特許 7460964 表示制御装置、表示制御方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-26

(45)【発行日】2024-04-03

(54)【発明の名称】表示制御装置、表示制御方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/215 20240101AFI20240327BHJP

   B60K 35/23 20240101ALI20240327BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240327BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240327BHJP

   G01C 21/36 20060101ALI20240327BHJP

【ＦＩ】

B60K35/215

B60K35/23

B60W60/00

B60W50/14

G01C21/36

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021176685

(22)【出願日】2021-10-28

(65)【公開番号】P2023066142

(43)【公開日】2023-05-15

【審査請求日】2022-10-27

(73)【特許権者】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】大石 将仁

(72)【発明者】

【氏名】打越 忠宏

(72)【発明者】

【氏名】三池 晋太郎

【審査官】松江川 宗

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－２０３００８（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２０１１／０５５６９９（ＪＰ，Ａ１）

【文献】再公表特許第２０１７／１６９６０８（ＪＰ，Ａ１）

【文献】特開２００７－２４９５６７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｋ ３５／００－３７／２０

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０，３０／００－６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６，２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０２Ｂ ２７／００－３０／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が備える、第１表示装置、及び、前記第１表示装置とは異なる第２表示装置への表示制御を行う表示制御装置であって、
前記車両において、自動運転及び手動運転を含む運転状態の切り替えが行われることを示す切替情報を取得する取得部と、
前記切替情報が自動運転から手動運転への第１の切り替えが行われることを示す場合、前記第１の切り替えが完了する前に、（ｉ）前記第１の切り替えが行われることを示す第１情報と、前記車両のユーザによる前記手動運転を支援するための第２情報を前記第２表示装置へ表示させていることを示す第３情報とを、前記第１表示装置に表示させ、かつ、（ｉｉ）前記第２情報を前記第２表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記第１の切り替えが完了する前に、前記取得部が自動運転への第２の切り替えが行われることを示す新たな切替情報を取得した場合、前記第２の切り替えが完了する前に、前記第２の切り替えが行われることを示す第４情報を前記第１表示装置に表示させる
表示制御装置。

【請求項2】

前記第３情報は、前記第２情報が表示されている領域の位置を示す
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記ユーザの視線を示す視線情報を取得し、
前記第２情報は、複数の通知情報を含み、
前記表示制御部は、前記複数の通知情報を前記第２表示装置へ表示させている場合に、前記視線情報により示される前記視線に基づいて、前記ユーザが視線を向けた領域に表示されている通知情報を特定し、特定した通知情報の前記第２表示装置への表示を非表示に切り替える
請求項１または２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記第１の切り替えが完了するまでの間に、前記第１情報、前記第２情報及び前記第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を第１表示態様から第２表示態様へ変化させる
請求項１から３のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、
前記第１の切り替えが完了するまでの間に、前記第１情報、前記第２情報及び前記第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を第１表示態様から第２表示態様へ変化させ、
前記第１の切り替えが完了する前に、前記取得部が自動運転への第２の切り替えが行われることを示す新たな切替情報を取得した場合、前記第２の切り替えが完了する前に、（ｉ）前記第２の切り替えが行われることを示す第４情報を前記第１表示装置に表示させ、かつ、（ｉｉ）前記第１情報、前記第２情報及び前記第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を前記第２表示態様から前記第１表示態様へ変化させる
請求項１から３のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記第１表示装置は、ヘッドアップディスプレイであり、
前記第２表示装置は、前記車両のダッシュボードに設けられたディスプレイである
請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項7】

車両が備える、第１表示装置、及び、前記第１表示装置とは異なる第２表示装置への表示制御を行う表示制御方法であって、
前記車両において、自動運転及び手動運転を含む運転状態の切り替えが行われることを示す切替情報を取得し、
前記切替情報が自動運転から手動運転への第１の切り替えが行われることを示す場合、前記第１の切り替えが完了する前に、（ｉ）前記第１の切り替えが行われることを示す第１情報と、前記車両のユーザによる前記手動運転を支援するための第２情報を前記第２表示装置へ表示させていることを示す第３情報とを、前記第１表示装置に表示させ、かつ、（ｉｉ）前記第２情報を前記第２表示装置に表示させ、
前記表示では、前記第１の切り替えが完了する前に、自動運転への第２の切り替えが行われることを示す新たな切替情報が取得された場合、前記第２の切り替えが完了する前に、前記第２の切り替えが行われることを示す第４情報を前記第１表示装置に表示させる
表示制御方法。

【請求項8】

請求項７に記載の表示制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、表示制御装置、表示制御方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に配置され、当該車両の運転者等のユーザに情報を通知する表示装置がある。

【0003】

特許文献１には、車両の状態が自動運転から手動運転へ切り替えられる前に、運転者に対してハンドルを握るように誘導する誘導画像を表示装置に表示させる運転支援装置が開示されている。

【0004】

特許文献２には、車両の運転者に対して自動運転から手動運転への切り替えを促す手動運転切替案内を行い、手動運転モードへの切替後、所定の条件を満たすまで運転支援制御を行う自動運転制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１９－１０９２９号公報

【文献】国際公開第２０１７／０６０９７８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記従来技術では、誘導画像を表示してユーザに手動運転へ切り替えられることが通知されても、ユーザは、車両の運転状態または車両の周囲の状況を十分に把握できないまま運転を行うおそれがある。このため、ユーザは、自動運転から手動運転に切り替わった直後に適切に車両を運転することが難しい。

【0007】

本開示は、自動運転から手動運転に切り替わった直後にユーザが適切に車両を運転することができる表示制御装置などを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一態様に係る表示制御装置は、車両が備える、第１表示装置、及び、前記第１表示装置とは異なる第２表示装置への表示制御を行う表示制御装置であって、前記車両において、自動運転及び手動運転を含む運転状態の切り替えが行われることを示す切替情報を取得する取得部と、前記切替情報が自動運転から手動運転への第１の切り替えが行われることを示す場合、前記第１の切り替えが完了する前に、（ｉ）前記第１の切り替えが行われることを示す第１情報と、前記車両のユーザによる前記手動運転を支援するための第２情報を前記第２表示装置へ表示させていることを示す第３情報とを、前記第１表示装置に表示させ、かつ、（ｉｉ）前記第２情報を前記第２表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。

【0009】

また、本開示の一態様に係る表示制御方法は、車両が備える、第１表示装置、及び、前記第１表示装置とは異なる第２表示装置への表示制御を行う表示制御方法であって、前記車両において、自動運転及び手動運転を含む運転状態の切り替えが行われることを示す切替情報を取得し、前記切替情報が自動運転から手動運転への第１の切り替えが行われることを示す場合、前記第１の切り替えが完了する前に、（ｉ）前記第１の切り替えが行われることを示す第１情報と、前記車両のユーザによる前記手動運転を支援するための第２情報を前記第２表示装置へ表示させていることを示す第３情報とを、前記第１表示装置に表示させ、かつ、（ｉｉ）前記第２情報を前記第２表示装置に表示させる。

【0010】

また、本開示の一態様に係るプログラムは、本開示の一態様に係る表示制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0011】

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0012】

本開示の一態様に係る表示制御装置等によれば、自動運転から手動運転に切り替わった直後にユーザが適切に車両を運転することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施の形態に係る車両の内部を模式的に示す図である。

【図2】図２は、実施の形態に係る表示制御装置を含む表示システムの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、車両が走行する走行場面の一例を示す図である。

【図4】図４は、各表示装置に表示される情報の一例を示す図である。

【図5A】図５Ａは、各表示装置に表示される画像の第１の例を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、各表示装置に表示される画像の第１の例を示す図である。

【図5C】図５Ｃは、各表示装置に表示される画像の第１の例を示す図である。

【図5D】図５Ｄは、各表示装置に表示される画像の第１の例を示す図である。

【図5E】図５Ｅは、各表示装置に表示される画像の第１の例を示す図である。

【図5F】図５Ｆは、各表示装置に表示される画像の第１の例を示す図である。

【図6A】図６Ａは、各表示装置に表示される画像の第２の例を示す図である。

【図6B】図６Ｂは、各表示装置に表示される画像の第２の例を示す図である。

【図6C】図６Ｃは、各表示装置に表示される画像の第２の例を示す図である。

【図6D】図６Ｄは、各表示装置に表示される画像の第２の例を示す図である。

【図6E】図６Ｅは、各表示装置に表示される画像の第２の例を示す図である。

【図7】図７は、表示システムの動作の一例を示すシーケンス図である。

【図8A】図８Ａは、変形例１に係る各表示装置に表示される情報の一例を示す図である。

【図8B】図８Ｂは、変形例１に係る各表示装置に表示される情報の一例を示す図である。

【図9】図９は、変形例２に係る第４情報が表示される場合の各表示装置に表示される情報の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本開示の一態様に係る表示制御装置は、車両が備える、第１表示装置、及び、前記第１表示装置とは異なる第２表示装置への表示制御を行う表示制御装置であって、前記車両において、自動運転及び手動運転を含む運転状態の切り替えが行われることを示す切替情報を取得する取得部と、前記切替情報が自動運転から手動運転への第１の切り替えが行われることを示す場合、前記第１の切り替えが完了する前に、（ｉ）前記第１の切り替えが行われることを示す第１情報と、前記車両のユーザによる前記手動運転を支援するための第２情報を前記第２表示装置へ表示させていることを示す第３情報とを、前記第１表示装置に表示させ、かつ、（ｉｉ）前記第２情報を前記第２表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。

【0015】

これによれば、第１表示装置に、第１情報及び第３情報の２つの情報を表示することで、第１の切り替えがこれから行われることと、車両の手動運転に必要となる第２情報が第２表示装置に表示されていることとを運転者に通知することができる。また、第３情報を第１表示装置に表示させると共に、第２情報を第２表示装置に表示させるため、第３情報でユーザの視線を第２表示装置に誘導することで、第２情報をユーザに視認させることができる。これにより、ユーザは、第１の切り替えが行われることと、そのときに手動運転に役立つ第２情報を知ることができる。よって、自動運転から手動運転に切り替わった直後にユーザが適切に車両を運転することができる。

【0016】

また、前記第３情報は、前記第２情報が表示されている領域の位置を示してもよい。

【0017】

このため、ユーザは、第２情報が表示されている領域の位置を認識することが容易にでき、第２情報を容易に視認することができる。

【0018】

また、前記取得部は、前記ユーザの視線を示す視線情報を取得し、前記第２情報は、複数の通知情報を含み、前記表示制御部は、前記複数の通知情報を前記第２表示装置へ表示させている場合に、前記視線情報により示される前記視線に基づいて、前記ユーザが視線を向けた領域に表示されている通知情報を特定し、特定した通知情報の前記第２表示装置への表示を非表示に切り替えてもよい。

【0019】

これによれば、ユーザにより視認されたと推定される通知情報の表示を非表示に切り替えるため、複数の通知情報が表示されることによる煩雑さを、軽減することができる。

【0020】

また、前記表示制御部は、前記第１の切り替えが完了するまでの間に、前記第１情報、前記第２情報及び前記第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を第１表示態様から第２表示態様へ変化させてもよい。

【0021】

これにより、ユーザに自動運転から手動運転に切り替わるタイミングが迫っている過程を段階的に知らせることができる。このため、ユーザは、手動運転に切り替わるまでに要する時間を把握することができる。

【0022】

また、前記表示制御部は、前記第１の切り替えが完了する前に、前記取得部が自動運転への第２の切り替えが行われることを示す新たな切替情報を取得した場合、前記第２の切り替えが完了する前に、前記第２の切り替えが行われることを示す第４情報を前記第１表示装置に表示させてもよい。

【0023】

これにより、ユーザは、自動運転に復帰することを把握することができる。

【0024】

また、前記表示制御部は、前記第１の切り替えが完了するまでの間に、前記第１情報、前記第２情報及び前記第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を第１表示態様から第２表示態様へ変化させ、前記第１の切り替えが完了する前に、前記取得部が自動運転への第２の切り替えが行われることを示す新たな切替情報を取得した場合、前記第２の切り替えが完了する前に、（ｉ）前記第２の切り替えが行われることを示す第４情報を前記第１表示装置に表示させ、かつ、（ｉｉ）前記第１情報、前記第２情報及び前記第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を前記第２表示態様から前記第１表示態様へ変化させてもよい。

【0025】

これにより、ユーザは、自動運転に復帰するまでに要する時間を把握することができる。

【0026】

また、前記第１表示装置は、ヘッドアップディスプレイであり、前記第２表示装置は、前記車両のダッシュボードに設けられたディスプレイであってもよい。

【0027】

これにより、ユーザは、車外の前方に視線を向けたまま第１表示装置を視認することができるため、運転の準備をしながら第１情報及び第３情報を容易に確認することができる。また、ユーザは、ダッシュボードの第２表示装置を視認することで、第２情報を視認することができる。

【0028】

また、本開示の一態様に係る表示制御方法は、車両が備える、第１表示装置、及び、前記第１表示装置とは異なる第２表示装置への表示制御を行う表示制御方法であって、前記車両において、自動運転及び手動運転を含む運転状態の切り替えが行われることを示す切替情報を取得し、前記切替情報が自動運転から手動運転への第１の切り替えが行われることを示す場合、前記第１の切り替えが完了する前に、（ｉ）前記第１の切り替えが行われることを示す第１情報と、前記車両のユーザによる前記手動運転を支援するための第２情報を前記第２表示装置へ表示させていることを示す第３情報とを、前記第１表示装置に表示させ、かつ、（ｉｉ）前記第２情報を前記第２表示装置に表示させる。

【0029】

これによれば、第１表示装置に、第１情報及び第３情報の２つの情報を表示することで、第１の切り替えがこれから行われることと、車両の手動運転に必要となる第２情報が第２表示装置に表示されていることとを運転者に通知することができる。また、第３情報を第１表示装置に表示させると共に、第２情報を第２表示装置に表示させるため、第３情報でユーザの視線を第２表示装置に誘導することで、第２情報をユーザに視認させることができる。これにより、ユーザは、第１の切り替えが行われることと、そのときに手動運転に役立つ第２情報を知ることができる。よって、自動運転から手動運転に切り替わった直後にユーザが適切に車両を運転することができる。

【0030】

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は非一時的な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0031】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

【0032】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺等は必ずしも一致しない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

【0033】

（実施の形態）
［構成］
図１は、実施の形態に係る車両１０の内部を模式的に示す図である。

【0034】

表示制御装置１００は、複数の表示装置を制御することで、当該複数の表示装置に表示される画像を制御する制御装置である。本実施の形態では、表示制御装置１００は、表示装置５００と、表示装置５１０と、表示装置５２０とを制御する。つまり、表示制御装置１００は、車両１０が備える、表示装置５００、表示装置５１０、及び、表示装置５２０への表示制御を行う。表示装置５００、表示装置５１０、及び、表示装置５２０は、互いに異なる装置である。

【0035】

表示装置５００、表示装置５１０、及び、表示装置５２０は、それぞれ、表示制御装置１００により出力された画像を表示する表示装置である。表示制御装置１００は、運転支援装置２００及び物体検出装置３００によって得られた情報に基づいて、画像６００、６１０、６２０を生成し、生成した画像６００、６１０、６２０を、それぞれ、表示装置５００、表示装置５１０、及び、表示装置５２０に表示させる。これにより、画像６００、６１０、６２０に含まれる情報を、運転者等のユーザに通知する。ユーザに通知される情報は、例えば、ユーザによる車両１０の運転を支援するための情報を含む。

【0036】

なお、表示装置５００、表示装置５１０、及び、表示装置５２０は、それぞれ、画像を表示することができる装置であればよく、液晶ディスプレイ、又は、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の任意の表示装置であればよく、特に限定されない。本実施の形態では、表示装置５００は、ＨＵＤである。また、本実施の形態では、表示装置５１０及び表示装置５２０は、液晶ディスプレイである。

【0037】

車両１０は、例えば、自動車、バイク等の車両であり、本実施の形態では、自動車である。なお、車両１０は、船舶、航空機等でもよい。

【0038】

図２は、実施の形態に係る表示制御装置１００を含む表示システム１の構成を示すブロック図である。

【0039】

表示システム１は、表示制御装置１００と、運転支援装置２００と、物体検出装置３００と、位置検出装置３５０と、視線検出装置４００と、表示装置５００、５１０、５２０と、音響装置５３０とを備える。表示システム１は、車両１０に搭載される。

【0040】

まず、運転支援装置２００の構成について説明する。

【0041】

運転支援装置２００は、自動運転判断部２１０と、運転切替部２２０と、運転制御部２３０とを備える。運転支援装置２００は、ユーザの運転を支援するための制御を行う制御装置である。

【0042】

自動運転判断部２１０は、車両１０の走行状態、及び、車両１０の周囲の状況などに基づいて、車両１０が自動運転モードで走行可能か否かを判定する。自動運転判断部２１０は、例えば、所定時間後に予測される、車両１０の走行状態、及び、車両１０の周囲の状況などに基づいて、車両１０が自動運転モードで走行可能か否かを判定してもよい。自動運転判断部２１０は、具体的には、道路の合流地点及び合流地点の前後の経路を所定時間後に走行すると予測できる場合に、所定時間後に車両１０が自動運転モードで走行できないと判定してもよい。自動運転判断部２１０は、所定時間間隔で、繰り返し車両１０が自動運転モードで走行可能か否かを判定し、判定結果を運転切替部２２０に出力する。

【0043】

運転切替部２２０は、自動運転判断部２１０による判定結果が自動運転モードで走行できないと判定された結果から自動運転モードで走行可能であると判定された結果に遷移した場合、所定時間後に、車両１０の運転モードを手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。これにより、運転切替部２２０は、所定時間後に、運転制御部２３０による車両１０の自動運転を開始させる。なお、運転切替部２２０が自動運転を運転制御部２３０に開始させるタイミングは、所定時間後に限らずに、自動運転モードで走行可能であると判定された結果に遷移したタイミングであってもよい。

【0044】

ここで、自動運転判断部２１０による判定結果が自動運転モードで走行できないと判定された結果から自動運転モードで走行可能であると判定された結果に遷移した場合とは、自動運転判断部２１０から取得した最新の判定結果が自動運転モードで走行可能であると判定された結果であり、かつ、その直前に自動運転判断部２１０から取得した判定結果が自動運転モードで走行できないと判定された結果である場合である。

【0045】

運転切替部２２０は、自動運転判断部２１０による判定結果が自動運転モードで走行可能であると判定された結果から自動運転モードで走行できないと判定された結果に遷移した場合、所定時間後に、車両１０の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。これにより、運転切替部２２０は、所定時間後に、運転制御部２３０による車両１０の自動運転を終了させる。

【0046】

ここで、自動運転判断部２１０による判定結果が自動運転モードで走行可能であると判定された結果から自動運転モードで走行できないと判定された結果に遷移した場合とは、自動運転判断部２１０から取得した最新の判定結果が自動運転モードで走行できないと判定された結果であり、かつ、その直前に自動運転判断部２１０から取得した判定結果が自動運転モードで走行可能であると判定された結果である場合である。

【0047】

また、運転切替部２２０は、運転モードを切り替える場合、運転モードを切り替えることを示す切替情報を表示制御部１２０へ出力する。例えば、運転切替部２２０は、手動運転モードから自動運転モードに切り替える場合（第２の切り替えである場合）、自動運転モードに切り替えることを示す切替情報を表示制御装置１００に出力する。この場合の切替情報は、自動運転モードに切り替えるタイミングを含む。また、例えば、運転切替部２２０は、自動運転モードから手動運転モードに切り替える場合（第１の切り替えである場合）、自動運転モードに切り替えることを示す切替情報を表示制御装置１００に出力する。この場合の切替情報は、自動運転モードに切り替えるタイミングを含む。

【0048】

運転制御部２３０は、物体検出装置３００による車両１０の周囲の物体検出結果と、地図データと、目的地までの走行予定経路と、走行位置情報とを用いて、車両１０が備える走行のためのエンジン（モーター）、ブレーキ、ステアリングなどの機器を制御することで、車両１０の自動運転を行う。走行位置情報は、車両１０の走行経路上の位置を把握するために用いられる。目的地までの走行予定経路は、事前に、ユーザが図示しないカーナビゲーションシステムにより決定された車両１０の走行予定の経路である。目的地は、例えば、ユーザによりカーナビゲーションシステムに入力される。物体検出結果は、例えば、車両１０の走行予定経路上の障害物を避けるために用いられる。

【0049】

次に、物体検出装置３００の構成について説明する。

【0050】

物体検出装置３００は、車両１０の周囲の物体を検出し、物体検出結果を運転支援装置２００へ出力する。車両１０の周囲の物体は、例えば、車両１０の周囲を走行する他の車両、歩行者、その他の障害物などを含む。物体検出装置３００は、例えば、車両１０から所定の距離の範囲内の物体を検出する。物体検出装置３００は、例えば、車両１０の周囲をカメラで撮影し、撮影により得られた画像から、物体を検出するための機械学習モデルを用いて画像内の物体を認識することで、物体を検出してもよい、物体検出装置３００は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などのレーザ光を照射し、物体に照射したレーザ光が物体に反射して返ってくるまでの時間を計測することで、物体までの距離を検出する装置であってもよい。物体検出装置３００は、カメラの画像から物体を認識する装置と、ＬｉＤＡＲの検出結果から物体を検出する装置との組み合わせであってもよい。つまり、物体検出装置３００は、カメラ及びカメラにより得られた画像から物体を認識する処理を実行するコンピュータを含む装置、ＬｉＤＡＲ及びＬｉＤＡＲの検出結果を分析して物体を検出する処理を実行するコンピュータを含む装置、又は、これらの装置の組み合わせた装置により実現される。

【0051】

次に、位置検出装置３５０の構成について説明する。

【0052】

位置検出装置３５０は、車両１０の位置（走行位置）を検出し、検出結果である走行位置情報を運転支援装置２００へ出力する。走行位置情報は、例えば、図示しない、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムの信号を受信することで得られた車両１０の現在位置を示す位置情報である。位置検出装置３５０は、ＬｉＤＡＲの検出結果と、車両１０の走行位置に応じて予め取得されメモリなどの記憶装置に記憶されている検出結果とを比較することで車両１０の走行位置を検出してもよい。位置検出装置３５０は、例えば、衛星測位システムの信号を受信する受信装置及び当該信号から位置情報を算出する処理を実行するコンピュータにより実現される。

【0053】

次に、視線検出装置４００の構成について説明する。

【0054】

視線検出装置４００は、ユーザ（運転者）の視線を検出し、検出結果である視線情報を表示制御装置１００へ出力する。視線検出装置４００は、例えば、運転席の前方に配置されるユーザの目を含む画像を撮影するカメラから得られた画像から検出されたユーザの目の向きに基づいて、ユーザの視線を検出してもよい。視線検出装置４００は、例えば、カメラ及びカメラにより得られた画像からユーザの視線を検出する処理を実行するコンピュータにより実現される。

【0055】

次に、表示制御装置１００の構成について説明する。

【0056】

表示制御装置１００は、取得部１１０と、表示制御部１２０と、記憶部１３０とを備える。

【0057】

取得部１１０は、車両１０において、自動運転及び手動運転を含む運転状態の切り替えが行われることを示す切替情報を取得する。取得部１１０は、切替情報を取得することで、運転状態の切り替えが行われることと、切り替えが行われるタイミングとを検出する。切替情報が第１の切り替えであることを示す場合、取得部１１０は、切替情報に含まれるタイミングにおいて第１の切り替えが行われること、を検出する。切替情報が第２の切り替えであることを示す場合、取得部１１０は、切替情報に含まれるタイミングにおいて第２の切り替えが行われること、を検出する。

【0058】

また、取得部１１０は、ユーザの視線を示す視線情報を取得してもよい。

【0059】

表示制御部１２０は、運転モードに応じた画像を、各表示装置５００、５１０、５２０に表示させる。画像の具体例について説明する。

【0060】

図３は、車両が走行する走行場面の一例を示す図である。図４は、各表示装置５００、５１０、５２０に表示される情報の一例を示す図である。

【0061】

図３は、車両１０が右折専用レーンに進入し右折する経路を走行する場面を示している。この場面は、図３に示すように、車両１０は、交差点を右折する時に、交差点に右側から車両２０が進入しつつあり、かつ、左側から歩行者３０が進入しつつある場面である。

【0062】

表示制御部１２０は、例えば、車両１０が自動運転モードである場合、進行方向を示す矢印、現在位置における道路の制限速度等を含む画像６００を表示装置５００に表示させる。なお、表示制御部１２０は、車両１０が手動運転モードである場合、進行方向を示す矢印を含まない画像を表示装置５００に表示させてもよい。

【0063】

表示制御部１２０は、例えば、物体検出結果を示す画像６１０を表示装置５１０に表示させる。画像６１０は、例えば、カメラにより撮影された画像に、検出した物体を囲む枠が重畳された画像である。なお、この画像では、枠の近傍に、検出した物体が何であるかの認識結果が重畳されてもよい。また、表示制御部１２０は、カーナビゲーションシステムによるナビゲーション画面、つまり、現在位置周辺の道路地図と、走行予定経路と、車両１０の現在位置を示す画像を表示装置５１０に表示させてもよい。また、表示制御部１２０は、映像コンテンツの映像を表示装置５１０に表示させてもよい。映像コンテンツは、放送波から得られてもよいし、ＤＶＤ、ＢＤ（Ｂｌｕ-ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）などの光ディスクから得られてもよいし、他のストレージに記憶された映像データから得られてもよいし、インターネットからストリーミング配信で得られてもよい。

【0064】

表示制御部１２０は、例えば、走行速度を示す速度計、エンジンの回転数を示すタコメータ、エンジン又はモーターの負荷を示すパワーメータなどを含む画像６２０を表示装置５２０に表示させる。

【0065】

また、表示制御部１２０は、取得部１１０により第１の切り替えが行われることが検出された場合、第１の切り替えが完了する前に（つまり、第１の切り替えのタイミングの前までに）、第１情報と、第３情報とを、車両１０が備える表示装置５００に表示させる。さらに、表示制御部１２０は、取得部１１０により第１の切り替えが行われることが検出された場合、第１の切り替えが完了する前に（つまり、第１の切り替えのタイミングの前までに）、第２情報を表示装置５１０に表示させる。このため、第１情報及び第３情報が表示装置５００に表示される期間と、第２情報が表示装置５１０に表示される期間とは、少なくとも重複する。

【0066】

また、表示制御部１２０は、第１の切り替えが完了するまでの間に、第１情報、第２情報及び第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を第１表示態様から第２表示態様へ変化させてもよい。例えば、表示制御部１２０は、これらの情報を囲う枠の線の種類を変化させてもよいし、これらの情報の色を変化させてもよいし、これらの情報の点滅のさせ方（オンの時間とオフの時間との組み合わせのパターン）を変化させてもよい。なお、表示制御部１２０は、表示態様を２種類以上に変化させてもよい。

【0067】

次に、第１情報、第２情報及び第３情報の第１の例について説明する。第１の例は、第１の切り替えが行われることが検出されてから第１の切り替えが完了するまでの間に、第１情報及び第３情報を表示装置５００に表示させ、第２情報を表示装置５１０に表示させる例である。

【0068】

図５Ａ～図５Ｆは、車両１０の運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ切り替わる際に各表示装置５００、５１０、５２０に表示される画像の第１の例を示す図である。

【0069】

図５Ａは、自動運転モードにおいて各表示装置５００、５１０、５２０に表示される画像の第１の例を示す図である。図５Ｂ～図５Ｅは、自動運転モードから手動運転モードへ切り替わる期間において各表示装置５００、５１０、５２０に表示される画像の第１の例を示す図である。図５Ｆは、手動運転モードにおいて各表示装置５００、５１０、５２０に表示される画像の第１の例を示す図である。

【0070】

図５Ａに示すように、表示制御部１２０は、例えば、車両１０が自動運転モードである場合、進行方向を示す矢印、現在位置における道路の制限速度等を含む画像６０１を表示装置５００に表示させる。さらに、表示制御部１２０は、例えば、車両１０が自動運転モードである場合、カーナビゲーションシステムによるナビゲーション画面、つまり、現在位置周辺の道路地図と、走行予定経路と、車両１０の現在位置を示す画像６１１を表示装置５１０に表示させる。なお、表示制御部１２０は、図３に示すような画像６０１を表示装置５１０に表示させてもよい。さらに、表示制御部１２０は、例えば、走行速度を示す速度計、エンジンの回転数を示すタコメータを含む画像６２１を表示装置５２０に表示させる。なお、図５Ａに示す、画像６０１、６１１、６２１は、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0071】

次に、表示制御部１２０は、取得部１１０により第１の切り替えが行われることが検出された場合、第１の切り替えが完了するまでの期間において第１段階から第４段階の画像を各表示装置５００、５１０、５２０に表示する。図５Ｂは、第１段階において表示される画像の一例を示す。図５Ｃは、第２段階において表示される画像の一例を示す。図５Ｄは、第３段階において表示される画像の一例を示す。図５Ｅは、第４段階において表示される画像の一例を示す。

【0072】

図５Ｂに示すように、表示制御部１２０は、第１段階において、これから自動運転が終了することの通知を含む画像６０２を表示装置５００に表示させる。この通知は、自動運転から手動運転への切り替えが行われることを示す第１情報の一例である。この時、表示制御部１２０は、画像６１１と同じ画像６１２を表示装置５１０に表示させ、画像６２１が異なる表示態様に変更された画像６２２を表示装置５２０に表示させる。ここで、画像６０２、６２２は、第１の切り替えが完了する前の第１段階であることを示す第１表示態様で表示される。例えば、画像６０２、６２２は、破線で示される枠を含む。なお、画像６０２、６２２は、破線で示される枠の代わりに、第１の色の枠を含んでもよいし、第１の色の文字を含んでもよい。また、画像６１２も第１表示態様で表示されてもよい。つまり、画像６１２に破線で示される枠が含まれてもよい。なお、図５Ｂに示す、画像６０２、６１２、６２２は、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0073】

次に、図５Ｃに示すように、表示制御部１２０は、第２段階において、周囲状況に注意することを促す通知と、周囲状況に注意するために必要な情報（第２情報）が表示装置５１０に表示されていることを示す矢印とを含む画像６０３を表示装置５００に表示させる。この通知は、自動運転から手動運転への切り替えが行われることを示す第１情報の他の一例である。矢印は、表示装置５００に対して表示装置５１０が位置する方向を示し、第２情報が表示装置５１０に表示されていることを示す第３情報の一例である。第３情報は、矢印で、表示装置５００に対して表示装置５１０が位置する方向を示すことで、第２情報が表示されている領域の位置を示してもよいし、表示領域の全体を示す枠の中でどの領域に第２情報を表示しているかを示す画像であってもよい。

【0074】

この時、表示制御部１２０は、物体検出結果を示す画像６１３を表示装置５１０に表示させ、画像６２２が異なる表示態様に変更された画像６２３を表示装置５２０に表示させる。物体検出結果を示す画像６１３は、車両１０のユーザによる手動運転を支援するための第２情報の一例である。なお、第２情報は、車両１０の周囲を撮影した画像であってもよいし、当該画像に物体認識結果を重畳した画像であってもよいし、車両１０に歩行者または他の車両が近接していることを示す情報であってもよいし、車両１０の走行状態を示す情報であってもよいし、車両１０の走行予定経路の渋滞情報であってもよい。走行状態を示す情報は、車両１０の走行速度であってもよいし、進行方向であってもよいし、操舵角であってもよいし、燃料またはエネルギーの残量であってもよい。ここで、画像６０３、６１３、６２３は、第１の切り替えが完了する前の第２段階であることを示す第２表示態様で表示される。例えば、画像６０３、６１３、６２３は、実線の細線で示される枠を含む。なお、画像６０３、６１３、６２３は、実線の細線で示される枠の代わりに、第２の色の枠を含んでもよいし、第２の色の文字を含んでもよい。なお、図５Ｃに示す、画像６０３、６１３、６２３は、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0075】

次に、図５Ｄに示すように、表示制御部１２０は、第３段階において、画像６０３が異なる表示態様に変更された画像６０４を表示装置５００に表示させる。この時、表示制御部１２０は、画像６１３が異なる表示態様に変更された画像６１４を表示装置５１０に表示させ、画像６２３が異なる表示態様に変更された画像６２４を表示装置５２０に表示させる。なお、画像６０４に含まれる通知は、第１情報の一例であり、画像６０４に含まれる矢印は、第３情報の一例である。また、画像６１４は、第２情報の一例である。ここで、画像６０４、６１４、６２４は、第１の切り替えが完了する前の第３段階であることを示す第３表示態様で表示される。例えば、画像６０４、６１４、６２４は、白抜きの破線で示される枠を含む。なお、画像６０４、６１４、６２４は、白抜きの破線で示される枠の代わりに、第３の色の枠を含んでもよいし、第３の色の文字を含んでもよい。なお、図５Ｄに示す、画像６０４、６１４、６２４は、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0076】

次に、図５Ｅに示すように、表示制御部１２０は、第４段階において、自動運転が終了したことを示す通知（つまり、手動運転への切り替えが完了したことを示す通知）と、第２情報が表示装置５１０に表示されていることを示す矢印とを含む画像６０５を表示装置５００に表示させる。この時、表示制御部１２０は、画像６１４が異なる表示態様に変更された画像６１５を表示装置５１０に表示させ、画像６２４が異なる表示態様に変更された画像６２５を表示装置５２０に表示させる。なお、画像６０５に含まれる通知は、第１情報の一例であり、画像６０５に含まれる矢印は、第３情報の一例である。また、画像６１５は、第２情報の一例である。ここで、画像６０５、６１５、６２５は、第１の切り替えが完了する前の第４段階であることを示す第４表示態様で表示される。例えば、画像６０５、６１５、６２５は、太線の実線で示される枠を含む。なお、画像６０５、６１５、６２５は、太線の実線で示される枠の代わりに、第４の色の枠を含んでもよいし、第４の色の文字を含んでもよい。なお、図５Ｅに示す、画像６０５、６１５、６２５は、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0077】

なお、第１表示形態、第２表示形態、第３表示形態及び第４表示形態は、互いに異なる表示形態であればよく、上記で例示した表示態様に限るものではない。また、第１の色、第２の色、第３の色、及び、第４の色は、互いに異なる色であればよく、それぞれが、例えば、紫、ピンク、オレンジ、及び、黄色であってもよい。

【0078】

次に、図５Ｆに示すように、表示制御部１２０は、手動運転への切り替えが完了した直後に、現在位置における道路の制限速度等を含む画像６０６を表示装置５００に表示させる。この時、表示制御部１２０は、カーナビゲーションシステムによるナビゲーション画面、つまり、現在位置周辺の道路地図と、走行予定経路と、車両１０の現在位置を示す画像６１６を表示装置５１０に表示させ、画像６２５が異なる表示態様に変更された画像６２６を表示装置５２０に表示させる。ここで、画像６２６は、手動運転モードであることを示す表示態様で表示される。例えば、画像６２６は、二重線で示される枠を含む。なお、画像６２６は、二重線で示される枠の代わりに、第１の色～第４の色とは異なる色の枠を含んでいてもよいし、当該異なる色の文字を含んでもよい。なお、図５Ｆに示す、画像６０６、６１６、６２６は、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0079】

次に、第１情報、第２情報及び第３情報の第２の例について説明する。第２の例は、第１の切り替えが行われることが検出されてから第１の切り替えが完了するまでの間に、第１情報及び第３情報を表示装置５２０に表示させ、第２情報を表示装置５００、５１０に表示させる例である。

【0080】

図６Ａ～図６Ｅは、車両１０の運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ切り替わる際に各表示装置５００、５１０、５２０に表示される画像の第２の例を示す図である。

【0081】

図６Ａは、自動運転モードにおいて各表示装置５００、５１０、５２０に表示される画像の第２の例を示す図である。図６Ｂ～図６Ｄは、自動運転モードから手動運転モードへ切り替わる期間において各表示装置５００、５１０、５２０に表示される画像の第２の例を示す図である。図６Ｅは、手動運転モードにおいて各表示装置５００、５１０、５２０に表示される画像の第２の例を示す図である。

【0082】

図６Ａに示すように、表示制御部１２０は、例えば、車両１０が自動運転モードである場合、進行方向を示す矢印、現在位置における道路の制限速度等を含む画像６０１Ａを表示装置５００に表示させる。さらに、表示制御部１２０は、例えば、車両１０が自動運転モードである場合、カーナビゲーションシステムによるナビゲーション画面、つまり、現在位置周辺の道路地図と、走行予定経路と、車両１０の現在位置を示す画像６１１Ａを表示装置５１０に表示させる。さらに、表示制御部１２０は、例えば、走行速度を示す速度計、エンジンの回転数を示すタコメータを含む画像６２１Ａを表示装置５２０に表示させる。なお、図６Ａに示す、画像６０１Ａ、６１１Ａ、６２１Ａは、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0083】

次に、表示制御部１２０は、取得部１１０により第１の切り替えが行われることが検出された場合、第１の切り替えが完了するまでの期間において第１段階から第３段階の画像を各表示装置５００、５１０、５２０に表示する。図６Ｂは、第１段階において表示される画像の一例を示す。図６Ｃは、第２段階において表示される画像の一例を示す。図６Ｄは、第３段階において表示される画像の一例を示す。

【0084】

図６Ｂに示すように、表示制御部１２０は、第１段階において、これから自動運転が終了することの通知を含む画像６２２Ａを表示装置５２０に表示させる。この通知は、自動運転から手動運転への切り替えが行われることを示す第１情報の一例である。この時、表示制御部１２０は、物体検出結果を示す画像６０２Ａを表示装置５１０に表示させ、画像６０１Ａが異なる表示態様に変更された画像６０２Ａを表示装置５００に表示させる。物体検出結果を示す画像６０２Ａは、車両１０のユーザによる手動運転を支援するための第２情報の一例である。ここで、画像６０２Ａは、第１の切り替えが完了する前の第１段階であることを示す第１表示態様で表示される。例えば、画像６０２Ａは、破線で示される枠を含む。なお、画像６０２Ａは、破線で示される枠の代わりに、第１の色の枠を含んでもよいし、第１の色の文字を含んでもよい。また、画像６１２Ａも第１表示態様で表示されてもよい。つまり、画像６１２Ａに破線で示される枠が含まれてもよい。なお、図６Ｂに示す、画像６０２Ａ、６１２Ａ、６２２Ａは、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0085】

次に、図６Ｃに示すように、表示制御部１２０は、第２段階において、周囲状況に注意することを促す通知と、周囲状況に注意するために必要な情報（第２情報）が表示装置５００、５１０に表示されていることを示す２つの矢印とを含む画像６２３Ａを表示装置５２０に表示させる。この通知は、自動運転から手動運転への切り替えが行われることを示す第１情報の他の一例である。２つの矢印は、表示装置５２０に対して表示装置５００、５１０が位置する方向を示し、第２情報が表示装置５００、５１０に表示されていることを示す第３情報の一例である。この時、表示制御部１２０は、画像６０２Ａが異なる表示態様に変更された画像６０３Ａを表示装置５００に表示させ、車両の左後方が図示しないカメラにより撮影された画像６１３Ａを表示装置５１０に表示させる。ここで、画像６０３Ａ、６１３Ａ、６２３Ａは、第１の切り替えが完了する前の第２段階であることを示す第２表示態様で表示される。例えば、画像６０３Ａ、６１３Ａ、６２３Ａは、実線の細線で示される枠を含む。なお、画像６０３Ａ、６１３Ａ、６２３Ａは、実線の細線で示される枠の代わりに、第２の色の枠を含んでもよいし、第２の色の文字を含んでもよい。なお、図６Ｃに示す、画像６０３Ａ、６１３Ａ、６２３Ａは、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0086】

次に、図６Ｄに示すように、表示制御部１２０は、第３段階において、自動運転が終了したことを示す通知（つまり、手動運転への切り替えが完了したことを示す通知）と、第２情報が表示装置５００、５１０に表示されていることを示す２つの矢印とを含む画像６２４Ａを表示装置５２０に表示させる。この時、表示制御部１２０は、画像６０３Ａが異なる表示態様に変更された画像６０４Ａを表示装置５００に表示させ、画像６１３Ａが異なる表示態様に変更された画像６１４Ａを表示装置５１０に表示させる。なお、画像６２４Ａに含まれる通知は、第１情報の一例であり、画像６２４Ａに含まれる２つの矢印は、第３情報の一例である。また、画像６０４Ａ、６１４Ａは、第２情報の一例である。ここで、画像６０４Ａ、６１４Ａ、６２４Ａは、第１の切り替えが完了する前の第３段階であることを示す第３表示態様で表示される。例えば、画像６０４Ａ、６１４Ａ、６２４Ａは、太線の実線で示される枠を含む。なお、画像６０４Ａ、６１４Ａ、６２４Ａは、太線の実線で示される枠の代わりに、第３の色の枠を含んでもよいし、第３の色の文字を含んでもよい。なお、図６Ｄに示す、画像６０４Ａ、６１４Ａ、６２４Ａは、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0087】

なお、第１表示形態、第２表示形態及び第３表示形態は、互いに異なる表示形態であればよく、上記で例示した表示態様に限るものではない。また、第１の色、第２の色、及び、第３の色は、互いに異なる色であればよく、それぞれが、例えば、紫、ピンク、及び、オレンジであってもよい。

【0088】

次に、図６Ｅに示すように、表示制御部１２０は、手動運転への切り替えが完了した直後に、現在位置における道路の制限速度等を含む画像６０５Ａを表示装置５００に表示させる。この時、表示制御部１２０は、カーナビゲーションシステムによるナビゲーション画面、つまり、現在位置周辺の道路地図と、走行予定経路と、車両１０の現在位置を示す画像６１５Ａを表示装置５１０に表示させ、画像６２１Ａが異なる表示態様に変更された画像６２５Ａを表示装置５２０に表示させる。ここで、画像６２５Ａは、手動運転モードであることを示す表示態様で表示される。例えば、画像６２５Ａは、二重線で示される枠を含む。なお、画像６２５Ａは、二重線で示される枠の代わりに、第１の色～第３の色とは異なる色の枠を含んでいてもよいし、当該異なる色の文字を含んでもよい。なお、図６Ｅに示す、画像６０５Ａ、６１５Ａ、６２５Ａは、同じタイミングで各表示装置５００、５１０、５２０に表示される。

【0089】

表示制御部１２０は、第１情報、第２情報及び第３情報などの各表示装置５００、５１０、５２０に表示させる情報を生成してもよいし、記憶部１３０に記憶されている画像から選択してもよい。表示制御部１２０によって生成された情報は、記憶部１３０に記憶されてもよい。

【0090】

記憶部１３０は、第１情報、第２情報及び第３情報（つまり、画像）を記憶する。また、記憶部１３０は、第１情報、第２情報及び第３情報を生成するための画像（画像）を記憶していてもよい。

【0091】

表示制御装置１００は、例えば、運転支援装置２００、物体検出装置３００、位置検出装置３５０、視線検出装置４００、表示装置５００、５１０、５２０、及び、音響装置５３０と通信するための通信インターフェース、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、信号の送受信をするための入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等を備えるコンピュータとして実現される。

【0092】

表示装置５００、５１０、５２０の構成については、図１を用いて説明したため、詳細な説明を省略する。

【0093】

次に、音響装置５３０の構成について説明する。

【0094】

音響装置５３０は、表示制御装置１００に制御されて音を出力する音響装置である。音響装置５３０は、表示制御装置１００において再生された音声信号を出力することで、音を出力してもよい。音響装置５３０は、例えば、アンプ及びスピーカによって実現される。

【0095】

表示装置５００、５１０、５２０に表示される情報（画像）の具体例について説明する。

【0096】

［動作］
次に、表示システム１の動作について説明する。図７は、表示システム１の動作の一例を示すシーケンス図である。

【0097】

まず、運転支援装置２００は、自動運転モードから手動運転モードへ切り替えることを示す切替情報を表示制御装置１００に送信する（Ｓ１１）。具体的には、運転支援装置２００は、車両１０の走行状態、及び、車両１０の周囲の状況などに基づいて、車両１０が自動運転モードで走行可能か否かを判定し、自動運転モードで走行できないと判定した場合に、上記の切替情報を表示制御装置１００に送信する。

【0098】

次に、表示制御装置１００は、自動運転モードから手動運転モードへ切り替えることを示す切替情報を運転支援装置２００から取得する（Ｓ１２）。

【0099】

次に、表示制御装置１００は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが完了するまでの間に、各表示装置５００、５１０、５２０の表示制御を行う（Ｓ１３）。具体的には、表示制御装置１００は、図５Ａ～図５Ｆで示したように、各表示装置５００、５１０、５２０の表示制御を行う。なお、表示制御装置１００は、図６Ａ～図６Ｅで示したように、各表示装置５００、５１０、５２０の表示制御を行ってもよい。

【0100】

運転支援装置２００は、切り替えのタイミングで、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える（Ｓ１４）。

【0101】

次に、運転支援装置２００は、手動運転モードから自動運転モードへ切り替えることを示す切替情報を表示制御装置１００に送信する（Ｓ１５）。具体的には、運転支援装置２００は、車両１０の走行状態、及び、車両１０の周囲の状況などに基づいて、車両１０が自動運転モードで走行可能か否かを判定し、自動運転モードで走行可能であると判定した場合に、上記の切替情報を表示制御装置１００に送信する。

【0102】

次に、表示制御装置１００は、手動運転モードから自動運転モードへ切り替えることを示す切替情報を運転支援装置２００から取得する（Ｓ１６）。

【0103】

次に、表示制御装置１００は、自動運転モードであることを示す画像を各表示装置５００、５１０、５２０に表示する（Ｓ１７）。例えば、表示制御装置１００は、図５Ａで示す画像６０１、６１１、６２１をそれぞれ各表示装置５００、５１０、５２０に表示してもよいし、図６Ａで示す画像６０１Ａ、６１１Ａ、６２１Ａをそれぞれ各表示装置５００、５１０、５２０に表示してもよい。

【0104】

運転支援装置２００は、切り替えのタイミングで、手動運転モードから自動運転モードへ切り替える（Ｓ１８）。

【0105】

［効果など］
本実施の形態に係る表示制御装置１００は、車両１０が備える、表示装置５００、５１０、５２０への表示制御を行う。表示制御装置１００は、取得部１１０と、表示制御部１２０とを備える。取得部１１０は、車両１０において、自動運転及び手動運転を含む運転状態の切り替えが行われることを示す切替情報を取得する。表示制御部１２０は、切替情報が自動運転から手動運転への第１の切り替えが行われることを示す場合、第１の切り替えが完了する前に、（ｉ）第１の切り替えが行われることを示す第１情報と、車両１０のユーザによる手動運転を支援するための第２情報を表示装置５１０へ表示させていることを示す第３情報とを、表示装置５００に表示させ、かつ、（ｉｉ）第２情報を表示装置５１０に表示させる。

【0106】

これによれば、表示装置５００に、第１情報及び第３情報の２つの情報を表示することで、第１の切り替えがこれから行われることと、車両１０のユーザによる手動運転を支援するための第２情報が表示装置５１０に表示されていることとをユーザに通知することができる。また、第３情報を表示装置５００に表示させると共に、第２情報を表示装置５１０に表示させるため、第３情報でユーザの視線を表示装置５１０に誘導することで、第２情報をユーザに視認させることができる。これにより、ユーザは、第１の切り替えが行われることと、そのときに手動運転に役立つ情報を知ることができる。よって、自動運転から手動運転に切り替わった直後にユーザが適切に車両１０を運転することができる。

【0107】

また、表示制御装置１００において、第３情報は、第２情報が表示されている領域の位置を示す。このため、ユーザは、第２情報が表示されている領域の位置を認識することが容易にでき、第２情報を容易に視認することができる。

【0108】

また、表示制御装置１００において、表示制御部１２０は、第１の切り替えが完了するまでの間に、第１情報、第２情報及び第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を第１表示態様から第２表示態様へ変化させる。これにより、ユーザに自動運転から手動運転に切り替わるタイミングが迫っている過程を段階的に知らせることができる。このため、ユーザは、手動運転に切り替わるまでに要する時間を把握することができる。

【0109】

また、表示装置５００は、ヘッドアップディスプレイであり、表示装置５１０は、車両１０のダッシュボードに設けられたディスプレイである。これにより、ユーザは、車外の前方に視線を向けたまま表示装置５００を視認することができるため、運転の準備をしながら第１情報及び第３情報を容易に確認することができる。また、ユーザは、ダッシュボードの表示装置５１０を視認することで、第２情報を視認することができる。

【0110】

［変形例１］
図８Ａは、変形例１に係る各表示装置５００、５１０、５２０に表示される情報の一例を示す図である。図８Ｂは、変形例１に係る各表示装置５００、５１０、５２０に表示される情報とユーザの視線との関係を示す図である。

【0111】

表示制御装置１００は、さらに、視線検出装置４００により出力された視線情報を用いて、表示装置５００、５１０、５２０に表示される画像を制御してもよい。具体的には、表示制御装置１００は、図８Ａに示すように、表示装置５００、５２０に第２情報として画像６０２Ａ、６１２Ａを表示する場合、つまり、第２情報が複数の通知情報を含む場合、視線情報に基づくユーザの視線に基づいて、表示装置５００、５２０に表示している画像６０２Ａ、６１２Ａの表示制御を行ってもよい。

【0112】

例えば、表示制御装置１００は、画像６０２Ａ、６１２Ａをそれぞれ表示装置５００、５２０へ表示させている場合に、視線情報により示されるユーザの視線に基づいて、ユーザが視線を向けた領域に表示されている画像を特定し、特定した画像の表示装置５００、５２０への表示を非表示の画面６１２Ｂに切り替えてもよい。例えば、図８Ｂに示すように、ユーザが表示装置５１０に視線を向けた場合、視線情報に示される視線に基づいて表示装置５１０に表示されている画像６１２Ａを特定し、特定した画像６１２Ａが表示装置５１０において表示されないように表示装置５１０を制御する。

【0113】

なお、図８Ａの例では、第２情報に含まれる２つの画像６０２Ａ、６１２Ａは、２つの表示装置５００、５１０に表示されるとしたが、１つの表示装置に表示されてもよい。この場合であっても、表示制御装置１００は、視線情報により示される視線に基づいて、ユーザが視線を向けた領域に表示されている画像を特定し、特定した画像の１つの表示装置への表示を非表示に切り替えてもよい。また、複数の通知情報は、同じタイミングで表示されたり非表示にされたりする画像である必要はなく、同じ期間において同時に表示装置に表示される情報であればよい。

【0114】

これによれば、ユーザにより視認されたと推定される通知情報の表示を非表示に切り替えるため、複数の通知情報が表示装置に表示されることによる煩雑さを、軽減することができる。

【0115】

［変形例２］
上記実施の形態に係る表示制御装置１００は、第１の切り替えが完了する前に、取得部１１０が自動運転への第２の切り替えが行われることを示す新たな切り替え情報を取得した場合、第２の切り替えが完了する前に、第２の切り替えが行われることを示す第４情報を表示装置５００に表示させてもよい。これにより、ユーザは、自動運転に復帰することを把握することができる。

【0116】

図９は、第４情報が表示される場合の各表示装置５００、５１０、５２０に表示される情報の一例を示す図である。

【0117】

表示制御装置１００は、例えば、図５Ｂ～図５Ｅを用いて説明したように、取得部１１０により第１の切り替えが行われることが検出されてから第１の切り替えが完了するまでの期間において、第２の切り替えが行われることを示す新たな切替情報を取得した場合、自動可能なため、自動運転へ復帰することを示す通知を含む画像６０２Ｂを第４情報として表示装置５００に表示させてもよい。この時、表示制御装置１００は、カーナビゲーションシステムによるナビゲーション画面、つまり、現在位置周辺の道路地図と、走行予定経路と、車両１０の現在位置を示す画像６１２を表示装置５１０に表示させ、走行速度を示す速度計、エンジンの回転数を示すタコメータを含む画像６２２を表示装置５２０に表示させてもよい。そして、表示制御装置１００は、画像６０２Ｂ、６１２、６２２をそれぞれ表示装置５００、５１０、５２０に表示させた後、画像６０１、６１１、６２１をそれぞれ表示装置５００、５１０、５２０に表示させてもよい。この時、運転支援装置２００は、自動運転モードに復帰してもよい。

【0118】

また、表示制御装置１００は、第１の切り替えが完了するまでの間に、第１情報、第２情報及び第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を第１表示態様から第２表示態様へ変化させ、第１の切り替えが完了する前に、取得部１１０が自動運転への第２の切り替えが行われることを示す新たな切替情報を取得した場合、第２の切り替えが完了する前に、（ｉ）第２の切り替えが行われることを示す第４情報を表示装置５００に表示させ、かつ、（ｉｉ）第１情報、第２情報及び第３情報の少なくとも１つの情報の表示態様を第２表示態様から第１表示態様へ変化させてもよい。具体的には、表示制御装置１００は、第１の切り替えが完了するまでの期間において第１段階から第４段階のうちで新たな切替情報が取得された段階から自動運転モードまで遡るように表示装置５００、５１０、５２０の表示制御を行ってもよい。例えば、表示制御装置１００は、第４段階において新たな切替情報が取得された場合、第４情報を表示装置５００に表示させた後に、第３段階の表示、第２段階の表示、第１段階の表示、自動運転モードの順に表示装置５００、５１０、５２０の表示制御を行ってもよい。

【0119】

これにより、ユーザは、自動運転に復帰するまでに要する時間を把握することができる。

【0120】

［変形例３］
上記実施の形態では、表示制御装置１００は、自動運転から手動運転へ切り替えられることを示す第１情報を表示装置５００に表示させることでユーザに提示する例を説明したが、これに限らない。表示制御装置１００は、自動運転から手動運転へ切り替えられることを示す第１情報を音声で音響装置５３０に出力させることでユーザに提示してもよい。

【0121】

（その他の実施の形態）
以上、一つ又は複数の態様に係る表示制御装置等について、上記実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。

【0122】

また、例えば、上記実施の形態において、表示システム１が備える各装置の処理部の各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリ等の非一時的な記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0123】

なお、以下のような場合も本開示に含まれる。

【0124】

（１）上記の少なくとも１つの装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウス等から構成されるコンピュータシステムである。そのＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、上記の少なくとも１つの装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

【0125】

（２）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータシステムである。上記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

【0126】

（３）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部又は全部は、その装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしてもよい。ＩＣカード又はモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカード又はモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、ＩＣカード又はモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

【0127】

（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

【0128】

また、本開示は、コンピュータプログラム又はデジタル信号をコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリ等に記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されているデジタル信号であるとしてもよい。

【0129】

また、本開示は、コンピュータプログラム又はデジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

【0130】

また、プログラム又はデジタル信号を記録媒体に記録して移送することにより、又はプログラム又はデジタル信号をネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0131】

本開示は、自動運転から手動運転に切り替わった直後にユーザが適切に車両を運転することができる表示制御装置などとして有用である。

【符号の説明】

【0132】

１ 表示システム
１０、２０ 車両
３０ 歩行者
１００ 表示制御装置
１１０ 取得部
１２０ 表示制御部
１３０ 記憶部
２００ 運転支援装置
２１０ 自動運転判断部
２２０ 運転切替部
２３０ 運転制御部
３００ 物体検出装置
３５０ 位置検出装置
４００ 視線検出装置
５００、５１０、５２０ 表示装置
５３０ 音響装置
６００～６０６、６１０～６１６、６２０～６２６、６０１Ａ～６０５Ａ、６１１Ａ～６１５Ａ、６２１Ａ～６２５Ａ、６０２Ｂ 画像
６１２Ｂ 非表示の画面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図5F】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】