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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-28
(45)【発行日】2024-04-05
(54)【発明の名称】撮影方法および移動体
(51)【国際特許分類】
G03B 15/00 20210101AFI20240329BHJP
G03B 17/18 20210101ALI20240329BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20240329BHJP
【ＦＩ】
G03B15/00 L
G03B15/00 U
G03B15/00 W
G03B15/00 T
G03B17/18
H04N23/60
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020100806
(22)【出願日】2020-06-10
(65)【公開番号】P2021196416
(43)【公開日】2021-12-27
【審査請求日】2023-03-01
(73)【特許権者】
【識別番号】505466295
【氏名又は名称】株式会社イクシス
(74)【代理人】
【識別番号】100137589
【弁理士】
【氏名又は名称】右田 俊介
(72)【発明者】
【氏名】山崎 文敬
(72)【発明者】
【氏名】狩野 高志
【審査官】▲うし▼田 真悟
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１５８７９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０６６６２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０２４５１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－２２５２９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－３１２７９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－０３７１３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－１１６７９９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０３Ｂ １５／００
Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０
Ｇ０１Ｃ １５／００
Ｇ０１Ｎ ２１／８４－２１／９５８
Ｈ０４Ｎ ２３／６０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザの操作に応じて静止画像を撮影する第一撮影手段と、前記第一撮影手段によって撮影可能な範囲を含み当該範囲より広い範囲の動画像を撮影する第二撮影手段と、
表示手段と、
前記第二撮影手段によって撮影されている動画像を前記表示手段に表示させる制御手段と、
が搭載されている移動体を用いた撮影方法であって、
前記制御手段が、前記第一撮影手段の撮影方向に交差する平面方向の座標を設定する設定工程と、
前記制御手段が、前記第一撮影手段による撮影位置を示す撮影位置表示と、前記設定工程において設定された座標に基づく案内表示と、を前記表示手段に拡張現実表示させる第一表示工程と、
ユーザが、前記撮影位置表示及び前記案内表示に基づいて前記移動体を移動させ、移動させた位置において前記第一撮影手段を操作して静止画像を撮影する撮影工程と、
前記制御手段が、前記第一撮影手段によって撮影された静止画像又は静止画像の撮影範囲を、前記表示手段に拡張現実表示させる第二表示工程と、
を備え、
前記撮影工程における前記第一撮影手段による撮影と、前記第二表示工程における静止画像又は静止画像の撮影範囲の拡張現実表示と、を繰り返すことを特徴とする撮影方法。
【請求項2】
前記撮影工程における前記第一撮影手段による撮影と、前記第二表示工程における静止画像又は静止画像の撮影範囲の拡張現実表示と、を繰り返すことによって生成された複数の静止画像を合成して合成画像を生成する合成画像生成工程を更に備える、請求項１に記載の撮影方法。
【請求項3】
前記撮影工程において、ユーザが前記移動体を移動させることによって、前記案内表示が表す座標のうち特定の座標に前記撮影位置表示を合致させたとき、前記制御手段がユーザに撮影を促す促進表示を前記表示手段に表示させる、請求項１又は２に記載の撮影方法。
【請求項4】
前記第一表示工程において、前記案内表示によって複数の前記特定の座標が表されており、前記撮影工程において、複数の前記特定の座標のそれぞれに前記撮影位置表示を合致させて前記促進表示が表示される毎に、ユーザが前記第一撮影手段による撮影を行うと、
前記第二表示工程において、前記表示手段に拡張現実表示される静止画像又は静止画像の撮影範囲が、前記平面方向に沿って整列する、
請求項３に記載の撮影方法。
【請求項5】
前記合成画像生成工程の後に前記第二表示工程を行うとき、前記制御手段は、前記合成画像生成工程において生成された前記合成画像を前記表示手段に拡張現実表示させることができる、請求項２に従属している請求項３又は４に記載の撮影方法。
【請求項6】
ユーザの操作に応じて静止画像を撮影する第一撮影手段と、前記第一撮影手段によって撮影可能な範囲を含み当該範囲より広い範囲の動画像を撮影する第二撮影手段と、
表示手段と、
前記第二撮影手段によって撮影されている動画像を前記表示手段に表示させる制御手段と、
が搭載されている移動体であって、
前記制御手段が、
前記第一撮影手段の撮影方向に交差する平面方向の座標を設定し、
前記第一撮影手段による撮影位置を示す撮影位置表示と、設定した座標に基づく案内表示と、を前記表示手段に拡張現実表示させ、
前記第一撮影手段によって撮影された静止画像又は静止画像の撮影範囲を、前記表示手段に拡張現実表示させ、
前記撮影位置表示及び前記案内表示によって、ユーザによる前記移動体の移動及び前記移動体を用いた撮影を補助する、
ことを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撮影手段を搭載した移動体を用いる撮影方法およびその移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
昨今、人員による目視確認で行われてきた点検が、コンピュータによる画像解析処理に置き換えられている。例えば、特許文献１には、アスファルト舗装道路のひび割れを画像解析処理する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－０５６３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示されている技術は、アスファルト舗装道路のひび割れを解析することが前提であるため、車載カメラで撮影した動画から解析に適したフレーム画像を取得している。
しかしながら、このような撮影方法では、車載カメラを搭載している車両の速度や向きに撮影範囲が制限されるため、撮影できない箇所が生じる可能性がある。また、解析に必要となるフレーム画像は、撮影した動画の一部に限られ、その抽出に手間がかかる。
しかしながら、このような撮影方法では、車載カメラを搭載している車両の速度や向きに撮影範囲が制限されるため、撮影できない箇所が生じる可能性がある。また、解析に必要となるフレーム画像は、撮影した動画の一部に限られ、その抽出に手間がかかる。
【0005】
本発明は、一回の撮影で画角に収まらない対象を撮影するにあたって、その撮影対象に対する網羅的な撮影を容易に実現できる撮影方法、および当該撮影方法を実現するための移動体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明によれば、ユーザの操作に応じて静止画像を撮影する第一撮影手段と、前記第一撮影手段によって撮影可能な範囲を含み当該範囲より広い範囲の動画像を撮影する第二撮影手段と、表示手段と、前記第二撮影手段によって撮影されている動画像を前記表示手段に表示させる制御手段と、が搭載されている移動体を用いた撮影方法であって、前記制御手段が、前記第一撮影手段の撮影方向に交差する平面方向の座標を設定する設定工程と、前記制御手段が、前記第一撮影手段による撮影位置を示す撮影位置表示と、前記設定工程において設定された座標に基づく案内表示と、を前記表示手段に拡張現実表示させる第一表示工程と、ユーザが、前記撮影位置表示及び前記案内表示に基づいて前記移動体を移動させ、移動させた位置において前記第一撮影手段を操作して静止画像を撮影する撮影工程と、前記制御手段が、前記第一撮影手段によって撮影された静止画像又は静止画像の撮影範囲を、前記表示手段に拡張現実表示させる第二表示工程と、を備え、前記撮影工程における前記第一撮影手段による撮影と、前記第二表示工程における静止画像又は静止画像の撮影範囲の拡張現実表示と、を繰り返すことを特徴とする撮影方法が提供される。
【0007】
本発明によれば、ユーザの操作に応じて静止画像を撮影する第一撮影手段と、前記第一撮影手段によって撮影可能な範囲を含み当該範囲より広い範囲の動画像を撮影する第二撮影手段と、表示手段と、前記第二撮影手段によって撮影されている動画像を前記表示手段に表示させる制御手段と、が搭載されている移動体であって、前記制御手段が、前記第一撮影手段の撮影方向に交差する平面方向の座標を設定し、前記第一撮影手段による撮影位置を示す撮影位置表示と、設定した座標に基づく案内表示と、を前記表示手段に拡張現実表示させ、前記第一撮影手段によって撮影された静止画像又は静止画像の撮影範囲を、前記表示手段に拡張現実表示させ、前記撮影位置表示及び前記案内表示によって、ユーザによる前記移動体の移動及び前記移動体を用いた撮影を補助する、ことを特徴とする移動体が提供される。
【0008】
上記の発明は、静止画像を撮影する第一撮影手段と、その撮影環境を動画像で撮影する第二撮影手段と、をそれぞれ搭載した移動体又はそれを用いた撮影方法であり、第二撮影手段によって撮影された動画像の中に、移動体の移動と移動体を用いた撮影を補助する拡張現実表示がなされることによって、ユーザは拡張現実表示を頼りに撮影対象の網羅的に撮影することができる。
【発明の効果】
【0009】
一回の撮影で画角に収まらない対象物を撮影するにあたって、その対象物に対する網羅的な撮影を容易に実現できる撮影方法、および当該撮影方法を実現するための移動体が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】移動体の外観を示す斜視図である。
【図2】移動体に関するシステム構成図である。
【図3】移動体を用いた撮影方法のフローチャートである。
【図4】移動体を用いた撮影方法におけるタブレット端末の表示態様を示す図である。
【図5】移動体を用いた撮影方法におけるタブレット端末の表示態様を示す図である。
【図6】移動体を用いた撮影方法におけるタブレット端末の表示態様を示す図である。
【図7】移動体を用いた撮影方法におけるタブレット端末の表示態様を示す図である。
【図8】移動体を用いた撮影方法におけるタブレット端末の表示態様を示す図である。
【図9】仮想の水平面にカメラの撮影範囲が増えていく様子を示す図である。
【図10】移動体を用いた撮影方法におけるタブレット端末の表示態様の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様の構成要素には同一の符号を付し、適宜に説明を省略する。
【0012】
【0013】
移動体１０は、図１に示すとおり、車体１１に車輪１２が取り付けられており、手押しで移動可能に構成されている。
移動体１０には、カメラ１３と、タブレット端末１４と、が搭載されている。
移動体１０には、カメラ１３と、タブレット端末１４と、が搭載されている。
【0014】
カメラ１３は、移動体１０の移動面に対向するように（すなわち下方に向けて）車体１１に取り付けられており、移動体１０の移動面を撮影するように調整されている。
カメラ１３は、ユーザの操作に応じて撮影することができ、その操作ごとに静止画像が生成されてタブレット端末１４に転送される。
なお、カメラ１３の撮影契機となるユーザの操作の態様は、特に制限されないが、タブレット端末１４において受付可能な操作であることが好ましい。
カメラ１３は、ユーザの操作に応じて撮影することができ、その操作ごとに静止画像が生成されてタブレット端末１４に転送される。
なお、カメラ１３の撮影契機となるユーザの操作の態様は、特に制限されないが、タブレット端末１４において受付可能な操作であることが好ましい。
【0015】
タブレット端末１４は、内蔵カメラ１４１と、タッチパネル１４２と、制御部１４３と、入出力部１４４と、通信部１４５と、を有している。
タブレット端末１４は、その背面側に設けられている内蔵カメラ１４１のレンズ（不図示）が斜め下方向に向くように車体１１に取り付けられている。これにより、内蔵カメラ１４１の撮影範囲は、カメラ１３によって撮影可能な範囲を含んでおり、且つ、当該範囲より広い範囲の動画像を撮影することができる。
内蔵カメラ１４１によって撮影されている動画像は、随時（リアルタイムで）タッチパネル１４２に表示される。
タッチパネル１４２は、上記の動画像や後述する各種の拡張現実表示が表示される表示手段として機能すると共に、タブレット端末１４に係る操作を受け付ける操作入力手段として機能する。
制御部１４３は、タブレット端末１４に関する各種処理（タッチパネル１４２の表示処理を含む）を制御する手段であり、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random access memory）等から構成される。
入出力部１４４は、カメラ１３との間で各種データを授受可能に接続されており、本実施形態では、カメラ１３によって撮影された静止画像に係る画像データについても制御部１４３のＲＯＭ等に保存可能になっている。
通信部１４５は、インターネット２０を介して外部装置と通信可能に構成されており、本実施形態では、カメラ１３によって撮影された静止画像に係る画像データがクラウドサーバ３０に転送されてクラウドサーバ３０に保存可能になっている。
タブレット端末１４は、その背面側に設けられている内蔵カメラ１４１のレンズ（不図示）が斜め下方向に向くように車体１１に取り付けられている。これにより、内蔵カメラ１４１の撮影範囲は、カメラ１３によって撮影可能な範囲を含んでおり、且つ、当該範囲より広い範囲の動画像を撮影することができる。
内蔵カメラ１４１によって撮影されている動画像は、随時（リアルタイムで）タッチパネル１４２に表示される。
タッチパネル１４２は、上記の動画像や後述する各種の拡張現実表示が表示される表示手段として機能すると共に、タブレット端末１４に係る操作を受け付ける操作入力手段として機能する。
制御部１４３は、タブレット端末１４に関する各種処理（タッチパネル１４２の表示処理を含む）を制御する手段であり、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random access memory）等から構成される。
入出力部１４４は、カメラ１３との間で各種データを授受可能に接続されており、本実施形態では、カメラ１３によって撮影された静止画像に係る画像データについても制御部１４３のＲＯＭ等に保存可能になっている。
通信部１４５は、インターネット２０を介して外部装置と通信可能に構成されており、本実施形態では、カメラ１３によって撮影された静止画像に係る画像データがクラウドサーバ３０に転送されてクラウドサーバ３０に保存可能になっている。
【0016】
上述したように、「第一撮影手段」に相当するカメラ１３と、「第二撮影手段」に相当する内蔵カメラ１４１と、「表示手段」に相当するタッチパネル１４２と、「制御手段」に相当する制御部１４３と、が搭載されているので、移動体１０は本発明に係る「移動体」に相当する。
【0017】
＜移動体１０を用いた撮影方法＞
次に、移動体１０を用いた撮影方法について説明する。
図３は、移動体１０を用いた撮影方法のフローチャートである。
図４～図８は、移動体１０を用いた撮影方法におけるタブレット端末１４の表示態様を示す図である。
次に、移動体１０を用いた撮影方法について説明する。
図３は、移動体１０を用いた撮影方法のフローチャートである。
図４～図８は、移動体１０を用いた撮影方法におけるタブレット端末１４の表示態様を示す図である。
【0018】
先ず、設定工程（ステップＳ１０１）が行われる。
ステップＳ１０１では、タブレット端末１４が、カメラ１３の撮影方向に交差する平面方向（本実施形態では水平面）の座標を設定する。
ステップＳ１０１の設定について、具体的に説明する。
本発明に係る撮影方法を開始するにあたり、図４に示すとおり、開始地点となる基準点ＢＭがタブレット端末１４に表示される場所（内蔵カメラ１４１によって基準点ＢＭが撮影できる場所）まで、ユーザは移動体１０を移動させる。
このとき、ユーザはタブレット端末１４に基準点ＢＭを認識させる必要があるが、その手法は特に制限されない。例えば、基準点ＢＭ（図４において星印で示している位置）に二次元コードを貼り付けておき、タブレット端末１４に当該二次元コードを撮影させて、タブレット端末１４に基準点ＢＭの位置を認識させてもよい。或いは、ユーザが手動で基準点ＢＭの位置をタブレット端末１４に操作入力して指定することによって、タブレット端末１４に基準点ＢＭの位置を認識させてもよい。或いは、上記の画像認識とユーザの操作入力とを組み合わせた手法によって、ユーザはタブレット端末１４に基準点ＢＭの位置を認識させてもよい。
上記のような手法によって、基準点ＢＭの位置を認識したタブレット端末１４は、仮想空間の水平面に沿って座標を設定する。
ステップＳ１０１では、タブレット端末１４が、カメラ１３の撮影方向に交差する平面方向（本実施形態では水平面）の座標を設定する。
ステップＳ１０１の設定について、具体的に説明する。
本発明に係る撮影方法を開始するにあたり、図４に示すとおり、開始地点となる基準点ＢＭがタブレット端末１４に表示される場所（内蔵カメラ１４１によって基準点ＢＭが撮影できる場所）まで、ユーザは移動体１０を移動させる。
このとき、ユーザはタブレット端末１４に基準点ＢＭを認識させる必要があるが、その手法は特に制限されない。例えば、基準点ＢＭ（図４において星印で示している位置）に二次元コードを貼り付けておき、タブレット端末１４に当該二次元コードを撮影させて、タブレット端末１４に基準点ＢＭの位置を認識させてもよい。或いは、ユーザが手動で基準点ＢＭの位置をタブレット端末１４に操作入力して指定することによって、タブレット端末１４に基準点ＢＭの位置を認識させてもよい。或いは、上記の画像認識とユーザの操作入力とを組み合わせた手法によって、ユーザはタブレット端末１４に基準点ＢＭの位置を認識させてもよい。
上記のような手法によって、基準点ＢＭの位置を認識したタブレット端末１４は、仮想空間の水平面に沿って座標を設定する。
【0019】
なお、本実施形態は、図４に示すとおり、移動体１０の一部（車体１１の前方側と、そこに取り付けられている車輪１２と、カメラ１３の一部）が写り込むように内蔵カメラ１４１の撮影範囲を調整することによって、ユーザが移動体１０の現実環境を把握しやすいように配慮している。
また、本実施形態は、移動体１０が平坦な地面をユーザによる手押しで移動する形態であるため、ステップＳ１０１では水平面の座標が設定される旨を説明したが、移動体１０の形態によってステップＳ１０１で設定される内容が変わりうる。例えば、移動体１０が壁面に沿って昇降する形態であれば、ステップＳ１０１では鉛直面の座標が設定されてもよいし、移動体１０が斜面に沿って移動する形態であれば、ステップＳ１０１では当該斜面に対して平行な平面の座標が設定されてもよいし、移動体１０が凹凸のある面上を移動する形態であれば、ステップＳ１０１ではその凹凸がある面を均した平面に沿って座標が設定されてもよい。
また、本実施形態は、移動体１０が平坦な地面をユーザによる手押しで移動する形態であるため、ステップＳ１０１では水平面の座標が設定される旨を説明したが、移動体１０の形態によってステップＳ１０１で設定される内容が変わりうる。例えば、移動体１０が壁面に沿って昇降する形態であれば、ステップＳ１０１では鉛直面の座標が設定されてもよいし、移動体１０が斜面に沿って移動する形態であれば、ステップＳ１０１では当該斜面に対して平行な平面の座標が設定されてもよいし、移動体１０が凹凸のある面上を移動する形態であれば、ステップＳ１０１ではその凹凸がある面を均した平面に沿って座標が設定されてもよい。
【0020】
続いて、第一表示工程（ステップＳ１０３）が行われる。
ステップＳ１０３において、タブレット端末１４は、カメラ１３による撮影位置を示す撮影位置表示と、ステップＳ１０１において設定された座標に基づく案内表示と、をタッチパネル１４２に拡張現実表示させる。図５には、上記の撮影位置表示の一具体例である撮影位置表示ＳＰと、上記の案内表示の一具体例であるグリッドＧＲと、がタッチパネル１４２に表示されている状況が例示されている。
ここで撮影位置表示は、カメラ１３の存在位置やカメラ１３が撮影可能な範囲を、ユーザがカメラ１３で撮影する前に推定可能となる表示態様であれば足りる。図５に図示する撮影位置表示ＳＰは、カメラ１３が撮影可能となる範囲内に表示されることによって上記の撮影位置表示に関する要件を充足している。更に、撮影位置表示ＳＰは、アローヘッド（矢尻）の形状であることによって移動体１０の進行方向を示す役割も有している。
ここで案内表示は、ステップＳ１０１において設定された座標上の位置（仮想空間における位置）と、ユーザが移動体１０を実際に移動させる位置（現実環境における位置）と、を対応付ける表示態様になっていれば足りる。図５に図示するグリッドＧＲは、内蔵カメラ１４１によって撮影されている動画像に重畳する形式（同じ表示領域内に表示する形式）の表示態様であることによって上記の案内表示に関する要件を充足している。
ここで拡張現実表示とは、ユーザが実際に認識できる現実環境を撮影している動画像（本実施形態では内蔵カメラ１４１によって撮影されている動画像）から視認できる情報を補強する表示である。上記の撮影位置表示と案内表示は、いずれも拡張現実表示に相当するものであり、移動体１０の移動及び移動体１０を用いた撮影を補助することができる。
ステップＳ１０３において、タブレット端末１４は、カメラ１３による撮影位置を示す撮影位置表示と、ステップＳ１０１において設定された座標に基づく案内表示と、をタッチパネル１４２に拡張現実表示させる。図５には、上記の撮影位置表示の一具体例である撮影位置表示ＳＰと、上記の案内表示の一具体例であるグリッドＧＲと、がタッチパネル１４２に表示されている状況が例示されている。
ここで撮影位置表示は、カメラ１３の存在位置やカメラ１３が撮影可能な範囲を、ユーザがカメラ１３で撮影する前に推定可能となる表示態様であれば足りる。図５に図示する撮影位置表示ＳＰは、カメラ１３が撮影可能となる範囲内に表示されることによって上記の撮影位置表示に関する要件を充足している。更に、撮影位置表示ＳＰは、アローヘッド（矢尻）の形状であることによって移動体１０の進行方向を示す役割も有している。
ここで案内表示は、ステップＳ１０１において設定された座標上の位置（仮想空間における位置）と、ユーザが移動体１０を実際に移動させる位置（現実環境における位置）と、を対応付ける表示態様になっていれば足りる。図５に図示するグリッドＧＲは、内蔵カメラ１４１によって撮影されている動画像に重畳する形式（同じ表示領域内に表示する形式）の表示態様であることによって上記の案内表示に関する要件を充足している。
ここで拡張現実表示とは、ユーザが実際に認識できる現実環境を撮影している動画像（本実施形態では内蔵カメラ１４１によって撮影されている動画像）から視認できる情報を補強する表示である。上記の撮影位置表示と案内表示は、いずれも拡張現実表示に相当するものであり、移動体１０の移動及び移動体１０を用いた撮影を補助することができる。
【0021】
続いて、撮影工程（ステップＳ１０５）と第二表示工程（ステップＳ１０７）とが行われる。
ステップＳ１０５において、ユーザは、上記の撮影位置表示ＳＰ及びグリッドＧＲに基づいて移動体１０を移動させ、移動させた位置においてカメラ１３を操作して静止画像を撮影する。ステップＳ１０７において、タブレット端末１４は、カメラ１３によって撮影された静止画像の撮影範囲を、タッチパネル１４２に拡張現実表示させる。
そして、図３に図示するとおり、撮影対象の全体を撮り終えるまで（ステップＳ１０９がＮＯである間）、ステップＳ１０５におけるカメラ１３の撮影と、ステップＳ１０７におけるタブレット端末１４の拡張現実表示と、が繰り返される。このステップＳ１０５とステップＳ１０７とが繰り返される状況を、図６～図８を用いて以下説明する。
なお、図６～図８には、静止画像の撮影範囲ＳＲ１と静止画像の撮影範囲ＳＲ２がタッチパネル１４２に拡張現実表示されている様子が図示されているが、これに代えて撮影した静止画像そのものがタッチパネル１４２に拡張現実表示されてもよい。
ステップＳ１０５において、ユーザは、上記の撮影位置表示ＳＰ及びグリッドＧＲに基づいて移動体１０を移動させ、移動させた位置においてカメラ１３を操作して静止画像を撮影する。ステップＳ１０７において、タブレット端末１４は、カメラ１３によって撮影された静止画像の撮影範囲を、タッチパネル１４２に拡張現実表示させる。
そして、図３に図示するとおり、撮影対象の全体を撮り終えるまで（ステップＳ１０９がＮＯである間）、ステップＳ１０５におけるカメラ１３の撮影と、ステップＳ１０７におけるタブレット端末１４の拡張現実表示と、が繰り返される。このステップＳ１０５とステップＳ１０７とが繰り返される状況を、図６～図８を用いて以下説明する。
なお、図６～図８には、静止画像の撮影範囲ＳＲ１と静止画像の撮影範囲ＳＲ２がタッチパネル１４２に拡張現実表示されている様子が図示されているが、これに代えて撮影した静止画像そのものがタッチパネル１４２に拡張現実表示されてもよい。
【0022】
図６は、撮影の開始地点（基準点ＢＭを設定した位置）で、最初のカメラ１３の撮影をした後に、当該撮影の撮影範囲ＳＲ１がタッチパネル１４２に拡張現実表示された状況を示している。すなわち、図６では、ユーザが移動体１０を移動させた距離が零であった場合の撮影工程と第二表示工程が例示されている。
最初のカメラ１３の撮影が行われると、図６に示すとおり、「撮影中 動かさないで下さい」というテキスト表示ＴＸがタッチパネル１４２に拡張現実表示された後に、撮影範囲ＳＲ１がタッチパネル１４２に拡張現実表示されるようになっている。これは、カメラ１３によって撮影されるタイミングと、その撮影に対応する撮影範囲ＳＲ１を拡張現実表示されるタイミングと、の間にタイムラグが生じることが原因である。このタイムラグは、撮影範囲ＳＲ１をタッチパネル１４２に拡張現実表示させる処理時間に相当し、この時間に移動体１０を移動させると、実際にカメラ１３によって撮影した位置とタッチパネル１４２の表示上の撮影範囲ＳＲ１の位置とがズレる可能性がある。これを対策させるため、タブレット端末１４は、テキスト表示ＴＸをタッチパネル１４２に表示させることによって、ユーザによる移動体１０の移動を抑制させている。
最初のカメラ１３の撮影が行われると、図６に示すとおり、「撮影中 動かさないで下さい」というテキスト表示ＴＸがタッチパネル１４２に拡張現実表示された後に、撮影範囲ＳＲ１がタッチパネル１４２に拡張現実表示されるようになっている。これは、カメラ１３によって撮影されるタイミングと、その撮影に対応する撮影範囲ＳＲ１を拡張現実表示されるタイミングと、の間にタイムラグが生じることが原因である。このタイムラグは、撮影範囲ＳＲ１をタッチパネル１４２に拡張現実表示させる処理時間に相当し、この時間に移動体１０を移動させると、実際にカメラ１３によって撮影した位置とタッチパネル１４２の表示上の撮影範囲ＳＲ１の位置とがズレる可能性がある。これを対策させるため、タブレット端末１４は、テキスト表示ＴＸをタッチパネル１４２に表示させることによって、ユーザによる移動体１０の移動を抑制させている。
【0023】
図７は、図６で例示した撮影範囲ＳＲ１の拡張現実表示の後に、ユーザが移動体１０を前方（図７においては上方）に移動させた状況を示している。すなわち、図７では、２回目の撮影工程における移動体１０の移動が例示されている。
図７に示すとおり、最初の第二表示工程においてタッチパネル１４２に表示された撮影範囲ＳＲ１は、移動体１０の移動に合わせて後方（図７においては下方）に移動している。言い換えれば、撮影範囲ＳＲ１に着目することによって、ユーザは移動体１０の移動距離や移動方向を認識することができるので、撮影範囲ＳＲ１は移動体１０の移動を補助する拡張現実表示の一つとの見方ができる。
また、図６においてはタッチパネル１４２に表示されていたテキスト表示ＴＸが、図７では非表示になることにより、ユーザによる移動体１０の移動を促進させている。言い換えれば、テキスト表示ＴＸは、表示と非表示とを切り替えることによって、移動体１０の移動を補助する拡張現実表示の一つとの見方ができる。
図７に示すとおり、最初の第二表示工程においてタッチパネル１４２に表示された撮影範囲ＳＲ１は、移動体１０の移動に合わせて後方（図７においては下方）に移動している。言い換えれば、撮影範囲ＳＲ１に着目することによって、ユーザは移動体１０の移動距離や移動方向を認識することができるので、撮影範囲ＳＲ１は移動体１０の移動を補助する拡張現実表示の一つとの見方ができる。
また、図６においてはタッチパネル１４２に表示されていたテキスト表示ＴＸが、図７では非表示になることにより、ユーザによる移動体１０の移動を促進させている。言い換えれば、テキスト表示ＴＸは、表示と非表示とを切り替えることによって、移動体１０の移動を補助する拡張現実表示の一つとの見方ができる。
【0024】
図８は、図７で例示した移動体１０の移動の後に、カメラ１３による撮影が行われ、当該撮影の撮影範囲ＳＲ２がタッチパネル１４２に拡張現実表示された状況を示している。すなわち、図８では、２回目の撮影工程におけるカメラ１３の撮影と２回目の第二表示工程が例示されている。
図８に示すとおり、２回目の第二表示工程においてタッチパネル１４２に表示される撮影範囲ＳＲ２は、１回目の第二表示工程においてタッチパネル１４２に表示される撮影範囲ＳＲ１の一部に重畳するように、ユーザがカメラ１３の撮影を行っている状況を例示している。より詳細に言えば、左右方向は撮影範囲ＳＲ２と撮影範囲ＳＲ１とが一致し、且つ、前後方向は撮影範囲ＳＲ２が撮影範囲ＳＲ１の前方となるように、ユーザがカメラ１３の撮影を行っている状況を例示している。言い換えれば、撮影範囲ＳＲ１は２回目の撮影工程におけるカメラ１３の撮影の目安とすることができるので、撮影範囲ＳＲ１はカメラ１３の撮影を補助する拡張現実表示の一つとの見方ができる。
２回目のカメラ１３の撮影についても、撮影範囲ＳＲ２がタッチパネル１４２に拡張現実表示されるまでのタイムラグにおける移動体１０の移動をユーザにさせない為に、テキスト表示ＴＸがタッチパネル１４２に表示される点については、最初のカメラ１３の撮影時と同様である。
図８に示すとおり、２回目の第二表示工程においてタッチパネル１４２に表示される撮影範囲ＳＲ２は、１回目の第二表示工程においてタッチパネル１４２に表示される撮影範囲ＳＲ１の一部に重畳するように、ユーザがカメラ１３の撮影を行っている状況を例示している。より詳細に言えば、左右方向は撮影範囲ＳＲ２と撮影範囲ＳＲ１とが一致し、且つ、前後方向は撮影範囲ＳＲ２が撮影範囲ＳＲ１の前方となるように、ユーザがカメラ１３の撮影を行っている状況を例示している。言い換えれば、撮影範囲ＳＲ１は２回目の撮影工程におけるカメラ１３の撮影の目安とすることができるので、撮影範囲ＳＲ１はカメラ１３の撮影を補助する拡張現実表示の一つとの見方ができる。
２回目のカメラ１３の撮影についても、撮影範囲ＳＲ２がタッチパネル１４２に拡張現実表示されるまでのタイムラグにおける移動体１０の移動をユーザにさせない為に、テキスト表示ＴＸがタッチパネル１４２に表示される点については、最初のカメラ１３の撮影時と同様である。
【0025】
図９は、上記のようなステップＳ１０５とステップＳ１０７の繰り返すことによって、ステップＳ１０１において設定された座標によって表される仮想の水平面に、カメラ１３の撮影範囲が増えていく様子を示している。
図９（ａ）は、最初のカメラ１３の撮影による撮影範囲ＳＲ１が仮想の水平面に追加された状況、すなわち図６で図示する時における仮想の水平面の状況を示す図である。
図９（ｂ）は、２回目のカメラ１３の撮影による撮影範囲ＳＲ２が仮想の水平面に追加された状況、すなわち図８で図示する時における仮想の水平面の状況を示す図である。
図９（ｃ）は、撮影対象の全体を撮り終えた後の状況を示す図である。図９（ｃ）に示すように、グリッドＧＲの交点が撮影範囲の中心となるようにカメラ１３の撮影を繰り返すことによって、カメラ１３の撮影範囲が隙間無く仮想の水平面に整列させる結果となり、ユーザは網羅的に撮影対象を撮影することができる。
なお、図９に図示する内容は、図４～図８に図示した表示内容と対比してユーザが視認可能なように、タッチパネル１４２において表示されてもよい。
図９（ａ）は、最初のカメラ１３の撮影による撮影範囲ＳＲ１が仮想の水平面に追加された状況、すなわち図６で図示する時における仮想の水平面の状況を示す図である。
図９（ｂ）は、２回目のカメラ１３の撮影による撮影範囲ＳＲ２が仮想の水平面に追加された状況、すなわち図８で図示する時における仮想の水平面の状況を示す図である。
図９（ｃ）は、撮影対象の全体を撮り終えた後の状況を示す図である。図９（ｃ）に示すように、グリッドＧＲの交点が撮影範囲の中心となるようにカメラ１３の撮影を繰り返すことによって、カメラ１３の撮影範囲が隙間無く仮想の水平面に整列させる結果となり、ユーザは網羅的に撮影対象を撮影することができる。
なお、図９に図示する内容は、図４～図８に図示した表示内容と対比してユーザが視認可能なように、タッチパネル１４２において表示されてもよい。
【0026】
本発明に係る撮影方法は、撮影対象の全体を撮り終えると（ステップＳ１０９がＹＥＳになったとき）、合成画像生成工程（ステップＳ１１１）が行われる。
ステップＳ１１１では、ステップＳ１０５とステップＳ１０７とを繰り返すことによって生成された複数の静止画像を合成して合成画像が生成される。
ステップＳ１１１の合成処理は、タブレット端末１４（制御部１４３）によって実行されてもよいし、不図示のコンピュータ装置（例えば、クラウドサーバ３０に保存された静止画像にアクセス可能なコンピュータ装置）によって実行されてもよい。
これにより、撮影対象の全体が漏れなく写り込んだ合成画像を生成することができる。
ステップＳ１１１では、ステップＳ１０５とステップＳ１０７とを繰り返すことによって生成された複数の静止画像を合成して合成画像が生成される。
ステップＳ１１１の合成処理は、タブレット端末１４（制御部１４３）によって実行されてもよいし、不図示のコンピュータ装置（例えば、クラウドサーバ３０に保存された静止画像にアクセス可能なコンピュータ装置）によって実行されてもよい。
これにより、撮影対象の全体が漏れなく写り込んだ合成画像を生成することができる。
【0027】
ステップＳ１１１において生成された合成画像は、撮影対象の点検に用いられることが好ましい。例えば、撮影対象が建築物の床面であれば、その床面に生じているひび割れを画像解析によって抽出するような点検に適用できる。
また、本発明に係る撮影方法を定期的に行うことにより、過去の撮影対象の状況と現在の撮影対象の状況を比較する点検が実現できる。例えば、第二表示工程（ステップＳ１０７）を行うとき、撮影工程（ステップＳ１０５）において撮影された静止画像と、過去の合成画像生成工程（ステップＳ１１１）において生成された合成画像と、が比較可能となるように、双方がタッチパネル１４２に拡張現実表示されてもよい。このとき、点検対象がひび割れであるならば、過去に生成された合成画像に撮影されていないひび割れが、今回撮影された静止画像に撮影されている場合に、タブレット端末１４が画像解析処理によって自動的にタッチパネル１４２にアラート表示させることが望ましい。
また、本発明に係る撮影方法を定期的に行うことにより、過去の撮影対象の状況と現在の撮影対象の状況を比較する点検が実現できる。例えば、第二表示工程（ステップＳ１０７）を行うとき、撮影工程（ステップＳ１０５）において撮影された静止画像と、過去の合成画像生成工程（ステップＳ１１１）において生成された合成画像と、が比較可能となるように、双方がタッチパネル１４２に拡張現実表示されてもよい。このとき、点検対象がひび割れであるならば、過去に生成された合成画像に撮影されていないひび割れが、今回撮影された静止画像に撮影されている場合に、タブレット端末１４が画像解析処理によって自動的にタッチパネル１４２にアラート表示させることが望ましい。
【0028】
＜上記の撮影方法の変形例＞
本発明の撮影位置表示と案内表示に相当する一具体例として、撮影位置表示ＳＰとグリッドＧＲとがタッチパネル１４２に表示されることを図５～図８に図示したが、これに代わる変形例を図１０に図示する。
本発明の撮影位置表示と案内表示に相当する一具体例として、撮影位置表示ＳＰとグリッドＧＲとがタッチパネル１４２に表示されることを図５～図８に図示したが、これに代わる変形例を図１０に図示する。
【0029】
図１０は、移動体１０を用いた撮影方法におけるタブレット端末１４の表示態様の変形例を示す図である。
図１０に図示される撮影位置表示ＳＰ'は、円柱状の表示であって撮影位置表示ＳＰの形状と相違するものの、カメラ１３の撮影位置（本変形例ではカメラ１３の撮影範囲の中心）を示す表示である点においては共通しており、本発明の撮影位置表示に相当する一具体例である。
図１０に図示されるグリッドＧＲ'は、図５等に図示したグリッドＧＲの交点に表示される円柱状の表示であり、グリッドＧＲと表示態様が異なるものの、設定工程（ステップＳ１０１）において設定された座標に基づく表示である点においては共通しており、本発明の案内表示に相当する一具体例である。
図１０に図示される撮影位置表示ＳＰ'は、円柱状の表示であって撮影位置表示ＳＰの形状と相違するものの、カメラ１３の撮影位置（本変形例ではカメラ１３の撮影範囲の中心）を示す表示である点においては共通しており、本発明の撮影位置表示に相当する一具体例である。
図１０に図示されるグリッドＧＲ'は、図５等に図示したグリッドＧＲの交点に表示される円柱状の表示であり、グリッドＧＲと表示態様が異なるものの、設定工程（ステップＳ１０１）において設定された座標に基づく表示である点においては共通しており、本発明の案内表示に相当する一具体例である。
【0030】
撮影位置表示ＳＰ'とグリッドＧＲ'が合致しない状況（図１０（ａ）に示す状況）における撮影位置表示ＳＰ'の色彩が、撮影位置表示ＳＰ'とグリッドＧＲ'が合致する状況（図１０（ｂ）に示す状況）における撮影位置表示ＳＰ'の色彩と異なるように、タブレット端末１４（制御部１４３）はタッチパネル１４２を制御する。
上記の撮影位置表示ＳＰ'の色彩の変化は、撮影位置表示ＳＰ'とグリッドＧＲ'が合致するタイミングを認識させることを意図したものである。
既に説明したように、本変形例では、撮影位置表示ＳＰ'はカメラ１３の撮影範囲の中心を示す表示であり、グリッドＧＲ'は図５等に図示したグリッドＧＲの交点に表示されるものである。また、図９（ｃ）を用いて説明したように、グリッドＧＲの交点がカメラ１３の撮影範囲の中心となるようにカメラ１３の撮影を繰り返すことが、撮影対象を網羅的に撮影するためのコツである。従って、上記の撮影位置表示ＳＰ'の色彩の変化は、ユーザにカメラ１３の最適な撮影タイミングを促している促進表示であるとも言える。
上記の撮影位置表示ＳＰ'の色彩の変化は、撮影位置表示ＳＰ'とグリッドＧＲ'が合致するタイミングを認識させることを意図したものである。
既に説明したように、本変形例では、撮影位置表示ＳＰ'はカメラ１３の撮影範囲の中心を示す表示であり、グリッドＧＲ'は図５等に図示したグリッドＧＲの交点に表示されるものである。また、図９（ｃ）を用いて説明したように、グリッドＧＲの交点がカメラ１３の撮影範囲の中心となるようにカメラ１３の撮影を繰り返すことが、撮影対象を網羅的に撮影するためのコツである。従って、上記の撮影位置表示ＳＰ'の色彩の変化は、ユーザにカメラ１３の最適な撮影タイミングを促している促進表示であるとも言える。
【0031】
言い換えれば、本変形例は、撮影工程（ステップＳ１０５）において、ユーザが移動体１０を移動させることによって、グリッドＧＲ'が表す座標のうち特定の座標に撮影位置表示ＳＰ'を合致させるとき、タブレット端末１４（制御部１４３）がユーザに撮影を促す促進表示をタッチパネル１４２に表示させる実施例である。
また、本変形例は、第一表示工程（ステップＳ１０３）において、複数の特定の座標を表すグリッドＧＲ'が案内表示としてタッチパネル１４２に表示されており、撮影工程（ステップＳ１０５）において、複数の特定の座標のそれぞれに撮影位置表示を合致させて促進表示が表示される毎に、ユーザがカメラ１３による撮影を行うと、第二表示工程（ステップＳ１０７）において、タッチパネル１４２に拡張現実表示される静止画像の撮影範囲が平面方向（仮想の水平面）に沿って整列する実施例である。
また、本変形例は、第一表示工程（ステップＳ１０３）において、複数の特定の座標を表すグリッドＧＲ'が案内表示としてタッチパネル１４２に表示されており、撮影工程（ステップＳ１０５）において、複数の特定の座標のそれぞれに撮影位置表示を合致させて促進表示が表示される毎に、ユーザがカメラ１３による撮影を行うと、第二表示工程（ステップＳ１０７）において、タッチパネル１４２に拡張現実表示される静止画像の撮影範囲が平面方向（仮想の水平面）に沿って整列する実施例である。
【0032】
図１０に示す撮影位置表示ＳＰ'及びグリッドＧＲ'は、図５等に図示した撮影位置表示ＳＰ及びグリッドＧＲに比べて、移動体１０の移動目標やカメラ１３の撮影タイミングを、より直感的にユーザに認識させることができるようになっており、本発明の目的に適った態様になっている。
【0033】
＜変形例＞
本発明の実施は、上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形、改良等が可能である。以上の説明で記載されていない変形例について、以下に列挙する。
本発明の実施は、上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形、改良等が可能である。以上の説明で記載されていない変形例について、以下に列挙する。
【0034】
図１に図示した移動体１０の構造は、本発明に係る移動体の一具体例に過ぎず、本発明の目的を達成可能な範囲において変更可能である。
また、移動体１０の移動制御については、ユーザが任意に制御できる態様（自律的に移動するものではない態様）であれば、本発明の目的を達成可能な範囲において変更可能である。
また、移動体１０の移動制御については、ユーザが任意に制御できる態様（自律的に移動するものではない態様）であれば、本発明の目的を達成可能な範囲において変更可能である。
【0035】
図２に図示した、本発明の撮影方法の実施に係るカメラ１３やタブレット端末１４の構成は、本発明の説明に必要なものを例示したに過ぎず、図２に図示しない構成が追加されてもよいし、図２に図示した構成の一部が省かれてもよい。
【0036】
図３に図示したフローチャートは、本発明の撮影方法を説明するために簡略化したものであり、図３に図示した工程の順序は本発明の目的を達成可能な範囲において変更可能であるし、図３に図示しない工程が追加されてもよいし、図３に図示した工程の一部が省かれてもよい。
【0037】
図４～図８及び図１０に図示したタブレット端末１４の表示態様は、タッチパネル１４２の少なくとも一部の表示領域に表示されれば足り、他の表示が追加されることを許容する。
また、その追加される表示の候補には、図９に図示した、設定工程（ステップＳ１０１）で設定された座標によって表される仮想空間に基づく表示が含まれ得る。また、この表示の中に他の表示（例えば、移動体１０の存在位置を示す表示等）が追加されてもよい。
また、その追加される表示の候補には、図９に図示した、設定工程（ステップＳ１０１）で設定された座標によって表される仮想空間に基づく表示が含まれ得る。また、この表示の中に他の表示（例えば、移動体１０の存在位置を示す表示等）が追加されてもよい。
【0038】
＜付記＞
本実施形態は、次のような技術思想を包含する。
（１）ユーザの操作に応じて静止画像を撮影する第一撮影手段と、前記第一撮影手段によって撮影可能な範囲を含み当該範囲より広い範囲の動画像を撮影する第二撮影手段と、表示手段と、前記第二撮影手段によって撮影されている動画像を前記表示手段に表示させる制御手段と、が搭載されている移動体を用いた撮影方法であって、前記制御手段が、前記第一撮影手段の撮影方向に交差する平面方向の座標を設定する設定工程と、前記制御手段が、前記第一撮影手段による撮影位置を示す撮影位置表示と、前記設定工程において設定された座標に基づく案内表示と、を前記表示手段に拡張現実表示させる第一表示工程と、ユーザが、前記撮影位置表示及び前記案内表示に基づいて前記移動体を移動させ、移動させた位置において前記第一撮影手段を操作して静止画像を撮影する撮影工程と、前記制御手段が、前記第一撮影手段によって撮影された静止画像又は静止画像の撮影範囲を、前記表示手段に拡張現実表示させる第二表示工程と、を備え、前記撮影工程における前記第一撮影手段による撮影と、前記第二表示工程における静止画像又は静止画像の撮影範囲の拡張現実表示と、を繰り返すことを特徴とする撮影方法。
（２）前記撮影工程における前記第一撮影手段による撮影と、前記第二表示工程における静止画像又は静止画像の撮影範囲の拡張現実表示と、を繰り返すことによって生成された複数の静止画像を合成して合成画像を生成する合成画像生成工程を更に備える、（１）に記載の撮影方法。
（３）前記撮影工程において、ユーザが前記移動体を移動させることによって、前記案内表示が表す座標のうち特定の座標に前記撮影位置表示を合致させるとき、前記制御手段がユーザに撮影を促す促進表示を前記表示手段に表示させる、（１）又は（２）に記載の撮影方法。
（４）前記第一表示工程において、前記案内表示によって複数の前記特定の座標が表されており、前記撮影工程において、複数の前記特定の座標のそれぞれに前記撮影位置表示を合致させて前記促進表示が表示される毎に、ユーザが前記第一撮影手段による撮影を行うと、前記第二表示工程において、前記表示手段に拡張現実表示される静止画像又は静止画像の撮影範囲が、前記平面方向に沿って整列する、（３）に記載の撮影方法。
（５）前記合成画像生成工程の後に前記第二表示工程を行うとき、前記制御手段は、前記合成画像生成工程において生成された前記合成画像を前記表示手段に拡張現実表示させることができる、（２）に従属している（３）又は（４）に記載の撮影方法。
（６）ユーザの操作に応じて静止画像を撮影する第一撮影手段と、前記第一撮影手段によって撮影可能な範囲を含み当該範囲より広い範囲の動画像を撮影する第二撮影手段と、表示手段と、前記第二撮影手段によって撮影されている動画像を前記表示手段に表示させる制御手段と、が搭載されている移動体であって、前記制御手段が、前記第一撮影手段の撮影方向に交差する平面方向の座標を設定し、前記第一撮影手段による撮影位置を示す撮影位置表示と、設定した座標に基づく案内表示と、を前記表示手段に拡張現実表示させ、前記第一撮影手段によって撮影された静止画像又は静止画像の撮影範囲を、前記表示手段に拡張現実表示させ、前記撮影位置表示及び前記案内表示によって、ユーザによる前記移動体の移動及び前記移動体を用いた撮影を補助する、ことを特徴とする移動体。
本実施形態は、次のような技術思想を包含する。
（１）ユーザの操作に応じて静止画像を撮影する第一撮影手段と、前記第一撮影手段によって撮影可能な範囲を含み当該範囲より広い範囲の動画像を撮影する第二撮影手段と、表示手段と、前記第二撮影手段によって撮影されている動画像を前記表示手段に表示させる制御手段と、が搭載されている移動体を用いた撮影方法であって、前記制御手段が、前記第一撮影手段の撮影方向に交差する平面方向の座標を設定する設定工程と、前記制御手段が、前記第一撮影手段による撮影位置を示す撮影位置表示と、前記設定工程において設定された座標に基づく案内表示と、を前記表示手段に拡張現実表示させる第一表示工程と、ユーザが、前記撮影位置表示及び前記案内表示に基づいて前記移動体を移動させ、移動させた位置において前記第一撮影手段を操作して静止画像を撮影する撮影工程と、前記制御手段が、前記第一撮影手段によって撮影された静止画像又は静止画像の撮影範囲を、前記表示手段に拡張現実表示させる第二表示工程と、を備え、前記撮影工程における前記第一撮影手段による撮影と、前記第二表示工程における静止画像又は静止画像の撮影範囲の拡張現実表示と、を繰り返すことを特徴とする撮影方法。
（２）前記撮影工程における前記第一撮影手段による撮影と、前記第二表示工程における静止画像又は静止画像の撮影範囲の拡張現実表示と、を繰り返すことによって生成された複数の静止画像を合成して合成画像を生成する合成画像生成工程を更に備える、（１）に記載の撮影方法。
（３）前記撮影工程において、ユーザが前記移動体を移動させることによって、前記案内表示が表す座標のうち特定の座標に前記撮影位置表示を合致させるとき、前記制御手段がユーザに撮影を促す促進表示を前記表示手段に表示させる、（１）又は（２）に記載の撮影方法。
（４）前記第一表示工程において、前記案内表示によって複数の前記特定の座標が表されており、前記撮影工程において、複数の前記特定の座標のそれぞれに前記撮影位置表示を合致させて前記促進表示が表示される毎に、ユーザが前記第一撮影手段による撮影を行うと、前記第二表示工程において、前記表示手段に拡張現実表示される静止画像又は静止画像の撮影範囲が、前記平面方向に沿って整列する、（３）に記載の撮影方法。
（５）前記合成画像生成工程の後に前記第二表示工程を行うとき、前記制御手段は、前記合成画像生成工程において生成された前記合成画像を前記表示手段に拡張現実表示させることができる、（２）に従属している（３）又は（４）に記載の撮影方法。
（６）ユーザの操作に応じて静止画像を撮影する第一撮影手段と、前記第一撮影手段によって撮影可能な範囲を含み当該範囲より広い範囲の動画像を撮影する第二撮影手段と、表示手段と、前記第二撮影手段によって撮影されている動画像を前記表示手段に表示させる制御手段と、が搭載されている移動体であって、前記制御手段が、前記第一撮影手段の撮影方向に交差する平面方向の座標を設定し、前記第一撮影手段による撮影位置を示す撮影位置表示と、設定した座標に基づく案内表示と、を前記表示手段に拡張現実表示させ、前記第一撮影手段によって撮影された静止画像又は静止画像の撮影範囲を、前記表示手段に拡張現実表示させ、前記撮影位置表示及び前記案内表示によって、ユーザによる前記移動体の移動及び前記移動体を用いた撮影を補助する、ことを特徴とする移動体。
【符号の説明】
【0039】
１０ 移動体
１１ 車体
１２ 車輪
１３ カメラ
１４ タブレット端末
１４１ 内蔵カメラ
１４２ タッチパネル
１４３ 制御部
１４４ 入出力部
１４５ 通信部
２０ インターネット
３０ クラウドサーバ
１１ 車体
１２ 車輪
１３ カメラ
１４ タブレット端末
１４１ 内蔵カメラ
１４２ タッチパネル
１４３ 制御部
１４４ 入出力部
１４５ 通信部
２０ インターネット
３０ クラウドサーバ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】