特許 7459821 遠隔支援システム、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-25

(45)【発行日】2024-04-02

(54)【発明の名称】遠隔支援システム、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240326BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240326BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/16 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021028951

(22)【出願日】2021-02-25

(65)【公開番号】P2022130022

(43)【公開日】2022-09-06

【審査請求日】2023-05-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 慶介

(72)【発明者】

【氏名】室井 秀夫

(72)【発明者】

【氏名】武藤 健二

(72)【発明者】

【氏名】竹内 裕理

(72)【発明者】

【氏名】川島 宏之

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１１１２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０１８７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８３６７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両からセンタへ送信される映像の遅延量を計算する計算部と、
ドアを開く速度及びドアを開くタイミングの少なくとも一つに関するドアの開き方について、計算した前記遅延量が大きいほど遅らせるように制御する制御部と、
を含む遠隔支援システム。

【請求項2】

前記制御部は、
前記ドアの開き方を前記速度とする場合は、前記遅延量が大きくなるほど、前記速度を基準から遅くするように計算し、
前記ドアの開き方を前記タイミングとする場合は、前記遅延量が大きくなるほど、前記タイミングを基準から遅くするように計算する請求項１に記載の遠隔支援システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記遅延量に加えて、前記ドアへ向かう乗客の体格に基づいて、前記ドアの開き方を制御する請求項１又は請求項２に記載の遠隔支援システム。

【請求項4】

前記制御に前記体格を用いる場合に、
オペレータによる乗客の選択、又は乗客の移動の計算による自動選択によって前記体格を選択し、前記制御を行う請求項３に記載の遠隔支援システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記遅延量に加えて、前記車両の降車場所のリスクに基づいて、前記リスクが大きいほど前記ドアの開き方を遅らせるように制御する請求項１～請求項４の何れか１項に記載の遠隔支援システム。

【請求項6】

前記制御部は、前記遅延量に加えて、前記車両の降車部付近に存在する移動体の速度、加速度、及び距離の少なくとも一つを含む移動体パラメータに基づいて、前記ドアの開き方を遅らせるように制御する請求項１～請求項５の何れか１項に記載の遠隔支援システム。

【請求項7】

車両からセンタへ送信される映像の遅延量を計算し、
ドアを開く速度及びドアを開くタイミングの少なくとも一つに関するドアの開き方について、計算した前記遅延量が大きいほど遅らせるように制御する、
処理をコンピュータに実行させる遠隔支援方法。

【請求項8】

車両からセンタへ送信される映像の遅延量を計算し、
ドアを開く速度及びドアを開くタイミングの少なくとも一つに関するドアの開き方について、計算した前記遅延量が大きいほど遅らせるように制御する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔支援システム、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

非特許文献１に示されているように、自動運転車両にはドアの自動開閉技術が用いられている。自動開閉は、基本的には、自律的にドア開閉を実施し、常時中央指令上でその様子を監視している。また、有事の際には中央指令所からドア開閉に介入し、オペレータが遠隔で直接操作する。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【文献】“設備・しくみ・システム－株式会社ゆりかもめ”,URL:https://www.yurikamome.co.jp/feature/comfortable/system.html(2021年2月9日検索)

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運行するバスにドアの自動開閉技術を適用する場合、バス停の場所によっては降車の際に衝突等のリスクがある。またドアの開閉はオペレータの判断によって、中断する場合があるが、この判断は遠隔支援システムへ送信される映像をもとにオペレータの判断で行われる。しかし、送信される映像の遅延時間が大きくなる場合があり、映像が遅延している場合、オペレータの中断判断が遅れてしまうので、降車客が危険な状況に陥る可能性がある。

【0005】

また、ＬＶ４の無人自動運転車両をサービスとして運行させる場合、周辺の安全を確認したうえでドア開を自律的に実施する必要があるが、認識機構の誤認識などにより、ドアの自律開が不可能となる場合が想定される。その際、遠隔からオペレータが映像を視認し、ドア付近の安全を確認しつつ、直接操作してドアを開く必要が生じると考えられる。しかし、提供される映像が遅延している場合、安全を確保しつつ操作を迅速に行うことが困難となる。

【0006】

本開示は上記事情を鑑みてなされたものであり、映像の遅延が生じてもオペレータの操作を支援するようにドアを制御できる遠隔支援システム、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る遠隔支援システムは、車両からセンタへ送信される映像の遅延量を計算する計算部と、ドアを開く速度及びドアを開くタイミングの少なくとも一つに関するドアの開き方について、計算した前記遅延量が大きいほど遅らせるように制御する制御部と、を含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示の遠隔支援システム、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラムによれば、映像の遅延が生じてもオペレータの操作を支援するようにドアを制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】映像の遅延量に応じたドア開の変更例の一例を示す図である。

【図2】本開示の第１実施形態に係る遠隔支援システムの構成を示すブロック図である。

【図3】遅延量に対するドア開速度の変化のグラフの一例を示す図である。

【図4】遠隔支援システムのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図5】第１実施形態の遠隔支援システムによる遠隔支援処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】車内の映像を鳥瞰した場合の乗客の体格を模式的に示した図である。

【図7】本開示の第２実施形態に係る遠隔支援システムの構成を示すブロック図である。

【図8】乗客の体格に対する減衰速度の変化のグラフの一例を示す図である。

【図9】第２実施形態の遠隔支援システムによる遠隔支援処理の流れを示すフローチャートである。

【図10】本開示の第３実施形態に係る遠隔支援システムの構成を示すブロック図である。

【図11】リスクに対する減衰速度の変化のグラフの一例を示す図である。

【図12】第３実施形態の遠隔支援システムによる遠隔支援処理の流れを示すフローチャートである。

【図13】本開示の第４実施形態に係る遠隔支援システムの構成を示すブロック図である。

【図14】降車部付近に移動体が存在している場合の一例を示す図である。

【図15】降車部付近に移動体が存在していない場合の一例を示す図である。

【図16】移動体の各パラメータに対する減衰速度の変化のグラフの一例を示す図である。

【図17】第４実施形態の遠隔支援システムによる遠隔支援処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の各実施形態について図面を用いて説明する。

【0011】

本開示の技術では、ドア開閉のドアを開く（以下、ドア開）制御に関して、映像の遅延量に応じてドアを開く速度（以下、ドア開速度）を変更する。例えば映像の遅延量が大きくなるほど、ドア開速度を遅くすることにより降車部付近を走行している自転車等の移動体への衝突、又は、巻き込みなど、事故やけがが発生する前に中断操作をする余裕が生まれる。また、実施形態のバリエーションとして、乗客の体格、降車場所のリスク、及び降車部付近に存在する移動体パラメータのそれぞれに基づいて、ドア開速度を変更することもできる。なお、ドアの開き方に関してドア開速度でなく、ドアを開くタイミング（以下、ドア開タイミング）を変更してもよい。これにより、通信遅延に応じて、オペレータが中断操作できる範囲でドアが開くように、ドアの開き方を制御できる。また、映像の通信遅延がある場合でも、安全を確保しつつ迅速にオペレータによる操作を行うことができる。

【0012】

ここで、基本的な流れを説明する。図１は、映像の遅延量に応じたドア開の変更例の一例を示す図である。図１では、ドア開にあたって（１）～（３）の流れがあったとする。（１）で、自動開困難により、オペレータへ支援要請がされる。ここで、遠隔支援システムに送信される映像に遅延量ｄが生じたとする。（２）で、映像をもとにオペレータがドア周囲の安全を確認しドア開閉を遠隔から指示がされたとする。（３）で、指示に応じて車両でドア開する場合に、遅延量ｄに応じてドア開速度ｓを変更し、変更したドア開速度ｓによってドア開を制御する。ドア開速度はｓ＝ｆ（ｄ）の関数で定められる。ドア開速度の変更は人又は人の挙動を学習したシステムのどちらでもよい。また、ドア開速度でなく、ドア開タイミングで制御するのであれば、ドア開速度同様に、ドア開タイミングはｔ＝ｆ（ｄ）の関数で定められる。

【0013】

（第１実施形態）
図２を参照して、本開示の第１実施形態に係る遠隔支援システムの構成について説明する。図２は、本開示の第１実施形態に係る遠隔支援システムの構成を示すブロック図である。図２に示すように、遠隔支援システム１００は、記憶部１０２と、送受信部１１０と、遅延計算部１１２と、制御部１２０とを含んで構成されている。また、遠隔支援システム１００はネットワークＮを介して車両９０と通信する。車両９０は、例えば自動運転バスとする。

【0014】

記憶部１０２には、固定の基準となるドア開速度（以下、基準速度）が格納されている。なお、車種ごと、場所ごとにドア開速度を設けていてもよい。オペレータは遠隔支援において、記憶部１０２に格納されている基準速度を選択する。なお、ここでのドア開速度が、後述するドア開の初期速度ｓ_ｉｎｉｔの一例である。タイミングを用いる場合には、ドア開の基準タイミングを格納しておく。

【0015】

送受信部１１０は、車両９０から支援要請、及び車内の映像を適宜、必要なタイミングで受信する。また、送受信部１１０は、オペレータから操作指示を受信する。送受信部１１０は、操作指示、及びドア開速度を含むドア開指令を車両９０に対して送信する。なお、遠隔支援システム１００では、支援要請があった場合はオペレータに必要な通知を行うが、ここでは主たる制御ではないため説明を省略する。

【0016】

遅延計算部１１２は、映像の受信時の通信状況を取得し、車両９０からセンタへ送信される映像の遅延量ｄを計算する。なお、遅延量は通信状況における通信量、及び映像のノイズ等から適宜、遅延時間として計算すればよい。なお、遅延量は、遅延度合いであってもよい。

【0017】

制御部１２０は、遅延量ｄに基づいてドア開速度ｓを計算し、ドア開指令を生成する。図３は、遅延量に対するドア開速度の変化のグラフの一例を示す図である。ドア開速度ｓを求めるための関数ｆ（ｄ）は、図３に示すように、ドア開の初期速度ｓ_ｉｎｉｔから遅延量ｄに比例してドア開速度ｓが遅くなるよう、つまり遅延量ｄに比例して速度が低下するように定義すればよい。なお、遅延量ｄの増加に伴う速度の低下の度合いは一例であり、ある閾値ごとに段階的に低下させる適宜、定義するようにしてもよい。このように、制御部１２０は、遅延量ｄが大きいほどドアの開き方を遅らせるように制御する。

【0018】

車両９０では、受信したドア開指令に基づいてドア開速度ｓによりドアを開くように制御する。

【0019】

遠隔支援システム１００は、例えばサーバにより実現でき、サーバの種別はクラウド等適宜、成し得る構成を利用する。図４は、遠隔支援システム１００のハードウェア構成を示すブロック図である。図４に示すように、遠隔支援システム１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３、ストレージ１４、入力部１５、表示部１６及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１７を有する。各構成は、バス１９を介して相互に通信可能に接続されている。

【0020】

ＣＰＵ１１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２又はストレージ１４から遠隔支援プログラムを読み出し、ＲＡＭ１３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２又はストレージ１４に記憶されている遠隔支援プログラムに従って、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ１２又はストレージ１４には、遠隔支援プログラムが格納されている。

【0021】

ＲＯＭ１２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ１３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ１４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

【0022】

入力部１５は、マウス等のポインティングデバイス、及びキーボードを含み、各種の入力を行うために使用される。

【0023】

表示部１６は、例えば、液晶ディスプレイであり、各種の情報を表示する。表示部１６は、タッチパネル方式を採用して、入力部１５として機能してもよい。

【0024】

通信インタフェース１７は、端末等の他の機器と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

【0025】

以上が遠隔支援システム１００のハードウェア構成の一例の説明である。

【0026】

次に、遠隔支援システム１００の作用について説明する。図５は、第１実施形態の遠隔支援システム１００による遠隔支援処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２又はストレージ１４から遠隔支援プログラムを読み出して、ＲＡＭ１３に展開して実行することにより、遠隔支援処理が行なわれる。ＣＰＵ１１が、遠隔支援システム１００の各部として機能する。

【0027】

ステップＳ１００では、ＣＰＵ１１は、車両９０から支援要請を受信する。

【0028】

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１１は、支援要請に応じて、車両９０から映像を受信する。

【0029】

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ１１は、映像の受信時の通信状況を取得し、車両９０からセンタへ送信された映像の遅延量ｄを計算する。

【0030】

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ１１は、オペレータが選択したドア開の基準速度を取得する。

【0031】

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ１１は、基準となるドア開速度と、遅延量ｄとに基づいてドア開速度ｓを計算し、ドア開指令を生成する。

【0032】

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１１は、車両９０にドア開指令を送信する。

【0033】

以上説明したように、本開示の第１実施形態に係る遠隔支援システム１００によれば、映像の遅延が生じてもオペレータの操作を支援するようにドアを制御できる。

【0034】

（第２実施形態）
次に第２実施形態を説明する。第２実施形態は乗客の体格に応じて、ドア開を制御する場合である。体格は、子供、性別といった属性に限らず個人によって異なる。体格が大きい場合にはドアが開き切る程度まで開かないと降車できないし、体格が小さければドアが開き切らなくても降車できてしまう。そのため、体格が大きい場合は速く開くようにし、体格が小さい場合は遅く開くように制御する。なお、第１実施形態と同様となる箇所については同一符号を付して説明を省略する。

【0035】

図６は、車内の映像を鳥瞰した場合の乗客の体格を模式的に示した図である。図６上に示すように、乗客によって体格が大、中、及び小と異なるグループにグルーピングし、オペレータに提示して、最初に到達すると予想される乗客を選択させる。また、映像から、乗客の移動方向、及び移動速度を計算し、最初に到達すると予測される乗客を計算してシステムで自動選択するようにしてもよい。そして、選択された乗客の体格に応じて、ｓ＝ｆ（ｄ）＋ｓ_ｂと、体格の減衰速度ｓ_ｂを考慮して、ドア開速度を計算する。ｓ_ｂは、例えば、体格の大、中、及び小ごとに、ｓ_ｆａｓｔ、ｓ_ｍｉｄ、及びｓ_ｓｌｏｗ等と定めておく。なお、図６下に示すように、体格がすべて同じ中でグルーピングされる場合には、オペレータに体格の選択をさせることなく、自動選択してよい。このようにグルーピング結果に応じて、オペレータによる選択と、自動選択を使い分けるようにしてもよい。また、オペレータの稼働状況に応じて、オペレータの稼働がひっ迫している等、オペレータが対応できない場合には計算により自動選択する等、適宜、体格を選択することができる。また、常時、自動選択をするようにしてもよい。

【0036】

図７は、本開示の第２実施形態に係る遠隔支援システムの構成を示すブロック図である。図７に示すように、遠隔支援システム２００は、記憶部１０２と、送受信部１１０と、遅延計算部１１２と、体格計算部２１４と、制御部２２０とを含んで構成されている。

【0037】

体格計算部２１４は、映像から乗客ごとの体格をグルーピングする。そして、体格計算部２１４は、降車する乗客の体格を選択する。ここでは、グルーピングした乗客ごとの体格をオペレータに提示し、ドアへ向かう乗客から最初に降車すると予想される乗客を選択させる。なお、体格計算部２１４は、映像から、乗客の移動方向、及び移動速度を計算し、最初に到達すると予測される乗客を計算して自動選択してもよい。このように、オペレータによる乗客の選択、又は乗客の移動の計算による自動選択によって体格を選択し、制御を行う。

【0038】

制御部２２０は、遅延量に加えて、選択された体格に基づいて、ドア開速度ｓを計算し、ドア開指令を生成する。ここでは、ドア開速度ｓをｓ＝ｆ（ｄ）＋ｓ_ｂと体格の減衰速度ｓ_ｂを考慮して計算する。加算の場合は減衰速度ｓ_ｂはマイナスの値とすればよく、重み付けした上で計算してよい。図８は、乗客の体格に対する減衰速度の変化のグラフの一例を示す図である。この場合、体格が大きくなるに従って減衰速度を低下させる。なお、減衰速度の低下の度合いは一例であり、図３に示した速度と同様に適宜、定義することができる。

【0039】

図９は、第２実施形態の遠隔支援システム２００による遠隔支援処理の流れを示すフローチャートである。

【0040】

ステップＳ１０４のあと、ステップＳ２００では、ＣＰＵ１１は、映像から乗客ごとの体格をグルーピングする。

【0041】

ステップＳ２０２では、ＣＰＵ１１は、降車する乗客の体格を選択する。オペレータによる降車する乗客の選択（又は乗客の移動の計算による自動選択）によって、乗客の体格を選択する。その後、ステップＳ１０８において、遅延量に加えて、選択された体格に基づく減衰速度ｂを考慮して、ドア開速度ｓを計算し、ドア開指令を生成する。

【0042】

以上説明したように、本開示の第２実施形態に係る遠隔支援システム２００によれば、映像の遅延、及び乗客の体格を考慮して、オペレータの操作を支援するようにドアを制御できる。

【0043】

（第３実施形態）
次に第３実施形態を説明する。第３実施形態は降車場所のリスクに応じて、ドア開を制御する場合である。自動運転バスであれば停車するバス停の形式によっては、降車後の安全確保に注意しなくてよい場合があると考えられる。よってバス停それぞれにリスクｒを付与しておき、ドア開速度ｓの計算時に考慮することで、安全に降車可能であることが予めわかっている場合にはドア開速度をあまり落とさずスムーズな運行が可能となる。なお、第１及び第２実施形態と同様となる箇所については同一符号を付して説明を省略する。

【0044】

図１０は、本開示の第３実施形態に係る遠隔支援システムの構成を示すブロック図である。図１０に示すように、遠隔支援システム３００は、記憶部１０２と、送受信部１１０と、遅延計算部１１２と、体格計算部２１４と、制御部３２０とを含んで構成されている。記憶部１０２にリスク記憶部３０４を有する。なお、体格の減衰速度ｓ_ｂを組み合わせて速度を計算してもよいし、しなくてもよい。

【0045】

リスク記憶部３０４には、降車場所ごとのリスクが格納されている。リスクをｒ、リスクｒの減衰速度をｓ_ｒとする。なお、バスターミナルなど、安全に降車可能なバス停でドアを開く場合のリスクをｒとし、交通量の多いバス停でドアを開く場合のリスクをｒ’とした場合、ｓ＝ｆ（ｄ）＋ｓ_ｒ＞ｓ＝ｆ（ｄ）＋ｓ_ｒ’となるように定義する。

【0046】

なお、送受信部１１０では、支援要請に降車場所を含めて受信する。

【0047】

制御部３２０は、遅延量に加えて、降車場所のリスクに基づいて、ドア開速度ｓを計算し、ドア開指令を生成する。ここでは、ドア開速度ｓをｓ＝ｆ（ｄ）＋ｓ_ｒとリスクｒを考慮して計算する。又は、選択された体格も考慮して、ｓ＝ｆ（ｄ）＋ｓ_ｂ／ｇ＋ｓ_ｒ／ｇ（ｇ＝ｓ_ｂ＋ｓ_ｒ）と計算してもよい。この場合に、体格の減衰速度ｓ_ｂ、及びリスクの減衰速度ｓ_ｒにそれぞれに重みづけしてもよい。

【0048】

なお、降車場所のリスクは、リスク記憶部３０４から降車場所のリスクを取得したものを用いてもよいし、取得したリスクに降車場所の映像等から現況を考慮して再計算してもよい。図１１は、リスクに対する減衰速度の変化のグラフの一例を示す図である。この場合、リスクの一例である安全度が大きくなるに従って減衰速度を低下させる。なお、減衰速度の低下の度合いは一例であり、図３に示した速度と同様に適宜、定義することができる。

【0049】

図１２は、第３実施形態の遠隔支援システム３００による遠隔支援処理の流れを示すフローチャートである。

【0050】

ステップＳ２０２のあと、ステップＳ３００では、ＣＰＵ１１は、リスク記憶部３０４から降車場所のリスクを取得する。その後、ステップＳ１０８において、遅延量に加えて、リスクに基づく減衰速度ｓ_ｒを考慮して、ドア開速度ｓを計算し、ドア開指令を生成する。

【0051】

以上説明したように、本開示の第３実施形態に係る遠隔支援システム３００によれば、映像の遅延、及び降車場所のリスクを考慮して、オペレータの操作を支援するようにドアを制御できる。
（第４実施形態）
次に第４実施形態を説明する。第４実施形態は降車部付近に存在する移動体に応じて、ドア開を制御する場合である。降車部付近に通行人、及び自転車等の移動体がある場合、接触事故を起こす危険性がある。そこで、移動体の速度、加速度、及び距離の移動体パラメータを計算して、ドア開速度ｓの計算時に考慮することで、降車部の状況を考慮した運行が可能となる。なお、第１～第３実施形態と同様となる箇所については同一符号を付して説明を省略する。

【0052】

図１３は、本開示の第４実施形態に係る遠隔支援システムの構成を示すブロック図である。図１３に示すように、遠隔支援システム４００は、記憶部１０２と、送受信部１１０と、遅延計算部１１２と、体格計算部２１４と、移動体パラメータ計算部４１６と、制御部３２０とを含んで構成されている。なお、体格の減衰速度ｓ_ｂ及びリスクの減衰速度ｓ_ｒを組み合わせて速度を計算してもよいし、しなくてもよい。

【0053】

移動体パラメータ計算部４１６は、降車部付近の調整範囲内に移動体が存在する場合に、移動体パラメータの減衰速度ｓ_ｐを計算する。移動体パラメータｐは、移動体の速度ｓ_ｏｂｓ、移動体の加速度ａ_ｏｂｓ、距離ｄ_ｏｂｓのパラメータそれぞれに定義された減衰速度を統合して求める。

【0054】

図１４は、降車部付近に移動体が存在している場合の一例を示す図である。遠隔支援システム４００は、降車部付近の映像又はセンタ等のセンサ情報を取得する。移動体パラメータ計算部４１６は、センサ情報から移動体との距離ｄ_ｏｂｓを計算する。そして、移動体パラメータ計算部４１６は、移動体の距離ｄ_ｏｂｓが、車両９０の降車部の調整範囲ｊの範囲内か否かを判定する。範囲内である場合には、移動体パラメータの減衰速度ｓ_ｐを計算し、範囲内でない場合には計算をしない。図１５は、降車部付近に移動体が存在していない場合の一例を示す図である。このように調整範囲ｊの外である場合は移動体パラメータの減衰速度ｓ_ｐの計算を行わない。なお、移動体が複数ある場合には、最も近い移動体について計算を行ってもよい。

【0055】

図１６は、移動体の各パラメータに対する減衰速度の変化のグラフの一例を示す図である。この場合、ｉ）速度が大きいほど、ｉｉ）加速度が大きいほど、ｉｉｉ）ドアとの距離が小さいほど、ドア開速度ｓを小さくするように減衰速度を定義する。なお、減衰速度の低下の度合いは一例であり、図３に示した速度と同様に適宜、定義することができる。なお、移動体の各パラメータを全て用いなくとも、組み合わせて減衰速度ｓ_ｐを計算してもよい。

【0056】

制御部４２０は、遅延量に加えて、移動体パラメータの減衰速度ｓ_ｐに基づいて、ドア開速度ｓを計算し、ドア開指令を生成する。ここでは、ドア開速度ｓをｓ＝ｆ（ｄ）＋ｓ_ｐと移動体パラメータｐの減衰速度ｓ_ｐを考慮して計算する。なお、選択された体格、及びリスクも考慮して、ｓ＝ｆ（ｄ）＋ｓ_ｂ／ｇ＋ｓ_ｒ／ｇ＋ｓ_ｐ／ｇ（ｇ＝ｓ_ｂ＋ｓ_ｒ＋ｓ_ｐ）と計算してもよい。この場合に、体格の減衰速度ｓ_ｂ、リスクの減衰速度ｓ_ｒ、及び移動体パラメータの減衰速度ｓ_ｐにそれぞれに重みづけしてもよい。

【0057】

図１７は、第４実施形態の遠隔支援システム４００による遠隔支援処理の流れを示すフローチャートである。

【0058】

ステップＳ３００のあと、ステップＳ４００では、ＣＰＵ１１は、センサ情報を取得し、センサ情報から移動体との距離ｄ_ｏｂｓを計算する。

【0059】

ステップＳ４０２では、ＣＰＵ１１は、移動体の距離ｄ_ｏｂｓが、車両９０の降車部の調整範囲ｊの範囲内か否かを判定する。範囲内である場合には、ステップＳ４０４へ移行し、範囲内でない場合にはステップＳ１０６へ移行する。

【0060】

ステップＳ４０４では、ＣＰＵ１１は、移動体パラメータの減衰速度ｓ_ｐを計算する。

【0061】

その後、ステップＳ１０８において、移動体パラメータの減衰速度ｓ_ｐが計算されている場合に、遅延量に加えて、移動体パラメータの減衰速度ｓ_ｐを考慮して、ドア開速度ｓを計算し、ドア開指令を生成する。移動体パラメータの減衰速度ｓ_ｐが計算されていない場合には、考慮せずにドア開速度ｓを計算する。

【0062】

以上説明したように、本開示の第４実施形態に係る遠隔支援システム４００によれば、映像の遅延、及び移動体パラメータを考慮して、オペレータの操作を支援するようにドアを制御できる。

【0063】

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

【0064】

また、本願明細書中において、プログラムが予めインストールされている実施形態として説明したが、当該プログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して提供することも可能である。

【符号の説明】

【0065】

１００、２００、３００、４００ 遠隔支援システム
１０２ 記憶部
１１０ 送受信部
１１２ 遅延計算部
１２０、２２０、３２０、４２０ 制御部
２１４ 体格計算部
３０４ リスク記憶部
４１６ 移動体パラメータ計算部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】