特許 7459910 画像認識システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-25

(45)【発行日】2024-04-02

(54)【発明の名称】画像認識システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240326BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 F

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022154424

(22)【出願日】2022-09-28

(62)【分割の表示】P 2018210401の分割

【原出願日】2018-11-08

(65)【公開番号】P2022173411

(43)【公開日】2022-11-18

【審査請求日】2022-10-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】森 広幸

(72)【発明者】

【氏名】芝村 二郎

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１９５２００（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－０７８０４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像情報を取得する撮像装置と、
前記画像情報に対する画像認識処理を行う画像認識部と、
作業者が移動元位置から移動先位置まで物品を移動させる移動作業の対象物品について、前記対象物品の前記移動作業の正否の判定基準情報を取得する基準取得部と、を有し、
前記撮像装置は、複数の前記移動元位置がある移動元領域と、複数の前記移動先位置がある移動先領域と、を含む作業エリアを撮像し、
前記画像認識部は、
経時的に取得された前記画像情報に含まれる、前記対象物品の位置及び前記対象物品を移動させる前記作業者の手の位置の少なくとも一方を画像認識して、前記対象物品の前記移動元位置及び前記移動先位置を判定し、判定結果が前記判定基準情報に鑑みて正しいか
否かを判定し、
前記撮像装置は複数設置され、
それぞれの前記撮像装置の撮像範囲に複数の前記作業エリアが含まれると共に、隣接して設置された複数の前記撮像装置の撮像範囲が互いに重複するように設置されている、画像認識システム。

【請求項2】

前記対象物品の前記移動元位置を示す移動元表示部と、前記対象物品の前記移動先位置を示す移動先表示部と、を更に備え、
前記移動元表示部及び前記移動先表示部は、前記作業エリアに設置され、
前記画像認識部は、前記画像情報に含まれる前記移動元表示部の表示及び前記移動先表示部の表示を画像認識して、前記対象物品の前記移動元位置及び前記移動先位置を判定し、
前記基準取得部は、前記画像認識部が判定した前記移動元位置及び前記移動先位置を示す情報を、前記判定基準情報として取得する、請求項１に記載の画像認識システム。

【請求項3】

前記基準取得部は、前記作業者に対する前記対象物品の移動指示を示す指示情報を前記判定基準情報として取得し、
前記指示情報は、前記対象物品の前記移動元位置を示す移動元情報と、前記対象物品の前記移動先位置を示す移動先情報と、を含んでいる、請求項１に記載の画像認識システム。

【請求項4】

前記基準取得部は、前記対象物品の種類を示す種類情報を取得し、
前記画像認識部は、前記画像情報に含まれる前記対象物品の種類を画像認識して、前記対象物品の種類を判定し、判定結果が前記種類情報に鑑みて正しいか否かを判定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の画像認識システム。

【請求項5】

前記基準取得部は、前記移動作業によって同じ前記移動先位置に移動させる前記対象物品の数量を示す数量情報を取得し、
前記画像認識部は、前記画像情報に含まれる、同じ前記移動先位置に移動された前記対象物品の数量を画像認識して、当該対象物品の数量を判定し、その判定結果が前記数量情報に鑑みて正しいか否かを更に判定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の画像認識システム。

【請求項6】

前記移動元位置は、収容棚又は搬送装置に設定された収容位置、前記収容棚に収容されている収容容器、及び、前記搬送装置により搬送されている搬送容器のいずれかであり、
前記移動先位置は、前記収容位置、前記収容容器、及び、前記搬送容器のいずれかである、請求項１から５のいずれか一項に記載の画像認識システム。

【請求項7】

１つの前記作業エリアに対して、撮像方向が互いに異なる複数の前記撮像装置が設置されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の画像認識システム。

【請求項8】

前記作業エリアにおけるそれぞれの前記移動元位置について前記作業者の影にならずに撮像できる前記撮像装置が少なくとも１つは存在し、前記作業エリアにおけるそれぞれの前記移動先位置について前記作業者の影にならずに撮像できる前記撮像装置が少なくとも１つは存在するように、複数の前記撮像装置の設置場所と撮像方向とが設定されている、請求項７に記載の画像認識システム。

【請求項9】

複数の前記作業エリアのそれぞれが、複数の前記撮像装置の撮像範囲が互いに重複する範囲に含まれている、請求項１から８のいずれか一項に記載の画像認識システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像情報を取得する撮像装置と、前記画像情報に対する画像認識処理を行う画像認識部と、を備えた画像認識システムに関する。

【背景技術】

【0002】

以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる画像認識システムの従来例が、特開２０１４－０９１６０８号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の画像認識システムは、ピッキング設備に備えられている。このピッキング設備では、流動棚４０に収容されている供給ケース１２から物品を取り出し、その物品を集品用コンベヤ４５に載置されている集品ケース１１に収容するように、作業者が移動元位置（供給ケース１２）から移動先位置（集品ケース１１）に物品を移動させる移動作業を行っている。

【0003】

上述した特許文献１の画像認識システムは、１つの移動元位置を撮像する移動元用の撮像装置（供給側カメラ３０ａ）と、１つの移動先位置を撮像する移動先用の撮像装置（集品側カメラ３０ｂ）と、を備えている。そして、画像認識部は、移動元用の撮像装置により経時的に取得された画像情報に含まれる、対象物品の取り出し前の画像と取り出し後の画像とを比較して、取り出された対象物品の数量を判定すると共に、移動先用の撮像装置により経時的に取得された画像情報に含まれる、対象物品を収容する前の画像と収容した後の画像とを比較して、収容された対象物品の数量を判定する。また、画像認識部は、これらの判定結果が、ピッキングオーダー情報に鑑みて正しいか否かを判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－０９１６０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記した画像認識システムでは、移動元位置や移動先位置において物品数の増減を判定してピッキングオーダー情報に鑑みて正しいか否かを判定しているが、移動すべき移動元位置とは別の移動元位置から特定の移動先位置に対象物品を移動させた場合や、特定の移動先位置から移動すべき移動先位置とは別の移動先位置に対象物品を移動させた場合に、その対象物品の移動が正しいか否かを判定してはいない。そのため、例えば、特定の移動先位置における物品数の増加がピッキングオーダー情報に鑑みて正しいか場合であっても、それが正しい移動元位置から取り出された物品であるか否かまでを判定することはできていなかった。

【0006】

そこで、移動元位置から移動先位置への対象物品の移動が正しく行われたか否かを判定できる画像認識システムの実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、画像認識システムの特徴構成は、画像情報を取得する撮像装置と、前記画像情報に対する画像認識処理を行う画像認識部と、作業者が移動元位置から移動先位置まで物品を移動させる移動作業の対象物品について、前記対象物品の前記移動作業の正否の判定基準情報を取得する基準取得部と、を有し、前記撮像装置は、複数の前記移動元位置がある移動元領域と、複数の前記移動先位置がある移動先領域と、を含む作業エリアを撮像し、前記画像認識部は、経時的に取得された前記画像情報に含まれる、前記対象物品の位置及び前記対象物品を移動させる前記作業者の手の位置の少なくとも一方を画像認識して、前記対象物品の前記移動元位置及び前記移動先位置を判定し、判定結果が前記判定基準情報に鑑みて正しいか否かを判定し、前記撮像装置は複数設置され、それぞれの前記撮像装置の撮像範囲に複数の前記作業エリアが含まれると共に、隣接して設置された複数の前記撮像装置の撮像範囲が互いに重複するように設置されている点にある。

【0008】

この特徴構成によれば、画像認識部は、経時的に取得された画像情報に含まれる、対象物品の位置及び対象物品を移動させる作業者の手の位置の少なくとも一方を画像認識することで、移動する対象物品の移動元位置及び移動先位置の双方を認識することができる。そして、このように認識した移動元位置及び移動先位置の双方が、判定基準情報に鑑みて正しいか否かを判定することができる。つまり、対象物品のそれぞれについての移動元位置と移動先位置との組み合わせが正しいか否かを判定することができる。従って、この特徴構成によれば、移動元位置から移動先位置への対象物品の移動が正しく行われたか否かを判定できる画像認識システムを実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ピッキング設備の平面図

【図2】ピッキング設備の側面図

【図3】制御ブロック図

【図4】点灯消灯制御のフローチャート

【図5】判定制御のフローチャート

【図6】対象収容ケースからの対象物品の取り出しが正しい場合の動画像の一例を表示している表示装置を示す図

【図7】作業者が対象物品を移動中である場合の動画像の一例を表示している表示装置を示す図

【図8】集品ケースへの対象物品の収容が正しい場合の動画像の一例を表示している表示装置を示す図

【図9】対象収容ケースからの対象物品の取り出しが正しくない場合の動画像の一例を表示している表示装置を示す図

【図10】集品ケースへの対象物品の収容が正しくない場合の動画像の一例を表示している表示装置を示す図

【図11】別実施形態におけるピッキング設備の側面図

【発明を実施するための形態】

【0010】

１．実施形態
画像認識システムを備えたピッキング設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、ピッキング設備には、供給ケースＣ１を収容する流動棚１と、集品ケースＣ２を搬送する第１搬送装置２と、空になった供給ケースＣ１を搬送する第２搬送装置３と、を備えている。流動棚１と第１搬送装置２との間に、ピッキング作業箇所Ｐが形成されている。上下方向Ｚ視で、第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙとして説明する。また、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１、その反対側を第１方向第２側Ｘ２として説明する。また、第２方向Ｙの一方側を第２方向第１側Ｙ１、その反対側を第２方向第２側Ｙ２として説明する。

【0011】

図１に示すように、ピッキング作業箇所Ｐは、第１方向Ｘに並ぶ状態で複数形成されている。ピッキング作業箇所Ｐでは、物品Ｗの種類及び物品Ｗの数量を指定する形態で生成された複数の物品処理情報（以降、オーダー情報ＯＤ（図３参照）と称する）に基づいて、作業者Ｍがピッキング作業を行う。そして、ピッキング作業箇所Ｐでは、ピッキング作業（移動作業）として、オーダー情報ＯＤで指定された種類及び数量の物品Ｗを、供給ケースＣ１から取り出して集品ケースＣ２に収容する作業が行われる。このようなピッキング作業が、１つのオーダー情報ＯＤに対して１回又は複数回行われる。

【0012】

図１に示すように、ピッキング設備は、複数のピッキング作業箇所Ｐに応じて複数の作業エリアＡに区分けされている。１つの作業エリアＡには、１つのピッキング作業箇所Ｐが設定されると共に、流動棚１の一部、第１搬送装置２の一部、及び第２搬送装置３の一部が含まれている。

【0013】

図１及び図２に示すように、供給ケースＣ１及び集品ケースＣ２の夫々は、上方側に開口する箱状に形成されている。本実施形態では、供給ケースＣ１及び集品ケースＣ２の上下方向Ｚ視の形状は矩形状に形成されている。図１に示すように、集品ケースＣ２は、集品ケースＣ２の長手方向が第１方向Ｘに沿う姿勢で第１搬送装置２により搬送される。尚、集品ケースＣ２の開口をケース開口５と称する。

【0014】

流動棚１は、ピッキング作業箇所Ｐに対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する位置に設置されている。流動棚板６は、図２に示すように上下方向Ｚに複数段並び、且つ、図１に示すように、第１方向Ｘに複数列並ぶ状態で設けられている。図２に示すように、流動棚板６の夫々における先端部（第２方向第２側Ｙ２の端部）の上方には、間口７が形成されている。本実施形態では、上下方向Ｚに３段並ぶ流動棚板６を備えた流動棚１が、１つの作業エリアＡにつき第１方向Ｘに４列並ぶ状態で設けられている。

【0015】

流動棚板６の夫々は、上下方向Ｚ視で第２方向Ｙに沿う姿勢で配置されている。そして、複数の流動棚板６が、第１方向Ｘに並ぶと共に互いに平行に設けられている。流動棚板６の夫々は、第２方向第２側Ｙ２に向かうに従って下方に向かうように傾斜した姿勢で配置されている。流動棚板６に載置された供給ケースＣ１は、第２方向Ｙに沿って第２方向第２側Ｙ２に向けて自重により移動する。

【0016】

流動棚１は、流動棚板６上に第２方向Ｙに１列に並ぶ状態で複数の供給ケースＣ１を収容可能に構成されている。本実施形態では、１つの供給ケースＣ１には、１つの種類の物品Ｗが収容されている。流動棚板６上にある１つ又は複数の供給ケースＣ１のうちの最も第２方向第２側Ｙ２にある供給ケースＣ１を対象供給ケースＣＴ１として、ピッキング作業では対象供給ケースＣＴ１から物品Ｗが取り出される。空になった供給ケースＣ１は、作業者Ｍによって流動棚１から取り出されて、第２搬送装置３に載せられる。

【0017】

図１及び図２に示すように、流動棚板６の夫々における先端（第２方向第２側Ｙ２の端部）に、第１表示器１１が設けられている。図１に示すように、第１表示器１１は、取り出す物品Ｗの数量を表示する第１表示部１２と、点灯及び消灯可能な第１点灯部１３と、押し操作可能な第１スイッチ部１４と、を有している。本実施形態では、第１点灯部１３が、押し操作可能に構成されており、当該第１点灯部１３が第１スイッチ部１４としての機能も有している。また、本実施形態では、第１点灯部１３は、第１方向Ｘに隣接する別の作業エリアＡに設置されている第１点灯部１３とは異なる色で点灯するように構成されている。例えば、第１点灯部１３が点灯する色は、第１方向Ｘに並ぶピッキング作業箇所Ｐ毎に交互に異なる色（例えば赤と緑等）に設定されている。

【0018】

図１及び図２に示すように、第１搬送装置２は、ピッキング作業箇所Ｐに対して第２方向第２側Ｙ２に隣接する位置に設置されている。第１搬送装置２は、第１方向Ｘに１列に並ぶ状態で複数の供給ケースＣ１を第１方向Ｘに沿って第１方向第１側Ｘ１に向けて搬送する。作業エリアＡに搬送される集品ケースＣ２には、物品Ｗが収容されていない、又は、第１搬送装置２の搬送方向上流側（第１方向第２側Ｘ２）にある別の作業エリアＡにおいて行われたピッキング作業により収容された物品Ｗが１つ又は複数収容されている。第１搬送装置２は、第２スイッチ部２１を備えている。この第２スイッチ部２１は、作業エリアＡの夫々に設置されている。本実施形態では、第２スイッチ部２１は、テープスイッ
チにより構成されている。

【0019】

図１に示すように、第１搬送装置２は、搬送する集品ケースＣ２に対応する位置に第２表示器１６を備えている。第２表示器１６は、第１搬送装置２に搬送される集品ケースＣ２と一体的に第１方向Ｘに沿って第１方向第１側Ｘ１に向けて移動する。本実施形態では、第２表示器１６は、第１方向Ｘにおいて集品ケースＣ２の幅内となる位置で、且つ、集品ケースＣ２に対して第２方向第２側Ｙ２の位置にあり、集品ケースＣ２に固定されている。

【0020】

第２表示器１６は、点灯及び消灯可能な第２点灯部１７と、オーダー情報ＯＤを識別する識別情報であるオーダーＩＤ情報を表示する第２表示部１８と、制御部１９（図３参照）と、通信部２０（図３参照）と、を有している。本実施形態では、第２点灯部１７は、第２表示器１６が存在する作業エリアＡに応じた色を点灯可能に構成されている。例えば、第２点灯部１７は、第１方向Ｘに並ぶ作業エリアＡ毎に交互に異なる色（例えば赤と緑等）に点灯するように、制御部１９によって制御される。また、第２表示器１６は、通信部２０により、後述する制御装置Ｈとの間で無線通信可能に構成されている。尚、同じ作業エリアＡに存在する第１点灯部１３と第２点灯部１７とは同じ色に点灯するようになっている。

【0021】

第２搬送装置３は、第１搬送装置２に対して第２方向第２側Ｙ２に隣接する位置に設置されている。第２搬送装置３は、作業者Ｍによって載せられた供給ケースＣ１を第１方向Ｘに沿って第１方向第１側Ｘ１に向けて搬送する。

【0022】

本実施形態では、流動棚１が収容棚に相当し、供給ケースＣ１が、収容棚に収容されている収容容器に相当し、対象供給ケースＣＴ１が、移動元位置に相当する。また、本実施形態では、第１搬送装置２が、搬送装置に相当し、集品ケースＣ２が、搬送装置に搬送されている搬送容器に相当すると共に、移動先位置に相当する。作業者Ｍは、移動元位置（供給ケースＣ１）から移動先位置（集品ケースＣ２）まで物品Ｗを移動させる移動作業（ピッキング作業）を行う。また、第１点灯部１３が、移動元表示部に相当し、第２点灯部１７が、移動先表示部に相当する。以下、移動作業の対象となっている物品Ｗを対象物品ＷＴと称する。

【0023】

図１及び図２に示すように、ピッキング設備には、画像情報を取得する撮像装置２３が設置されている。撮像装置２３は、複数の対象供給ケースＣＴ１がある移動元領域Ａ１と、複数の集品ケースＣ２がある移動先領域Ａ２と、を含む作業エリアＡを撮像するように設置されている。第１表示器１１及び第２表示器１６は、作業エリアＡに設置されている。本実施形態では、第１表示器１１は、移動元領域Ａ１に設置されており、第２表示器１６は、移動先領域Ａ２に設置されている。

【0024】

また本実施形態では、作業エリアＡには、移動元領域Ａ１と移動先領域Ａ２とに加えて、対象供給ケースＣＴ１から集品ケースＣ２に対象物品ＷＴを移動させる場合に当該対象物品ＷＴが移動する移動領域Ａ３も含まれており、撮像装置２３は、この移動領域Ａ３も撮像する。本実施形態では、撮像装置２３は、１つの作業エリアＡに対して１台設置されており、１台の撮像装置２３が、１つの作業エリアＡの移動元領域Ａ１、移動先領域Ａ２、及び移動領域Ａ３の動画像を撮像する。撮像装置２３は、流動棚１、第１搬送装置２、及び作業者Ｍより上方側で、且つ、撮像する作業エリアＡに対して第１方向第１側Ｘ１に設置されており、作業エリアＡを上方側で且つ第１方向第１側Ｘ１から斜め下方に向かって撮像する。撮像装置２３は、撮像した撮像情報を後述する制御装置Ｈに送信する。

【0025】

移動元領域Ａ１には、複数の対象供給ケースＣＴ１、複数の対象供給ケースＣＴ１から
対象物品ＷＴを取り出すための間口７、及び複数の第１表示器１１がある。また、移動先領域Ａ２には、複数の集品ケースＣ２、及び複数の第２表示器１６がある。また、移動領域Ａ３には、基本的に１人の作業者Ｍが存在している。撮像装置２３は、これら複数の対象供給ケースＣＴ１、複数の間口７、複数の第１表示器１１、複数の集品ケースＣ２、複数の第２表示器１６、及び作業者Ｍを撮像する。ピッキング作業では、作業者Ｍは対象物品ＷＴを手に持って移動させる。本実施形態では、撮像装置２３は、ピッキング作業箇所Ｐでピッキング作業を行っている作業者Ｍの手も撮像する。

【0026】

〔制御装置〕
図３に示すように、ピッキング設備には、流動棚１及び第１搬送装置２を制御する制御装置Ｈが備えられている。制御装置Ｈは、例えばＣＰＵと記憶装置を備えたコンピュータにて構成されている。制御装置Ｈには、オーダー情報ＯＤを管理する管理装置Ｋが接続されている。管理装置Ｋは、仕分け先からの注文に基づいて、集品すべき物品Ｗの種類とその数量とを定める形態で仕分け先に対応付けて作成されたオーダー情報ＯＤを管理するデータベース、及び、各オーダー情報ＯＤをどのようなタイミング又は順序で処理するかを管理するスケジューラ等を備えて構成されている。オーダー情報ＯＤには、オーダー情報ＯＤを識別するためのオーダーＩＤ情報と、仕分け先を示す仕分け先情報と、その仕分け先に出荷する物品Ｗの種類を示す種類情報と、物品Ｗの種類毎の数量を示す数量情報と、が含まれている。第１搬送装置２に搬送されている集品ケースＣ２の夫々に対して、仕分け先が設定されている。制御装置Ｈは、オーダー情報ＯＤに含まれる種類情報に応じて、対象物品ＷＴを取り出す対象供給ケースＣＴ１を設定し、オーダー情報ＯＤに含まれる仕分け先情報に応じて、対象物品ＷＴを投入する集品ケースＣ２を設定する。

【0027】

制御装置Ｈは、オーダー情報ＯＤに基づいて、第１点灯制御と第２点灯制御と第１消灯制御と第２消灯制御とを実行して、流動棚１に備えられている第１表示器１１及び第１搬送装置２に備えられている第２表示器１６を制御する。

【0028】

第１点灯制御は、管理装置Ｋからのオーダー情報ＯＤに基づいて、そのオーダー情報ＯＤに示される物品Ｗの種類に対応する流動棚板６に設置されている第１表示器１１の第１点灯部１３を点灯させると共に、当該第１表示器１１の第１表示部１２に、対象供給ケースＣＴ１から取り出すべき対象物品ＷＴの個数を数値で表示させるように、第１表示器１１を制御する。第２点灯制御は、管理装置Ｋからのオーダー情報ＯＤに基づいて、そのオーダー情報ＯＤに対して設定された集品ケースＣ２に対応する第２表示器１６の第２点灯部１７を点灯させると共に、当該第２表示器１６の第２表示器１６にオーダーＩＤ情報を表示させるように、第２表示器１６を制御する。

【0029】

第１消灯制御は、第１スイッチ部１４が押し操作されるのに伴って、当該第１スイッチ部１４と同じ第１表示器１１に備えられている第１点灯部１３を消灯させると共に第１表示部１２の表示を停止させるように、第１表示器１１を制御する。第２消灯制御は、第２スイッチ部２１が押し操作されるに伴って、当該第２スイッチ部２１と同じ作業エリアＡにある第２表示器１６の第２点灯部１７を消灯させると共に第２表示部１８の表示を停止させるように、第２表示器１６を制御する。

【0030】

図４に示す点灯消灯制御のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、オーダー情報ＯＤに基づいて第１点灯制御と第２点灯制御とを実行する（Ｓ１）。そして、対象物品ＷＴを対象供給ケースＣＴ１から取り出す作業を終えた作業者Ｍによって第１点灯部１３（第１スイッチ部１４）が押し操作されるに伴って、第１消灯制御を実行（Ｓ２，Ｓ３）し、対象物品ＷＴを集品ケースＣ２に収容する作業を終えた作業者Ｍによって第２スイッチ部２１が押し操作されるに伴って、第２消灯制御を実行する（Ｓ４，Ｓ５）。

【0031】

〔画像認識システム〕
図３に示すように、ピッキング設備には、画像認識システムＳが備えられている。次に、画像認識システムＳについて説明する。画像認識システムＳは、画像情報を取得する撮像装置２３と、画像情報に対する画像認識処理を行う画像認識部２４と、ピッキング作業の対象物品ＷＴについて、対象物品ＷＴのピッキング作業の正否の判定基準情報を取得する基準取得部２５と、を有している。また、画像認識システムＳには、対象物品ＷＴの移動元位置を示す第１点灯部１３と、対象物品ＷＴの移動先位置を示す第２点灯部１７と、が含まれている。また、画像認識システムＳは、撮像情報を表示するための表示装置２６を更に備えている。画像認識部２４と基準取得部２５とは、制御装置Ｈにプログラム形式で備えられている。

【0032】

制御装置Ｈ（画像認識部２４）は、画像情報に含まれる第１点灯部１３の表示及び第２点灯部１７の表示を画像認識して、対象物品ＷＴの対象供給ケースＣＴ１及び集品ケースＣ２を判定する。本実施形態では、画像情報に含まれる点灯状態の第１点灯部１３の表示を画像認識して、当該点灯状態の第１点灯部１３に対応する対象供給ケースＣＴ１を、対象物品ＷＴを取り出す対象供給ケースＣＴ１として判定する。また、画像情報に含まれる点灯状態の第２点灯部１７の表示を画像認識して、当該点灯状態の第２点灯部１７に対応する集品ケースＣ２を、対象物品ＷＴを収容する集品ケースＣ２として判定する。

【0033】

制御装置Ｈ（基準取得部２５）は、画像認識部２４の画像認識結果に示される、第１点灯部１３に対応する対象供給ケースＣＴ１及び第２点灯部１７に対応する集品ケースＣ２を、判定基準情報として取得する。制御装置Ｈ（画像認識部２４）は、経時的に取得された画像情報に含まれる、対象物品ＷＴを移動させる作業者Ｍの手の位置を画像認識して、対象物品ＷＴの移動元となった対象供給ケースＣＴ１及び移動先となった集品ケースＣ２を判定する。そして、その判定結果が判定基準情報に鑑みて正しいか否かを判定する。

【0034】

説明を加えると、制御装置Ｈは、撮像情報に基づいて作業者Ｍの手の位置を画像認識し、第１点灯部１３が点灯している状態で、その第１点灯部１３に対応する対象供給ケースＣＴ１から物品Ｗを取り出すように作業者Ｍの手が移動したと判定した場合は、取り出すべき対象供給ケースＣＴ１から対象物品ＷＴが取り出されたとして、正しい取り出しと判定する。これに対して、制御装置Ｈは、撮像情報に基づいて作業者Ｍの手の位置を画像認識し、第１点灯部１３が点灯している状態で、その第１点灯部１３に対応する対象供給ケースＣＴ１とは異なる対象供給ケースＣＴ１から物品Ｗを取り出すように作業者Ｍの手が移動したと判定した場合は、取り出すべき対象供給ケースＣＴ１以外の対象供給ケースＣＴ１から対象物品ＷＴが取り出されたとして、正しくない取り出しと判定する。また、制御装置Ｈは、第１点灯部１３が点灯している状態で、物品Ｗの取り出しについて正しいか否かを判定できなかった場合は、不明な取り出しと判定する。

【0035】

また、制御装置Ｈは、撮像情報に基づいて作業者Ｍの手の位置を画像認識し、第２点灯部１７が点灯している状態で、その第２点灯部１７に対応する集品ケースＣ２に物品Ｗを収容するように作業者Ｍの手が移動したと判定した場合は、収容すべき集品ケースＣ２に対象物品ＷＴが収容されたとして、正しい収容と判定する。これに対して、制御装置Ｈは、撮像情報に基づいて作業者Ｍの手の位置を画像認識し、第２点灯部１７が点灯している状態で、その第２点灯部１７に対応する集品ケースＣ２とは異なる集品ケースＣ２に物品Ｗを収容するように作業者Ｍの手が移動したと判定した場合は、収容すべき集品ケースＣ２以外の集品ケースＣ２に対象物品ＷＴが収容されたとして、正しくない収容と判定する。また、制御装置Ｈは、第２点灯部１７が点灯している状態で、物品Ｗの収容について正しいか否かを判定できなかった場合は、不明な収容と判定する。

【0036】

また、制御装置Ｈ（基準取得部２５）は、対象物品ＷＴの種類を示す種類情報を取得す
る。本実施形態では、制御装置Ｈは、オーダー情報ＯＤから種類情報を取得する。制御装置Ｈ（画像認識部２４）は、画像情報に含まれる対象物品ＷＴの種類を認識して、対象物品ＷＴの種類を判定し、その判定結果が種類情報に鑑みて正しいか否かを判定する。本実施形態では、制御装置Ｈは、第２点灯部１７が点灯している状態で、その第２点灯部１７に対応する集品ケースＣ２に物品Ｗを収容するように作業者Ｍの手が移動したと判定した場合に、画像認識により、集品ケースＣ２に収容された対象物品ＷＴの種類を判定する。そして、判定した種類と種類情報が示す種類とが一致する場合は、正しい種類と判定し、判定した種類と種類情報が示す種類とが一致しない場合は、正しくない種類と判定する。また、画像認識により、集品ケースＣ２に収容された対象物品ＷＴの種類を判定できない場合は、種類は不明と判定する。

【0037】

更に、制御装置Ｈ（基準取得部２５）は、移動作業によって同じ集品ケースＣ２に移動させる対象物品ＷＴの数量を示す数量情報を取得する。本実施形態では、オーダー情報ＯＤから数量情報を取得する。制御装置Ｈ（画像認識部２４）は、画像情報に含まれる、同じ集品ケースＣ２に移動された対象物品ＷＴの数量を画像認識して、当該対象物品ＷＴの数量を判定し、その判定結果が数量情報に鑑みて正しいか否かを更に判定する。本実施形態では、制御装置Ｈは、第２点灯部１７が点灯している状態で、その第２点灯部１７に対応する集品ケースＣ２に物品Ｗを収容するように作業者Ｍの手が移動したと判定した場合に、画像認識により、集品ケースＣ２に収容された対象物品ＷＴの数量を判定する。そして、判定した数量と数量情報が示す数量とが一致する場合は、正しい数量と判定し、判定した数量と数量情報が示す数量とが一致しない場合は、正しくない数量と判定する。また、画像認識により、集品ケースＣ２に収容された対象物品ＷＴの数量を判定できない場合は、数量は不明と判定する。

【0038】

図５に示すフローチャートと図６から図１０の表示装置２６の表示を示す図とに基づいて具体例を説明する。制御装置Ｈは、撮像装置２３によって撮像された撮像情報を表示装置２６にリアルタイムで表示させることが可能であると共に、表示装置２６の第３表示領域Ｄ３や第４表示領域Ｄ４によって撮像時期を指定することで、その指定した時期に撮像装置２３によって撮像された撮像情報を表示装置２６に表示させることが可能となっている。

【0039】

制御装置Ｈは、撮像情報に基づいて、第１点灯部１３の点灯を認識した場合は、対象物品ＷＴを取り出す対象供給ケースＣＴ１を判定する（Ｓ１１、Ｓ１２）。このとき、図６に示すように、点灯した第１点灯部１３を認識したことを示す第１シンボルＢ１と、点灯を認識した第１点灯部１３に対応する間口７を示す第２シンボルＢ２と、を付した状態で、撮像装置２３が撮像した画像情報を記憶する。また、この撮像情報に関連付けた状態で、対象物品ＷＴを取り出す対象供給ケースＣＴ１を判定したことを示す情報を記憶する。第１点灯部１３の点灯を認識した状態を表示装置２６に表示させる場合は、図６に示すように、第１表示領域Ｄ１には、そのときに撮像装置２３によって撮像された撮像情報に加えて、第１シンボルＢ１及び第２シンボルＢ２を表示させると共に、第２表示領域Ｄ２に、対象物品ＷＴを取り出す対象供給ケースＣＴ１を判定したことを示す情報を、文字列で表示する。

【0040】

制御装置Ｈは、第１点灯部１３が点灯している状態において、移動元領域Ａ１において作業者Ｍの手の動きを認識した場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）に、作業者Ｍが取り出すべきと判定した対象供給ケースＣＴ１から対象物品ＷＴを取り出したと判定した場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）は、正しい取り出しと判定する（Ｓ１５）。このとき、図６に示すように、作業者Ｍの手の位置を示す第３シンボルＢ３と、正しい取り出しが行われたことを示す第４シンボルＢ４と、を付した状態で、撮像装置２３が撮像した画像情報を記憶する。また、この撮像情報に関連付けた状態で、正しい取り出しを判定したことを示す情報を記憶する。正
しい取り出しと判定した状態を表示装置２６に表示させる場合は、図６に示すように、第１表示領域Ｄ１には、そのときに撮像装置２３によって撮像された撮像情報に加えて、第３シンボルＢ３及び第４シンボルＢ４を表示させると共に、第２表示領域Ｄ２に、正しい取り出しを判定したことを示す情報を、文字列で表示する。なお、図示の例では、正しい取り出しが行われたことを示す第４シンボルＢ４は、「ＯＫ」の文字列を含むシンボル画像とされている。

【0041】

制御装置Ｈは、第１点灯部１３が点灯している状態において、移動元領域Ａ１において作業者Ｍの手の動きを認識した場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）に、作業者Ｍが取り出すべきと判定した対象供給ケースＣＴ１とは異なる対象供給ケースＣＴ１から対象物品ＷＴを取り出したと判定した場合（Ｓ１４：Ｎｏ）は、正しくない取り出しと判定する（Ｓ１６）。このとき、図９に示すように、作業者Ｍの手の位置を示す第３シンボルＢ３と、正しくない取り出しが行われたことを示す第８シンボルＢ８と、を付した状態で、撮像装置２３が撮像した画像情報を記憶する。また、この撮像情報に関連付けた状態で、正しくない取り出しを判定したことを示す情報を記憶する。正しくない取り出しと判定した状態を表示装置２６に表示させる場合は、図９に示すように、第１表示領域Ｄ１には、そのときに撮像装置２３によって撮像された撮像情報に加えて、第３シンボルＢ３及び第８シンボルＢ８を表示させると共に、第２表示領域Ｄ２に、正しくない取り出しを判定したことを示す情報を、文字列で表示する。なお、図示の例では、正しくない取り出しが行われたことを示す第８シンボルＢ８は、「ＮＧ」の文字列を含むシンボル画像とされている。

【0042】

制御装置Ｈは、撮像情報に基づいて、第２点灯部１７の点灯を認識した場合は、対象物品ＷＴを収容する集品ケースＣ２を判定する（Ｓ１８、Ｓ１９）。このとき、図８に示すように、点灯した第２点灯部１７を認識したことを示す第５シンボルＢ５と、点灯を認識した第２点灯部１７に対応する集品ケースＣ２のケース開口５を示す第６シンボルＢ６と、を付した状態で、撮像装置２３が撮像した画像情報を記憶する。また、この撮像情報に関連付けた状態で、対象物品ＷＴを収容する集品ケースＣ２を判定したことを示す情報を記憶する。第２点灯部１７の点灯を認識した状態を表示装置２６に表示させる場合は、図８に示すように、第１表示領域Ｄ１には、そのときに撮像装置２３によって撮像された撮像情報に加えて、第５シンボルＢ５及び第６シンボルＢ６を表示させると共に、第２表示領域Ｄ２に、対象物品ＷＴを収容する集品ケースＣ２を判定したことを示す情報を、文字列で表示する。

【0043】

制御装置Ｈは、第２点灯部１７が点灯している状態において、移動先領域Ａ２において作業者Ｍの手の動きを認識した場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）に、作業者Ｍが収容すべきと判定した集品ケースＣ２に対象物品ＷＴを収容したと判定した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）は、正しい取り出しと判定（Ｓ２２）すると共に、集品ケースＣ２に収容された対象物品ＷＴの種類と数量とを判定する。このとき、図８に示すように、作業者Ｍの手の位置を示す第３シンボルＢ３と、正しい収容が行われたことを示す第７シンボルＢ７と、を付した状態で、撮像装置２３が撮像した画像情報を記憶する。また、この撮像情報に関連付けた状態で、正しい収容を判定したことを示す情報と、対象物品ＷＴの種類や個数が正しいか否か又は不明であるかを示す情報を記憶する。正しい収容と判定した状態を表示装置２６に表示させる場合は、図８に示すように、第１表示領域Ｄ１には、そのときに撮像装置２３によって撮像された撮像情報に加えて、第３シンボルＢ３及び第７シンボルＢ７を表示させると共に、第２表示領域Ｄ２に、正しい取り出しを判定したことを示す情報や、対象物品ＷＴの種類や個数が正しいか否か又は不明であるかを示す情報を、文字列で表示する。なお、図示の例では、正しい取り出しが行われたことを示す第７シンボルＢ７は、「ＯＫ」の文字列を含むシンボル画像とされている。

【0044】

制御装置Ｈは、第２点灯部１７が点灯している状態において、移動先領域Ａ２において
作業者Ｍの手の動きを認識した場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）に、作業者Ｍが収容すべきと判定した集品ケースＣ２とは異なる集品ケースＣ２に対象物品ＷＴを収容したと判定した場合（Ｓ２１：Ｎｏ）は、正しくない収容と判定する（Ｓ２４）。このとき、図１０に示すように、作業者Ｍの手の位置を示す第３シンボルＢ３と、正しくない収容が行われたことを示す第９シンボルＢ９と、を付した状態で、撮像装置２３が撮像した画像情報を記憶する。また、この撮像情報に関連付けた状態で、正しくない収容を判定したことを示す情報を記憶する。正しくない収容と判定した状態を表示装置２６に表示させる場合は、図１０に示すように、第１表示領域Ｄ１には、そのときに撮像装置２３によって撮像された撮像情報に加えて、第３シンボルＢ３及び第９シンボルＢ９を表示させると共に、第２表示領域Ｄ２に、正しくない収容を判定したことを示す情報を、文字列で表示する。なお、図示の例では、正しくない取り出しが行われたことを示す第９シンボルＢ９は、「ＮＧ」の文字列を含むシンボル画像とされている。

【0045】

なお、制御装置Ｈは、移動元領域Ａ１及び移動先領域Ａ２の双方において作業者Ｍの手の動きを認識しておらず、移動領域Ａ３において作業者Ｍの手の動きを認識している場合には、図７に示すように、作業者Ｍの手の位置を示す第３シンボルＢ３を付した状態で、撮像装置２３が撮像した画像情報を記憶する。図示の例では、制御装置Ｈは、撮像情報に基づいて、第２点灯部１７の点灯を認識している。そのため、制御装置Ｈは、点灯した第２点灯部１７を認識したことを示す第５シンボルＢ５と、点灯を認識した第２点灯部１７に対応する集品ケースＣ２のケース開口５を示す第６シンボルＢ６と、を更に付した状態で、撮像装置２３が撮像した画像情報を記憶する。

【0046】

２．その他の実施形態
次に、画像認識システムのその他の実施形態について説明する。

【0047】

（１）上記実施形態では、画像認識部２４が判定した移動元位置及び移動先位置を示す情報を、基準取得部２５が判定基準情報として取得する構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、基準取得部２５が、作業者Ｍに対する対象物品ＷＴの移動指示を示す指示情報を判定基準情報として取得する構成としてもよい。この場合において、例えば、管理装置Ｋから取得するオーダー情報ＯＤを指示情報（判定基準情報）としてもよい。この場合、図３に示すように、基準取得部２５は、管理装置Ｋからオーダー情報ＯＤ（指示情報）を取得する。そして、基準取得部２５は、オーダー情報ＯＤに含まれる種類情報を、対象物品ＷＴの移動元位置を示す移動元情報として取得し、オーダー情報ＯＤに含まれる仕分け先情報を、対象物品ＷＴの移動先位置を示す移動先情報として取得する。より具体的には、基準取得部２５は、オーダー情報ＯＤに含まれる種類情報に基づいて、当該種類の物品Ｗが収容された対象供給ケースＣＴ１等を移動元位置とすることができる。また、基準取得部２５は、オーダー情報ＯＤに含まれる仕分け先情報に基づいて、当該仕分け先に対応する集品ケースＣ２等を移動先位置とすることができる。

【0048】

また、作業者Ｍに対して移動作業の内容を示す作業指示が音声で伝えられる場合には、当該作業指示を指示情報（判定基準情報）としてもよい。この場合、ピッキング設備には、作業指示の音声を集音するマイクと、マイクが集音した音声を認識して対象物品ＷＴの移動元位置及び移動先位置を示す情報を取得する音声認識部と、を備えるとよい。そして、基準取得部２５は、音声認識部が取得した移動元位置及び移動先位置を示す情報を判定基準情報として取得するとよい。

【0049】

（２）上記実施形態では、第１点灯部１３を移動元表示部とし、第２点灯部１７を移動先表示部をとした構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、移動元表示部や移動先表示部を、投影面にプロジェクションマッピングによる画像が投影されることにより移動元位置又は移動先位置を表示する表示部としてもよく、投影面にレーザー光が
照射されることにより移動元位置又は移動先位置を表示する表示部としてもよい。これらの場合において、投影面は、移動元位置となる対象供給ケースＣＴ１や当該対象供給ケースＣＴ１が置かれた収容棚の作業者側を向く面等、或いは、移動先位置となる集品ケースＣ２や当該集品ケースＣ２を搬送する第１搬送装置２の作業者側を向く面等とされると好適である。

【0050】

（３）上記実施形態では、１つの作業エリアＡに対して１台の撮像装置２３を備えた構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、１つの作業エリアＡに対して複数の撮像装置２３を備えてもよい。この場合、例えば図１１に示すように、１つの作業エリアＡに対して、撮像方向が互いに異なるように複数の撮像装置２３を設置してもよい。この場合、撮像装置２３により撮像する必要がある複数箇所のそれぞれについて、作業者Ｍの影にならずに撮像できる撮像装置２３が少なくとも１つは存在するように、複数の撮像装置２３の設置場所を撮像方向が設定されていると好適である。

【0051】

（４）上記実施形態では、１台の撮像装置２３の撮像範囲が、１つの作業エリアＡに対応するように設定された構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、１台の撮像装置２３の撮像範囲に複数の作業エリアＡが含まれるように、撮像装置２３が設置されていてもよい。この場合、例えば、複数の作業エリアＡに対して１つの撮像装置２３が設置された構成でもよい。或いは、１台の撮像装置２３の撮像範囲に隣接する複数の作業エリアＡが含まれると共に、隣接して配置された複数台の撮像装置２３の撮像範囲が、互いに重複する領域を有するように設置された構成でもよい。これらの構成によれば、作業者Ｍが各自の作業エリアＡから出て別の作業エリアＡで作業を行うことがあった場合にも、そのような作業者Ｍの移動に追従して画像認識を行うことが可能となる。

【0052】

（５）上記実施形態では、画像認識部２４が、対象物品ＷＴの移動元位置、移動先位置、種類、及び数量を判定し、これらの判定結果が正しいか否かを判定する構成を例として説明したが、これには限定されない。画像認識部２４は、少なくとも移動元位置及び移動先位置を判定し、これらの判定結果が正しいか否かを判定する構成とされればよい。例えば、画像認識部２４が、対象物品ＷＴの種類及び数量の一方又は双方について判定しない構成であってもよい。また、画像認識部２４が、上記の事項に加えて、或いは、上記の事項のいずれかに代えて、上記の事項以外について判定する構成であってもよい。例えば、画像認識部２４が、対象物品ＷＴの破損の有無等について判定する構成であってもよい。

【0053】

（６）上記実施形態では、第２表示器１６が集品ケースＣ２に固定されていることで、第２表示器１６が集品ケースＣ２と一体的に移動する構成を例として説明した。しかし、第２表示器１６を集品ケースＣ２と一体的に移動させるための構成は適宜変更してもよい。例えば、第２表示器１６を第１搬送装置２に支持させる、或いは、集品ケースＣ２を搬送する搬送部とは別の搬送部を備えることで、第２表示器１６を集品ケースＣ２と一体的に移動させる構成としてもよい。

【0054】

（７）上記実施形態では、撮像装置２３が撮像した撮像情報、及び、画像認識部２４が判定した情報を制御装置Ｈが記憶し、後から撮像装置２３の撮像した撮像情報、及び、画像認識部２４が判定した情報を確認可能な構成を例として説明した、これには限定されない。例えば、撮像情報や判定した情報を制御装置Ｈに記憶させずに、画像認識部２４が判定した情報に基づいて、非常制御を実行する構成してもよい。この非常制御として、例えば、正しくない取り出しや収容が行われた場合に、非常ランプを点灯させることや、非常ブザーを鳴らす等の非常装置を作動させるとよい。なお、このように、非常制御を実行する場合でも、撮像情報や判定した情報を制御装置Ｈに記憶させてもよい。

【0055】

（８）上記実施形態では、画像認識システムＳが、収容棚の供給ケースＣ１に収容されて
いる物品Ｗを搬送装置に支持されている集品ケースＣ２に収集するピッキング作業を行うピッキング設備に備えられた構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、画像認識システムＳが、集品ケースＣ２を支持した台車を作業者Ｍが移動させて、収容棚の供給ケースＣ１に収容されている物品Ｗを台車の集品ケースＣ２に収集するピッキング作業を行うピッキング設備に備えられてもよい。また、例えば、画像認識システムＳが、搬送装置に支持されている供給ケースＣ１に収容されている物品Ｗを、収容棚の集品ケースＣ２に収集するアソート作業を行うアソート設備に備えられてもよい。

【0056】

（９）上記実施形態では、対象供給ケースＣＴ１（供給ケースＣ１）を移動元位置とし、集品ケースＣ２を移動先位置とした。しかし、移動元位置や移動先位置は適宜変更してもよい。例えば、収納棚又は搬送装置に設定された収容位置（容器が存在しない場所等）、又は、搬送装置により搬送されている搬送容器等を、移動元位置としてもよい。また、例えば、収納棚又は搬送装置に設定された収容位置（容器が存在しない場所等）、又は、収容棚に収容されている収容容器等を、移動先位置としてもよい。

【0057】

（１０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0058】

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した画像認識システムの概要について説明する。

【0059】

画像認識システムは、画像情報を取得する撮像装置と、前記画像情報に対する画像認識処理を行う画像認識部と、作業者が移動元位置から移動先位置まで物品を移動させる移動作業の対象物品について、前記対象物品の前記移動作業の正否の判定基準情報を取得する基準取得部と、を有し、前記撮像装置は、複数の前記移動元位置がある移動元領域と、複数の前記移動先位置がある移動先領域と、を含む作業エリアを撮像し、前記画像認識部は、経時的に取得された前記画像情報に含まれる、前記対象物品の位置及び前記対象物品を移動させる前記作業者の手の位置の少なくとも一方を画像認識して、前記対象物品の前記移動元位置及び前記移動先位置を判定し、判定結果が前記判定基準情報に鑑みて正しいか否かを判定する。

【0060】

この構成によれば、画像認識部は、経時的に取得された画像情報に含まれる、対象物品の位置及び対象物品を移動させる作業者の手の位置の少なくとも一方を画像認識することで、移動する対象物品の移動元位置及び移動先位置の双方を認識することができる。そして、このように認識した移動元位置及び移動先位置の双方が、判定基準情報に鑑みて正しいか否かを判定することができる。つまり、対象物品のそれぞれについての移動元位置と移動先位置との組み合わせが正しいか否かを判定することができる。従って、この特徴構成によれば、移動元位置から移動先位置への対象物品の移動が正しく行われたか否かを判定できる画像認識システムを実現できる。

【0061】

また、前記対象物品の前記移動元位置を示す移動元表示部と、前記対象物品の前記移動先位置を示す移動先表示部と、を更に備え、前記移動元表示部及び前記移動先表示部は、前記作業エリアに設置され、前記画像認識部は、前記画像情報に含まれる前記移動元表示部の表示及び前記移動先表示部の表示を画像認識して、前記対象物品の前記移動元位置及び前記移動先位置を判定し、前記基準取得部は、前記画像認識部が判定した前記移動元位置及び前記移動先位置を示す情報を、前記判定基準情報として取得すると好適である。

【0062】

この構成によれば、基準取得部は、画像認識部が認識した画像情報に含まれる表示に基
づいて判定した移動元位置及び移動先位置を示す情報を、判定基準情報として取得する。そのため、対象物品の移動元位置及び前記移動先位置の判定結果に基づいて、作業者が移動元表示部の表示及び移動先表示部の表示に従って正しく対象物品の移動作業を行ったか否かを適切に判定することができる。

【0063】

ここで、前記基準取得部は、前記作業者に対する前記対象物品の移動指示を示す指示情報を前記判定基準情報として取得し、前記指示情報は、前記対象物品の前記移動元位置を示す移動元情報と、前記対象物品の前記移動先位置を示す移動先情報と、を含んでいると好適である。

【0064】

この構成によれば、基準取得部は、指示情報を判定基準情報として取得するため、対象物品の移動元位置及び前記移動先位置の判定結果が、指示情報に鑑みて正しいか否かを適切に判定することができる。

【0065】

また、前記基準取得部は、前記対象物品の種類を示す種類情報を取得し、前記画像認識部は、前記画像情報に含まれる前記対象物品の種類を画像認識して、前記対象物品の種類を判定し、判定結果が前記種類情報に鑑みて正しいか否かを判定すると好適である。

【0066】

この構成によれば、対象物品の移動元位置及び前記移動先位置だけでなく、移動された対象物品の種類までが正しいか否かを判定することができる。従って、作業者が対象物品の移動作業を正しく行ったか否かを更に適切に判定することができる。

【0067】

また、前記基準取得部は、前記移動作業によって同じ前記移動先位置に移動させる前記対象物品の数量を示す数量情報を取得し、前記画像認識部は、前記画像情報に含まれる、同じ前記移動先位置に移動された前記対象物品の数量を画像認識して、当該対象物品の数量を判定し、その判定結果が前記数量情報に鑑みて正しいか否かを更に判定すると好適である。

【0068】

この構成によれば、対象物品の移動元位置及び前記移動先位置だけでなく、移動された対象物品の数量までが正しいか否かを判定することができる。従って、作業者が対象物品の移動作業を正しく行ったか否かを更に適切に判定することができる。

【0069】

また、前記移動元位置は、収容棚又は搬送装置に設定された収容位置、前記収容棚に収容されている収容容器、及び、前記搬送装置により搬送されている搬送容器のいずれかであり、前記移動先位置は、前記収容位置、前記収容容器、及び、前記搬送容器のいずれかであると好適である。

【0070】

この構成によれば、移動元位置及び移動先位置が様々な構成である場合において、それぞれの構成において作業者が対象物品の移動作業を正しく行ったか否かを適切に判定することができる。

【0071】

また、１つの前記撮像装置の撮像範囲に、複数の前記作業エリアが含まれていると好適である。

【0072】

この構成によれば、作業エリアの夫々に対して撮像装置を備える場合に比べて、撮像装置の数を減らすことが可能である為、画像認識システムの製造コストを抑えることができる。また、作業者が各自の作業エリアから出て作業を行うことがあった場合にも、そのような作業者の移動に追従して画像認識を行うことが可能となる。

【0073】

また、１つの前記作業エリアに対して、撮像方向が互いに異なる複数の前記撮像装置が
設置されていると好適である。

【0074】

この構成によれば、作業エリアを異なる撮像方向から撮像することで、対象物品の位置及び対象物品を移動させる作業者の手の位置を画像認識する精度を高めることができる。

【産業上の利用可能性】

【0075】

本開示に係る技術は、画像情報を取得する撮像装置と、画像情報に対する画像認識処理を行う画像認識部と、を備えた画像認識システムに利用することができる。

【符号の説明】

【0076】

１：流動棚（収容棚）
２：第１搬送装置（搬送装置）
１３：第１点灯部（移動元表示部）
１７：第２点灯部（移動先表示部）
２３：撮像装置
２４：画像認識部
２５：基準取得部
Ａ：作業エリア
Ａ１：移動元領域
Ａ２：移動先領域
ＣＴ１：対象供給ケース（移動元位置、収容容器）
Ｃ２：集品ケース（移動先位置、搬送容器）
Ｍ：作業者
ＯＤ：オーダー情報（指示情報）
Ｗ：物品
ＷＴ：対象物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】