特許 7459382 ロボット監視システム及び運用監視料金請求方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-22

(45)【発行日】2024-04-01

(54)【発明の名称】ロボット監視システム及び運用監視料金請求方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 30/04 20120101AFI20240325BHJP

   G06Q 50/163 20240101ALI20240325BHJP

【ＦＩ】

G06Q30/04

G06Q50/163

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023529268

(86)(22)【出願日】2021-06-22

(86)【国際出願番号】 JP2021023568

(87)【国際公開番号】W WO2022269748

(87)【国際公開日】2022-12-29

【審査請求日】2023-09-19

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】妻鹿 利宏

(72)【発明者】

【氏名】川脇 重徳

【審査官】藤原 拓也

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１９－５３００３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３２６９９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１９２０２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１７０６４４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１３０６１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１６１９８０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行して業務を実行する複数のロボットと、
各前記ロボットの各前記業務の実行状態を監視するロボット監視装置と、
前記ロボット監視装置と通信回線を介して接続されて前記ロボット監視装置との間でデータの授受を行うロボット監視サーバと、を備えるロボット監視システムであって、
複数の前記ロボットは、ロボット運用者によって運用され、
前記ロボット監視装置は、前記各ロボットの各前記業務の実行実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、
前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記実行実績情報に基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求し、
前記ロボットは、ビルの内部を自律走行して前記ビルの運用管理業務を実行し、
前記ビルは、前記ビル内の複数のエリアへの入退出を管理する入退出管理装置と、前記ビルの中に配置された複数の監視カメラによって前記ビル内の状況を監視するカメラ装置と、を備え、
前記ロボット監視装置は、前記入退出管理装置から各前記ロボットの各前記エリアの通行履歴を取得し、前記カメラ装置から前記ビル内の各前記ロボットの画像を取得し、取得した前記通行履歴と前記画像を分析して各前記ロボットの各前記運用管理業務の実行状態を監視するとともに、前記実行実績情報を生成し、
生成した前記実行実績情報を前記ロボット監視サーバに送信すること、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項2】

請求項１に記載のロボット監視システムであって、
前記実行実績情報は、各前記ロボットの実行する前記運用管理業務の実行時間と、実行内容とを含むこと、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載のロボット監視システムであって、
前記ロボットに異常が発生した際に一次対応を行う技術者が待機するサービスセンタに設置されたサービス端末を含み、
前記ロボット監視装置は、前記通行履歴と前記画像を分析して少なくとも１つの前記ロボットの異常を検出した場合には、ロボット異常発生信号を前記ロボット監視サーバに送信し、
前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から前記ロボット異常発生信号を受信した際に、前記ロボットの異常の一次対応を実行する前記技術者を前記ビルに派遣する技術者派遣指令を前記サービス端末に出力し、
前記サービス端末から一次対応実績情報を受信した際に、受信した前記一次対応実績情報に基づいて一次対応料金を算出し、算出した前記一次対応料金を前記ロボット運用者に請求すること、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項4】

請求項３に記載のロボット監視システムであって、
前記一次対応実績情報は、前記ロボットの異常内容と、一次対応内容と、交換部品とを含むこと、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット監視システムであって、
前記ロボット監視装置は、各前記ロボットと通信して各前記ロボットから運用実績情報をそれぞれ取得し、取得した各前記運用実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、
前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記運用実績情報に基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求すること、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット監視システムであって、
前記ロボット監視装置は、各前記ロボットと通信して各前記ロボットから運用実績情報をそれぞれ取得し、取得した各前記運用実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、
前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記運用実績情報と、前記実行実績情報とに基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求すること、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項7】

請求項５または６に記載のロボット監視システムであって、
前記運用実績情報は、各前記ロボットの各走行距離データと、各前記運用管理業務の各実行内容とを含むこと、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット監視システムであって、
前記ロボット運用者は、前記ビルのオーナーであること、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項9】

請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット監視システムであって、
前記ロボット運用者は、前記ビルの運用管理を行うビル管理会社であること、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項10】

請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット監視システムであって、
前記ロボットの運用者は、複数の前記ロボットを提供するロボット製造者であること、
を特徴とするロボット監視システム。

【請求項11】

ロボット運用者に運用されてビルの内部を自律走行して前記ビルの運用管理業務を実行する複数のロボットの各前記業務の実行状態を監視するロボット監視装置と、
前記ロボット監視装置と通信回線を介して接続されて前記ロボット監視装置との間でデータの授受を行うロボット監視サーバと、
前記ビル内の複数のエリアへの入退出を管理する入退出管理装置と、
前記ビルの中に配置された複数の監視カメラによって前記ビル内の状況を監視するカメラ装置と、を含むロボット監視システムを用いた前記ロボットの運用監視料金請求方法であって、
前記ロボット監視装置は、前記入退出管理装置から各前記ロボットの各前記エリアの通行履歴を取得し、前記カメラ装置から前記ビル内の各前記ロボットの画像を取得し、取得した前記通行履歴と前記画像を分析して各前記ロボットの各前記運用管理業務の実行状態を監視するとともに、実行実績情報を生成し、生成した前記実行実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、
前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記実行実績情報に基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求し、
前記実行実績情報は、各前記ロボットの実行する前記運用管理業務の実行時間と、実行内容とを含むこと、
を特徴とする運用監視料金請求方法。

【請求項12】

請求項１１に記載の運用監視料金請求方法であって、
前記ロボット監視システムは、前記ロボットに異常が発生した際に一次対応を行う技術者が待機するサービスセンタに設置されたサービス端末を含み、
前記ロボット監視装置は、前記通行履歴と前記画像を分析して少なくとも１つの前記ロボットの異常を検出した場合に、ロボット異常発生信号を前記ロボット監視サーバに送信し、
前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から前記ロボット異常発生信号を受信した際に、前記ロボットの異常の一次対応を実行する前記技術者を前記ビルに派遣する技術者派遣指令を前記サービス端末に出力し、前記サービス端末から一次対応実績情報を受信した際に、受信した前記一次対応実績情報に基づいて一次対応料金を算出し、算出した前記一次対応料金を前記ロボット運用者に請求し、
前記一次対応実績情報は、前記ロボットの異常内容と、一次対応内容と、交換部品とを含むこと、
を特徴とする運用監視料金請求方法。

【請求項13】

請求項１１または１２に記載の運用監視料金請求方法であって、
前記ロボット監視装置は、各前記ロボットと通信して各前記ロボットから運用実績情報をそれぞれ取得し、取得した各前記運用実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、
前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記運用実績情報に基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求し、
前記運用実績情報は、各前記ロボットの各走行距離データと、各前記運用管理業務の各実行内容とを含むこと、
を特徴とする運用監視料金請求方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行して業務を実行するロボットの監視を行うロボット監視システム、及び、ロボットの運用監視料金請求方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建物の内部を自律走行して清掃を行うロボットが用いられるようになって来ている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許６６６４６４１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、自律走行する多数のロボットを用いて清掃、警備巡回、荷物の配送等のビル管理業務を実行させることが計画されている。この場合、各ロボットは、ロボットの運用サーバからの指令に基づいてビルの中を自律走行し、各種の業務を実行するので、各ロボットが指令の通りに業務を実行しているか、或いは、故障などにより、走行不能になっているか等の監視を行うことや、故障等で停止したロボットの再起動等の一次対応が求められる。

【0005】

このようなロボットの監視、一次対応を行うためには、多くの場所にロボットの動きを監視するための監視装置を設置することと、一次対応を行う技術者を派遣するサービスセンタが必要となる。しかし、ロボットの運用者がロボットの動きを監視するための目的で多くの監視装置を設置したり、サービスセンタを設置したりするには大きな費用が掛かることからロボットの運用者がロボットの監視、一次対応を行うことは困難な場合があった。

【0006】

そこで、他の目的で設置されている監視装置やサービスセンタを利用してロボットの監視を行うことが考えられる。この場合、ロボット運用者が監視装置やサービスセンタの利用料金を支払うことになるが、ロボット運用者にどのように運用監視料金の請求を行うのかが問題となる。

【0007】

そこで、本発明は、自律走行して業務を実行する複数のロボットの運用監視料金の請求方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明のロボット監視システムは、自律走行して業務を実行する複数のロボットと、各前記ロボットの各前記業務の実行状態を監視するロボット監視装置と、前記ロボット監視装置と通信回線を介して接続されて前記ロボット監視装置との間でデータの授受を行うロボット監視サーバと、を備えるロボット監視システムであって、複数の前記ロボットは、ロボット運用者によって運用され、前記ロボット監視装置は、前記各ロボットの各前記業務の実行実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記実行実績情報に基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求し、前記ロボットは、ビルの内部を自律走行して前記ビルの運用管理業務を実行し、前記ビルは、前記ビル内の複数のエリアへの入退出を管理する入退出管理装置と、前記ビルの中に配置された複数の監視カメラによって前記ビル内の状況を監視するカメラ装置と、を備え、前記ロボット監視装置は、前記入退出管理装置から各前記ロボットの各前記エリアの通行履歴を取得し、前記カメラ装置から前記ビル内の各前記ロボットの画像を取得し、取得した前記通行履歴と前記画像を分析して各前記ロボットの各前記運用管理業務の実行状態を監視するとともに、前記実行実績情報を生成し、生成した前記実行実績情報を前記ロボット監視サーバに送信すること、を特徴とする。

【0009】

このように、ロボット監視装置によってロボットの業務の実行実績情報を収集し、この業務の実行実績情報に基づいてロボット運用者に運用監視業務の請求を行うので、ロボットの実行した業務量に応じた運用監視料金を請求できる。また、ビルの中に設置されている入退出管理装置やカメラ装置を用いてロボットの運用管理業務の実行実績情報を生成するので、簡便な方法でロボットの監視を行うことができる。

【0010】

本発明のロボット監視システムにおいて、前記実行実績情報は、各前記ロボットの実行する前記運用管理業務の実行時間と、実行内容とを含んでもよい。

【0012】

本発明のロボット監視システムにおいて、前記ロボットに異常が発生した際に一次対応を行う技術者が待機するサービスセンタに設置されたサービス端末を含み、前記ロボット監視装置は、前記通行履歴と前記画像を分析して少なくとも１つの前記ロボットの異常を検出した場合には、ロボット異常発生信号を前記ロボット監視サーバに送信し、前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から前記ロボット異常発生信号を受信した際に、前記ロボットの異常の一次対応を実行する前記技術者を前記ビルに派遣する技術者派遣指令を前記サービス端末に出力し、前記サービス端末から一次対応実績情報を受信した際に、受信した前記一次対応実績情報に基づいて一次対応料金を算出し、算出した前記一次対応料金を前記ロボット運用者に請求してもよい。また、前記一次対応実績情報は、前記ロボットの異常内容と、一次対応内容と、交換部品とを含んでもよい。

【0013】

このように、一次対応実績情報に基づいて一次対応料金の請求を行うので、適切な料金請求を行うことができる。

【0014】

本発明のロボット監視システムにおいて、前記ロボット監視装置は、各前記ロボットと通信して各前記ロボットから運用実績情報をそれぞれ取得し、取得した各前記運用実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記運用実績情報に基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求してもよい。

【0015】

また、本発明のロボット監視システムにおいて、前記ロボット監視装置は、各前記ロボットと通信して各前記ロボットから運用実績情報をそれぞれ取得し、取得した各前記運用実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記運用実績情報と、前記実行実績情報とに基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求してもよい。

【0016】

ここで、前記運用実績情報は、各前記ロボットの各走行距離データと、各前記運用管理業務の各実行内容とを含んでもよい。

【0017】

これにより、ロボットから取得した走行距離等の実績に基づいて運用監視料金を請求することできる。

【0018】

本発明のロボット監視システムにおいて、前記ロボット運用者は、前記ビルのオーナーでもよいし、前記ビルの運用管理を行うビル管理会社でもよい。

【0019】

また、本発明のロボット監視システムにおいて、前記ロボットの運用者は、複数の前記ロボットを提供するロボット製造者でもよい。

【0020】

本発明の運用監視料金請求方法は、ロボット運用者に運用されてビルの内部を自律走行して前記ビルの運用管理業務を実行する複数のロボットの各前記業務の実行状態を監視するロボット監視装置と、前記ロボット監視装置と通信回線を介して接続されて前記ロボット監視装置との間でデータの授受を行うロボット監視サーバと、前記ビル内の複数のエリアへの入退出を管理する入退出管理装置と、前記ビルの中に配置された複数の監視カメラによって前記ビル内の状況を監視するカメラ装置と、を含むロボット監視システムを用いた前記ロボットの運用料金請求方法であって、前記ロボット監視装置は、前記入退出管理装置から各前記ロボットの各前記エリアの通行履歴を取得し、前記カメラ装置から前記ビル内の各前記ロボットの画像を取得し、取得した前記通行履歴と前記画像を分析して各前記ロボットの各前記運用管理業務の実行状態を監視するとともに、実行実績情報を生成し、生成した前記実行実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記実行実績情報に基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求し、前記実行実績情報は、各前記ロボットの実行する前記運用管理業務の実行時間と、実行内容とを含むこと、を特徴とする。

【0021】

本発明の運用監視料金請求方法において、前記ロボット監視システムは、前記ロボットに異常が発生した際に一次対応を行う技術者が待機するサービスセンタに設置されたサービス端末を含み、前記ロボット監視装置は、前記通行履歴と前記画像を分析して少なくとも１つの前記ロボットの異常を検出した場合に、ロボット異常発生信号を前記ロボット監視サーバに送信し、前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から前記ロボット異常発生信号を受信した際に、前記ロボットの異常の一次対応を実行する前記技術者を前記ビルに派遣する技術者派遣指令を前記サービス端末に出力し、前記サービス端末から一次対応実績情報を受信した際に、受信した前記一次対応実績情報に基づいて一次対応料金を算出し、算出した前記一次対応料金を前記ロボット運用者に請求し、前記一次対応実績情報は、前記ロボットの異常内容と、一次対応内容と、交換部品とを含んでもよい。

【0022】

本発明の運用料金請求方法において、前記ロボット監視装置は、各前記ロボットと通信して各前記ロボットから運用実績情報をそれぞれ取得し、取得した各前記運用実績情報を前記ロボット監視サーバに送信し、前記ロボット監視サーバは、前記ロボット監視装置から受信した前記運用実績情報に基づいて前記ロボットの運用監視料金を算出し、算出した運用監視料金を前記ロボット運用者に請求し、前記運用実績情報は、各前記ロボットの各走行距離データと、各前記運用管理業務の各実行内容とを含んでもよい。

【発明の効果】

【0023】

本発明は、自律走行して業務を実行する複数のロボットの運用監視料金の請求方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】実施形態のロボット監視システムの構成を示す系統図である。

【図2】実施形態のロボット監視システムのロボット監視サーバの機能ブロック図である。

【図3】汎用コンピュータの構成を示す系統図である。

【図4】実行実績情報と、図２に示すロボット監視サーバの実行実績情報データベースの構造を示す図である。

【図5】運用実績情報と、図２に示すロボット監視サーバの運用実績情報データベースの構造を示す図である。

【図6】一次対応実績情報と、図２に示すロボット監視サーバの一次対応実績情報データベースの構造を示す図である。

【図7】ロボット監視装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】ロボット監視サーバの動作を示すフローチャートである。

【図9】ロボット監視装置の他の動作を示すフローチャートである。

【図10】ロボット監視サーバの他の動作を示すフローチャートである。

【図11】ロボット監視サーバの他の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、実施形態のロボット監視システム１００について説明する。図１に示すように、ロボット監視システム１００は、ビル１０の中を自律走行する複数のロボット４１Ａ、４１Ｂと、ビル１０の中に設けられたカメラ装置３０と、入退出管理装置２０と、ロボット監視装置５０と、ロボット監視サーバ７０と、サービスセンタ８０と、サービス端末８１とで構成されている。

【0026】

ビル１０は、オフィスビル、商業用のビル等で、内部が複数のエリア１１Ａ、１１Ｂに区分されている。尚、以下の説明では、ビル１０は、２つのエリア１１Ａ、１１Ｂに区分されていることとして説明するが、これよりも多くのエリアに区分されていてもよいし、１つのエリアのみを有するものでもよい。

【0027】

各エリア１１Ａ、１１Ｂのドア２２Ａ、２２Ｂの横のエリア１１Ａ、１１Ｂの外側と内側とには、ビル１０の利用者が携帯するＩＤカードに取付けられているＲＦＩＤタグからの電波を受信する受信装置２１Ａ、２１Ｂが取付けられている。また、各ドア２２Ａ、２２Ｂには各ドア２２Ａ、２２Ｂの開閉を行うドア開閉装置２３Ａ、２３Ｂが取付けられている。受信装置２１Ａ、２１Ｂとドア開閉装置２３Ａ、２３Ｂとは入退出管理装置２０に接続されている。入退出管理装置２０は、受信装置２１Ａ、２１Ｂで受信したＩＤデータと登録しているビル利用者のＩＤデータとを照合し、登録したビル利用者であると判断した場合には、ドア２２Ａ、２２Ｂを開放し、利用者がエリア１１Ａ、１１Ｂに入室後、或いはエリア１１Ａ、１１Ｂから退出後にドア２２Ａ、２２Ｂを閉止する。そして、入退出管理装置２０は、ビル１０の利用者のエリア１１Ａ、１１Ｂへの入室、退出のデータを通行履歴として記録する。

【0028】

また、ビル１０の各エリア１１Ａ、１１Ｂには、監視カメラ３１Ａ、３１Ｂが取付けられている。監視カメラ３１Ａ、３１Ｂはエリア１１Ａ、１１Ｂの内部を撮影してカメラ装置３０に出力する。カメラ装置３０は監視カメラ３１Ａ、３１Ｂからの画像を格納するとともに、画像に基づいてビル１０の各エリア１１Ａ、１１Ｂの状況を監視する。

【0029】

ロボット４１Ａ、４１Ｂは、内部に駆動装置とビル１０の内部の地図データとを含み、ビル１０の中を自律走行してビル１０内部の清掃業務や、荷物の配送業務や、巡回監業務等のビル１０の運用管理業務を実行する。ロボット４１Ａ、４１Ｂには、ロボット４１Ａ、４１ＢのＩＤ情報が格納されたＲＦＩＤタグ４２Ａ、４２Ｂが取付けられている。また、ロボット４１Ａ、４１Ｂには、故障した際に点灯する警告ＬＥＤ４３Ａ、４３Ｂが取付けられている。また、ロボット４１Ａ、４１Ｂには、走行距離を検出する走行距離計４４Ａ、４４Ｂが取付けられている。

【0030】

ロボット４１Ａ、４１Ｂは、通信回線４５を介してロボット運用者９０が動作させているロボット運用サーバ４０から運用指令を受信し、運用指令に基づいて自律走行してビル１０の運用管理業務を実行する。運用指令は、例えば、実行する運用管理業務の種類、実行開始時間、実行エリア等の情報が含まれている。ロボット４１Ａ、４１Ｂは、自律走行する際には、ＲＦＩＤタグ４２Ａ、４２Ｂと受信装置２１Ａ、２１Ｂとの間でＩＤデータの通信を行い、入退出管理装置２０は、ロボット４１Ａ、４１Ｂがドア２２Ａ、２２Ｂに近づいた際にドア２２Ａ、２２Ｂを開放し、ロボット４１Ａ、４１Ｂがエリア１１Ａ、１１Ｂに入室あるいはエリア１１Ａ、１１Ｂから退出後にドア２２Ａ、２２Ｂを閉止する。そして、ビル１０の利用者と同様、入退出管理装置２０は、ロボット４１Ａ、４１Ｂのエリア１１Ａ、１１Ｂへの入室、退出のデータを通行履歴として記録する。また、ロボット４１Ａ、４１Ｂはエレベーター（図示せず）とも協調可能で、所定の階までエレベーターで移動することができる。

【0031】

ロボット監視装置５０は、ビル１０の中に設置され、カメラ装置３０と入退出管理装置２０とＬＡＮケーブル等で接続されている。また、ロボット４１Ａ、４１Ｂとは無線通信回線で接続されている。また、ロボット監視装置５０は、通信回線５７を介してビル監視センタ６０の中に設置されたロボット監視サーバ７０と接続されている。

【0032】

ロボット監視装置５０は、ロボット監視部５１と、実行実績情報生成部５２と、実行実績情報格納部５３と、運用実績情報取得部５４と、運用実績情報格納部５５と、通信部５６の各機能ブロックを含んでいる。

【0033】

ロボット監視装置５０の各機能ブロックは、図３に示すような汎用コンピュータ１５０によって実現することができる。図３に示すように、汎用コンピュータ１５０は、情報処理を行うプロセッサであるＣＰＵ１５１と、情報処理の際にデータを一時的に記憶するＲＯＭ１５２、ＲＡＭ１５３と、プログラムやユーザのデータ等を格納するハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１５４と、入力手段として設けられたマウス１５５と、キーボード１５６、及び表示装置として設けられたディスプレイ１５７を含んでいる。ＣＰＵ１５１とＲＯＭ１５２とＲＡＭ１５３とＨＤＤ１５４とはデータバス１６０によって接続されている。また、マウス１５５とキーボード１５６とディスプレイ１５７とは入出力インターフェース１５８を介してデータバス１６０に接続されている。また、データバス１６０には通信手段として設けられたネットワークコントローラ１５９が接続されている。

【0034】

ロボット監視装置５０のロボット監視部５１、実行実績情報生成部５２、運用実績情報取得部５４、通信部５６は、図３に示す汎用コンピュータ１５０のハードウェアとＣＰＵ１５１で動作するプログラムとの協調動作により実現される。実行実績情報格納部５３、運用実績情報格納部５５は、図３に示す汎用コンピュータ１５０のＨＤＤ１５４にそれぞれデータを格納することにより実現される。なお、ＨＤＤ１５４に代えて、外部の記憶手段をネットワーク経由で利用することによって実現してもよい。

【0035】

ロボット監視部５１は、入退出管理装置２０から取得したロボット４１Ａ、４１Ｂのエリア１１Ａ、１１Ｂの通行履歴と、カメラ装置３０から取得したロボット４１Ａ、４１Ｂのビル１０の内部での画像とを分析して、ロボット４１Ａ、４１Ｂを監視し、ロボット４１Ａ、４１Ｂの異常の発生を検出した場合には、通信部５６にロボット異常発生信号を出力する。

【0036】

実行実績情報生成部５２は、入退出管理装置２０から取得したロボット４１Ａ、４１Ｂのエリア１１Ａ、１１Ｂの通行履歴と、カメラ装置３０から取得したロボット４１Ａ、４１Ｂのビル１０の内部での画像とを分析してロボット４１Ａ、４１Ｂが実行しているビル１０の運用管理業務の実行状態を監視するとともに、運用管理業務の実行実績情報を生成して実行実績情報格納部５３に出力する。実行実績情報格納部５３は、実行実績情報を格納すると共に、ロボット監視サーバ７０からの指令に応じて実行実績情報を通信部５６、通信回線５７を介してロボット監視サーバ７０に出力する。

【0037】

ここで、実行実績情報は、ロボット４１Ａ、４１Ｂの実行する運用管理業務の実行時間と実行内容とを含むデータセットである。一例としては、図４に示すように、ロボット４１Ａ、４１ＢのＩＤ番号と、日付、業務番号、業務開始時間、業務終了時間、走行エリア、業務内容、ロボット稼働状況を関連付けたデータセットでもよい。業務開始時間と業務終了時間とは、カメラ装置３０から取得した画像データを分析して、ロボット４１Ａ、４１Ｂが駐車場所から移動を開始した時間と駐車場所に戻った時間とを入力してもよい。走行エリアは、入退出管理装置２０から入力されたロボット４１Ａ、４１Ｂのエリア１１Ａ、１１Ｂの通行履歴を分析して入力してもよい。業務内容は、カメラ装置３０から入力されたロボット４１Ａ、４１Ｂの画像を分析して入力してもよい。また、ロボット稼働状況は、カメラ装置３０によって撮影したロボット４１Ａ、４１Ｂの警告ＬＥＤ４３Ａ、４３Ｂが点灯している場合に異常発生、点灯が無い場合に良好と入力されてもよい。

【0038】

運用実績情報取得部５４は、ロボット４１Ａ、４１Ｂから運用実績情報を受信して運用実績情報格納部５５に格納する。運用実績情報格納部５５は、ロボット監視サーバ７０からの指令に応じて運用実績情報を通信部５６、通信回線５７を介してロボット監視サーバ７０に出力する。

【0039】

ここで、運用実績情報は、各ロボット４１Ａ、４１Ｂの走行距離データと、運用管理業務の実行内容とを含む情報である。例えば、図５に示すように、ロボット４１Ａ、４１ＢのＩＤ番号と、日付、業務番号、業務開始時間、業務終了時間、走行エリア、業務内容、走行距離を関連付けたデータセットである。業務開始時間と業務終了時間と走行エリアと業務内容は、ロボット４１Ａ、４１Ｂに格納されている運用指令に含まれている情報をロボット４１Ａ、４１Ｂから取得したものである。走行距離は、ロボット４１Ａ、４１Ｂに取れつけられている走行距離計４４Ａ、４４Ｂから取得したデータが入力される。

【0040】

ロボット監視サーバ７０は、ビル１０と離れたビル監視センタ６０の中に設置されている。ロボット監視サーバ７０は、ビル１０に設けられたロボット監視装置５０と通信してロボット運用者９０にビル１０のロボット４１Ａ、４１Ｂの運用監視料金の請求と一次対応料金の請求とを行う。ここで、ロボット運用者９０は、ロボット運用サーバ４０を動作させてロボット４１Ａ、４１Ｂを運用する者であり、例えば、ビル１０のオーナーでもよいし、ビル１０の運用管理を行うビル管理会社でもよい。また、ロボット運用者９０は、ロボット４１Ａ、４１Ｂを提供するロボット製造者でもよい。また、ロボット監視サーバ７０は、複数のビル１０にそれぞれ設けられたロボット監視装置５０と通信してロボット運用者９０に複数のビル１０でのロボット４１Ａ、４１Ｂの運用監視料金の請求と一次対応料金の請求とを行ってもよい。

【0041】

ロボット監視サーバ７０は、図２に示すように、運用監視料金算出部７１と、料金請求部７２と、一次対応指令部７３と、実行実績情報データベース７５と、運用実績情報データベース７６と、ユーザ情報データベース７７と、一次対応実績情報データベース７８と、通信部７４の各機能ブロックを含んでいる。ロボット監視サーバ７０の各機能ブロックは、ロボット監視装置５０と同様、図３に示す汎用コンピュータ１５０で実現される。

【0042】

運用監視料金算出部７１は、通信回線５７、通信部７４を介してロボット監視装置５０から取得した実行実績情報と運用実績情報とから運用監視料金を算出して料金請求部７２に出力する。

【0043】

実行実績情報データベース７５は、先に図４を参照して説明した実行実績情報を複数格納したデータベースである。

【0044】

料金請求部７２は、ユーザ情報データベース７７を参照して運用監視料金算出部７１が算出した運用監視料金をロボット運用者９０に請求する料金請求指令を通信部７４に出力する。通信部７４は、料金請求部７２からの指令に応じてロボット運用者９０に料金請求のメールを発信する。ここで、ユーザ情報データベース７７は、ロボット４１Ａ、４１Ｂの運用行うロボット運用者９０の住所、名称、メールアドレス等を格納したデータベースである。

【0045】

一次対応指令部７３は、通信回線５７、通信部７４を介してロボット監視装置５０からロボット異常発生信号が入力された際に、サービスセンタ８０のサービス端末８１にビル１０への技術者８５の派遣指令を出力する。また、一次対応指令部７３は、サービス端末８１から一次対応実績情報が入力された場合には、一次対応実績情報に基づいて一次対応料金を算出して料金請求部７２に出力する。通信部７４は、一次対応指令部７３からの指令に応じてロボット運用者９０に料金請求のメールを発信する。

【0046】

ここで、一次対応とは、設備に異常が発生した場合に、設備の点検と再起動、或いは簡単な部品交換で設備を復旧させる業務である。ロボット４１Ａ、４１Ｂでは、図６に示すように、清掃ノズルの交換、ＲＦＩＤタグ４２Ａ、４２Ｂの交換、車輪の交換のような部品交換を伴う復旧や、部品を交換しないカメラレンズの清掃や再起動での復旧などを含む。

【0047】

一次対応実績情報は、ロボット４１Ａ、４１Ｂの異常内容と、一次対応内容と、交換部品とを含むデータセットである。一例としては、図６に示すように、ビル１０のＩＤ番号と、一次対応を実行した日付と業務番号、一次対応の業務開始時間と業務終了時間と一次対応の対象となったロボット４１Ａ、４１ＢのＩＤ番号と、異常内容と、一次対応内容と、交換部品とを関連付けたデータセットとしてもよい。そして、一次対応実績情報データベース７８は、一次対応実績情報を複数格納したデータベースである。

【0048】

サービスセンタ８０は、ビル１０の近傍に設けられて、ビル１０の空調、照明、昇降機等の設備の保守、点検や、設備に異常が発生した場合の一次対応を行う技術者８５が駐在している建物である。また、サービスセンタ８０に駐在する技術者８５は、ロボット４１Ａ、４１Ｂに異常が発生した場合、ビル１０に出動してロボット４１Ａ、４１Ｂの一次対応を行う。サービスセンタ８０には、ロボット監視サーバ７０とＬＡＮ回線等の通信回線で接続されたサービス端末８１が設けられている。サービス端末８１は、図３を参照して説明した汎用コンピュータ１５０である。

【0049】

次に、図７、図８を参照しながらロボット監視システム１００の動作について説明する。以下の説明では、ロボット４１Ａは、ＩＤ番号が１００１で、ビル１０の内部の巡回警備を行うロボットであり、ロボット４１Ｂは、ＩＤ番号が１００２でビル１０の内部の清掃を行うロボットであるとして説明する。

【0050】

図７のステップＳ１０１に示すように、ロボット監視装置５０の実行実績情報生成部５２は、入退出管理装置２０からロボット４１Ａの通行履歴を取得し、図７のステップＳ１０２に示すようにカメラ装置３０からロボット４１Ａの画像を取得する。入退出管理装置２０は、ロボット４１Ａの各エリア１１Ａ、１１Ｂへの入室、退出のデータを通行履歴として記録しているので、実行実績情報生成部５２は、図７のステップＳ１０３に示すように、取得した通行履歴を分析して、実行実績情報の走行エリアの欄にロボット４１Ａが走行したエリア名称を入力する。例えば、図４に示す業務番号１のように、走行エリアの欄に「Ａゾーン」と入力する。また、実行実績情報生成部５２は、カメラ装置３０から取得したロボット４１Ａの画像からロボット４１Ａは巡回警備ロボットであると判断して業務内容の欄に「巡回警備」を入力する。また、実行実績情報生成部５２は、カメラ装置３０から取得した画像データを分析して、ロボット４１Ａが駐車場所から移動を開始した時間と駐車場所に戻った時間とを業務開始時間と業務終了時間として入力する。また、ロボット監視装置５０は、ロボット４１Ａの警告ＬＥＤ４３Ａが点灯している場合にはロボット稼働状態の欄に「異常発生」を入力し、警告ＬＥＤ４３Ａの点灯の画像が無かった場合には、「良好」を入力する。このように実行実績情報生成部５２は、図７のステップＳ１０４に示すようにロボット４１Ａの実行実績情報を生成して実行実績情報格納部５３に格納する。

【0051】

同様に、実行実績情報生成部５２は、図７のステップＳ１０１～ステップＳ１０３で入退出管理装置２０からビル１０の清掃を行うロボット４１Ｂの通行履歴を取得して走行エリアの入力を行い、カメラ装置３０から取得した画像を分析して業務開始時間、業務終了時間、業務内容、ロボット稼働状況を入力し、図7のステップＳ１０４でロボット４１Ｂの実行実績情報を生成して実行実績情報格納部５３に格納する。

【0052】

また、図７のステップＳ１０５に示すように、ロボット監視装置５０の運用実績情報取得部５４は、ロボット４１Ａ、４１Ｂと通信して、ロボット４１Ａ、４１ＢのＩＤ番号と、日付、業務番号、業務開始時間、業務終了時間、走行エリア、業務内容、走行距離を関連付けたデータセットである運用実績情報を取得し、図７のステップＳ１０６に示すように運用実績情報格納部５５に格納する。

【0053】

ロボット監視装置５０は、図７のステップＳ１０１～Ｓ１０６の動作を所定の時間間隔、例えば、数時間、或いは一日に１回実行して実行実績情報と運用実績情報とをそれぞれ実行実績情報格納部５３と運用実績情報格納部５５に格納していく。

【0054】

そして、ロボット監視装置５０は、図７のステップＳ１０７に示すように、ロボット監視サーバ７０から実行実績情報、運用実績情報の送信要求が有るまで待機し、送信要求があったら図７のステップＳ１０７でＹＥＳと判断して図７のステップＳ１０８に進み、ロボット監視サーバ７０に実行実績情報、運用実績情報を送信する。

【0055】

ロボット監視サーバ７０の運用監視料金算出部７１は、図８のステップＳ２０１に示すように、ロボット監視装置５０に実行実績情報、運用実績情報の送信を要求する。この要求は、例えば、１週間に１回、或いは、１ヵ月に１回程度の間隔で行う。

【0056】

そして、運用監視料金算出部７１は、ロボット監視装置５０から実行実績情報と運用実績情報とを受信するまで待機し、実行実績情報と運用実績情報とを受信したら、図８のステップＳ２０２でＹＥＳと判断して図８のステップＳ２０３に進んで実行実績情報と運用実績情報とをそれぞれ実行実績情報データベース７５、運用実績情報データベース７６に格納する。そして、図８のステップＳ２０４で運用監視料金を算出する。

【0057】

運用監視料金の算出は、例えば、以下のように行う。実行実績情報に基づいてロボットＩＤ番号が１００１のロボット４１Ａの運用監視料金を算出する場合、運用監視料金算出部７１は、実行実績情報データベース７５から業務番号１の業務開始時間と業務終了時間とを読み出して、ロボット４１Ａの業務時間（式１）を算出する。そして。式１に、走行エリア、業務内容に応じた時間単価Ｋ１を掛けて業務番号１の運用監視料金を算出する（式２）。
業務終了時間－業務開始時間＝業務時間 ・・・・ （式１）
業務時間×Ｋ１＝運用監視料金 ・・・・ （式２）
同様に業務番号２以降のその日の業務の運用監視料金を算出し、一週間、或いは一か月の所定期間の運用監視料金を算出する。

【0058】

また、ロボットＩＤ番号が１００２のロボット４１Ｂのように清掃を行う場合には、走行エリアから清掃面積を算出し、清掃の面積単価Ｋ２を掛けて運用監視料金としてもよい。
清掃面積×Ｋ２＝運用監視料金 ・・・・ （式３）

【0059】

また、ロボットＩＤ番号が１００３のロボットのように荷物の配送を行うロボットの場合、所定期間の荷物の配送回数をカウントし、配送回数に配送単価Ｋ３を掛けて運用監視料金を算出する（式４）。ここで、配送単価Ｋ３は、配送先の階に応じて変化させてもよく、例えば、階数が高くなる程、配送単価Ｋ３を大きくしてもよい。
所定期間の荷物の配送回数×Ｋ３＝運用監視料金 ・・・ （式４）

【0060】

また、運用実績情報に基づいて運用監視料金を算出する場合には、上記の式１～式４の他に、走行距離に距離単価Ｋ４を掛けて運用監視料金を算出してもよい（式４）。
走行距離×Ｋ４＝運用監視料金 ・・・・・・・ （式５）

【0061】

尚、上記のどの方法で運用監視料金を算出するかはロボット運用者９０との契約条件に基づく。尚、運用監視料金の算出は、上記の例によらず、実行実績情報、運用実績情報を組み合わせて用いて算出するようにしてもよい。

【0062】

運用監視料金算出部７１は、図８のステップＳ２０４で運用監視料金を算出したら図８のステップＳ２０５で運用監視料金を料金請求部７２に出力する。料金請求部７２は、図８のステップＳ２０６でユーザ情報データベース７７を参照してユーザであるロボット運用者９０の名称、メールアドレス等を読みだして運用監視料金と共に料金請求指令を通信部７４に出力する。通信部７４は、料金請求指令が入力されたら図８のステップＳ２０７で料金請求メールをロボット運用者９０に送信する。

【0063】

次に、図９～図１１を参照してロボット監視システム１００の他の動作について説明する。先に、図７、図８を参照して説明したと同一の動作には同一の符号を付して説明は省略する。

【0064】

図９のステップＳ１０１、ステップＳ１０２に示すように、ロボット監視装置５０のロボット監視部５１は、入退出管理装置２０からロボット４１Ａ、４１Ｂの通行履歴を取得し、カメラ装置３０からロボット４１Ａ、４１Ｂの画像を取得する。そして、ロボット監視部５１は、図９のステップＳ３０１で通行履歴と画像とからロボットの動作状態を分析する。そして、ロボット監視部５１は、図９のステップＳ３０２でロボット４１Ａ、４１Ｂの異常を検出した場合には、図９のステップＳ３０２でＹＥＳと判断して図９のステップＳ３０３に進んでロボット監視サーバ７０にロボット異常発生信号を送信する。

【0065】

ここで、ロボット監視部５１は、例えば、以下のように通行履歴、画像からロボット４１Ａ、４１Ｂの異常を検出する。
（１）画像でロボット４１Ａ、４１Ｂの警告ＬＥＤ４３Ａ、４３Ｂが点灯している場合。
（２）通行履歴であるエリアへの入室記録があるが退出記録がない場合にはそのエリアで走行不能の異常と判断する。
（３）ロボット４１Ａ、４１Ｂが走行せずに停止している場合。

【0066】

ロボット監視サーバ７０の一次対応指令部７３は、図１０のステップＳ４０１に示すようにロボット監視装置５０からロボット異常発生信号が入力されるまで待機する。そして、一次対応指令部７３は、ロボット監視装置５０からロボット異常発生信号が入力されたら図１０のステップＳ４０２に進んで、サービスセンタ８０のサービス端末８１に技術者派遣指令を送信する。

【0067】

サービス端末８１は、ロボット監視サーバ７０から技術者派遣指令を受信したら、一次対応の対象となるビル１０の名称、ロボットのＩＤ番号、ロボットの位置情報等をディスプレイ（図示せず）に表示する。図１０のステップＳ４０３に示すように、技術者８５はディスプレイの表示に基づいて一次対応の対象となるビル１０に出動する。技術者８５は、一次対応が終了してサービスセンタ８０に戻ったらサービス端末８１に図６に示すような一次対応実績情報を入力する。サービス端末８１は、入力された一次対応実績情報をロボット監視サーバ７０に送信する。

【0068】

ロボット監視サーバ７０の一次対応指令部７３は、図１０のステップＳ４０４に示すように、サービス端末８１から一次対応実績情報を受信するまで待機し、一次対応実績情報を受信したら図１０のステップＳ４０４でＹＥＳと判断して図１０のステップＳ４０５に進んで一次対応実績情報を一次対応実績情報データベース７８に格納する。一次対応指令部７３は、図１０のステップＳ４０１～Ｓ４０５の動作を繰り返して実行し、一次対応実績情報を一次対応実績情報データベース７８に格納していく。

【0069】

ロボット監視サーバ７０の一次対応指令部７３は、図１１のステップＳ５０１に示すように、料金請求のタイミングまで待機する。料金請求のタイミングは、例えば、一週間、一か月に一度程度である。また、料金請求のタイミングは、先に図８を参照して説明した運用監視料金算出部７１が運用監視料金を算出、料金請求指令を出力するのと同一のタイミングでもよい。

【0070】

一次対応指令部７３は、図１１のステップＳ５０１でＹＥＳと判断したら、図１１のステップＳ５０２に進んで一次対応実績情報データベース７８から一次対応実績情報を読み出して、図１１のステップＳ５０３に進んで一次対応料金を算出する。そして、一次対応指令部７３は、一次対応料金を算出したら図１１のステップＳ５０４に進んで一次対応料金を料金請求部７２に出力する。料金請求部７２は、図１１のステップＳ５０５でユーザ情報データベース７７を参照してユーザであるロボット運用者９０の名称、メールアドレス等を読みだして運用監視料金と共に料金請求指令を通信部７４に出力する。通信部７４は、料金請求指令が入力されたら図１１のステップＳ５０６で料金請求メールをロボット運用者９０に送信する。

【0071】

ここで、一次対応指令部７３は、以下のように一次対応料金を算出する。例えば、図６に示すロボットＩＤ番号１００１の場合のようにロボット４１Ａがドア２２Ａに挟まって動けなくなった場合のように、ロボットの移動、再起動のみで部品交換が無い場合には、基本料金のみを一次対応料金とする。また、ロボットＩＤ番号が１００２の場合のように清掃ノズルの交換を行った場合には、基本料金に部品交換の技術料と交換部品の価格とを合わせた金額を一次対応料金とする。

【0072】

以上説明したように、実施形態のロボット監視システム１００は、ロボット監視装置５０によってロボット４１Ａ、４１Ｂの業務の実行実績情報、運用実績情報、を収集し、実行実績情報、又は、運用実績情報に基づいてロボット運用者９０に運用監視業務の請求を行うので、ロボット４１Ａ、４１Ｂの実行した業務量に応じた運用監視料金を請求できる。

【0073】

また、ロボット監視システム１００は、ビル１０の中に設置されている入退出管理装置２０やカメラ装置３０を用いてロボット４１Ａ、４１Ｂの運用管理業務の実行実績情報を生成するので、簡便な方法でロボット４１Ａ、４１Ｂの監視を行うことができる。

【0074】

また、ロボット監視システム１００は、一次対応実績情報に基づいて一次対応料金の請求を行うので、適切な料金請求を行うことができる。

【0075】

以上の説明では、ロボット監視システム１００は、ビル１０の中を自律走行するロボット４１Ａ、４１Ｂのビル１０の運用管理業務の実行状況の監視、一次対応を行うこととして説明したが、これに限らず、屋外を自律走行するロボット４１Ａ、４１Ｂの運用監視、一次対応にも適用することができる。この場合、入退出管理装置２０は、屋外の所定の場所への入退出を管理し、監視カメラ３１Ａ、３１Ｂは、屋外に設置された監視カメラを用いるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0076】

１０ ビル、１１Ａ、１１Ｂ エリア、２０ 入退出管理装置、２１Ａ、２１Ｂ 受信装置、２２Ａ、２２Ｂ ドア、２３Ａ、２３Ｂ ドア開閉装置、３０ カメラ装置、３１Ａ、３１Ｂ 監視カメラ、４０ ロボット運用サーバ、４１Ａ、４１Ｂ ロボット、４２Ａ、４２Ｂ ＲＦＩＤタグ、４３Ａ、４３Ｂ 警告ＬＥＤ、４４Ａ、４４Ｂ 走行距離計、４５、５７ 通信回線、５０ ロボット監視装置、５１ ロボット監視部、５２ 実行実績情報生成部、５３ 実行実績情報格納部、５４ 運用実績情報取得部、５５ 運用実績情報格納部、５６、７４ 通信部、６０ ビル監視センタ、７０ ロボット監視サーバ、７１ 運用監視料金算出部、７２ 料金請求部、７３ 一次対応指令部、７５ 実行実績情報データベース、７６ 運用実績情報データベース、７７ ユーザ情報データベース、７８ 一次対応実績情報データベース、８０ サービスセンタ、８１ サービス端末、８５ 技術者、９０ ロボット運用者、１００ ロボット監視システム、１５０ 汎用コンピュータ、１５１ ＣＰＵ、１５２ ＲＯＭ、１５３ ＲＡＭ、１５４ ＨＤＤ、１５５ マウス、１５６ キーボード、１５７ ディスプレイ、１５８ 入出力インターフェース、１５９ ネットワークコントローラ、１６０ データバス。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】