特許 7462159 路側機及び運行方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-28

(45)【発行日】2024-04-05

(54)【発明の名称】路側機及び運行方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240329BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240329BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020054838

(22)【出願日】2020-03-25

(65)【公開番号】P2021157312

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2022-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】緒方 俊文

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１７－５２０８１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０４４２０８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｈ０５Ｂ ３９／００－３９／１０、４５／００－４５／５９、

４７／００－４７／２９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

路側機であって、
照明ユニットと、
前記路側機の周辺に位置する物体を検知する少なくとも１つのセンサと、
前記少なくとも１つのセンサによって前記路側機の周辺に車両が停止したことが検知された場合に、停止した前記車両が自動運転車両であるか否かを判定し、停止した前記車両が前記自動運転車両であると判定した場合に、停止した後の前記自動運転車両が１以上の所定の動作の１つを起こすときの安全性の判定を行う演算装置と、
前記安全性の判定の結果を前記自動運転車両に送信する通信部とを備える
路側機。

【請求項2】

前記１以上の所定の動作には、前記自動運転車両のドアを開けることが含まれる
請求項１に記載の路側機。

【請求項3】

前記１以上の所定の動作には、前記自動運転車両による車両通行帯への復帰の開始が含まれる
請求項１又は２に記載の路側機。

【請求項4】

前記照明ユニットは、前記少なくとも１つのセンサによって前記自動運転車両による前記復帰の開始が検知された場合、点灯する
請求項３に記載の路側機。

【請求項5】

前記演算装置は、前記自動運転車両による前記復帰が完了するまでの期間、前記安全性の判定を繰り返し行い、前記安全性の判定の結果を前記自動運転車両に送信する
請求項３又は４に記載の路側機。

【請求項6】

前記演算装置は、前記少なくとも１つのセンサによって検知された物体のうち、前記自動運転車両以外の物体の位置及び速度に基づいて前記安全性の判定を行う
請求項１～５のいずれか１項に記載の路側機。

【請求項7】

自動運転車両の運行方法であって、請求項１～６のいずれか１項に記載の路側機を停留所として利用する
運行方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路側機及び運行方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、屋外照明にセンサを設け、センサが検知した情報を自動運転に利用するシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－５２０８１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

今後、自動運転を行う車両（自動運転車両）が普及していくにあたって、自動運転車両と自動運転を行っていない車両とが混在して道路を走行する状況が想定される。この場合に、自動運転車両が停止した後に行う動作によっては、円滑な交通及び安全な通行の妨げになる場合がある。このため、停止後の自動運転車両には、適切な動作を行わせることが求められる。

【0005】

そこで、本発明は、自動運転車両の停止後の動作を支援することができる路側機及び運行方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る路側機は、照明ユニットと、前記路側機の周辺に位置する物体を検知する少なくとも１つのセンサと、前記少なくとも１つのセンサによって前記路側機の周辺に自動運転車両が停止したことが検知された場合に、停止した後の前記自動運転車両が１以上の所定の動作の１つを起こすときの安全性の判定を行う演算装置と、前記判定の結果を前記自動運転車両に送信する通信部とを備える。

【0007】

本発明の一態様に係る運行方法は、自動運転車両の運行方法であって、上記一態様に係る路側機を停留所として利用する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、自動運転車両の停止後の動作を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施の形態に係る路側機と道路とを示す概略図である。

【図2】図２は、実施の形態に係る路側機の構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態に係る路側機による、自動運転車両からの乗員の降車を支援する動作を示すフローチャートである。

【図4】図４は、自動運転車両から乗員が降車する様子を示す概略図である。

【図5】図５は、実施の形態に係る路側機による、自動運転車両の車線復帰を支援する動作を示すフローチャートである。

【図6】図６は、自動運転車両の車線復帰を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下では、本発明の実施の形態に係る路側機及び運行方法について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0011】

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。

【0012】

また、本明細書において、「自動運転」は、無人の車両が完全に自動で運転される完全自動運転（レベル５）を意味するだけでなく、車両を運転する運転者をサポートする運転支援（レベル１）、部分自動運転（レベル２）、条件付自動運転（レベル３）及び高度自動運転（レベル４）をも意味している。

【0013】

（実施の形態）
［概要］
まず、実施の形態に係る路側機の概要について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態に係る路側機１と道路２とを示す概略図である。

【0014】

図１に示される路側機１は、道路２上又は道路２の近傍に設置された構造物である。本実施の形態では、路側機１は、自動運転車両９０の停止目標になる。つまり、従来のバス停及びタクシースタンドの標識のように、路側機１は、自動運転車両９０が停止すべき位置として定められた区域の近傍に設置されている。路側機１の近傍において、自動運転車両９０への乗員の乗り降りが行われる。路側機１の近傍は、自動運転車両９０の停留所として機能する。

【0015】

図１に示される道路２は、片側２車線の道路である。道路２は、２つの車両通行帯３ａ及び３ｂと、路肩４と、歩道５とを含んでいる。車両通行帯３ａには、自動運転車両９０と、一般車両９１及び９４とが走行している。車両通行帯３ｂには、一般車両９２及び９３が走行している。

【0016】

本実施の形態では、自動運転車両９０は、自動運転によって旅客の運送サービスを行う車両である。自動運転車両９０は、旅客ではなく、荷物の運送サービスを行ってもよい。

【0017】

一般車両９１～９４はいずれも、自動運転を行っていない、又は、自動運転を行うことができない車両である。このように、道路２では、自動運転車両９０と、自動運転を行わない一般車両９１～９４とが混在している。

【0018】

自動運転車両９０と一般車両９１～９４とがいずれも走行している場合、及び、自動運転車両９０が路側機１の近傍に停止しようとする場合、道路２の円滑な交通を確保することは比較的簡単である。例えば、自動運転車両９０が停止する場合には、方向指示器又はハザードランプなどを利用することにより、停止の意思を周囲の一般車両９１～９４に知らせることができる。

【0019】

一方で、停止した自動運転車両９０が次に行う動作を一般車両９１～９４に知らせることは難しい。例えば、一般車両９１～９４は、自動運転車両９０がドアを開けようとしているのか、車線復帰を行おうとしているのかを判別することが難しい。また、自動運転車両９０にとっても、一般車両９１～９４の動きを予測することが難しいので、安全かつ円滑に車線復帰を行うことが難しい。

【0020】

そこで、本実施の形態に係る路側機１は、自動運転車両９０の停止後の動作を支援する。具体的には、路側機１は、路側機１の周辺環境に基づいて、自動運転車両９０が所定の動作を起こすときの安全性の判定を行い、当該判定の結果を自動運転車両９０に送信する。これにより、自動運転車両９０の動作の支援及び円滑な交通の確保を実現することができる。

【0021】

［構成］
続いて、路側機１の構成について、図１及び図２を用いて説明する。図２は、本実施の形態に係る路側機１の構成を示すブロック図である。図１及び図２に示されるように、路側機１は、照明ユニット１０と、センサ２０と、演算装置３０と、通信部４０とを備える。

【0022】

照明ユニット１０は、道路２を照明する道路灯である。例えば、図１に示されるように、照明ユニット１０は、支柱６の上部に取り付けられており、車両通行帯３ａ及び３ｂ、路肩４並びに歩道５を照明する。

【0023】

照明ユニット１０が道路２に向けて照射する照明光は、例えば白色光であるが、特に限定されない。照明光は、自動運転車両９０及び一般車両９１～９４の走行を妨げない程度の有色光であってもよい。照明ユニット１０は、例えば、複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）素子を有する。あるいは、照明ユニット１０は、レーザ光源又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）素子を有してもよい。

【0024】

センサ２０は、路側機１の周辺に位置する物体を検知する。センサ２０の検知範囲（すなわち、路側機１の周辺）は、照明ユニット１０が照明する道路２を含む範囲である。例えば、検知範囲は、数ｍから数百ｍの範囲であるが、これに限定されない。検知範囲には、車両通行帯３ａ、路肩４及び歩道５が含まれる。検知範囲と、照明ユニット１０からの照明光の照明範囲とは、少なくとも一部が重複している。例えば、検知範囲は、照明範囲の一部又は全部を含んでいる。あるいは、照明範囲が、検知範囲の一部又は全部を含んでいてもよい。検知範囲と照明範囲とは完全に一致していてもよい。

【0025】

センサ２０は、例えばイメージセンサである。なお、センサ２０は、熱画像センサ、赤外線センサ又はＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。

【0026】

なお、路側機１は、複数のセンサ２０を備えてもよい。複数のセンサ２０の各々の検知範囲は、互いに異なっていてもよく、同じであってもよい。例えば、複数のセンサ２０は、同種のセンサであってもよく、異種のセンサであってもよい。複数のセンサ２０を利用することで、路側機１の周辺の検知範囲及び検知精度を高めることができる。例えば、路側機１は、道路２の上流側を撮影するイメージセンサ（カメラ）と、下流側を撮影するイメージセンサと、支柱６の近傍を撮影するイメージセンサとが設けられていてもよい。

【0027】

センサ２０は、道路２を撮影することにより、画像又は映像を取得する。センサ２０は、画像又は映像を解析することにより、道路２上に位置する物体を検知する。検知対象の物体には、車両通行帯３ａ若しくは３ｂ又は路肩４を通行する自動運転車両９０及び一般車両９１～９４が含まれる。また、検知対象の物体には、歩道５を通行する歩行者及び自転車などが含まれる。また、検知対象の物体には、車両からの落下物若しくは周辺から飛ばされた看板、又は、放置自転車などの道路２の通行を妨げる障害物が含まれる。センサ２０は、検知した物体の画像及び位置情報を演算装置３０に出力する。

【0028】

演算装置３０は、センサ２０による検知結果を用いて所定の演算処理を行う。具体的には、演算装置３０は、センサ２０によって路側機１の周辺に自動運転車両９０が停止したことが検知された場合に、停止した後の自動運転車両９０が１以上の所定の動作の１つを起こすときの安全性を判定する。

【0029】

演算装置３０は、路側機１の周辺に停止した車両が自動運転車両９０であるか否かを、当該車両との通信の可否によって判定する。具体的には、演算装置３０は、路側機１の周辺に車両が停止したことがセンサ２０によって検知された場合、通信部４０を制御することで、当該車両との通信を試みる。演算装置３０は、通信が確立された場合に当該車両が自動運転車両９０であると判定する。演算装置３０は、通信が確立できなかった場合に当該車両が自動運転車両９０ではないと判定する。

【0030】

本実施の形態では、演算装置３０は、自動運転車両９０が複数の所定の動作のうちの１つを行うときの安全性を判定する。所定の動作の１つは、自動運転車両９０のドアを開けることである。また、所定の動作の１つは、自動運転車両９０による車両通行帯３ａへの復帰の開始である。具体的な判定の例については、後で説明する。

【0031】

演算装置３０は、例えば、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）によって実現される。なお、集積回路は、ＬＳＩに限られず、専用回路又は汎用プロセッサであってもよい。演算装置３０は、例えば、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサなどを含んでいる。また、演算装置３０は、プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又は、ＬＳＩ内の回路セルの接続及び設定が再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサであってもよい。演算装置３０が実行する機能は、ソフトウェアで実現されてもよく、ハードウェアで実現されてもよい。

【0032】

通信部４０は、自動運転車両９０と通信する。通信部４０による通信は、例えば、電波を利用した無線通信である。無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）若しくはＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、又は、４Ｇ ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）若しくは５Ｇなどの移動体通信である。あるいは、通信部４０による通信は、可視光通信又はＬｉ－Ｆｉ通信であってもよい。

【0033】

通信部４０は、演算装置３０による判定の結果を自動運転車両９０に送信する。演算装置３０による判定の結果は、例えば、自動運転車両９０が所定の動作を行うのに安全であるか否かを示すフラグ情報である。自動運転車両９０は、安全であることを示すフラグ情報を受信した場合、所定の動作（例えば、ドアの開閉又は車線復帰など）を行う。自動運転車両９０は、安全でないことを示すフラグ情報を受信した場合、所定の動作の実行を停止又は待機する。

【0034】

［動作］
続いて、路側機１の動作について説明する。本実施の形態では、路側機１の動作は、乗員の降車の支援処理と、自動運転車両９０の車線復帰の支援処理とを含んでいる。

【0035】

［降車支援］
以下では、まず、路側機１による乗員の降車の支援処理について、図３及び図４を用いて説明する。

【0036】

図３は、本実施の形態に係る路側機１による、自動運転車両９０からの乗員の降車を支援する動作を示すフローチャートである。図４は、自動運転車両９０から乗員８０が降車する様子を示す概略図である。

【0037】

図３に示されるように、まず、センサ２０が撮影を開始する（Ｓ１０）。なお、照明ユニット１０は、常時点灯していてもよく、夜間のみ点灯していてもよい。あるいは、照明ユニット１０は、センサ２０によって自動運転車両９０、一般車両９１～９４、歩行者８１又は自転車８２が検知された場合にのみ、検知されてから一定期間、又は、検知されなくなるまで点灯してもよい。

【0038】

次に、路側機１の近傍に自動運転車両９０が停止するのをセンサ２０が検知するまで待機する（Ｓ１１でＮｏ）。自動運転車両９０が停止した場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、演算装置３０は、センサ２０による検知結果に基づいて自動運転車両９０の周辺状況を確認する（Ｓ１２）。

【0039】

具体的には、演算装置３０は、センサ２０によって検知された物体の位置と速度（進行方向も含む）とに基づいて、自動運転車両９０の周辺に障害物が現に存在している、又は、一定期間内に進入する可能性が高いか否かを判定する。一定期間は、数秒から数分間の範囲であるが、特に限定されない。

【0040】

図４には、自動運転車両９０の周辺９５を破線で模式的に表している。自動運転車両９０の周辺９５は、例えば、自動運転車両９０のドアが開閉時に通過する範囲である。あるいは、自動運転車両９０の周辺９５は、自動運転車両９０の周囲の幅１ｍ～数ｍの範囲であってもよい。また、自動運転車両９０の停止位置が固定であると仮定することで、自動運転車両９０の周辺９５は、路側機１の近傍の予め定められた範囲であってもよい。

【0041】

障害物は、歩行者８１若しくは自転車８２、又は、一般車両９１～９４などの他の車両などのドアの開閉を妨げうる物体である。なお、乗員８０の降車が歩道５側に限定されている場合（例えば、自動運転車両９０の車両通行帯３ｂ側のドアのロックが解錠できない場合）、障害物は、歩道５を通行する歩行者８１又は自転車８２のみであってもよい。この場合、自動運転車両９０の周辺９５は、歩道５を含み、路肩４、車両通行帯３ａ及び３ｂを含まなくてもよい。

【0042】

演算装置３０は、障害物が自動運転車両９０の周辺９５に存在しない、かつ、一定期間内に進入する可能性が低い場合に、安全であると判定する。演算装置３０は、障害物が自動運転車両９０の周辺９５に存在している、又は、一定期間内に進入する可能性が高い場合に、安全ではないと判定する。障害物が自動運転車両９０の周辺９５に進入するか否かは、障害物の現在位置と速度と進行方向とによって判定することができる。例えば、図４に示される例では、歩行者８１及び自転車８２が自動運転車両９０の周辺９５から離れた位置に位置しているので、安全であると判定することができる。

【0043】

演算装置３０が安全ではないと判定した場合（Ｓ１３でＮｏ）、演算装置３０は、通信部４０を介して、安全ではないこと、すなわち、降車の待機を自動運転車両９０に通知する（Ｓ１４）。以降、周辺状況の確認（Ｓ１２）と安全性の判定（Ｓ１３）とが繰り返される。このとき、自動運転車両９０は、乗員８０の降車を待機させるためのメッセージをディスプレイ又はスピーカなどから出力することで、乗員８０に降車ができない状況であることを通知する。あるいは、自動運転車両９０は、ドアのロックの解錠を許可しない（すなわち、施錠状態を維持する）ことにより、乗員８０が降車するのを防止してもよい。乗員８０への通知と施錠状態の維持とはいずれか一方のみが行われてもよく、両方が行われてもよい。

【0044】

演算装置３０が安全であると判定した場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、演算装置３０は、通信部４０を介して、安全であること、すなわち、降車可能であることを自動運転車両９０に通知する（Ｓ１５）。自動運転車両９０は、乗員８０の降車が可能であることを示すメッセージをディスプレイ又はスピーカなどから出力することで、乗員８０の降車を促すことを通知する。あるいは、自動運転車両９０は、安全であることの通知を受けるまでは、ドアのロックの施錠状態を維持し、安全であることの通知を受けた後にドアのロックを解錠してもよい。

【0045】

演算装置３０は、センサ２０による検知結果に基づいて乗員８０の降車を確認する（Ｓ１６）。乗員８０の降車が確認できない場合（Ｓ１６でＮｏ）、路側機１は、周辺状況の確認（Ｓ１２）からの処理を繰り返す。これにより、安全性が保たれた状態で乗員８０を自動運転車両９０から降車させることができる。

【0046】

図４に示されるように、自動運転車両９０から乗員８０が降車したことが確認できた場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、路側機１による降車の支援処理が終了する。本実施の形態では、降車の支援処理が終了した後、路側機１は、図５に示される車線復帰の支援処理を行う。

【0047】

［車線復帰の支援］
次に、路側機１による自動運転車両９０の車線復帰の支援処理について、図５及び図６を用いて説明する。

【0048】

図５は、本実施の形態に係る路側機１による、自動運転車両９０の車線復帰を支援する動作を示すフローチャートである。図６は、自動運転車両９０の車線復帰を示す概略図である。

【0049】

まず、演算装置３０は、センサ２０による検知結果に基づいて自動運転車両９０の周辺状況を確認する（Ｓ２０）。なお、センサ２０による撮影が行われていない場合には、最初にセンサ２０が撮影を開始する。

【0050】

具体的には、演算装置３０は、センサ２０によって検知された物体の位置と速度（進行方向も含む）とに基づいて、車両通行帯３ａ又は３ｂを走行する一般車両９１～９４が車線復帰の障害になるか否かを判定する。例えば、演算装置３０は、各車両の位置及び速度に基づいて、自動運転車両９０が安全に車線復帰できるか否かを判定する。

【0051】

図６には、自動運転車両９０が車線復帰する際に通過する通行範囲９６を破線で模式的に表している。通行範囲９６は、例えば、自動運転車両９０の現在位置から斜め前方に向けて広がる範囲であり、車両通行帯３ａ及び路肩４に含まれている。通行範囲９６は、自動運転車両９０の停止位置、並びに、車線復帰時の自動運転車両９０の進行方向及び速度に応じて定められる。また、自動運転車両９０の停止位置、車線復帰時の進行方向及び速度が固定であると仮定することで、通行範囲９６は、路肩４及び車両通行帯３ａに含まれる、路側機１の近傍の予め定められた範囲であってもよい。

【0052】

演算装置３０は、他の車両（一般車両９１～９４など）が通行範囲９６に存在しない、かつ、一定期間内に進入する可能性が低い場合に、安全であると判定する。演算装置３０は、他の車両が通行範囲９６に存在している、又は、一定期間内に進入する可能性が高い場合に、安全ではないと判定する。障害物が通行範囲９６に進入するか否かは、障害物の現在位置と速度と進行方向とによって判定することができる。例えば、図６に示される例では、一般車両９１～９４が通行範囲９６から離れた位置に位置しているので、安全であると判定することができる。

【0053】

演算装置３０が安全ではないと判定した場合（Ｓ２１でＮｏ）、演算装置３０は、通信部４０を介して、安全ではないこと、すなわち、車線復帰の待機を自動運転車両９０に通知する（Ｓ２２）。以降、周辺状況の確認（Ｓ２０）と安全性の判定（Ｓ２１）とが繰り返される。このとき、自動運転車両９０は、車線復帰が可能であることが通知されるまで、車線復帰の動作を行わない。

【0054】

演算装置３０が安全であると判定した場合（Ｓ２１でＹｅｓ）、演算装置３０は、通信部４０を介して、安全であること、すなわち、車線復帰可能であることを自動運転車両９０に通知する（Ｓ２３）。自動運転車両９０は、当該通知を受けることにより、車線復帰の動作を開始する。

【0055】

また、演算装置３０は、照明ユニット１０を所定の態様で点灯させる（Ｓ２４）。例えば、照明ユニット１０が常時点灯している場合には、照明ユニット１０は、点灯の態様を変更する。具体的には、照明ユニット１０は、点滅点灯を行う。あるいは、照明ユニット１０は、通常点灯とは異なる色（例えば、赤色）の光を出射してもよい。照明ユニット１０の点灯の態様が変化することにより、一般車両９１～９４などに自動運転車両９０の車線復帰を知らせることができる。

【0056】

次に、演算装置３０は、センサ２０による検知結果に基づいて自動運転車両９０の発進開始を確認する（Ｓ２５）。発進開始は、自動運転車両９０の移動が開始されることである。演算装置３０は、センサ２０によって自動運転車両９０の位置を検出することによって発進開始を確認可能である。自動運転車両９０の発進開始が確認できない場合（Ｓ２５でＮｏ）、路側機１は、周辺状況の確認（Ｓ２０）からの処理を繰り返す。これにより、安全性が保たれた状態で自動運転車両９０の車線復帰を行わせることができる。

【0057】

次に、発進開始が確認された場合（Ｓ２５でＹｅｓ）、演算装置３０は、センサ２０による検知結果に基づいて自動運転車両９０の周辺状況を確認する（Ｓ２６）。ステップＳ２６は、ステップＳ２０と同じである。通行範囲９６は、自動運転車両９０の位置に応じて随時更新されてもよい。

【0058】

演算装置３０が安全ではないと判定した場合（Ｓ２７でＮｏ）、演算装置３０は、通信部４０を介して、安全ではないこと、すなわち、車線復帰の一時停止を自動運転車両９０に通知する（Ｓ２８）。以降、周辺状況の確認（Ｓ２６）と安全性の判定（Ｓ２７）とが繰り返される。このとき、自動運転車両９０は、車線復帰が可能であることが通知されるまで、車線復帰の動作を行わない。

【0059】

演算装置３０が安全であると判定した場合（Ｓ２７でＹｅｓ）、演算装置３０は、車線復帰が完了するまで（Ｓ２９でＮｏ）、周辺状況の確認（Ｓ２６）と安全性の判定（Ｓ２７）とを繰り返す。自動運転車両９０の車線復帰が完了した場合（Ｓ２９でＹｅｓ）、路側機１による車線復帰の支援処理が終了する。

【0060】

このように、一度、ステップＳ２１で演算装置３０が安全であると判定した場合であっても、急に歩行者若しくは車両が現れる場合、又は、車両の予期せぬ動き（例えば、一般車両９３の急な車線変更）によって安全性が損なわれる場合がある。このため、自動運転車両９０が車線復帰のために発進を開始した後も、ステップＳ２６～Ｓ２９に示されるように、センサ２０及び演算装置３０が随時、自動運転車両９０の周辺を監視する。これにより、車線復帰が完了するまで安全性の判定が継続して行われ、自動運転車両９０は、安全を保ちながら車線復帰を完了させることができる。

【0061】

なお、照明ユニット１０による点灯の態様の変更は、乗員８０の降車時に行われてもよい。つまり、図３に示されるステップＳ１５において、照明ユニット１０は、所定の態様で点灯してもよい。これにより、歩行者８１などに自動運転車両９０からの降車（ドアが開くこと）を知らせることができる。

【0062】

［効果など］
以上のように、本実施の形態に係る路側機１は、照明ユニット１０と、路側機１の周辺に位置する物体を検知する少なくとも１つのセンサ２０と、少なくとも１つのセンサ２０によって路側機１の周辺に自動運転車両９０が停止したことが検知された場合に、停止した後の自動運転車両９０が１以上の所定の動作の１つを起こすときの安全性の判定を行う演算装置３０と、判定の結果を自動運転車両９０に送信する通信部４０とを備える。

【0063】

これにより、停止後の自動運転車両９０が所定の動作を行う場合に安全性が確保されているか否かを自動運転車両９０に知らせることができるので、自動運転車両９０の停止後の動作を支援することができる。

【0064】

また、例えば、１以上の所定の動作には、自動運転車両９０のドアを開けることが含まれる。

【0065】

これにより、安全な状態でドアを開けることができるので、乗員８０の降車を安全に行わせることができる。

【0066】

また、例えば、１以上の所定の動作には、自動運転車両９０による車両通行帯３ａへの復帰の開始が含まれる。

【0067】

これにより、安全かつ円滑な交通を維持しながら自動運転車両９０を車線復帰させることができる。

【0068】

また、例えば、照明ユニット１０は、少なくとも１つのセンサ２０によって自動運転車両９０による車両通行帯３ａへの復帰の開始が検知された場合、点灯する。

【0069】

これにより、照明ユニット１０を利用して周辺の一般車両９１～９４に、自動運転車両９０の車線復帰の意思を伝えることができる。

【0070】

また、例えば、演算装置３０は、自動運転車両９０による車両通行帯３ａへの復帰が完了するまでの期間、安全性の判定を繰り返し行い、判定の結果を自動運転車両９０に送信する。

【0071】

これにより、車線復帰が完了するまで安全性を確保することができる。

【0072】

また、例えば、演算装置３０は、少なくとも１つのセンサ２０によって検知された物体のうち、自動運転車両９０以外の物体の位置及び速度に基づいて安全性の判定を行う。

【0073】

これにより、周辺の物体の動きを精度良く判別することができるので、安全性の判定精度を高めることができる。

【0074】

また、本実施の形態に係る運行方法は、自動運転車両９０の運行方法であって、路側機１を停留所として利用する。

【0075】

これにより、路側機１を自動運転車両９０の停留所として利用することで、乗員の乗り降りをスムーズに行うことができる。

【0076】

（その他）
以上、本発明に係る路側機及び運行方法について、上記の実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではない。

【0077】

例えば、上記の実施の形態では、停止後の自動運転車両９０の動作として、ドアを開けること、及び、車線復帰の２つの動作を説明したが、安全性の判定が行われる動作は、これら２つの動作の一方のみでもよい。また、安全性の判定が行われる動作には、他の動作が含まれていてもよい。

【0078】

また、例えば、路側機１は、自動運転車両９０専用の停留所でなくてもよい。路側機１は、電柱、道路標識、信号機、道路灯又は街路灯などであってもよい。

【0079】

また、上記実施の形態で説明した装置間の通信方法については特に限定されるものではない。装置間で無線通信が行われる場合、無線通信の方式（通信規格）は、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの近距離無線通信である。あるいは、無線通信の方式（通信規格）は、インターネットなどの広域通信ネットワークを介した通信でもよい。また、装置間においては、無線通信に代えて、有線通信が行われてもよい。有線通信は、具体的には、電力線搬送通信（ＰＬＣ：Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）又は有線ＬＡＮを用いた通信などである。

【0080】

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよく、あるいは、複数の処理が並行して実行されてもよい。また、路側機１が備える構成要素の複数の装置への振り分けは、一例である。例えば、一の装置が備える構成要素を他の装置が備えてもよい。

【0081】

例えば、上記実施の形態において説明した処理は、単一の装置（システム）を用いて集中処理することによって実現してもよく、又は、複数の装置を用いて分散処理することによって実現してもよい。また、上記プログラムを実行するプロセッサは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、又は分散処理を行ってもよい。

【0082】

また、上記実施の形態において、演算部などの構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、あるいは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ＨＤＤ又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0083】

また、制御部などの構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0084】

１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ又はＬＳＩなどが含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡも同じ目的で使うことができる。

【0085】

また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。あるいは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0086】

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0087】

１ 路側機
２ 道路
１０ 照明ユニット
２０ センサ
３０ 演算装置
４０ 通信部
９０ 自動運転車両
９１、９２、９３、９４ 一般車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】