｃ３まで幅が狭くなる。

【0017】

図３は、実施形態１に係る俯瞰画像の表示例を示す画像図である。

【0018】

俯瞰画像作成部４２は、図３に示すように、第１周回線Ｃ１より内側の領域の表示倍率よりも、第１周回線Ｃ１より外側の領域の表示倍率を２倍にして、俯瞰画像Ｅ１を作成する。作成された俯瞰画像Ｅ１は表示部４１から出力される。ここで、表示倍率とは、第１周回線Ｃ１の径方向における倍率を意味し、例えば、第１周回線Ｃ１の径方向に沿ってゲージを置いたときに、第１周回線Ｃ１内側のゲージ上の１ｍと、第１周回線Ｃ１の外側のゲージ上の１ｍとが、表示画像上において、１：２の長さ比率になっていることを意味する。

【0019】

俯瞰画像作成部４２は、予め作業機械１を上方から見たときの絵図Ｂを持っており、作業機械１の絵図Ｂを俯瞰画像Ｅ１に付加される。作業機械１の絵図Ｂは、上部旋回体２の旋回中心が第１周回線Ｃ１の中心と重なり、旋回半径を描く上部旋回体２の後端が第１周回線Ｃ１と重なるように、俯瞰画像Ｅ１に付加される。

【0020】

さらに、俯瞰画像作成部４２は、第１周回線Ｃ１～第３周回線Ｃ３を示す表示と、各周回線Ｃ１～Ｃ３までの長さ情報ｆ１～ｆ３とを、俯瞰画像Ｅ１に含める。第１周回線Ｃ１～第３周回線Ｃ３の表示は同心円の表示である。長さ情報ｆ１～ｆ３は、第１周回線Ｃ１からの径方向距離を表わした文字表示である。長さ情報ｆ１～ｆ３は、作業機械１のサイズと比較することで、第１周回線Ｃ１の内側の領域に対する、警戒領域及び注意領域の表示倍率の違いを識別可能な情報にも相当する。長さ情報ｆ１～ｆ３は、各領域についての距離又は表示倍率が一対一対応で識別できれば、スケールバーを用いた表示など、どのような表示形態であってもよい。画面外に別途長さ情報ｆ１～ｆ３の表示に対応した距離を示すものがあってもよい。

【0021】

図３の俯瞰画像Ｅ１によれば、第１周回線Ｃ１の内側の領域に比べて、第１周回線Ｃ１から第３周回線Ｃ３の間の幅が倍増するので、警告領域及び注意領域に存在する物体Ｈ１、Ｈ２が大きく識別しやすく表示される。さらに、第３周回線Ｃ３の外側の領域に存在する物体Ｈ３、Ｈ４も大きく表示される。このような俯瞰画像Ｅ１により、警戒領域及び注意領域を効率的に監視することができる。

【0022】

さらに、俯瞰画像Ｅ１には、第１周回線Ｃ１～第３周回線Ｃ３の表示が含まれるので、監視員は、作業機械１が旋回する際に、注意すべき領域を認識しやすく、よって、効率的な周囲監視を実現できる。さらに、俯瞰画像Ｅ１に含まれる長さ情報ｆ１～ｆ３により、俯瞰画像Ｅ１を見た監視員は、画像内の表示倍率が一律でなくても、俯瞰画像Ｅ１上に表示される物体Ｈ１～Ｈ４が、作業機械１の旋回半径からどのくらいの距離にあるのか認識することができ、距離の混同が生じることを抑制できる。

【0023】

図４は、作業機械の旋回角度に応じた俯瞰画像の表示例（ａ）、（ｂ）を示す画像図である。

【0024】

作業機械１の動作中、俯瞰画像作成部４２は、上部旋回体２の旋回に合わせて、俯瞰画像Ｅ１中の作業機械１の絵図Ｂを変化させる。具体的には、絵図Ｂには、下部走行体３の絵図と上部旋回体２の絵図とが含まれ、俯瞰画像作成部４２は、上部旋回体２の旋回に合わせて、上部旋回体２の絵図と、下部走行体３の絵図及び周囲画像とを相対的に回転させる。俯瞰画像作成部４２は、作業機械１から上部旋回体２の旋回角度の情報を受けて、俯瞰画像Ｅ１上の絵図Ｂの相対的な回転を実現してもよいし、作業機械１に取り付けられた１つ又は複数の測位装置から上部旋回体２と下部走行体３との相対的な旋回角度を示す測位情報を取得し、絵図Ｂの相対的な回転を実現してもよい。

【0025】

なお、俯瞰画像作成部４２は、上部旋回体２の旋回状況に応じて俯瞰画像Ｅ１の絵図Ｂの相対角度を変化させるだけでなく、ブーム４の角度、下部走行体３の走行状況、フック７による荷の吊り上げ状況など、作業機械１の様々な作業状況に応じて、作業機械１の絵図Ｂを変化させるようにしてもよい。

【0026】

作業機械１の絵図Ｂが旋回状況又はその他の作業状況に応じて変化することで、運転者又は管理者は俯瞰画像Ｅ１を見ながら、作業機械１の作業状況を把握することができる。作業状況によって周囲監視上の注意点も変わる場合があるため、俯瞰画像Ｅ１から作業状況を把握できることで、効率的な周囲監視を行うことができる。

【0027】

さらに、俯瞰画像作成部４２は、下部走行体３の前進方向を示す図柄Ｊ１を、俯瞰画像Ｅ１に含める。例えば、俯瞰画像作成部４２は、図柄Ｊ１を作業機械１の絵図Ｂに重ねて付加する。したがって、上部旋回体２が旋回して、俯瞰画像Ｅ１中の下部走行体３が旋回したときに、下部走行体３の前進方向が図柄Ｊ１により示される。これにより、運転者は、下部走行体３を走行させる際に、俯瞰画像Ｅ１を見て、混同なく走行方向を把握することができる。図柄Ｊ１は、前進方向を示すものでなく、後退方向を示すものであってもよい。

【0028】

図５は、作業機械の組立状況に応じた俯瞰画像の表示例（ａ）、（ｂ）を示す画像図である。

【0029】

作業機械１の組立て又は分解の際、俯瞰画像作成部４２は、作業機械１の組立状況に応じて絵図Ｂを変化させる。例えば、図５（ａ）に示すように、カウンターウエイト５が取り付けられていない状況では、俯瞰画像作成部４２は、作業機械１の絵図Ｂを、カウンターウエイト５が無い絵図Ｂ１に変更する。また、図５（ｂ）に示すように、クローラ部品６が外されている状況では、俯瞰画像作成部４２は、作業機械１の絵図Ｂを、クローラが無い絵図Ｂ２に変更する。俯瞰画像作成部４２は、絵図Ｂ、Ｂ１、Ｂ２等の組立部品が外れていることを示す絵図データを予め有しており、また、作業機械１の制御装置から作業機械１の組立状況を示す情報を受信する。俯瞰画像作成部４２は、受信した組立状況を示す情報に基づき、作業機械１の絵図データを選択することで、組立状況に応じた絵図Ｂ、Ｂ１、Ｂ２の変更を実現する。

【0030】

俯瞰画像Ｅ１中の絵図Ｂ、Ｂ１、Ｂ２が組立状況に応じて変化することで、運転者又は管理者は俯瞰画像Ｅ１を見ながら作業機械１の組立状況を把握することができる。組立状況によっても周囲監視上の注意点が変わる場合があるため、俯瞰画像Ｅ１から組立状況を把握できることで、効率的な周囲監視を行うことができる。

【0031】

絵図Ｂ、Ｂ１、Ｂ２は、作業機械１の組立状況に応じた外形を有する。例えば、作業機械１の旋回端（後端）位置が旋回中心に近づく組立状況の絵図Ｂ１、すなわちカウンターウエイト５が無い絵図Ｂ１においては、実際の作業機械１と同様に旋回端（後端）の位置が旋回中心に近づく。

【0032】

俯瞰画像作成部４２は、作業機械１の旋回半径が異なる組立状況、例えば、カウンターウエイト５が外された組立状況のときには、作業機械１の絵図Ｂを対応する絵図Ｂ１に変更し、かつ、第１周回線Ｃ１～第３周回線Ｃ３の大きさを、小さな旋回半径に合わせて変更する。さらに、俯瞰画像作成部４２は、俯瞰画像Ｅ１の表示倍率を変更する領域についても、変更された第１周回線Ｃ１の内側の領域と外側の領域とに変更する。

【0033】

このように、作業機械１のカウンターウエイト５の組立状況に応じて、絵図Ｂ、Ｂ１の外形が変化し、第１周回線Ｃ１～第３周回線Ｃ３の位置が変化することで、組立状況に応じた実際の旋回半径が俯瞰画像Ｅ１に反映される。したがって、俯瞰画像Ｅ１により組立状況に即した効率的な周囲監視を行うことができる。

【0034】

以上のように、実施形態１の周囲表示装置４０によれば、俯瞰画像作成部４２により作成され、表示部４１に表示された俯瞰画像Ｅ１により、効率的な周囲監視を行うことができる。

【0035】

（実施形態２）
図６は、実施形態２に係る俯瞰画像の表示例を示す画像図である。実施形態２の作業機械１及び周囲表示装置４０は、俯瞰画像作成部４２が作成する俯瞰画像Ｅ２が異なる他は、実施形態１と同様である。実施形態１と異なる箇所について詳細に説明する。

【0036】

実施形態２の俯瞰画像作成部４２は、実施形態１の俯瞰画像Ｅ１に加えて、検知部２０の検知範囲から外れた非検知領域Ｕ１を他の領域と識別可能な表示態様（例えばグレーアウト）にした俯瞰画像Ｅ２を作成する。非検知領域Ｕ１の表示は、図６に示すように第３周回線Ｃ３の内側のみに行ってもよいし、第３周回線Ｃ３の外側を含めて行ってもよい。

【0037】

非検知領域Ｕ１は、キャブ８から見える範囲に含まれ、運転者は、上部旋回体２を旋回させる際に、非検知領域Ｕ１以外を、俯瞰画像Ｅ２を頼りに周囲監視を行い、非検知領域Ｕ１においては目視により周囲監視を行う。したがって、非検知領域Ｕ１が示された俯瞰画像Ｅ１により、運転者は、目視により確認すべき箇所を認識でき、効率的な周囲監視を行うことができる。

【0038】

（実施形態３）
図７は、実施形態３に係る俯瞰画像の表示例を示す画像図である。実施形態３の作業機械１及び周囲表示装置４０は、俯瞰画像作成部４２が作成する俯瞰画像Ｅ３が異なる他は、実施形態１と同様である。実施形態１と異なる箇所について詳細に説明する。

【0039】

実施形態３の俯瞰画像作成部４２は、第１周回線Ｃ１の内側の領域の表示倍率に対して、第３周回線Ｃ３と第１周回線Ｃ１との間の領域の表示倍率を２倍とし、第３周回線Ｃ３の外側の領域の表示倍率を１倍とした俯瞰画像Ｅ３を作成する。

【0040】

実施形態３の俯瞰画像Ｅ３によれば、警戒領域と注意領域の物体Ｈ１、Ｈ２は大きく識別しやすく表示される一方、注意領域よりも外側の物体Ｈ３、Ｈ４は大きく表示されない。したがって、注意すべき領域の物体Ｈ３、Ｈ４のみ識別しやすくなって、効率的な周囲監視を行うことができる。

【0041】

（実施形態４）
図８は、実施形態４に係る俯瞰画像の表示例を示す画像図である。実施形態４の作業機械１及び周囲表示装置４０は、俯瞰画像作成部４２が作成する俯瞰画像Ｅ４が異なる他は、実施形態１と同様である。実施形態１と異なる箇所について詳細に説明する。

【0042】

実施形態４の俯瞰画像作成部４２は、第１周回線Ｃ１の内側の領域Ｒ１、第１周回線Ｃ１と第２周回線Ｃ２との間の警戒領域Ｒ２、第２周回線Ｃ２と第３周回線Ｃ３との間の注意領域Ｒ３、第３周回線Ｃ３の外側の領域Ｒ４の各領域の表示倍率を異ならせた俯瞰画像Ｅ４を作成する。例えば、俯瞰画像作成部４２は、領域Ｒ１、Ｒ４を１倍としたとき、領域Ｒ２を２倍、領域Ｒ３を１．５倍とする。

【0043】

実施形態４の俯瞰画像Ｅ４によれば、注意領域Ｒ３の物体Ｈ２が識別しやすく表示され、警戒領域Ｒ２の物体Ｈ１がより識別しやすく表示される。したがって、検知された物体Ｈ１～Ｈ４が、注意を要する度合が高くになるにつれて大きく識別しやすく表示されるので、俯瞰画像Ｅ４により効率的な周囲監視を行うことができる。

【0044】

なお、実施形態３又は実施形態４の俯瞰画像Ｅ３、Ｅ４に実施形態２の非検知領域Ｕ１の表示を含めてもよい。

【0045】

以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、第１周回線Ｃ１の内側の領域の表示倍率を、第１周回線Ｃ１の外側の領域の表示倍率よりも小さい例を示したが、例えば、表示画面に対して作業機械が占める領域が小さいような場合には、第１周回線Ｃ１の内側の領域の表示倍率を大きくしても良く、このような俯瞰画像により旋回半径近傍の確認が容易になる。さらに、上記の実施形態では、オフセット周回線として、旋回半径と同心円である第２周回線Ｃ２及び第３周回線Ｃ３を示したが、オフセット周回線は、必ずしも旋回半径と同心円でなくてもよく、注意を要する度合が高い箇所の幅を大きくした形状など、様々な形状の周回線であってもよい。また、上記実施形態では、俯瞰画像中に第１周回線Ｃ１～第３周回線Ｃ３の表示を含めた例を示したが、いずれか又は全部の周回線の表示を行わずに、表示倍率を変更してもよい。また、俯瞰画像における表示倍率が異なる領域の境界が、必ずしも第１周回線Ｃ１～第３周回線Ｃ３と一致していなくてもよく、第１周回線Ｃ１～第３周回線Ｃ３と異なる境界線を境に表示倍率が異なっていてもよい。例えば、第１周回線Ｃ１より内側で表示倍率が異なってもよい。また、オフセット周回線は、１つであっても３つ以上あってもよいし、第１周回線Ｃ１（周回線）と第２周回線Ｃ２及び第３周回線Ｃ３（オフセット周回線）との間隔は、１ｍ又は２ｍに限られず、適宜変更可能である。

【0046】

また、上記実施形態では、作業機械としてクローラクレーンを示したが、トラッククレーン、ホイールクレーン又はタワークレーンなどの各種クレーン、油圧ショベルなどのクレーン以外の作業機械など、本発明に係る作業機械は、旋回半径を有する作業機械であれば、どのような作業機械であってもよい。また、上記実施形態では、検知部として走査型の測距装置と撮影カメラとを一例として示したが、検知部は、周囲の物体を検知可能なデータを取得する構成であれば、どのような構成であってもよい。また、撮影カメラが撮影映像として俯瞰映像を取得する構成の場合、撮影映像に対して上記の各領域の表示倍率を変更する構成が採用されてもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0047】

１ 作業機械
２ 上部旋回体
３ 下部走行体
４ ブーム
５ カウンターウエイト
６ クローラ部品
７ フック
８ キャブ
２０ 検知部
４０ 周囲表示装置
４１ 表示部
４２ 俯瞰画像作成部
４３ インタフェース
Ｂ、Ｂ１、Ｂ２ 絵図
Ｃ１ 第１周回線（旋回半径を有する周回線）
Ｃ２ 第２周回線（オフセット周回線）
Ｃ３ 第３周回線（オフセット周回線）
Ｅ１～Ｅ４ 俯瞰画像
ｆ１～ｆ３ 長さ情報
Ｊ１ 図柄
Ｕ１ 非検知領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】