特許 7461912 管理機制御システム及び歩行型管理機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-27

(45)【発行日】2024-04-04

(54)【発明の名称】管理機制御システム及び歩行型管理機

(51)【国際特許分類】

   F02N 11/10 20060101AFI20240328BHJP

   A01B 33/00 20060101ALI20240328BHJP

   F02N 11/08 20060101ALI20240328BHJP

   F02N 15/10 20060101ALI20240328BHJP

【ＦＩ】

F02N11/10 Z

A01B33/00 Z

F02N11/08 X

F02N15/10 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021107661

(22)【出願日】2021-06-29

(65)【公開番号】P2023005625

(43)【公開日】2023-01-18

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】瀬崎 恵一

【審査官】楠永 吉孝

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－２２６６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３７２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２４９５８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３３６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０４３１００（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００３－２９３９１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ０２Ｎ １１／００～１１／１４

Ｆ０２Ｎ １５／００～１５／１０

Ａ０１Ｂ ３３／００

Ａ０１Ｃ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行型管理機のエンジンを始動可能な始動待機状態へ変更するための変更情報が入力される入力部と、
前記入力部からの前記変更情報に基づいて前記始動待機状態へ変更する制御部と、
を具備し、
前記変更情報には、
移動尾輪又は抵抗棒の少なくともいずれか一方が接地しているか否かを示す情報を含む、前記歩行型管理機の機体の姿勢に関する情報が含まれ、
前記制御部は、
前記移動尾輪又は前記抵抗棒の少なくともいずれか一方が接地していない場合に、前記歩行型管理機の一部が持ち上げられた姿勢であると判定し、前記始動待機状態への変更を行う、
管理機制御システム。

【請求項2】

前記変更情報には、
撮像部で撮像した結果が含まれ、
前記制御部は、
前記撮像部の撮像結果に人の顔が映っている場合に前記始動待機状態への変更を行う、
請求項１に記載の管理機制御システム。

【請求項3】

前記変更情報には、
前記撮像部の向きに関する情報が含まれ、
前記制御部は、
予め設定された方向を向いた前記撮像部で撮像した結果に人の顔が映っている場合に、前記始動待機状態への変更を行う、
請求項２に記載の管理機制御システム。

【請求項4】

前記制御部は、
前記撮像結果に映った人を認証した場合に、前記始動待機状態への変更を行う、
請求項２又は請求項３に記載の管理機制御システム。

【請求項5】

前記変更情報には、
利用者による操作に応じて前記歩行型管理機を動作させる操作具の操作位置が含まれ、
前記制御部は、
前記操作位置が所定の位置である場合に、前記始動待機状態への変更を行う、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。

【請求項6】

前記変更情報には、
利用者を識別する情報又は利用者が有する機器を識別する情報の少なくともいずれかが含まれる、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。

【請求項7】

前記利用者を識別する情報には、
利用者の生体情報が含まれる、
請求項６に記載の管理機制御システム。

【請求項8】

請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の管理機制御システムを具備する歩行型管理機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行型管理機を制御する管理機制御システム及び歩行型管理機の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、利用者により運転可能な歩行型管理機の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１には、エンジンスイッチを備えた歩行型管理機が開示されている。上記特許文献１のような歩行型管理機では、エンジンスイッチの操作により誰でもエンジンを始動させることができる。この場合、子供が誤ってエンジンを始動させたり、歩行型管理機を盗んだ者により歩行型管理機が不正に使用されるおそれがある。このため、意図しない者によるエンジンの始動（誤始動）を防止する技術が求められていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１８２４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、エンジンの誤始動を防止することが可能な管理機制御システム及び歩行型管理機を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0007】

即ち、請求項１においては、歩行型管理機のエンジンを始動可能な始動待機状態へ変更するための変更情報が入力される入力部と、前記入力部からの前記変更情報に基づいて前記始動待機状態へ変更する制御部と、を具備し、前記変更情報には、移動尾輪又は抵抗棒の少なくともいずれか一方が接地しているか否かを示す情報を含む、前記歩行型管理機の機体の姿勢に関する情報が含まれ、前記制御部は、前記移動尾輪又は前記抵抗棒の少なくともいずれか一方が接地していない場合に、前記歩行型管理機の一部が持ち上げられた姿勢であると判定し、前記始動待機状態への変更を行うものである。

【0008】

請求項２においては、前記変更情報には、撮像部で撮像した結果が含まれ、前記制御部は、前記撮像部の撮像結果に人の顔が映っている場合に前記始動待機状態への変更を行うものである。

【0009】

請求項３においては、前記変更情報には、前記撮像部の向きに関する情報が含まれ、前記制御部は、予め設定された方向を向いた前記撮像部で撮像した結果に人の顔が映っている場合に、前記始動待機状態への変更を行うものである。

【0010】

請求項４においては、前記制御部は、前記撮像結果に映った人を認証した場合に、前記始動待機状態への変更を行うものである。

【0014】

請求項５においては、前記変更情報には、利用者による操作に応じて前記歩行型管理機を動作させる操作具の操作位置が含まれ、前記制御部は、前記操作位置が所定の位置である場合に、前記始動待機状態への変更を行うものである。

【0015】

請求項６においては、前記変更情報には、利用者を識別する情報又は利用者が有する機器を識別する情報の少なくともいずれかが含まれるものである。

【0016】

請求項７においては、前記利用者を識別する情報には、利用者の生体情報が含まれるものである。

【0017】

請求項８においては、請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の管理機制御システムを具備するものである。

【発明の効果】

【0018】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0019】

請求項１においては、入力部からの変更情報により始動待機状態とならなければエンジンが始動することはないため、エンジンの誤始動を防止することができる。また、機体を所定の姿勢にしなければエンジンを始動できないようにして、エンジンの誤始動を効果的に防止することができる。また、機体の一部を持ち上げられる者でなければエンジンを始動できないようにして、エンジンの誤始動を効果的に防止することができる。また、移動尾輪や抵抗棒の状態により、機体の一部が持ち上げられているのかを容易に判定することができる。

【0020】

請求項２においては、撮像部に顔が映らない者によるエンジンの始動を禁止して、エンジンの誤始動を効果的に防止することができる。

【0021】

請求項３においては、所定の方向を向いた撮像部では顔が映らない者によるエンジンの始動を禁止して、エンジンの誤始動を効果的に防止することができる。

【0022】

請求項４においては、一部の者にのみエンジンの始動を許可することができ、エンジンの誤始動を効果的に防止することができる。

【0026】

請求項５においては、操作具が適切な操作位置にならなければエンジンが始動することはないため、エンジンの誤始動を効果的に防止することができる。

【0027】

請求項６においては、特定の者にのみエンジンの始動を許可することができる。

【0028】

請求項７においては、特定の者にのみエンジンの始動を許可することができる。

【0029】

請求項８においては、エンジンの誤始動を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明の第一実施形態に係る歩行型管理機を示した側面図。

【図2】同じく、拡大平面図。

【図3】制御システムの構成を概念的に示したブロック図。

【図4】切替処理を示したフローチャート。

【図5】人の顔を撮像した結果を示す図。

【図6】第二実施形態に係る切替処理を示したフローチャート。

【図7】機体を持ち上げた様子を示した模式図。

【図8】第三実施形態に係る切替処理を示したフローチャート。

【図9】変速案内板を撮像した結果を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下では、図中の矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｌ及び矢印Ｒで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。

【0032】

以下では、本発明の第一実施形態に係る歩行型管理機１０について説明する。

【0033】

図１及び図２に示す歩行型管理機１０は、機体フレーム１１、車輪１２、エンジン１３、燃料タンク１４、ボンネット１５、カバー１６、ミッションケース１７、ロータリ１８、抵抗棒１９、作業板２０、クラッチ機構２１、ハンドルフレーム２２、ハンドル連結部２３、操縦ハンドル２４、ハンドル操作部２５及び制御システム３０等を具備する。

【0034】

機体フレーム１１は、板材を適宜折り曲げて形成される部材である。機体フレーム１１は、左右一対の車輪１２に支持される。エンジン１３は、機体フレーム１１に載置される。エンジン１３としては、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の燃料を用いて駆動する種々のエンジンを採用可能である。燃料タンク１４は、エンジン１３の後方に配置される。当該エンジン１３及び燃料タンク１４は、ボンネット１５によって覆われる。エンジン１３の左側方には、エンジン１３の動力をミッションケース１７に伝達するクラッチ機構２１を覆うカバー１６が設けられる。

【0035】

ミッションケース１７は、エンジン１３からの動力を、車輪１２や回転軸１７ｂに伝達する変速機構１７ａを収容するケースである。変速機構１７ａは、車輪１２や回転軸１７ｂの駆動速度の変速を行う操作が可能な変速レバー１７ｃを備える。変速レバー１７ｃの操作位置と駆動速度の変速（変速段数）との関係は、変速案内板１７ｄで視認することができる（図９参照）。具体的には、変速案内板１７ｄには、変速レバー１７ｃを案内するガイド溝が形成される。変速レバー１７ｃは、当該ガイド溝に沿って変速操作される。利用者は、変速案内板１７ｄのガイド溝における変速レバー１７ｃの操作位置を視認することで、当該操作位置における変速段数を視認（確認）することができる。

【0036】

ロータリ１８は、回転軸１７ｂに固定される耕耘爪１８ａと、耕耘爪１８ａを上方から覆う耕耘カバー１８ｂと、を具備する。耕耘カバー１８ｂには、抵抗棒１９及び作業板２０が取り付けられる。

【0037】

クラッチ機構２１は、エンジン１３から変速機構１７ａ（車輪１２や耕耘爪１８ａ）への動力の伝達の可否を切り替えるためのものである。本実施形態のクラッチ機構２１としては、プーリに巻回されたベルトに張力（テンション）を付与することで動力を伝達可能とする、いわゆるベルトテンションクラッチを想定している。

【0038】

耕耘カバー１８ｂの上方には、ハンドルフレーム２２が配置される。ハンドルフレーム２２は、操縦ハンドル２４を支持するためのフレームである。ハンドルフレーム２２は、後上方へ延びるように形成される。ハンドルフレーム２２の後上端部には、ハンドル連結部２３を介して操縦ハンドル２４が取り付けられる。

【0039】

操縦ハンドル２４は、利用者が歩行型管理機１０を操縦するためのものである。図２に示すように、操縦ハンドル２４は、平面視で略三角形状の枠（フレーム）状に形成される。操縦ハンドル２４は、ハンドル連結部２３から後上方へ延びるように形成される。操縦ハンドル２４は、断面視で略円形状の部材を適宜折り曲げて形成される。操縦ハンドル２４は、側部２４ａ、後部２４ｂ及び横架部２４ｃを具備する。

【0040】

図２に示す側部２４ａは、操縦ハンドル２４の左右両側部を構成する部分である。側部２４ａは、ハンドル連結部２３から、互いに左右方向に離間するように後方（後上方）へ延びる。

【0041】

後部２４ｂは、操縦ハンドル２４の後部を構成する部分である。後部２４ｂは、左右の側部２４ａの後端部同士を連結するように左右方向に延びる。後部２４ｂは、利用者の手指により把持される。

【0042】

横架部２４ｃは、左右の側部２４ａの前後方向途中部同士を連結する部分である。横架部２４ｃは、操縦ハンドル２４の前後方向中央部よりも後方に位置するように設けられる。横架部２４ｃを設けたことで、操縦ハンドル２４を補強することができる。

【0043】

ハンドル操作部２５は、歩行型管理機１０の運転に関する各種の操作を行う部分である。ハンドル操作部２５は、操縦ハンドル２４に設けられる。ハンドル操作部２５は、クラッチレバー２５ａ、エンジンスイッチ２５ｂ、始動スイッチ２５ｃ及びスロットルレバー２５ｄを具備する。

【0044】

クラッチレバー２５ａは、クラッチ機構２１の作動の操作が可能なレバーである。クラッチレバー２５ａは、ケーブル（不図示）を介してクラッチ機構２１と接続される。クラッチレバー２５ａは、左右の側部２４ａの前後方向途中部（横架部２４ｃの後方）の間に設けられる。利用者が、クラッチレバー２５ａを握るように操作すれば、図１に示すようにクラッチレバー２５ａは、左右の側部２４ａに対して左側面視時計回りに回動する。また、クラッチレバー２５ａは、利用者が手を離せば、自動的に操作前の位置に戻る。

【0045】

エンジンスイッチ２５ｂは、後述する始動スイッチ２５ｃの操作によりエンジン１３を始動可能な状態と、エンジン１３を停止する状態と、を切り替える操作が可能なスイッチである。エンジンスイッチ２５ｂは、適宜の回転操作により、エンジン１３を始動可能とする運転位置と、エンジン１３を停止する停止位置とに切り替えられる。また、エンジンスイッチ２５ｂは、上記回転操作に加えて、押圧操作が可能とされている。エンジンスイッチ２５ｂは、押圧操作がされることで運転位置から停止位置に切り替え可能とされている。また、エンジンスイッチ２５ｂとしては、例えば、特定のキー（鍵）をシリンダーに差し込んだ状態で当該キーを介した操作を行うものを採用可能である。

【0046】

始動スイッチ２５ｃは、エンジン１３を始動させるためのスイッチである。始動スイッチ２５ｃとしては、押圧操作が可能なスイッチを採用可能である。

【0047】

スロットルレバー２５ｄは、エンジン１３の出力（回転数）制御の操作が可能なレバーである。スロットルレバー２５ｄは、レバーの操作量を検知する適宜のセンサを有する。スロットルレバー２５ｄとしては、適宜の回転操作が可能なレバーを採用可能である。

【0048】

利用者は、エンジン１３を始動させる場合に、上述の如く構成されるハンドル操作部２５を操作する。具体的には、エンジンスイッチ２５ｂを運転位置に切り替えてから始動スイッチ２５ｃを押下する。

【0049】

ここで、仮に上述したようなハンドル操作部２５の操作だけでエンジン１３を始動できる場合、子供が誤ってエンジン１３を始動させたり、歩行型管理機１０を盗んだ者により歩行型管理機１０が不正に使用されるおそれがある。そこで本実施形態では制御システム３０を設けることで、ハンドル操作部２５の操作だけではエンジン１３を始動できないようにして、意図しない者によるエンジン１３の始動（誤始動）を防止している。以下、制御システム３０について説明する。

【0050】

図２及び図３に示す制御システム３０は、エンジン１３の誤始動を防止するためのものである。制御システム３０は、端末４０、取付部５０、エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０を具備する。

【0051】

図１から図３までに示す端末４０は、利用者が所有する機器である。端末４０は、各種の情報を入出力可能に構成される。端末４０は、携帯可能な小型のものを採用可能である。端末４０としては、例えばスマートフォン（携帯電話）を採用可能である。また、端末４０としては、スマートフォンに限られず、例えばタブレット端末等の種々の端末を採用可能である。端末４０は、後述する取付部５０を介して、操縦ハンドル２４に設けられる。端末４０は、図３に示すように、マイク４１、スピーカ４２、カメラ４３、傾きセンサ４４、タッチパネル４５、制御手段４６及び端末通信部４７を具備する。

【0052】

マイク４１は、利用者の音声等の所定の音を取得可能なものである。マイク４１は、端末４０の前面に設けられる（図５参照）。

【0053】

スピーカ４２は、音声を出力するためのものである。

【0054】

カメラ４３は、所定のレンズ部（不図示）を介して画像や映像を撮像可能なものである。カメラ４３は、例えば、歩行型管理機１０を運転する利用者を撮像可能である（図５に示す撮像結果Ｒ参照）。カメラ４３は、前面カメラ４３ａ及び後面カメラ４３ｂを具備する。

【0055】

図２及び図５に示す前面カメラ４３ａは、端末４０の前面（後述するタッチパネル４５側の面）に設けられるものである。

【0056】

後面カメラ４３ｂは、端末４０の後面（タッチパネル４５とは反対側の面）に設けられるものである。

【0057】

図３に示す傾きセンサ４４は、傾きを検知可能なものである。傾きセンサ４４としては、適宜のジャイロセンサ等を採用可能である。本実施形態では、傾きセンサ４４により、所定の基準方向（例えば鉛直方向）に対する端末４０（前面カメラ４３ａ及び後面カメラ４３ｂ）の傾きを検知可能な構成としている。

【0058】

タッチパネル４５は、情報の入出力を行うためのものである。タッチパネル４５は、所定の情報を表示することができる。また、タッチパネル４５には、利用者のタッチ操作により各種情報を入力することができる。

【0059】

制御手段４６は、端末４０を制御するものである。制御手段４６は、主としてＣＰＵ等の演算処理装置や、ストレージ（記憶装置）等により構成される。制御手段４６には、マイク４１が取得した音声、カメラ４３（前面カメラ４３ａ及び後面カメラ４３ｂ）の撮像結果Ｒ、傾きセンサ４４が検知した傾き、タッチパネル４５での操作結果等が入力される。

【0060】

端末通信部４７は、制御手段４６に入力された情報を無線通信可能なものである。端末通信部４７は、後述するエンジン通信部７０へ、制御手段４６に入力された情報に関する信号を送信することができる。端末通信部４７による情報の通信には、例えば「ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）」（登録商標）等の無線通信技術を採用可能である。なお、端末通信部４７が用いる無線通信技術としては、上述した例に限られず、例えば赤外線通信等の種々の無線通信技術を採用可能である。また端末通信部４７は、エンジン通信部７０と情報をやりとり可能となるように、有線でエンジン通信部７０と接続されてもよい。

【0061】

図１及び図２に示す取付部５０は、端末４０を取り付け可能なものである。取付部５０は、操縦ハンドル２４に設けられる。本実施形態では、取付部５０を、横架部２４ｃの左右方向中央部に設けた例を示している。取付部５０は、端末４０を着脱可能に取り付けることができる。取付部５０による端末４０の取付態様としては、例えば、適宜のアームで端末４０の側部を挟むようにして端末４０を取り付ける態様を採用可能である。また、例えば、磁石を用いて端末４０を取り付ける態様や、適宜のベルト（バンド）等で端末４０を取り付ける態様も採用可能である。

【0062】

取付部５０は、端末４０の前面が後方（後上方）を向いた姿勢で、端末４０を取り付けることができる。これにより、取付部５０に取り付けられた端末４０のタッチパネル４５を、歩行型管理機１０を運転する利用者の方へ向けることができる。この状態では、前面カメラ４３ａにより後上方の景色を撮像することができる。また、後面カメラ４３ｂにより前下方の景色を撮像することができる。本実施形態では、後面カメラ４３ｂにより変速案内板１７ｄを撮像することができる（図９参照）。

【0063】

図３に示すエンジン制御部６０は、所定の情報に基づいて、エンジン１３の始動や停止、駆動速度の変更等の制御が可能なものである。エンジン制御部６０としては、適宜のエンジンコントロールユニット（エンジンコントロールモジュール）を採用可能である。エンジン制御部６０は、エンジンスイッチ２５ｂ、始動スイッチ２５ｃ及びスロットルレバー２５ｄと電気的に接続されており、エンジンスイッチ２５ｂ、始動スイッチ２５ｃ及びスロットルレバー２５ｄの操作に基づいて、エンジン１３の動作の制御を行うことができる。

【0064】

上述の如く構成されるエンジン制御部６０は、歩行型管理機１０に設けられた適宜のバッテリーの電力を用いて動作可能である。また、エンジン制御部６０は、エンジンスイッチ２５ｂが運転位置へ切り替えられた場合に、前記バッテリーから電力供給を受けて動作する。

【0065】

エンジン通信部７０は、種々の情報を無線通信可能なものである。エンジン通信部７０は、エンジン１３の外部に設けられた機器（例えば端末４０）との間で情報を送受信することができる。エンジン通信部７０による情報の通信には、端末４０の端末通信部４７と同様、種々の無線通信技術を採用可能である。エンジン通信部７０は、エンジン制御部６０と情報をやりとり可能なように（有線又は無線を問わず）電気的に接続される。

【0066】

エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０は、エンジン１３に一体的に設けられる。本実施形態に係るエンジン１３によれば、エンジン１３、エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０を一体的に取り扱うことができ、エンジン１３の組付けや交換の際の作業性を向上させることができる。

【0067】

またエンジン制御部６０は、エンジン通信部７０を介して端末４０から入力される情報に基づいて、始動禁止状態から始動待機状態への切り替え（変更）を行うことができる。

【0068】

始動禁止状態は、ハンドル操作部２５を操作してもエンジン１３を始動不能な状態である。始動禁止状態では、エンジンスイッチ２５ｂが運転位置に切り替えられた状態で始動スイッチ２５ｃが操作（押下）されてもエンジン制御部６０からセルモータ（不図示）や点火プラグ（不図示）へ信号が送信されない。したがって始動禁止状態では、ハンドル操作部２５を操作してもエンジン１３が始動することはない。

【0069】

始動待機状態は、ハンドル操作部２５の操作によりエンジン１３を始動可能な状態である。始動待機状態では、エンジンスイッチ２５ｂが運転位置に切り替えられた状態で始動スイッチ２５ｃが操作されると、エンジン制御部６０からセルモータや点火プラグへ信号が送信されて当該セルモータ等が動作する。こうして始動待機状態では、ハンドル操作部２５の操作によりエンジン１３が始動する。

【0070】

本実施形態では、エンジン１３が停止すると始動禁止状態に切り替えられる。したがって本実施形態では、ハンドル操作部２５を操作する前に始動禁止状態から始動待機状態へ切り替えなければ、エンジン１３を始動できないようになっている。本実施形態のエンジン制御部６０は、始動待機状態へ切り替えるための切替処理を実行可能に構成される。以下では、図４及び図５を用いて、切替処理の内容について説明する。

【0071】

切替処理は、端末４０で適宜の操作が行われたことを契機に実行される。例えば、利用者によるタッチパネル４５の操作により、切替処理を実行するアプリが端末４０で起動されたことを契機に実行される。切替処理が実行されると、エンジン制御部６０はステップＳ１０へ移行する。

【0072】

ステップＳ１０においてエンジン制御部６０は、利用者を認証する。より詳細にはエンジン制御部６０は、エンジン１３を始動しようとしている者が、当該エンジン１３の始動を許可された者であるのかを判定する。エンジン制御部６０には、利用者を認証可能な情報が予め記憶される。具体的には、利用者の声に関する情報（声の特徴）が記憶される。以下、ステップＳ１０での認証について具体的に説明する。

【0073】

ステップＳ１０においてエンジン制御部６０は、端末４０（制御手段４６）に対して利用者の声を録音した音声データを要求する。端末４０は、当該要求に基づいて利用者に声を発することを促すメッセージを報知する。例えば、所定のメッセージ（「始動と言って下さい」等）をタッチパネル４５に表示させたり、当該メッセージをスピーカ４２から音声により出力する。端末４０は、当該報知を受けた利用者により（報知後に）マイク４１で音声が録音されると、音声データをエンジン制御部６０へ送信する。エンジン制御部６０は、端末４０からの音声データと予め記憶された情報（声の特徴）とを照合することで利用者を声紋認証する。エンジン制御部６０は、利用者を認証した場合に（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ２０へ移行する。一方エンジン制御部６０は、利用者を認証できなかった場合に（ステップＳ１０：ＮＯ）、切替処理を終了する。

【0074】

ステップＳ２０においてエンジン制御部６０は、端末４０の前面カメラ４３ａで利用者の顔が撮像されたか否かを判定する。具体的には、エンジン制御部６０は、端末４０へ前面カメラ４３ａでの撮像結果Ｒを要求する。端末４０は、当該要求に基づいて前面カメラ４３ａを起動させ、利用者に顔を撮像することを促すメッセージを報知する。端末４０は、当該報知を受けた利用者により（報知後に）前面カメラ４３ａでの撮像が行われると、撮像結果Ｒをエンジン制御部６０へ送信する。エンジン制御部６０は、当該撮像結果Ｒを解析し、人の顔が映っていた場合に（図５参照、ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ３０へ移行する。一方エンジン制御部６０は、人の顔が映っていなかった場合に（ステップＳ２０：ＮＯ）、切替処理を終了する。

【0075】

ステップＳ３０においてエンジン制御部６０は、ステップＳ２０における顔の撮像が、適切な方向を向いた前面カメラ４３ａで行われたものであるか否かを判定する。具体的には、エンジン制御部６０は、撮像時に端末４０が取付部５０に取り付けられていたか否か（設置状態）を判定する。エンジン制御部６０には、このような端末４０の設置状態を判定するための情報が予め記憶される。具体的には、エンジン制御部６０には、取付部５０に正常に取り付けられた際の端末４０の傾斜角度（傾き）が予め記憶される。エンジン制御部６０は、この記憶された傾斜角度と実際の端末４０の傾斜角度とを比較することで、端末４０が正常に取り付けられていたか判定することができる。

【0076】

具体的には、ステップＳ３０においてエンジン制御部６０は、端末４０へ傾きセンサ４４の検出結果（ステップＳ２０で顔を撮像した際の端末４０の傾斜角度）を要求し、当該端末４０から検出結果を取得する。エンジン制御部６０は、当該検出結果と予め記憶された傾斜角度とを比較し、端末４０が取付部５０に取り付けられていたと判定した場合に（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０へ移行する。一方エンジン制御部６０は、端末４０が取付部５０に取り付けられてなかったと判定した場合に（ステップＳ３０：ＮＯ）、切替処理を終了する。こうしてエンジン制御部６０は、後上方を向いた前面カメラ４３ａで人の顔が撮像された場合に、ステップＳ４０へ移行する。

【0077】

ステップＳ４０においてエンジン制御部６０は、始動待機状態へ切り替える。エンジン制御部６０は、ステップＳ４０の処理が終了すると、切替処理を終了する。

【0078】

本実施形態では、上記切替処理により始動待機状態へ変更するための変更情報（人の顔が映った撮像結果Ｒ等）が端末４０からエンジン制御部６０へ送信されなければ、始動待機状態へ切り替えられることはない（ステップＳ１０～Ｓ４０）。このような構成により、ハンドル操作部２５の操作だけではエンジン１３を始動できないようにして、意図しない者（例えば、子供等）によるエンジン１３の誤始動を防止することができる。なお、本実施形態における変更情報には、ステップＳ１０で利用者の声を録音した音声データ、ステップＳ２０で人の顔を撮像した撮像結果Ｒ及びステップＳ３０での傾きセンサ４４の検出結果が含まれる。

【0079】

また、エンジン制御部６０は、利用者を認証することで（ステップＳ１０）、特定の者（エンジン１３の始動を許可された者）でなければ始動待機状態へ切り替えられないようにすることができる。これにより、エンジン１３の誤始動を効果的に防止することができる。また、万が一歩行型管理機１０が盗難された場合に、当該歩行型管理機１０の使用を禁止することができる。これにより、歩行型管理機１０を盗む意欲をそいで盗難の発生を未然に防ぐことができる。

【0080】

また、エンジン制御部６０は、後上方を向いた前面カメラ４３ａで人の顔が撮像された場合に（ステップＳ２０：ＹＥＳ、ステップＳ３０：ＹＥＳ）、始動待機状態へ切り替える（ステップＳ４０）。このように、前面カメラ４３ａが後上方を向くと、端末４０の後下方の景色が前面カメラ４３ａに映らなくなり、背の低い者、例えば子供による始動待機状態への切り替えを禁止することができる。これにより、エンジン１３の誤始動を効果的に防止することができる。

【0081】

以上の如く、本実施形態に係る制御システム３０（管理機制御システム）は、歩行型管理機１０のエンジン１３を始動可能な始動待機状態へ変更するための変更情報（本実施形態ではマイク４１の取得結果、前面カメラ４３ａの撮像結果Ｒ及び傾きセンサ４４の検出結果）が入力される制御手段４６（入力部）と、前記制御手段４６からの前記変更情報に基づいて前記始動待機状態へ変更するエンジン制御部６０（制御部）と、を具備するものである。

【0082】

このように構成することにより、制御手段４６からの変更情報により始動待機状態とならなければエンジン１３が始動することはないため、エンジン１３の誤始動を防止することができる。

【0083】

また、前記変更情報には、前面カメラ４３ａ（撮像部）で撮像した結果が含まれ、前記エンジン制御部６０は、前記前面カメラ４３ａの撮像結果Ｒに人の顔が映っている場合に（ステップＳ２０：ＹＥＳ）前記始動待機状態への変更を行うものである（ステップＳ４０）。

【0084】

このように、人の顔を映さなければエンジン１３を始動できないようにすることで、エンジン１３の誤始動を効果的に防止することができる。

【0085】

また、前記変更情報には、前記前面カメラ４３ａの向きに関する情報（傾きセンサ４４の検出結果）が含まれ、前記エンジン制御部６０は、予め設定された方向（後上方）を向いた前記前面カメラ４３ａで撮像した結果に人の顔が映っている場合に（ステップＳ２０：ＹＥＳ、ステップＳ３０：ＹＥＳ）、前記始動待機状態への変更を行うものである（ステップＳ４０）。

【0086】

このように構成することにより、エンジン１３の誤始動を効果的に防止することができる。

【0087】

また、前記変更情報には、利用者を識別する情報又は利用者が有する機器を識別する情報の少なくともいずれか（本実施形態では、ステップＳ１０で利用者を識別するための声に関する情報）が含まれるものである。

【0088】

このように構成することにより、特定の者（例えば、歩行型管理機１０の所有者）にのみエンジン１３の始動を許可することができる。

【0089】

また、前記利用者を識別する情報には、利用者の生体情報（本実施形態では声に関する情報）が含まれるものである。

【0090】

このように構成することにより、特定の者にのみエンジン１３の始動を許可することができる。

【0091】

また、以上の如く、本実施形態に係る歩行型管理機１０は、前記制御システム３０を具備するものである。

【0092】

このように構成することにより、エンジン１３の誤始動を防止することができる。

【0093】

なお、本実施形態に係る制御システム３０は、本発明に係る管理機制御システムの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る制御手段４６は、本発明に係る入力部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るエンジン制御部６０は、本発明に係る制御部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前面カメラ４３ａは、本発明に係る撮像部の実施の一形態である。

【0094】

以上、本発明の第一実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

【0095】

例えば、本実施形態では、声紋認証により利用者が認証されるものとしたが（ステップＳ１０）、声紋認証以外の認証で利用者を認証してもよい。例えば指紋認証や静脈認証等で利用者を認証してもよい。こうした声以外の利用者の生体情報（指紋や静脈等の情報）で利用者を認証することでも、エンジン１３の誤始動を効果的に防止することができる。

【0096】

また、利用者の認証には、必ずしも生体情報を用いる必要はない。例えば、歩行型管理機１０の製造メーカから利用者へ特定の情報（例えば、パスワードやバーコード等）を送付し、当該情報を利用者が端末４０へ入力することで、利用者を認証してもよい。さらに利用者による利用の開始後、利便性の向上のため、特定の情報を利用者により任意に設定された情報に変更可能としてもよい。端末４０へ入力する方法としては、例えばタッチパネル４５にキーボードを表示させてパスワードを入力する方法や、カメラ４３を起動させてバーコードを撮像する方法等がある。

【0097】

また、ステップＳ１０は、利用者の所有物が認証されることで、間接的に利用者の認証が行われるものでもよい。この場合の所有物としては、機器（端末４０や端末４０以外の機器）等がある。エンジン制御部６０は、例えばＭＡＣアドレスや電話番号等により機器の認証を行うことができる。このように機器の認証を行う場合には、利用者による情報の入力を省略し、ステップＳ１０における認証を速やかに行うことができる。

【0098】

また、切替処理では、上記利用者又は所有物のいずれか一方だけの認証が行われるのではなく、利用者及び所有物の認証がそれぞれ行われてもよい。

【0099】

また、ステップＳ３０では、端末４０の傾き（傾きセンサ４４の検出結果）により端末４０の設置状態が判定されるものとしたが、設置状態の判定に用いられる情報は端末４０の傾きに限定されるものではなく、種々の手段を用いて設置状態を判定可能である。例えば、取付部５０に端末４０との接触を検出する接触センサを設け、当該検出結果を用いて端末４０の設置状態を判定してもよい。また、例えばカメラ４３の撮像結果Ｒに基づいて設置状態を判定してもよい。

【0100】

具体的には、取付部５０に端末４０が設置された状態でカメラ４３の撮像を行うと、当該撮像結果Ｒに歩行型管理機１０の特定の部材が映ることが想定される。例えば、前面カメラ４３ａで撮像すると、端末４０の後上方に配置されるクラッチレバー２５ａ（図１参照）等が映ることが想定される。そこでエンジン制御部６０は、カメラ４３の撮像結果Ｒを解析してクラッチレバー２５ａが映っているか否かを判定することで、端末４０の設置状態を判定することができる。

【0101】

また、ステップＳ３０では、人の顔が撮像された際の前面カメラ４３ａの向きが適切であるのかが判定されるものとしたが、当該判定における前面カメラ４３ａの向きは、本実施形態のような後上方に限定されるものではなく、任意に設定することができる。

【0102】

また、切替処理は、カメラ４３で撮像された人がさらに認証されるものであってもよい。例えば、エンジン制御部６０は、撮像結果Ｒに人の顔が映っていた場合に（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、当該撮像結果Ｒに映った顔の特徴（目や口や鼻の位置等）を抽出し、予め記憶された利用者の顔の特徴と照合する。こうしてエンジン制御部６０は、撮像結果Ｒに映った人を顔認証し、始動待機状態への切り替えを行ってもよい。

【0103】

このように、前記エンジン制御部６０は、前記撮像結果Ｒに映った人を認証した場合に、前記始動待機状態への変更を行うものである。

【0104】

このように構成することにより、一部の者（例えば、歩行型管理機１０の購入者）にのみエンジン１３の始動を許可することができ、エンジン１３の誤始動を効果的に防止することができる。

【0105】

次に、図６及び図７を用いて第二実施形態に係る歩行型管理機１０について説明する。

【0106】

第二実施形態の歩行型管理機１０は、切替処理の中で機体の姿勢を判定する点で、第一実施形態と相違する。以下、具体的に説明する。

【0107】

第二実施形態のエンジン制御部６０は、機体の姿勢を検出することができる。具体的には、図７に示すように、機体の後部を上下に揺動させると、前後方向（水平なラインＬ）に対する機体の傾斜角度θが変化する。当該変化に応じて端末４０の傾きセンサ４４（図３参照）の検出結果も変化する。エンジン制御部６０は、このような機体の傾斜角度θを、傾きセンサ４４の検出結果から算出することで、機体の姿勢を検出することができる。

【0108】

以下では、第二実施形態の切替処理の内容について説明する。図６に示すように、エンジン制御部６０は、切替処理の実行を開始するとステップＳ１０へ移行し、利用者を認証する。

【0109】

ステップＳ１２０においてエンジン制御部６０は、機体の後部が持ち上げられているか否か判定する。具体的には、エンジン制御部６０は、端末４０へ傾きセンサ４４の検出結果を要求し、当該端末４０から検出結果を取得する。エンジン制御部６０は、当該検出結果から機体の傾斜角度θを算出し、当該算出結果と予め記憶された閾値とを比較する。なお、閾値には、歩行型管理機１０の寸法や重量等を考慮して適宜の値が設定される。エンジン制御部６０は、所定の微小時間（例えば０．１秒～１秒）ごとに、このような傾斜角度θ及び閾値の比較を行う。そしてエンジン制御部６０は、予め設定された設定時間（前記微小時間よりも長い時間）内に傾斜角度θが閾値以上となった場合に機体が持ち上げられていると判定し（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０へ移行する。一方エンジン制御部６０は、前記設定時間内に傾斜角度θが閾値以上とならなかった場合に（ステップＳ１２０：ＮＯ）、切替処理を終了する。

【0110】

このように、第二実施形態では、機体が持ち上げられているかを判定することで（ステップＳ１２０）、歩行型管理機１０の姿勢を変えられる程度に腕力がある者（例えば、大人）でなければエンジン１３を始動できないようにすることができる。これにより、エンジン１３の誤始動を効果的に防止することができる。

【0111】

なお、端末４０は、ステップＳ１２０でエンジン制御部６０からの要求があった場合に、機体を持ち上げることを指示するメッセージを報知してもよい。これにより、ステップＳ１２０における判定をスムーズに行うことができる。

【0112】

以上の如く、前記変更情報には、歩行型管理機１０の機体の姿勢に関する情報（機体が所定の姿勢であるかを判定可能な情報、本実施形態では機体の傾斜角度θ）が含まれるものである。

【0113】

このように構成することにより、エンジン１３の誤始動（例えば、子供等による誤始動）を効果的に防止することができる。

【0114】

また、前記制御部は、前記歩行型管理機１０の一部が持ち上げられた姿勢である場合に（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、前記始動待機状態への変更を行うものである（ステップＳ４０）。

【0115】

このように構成することにより、エンジン１３の誤始動（例えば、子供等による誤始動）を効果的に防止することができる。

【0116】

以上、本発明の第二実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

【0117】

例えば、本実施形態では、機体の傾斜角度θにより機体の姿勢が判定されるものとしたが、機体の姿勢の判定に用いられる情報は、傾斜角度θに限定されるものではなく、種々の情報を用いて機体の姿勢を判定可能である。例えば、機体の後部に配置される部材の接地状態を判定するセンサの検出結果を用いて機体の姿勢を判定してもよい。例えば図７に示す抵抗棒１９は、機体が持ち上げられていない場合に接地して、荷重（機体の自重）を受ける。そこで、当該抵抗棒１９の荷重を検出可能なひずみゲージ（センサ）を設け、当該ひずみゲージの検出結果に基づいて抵抗棒１９が接地していないと判定した場合に、機体が持ち上げられたと判定してもよい。また、歩行型管理機１０の後部には、移動のための移動尾輪（不図示）が取り付けられる場合がある。そこで、当該移動尾輪が接地したことを検出可能なセンサを設け、当該センサの検出結果に基づいて抵抗棒１９が接地していないと判定した場合に、機体が持ち上げられたと判定してもよい。また、抵抗棒１９及び移動尾輪がそれぞれ取り付けられる場合には、抵抗棒１９又は移動尾輪のいずれかが接地していないと判定した場合に、機体が持ち上げられたと判定してもよい。

【0118】

以上の如く、前記姿勢に関する情報には、移動尾輪又は抵抗棒１９の少なくともいずれか一方が接地しているか否かを示す情報が含まれ、前記エンジン制御部６０は、前記移動尾輪又は前記抵抗棒１９の少なくともいずれか一方が接地していない場合に、前記歩行型管理機１０の一部が持ち上げられた姿勢であると判定するものである。

【0119】

このように構成することにより、移動尾輪や抵抗棒１９の状態（接地しているか否か）により、機体の一部が持ち上げられているのかを容易に判定することができる。

【0120】

また、本実施形態では、機体が接地された場合に始動待機状態への切り替えが禁止されると共に、機体が持ち上げられた場合に始動待機状態への切り替えが許容されるものとしたが（ステップＳ１２０・Ｓ４０）、始動待機状態の切り替えと機体の姿勢との関係は、特に限定されるものではない。例えば、機体が持ち上げられた場合に始動待機状態への切り替えが禁止されると共に、機体が接地された場合に始動待機状態へ切り替えが許容されるものでもよい。このような構成とすることで、機体の姿勢を安定させた状態でエンジン１３を始動させることができる。

【0121】

次に、図８及び図９を用いて第三実施形態に係る歩行型管理機１０について説明する。

【0122】

第三実施形態の歩行型管理機１０は、切替処理の中で変速レバー１７ｃの操作位置を判定する点で、第一実施形態と相違する。以下、具体的に説明する。

【0123】

まず、変速レバー１７ｃの操作位置について簡単に説明する。図９に示す変速レバー１７ｃが「前進１」又は「前進２」の位置に操作された場合に、車輪１２を正転させて歩行型管理機１０を前進させることができる。また、変速レバー１７ｃが「後進」の位置に操作された場合に、車輪１２を逆回転させて歩行型管理機１０を後進させることができる。また、変速レバー１７ｃが「作業」の位置に操作された場合に、耕耘爪１８ａ及び車輪１２を回転させ、耕耘作業を行うことができる。また、変速レバー１７ｃが「中立」の位置に操作された場合に、耕耘爪１８ａ及び車輪１２への動力伝達が遮断される。

【0124】

変速案内板１７ｄは、上述のような変速レバー１７ｃの変速段数を表示する。後面カメラ４３ｂは、端末４０が歩行型管理機１０に設置された場合に当該変速案内板１７ｄを撮像する。第三実施形態のエンジン制御部６０は、当該変速案内板１７ｄの撮像結果Ｒを解析することで、変速レバー１７ｃの操作位置を検出することができる。具体的には、変速レバー１７ｃが上記「前進１」や「中立」等のうち、どの位置に操作されているのかを検出することができる。

【0125】

次に、第三実施形態の切替処理の内容について説明する。図８に示すように、エンジン制御部６０は、切替処理の実行を開始するとステップＳ１０へ移行し、利用者を認証する。

【0126】

ステップＳ２２０においてエンジン制御部６０は、図９に示す後面カメラ４３ｂの撮像結果Ｒに基づいて、変速レバー１７ｃの操作位置が「中立」の位置であるか否かを判定する。

【0127】

具体的には、ステップＳ２２０においてエンジン制御部６０は、端末４０へ後面カメラ４３ｂでの撮像結果Ｒを要求し、当該端末４０から撮像結果Ｒを取得する。エンジン制御部６０は、当該撮像結果Ｒを解析して変速レバー１７ｃの操作位置を検出し、変速レバー１７ｃの操作位置が「中立」の位置である場合に（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０へ移行する。一方エンジン制御部６０は、変速レバー１７ｃの操作位置が「中立」の位置でない場合に（ステップＳ２２０：ＮＯ）、切替処理を終了する。

【0128】

このように、第三実施形態では、変速レバー１７ｃの操作位置を判定することで（ステップＳ２２０）、変速レバー１７ｃを適切に操作できる者にエンジン１３の始動を許可することができる。これにより、エンジン１３の誤始動を効果的に防止できる。また、変速レバー１７ｃが適切な位置（「中立」の位置）に操作された状態でエンジン１３を始動させることができる。

【0129】

以上の如く、前記変更情報には、利用者による操作に応じて歩行型管理機１０を動作させる変速レバー１７ｃ（操作具）の操作位置が含まれ、前記エンジン制御部６０は、前記操作位置が所定の位置である場合に、前記始動待機状態への変更を行うものである。

【0130】

このように構成することにより、エンジン１３の誤始動を防止することができる。

【0131】

なお、本実施形態に係る変速レバー１７ｃは、本発明に係る操作具の実施の一形態である。

【0132】

以上、本発明の第三実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

【0133】

例えば、本実施形態では、変速レバー１７ｃが「中立」の位置にある場合に始動待機状態へ切り替えられるものとしたが（ステップＳ２２０・Ｓ４０）、変速レバー１７ｃの操作位置は特に限定されるものではなく、任意に決定可能である。すなわち、「中立」以外の位置にある場合に始動待機状態へ切り替えられてもよい。

【0134】

また、本実施形態では、撮像結果Ｒにより変速レバー１７ｃの操作位置が判定されるものとしたが、操作位置の判定に用いられる情報は、撮像結果Ｒに限定されるものではない。すなわち、種々の方法によって変速レバー１７ｃの操作位置を判定することができる。例えば、接触センサや非接触センサ等、種々のセンサからの検出結果を用いて変速レバー１７ｃの操作位置を判定することも可能である。

【0135】

また、本実施形態では、変速レバー１７ｃの操作位置が判定されるものとしたが、操作位置を判定する操作具は、歩行型管理機１０を動作させるものであれば、変速レバー１７ｃに限定されるものではない。例えば、クラッチレバー２５ａや歩行型管理機１０を停止させるための緊急停止スイッチ（不図示）や吸気中の燃料比率を調整するチョーク等の操作位置が判定されてもよい。また、操作位置が判定される操作具の個数は１つである必要はなく、複数であってもよい。

【0136】

また、上記各実施形態における歩行型管理機１０の態様は限られない。例えば、歩行型の除雪機や芝刈り機や草刈り機等であってもよい。

【0137】

また、上記各実施形態では、取付部５０を操縦ハンドル２４に設けた例を示したが、このような態様に限定されない。例えば側部２４ａ上に設けてもよいし、エンジン１３、燃料タンク１４、ボンネット１５等に設けてもよい。

【0138】

また、上記各実施形態では、エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０を、エンジン１３に一体的に設けた例を示したが、このような態様に限られない。例えば、エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０を、エンジン１３と別体に設けるようにしてもよい。

【0139】

また、上記各実施形態では、エンジン１３からの動力で歩行型管理機１０が動作される例を示したが、このような態様に限られない。例えば、電気を用いて駆動するモータで歩行型管理機１０が動作されるものでもよい。

【0140】

また、上記各実施形態では、始動待機状態へ切り替えるための情報（顔の撮像結果Ｒ等）が端末４０を介してエンジン制御部６０へ入力されるものとしたが、当該情報を入力する手段は、特に限定されるものではない。すなわち、種々の手段を用いてエンジン制御部６０へ情報を入力することができる。例えば、エンジン制御部６０と一体的に設けられた機器（タッチパネルやテンキー等）によりエンジン制御部６０へ情報が入力されてもよい。また、利用者が携帯可能な端末４０に限らず、携帯不能な各種機器（例えば、歩行型管理機１０に備え付けられた機器や、デスクトップＰＣ等）により、エンジン制御部６０へ情報が入力されてもよい。

【0141】

また、上記各実施形態では、始動待機状態への切り替えがエンジン制御部６０により行われるものとしたが、始動待機状態へ切り替える機器（本発明に係る制御部）は、エンジン制御部６０に限定されるものではなく、他の機器であってもよい。例えば、端末４０の制御手段４６等であってもよい。また、始動待機状態への切り換えのための各種処理（ステップ）を、複数の機器（例えば端末４０及びエンジン制御部６０等）で分担して行うことも可能である。

【0142】

また、切替処理は、制御手段４６からの情報に基づいて始動待機状態へ切り替えるものであればよく、上記各実施形態における切替処理（図４、図６及び図８）の内容に限定されるものではない。例えば、上記各実施形態で例示した各種処理（各ステップにおける処理等）を適宜組み合わせて、切替処理の内容を任意に変更することも可能である。また、切替処理では、複数の判定処理が行われるのではなく、いずれか１つの判定処理（例えば、利用者の認証（ステップＳ１０））だけが行われてもよい。

【符号の説明】

【0143】

１０ 歩行型管理機
１３ エンジン
３０ 制御システム（管理機制御システム）
４６ 制御手段（入力部）
６０ エンジン制御部（制御部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】