特許 7459655 作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-25

(45)【発行日】2024-04-02

(54)【発明の名称】作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240326BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20240326BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 S

B66F11/04

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020090219

(22)【出願日】2020-05-25

(65)【公開番号】P2021185106

(43)【公開日】2021-12-09

【審査請求日】2023-03-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100131152

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 耕司

(74)【代理人】

【識別番号】100145229

【弁理士】

【氏名又は名称】秋山 雅則

(74)【代理人】

【識別番号】100201352

【弁理士】

【氏名又は名称】豊田 朝子

(72)【発明者】

【氏名】三木 俊彦

(72)【発明者】

【氏名】河合 清孝

(72)【発明者】

【氏名】白川 友理

【審査官】長尾 裕貴

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１４５６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２２８９０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１１９１７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１６６５００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１０１６９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０３４６２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０４３７０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

Ｂ６６Ｆ １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業車を操作するための操作部を有する携帯端末と、
前記携帯端末が持ち運ばれたときの、前記携帯端末の高さに応じて前記操作部による前記作業車の操作を規制する制御部と、
を備える作業車操作システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記携帯端末の高さを、前記携帯端末が持ち運ばれたときの、前記携帯端末の上下方向への変位量に基づいて算出する、
請求項１に記載の作業車操作システム。

【請求項3】

前記携帯端末は、３軸方向それぞれの加速度成分を測定する加速度センサを有し、
前記制御部は、前記加速度センサの前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、前記携帯端末の上下方向への変位量を算出する、
請求項２に記載の作業車操作システム。

【請求項4】

前記携帯端末は、姿勢を検出する姿勢検出センサを有し、
前記制御部は、前記姿勢検出センサが検出した前記携帯端末の姿勢から前記加速度センサの３軸の向きを求め、求めた前記３軸の向きと前記加速度センサの前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、前記携帯端末の上下方向への変位量を算出する、
請求項３に記載の作業車操作システム。

【請求項5】

前記制御部は、
前記操作部に入力された、前記携帯端末の持ち運びが始まる前又は始まるときの、前記携帯端末の地表面からの初期高さを、前記操作部から取得する第一取得部と、
前記第一取得部が前記携帯端末の地表面からの初期高さを取得した後、一定の期間が経過する毎に、前記加速度センサが測定した前記３軸方向それぞれの加速度成分を前記加速度センサから取得する第二取得部と、
前記第二取得部が前記３軸方向それぞれの加速度成分を取得する毎に、取得した前記３軸方向それぞれの加速度成分と前記携帯端末の姿勢により決まる加速度センサの向きに基づいて、前記携帯端末の加速度ベクトルを求め、求めた加速度ベクトルの上下方向の加速度成分から重力加速度を減算して前記携帯端末の上下方向の加速度成分を算出する加速度算出部と、
前記加速度算出部が前記携帯端末の上下方向の加速度成分を算出する毎に、算出した前記携帯端末の上下方向の加速度成分が第一閾値よりも大きいか否かを判定し、前記第一閾値よりも大きいと判定した場合に、前記携帯端末が昇降したと判定する昇降判定部と、
前記携帯端末が昇降したと前記昇降判定部が判定した場合に、前記加速度算出部が算出した前記携帯端末の上下方向の加速度成分に基づいて、前記携帯端末の、前記一定の期間での上下方向への変位量を算出し、算出した前記変位量と前記第一取得部が取得した前記携帯端末の地表面からの初期高さから、前記第二取得部が前記３軸方向それぞれの加速度成分を取得したときの、前記携帯端末の地表面からの高さを算出する高さ算出部と、
前記高さ算出部が算出した携帯端末の地表面からの高さが第二閾値よりも大きいか否かを判定し、前記第二閾値よりも大きいと判定した場合に、前記携帯端末が高所にあると判定して、前記操作部の操作を規制する操作規制部と、
を備える、
請求項３又は４に記載の作業車操作システム。

【請求項6】

前記作業車は、格納姿勢と作業姿勢に姿勢を変化させるブームと、前記ブームの先端に設けられた作業床と、を備え、
前記第二閾値は、前記ブームが格納姿勢であるときの、地表面を基準にした前記作業床の高さの値である、
請求項５に記載の作業車操作システム。

【請求項7】

作業車を操作するための操作部を有する携帯端末を用いた前記作業車の操作方法であって、
前記携帯端末が持ち運ばれたときの、前記携帯端末の高さを求めるステップと、
求めた前記携帯端末の高さに応じて前記操作部による前記作業車の操作を規制するステップと、
を備える作業車の操作方法。

【請求項8】

作業車を操作するための操作部を有する携帯端末を用いた前記作業車を操作するためのプログラムであって、
コンピュータを、
前記携帯端末が持ち運ばれたときの、前記携帯端末の高さに応じて前記操作部による前記作業車の操作を規制する制御部、
として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

作業車は、ブーム、旋回装置等が設けられた作業機を備えるところ、その作業機には、作業性を高めるために、携帯端末によって遠隔操作できるものがある。

【0003】

例えば、特許文献１には、オペレータの音声を集音するマイクを備える携帯端末によって操作される作業機が開示されている。この作業機は、音声を認識する音声認識部と、油圧回路に設けられた弁の開度を制御する制御部と、を備える。そして、携帯端末は、集音した音声の信号を作業機の音声認識部に送信し、音声認識部は、その信号から音声を認識する。制御部は、音声認識手段の認識結果に基づいて弁を切り換えて、作業機の各部を駆動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０００－３５５４８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

作業車には、安全性を保つため、オペレータがいる場所に応じて、行ってよい操作と行ってはいけない操作がある。例えば、オペレータが作業車上にいる場合、アウトリガの格納は、行ってはいけない操作である。

【0006】

しかし、特許文献１に記載の作業機では、オペレータがどこにいるかによらず、作業機の各種操作が可能である。その結果、特許文献１に記載の作業機では、オペレータは、自身のいる場所と行おうとする操作があっているか否かを考慮して、作業機を遠隔操作する必要がある。

【0007】

本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、オペレータが自身のいる場所を考慮しないで、安全に操作することができる作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の目的を達成するため、本発明の第一の観点に係る作業車操作システムは、
作業車を操作するための操作部を有する携帯端末と、
前記携帯端末が持ち運ばれたときの、前記携帯端末の高さに応じて前記操作部による前記作業車の操作を規制する制御部と、
を備える。

【0009】

前記制御部は、前記携帯端末の高さを、前記携帯端末が持ち運ばれたときの、前記携帯端末の上下方向への変位量に基づいて算出してもよい。

【0010】

前記携帯端末は、３軸方向それぞれの加速度成分を測定する加速度センサを有し、
前記制御部は、前記加速度センサの前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、前記携帯端末の上下方向への変位量を算出してもよい。

【0011】

前記携帯端末は、姿勢を検出する姿勢検出センサを有し、
前記制御部は、前記姿勢検出センサが検出した前記携帯端末の姿勢から前記加速度センサの３軸の向きを求め、求めた前記３軸の向きと前記加速度センサの前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、前記携帯端末の上下方向への変位量を算出してもよい。

【0012】

前記制御部は、
前記操作部に入力された、前記携帯端末の持ち運びが始まる前又は始まるときの、前記携帯端末の地表面からの初期高さを、前記操作部から取得する第一取得部と、
前記第一取得部が前記携帯端末の地表面からの初期高さを取得した後、一定の期間が経過する毎に、前記加速度センサが測定した前記３軸方向それぞれの加速度成分を前記加速度センサから取得する第二取得部と、
前記第二取得部が前記３軸方向それぞれの加速度成分を取得する毎に、取得した前記３軸方向それぞれの加速度成分と前記携帯端末の姿勢により決まる加速度センサの向きに基づいて、前記携帯端末の加速度ベクトルを求め、求めた加速度ベクトルの上下方向の加速度成分から重力加速度を減算して前記携帯端末の上下方向の加速度成分を算出する加速度算出部と、
前記加速度算出部が前記携帯端末の上下方向の加速度成分を算出する毎に、算出した前記携帯端末の上下方向の加速度成分が第一閾値よりも大きいか否かを判定し、前記第一閾値よりも大きいと判定した場合に、前記携帯端末が昇降したと判定する昇降判定部と、
前記携帯端末が昇降したと前記昇降判定部が判定した場合に、前記加速度算出部が算出した前記携帯端末の上下方向の加速度成分に基づいて、前記携帯端末の、前記一定の期間での上下方向への変位量を算出し、算出した前記変位量と前記第一取得部が取得した前記携帯端末の地表面からの初期高さから、前記第二取得部が前記３軸方向それぞれの加速度成分を取得したときの、前記携帯端末の地表面からの高さを算出する高さ算出部と、
前記高さ算出部が算出した携帯端末の地表面からの高さが第二閾値よりも大きいか否かを判定し、前記第二閾値よりも大きいと判定した場合に、前記携帯端末が高所にあると判定して、前記操作部の操作を規制する操作規制部と、
を備えてもよい。

【0013】

前記作業車は、格納姿勢と作業姿勢に姿勢を変化させるブームと、前記ブームの先端に設けられた作業床と、を備え、
前記第二閾値は、前記ブームが格納姿勢であるときの、地表面を基準にした前記作業床の高さの値であってもよい。

【0014】

本発明の第二の観点に係る作業車の操作方法は、
作業車を操作するための操作部を有する携帯端末を用いた前記作業車の操作方法であって、
前記携帯端末が持ち運ばれたときの、前記携帯端末の高さを求めるステップと、
求めた前記携帯端末の高さに応じて前記操作部による前記作業車の操作を規制するステップと、
を備える。

【0015】

また、本発明の第三の観点に係る作業車を操作するためのプログラムは、
作業車を操作するための操作部を有する携帯端末を用いた前記作業車を操作するためのプログラムであって、
コンピュータを、
前記携帯端末が持ち運ばれたときの、前記携帯端末の高さに応じて前記操作部による前記作業車の操作を規制する制御部、
として機能させるためのものである。

【発明の効果】

【0016】

本発明の構成によれば、制御部が、携帯端末が持ち運ばれたときの、携帯端末の高さに応じて操作部による作業車の操作を規制する。携帯端末を持ち運ぶのはオペレータであることから、制御部は、オペレータがいる高さ方向の位置に応じて操作を規制することになる。その結果、オペレータは、自身のいる場所を考慮しないで、安全に作業車を操作することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施の形態に係る作業車操作システムの操作対象である高所作業車の側面図である。

【図2】作業車操作システムのシステム構成図である。

【図3】作業車操作システムのハードウエア構成図である。

【図4】作業車操作システムが備える携帯端末に設けられた制御部のブロック図である。

【図5】作業車操作システムが実施する作業車操作処理のフローチャートである。

【図6】作業車操作処理で実施される初期設定処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施の形態に係る作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラムについて図面を参照して詳細に説明する。なお、図中、同一又は同等の部分には同一の符号を付す。

【0019】

実施の形態に係る作業車操作システムは、携帯端末を用いて高所作業車を遠隔操作するシステムである。まず、図１を参照して、操作対象の高所作業車の構成について説明する。

【0020】

図１は、本発明の実施の形態に係る作業車操作システムの操作対象である高所作業車１の側面図である。

【0021】

図１に示すように、高所作業車１は、車両１１の前後左右に設けられたアウトリガ１２Ａ－１２Ｄと、車両１１の上に設けられた旋回台１３と、旋回台１３上に設けられたブーム１４と、ブーム１４の先端に設けられたバケット１５と、操作装置１６と、を備える。

【0022】

アウトリガ１２Ａ－１２Ｄは、図示しないが、ボックスと、そのボックスに格納される、或いは、そのボックスから車両１１の左右方向に張り出すビームとを有する。また、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄは、ビームの先端に設けられ、上下方向に伸縮可能なジャッキを有する。アウトリガ１２Ａ－１２Ｄは、高所作業時に、ビームがボックスから張り出し、ジャッキが伸長することにより、ジャッキの先端のフロートを接地させて、車両１１を安定させる。

【0023】

一方、旋回台１３は、図示しないが、旋回歯車と、旋回歯車に噛み合った旋回ピニオンとを有し、旋回ピニオンが旋回モータによって回転することにより旋回する。そして、旋回台１３は、旋回することにより、ブーム１４を所望の方向に向ける。

【0024】

ブーム１４は、起伏シリンダ１４１によって起伏する。また、ブーム１４は、複数の箱型のブーム部１４２－１４４が入れ子式に組み合わされ、図示しない伸縮シリンダによって伸縮する。そして、ブーム１４の先端には、上述したように、バケット１５が設けられている。ブーム１４は、起伏し、かつ伸縮することにより、バケット１５を車両１１から所望の距離だけ離れた位置に移動させる。或いは、所望の高さに移動させる。

【0025】

バケット１５は、高所作業を行う作業者を搭乗するための、図示しない作業床を有する。その作業床は、作業者の安全を確保するため、囲いによって囲まれている。そして、バケット１５は、上述した旋回台１３とブーム１４により、所望の高所に移動する。これにより、バケット１５は、その所望の高所に作業者を運ぶ。また、バケット１５は、図示しない平衡装置を有する。これにより、バケット１５は、所望の高所に移動した場合でも、作業床を平衡に保つ。その結果、作業者の安全を確保する。バケット１５の移動先は、操作装置１６による操作によって決められる。

【0026】

操作装置１６は、高所作業車１の運転手、高所作業を行う作業者らのいずれの者でも操作可能とするため、車両１１に設けられた車両後端操作部１６１及び旋回台操作部１６２と、バケット１５に設けられた上部操作部１６３とを有する。なお、以下、運転手及び作業者らのことをオペレータというものとする。

【0027】

車両後端操作部１６１は、オペレータが操作することにより、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮の各動作を高所作業車１に行わせる。また、旋回台操作部１６２は、オペレータが操作することにより、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮の各動作を高所作業車１に行わせる。上部操作部１６３は、オペレータが操作することにより、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮の各動作のほか、バケット１５のスイングの動作を高所作業車１に行わせる。

【0028】

例えば、車両後端操作部１６１、旋回台操作部１６２又は上部操作部１６３は、オペレータが操作することにより、高所作業車１を格納姿勢から作業姿勢に、或いは作業姿勢から格納姿勢に動作させる。ここで、格納姿勢は、ブーム１４が車両１１の後方に向くと共に倒伏し、かつ最短長さに縮小した姿勢のことであり、作業姿勢は、ブーム１４が車両１１の後方以外の方向に向き、或いは、ブーム１４が起立し、或いは、ブーム１４が伸長した姿勢のことである。

【0029】

このように、車両後端操作部１６１、旋回台操作部１６２又は上部操作部１６３は、すなわち、操作装置１６は、オペレータが操作することによって、高所作業車１を動作させる。換言すると、高所作業車１を動作させるには、操作装置１６を操作する必要がある。

【0030】

しかし、操作装置１６から離れた位置から、高所作業車１を見ながら遠隔操作したい要望がある。例えば、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの操作は、車両後端操作部１６１でしかできないが、その操作をアウトリガ１２Ａ－１２Ｄの近くで操作したいという要望がある。

【0031】

そこで、高所作業車１には、携帯端末を用いた作業車操作システム１００が設けられている。次に図２－図４を参照して、作業車操作システム１００の構成について説明する。

【0032】

図２は、作業車操作システム１００のシステム構成図である。図３は、作業車操作システム１００のハードウエア構成図である。図４は、作業車操作システム１００が備える携帯端末２に設けられた制御部２３のブロック図である。なお、図２に示すＸＹＺの各軸は、携帯端末２が備える加速度センサ２１１及び角速度センサ２１２の３軸の各方向を示している。

【0033】

図２に示すように、作業車操作システム１００は、高所作業車１を遠隔操作するための携帯端末２と、高所作業車１に設けられ、携帯端末２と無線通信する制御装置３と、を備える。

【0034】

携帯端末２は、オペレータが携帯することが可能な小型かつ軽量な情報端末装置である。携帯端末２は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータである。携帯端末２は、図３に示すように、センサ部２１、操作部２２、制御部２３、表示部２４、通信部２５及び、記憶部２６を備える。なお、これら各部は、携帯端末２が備える筐体に収容されている。

【0035】

センサ部２１は、携帯端末２がある環境の各種物理量を測定するため、各種センサを備える。詳細には、センサ部２１は、加速度センサ２１１、角速度センサ２１２、方位センサ２１３及び気圧センサ２１４等を備える。

【0036】

加速度センサ２１１は、いわゆる３軸加速度センサである。加速度センサ２１１は、携帯端末２の変位及び姿勢を特定するため、携帯端末２に作用する加速度を測定する。詳細には、加速度センサ２１１は、上記加速度の３軸方向それぞれの加速度成分、すなわち、図２に示すＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの加速度成分を測定する。

【0037】

図３に戻って、角速度センサ２１２は、ジャイロセンサと呼ばれるセンサである。角速度センサ２１２は、携帯端末２の姿勢、向きを特定するため、携帯端末２に作用する角速度を測定する。詳細には、その角速度の３軸方向それぞれの角速度成分を測定する。

【0038】

ここで、３軸とは、加速度センサ２１１の３軸と同様に、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のことである。以下、方位センサ２１３でも同様である。

【0039】

方位センサ２１３は、磁気センサ又は電子コンパスと呼ばれるセンサである。方位センサ２１３は、携帯端末２の向き及び携帯端末２の変位方向を特定するため、地磁気の方向を測定する。すなわち、方位センサ２１３は、３軸方向それぞれに対する地磁気の方向を測定する。

【0040】

一方、気圧センサ２１４は、気圧を測定して、携帯端末２の地表面からの高さを特定する。

【0041】

センサ部２１は、上述した各種センサによって、測定された加速度、角速度、地磁気の方向、気圧等の物理量のデータを制御部２３に送信する。

【0042】

一方、操作部２２は、図示しないタッチパネルとマイクを有する。タッチパネルは、オペレータの接触によって入力された信号、情報を出力する。マイクは、オペレータによって入力された音声を音声信号に変換して、変換した音声信号を出力する。

【0043】

操作部２２には、タッチパネル又はマイクを用いることにより、上述した高所作業車１の操作装置１６と同じ入力をすることが可能である。詳細には、操作部２２には、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮、バケット１５のスイング、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、格納等の高所作業車１の各部を操作する入力を行うことが可能である。

【0044】

操作部２２は、このような高所作業車１の各部を操作する入力がタッチパネルとマイクを用いて行われた場合、それらタッチパネルとマイクの出力を制御部２３に送信する。

【0045】

制御部２３は、演算処理を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むメモリとを含むマイクロコンピュータを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭ又は記憶部２６に記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、携帯端末２の各部を制御する。

【0046】

例えば、制御部２３は、高所作業車１の操作に使用する操作画像を生成して、作成した操作画像の画像信号を表示部２４に出力する。また、制御部２３は、センサ部２１及び操作部２２の出力に基づいて生成した各種情報信号を通信部２５に出力する。

【0047】

表示部２４は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。表示部２４は、制御部２３から出力された画像信号に従って画像を表示する。

【0048】

通信部２５は、図示しない無線通信回路とアンテナを備え、インターネット、構内ネットワーク又は、車内ネットワーク等のネットワーク４に接続して、高所作業車１の制御装置３と無線でデータ通信を行う。通信部２５は、例えば、制御部２３から受信した各種情報信号を制御装置３に送信する。

【0049】

図３に戻って、記憶部２６は、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｉｃａｌ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）又はフラッシュメモリ等の記憶装置を有し、高所作業車１を操作するための作業車操作プログラムを記憶する。

【0050】

制御部２３のＣＰＵは、記憶部２６に記憶された作業車操作プログラムを読み出して実行する。これにより、制御部２３は、作業車操作処理を行う。その作業車操作処理では、高所作業の安全性を高めるため、携帯端末２の高さに応じて高所作業車１を操作する操作項目に規制がかかる。制御部２３は、この作業車操作処理を行うため、図４に示す、ソフトウエアとして構成される処理ブロックを有する。

【0051】

詳細には、図４に示すように、制御部２３は、初期設定部２３１、センサデータ取得部２３２、加速度算出部２３３、昇降判定部２３４、高さ算出部２３５及び、操作規制部２３６を備える。

【0052】

初期設定部２３１は、作業車操作処理を開始するときの、携帯端末２の地表面からの初期高さを設定する部分である。

【0053】

上述したように、作業車操作処理では、携帯端末２の高さに応じて高所作業車１の操作に規制をかける。しかしながら、センサ部２１の気圧センサ２１４では、携帯端末２を携帯するオペレータが動いたとしても、そのときの携帯端末２の正確な高さの変動を測定することが難しい。そこで、携帯端末２のより正確な高さの変動を測定するため、制御部２３では、加速度センサ２１１が測定した加速度データを用いて高さを演算する。

【0054】

このとき、オペレータが動くことにより、携帯端末２の向きが変わって、加速度センサ２１１の３軸の向きが変わってしまうことがある。そこで、制御部２３では、角速度センサ２１２が測定した角速度データを用いて、その加速度センサ２１１の３軸の向きの変化を演算する。そして、演算した３軸の向きの変化から実際の３軸の向きを特定したうえで、上述した、加速度データを用いた高さの演算を行う。

【0055】

しかし、携帯端末２の電源を入れて起動したときの携帯端末２の高さがわからないと、すなわち、初期高さがわからないと、加速度データを用いて高さを演算しても変位が得られるだけである。その結果、携帯時の携帯端末２の高さを求めることができない。

【0056】

また、加速度センサ２１１の３軸の向きの初期値がわからないと、角速度データを用いて加速度センサ２１１の３軸の向きの変化を演算しても、向きが変化した結果の、その向きがわからない。すなわち、携帯端末２の初期姿勢がわからないと、角速度データで姿勢変化を演算しても、姿勢変化した後の携帯端末２の姿勢がわからない。

【0057】

そこで、上述した初期設定部２３１は、起動したときの、携帯端末２の地表面からの初期高さを設定する。また、携帯端末２の初期姿勢を設定する。

【0058】

初期設定部２３１は、その携帯端末２の初期高さを設定するため、表示部２４に、初期高さの入力を促すアナウンスを表示させる。そして、初期設定部２３１は、タッチパネル又はマイクを用いて入力された、携帯端末２の初期高さを取得する。初期設定部２３１は、取得した携帯端末２の初期高さを高さ算出部２３５に送信する。

【0059】

また、初期設定部２３１は、表示部２４に、携帯端末２の静止を促すアナウンスを表示させる。そして、初期設定部２３１は、その表示があるときに、センサ部２１の加速度センサ２１１から携帯端末２に作用した加速度のデータを取得する。取得された加速度のデータは、そのときに携帯端末２が静止していることから、重力加速度のデータである。初期設定部２３１は、その重力加速度のデータから上下方向を特定し、特定した上下方向を基準とした携帯端末２の姿勢を求める。より詳細には、初期設定部２３１は、特定した上下方向をＷ軸、携帯端末２の左右方向をＵ軸、前後方向をＶ軸とするＵＶＷ座標系を設定してそのＵＶＷ座標系での携帯端末２の姿勢を求める。初期設定部２３１は、求めた姿勢を初期姿勢として高さ算出部２３５に送信する。

【0060】

一方、センサデータ取得部２３２は、初期設定部２３１の設定後、一定の期間が経過する毎に、センサ部２１の加速度センサ２１１から携帯端末２に作用した加速度の３軸方向それぞれの加速度成分データを取得する。また、センサデータ取得部２３２は、これとあわせて、角速度センサ２１２から携帯端末２に作用した角速度の３軸方向それぞれの角速度成分データを取得する。そして、センサデータ取得部２３２は、取得した加速度成分データ及び角速度成分データを、データを取得する毎に、加速度算出部２３３に送信する。

【0061】

加速度算出部２３３は、センサデータ取得部２３２が取得した加速度センサ２１１のデータから加速度を算出する部分である。加速度算出部２３３は、加速度を算出するときの前提となる加速度センサ２１１の３軸の向きを求めるために、センサデータ取得部２３２の角速度成分データを受信し、その角速度成分データに基づいて、センサデータ取得部２３２が角速度成分データを取得したときの携帯端末２の姿勢を求める。

【0062】

詳細には、加速度算出部２３３は、受信した角速度成分データから携帯端末２の姿勢変化を求める。そして、加速度算出部２３３は、センサデータ取得部２３２が角速度成分データを前回取得したときに求めた携帯端末２の前回姿勢に、求めた姿勢変化を加えることにより、携帯端末２の今回姿勢を求める。

【0063】

なお、前回姿勢に姿勢変化を加える演算からわかるように、求めた今回姿勢は、上述した初期姿勢のＵＶＷ座標系での姿勢である。

【0064】

加速度算出部２３３は、求めた携帯端末２の姿勢から加速度センサ２１１の３軸の向きを求める。詳細には、上記のＵＶＷ座標系でのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きを求める。さらに、加速度算出部２３３は、センサデータ取得部２３２の加速度成分データを受信する。そして、加速度算出部２３３は、受信した加速度成分データと求めた加速度センサ２１１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きに基づいて、初期姿勢のＵＶＷ座標系での加速度ベクトルを求める。加速度算出部２３３は、求めた加速度ベクトルのＷ軸方向の加速度成分、すなわち、上下方向の加速度成分から重力加速度を減算する。これにより、加速度算出部２３３は、携帯端末２の上下方向への加速度を算出する。加速度算出部２３３は、算出した上下方向への加速度を昇降判定部２３４に送信する。

【0065】

昇降判定部２３４は、加速度算出部２３３が算出した上下方向への加速度を受信し、受信した上下方向への加速度が、一定の値よりも大きいか否かを判定する。これにより、昇降判定部２３４は、加速度算出部２３３が算出した上下方向への加速度のうち、ノイズに起因する部分を取り除く。

【0066】

昇降判定部２３４は、受信した上下方向への加速度が一定の値よりも大きいと判定した場合、携帯端末２が実際に上下方向に昇降したものとする。そして、昇降判定部２３４は、受信した上下方向への加速度を、携帯端末２の実際の上下方向への加速度として高さ算出部２３５に送信する。

【0067】

一方、昇降判定部２３４は、一定の値以下であると判定した場合、上下方向への加速度がノイズに起因するものとし、携帯端末２が実際には上下方向へ昇降しなかったものとする。この場合、昇降判定部２３４は、携帯端末２の実際の上下方向への加速度が数値０であると高さ算出部２３５に送信する。

【0068】

高さ算出部２３５は、受信した携帯端末２の上下方向への加速度に基づいて携帯端末２の上下方向への変位量を算出する。詳細には、高さ算出部２３５は、受信した携帯端末２の上下方向への加速度を２回の積分をすることにより、携帯端末２の上下方向への変位量を算出する。高さ算出部２３５は、この変位量の算出を上述した一定の期間が経過する毎に行う。そして、高さ算出部２３５は、初期設定部２３１から受信した携帯端末２の初期高さに、一定の期間が経過する毎に計算される変位量を加算していく。これにより、高さ算出部２３５は、携帯端末２の現在高さを算出する。換言すると、高さ算出部２３５は、携帯端末２を携帯するオペレータがいる位置の現在高さを求める。高さ算出部２３５は、算出した携帯端末２の現在高さを操作規制部２３６に送信する。

【0069】

操作規制部２３６は、高さ算出部２３５から受信した携帯端末２の現在高さが一定の高さよりも大きいか否かを判定する。ここで、一定の高さは、ブーム１４が上述した格納姿勢のときの、バケット１５の作業床の高さと同じに設定されている。これにより、操作規制部２３６は、携帯端末２を携帯するオペレータがバケット１５の作業床に搭乗しているか否かを判定する。

【0070】

操作規制部２３６は、携帯端末２の現在高さが一定の高さよりも大きいと判定した場合、携帯端末２を携帯するオペレータがバケット１５に搭乗しているものと扱う。この場合、操作規制部２３６は、操作部２２による高所作業車１の操作を規制する。

【0071】

詳細には、操作部２２には、上述したように、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、格納、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮、バケット１５のスイング等の、高所作業車１各部の操作をするための入力をすることができるところ、操作規制部２３６は、これらの入力のうち、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、格納をする操作の入力を制限して、その入力ができない状態にする。

【0072】

換言すると、操作規制部２３６は、操作部２２を、高所作業車１の操作装置１６が備える車両後端操作部１６１又は、旋回台操作部１６２と同じ入力ができる状態から、操作装置１６が備える上部操作部１６３と同じ入力しかできない状態にする。これにより、オペレータの操作環境を、オペレータがバケット１５に搭乗して上部操作部１６３を操作する場合と同じ状態にする。その結果、ブーム１４が作業姿勢であるときに不用意にアウトリガ１２Ａ－１２Ｄが操作されることを防ぐ。これにより、操作規制部２３６は、高所作業の安全性を高める。

【0073】

操作規制部２３６は、規制されていない操作が操作部２２を用いてされた場合、そのときの操作部２２への入力を、図３に示す通信部２５に送信する。そして、通信部２５が無線通信をすることにより、操作部２２に入力された操作内容のデータが制御装置３に送信される。

【0074】

図３に戻って、制御装置３は、携帯端末２と無線通信を行うための通信部３１を備える。通信部３１は、図示しない無線通信回路とアンテナを備え、ネットワーク４に接続して、携帯端末２の通信部２５と無線でデータ通信を行う。

【0075】

一方、制御装置３は、図示しないが、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、旋回台１３の旋回角度、ブーム１４の起伏角度、伸縮量等の各部状態を測定する複数のセンサの出力信号を受信する。そして、制御装置３は、それらセンサの出力信号と上述した操作装置１６の出力信号に基づいて、高所作業車１の図示しない油圧回路に設けられた制御弁の開閉、開度を制御する。これにより、制御装置３は、各種シリンダ、油圧モータに供給する作動油の流量、流れ方向を調整する。ここで、各種シリンダとは、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの上述したビームを張り出させる張り出しシリンダ、ジャッキを伸長させるジャッキシリンダ、ブーム１４を起伏させる起伏シリンダ、ブーム１４を伸縮シリンダ等の高所作業車１に設けられたシリンダのことである。油圧モータとは、旋回台１３を旋回させる旋回モータ等の高所作業車１に設けられた油圧モータのことである。その結果、制御装置３は、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、格納、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、伸縮等の各動作を実施する。

【0076】

制御装置３は、上述したように、携帯端末２と無線でデータ通信を行う。制御装置３は、センサの出力信号と操作装置１６の出力信号に基づくほか、センサの出力信号と携帯端末２から送信されたデータ通信に基づいて、油圧回路の制御弁の開閉、開度を制御する。これにより、制御装置３は、携帯端末２による遠隔操作を実現する。

【0077】

なお、以上、携帯端末２と制御装置３の各部について説明したが、これら各部のうち、初期設定部２３１は、本明細書、特許請求の範囲でいうところの第一取得部の一例である。また、センサデータ取得部２３２は、第二取得部の一例である。さらに、昇降判定部２３４の判定で用いられる一定の値は、第一閾値の一例であり、操作規制部２３６の判定で用いられる一定の高さは、第二閾値の一例である。また、角速度センサ２１２は、姿勢検出センサの一例である。

【0078】

次に、図５及び図６を参照して、作業車操作システム１００が実施する作業車操作処理について説明する。以下の説明では、携帯端末２が起動したときに、携帯端末２の表示部２４に、記憶部２６に記憶された作業車操作プログラムを起動するためのアイコンが表示されているものとする。また、作業車操作プログラムが起動された後、表示部２４には、作業車操作プログラムを終了させる終了ボタンが常時表示されるものとする。

【0079】

なお、携帯端末２が備える操作部２２は、音声認識部を有し、タッチパネルによって入力可能な内容が、マイクを用いた音声入力で行うことができるが、以下の説明では、理解を容易にするため、タッチパネルを用いて入力することを前提に説明する。

【0080】

図５は、作業車操作システム１００が実施する作業車操作処理のフローチャートである。図６は、作業車操作処理で実施される初期設定処理のフローチャートである。

【0081】

まず、高所作業車１のオペレータが携帯端末２を携帯する。そして、携帯端末２を起動する。続いて、表示部２４に表示された作業車操作プログラムのアイコンをタップする。これにより、制御部２３のＣＰＵによって作業車操作プログラムが実行される。その結果、作業車操作処理のフローが開始される。

【0082】

作業車操作処理のフローが開始されると、制御部２３は、図５に示すように、まず初期設定処理を行う（ステップＳ１）。この初期設定処理では、上記の初期設定部２３１で説明した携帯端末２の初期高さと初期姿勢が設定される。

【0083】

まず、制御部２３は、図６に示すように、現在の携帯端末２の高さを入力するための高さ入力画面を表示部２４に表示させる（ステップＳ１１）。例えば、制御部２３は、「携帯端末２の地表面からの高さを入力して下さい」という表示と共に、携帯端末２の地表面からの高さを入力するための入力欄とテンキーを表示部２４に表示させる。

【0084】

その表示を見た携帯端末２を携帯するオペレータは、操作部２２のタッチパネルを用いて、現在の携帯端末２の高さを入力する。例えば、オペレータが地上にいて、携帯端末２を腰近傍に携帯する場合、オペレータは、１ｍと入力する。また、オペレータがバケット１５に搭乗した結果、携帯端末２が地上３ｍにある場合、３ｍと入力する。

【0085】

制御部２３は、ステップＳ１１に続いて、現在の携帯端末２の高さが入力されたか否かを判定する（ステップＳ１２）。制御部２３は、現在の携帯端末２の高さが入力されたと判定した場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、入力された高さを携帯端末２の初期高さＨｔ_０とする(ステップＳ１３）。そして、制御部２３は、ステップＳ１１で実施した高さ入力画面の表示を終了させる(ステップＳ１４）。

【0086】

一方、制御部２３は、現在の携帯端末２の高さが入力されていないと判定した場合（ステップＳ１２のＮｏ）、ステップＳ１１に戻り、高さを入力するための画面を表示部２４に表示させたままとする。

【0087】

制御部２３は、携帯端末２の初期高さＨｔ_０を得ると、携帯端末２の初期姿勢を得るため、携帯端末２の静止を要求する静止要求画面を表示部２４に表示させる（ステップＳ１５）。例えば、制御部２３は「携帯端末２を一定の向きにしたまま静止させて下さい」という表示を表示部２４に表示させる。

【0088】

制御部２３は、上記の静止要求画面を表示部２４に表示させた状態で、センサ部２１の加速度センサ２１１から携帯端末２に作用した加速度の３軸方向それぞれの加速度成分データを取得する。このとき、携帯端末２は静止しているので、取得された加速度成分データは、重力加速度のデータである。制御部２３は、続いて、取得した加速度成分データから重力加速度が作用する方向を特定する（ステップＳ１６）。換言すると、制御部２３は、取得した加速度成分データから上下方向を特定する。そして、制御部２３は、その上下方向を基準とした、上述したＵＶＷ座標系での加速度センサ２１１の３軸の方向を３軸の初期方向とする。同様に、ＵＶＷ座標系での角速度センサ２１２の３軸の方向を３軸の初期方向とする。制御部２３は、加速度センサ２１１と角速度センサ２１２の３軸の初期方向を求めることにより、携帯端末２の初期姿勢を特定する（ステップＳ１７）。

【0089】

なお、以下で説明するが、制御部２３は、この後のステップで携帯端末２の姿勢を再度特定する。制御部２３は、このステップＳ１７で決定した初期姿勢を最初の姿勢Ｐ_０とする。

【0090】

制御部２３は、携帯端末２の初期姿勢を特定した後、上記の静止要求画面の表示を終了させる（ステップＳ１８）。さらに初期設定処理を終了させる。

【0091】

初期設定処理が終了すると、携帯端末２の初期高さＨｔ_０と最初の姿勢Ｐ_０が定まる。これにより、携帯端末２の加速度を測定してその加速度から携帯端末２の移動先を求めることが可能な状態となる。また、携帯端末２の角速度を測定して、その角速度から携帯端末２の姿勢変化を求めることが可能な状態となる。その結果、携帯端末２の姿勢が変化する場合でも、携帯端末２の加速度から携帯端末２の移動先をより正確に求めることが可能な状態となる。そこで、制御部２３は、作業車操作処理のフローを進める。

【0092】

図５に戻って、制御部２３は、初期設定処理の終了後、一定の期間ΔＴが経過すると、加速度センサ２１１及び角速度センサ２１２から携帯端末２に作用した加速度及び角速度の３軸方向それぞれの加速度成分データ及び角速度成分データを取得する（ステップＳ２）。

【0093】

続いて、制御部２３は、角速度成分データに基づいて携帯端末２の姿勢を特定する（ステップＳ３）。詳細には、制御部２３は、今回取得した角速度成分データから携帯端末２の姿勢変化を求め、前回（ｎ－１回、ｎ＝１，２，３・・・）特定した携帯端末２の前回姿勢Ｐ_ｎ－１に、求めた姿勢変化を加える。これにより、制御部２３は、携帯端末２の姿勢Ｐ_ｎを特定する。

【0094】

制御部２３は、携帯端末２の姿勢Ｐ_ｎを特定した後、その特定した携帯端末２の姿勢Ｐ_ｎから加速度センサ２１１の３軸の向きを特定する（ステップＳ４）。続いて、制御部２３は、３軸の向きとステップＳ２で取得した加速度の３軸方向それぞれの加速度成分データに基づいて、ステップＳ１７で特定した最初の姿勢Ｐ_０での３軸の初期方向を基準とする加速度ベクトルを求める。そして、求めた加速度ベクトルの上下方向の加速度成分から重力加速度を減算する。これにより、制御部２３は、携帯端末２の上下方向への加速度を算出する（ステップＳ５）。

【0095】

次に、制御部２３は、ノイズに起因する加速度を取り除くため、算出した携帯端末２の上下方向への加速度が一定の値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ６）。

【0096】

携帯端末２の上下方向への加速度が一定の値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ６のＹｅｓ）、制御部２３は、携帯端末２が実際に昇降したと扱い、算出した携帯端末２の上下方向への加速度を昇降による加速度とする（ステップＳ７）。そして、制御部２３は、算出した携帯端末２の上下方向への加速度に基づいて一定の期間ΔＴで携帯端末２が上下方向へ変位した変位量Ｄ_ｎを算出する。

【0097】

一方、携帯端末２の上下方向への加速度が一定の値以下であると判定した場合（ステップＳ６のＮｏ）、制御部２３は、携帯端末２が実際には昇降しなかったと扱い、昇降による加速度が０であるとする（ステップＳ８）。そして、制御部２３は、変位量Ｄ_ｎが０であるとする。

【0098】

制御部２３は、変位量Ｄ_ｎを算出した後、或いは変位量Ｄ_ｎを０とした後、携帯端末２の初期高さＨｔ_０と前回変位量Ｄ_ｎ－１までの変位量を足し合わせた累積変位量とを足し合わせることにより求めた前回高さに、その変位量Ｄ_ｎを加算する。これにより、制御部２３は、変位量Ｄ_ｎから携帯端末２の現在高さを算出する（ステップＳ９）。

【0099】

次に、制御部２３は、オペレータがバケット１５の作業床にいるかどうかを確認するため、携帯端末２の現在高さが一定の高さよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０）。

【0100】

携帯端末２の現在高さが一定の高さよりも大きいと判定した場合（ステップＳ１０のＹｅｓ）、制御部２３は、携帯端末２を携帯するオペレータがバケット１５に搭乗しているものとし、操作部２２による高所作業車１の操作を規制する（ステップＳ１１）。すなわち、制御部２３は、操作部２２を用いて高所作業車１の操作をするときの操作対象を限定する。

【0101】

一方、携帯端末２の現在高さが一定の高さ以下と判定した場合（ステップＳ１０のＮｏ）、制御部２３は、携帯端末２を携帯するオペレータが地上にいるものとし、操作部２２による高所作業車１の操作を規制しない（ステップＳ１２）。換言すると、制御部２３は、操作部２２を用いて高所作業車１の操作をするときの操作対象を限定しない。

【0102】

制御部２３は、ステップＳ１１又はＳ１２の後、ステップＳ２に戻る。詳細には、制御部２３は、ステップＳ１１又はＳ１２の後、前回加速度成分データ及び角速度成分データを取得したときから再び一定の期間ΔＴが経過すると、ステップＳ２を実行する。これにより、制御部２３は、再度、ステップＳ２－Ｓ１２までのフローを続け、操作部２２で操作可能な操作対象を携帯端末２の高さに応じて制限する。

【0103】

上述したように、作業車操作プログラムが起動された後、表示部２４には、作業車操作処理を終了させる終了ボタンが常時表示されている。終了ボタンが押されると、作業車操作処理のフローは強制的に終了する。

【0104】

以上のように、実施の形態に係る作業車操作システム１００では、携帯端末２が、携帯端末２が持ち運ばれたときの、携帯端末２の現在高さに応じて操作部２２による高所作業車１の操作を規制する制御部２３を備える。このため、携帯端末２を持ち運ぶオペレータが高所にいる場合でも、その高さに応じて操作部２２による高所作業車１の操作が規制される。その結果、オペレータは、自身のいる場所を考慮しないで、安全に高所作業車１を操作することができる。

【0105】

また、制御部２３は、加速度センサ２１１が測定した加速度に基づいて携帯端末２の現在高さを求める。一般にスマートフォン、タブレット型コンピュータ等の携帯端末２は、加速度センサ２１１を備えるので、これらスマートフォン、タブレット型コンピュータ等を用いて容易にシステムを構築することができる。

【0106】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。例えば、実施の形態では、高さ算出部２３５は、加速度センサ２１１が測定した加速度に基づいて携帯端末２の現在高さを求めているが、本発明はこれに限定されない。本発明では、高さを求めるためのデータを提供するセンサの種類は限定されない。例えば、高さ算出部２３５は、気圧センサ２１４が測定した気圧から携帯端末２の現在高さを求めてもよい。また、本発明では、高さ算出部２３５は、センサ以外のデータをもとに現在高さを求めてもよい。例えば、携帯端末２がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信部を備え、高さ算出部２３５は、そのＧＰＳ受信部が受信したＧＰＳ信号から携帯端末２の現在高さを求めてもよい。

【0107】

また、上記実施の形態では、高さ算出部２３５は、携帯端末２の現在高さを、地表面を基準に求めている。換言すると、高さ算出部２３５は、携帯端末２の現在高さを、地表面からの高さ、いわゆる地上高で求めている。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、高さ算出部２３５、すなわち、制御部２３が携帯端末２の高さを求めるときの、基準となる位置は任意である。例えば、制御部２３は、携帯端末２の初期位置、すなわち、初期高さＨｔ_０を基準に、携帯端末２の現在高さを求めてもよい。換言すると、制御部２３は、初期高さＨｔ_０からの携帯端末２の高さ方向への変位量を携帯端末２の現在高さとしてもよい。この場合、初期高さＨｔ_０は、地表面、バケット１５の作業床等の予め定めた箇所の高さであるとよく、その予め定めた箇所で作業車操作システム１００を起動するとよい。

【0108】

上記実施の形態では、加速度算出部２３３は、角速度センサ２１２が測定した角速度成分データから携帯端末２の姿勢変化を求めている。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、携帯端末２が携帯端末２の姿勢を検出する姿勢検出センサを備えていればよい。そして、加速度算出部２３３は、その姿勢検出センサの検出結果から携帯端末２の姿勢変化を求めればよい。例えば、姿勢検出センサが方位センサ２１３であり、方位センサ２１３が３軸方向それぞれに対する地磁気の方向を測定することにより、加速度算出部２３３が、３軸の向きの変化、すなわち、携帯端末２の姿勢変化を求めてもよい。この場合、方位センサ２１３が地磁気の方向である南北方向を基準とした３軸の方向を検出するとよい。さらに、加速度センサ２１１が重力加速度の方向である上下方向を基準とした３軸の方向を検出するとよい。これにより、加速度算出部２３３は、南北方向及び上下方向を基準とした携帯端末２の姿勢を検出することができる。

【0109】

上記実施の形態では、操作規制部２３６が判定するときの、判定基準の一定の高さがブーム１４が格納姿勢のときの、バケット１５の作業床の高さである。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、判定基準の一定の高さは任意である。例えば、安全性を高めるため、判定基準の一定の高さを、格納姿勢であるときのバケット１５の作業床の高さよりも低くしてもよい。

【0110】

上記実施の形態では、制御部２３が昇降判定部２３４を備えるが、本発明はこれに限定されない。本発明では、昇降判定部２３４は任意の構成である。例えば、加速度センサ２１１の検出精度が高い場合、昇降判定部２３４を省略してもよい。

【0111】

上記実施の形態では、操作規制部２３６が、携帯端末２の制御部２３に設けられているが、本発明はこれに限定されない。本発明では、操作規制部２３６は、携帯端末２の制御部２３、高所作業車１の制御装置３のいずれに設けられてもよい。

【0112】

また、本発明では、操作規制部２３６が行う処理を含む作業車操作処理それ自体が、携帯端末２が備える制御部２３によって実行されてもよいし、高所作業車１が備える制御装置３によって実行されてもよい。また、作業車操作処理は、制御部２３と制御装置３が協調することにより、実行されてもよい。従って、作業車操作処理を行う制御部２３それ自体が、高所作業車１の制御装置３に設けられもよい。換言すると、初期設定部２３１、センサデータ取得部２３２、加速度算出部２３３、昇降判定部２３４、高さ算出部２３５及び、操作規制部２３６の各部分が、制御装置３に設けられてもよい。また、無線でデータ通信を行うのであれば、初期設定部２３１、センサデータ取得部２３２、加速度算出部２３３、昇降判定部２３４、高さ算出部２３５及び、操作規制部２３６の少なくとも１つが、制御装置３に設けられてもよい。

【0113】

なお、上記の実施の形態では、携帯端末２と制御装置３がネットワーク４に接続されることによりデータ通信を行っているが、携帯端末２と制御装置３が直接データ通信を行ってもよい。

【符号の説明】

【0114】

１…高所作業車、２…携帯端末、３…制御装置、４…ネットワーク、１１…車両、１２Ａ－１２Ｄ…アウトリガ、１３…旋回台、１４…ブーム、１５…バケット、１６…操作装置、２１…センサ部、２２…操作部、２３…制御部、２４…表示部、２５…通信部、２６…記憶部、３１…通信部、１００…作業車操作システム、１４１…起伏シリンダ、１４２－１４４…ブーム部、１６１…車両後端操作部、１６２…旋回台操作部、１６３…上部操作部、２１１…加速度センサ、２１２…角速度センサ、２１３…方位センサ、２１４…気圧センサ、２３１…初期設定部、２３２…センサデータ取得部、２３３…加速度算出部、２３４…昇降判定部、２３５…高さ算出部、２３６…操作規制部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】