特許 7459838 物品収容設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-25

(45)【発行日】2024-04-02

(54)【発明の名称】物品収容設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240326BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240326BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 503

B65G1/04 541

B65G1/00 501B

B65G1/04 537Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021081865

(22)【出願日】2021-05-13

(65)【公開番号】P2022175473

(43)【公開日】2022-11-25

【審査請求日】2023-01-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】黒岩 拓矢

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０７９１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００７３１５９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０３－１２４６０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１８３９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１５３７１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を収容する収容部を複数備えた収容棚と、
前記収容棚への前記物品の入庫が行われる入庫部と、
前記収容棚からの前記物品の出庫が行われる出庫部と、
前記収容棚と前記入庫部及び前記出庫部との間で前記物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、
前記搬送装置による前記物品の搬送可能領域に配置された設置部に、秤量器と在荷センサとが設置され、
前記秤量器は、前記物品が載置される載置台と、前記載置台に対して一体的に連結されると共に前記載置台に載置された前記物品の重量の計測を行う計測部と、を備え、
前記在荷センサは、前記載置台に前記物品が載置されているか否かを検知するように設けられていると共に、前記秤量器とは独立した支持部材に支持されており、
前記秤量器は、前記設置部から分離可能に設置され、
前記制御部は、出庫対象の前記物品である出庫物品を出庫するように前記搬送装置と前記出庫部とを制御する出庫制御を実行可能であり、
前記出庫制御には、前記出庫物品を当該出庫物品が収容された前記収容部から前記設置部に搬送するように前記搬送装置を制御する第１搬送制御と、前記設置部において前記秤量器による前記出庫物品の重量の計測が行われた後、前記出庫物品を前記設置部から前記出庫部に搬送するように前記搬送装置を制御する第２搬送制御と、が含まれる、物品収容設備。

【請求項2】

前記物品には、荷を支持した状態の支持体である実支持体と、前記荷を支持していない状態の前記支持体である空支持体と、が含まれ、
前記出庫制御には、前記出庫物品を当該出庫物品が収容された前記収容部から前記出庫部へ搬送するように前記搬送装置を制御する直接搬送制御が含まれ、
前記制御部は、
前記出庫物品が前記実支持体である場合には、前記第１搬送制御及び前記第２搬送制御を実行し、
前記出庫物品が前記空支持体である場合には、前記直接搬送制御を実行する、請求項１に記載の物品収容設備。

【請求項3】

前記物品には、揮発性物質と、当該揮発性物質を収納した容器と、が含まれ、
前記搬送可能領域に、前記容器に前記揮発性物質を供給する供給部が設けられ、
前記出庫制御には、前記設置部から前記供給部へ前記出庫物品を搬送するように前記搬送装置を制御する第３搬送制御と、前記供給部から前記出庫部へ前記出庫物品を搬送するように前記搬送装置を制御する第４搬送制御と、が含まれ、
前記制御部は、前記設置部において前記秤量器による前記出庫物品の重量の計測が行われた後、前記出庫物品の重量が規定重量未満であった場合には、前記第２搬送制御に代えて、前記第３搬送制御及び前記第４搬送制御を実行する、請求項１又は２に記載の物品収容設備。

【請求項4】

物品を収容する収容部を複数備えた収容棚と、
前記収容棚への前記物品の入庫が行われる入庫部と、
前記収容棚からの前記物品の出庫が行われる出庫部と、
前記収容棚と前記入庫部及び前記出庫部との間で前記物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、
前記搬送装置による前記物品の搬送可能領域に配置された設置部に、秤量器と在荷センサとが設置され、
前記秤量器は、前記物品が載置される載置台と、前記載置台に対して一体的に連結されると共に前記載置台に載置された前記物品の重量の計測を行う計測部と、を備え、
前記在荷センサは、前記載置台に前記物品が載置されているか否かを検知するように設けられていると共に、前記秤量器とは独立した支持部材に支持されており、
前記秤量器は、前記設置部から分離可能に設置され、
前記制御部は、
前記載置台に前記物品が載置されていることが前記在荷センサによって検知された場合には、前記搬送装置による前記設置部への他の前記物品の搬送を禁止し、
前記載置台に前記物品が載置されていることが前記在荷センサによって検知されていない期間中に、前記秤量器にゼロ点補正を行わせる、物品収容設備。

【請求項5】

前記設置部は、複数の前記収容部のうち一部の前記収容部に設けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品収容設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を搬送する搬送装置と、物品の重量を計測する秤量器と、を備えた物品収容設備に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物品の搬送や収容（保管）を行う物品収容設備として、様々なニーズに応えた設備が周知である。それらの設備の中には、例えば特許第５４３１７２０号公報（特許文献１）に開示された設備のように、物品の重量情報を指標の１つとして在庫の管理を行うものがある。特許文献１に開示された設備では、物品の搬送途中において当該物品の重量を計測することで、その重量情報を取得している。同文献の段落００４７には、搬送装置（４）に秤量部を設けて、当該秤量部により物品（Ｗ）の重量を計測する旨の記載がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第５４３１７２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような物品収容設備に関する技術分野では、物品の重量計測には厳格性が求められることが多いため、秤量部の検査やメンテナンスが定期的に行われる。しかしながら、特許文献１の設備のように、秤量部が搬送装置と一体的に設けられている場合には、秤量部単体での検査が困難となる。秤量部単体での検査を行えない場合には、秤量部と共に、搬送装置についても検査の対象となることがある。例えば、秤量部の仕様はそのままで搬送装置の仕様のみを変更した場合にも、秤量部の検査をやり直す必要が生じるとすれば、検査の負担が大きくなるため好ましくない。また、上記のような物品の搬送を伴う設備では、物品の搬送が自動で行われるため、物品同士の干渉を避けるために、物品の有無を検知する在荷センサが搬送対象場所に設けられることがある。このような在荷センサを秤量部と一体的に設ける場合には、上記と同様に、在荷センサについても検査の対象となることがあり、検査やメンテナンスの負担が増加する可能性がある。

【0005】

上記実状に鑑みて、秤量器単体での検査やメンテンナンスを行い易い物品収容設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る物品収容設備は、
物品を収容する収容部を複数備えた収容棚と、
前記収容棚への前記物品の入庫が行われる入庫部と、
前記収容棚からの前記物品の出庫が行われる出庫部と、
前記収容棚と前記入庫部及び前記出庫部との間で前記物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、
前記搬送装置による前記物品の搬送可能領域に配置された設置部に、秤量器と在荷センサとが設置され、
前記秤量器は、前記物品が載置される載置台と、前記載置台に対して一体的に連結されると共に前記載置台に載置された前記物品の重量の計測を行う計測部と、を備え、
前記在荷センサは、前記載置台に前記物品が載置されているか否かを検知するように設けられていると共に、前記秤量器とは独立した支持部材に支持されており、
前記秤量器は、前記設置部から分離可能に設置され、
前記制御部は、出庫対象の前記物品である出庫物品を出庫するように前記搬送装置と前記出庫部とを制御する出庫制御を実行可能であり、
前記出庫制御には、前記出庫物品を当該出庫物品が収容された前記収容部から前記設置部に搬送するように前記搬送装置を制御する第１搬送制御と、前記設置部において前記秤量器による前記出庫物品の重量の計測が行われた後、前記出庫物品を前記設置部から前記出庫部に搬送するように前記搬送装置を制御する第２搬送制御と、が含まれる。

【0007】

本構成によれば、搬送装置によって物品を設置部に搬送することで、設置部に設置された秤量器によって物品の重量を計測することができる。この秤量器は、搬送装置とは別に設置部に設置されており、また、設置部から分離可能となっている。そのため本構成によれば、秤量器単体での検査やメンテナンスを行い易い。さらに、本構成によれば、秤量器の載置台に物品が載置されているか否かを検知するための在荷センサが、秤量器とは独立した支持部材に支持されているため、在荷センサとは独立して、秤量器単体での検査やメンテナンスを行うのも容易である。
また、本構成によれば、第１搬送制御と第２搬送制御との実行により、出庫物品を出庫する過程で当該出庫物品の重量を適切に計測することができる。

【0008】

本開示に係る他の物品収容設備は、
物品を収容する収容部を複数備えた収容棚と、
前記収容棚への前記物品の入庫が行われる入庫部と、
前記収容棚からの前記物品の出庫が行われる出庫部と、
前記収容棚と前記入庫部及び前記出庫部との間で前記物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、
前記搬送装置による前記物品の搬送可能領域に配置された設置部に、秤量器と在荷センサとが設置され、
前記秤量器は、前記物品が載置される載置台と、前記載置台に対して一体的に連結されると共に前記載置台に載置された前記物品の重量の計測を行う計測部と、を備え、
前記在荷センサは、前記載置台に前記物品が載置されているか否かを検知するように設けられていると共に、前記秤量器とは独立した支持部材に支持されており、
前記秤量器は、前記設置部から分離可能に設置され、
前記制御部は、
前記載置台に前記物品が載置されていることが前記在荷センサによって検知された場合には、前記搬送装置による前記設置部への他の前記物品の搬送を禁止し、
前記載置台に前記物品が載置されていることが前記在荷センサによって検知されていない期間中に、前記秤量器にゼロ点補正を行わせる。

【0009】

本構成によれば、搬送装置によって物品を設置部に搬送することで、設置部に設置された秤量器によって物品の重量を計測することができる。この秤量器は、搬送装置とは別に設置部に設置されており、また、設置部から分離可能となっている。そのため本構成によれば、秤量器単体での検査やメンテナンスを行い易い。さらに、本構成によれば、秤量器の載置台に物品が載置されているか否かを検知するための在荷センサが、秤量器とは独立した支持部材に支持されているため、在荷センサとは独立して、秤量器単体での検査やメンテナンスを行うのも容易である。
また、本構成によれば、秤量器における載置台に物品が載置されていない期間を利用して、秤量器にゼロ点補正を行わせることができる。そのため本構成によれば、物品の重量の計測を適切に行うことができる。

【0010】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】物品収容設備の平面図

【図2】収容棚の一部を示す側面図

【図3】搬送装置の側面図

【図4】設置部の側面図

【図5】制御ブロック図

【図6】物品収容設備で行われる制御の処理手順を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、物品収容設備の実施形態について説明する。

【0013】

図１に示すように、物品収容設備１００は、物品Ｗ（図２参照）を収容する収容部１０を複数備えた収容棚１と、収容棚１への物品Ｗの入庫が行われる入庫部２と、収容棚１からの物品Ｗの出庫が行われる出庫部３と、収容棚１と入庫部２及び出庫部３との間で物品Ｗを搬送する搬送装置４と、を備えている。

【0014】

物品Ｗは、入庫時には、入庫部２によって収容棚１の外部から収容棚１へ搬送され、搬送装置４によって複数の収容部１０のうち何れかへ搬送される。また、物品Ｗは、出庫時には、搬送装置４によって複数の収容部１０のうち何れかから出庫部３まで搬送され、出庫部３によって収容棚１の外部へ搬送される。本実施形態では、入庫部２と出庫部３とは、互いに独立している。

【0015】

入庫部２は、搬送装置４の搬送可能領域に配置された引渡部２０を備えている。入庫部２は、収容棚１の外部から引渡部２０まで物品Ｗを搬送し、この引渡部２０において物品Ｗを搬送装置４に引き渡す。例えば、入庫部２は、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤなどの周知のコンベヤを含んで構成されている。但し、入庫部２は、このようなコンベヤに代えて、或いは、このようなコンベヤに加えて、例えば無人搬送車などの他の搬送手段を含んでいても良い。

【0016】

出庫部３は、搬送装置４の搬送可能領域に配置された受取部３０を備えている。出庫部３は、受取部３０において搬送装置４から物品Ｗを受け取り、この受取部３０から収容棚１の外部まで物品Ｗを搬送する。例えば、出庫部３は、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤなどの周知のコンベヤを含んで構成されている。但し、出庫部３は、このようなコンベヤに代えて、或いは、このようなコンベヤに加えて、例えば無人搬送車などの他の搬送手段を含んでいても良い。

【0017】

収容棚１は、搬送装置４の搬送可能領域に配置されている。本例では、一対の収容棚１が、搬送装置４の走行レール４０を挟んで当該走行レール４０に隣接するように設けられている。

【0018】

なお、上述の「搬送可能領域」とは、搬送装置４によって物品Ｗを搬送することができる領域である。この搬送可能領域は、搬送装置４の構造によって異なる。後述するように、本実施形態では、搬送装置４は、走行レール４０と、マスト４２と、移載部４４と、を備えている（図３参照）。そして、搬送可能領域は、水平方向に沿って延在する走行レール４０の範囲と、上下方向に沿って延在するマスト４２の範囲と、上下方向視で走行レール４０の延在方向に対して直交する方向に出退する移載部４４の移動範囲と、に基づいて定められる。

【0019】

図２に示すように、本実施形態では、複数の収容部１０が、走行レール４０（図１参照）の延在方向、及び、上下方向に沿って並んで配置されている。換言すれば、収容棚１は、多段構成となっている。本例では、収容棚１は、互いに間隔を空けて並ぶ複数の支柱１１を備えている。詳細な図示は省略するが、複数の支柱１１は、梁部材またはトラス構造を成す斜材などの連結部材によって互いに連結されている。

【0020】

また、収容棚１は、収容部１０に収容される物品Ｗが載置される載置板１２を備えている。隣り合う一対の支柱１１のそれぞれに載置板１２が連結されており、１つの収容部１０に、一対の載置板１２が設けられている。１つの収容部１０に設けられる一対の載置板１２の間隔は、後述する搬送装置４の移載部４４が上下方向に通過可能な間隔に設定されている。

【0021】

本実施形態では、物品Ｗには、荷９０を支持した状態の支持体Ｐである実支持体Ｐａと、荷９０を支持していない状態の支持体Ｐである空支持体Ｐｂと、が含まれる。そして、荷９０には、揮発性物質９２と、当該揮発性物質９２を収納した容器９１と、が含まれる。すなわち本実施形態では、物品Ｗには、荷９０を構成する揮発性物質９２及び容器９１と、支持体Ｐ（実支持体Ｐａ又は空支持体Ｐｂ）と、が含まれる。図２に示すように、各収容部１０には、実支持体Ｐａ又は空支持体Ｐｂが収容され得る。そして、入庫部２、出庫部３、及び搬送装置４は、実支持体Ｐａ又は空支持体Ｐｂを搬送し得る。

【0022】

揮発性物質９２は、時間の経過によって量が減少する物質であり、例えば、ドライアイス、氷、有機溶剤等を含む。本例では、揮発性物質９２はドライアイスである。図示の例では、ブロック状に形成された複数の揮発性物質９２（ドライアイス）が、容器９１に収納されている。

【0023】

支持体Ｐは、荷９０を支持する部材であって、例えば、荷９０が載置されるパレットやトレイ等の板状の部材、荷９０が収納されるコンテナやカートンケース等の容器を含む。
本例では、支持体Ｐはパレットである。本実施形態では、支持体Ｐは、移載部４４（図３参照）によって下方から保持されるように構成されている。しかし、これに限らず、支持体Ｐとしてのパレットは、フォークが挿入される挿入孔を備え、この挿入孔に挿入されたフォークによって保持される構成であっても良い。

【0024】

図３に示すように、本実施形態では、搬送装置４は、走行レール４０と、走行レール４０に沿って走行する走行部４１と、走行部４１から上方に延在するマスト４２（本例では一対のマスト４２）と、一対のマスト４２に対して昇降自在に連結された昇降体４３と、昇降体４３に設けられると共に物品Ｗを保持可能な移載部４４と、を備えている。すなわち本例では、搬送装置４は、いわゆるスタッカークレーンとして構成されている。

【0025】

走行部４１は、走行駆動部４１ｍによって駆動され、走行レール４０に沿って走行する。昇降体４３は、昇降駆動部４３ｍによって駆動され、一対のマスト４２に沿って昇降する。移載部４４は、移載駆動部４４ｍによって駆動され、上下方向視で走行レール４０に直交する方向に沿って出退する。本例では、移載部４４は、物品Ｗを下方から保持するフォーク４４ａを含んで構成されている。

【0026】

搬送装置４は、フォーク４４ａの出退、及び、昇降体４３の昇降により、収容部１０に対して物品Ｗを移載するように構成されている。上述のように、収容部１０には、互いに離間して配置された一対の載置板１２が設けられており（図２参照）、フォーク４４ａが物品Ｗを下方から保持した状態で一対の載置板１２の間を上から下に通過することで、当該物品Ｗが一対の載置板１２に載置される。これにより、物品Ｗが、収容部１０へ移載される。反対に、収容部１０に物品Ｗが収容された状態、すなわち一対の載置板１２に物品Ｗが載置された状態において、フォーク４４ａが一対の載置板１２の間を下から上に通過することで、当該物品Ｗがフォーク４４ａによって下方から保持される。これにより、物品Ｗが収容部１０から移載される。そして、搬送装置４は、走行部４１の走行、及び、昇降体４３の昇降により、収容棚１に設けられた全ての収容部１０に対して物品Ｗを移載することが可能となっている。本例では、搬送装置４は、上記と同様の移載動作を、入庫部２及び出庫部３に対しても行うことができる。そのため、搬送装置４は、入庫部２及び出庫部３に対して物品Ｗを移載することが可能となっている。

【0027】

ここで、このような物品収容設備１００では、物品Ｗの入庫時または出庫時において物品Ｗの重量を計測することでその重量情報を取得し、当該重量情報を用いて物品Ｗを管理することがある。上述のように、本実施形態では、物品Ｗには揮発性物質９２が含まれるため、物品Ｗが収容部１０に収容されている期間に揮発性物質９２が揮発し、物品Ｗの重量が軽くなる場合がある。そのため、本実施形態に係る物品収容設備１００では、少なくとも物品Ｗの出庫時に、当該物品Ｗの重量を計測する。以下、詳細に説明する。

【0028】

図１及び図２に示すように、物品収容設備１００には、設置部５が設けられている。設置部５は、搬送装置４の搬送可能領域に配置されている。そして、設置部５に、秤量器７が設置されている（図２参照）。本実施形態では、設置部５は、複数の収容部１０のうち一部の収容部１０に設けられている。

【0029】

図４に示すように、秤量器７は、物品Ｗが載置される載置台７１と、載置台７１に対して一体的に連結されると共に載置台７１に載置された物品Ｗの重量の計測を行う計測部７２と、を備えている。搬送装置４は、秤量器７の載置台７１に物品Ｗを搬送するように構成され、秤量器７は、載置台７１に載置された物品Ｗの重量を、計測部７２によって計測するように構成されている。このように、秤量器７は、搬送装置４とは別に、設置部５に設置されている。従来では、秤量器と搬送装置とが一体的に設けられていることで、秤量器単体での検査やメンテナンスを行うことが困難な場合があった。しかしながら、本開示に係る物品収容設備１００によれば、搬送装置４と秤量器７とが別に設けられているため、秤量器７単体での検査やメンテナンスを行い易い。

【0030】

また、秤量器７は、設置部５から分離可能に設置されている。そのため、秤量器７を、設置部５から分離して、例えば検査やメンテナンスのために設備の外部に持ち運ぶことも容易に行える。従って、秤量器７単体での検査やメンテナンスを行い易い。本実施形態では、秤量器７は、設備の床面に対して、直接的に設置され、或いは台などの部材を介して間接的に設置される。秤量器７は、床面や台などに対して単に載置されているだけでも良いし、ボルトなどの固定部材によって床面や台などに対して取り外し可能に固定されていても良い。

【0031】

本実施形態では、計測部７２は、上方を向く計測面７２Ｆを有しており、計測面７２Ｆが支えている対象物の重量の計測を行う。本例では、計測面７２Ｆに載置台７１が連結されており、計測部７２は、載置台７１に載置された対象物、すなわち物品Ｗの重量の計測を行う。そのため、本例では、計測部７２は、載置台７１に物品Ｗが載置されていない状態と物品Ｗが載置された状態との計測値の差を、物品Ｗの重量として検出する。

【0032】

本実施形態では、載置台７１は、複数の脚部７１１と、物品Ｗが載置される載置部７１２と、を備えている。複数の脚部７１１のそれぞれは、計測部７２における計測面７２Ｆから上方に延在するように立設されている。例えば、矩形状の計測面７２Ｆにおける四隅のそれぞれに、脚部７１１が立設された構成とすることができる。この場合、載置台７１は、４つの脚部７１１を備えている。載置部７１２は、複数の脚部７１１それぞれの上端部に設けられる。すなわち、搬送装置４によって設置部５に搬送された物品Ｗは、複数の脚部７１１それぞれの上端部に設けられた載置部７１２に載置される。載置部７１２は、物品Ｗが載置されるのに適した形状であると好適である。本実施形態では、複数の脚部７１１のそれぞれに、上方を向く面を有する板状部材が設けられ、それらの板状部材によって載置部７１２が構成されている。図示の例のように、載置部７１２を構成する板状部材は、上方を向く面の他、物品Ｗの側面を案内する案内面を有していても良い。

【0033】

図４に示すように、計測面７２Ｆから載置部７１２までの上下方向の長さは、規定長さＬに設定されている。本実施形態では、規定長さＬは、フォーク４４ａ（移載部４４）の上下方向の厚みと、搬送装置４が物品Ｗの移載動作を行う場合に上下動するフォーク４４ａの移動範囲と、一定の余裕代と、を合計した長さ以上に設定されている。換言すれば、規定長さＬは、物品Ｗを下方から保持するように構成されたフォーク４４ａ（移載部４４）が、計測部７２に干渉しないように載置台７１に対して適切に物品Ｗの移載を行える長さに設定されている。この規定長さＬは、複数の脚部７１１の上下方向の長さを変更することによって容易に調節することができる。詳細な図示は省略するが、例えば、載置台７１は、複数の脚部７１１を伸縮させることによりこれらの上下方向の長さを調節する調節部を備えていても良い。なお、隣り合う脚部７１１の水平方向の間隔は、当該間隔にフォーク４４ａ（移載部４４）が進入できるように、フォーク４４ａ（移載部４４）の水平方向の幅よりも大きい間隔に設定されている。

【0034】

本開示に係る物品収容設備１００では、設置部５には、秤量器７に加えて、在荷センサ８が設置されている。在荷センサ８は、載置台７１に物品Ｗが載置されているか否かを検知するように設けられていると共に、秤量器７とは独立した支持部材Ｓに支持されている。在荷センサ８が備えられていることにより、載置台７１に物品Ｗが載置されている状態で、当該載置台７１に別の物品Ｗが移載されることを回避できる。そして、上記のように在荷センサ８は、秤量器７とは独立した支持部材Ｓに支持されている。すなわち、秤量器７は、搬送装置４だけでなく、在荷センサ８に対しても独立している。これにより、在荷センサ８とは独立して、秤量器７単体での検査やメンテナンスを容易に行うことができる。

【0035】

本実施形態では、支持部材Ｓは、収容棚１の構成部材のうち何れかとされている。詳細には、支持部材Ｓは、支柱１１とされている。図示の例では、設置部５の周囲に配置された支柱１１が支持部材Ｓとされている。すなわち、設置部５の周囲に配置された１本又は複数本の支柱１１によって在荷センサ８が支持されている。

【0036】

本実施形態では、在荷センサ８は、光軸の遮断の有無により対象物の存在を検知する光センサとして構成されており、検知光を投光する投光部８１と、投光部８１により投光された検知光を受光する受光部８２と、を備えている。本例では、投光部８１と受光部８２とは互いに対向して配置されている。図示の例では、設置部５の周囲に配置された一対の支柱１１のうち一方の支柱１１に投光部８１が支持されており、他方の支柱１１に受光部８２が支持されている。在荷センサ８は、投光部８１から投光された検知光が受光部８２によって受光されていない場合に、載置台７１に物品Ｗが有ることを検知する。在荷センサ８による検知結果は、後述するように、制御部Ｃ（図５参照）へ送信される。

【0037】

上述のように、本実施形態では、物品Ｗには揮発性物質９２が含まれるため、物品Ｗが収容部１０に収容されている期間にその重量が軽くなる場合がある。そのため本実施形態に係る物品収容設備１００には、図１に示すように、容器９１に揮発性物質９２を供給する供給部６が設けられている。供給部６は、搬送装置４の搬送可能領域に配置されている。これにより、出庫時において物品Ｗの重量が規定重量を満たさない場合に、搬送装置４によって物品Ｗを供給部６まで搬送し、当該供給部６において揮発性物質９２を補充することができる。供給部６では、機械または人、或いはそれらの双方によって、必要量の揮発性物質９２が容器９１に供給される。

【0038】

本実施形態では、供給部６は、入庫部２よりも、出庫部３に近い場所に設けられている。これにより、物品Ｗの出庫時において、効率的に揮発性物質９２を補充することができる。図１に示す例では、供給部６は、設置部５に隣接して設けられている。これにより、設置部５において物品Ｗの重量の計測が行われて、その計測結果によって揮発性物質９２の量が足りないと判断された場合に、揮発性物質９２の補充のために当該物品Ｗを効率的に供給部６へ搬送することができる。従って、本構成によれば、揮発性物質９２の効率的な補充、及び、物品Ｗの効率的な搬送を実現することができる。

【0039】

次に、物品収容設備１００の制御構成について、図５及び図６を主に参照して説明する。

【0040】

図５に示すように、物品収容設備１００は、搬送装置４を制御する制御部Ｃを備えている。本例では、制御部Ｃは、設備の全体を管理するように構成されており、搬送装置４の他にも、入庫部２、出庫部３、秤量器７、及び供給部６を制御する。また、制御部Ｃは、有線または無線により、在荷センサ８と通信可能に構成されている。これにより、制御部Ｃは、在荷センサ８による物品Ｗの検知結果を取得可能となっている。制御部Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

【0041】

搬送装置４と、秤量器７と、在荷センサ８とは、制御構成としても互いに独立している。換言すれば、搬送装置４と、秤量器７と、在荷センサ８とは、互いに通信しないように構成されている。搬送装置４と、秤量器７と、在荷センサ８とのそれぞれは、制御部Ｃとの間で通信するように構成されている。なお、詳細な図示は省略するが、秤量器７と在荷センサ８とのそれぞれは、例えば、作業者が操作可能な操作部や在荷センサ８による検知結果及び秤量器７による計測結果等を表示する表示部などを備えたユーザーインターフェース装置を介して、制御部Ｃと通信を行うように構成されていても良い。

【0042】

本実施形態では、制御部Ｃは、載置台７１に物品Ｗが載置されていないことが在荷センサ８によって検知された場合には、搬送装置４による設置部５への物品Ｗの搬送を許可する。そして、制御部Ｃは、載置台７１に物品Ｗが載置されていることが在荷センサ８によって検知された場合には、搬送装置４による設置部５への他の物品Ｗの搬送を禁止する。
これにより、設置部５において物品Ｗ同士が干渉することを避けることができる。

【0043】

本実施形態では、制御部Ｃは、載置台７１に物品Ｗが載置されていることが在荷センサ８によって検知されていない期間中に、秤量器７にゼロ点補正を行わせる。これにより、秤量器７における載置台７１に物品Ｗが載置されていない期間を利用して、秤量器７にゼロ点補正を行わせることができる。そのため本構成によれば、物品Ｗの重量の計測を適切に行うことができる。なお、「ゼロ点補正」とは、秤量器７の載置台７１に物品Ｗが載置されていない状態で、計測部７２の計測値をゼロとするように補正することである。これにより、秤量器７の経年変化や外的要因による誤差を補正することができる。

【0044】

次に、物品Ｗを出庫する場合における制御部Ｃによる搬送制御について、詳細に説明する。なお、以下では、出庫対象の物品Ｗを「出庫対象物品」とする。この出庫対象物品は、実質的には物品Ｗと同様であるため、物品Ｗと同一の参照符（すなわち「Ｗ」）を用いることとする。

【0045】

本実施形態では、制御部Ｃは、出庫物品Ｗを出庫するように搬送装置４と出庫部３とを制御する出庫制御を実行可能である。本例では、出庫制御には、出庫物品Ｗを当該出庫物品Ｗが収容された収容部１０から設置部５に搬送するように搬送装置４を制御する第１搬送制御と、設置部５において秤量器７による出庫物品Ｗの重量の計測が行われた後、出庫物品Ｗを設置部５から出庫部３に搬送するように搬送装置４を制御する第２搬送制御と、が含まれる。また、出庫制御には、出庫物品Ｗを当該出庫物品Ｗが収容された収容部１０から出庫部３へ搬送するように搬送装置４を制御する直接搬送制御が含まれる。制御部Ｃが直接搬送制御を実行する場合には、搬送装置４は、出庫物品Ｗを、設置部５を介することなく、当該出庫物品Ｗが収容された収容部１０から出庫部３へ直接搬送する。

【0046】

制御部Ｃは、出庫物品Ｗが実支持体Ｐａ（図２参照）である場合には、第１搬送制御及び第２搬送制御を実行する。説明を加えると、上述のように、実支持体Ｐａは、荷９０を支持した状態の支持体Ｐであり、この荷９０には揮発性物質９２が含まれる。そのため、出庫物品Ｗが実支持体Ｐａである場合には、収容部１０に収容されている期間中に揮発性物質９２が揮発している可能性を考慮して、出庫する前に、当該出庫物品Ｗの重量の計測を行う。この場合、制御部Ｃは、第１搬送制御を実行することにより、実支持体Ｐａである出庫物品Ｗを、搬送装置４によって設置部５まで搬送させる。設置部５では、秤量器７によって出庫物品Ｗの重量の計測が行われる。秤量器７は、出庫物品Ｗの重量の計測が完了すると、その旨を制御部Ｃに通知する。秤量器７から通知を受けた制御部Ｃは、第２搬送制御を実行することにより、実支持体Ｐａである出庫物品Ｗを、搬送装置４によって出庫部３まで搬送させる。

【0047】

ここで、秤量器７によって出庫物品Ｗの重量の計測を行った結果、出庫物品Ｗの重量が規定重量を満たさない場合がある。これは、揮発性物質９２を含む物品Ｗが収容部１０に収容されている期間に揮発して、その重量が軽くなるために起こる。なお、「規定重量」は、設備の用途、物品Ｗの種類、或いは顧客のオーダー情報などに基づいて適宜定められる。

【0048】

本実施形態では、出庫制御には、設置部５から供給部６へ出庫物品Ｗを搬送するように搬送装置４を制御する第３搬送制御と、供給部６から出庫部３へ出庫物品Ｗを搬送するように搬送装置４を制御する第４搬送制御と、が含まれる。そして、制御部Ｃは、設置部５において秤量器７による出庫物品Ｗの重量の計測が行われた後、出庫物品Ｗの重量が規定重量未満であった場合には、第２搬送制御に代えて、第３搬送制御及び第４搬送制御を実行する。すなわち、制御部Ｃは、出庫物品Ｗの重量が規定重量未満であった場合には、当該出庫物品Ｗを、搬送装置４によって設置部５から供給部６まで搬送させる。これにより、供給部６において、必要量の揮発性物質９２を補充することができる。供給部６は、揮発性物質９２の補充が完了すると、その旨を制御部Ｃに通知する。この通知は、機械が自動的に、または、人の操作に応じて行われる。供給部６から通知を受けた制御部Ｃは、第４搬送制御を実行することにより、揮発性物質９２の補充が完了した出庫物品Ｗを、搬送装置４によって出庫部３まで搬送させる。

【0049】

一方、制御部Ｃは、出庫物品Ｗが空支持体Ｐｂ（図２参照）である場合には、直接搬送制御を実行する。説明を加えると、上述のように、空支持体Ｐｂは、荷９０を支持していない状態の支持体Ｐである。そのため、出庫物品Ｗが空支持体Ｐｂである場合には、出庫前に、当該出庫物品Ｗの重量の計測を行う必要が無い。この場合、制御部Ｃは、直接搬送制御を実行することにより、空支持体Ｐｂである出庫物品Ｗを、搬送装置４によって、設置部５を介することなく出庫部３まで直接搬送させる。

【0050】

次に、図６のフローチャートを参照して、物品収容設備１００で行われる制御の処理手順について説明する。

【0051】

図６に示すように、制御部Ｃ（図５参照）は、出庫依頼があった場合には（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、出庫依頼に係る出庫物品Ｗが実支持体Ｐａであるか否かを判断する（ステップ＃２）。例えば、出庫依頼に係る出庫物品Ｗが実支持体Ｐａであるか空支持体Ｐｂであるかの情報は、上記出庫依頼の情報に含まれていると良い。なお、出庫依頼は、例えば、人の操作により入力された情報に基づいて生成され、或いは、ネットワークを経由して受信したオーダー情報に基づいて自動的に生成される。

【0052】

制御部Ｃは、出庫依頼に係る出庫物品Ｗが実支持体Ｐａであると判断した場合には（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、第１搬送制御を実行する（ステップ＃３）。これにより、搬送装置４は、出庫依頼に係る出庫物品Ｗを、当該出庫物品Ｗが収容された収容部１０から設置部５まで搬送する。設置部５では、秤量器７によって出庫物品Ｗの重量の計測が行われる（ステップ＃４）。そして、制御部Ｃは、出庫物品Ｗの重量が規定重量を満たすか否かを判断する（ステップ＃５）。この判断は、秤量器７から通知された計測結果に基づいて行われる。

【0053】

制御部Ｃは、出庫物品Ｗの重量が規定重量を満たすと判断した場合には（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、第２搬送制御を実行する（ステップ＃６）。これにより、搬送装置４は、重量の計測を終えた出庫物品Ｗを、設置部５から出庫部３まで搬送する。

【0054】

制御部Ｃは、出庫物品Ｗの重量が規定重量を満たさないと判断した場合には（ステップ＃５：Ｎｏ）、第３搬送制御を実行する（ステップ＃７）。これにより、搬送装置４は、揮発性物質９２の補充が必要な出庫物品Ｗを、設置部５から供給部６まで搬送する。供給部６では、出庫物品Ｗに対して必要量の揮発性物質９２が補充される。制御部Ｃは、揮発性物質９２の補充が完了した旨の通知を供給部６から受けると、第４搬送制御を実行する（ステップ＃８）。これにより、搬送装置４は、揮発性物質９２の補充が完了した出庫物品Ｗを、供給部６から出庫部３まで搬送する。

【0055】

制御部Ｃは、上述のステップ＃２において、出庫依頼に係る出庫物品Ｗが空支持体Ｐｂであると判断した場合には（ステップ＃２：Ｎｏ）、直接搬送制御を実行する（ステップ＃９）。これにより、搬送装置４は、空支持体Ｐｂである出庫物品Ｗを、当該出庫物品Ｗが収容された収容部１０から出庫部３まで直接搬送する。

【0056】

〔その他の実施形態〕
次に、物品収容設備のその他の実施形態について説明する。

【0057】

（１）上記の実施形態では、設置部５が、複数の収容部１０のうち一部の収容部１０に設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、設置部５は、物品収容設備１００の内部に設けられていれば良く、例えば、収容部１０以外の箇所に設けられていても良い。また、設置部５は、複数設けられていても良い。この場合において、複数の設置部５の全てが各収容部１０に設けられていても良いし、複数の設置部５の全てが収容部１０以外の箇所に設けられていても良いし、複数の設置部５のうちの一部が収容部１０に設けられ、残りの一部が収容部１０以外の箇所に設けられていても良い。

【0058】

（２）上記の実施形態では、在荷センサ８を支持するための支持部材Ｓが、支柱１１とされている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、支持部材Ｓが収容棚１の構成部材の何れかとされる場合には、支持部材Ｓは、載置板１２であっても良いし、或いは、梁部材またはトラス構造を成す斜材などの連結部材あっても良い。さらには、支持部材Ｓは、収容棚１の構成部材である必要は無く、在荷センサ８を支持するための専用の部材であっても良い。

【0059】

（３）上記の実施形態では、在荷センサ８が、光軸の遮断の有無により対象物の存在を検知する光センサとして構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、在荷センサ８としては、例えば、対象物との接触により当該対象物の存在を検知する接触式のセンサや、超音波の反射波に基づいて対象物を検知する超音波センサ等、公知の各種センサを用いることができる。

【0060】

（４）上記の実施形態では、物品Ｗには、荷９０を支持した状態の支持体Ｐである実支持体Ｐａと、荷９０を支持していない状態の支持体Ｐである空支持体Ｐｂと、が含まれる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品Ｗは、支持体Ｐを含まない概念であっても良い。換言すれば、荷９０のみが物品Ｗとされていても良い。

【0061】

（５）上記の実施形態では、荷９０には、容器９１と、容器９１に収納された揮発性物質９２と、が含まれる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、荷９０には、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれていても良い。

【0062】

（６）上記の実施形態では、容器９１に揮発性物質９２を供給する供給部６が設けられており、この供給部６は、搬送装置４の搬送可能領域に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、供給部６は、物品収容設備１００における搬送可能領域以外の箇所に設けられていても良いし、或いは、物品収容設備１００には設けられていなくても良い。

【0063】

（７）上記の実施形態では、制御部Ｃが、載置台７１に物品Ｗが載置されていることが在荷センサ８によって検知されていない期間中に、秤量器７にゼロ点補正を行わせる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、人の操作によって、適切なタイミングで、秤量器７のゼロ点補正が行われても良い。

【0064】

（８）上記の実施形態では、搬送装置４が、いわゆるスタッカークレーンとして構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送装置４は、有軌道式または無軌道式の無人搬送車や、天井付近を走行する天井搬送車など、周知の搬送装置であって良い。

【0065】

（９）上記の実施形態では、移載部４４が、物品Ｗを下方から保持するフォーク４４ａを含んで構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載部４４は、例えば、フォーク４４ａに代えて、コンベヤを含んでいても良いし、或いは、物品Ｗを側方または上方から把持するチャック等の把持機構を含んでいても良い。

【0066】

（１０）上記の実施形態では、収容棚１が、多段構成となっている例について説明した。
しかし、このような例に限定されることなく、収容棚１は、１段構成であっても良い。

【0067】

（１１）上記の実施形態では、入庫部２と出庫部３とが、互いに独立している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、入庫部２と出庫部３とは一体であっても良い。例えば、入庫部２と出庫部３とはコンベヤなどの１つの装置によって構成され、この装置によって物品Ｗの入庫及び出庫の双方が行われても良い。

【0068】

（１２）上記の実施形態では、物品Ｗの出庫時に当該物品Ｗの重量を計測する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品Ｗの入庫時にのみ、当該物品Ｗの重量を計測しても良いし、或いは、入庫時および出庫時の双方で物品Ｗの重量を計測しても良い。

【0069】

（１３）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0070】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品収容設備について説明する。

【0071】

本開示に係る物品収容設備は、
物品を収容する収容部を複数備えた収容棚と、
前記収容棚への前記物品の入庫が行われる入庫部と、
前記収容棚からの前記物品の出庫が行われる出庫部と、
前記収容棚と前記入庫部及び前記出庫部との間で前記物品を搬送する搬送装置と、を備え、
前記搬送装置による前記物品の搬送可能領域に配置された設置部に、秤量器と在荷センサとが設置され、
前記秤量器は、前記物品が載置される載置台と、前記載置台に対して一体的に連結されると共に前記載置台に載置された前記物品の重量の計測を行う計測部と、を備え、
前記在荷センサは、前記載置台に前記物品が載置されているか否かを検知するように設けられていると共に、前記秤量器とは独立した支持部材に支持されており、
前記秤量器は、前記設置部から分離可能に設置されている。

【0072】

本構成によれば、搬送装置によって物品を設置部に搬送することで、設置部に設置された秤量器によって物品の重量を計測することができる。この秤量器は、搬送装置とは別に設置部に設置されており、また、設置部から分離可能となっている。そのため本構成によれば、秤量器単体での検査やメンテナンスを行い易い。さらに、本構成によれば、秤量器の載置台に物品が載置されているか否かを検知するための在荷センサが、秤量器とは独立した支持部材に支持されているため、在荷センサとは独立して、秤量器単体での検査やメンテナンスを行うのも容易である。

【0073】

ここで、
前記設置部は、複数の前記収容部のうち一部の前記収容部に設けられている、と好適である。

【0074】

本構成によれば、収容棚とは別に、設置部を設けるためのスペースを確保する必要がないため、設備の小型化を図り易い。

【0075】

また、
前記搬送装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、出庫対象の前記物品である出庫物品を出庫するように前記搬送装置と前記出庫部とを制御する出庫制御を実行可能であり、
前記出庫制御には、前記出庫物品を当該出庫物品が収容された前記収容部から前記設置部に搬送するように前記搬送装置を制御する第１搬送制御と、前記設置部において前記秤量器による前記出庫物品の重量の計測が行われた後、前記出庫物品を前記設置部から前記出庫部に搬送するように前記搬送装置を制御する第２搬送制御と、が含まれる、と好適である。

【0076】

本構成によれば、第１搬送制御と第２搬送制御との実行により、出庫物品を出庫する過程で当該出庫物品の重量を適切に計測することができる。

【0077】

また、上記構成において、
前記物品には、荷を支持した状態の支持体である実支持体と、前記荷を支持していない状態の前記支持体である空支持体と、が含まれ、
前記出庫制御には、前記出庫物品を当該出庫物品が収容された前記収容部から前記出庫部へ搬送するように前記搬送装置を制御する直接搬送制御が含まれ、
前記制御部は、
前記出庫物品が前記実支持体である場合には、前記第１搬送制御及び前記第２搬送制御を実行し、
前記出庫物品が前記空支持体である場合には、前記直接搬送制御を実行する、と好適である。

【0078】

本構成によれば、重量を計測する必要がない出庫物品（空支持体）については、直接搬送制御の実行により、当該出庫物品を収容部から出庫部へ直接搬送することができる。従って、設備全体として、搬送のサイクルタイムを短縮することができる。

【0079】

また、上記構成において、
前記物品には、揮発性物質と、当該揮発性物質を収納した容器と、が含まれ、
前記搬送可能領域に、前記容器に前記揮発性物質を供給する供給部が設けられ、
前記出庫制御には、前記設置部から前記供給部へ前記出庫物品を搬送するように前記搬送装置を制御する第３搬送制御と、前記供給部から前記出庫部へ前記出庫物品を搬送するように前記搬送装置を制御する第４搬送制御と、が含まれ、
前記制御部は、前記設置部において前記秤量器による前記出庫物品の重量の計測が行われた後、前記出庫物品の重量が規定重量未満であった場合には、前記第２搬送制御に代えて、前記第３搬送制御及び前記第４搬送制御を実行する、と好適である。

【0080】

物品に揮発性物質が含まれることで、物品が収容部に収容されている期間にその重量が軽くなり、出庫時において規定重量を満たさない場合がある。本構成によれば、このような場合であっても、第３搬送制御の実行により出庫物品を供給部に搬送するため、供給部において揮発性物質を補充することができる。そして、その後、第４搬送制御の実行により、揮発性物質が補充された出庫物品を適切に出庫部に搬送することができる。

【0081】

また、
前記搬送装置を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記載置台に前記物品が載置されていることが前記在荷センサによって検知された場合には、前記搬送装置による前記設置部への他の前記物品の搬送を禁止し、
前記載置台に前記物品が載置されていることが前記在荷センサによって検知されていない期間中に、前記秤量器にゼロ点補正を行わせる、と好適である。

【0082】

本構成によれば、秤量器における載置台に物品が載置されていない期間を利用して、秤量器にゼロ点補正を行わせることができる。そのため本構成によれば、物品の重量の計測を適切に行うことができる。

【産業上の利用可能性】

【0083】

本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送装置と、物品の重量を計測する秤量器と、を備えた物品収容設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0084】

１００ ：物品収容設備
１ ：収容棚
１０ ：収容部
２ ：入庫部
３ ：出庫部
４ ：搬送装置
５ ：設置部
６ ：供給部
７ ：秤量器
７１ ：載置台
７２ ：計測部
８ ：在荷センサ
Ｓ ：支持部材
Ｃ ：制御部
Ｗ ：物品
Ｗ ：出庫物品
９０ ：荷
９１ ：容器
９２ ：揮発性物質
Ｐ ：支持体
Ｐａ ：実支持体
Ｐｂ ：空支持体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】