特許 7462291 物品群供給装置及び物品群供給方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-28

(45)【発行日】2024-04-05

(54)【発明の名称】物品群供給装置及び物品群供給方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 69/00 20060101AFI20240329BHJP

【ＦＩ】

B65B69/00 101

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020027214

(22)【出願日】2020-02-20

(65)【公開番号】P2021130493

(43)【公開日】2021-09-09

【審査請求日】2023-01-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000128131

【氏名又は名称】株式会社エヌテック

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】松井 順

(72)【発明者】

【氏名】百川 孝紀

【審査官】種子島 貴裕

(56)【参考文献】

【文献】実開昭６３－１６５１９７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭６０－０４５１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１９９３２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－２５４５２５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品群を収容する袋が収容された箱から前記物品群を取り出して供給する物品群供給装置であって、
前記箱の前記袋の口部側の面が開封された開封面が下向きの状態で供給された前記箱を載置可能な閉位置と前記箱が落下可能な開位置とに開閉可能なテーブルを有するテーブルシャッタ機構と、
前記箱の前記袋の口部側の面が開封された開封面が下向きの状態で供給された当該箱の前記開封面を構成する一対のフラップを開くフラップ開き機構と、
前記袋の口部が下面側となる向きで前記物品群を前記袋ごと受ける待機位置と、前記待機位置よりも下方の位置であり前記物品群を排出する排出位置との間を昇降する昇降台と、
前記昇降台を昇降させる昇降機構と、
前記昇降台上の前記袋を把持する把持部を有し、前記把持部と前記昇降台との互いに離間する方向への相対移動により前記把持部が把持した前記袋を前記物品群から除去する袋除去機構と、
前記排出位置において前記昇降台上の前記物品群を排出する排出機構と
を備え、
前記テーブルが閉位置から開位置に開くことで前記開封面が下向きの状態で落下した前記箱を前記フラップ開き機構が受け、
前記待機位置で待機する前記昇降台は、前記フラップ開き機構が一対の前記フラップを開くことで前記箱から落下した前記物品群を前記袋ごと受ける、ことを特徴とする物品群供給装置。

【請求項2】

袋に収容された物品群を当該袋から取り出して供給する物品群供給装置であって、
前記袋の口部が下面側となる向きで前記物品群を前記袋ごと受ける待機位置と、前記待機位置よりも下方の位置であり前記物品群を排出する排出位置との間を昇降する昇降台と、
前記昇降台を昇降させる昇降機構と、
前記昇降台上の前記袋を把持する把持部を有し、前記把持部と前記昇降台との互いに離間する方向への相対移動により前記把持部が把持した前記袋を前記物品群から除去する袋除去機構と、
前記排出位置において前記昇降台上の前記物品群を排出する排出機構と
を備え、
前記袋除去機構は、前記把持部が前記袋を把持したときの第１高さ位置から前記排出位置まで下降する途中の第２高さ位置まで前記昇降台が下降すると、前記袋の引き上げを開始することを特徴とする物品群供給装置。

【請求項3】

前記袋を把持する前記把持部と前記第１高さ位置から前記第２高さ位置まで下降するときの前記昇降台との相対速度である第１相対速度は、前記袋を引き上げる前記把持部と前記昇降台との相対速度である第２相対速度よりも低速である、ことを特徴とする請求項２に記載の物品群供給装置。

【請求項4】

前記袋除去機構は、前記把持部が把持した前記袋を前記昇降台の下降を伴って前記物品群から除去することを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の物品群供給装置。

【請求項5】

前記昇降台の昇降通路を囲む筒状のガイド部を有することを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の物品群供給装置。

【請求項6】

物品群を収容する袋が収容された箱から前記物品群を取り出して供給する物品群供給方法であって、
前記箱の前記袋の口部側の面が開封された開封面が下向きの状態で供給された前記箱を載置可能な閉位置と前記箱が落下可能な開位置とにテーブルを開閉するテーブルシャッタステップと、
前記箱の前記袋の口部側の面が開封された開封面が下向きの状態で供給された当該箱の前記開封面を構成する一対のフラップを開くフラップ開きステップと、
前記袋の口部が下面側となる向きで前記物品群を前記袋ごと待機位置にある昇降台が受ける受けステップと、
前記昇降台上の前記袋を把持部が把持する把持ステップと、
前記把持部が把持した前記袋を、前記把持部と前記昇降台との互いに離間する方向への相対移動により前記物品群から除去する袋除去ステップと、
前記昇降台が前記待機位置よりも下方に位置する排出位置まで下降すると、当該昇降台上の前記物品群を排出する排出ステップとを備え、
前記テーブルシャッタステップにおいて前記テーブルが閉位置から開位置に開くことで前記開封面が下向きの状態で落下した前記箱を一対の前記フラップが受けるステップと、
前記フラップ開きステップにおいて一対の前記フラップが開くことで、前記受けステップにおいて、前記待機位置で待機する前記昇降台が、前記箱から落下した前記物品群を前記袋ごと受けるステップと、を備えた、ことを特徴とする物品群供給方法。

【請求項7】

袋に収容された物品群を当該袋から取り出して供給する物品群供給方法であって、
前記袋の口部が下面側となる向きで前記物品群を前記袋ごと待機位置にある昇降台が受ける受けステップと、
前記昇降台上の前記袋を把持部が把持する把持ステップと、
前記把持部が把持した前記袋を、前記把持部と前記昇降台との互いに離間する方向への相対移動により前記物品群から除去する袋除去ステップと、
前記昇降台が前記待機位置よりも下方に位置する排出位置まで下降すると、当該昇降台上の前記物品群を排出する排出ステップと、を備え
前記把持ステップにおいて前記袋が把持されたときの第１高さ位置から前記排出位置まで下降する途中の第２高さ位置まで前記昇降台が下降すると、前記袋除去ステップにおいて前記袋の引き上げを開始するステップを備えたことを特徴とする物品群供給方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、袋に収容された物品群を、袋から分離して供給する物品群供給装置及び物品群供給方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、箱を開封して取り出した袋を保持し、袋の下面の開口部から内容物を落下させる箱の内容物の処理装置が開示されている。この処理装置では、箱の上面に貼られたテープを切断部で切断して箱を開封した後、開梱装置で箱の外側フラップと内側フラップとを開いて、箱から、内容物が収容された袋を取り出す。袋は移送装置により移送された後、レールに載せられる。そして、開袋部で袋の下面をカッタで切断して開口部を形成する。袋は、レールに載せられた状態で排出部に送られ、排出部の下部に位置する排出ゲートが開かれることで、袋の開口部から内容物が自重で落下することで排出される。このとき、袋の上部は押圧部材によって押し当てられ、内容物が強制的に押し出される。この処理装置では、切断部、開梱装置、移送装置、レール、開袋部及び排出部は、水平方向に異なる位置に配置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－４７５５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に記載の処理装置は、袋をカッタで切断する構成であるため、袋の内容物が、例えば部品等の物品が袋に多数収容された物品群である場合、袋内の物品をカッタで傷付ける心配がある。また、内容物を高所から落下させるため、内容物が物品群である場合、落下時に物品群に大きな衝撃が加わり、物品群に傷が付く心配がある。また、処理装置は、開梱部、移送装置、レール、開袋部及び排出部が、水平方向の異なる位置に配置され、水平方向に大型な装置になっている。そのため、工場内で装置を接地するときに広い占有面積が必要になるため、装置の水平方向の小型化が望まれている。

【0005】

本発明の目的は、物品群を傷付けにくいうえ、装置を水平方向に小型化できる物品群供給装置及び物品群供給方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する物品群供給装置は、袋に収容された物品群を当該袋から取り出して供給する物品群供給装置であって、前記袋の口部が下面側となる向きで前記物品群を前記袋ごと受ける待機位置と、前記待機位置よりも下方の位置であり前記物品群を排出する排出位置との間を昇降する昇降台と、前記昇降台を昇降させる昇降機構と、前記昇降台上の前記袋を把持する把持部を有し、前記把持部と前記昇降台との互いに離間する方向への相対移動により前記把持部が把持した前記袋を前記物品群から除去する袋除去機構と、前記排出位置において前記昇降台上から前記物品群を排出する排出機構とを備える。なお、把持部と昇降台との互いに離間する方向への相対移動を伴えば、袋除去機構は、単独で袋を除去してもよいし、昇降台の下降により昇降台と協働して袋を除去してもよい。

【0007】

この構成によれば、昇降台は排出位置よりも上方の待機位置で物品群を袋ごと受けるので、昇降台が排出位置で物品群を袋ごと受ける構成に比べ、物品群を袋ごと受けたときの落下衝撃を小さく抑えることができる。また、昇降台が受けた袋は口部が下面側となる向きなので、袋除去機構の把持部は昇降台上の袋を把持すれば口部以外の箇所を把持できる。また、袋を把持した把持部と、物品群を載せた昇降台との互いに離間する方向への相対移動によって、昇降台上の物品群から袋が除去される構成なので、袋を除去するために必要な水平方向のスペースが小さく済む。よって、物品群の落下衝撃を抑えつつ、装置の水平方向の小型化を実現できる。

【0008】

上記物品群供給装置において、前記袋除去機構は、前記把持部が把持した前記袋を前記昇降台の下降を伴って前記物品群から除去してもよい。なお、昇降台の下降は、袋が把持部に把持されてから、袋と物品群とが分離されるまでの期間のうち少なくとも一部の期間で昇降台が下降すれば足りる。

【0009】

この構成によれば、袋を把持した状態で昇降台が下降する過程で、袋内で物品群が自重で袋の口部側へ流動する。このため、袋を把持した後に昇降台の下降を伴わずに袋を引き上げる構成に比べ、把持部が袋から受ける荷重が小さく抑えられる。よって、把持した袋が物品群の重みで外れることによる袋除去ミスの発生頻度を低減できる。

【0010】

上記物品群供給装置において、前記袋除去機構は、前記把持部が把持した前記袋を引き上げてもよい。
この構成によれば、袋内で物品群が口部側へ自重で流動する挙動と、袋を引き上げて袋に張力を作用させる挙動とにより、袋除去ミスの発生頻度を低減できるうえ、袋内の物品の残存を抑制できる。

【0011】

上記物品群供給装置において、前記袋除去機構は、前記昇降台が、前記把持部が前記袋を把持したときの第１高さ位置から前記排出位置まで下降する途中の第２高さ位置まで下降すると、前記袋の引き上げを開始してもよい。

【0012】

この構成によれば、昇降台の第１高さ位置から第２高さ位置までの下降によって袋内で物品群が口部側へ自重で流動した後、把持部が袋の引き上げを開始するので、把持部による袋の把持が外れにくい。よって、物品群の落下衝撃を抑えつつ装置の水平方向の小型化を実現できる効果に加え、袋除去ミスの発生頻度を低減できるうえ、袋内の物品の残存を抑制できる。

【0013】

上記物品群供給装置において、前記袋を把持する前記把持部と前記第１高さ位置から前記第２高さ位置まで下降する前記昇降台との相対速度である第１相対速度は、前記袋の引き上げを開始した前記把持部と前記昇降台との相対速度である第２相対速度よりも低速であってもよい。

【0014】

この構成によれば、袋を物品群から除去する過程で、袋内で物品群が口部側へ十分流動していないうちは、把持部と昇降台との相対速度である第１相対速度が低速とされ、袋内で物品群が口部側へ十分流動した段階で、把持部と昇降台との相対速度である第２相対速度が高められる。このため、把持部は袋から過大な引張り力を受けにくい。また、袋の引き上げにより袋が引っ張られて袋の皺が伸ばされるので、袋の皺を原因とする袋内の物品の残存を抑制できる。よって、把持部から袋が外れる袋除去ミスを低減しつつ袋内に物品が残ることを低減できる。

【0015】

上記物品群供給装置において、前記昇降台の昇降通路を囲む筒状のガイド部を有してもよい。
この構成によれば、袋を除去する過程で袋から流れ出た物品群は筒状のガイド部にガイドされる。このため、袋から流れ出た物品が昇降台から落下することが抑制される。よって、昇降台の載置面積を小さくでき、物品群供給装置の水平方向の一層の小型化を実現できる。

【0016】

上記物品群供給装置において、前記物品群供給装置は、前記物品群を収容する袋が収容された箱から物品群を取り出して供給する構成であり、前記箱の前記袋の口部側の面が開封された開封面が下向きの状態で供給された当該箱の前記開封面を構成する一対のフラップを開くフラップ開き機構を備え、前記待機位置で待機する前記昇降台は、前記フラップ開き機構が一対の前記フラップを開くことで前記箱から落下した前記物品群を前記袋ごと受けてもよい。

【0017】

この構成によれば、箱と袋との分離と、袋と物品群との分離とを、高さ方向に沿って段階的に行うことができる。箱から袋を取り出す機構を備えても、装置の水平方向の小型化を実現できる。

【0018】

上記物品群供給装置において、前記箱の前記袋の口部側の面が開封された開封面が下向きの状態で供給された前記箱を載置可能な閉位置と前記箱が落下可能な開位置とに開閉可能なテーブルを有するテーブルシャッタ機構を備え、前記テーブルが閉位置から開位置に開くことで前記開封面が下向きの状態で落下した前記箱を前記フラップ開き機構が受けてもよい。

【0019】

この構成によれば、開封後の箱を開封面が下向きの状態でテーブル上を滑らせることで所定の供給位置に供給することができる。例えば、箱の開封面のフラップが開いて箱から物品群及び袋の一部が自重で出てしまう事態を抑制できる。

【0020】

上記課題を解決する物品群供給方法は、袋に収容された物品群を当該袋から取り出して供給する物品群供給方法であって、前記袋の口部が下面側となる向きで前記物品群を前記袋ごと待機位置にある昇降台が受ける受けステップと、前記昇降台上の前記袋を把持部が把持する把持ステップと、前記把持部が把持した前記袋を、前記把持部と前記昇降台との互いに離間する方向への相対移動により前記物品群から除去する袋除去ステップと、前記昇降台が前記待機位置よりも下方に位置する排出位置まで下降すると、前記袋が除去された前記物品群を当該昇降台上から排出する排出ステップとを備える。この方法によれば、上記物品群供給装置と同様の効果が得られる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、物品群の落下衝撃を抑えつつ装置の水平方向の小型化を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】一実施形態における物品群供給システムを示す模式側面図。

【図2】物品群供給システムを示す模式平面図。

【図3】物品群供給装置を示す模式正面図。

【図4】（ａ）は開封状態で搬入された箱を示す斜視図、（ｂ）は反転後に供給された箱を示す正面図。

【図5】（ａ）は反転動作前の箱反転機構を示す模式正面図、（ｂ）は反転動作後の箱反転機構を示す模式正面図。

【図6】（ａ）は箱がテーブルシャッタ機構に供給された状態を示す模式側面図、（ｂ）はテーブルシャッタ機構が開いて箱がフラップ開き機構上に落ちた状態を示す模式側面図。

【図7】（ａ）はフラップ開き機構が閉状態にあるときの模式側面図、（ｂ）はフラップ開き機構が開状態にあるときの模式側面図。

【図8】（ａ）は待機位置にある昇降台上に物品群が袋ごと落下した状態を示す模式側面図、（ｂ）は昇降台が第１高さ位置まで下降して物品群が袋ごと箱から取り出される過程を示す模式側面図。

【図9】（ａ）は袋を把持した状態を示す模式正面図、（ｂ）は昇降台が把持部による袋の引き上げを開始する第２高さ位置に到達したときの模式正面図。

【図10】（ａ）は袋と物品群とを分離した状態を示す模式正面図、（ｂ）は物品群から除去した袋を回収するときの模式側面図。

【図11】（ａ）は昇降台が排出位置に到達したときの模式正面図、（ｂ）は昇降台から物品群が排出される様子を示す模式正面図。

【図12】物品群供給システムの電気的構成を示すブロック図。

【図13】物品群供給制御を示すフローチャート。

【図14】変更例における袋除去機構及び昇降台を示し、（ａ）は昇降台が第１高さ位置にあるときに把持部が袋を把持したときの模式正面図、（ｂ）は袋が除去される位置まで昇降台が下降したときの模式正面図。

【図15】変更例における袋除去機構及び昇降台を示し、（ａ）は昇降台が第１高さ位置にあるときに把持部が袋を把持したときの模式正面図、（ｂ）は袋が除去される位置まで把持部が引き上げられたときの模式正面図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、物品群供給装置１１を備える物品群供給システム１０に係る一実施形態を、図面を参照して説明する。図１、図２に示す物品群供給システム１０において、箱１２の高さ方向をＺ方向、Ｚ方向と直交する２方向のうち供給位置ＳＰに供給される箱１２の開封面１３における長辺方向をＸ方向、短辺方向をＹ方向とする。なお、Ｚ方向を高さ方向Ｚともいう。

【0024】

図１、図２に示す物品群供給システム１０は、供給された箱１２から物品群１７（図４参照）を取り出して、物品群１７を必要とする他の装置へ供給する物品群供給装置１１と、物品群供給装置１１に対する箱１２の供給及び物品群１７が取り出された空の箱１２の除去を行うロボット４０とを備える。物品群供給装置１１が箱１２から取り出す物品群１７は、袋１８（図４参照）に収容された状態で箱１２に収容されている。このため、物品群供給装置１１は、箱１２と袋１８の分離と、袋１８と物品群１７の分離とを行って、箱１２から物品群１７を取り出す。

【0025】

箱１２は、予めテープが切断されて開封された側の面である開封面を下向きにして供給位置ＳＰに供給される。図１、図３に示すように、物品群供給装置１１は、供給位置ＳＰから下方に向かって順番に、テーブルシャッタ機構５０、フラップ開き機構６０、昇降台７０及び昇降機構８０が配置されている。また、供給位置ＳＰの上方には袋除去機構９０が配置され、供給位置ＳＰの側方には袋回収機構１００が配置されている。昇降台７０は、供給位置ＳＰの直下に立設された筒状のガイド部１３０内を昇降する。

【0026】

図１に示すように、ロボット４０は、支持台１５０の上面に固定され、所定高さの供給位置ＳＰに箱１２を供給する作業が可能な高さ位置に配置されている。ロボット４０と物品群供給装置１１との間には、作業者がトラブル発生時の回復作業やメンテナンス等の所定の作業を行うための作業台１６０及び階段１６１が配置されている。

【0027】

物品群供給装置１１には、ロボット４０との間に、作業台１６０と、作業台１６０に作業者が昇降するための階段１６１と、作業台１６０の一部を囲む手摺り部１６２とが設けられている。物品群供給装置１１は、その骨格部分となる組立体１７０を備える。組立体１７０は、複数の柱部１７１と、柱部１７１間に横架された複数の梁部１７２，１７３とを備える。物品群供給装置１１を構成する各機構５０，６０，８０，９０，１００，１１０は、組立体１７０に支持されている。

【0028】

図１、図３に示すように、物品群供給装置１１においては、袋除去機構９０、テーブルシャッタ機構５０、フラップ開き機構６０、昇降台７０及び昇降機構８０が、高さ方向Ｚに並んで配置されている。このため、物品群供給装置１１は、高さ方向Ｚに寸法が長い長尺状の装置である。換言すれば、物品群供給装置１１は、水平方向に小型な装置である。工場内に物品群供給装置１１が設置された場合、その占有面積が狭く済む。

【0029】

図２に示すように、物品群供給システム１０は、物品群供給装置１１の隣の位置に、箱１２を搬送するコンベヤ２１を有する搬送装置２０を備える。コンベヤ２１は、例えば、ローラコンベヤである。コンベヤ２１は、物品群供給装置１１に隣接する取出位置ＡＰまで箱１２を搬入する。また、コンベヤ２１には、搬入された箱１２を取出位置ＡＰに止めるストッパ２２と、取出位置ＡＰよりも搬送方向の上流側の位置で次の箱１２を待機させるために止めるストッパ２３とを備える。コンベヤ２１には、箱１２が取出位置ＡＰに搬入されたことを検知する搬入センサ２４が設けられている。搬入センサ２４は、例えば光学式センサ等の非接触式センサよりなる。なお、搬入センサ２４は、接触式センサでもよい。また、コンベヤ２１はベルトコンベヤでもよい。コンベヤ２１がベルトコンベヤである場合、ベルト面に沿って進退可能なストッパ２２，２３とする。

【0030】

図１、図２に示すように、物品群供給システム１０は、コンベヤ２１上の取出位置ＡＰに搬入された箱１２を物品群供給装置１１に供給する箱供給機構３０を備える。箱供給機構３０は、図１、図２に示すロボット４０と、図２に示す箱反転機構３１とを備える。

【0031】

図１に示すように、ロボット４０は、多関節式の産業ロボットである。ロボット４０は、支持台１５０に固定された台部４１に対して鉛直軸を中心に回転可能な回転台４２を有する多関節のアーム４３（マニピュレータ）を備える。アーム４３の先端部には把持ユニット４４が着脱可能に装着されている。アーム４３は、台部４１に配設された駆動源４５の動力により回転台４２と共に軸回転する。また、アーム４３は、角度変更可能に連結された複数のアーム部４３Ａ～４３Ｃを備える。複数のアーム部４３Ａ～４３Ｃは、それぞれの間接部分に配設された不図示のサーボモータ等を含む駆動機構が駆動されることにより不図示の駆動リンク等を介して角度調整される。把持ユニット４４は、アーム４３の先端部となるアーム部４３Ｃが不図示のモータを動力源として軸回転可能に備える回転部４３Ｄに着脱可能に装着されている。このように本例のロボット４０は、６軸又は７軸の多関節型ロボットである。

【0032】

図２に示すように、アーム４３の先端部に装着された把持ユニット４４は、複数の吸着パッド４６を有し、吸着パッド４６の負圧を用いた吸着力により箱１２を把持する。把持ユニット４４は、吸着パッド４６への負圧の導入・解除を切り替える圧力切替機構４７を備える。また、把持ユニット４４の端部には、箱１２を把持する位置を位置決めする位置決め部材４８が取り付けられている。図２に示すように、箱１２はその一側面が位置決め部材４８に当たる位置に位置決めされた状態で把持ユニット４４に把持される。

【0033】

ここで、図４（ａ）を参照してコンベヤ２１により搬入される箱１２について説明する。箱１２は、例えば、段ボール箱である。図４（ａ）に示す例では、コンベヤ２１上の箱１２は、開封済みである。図４（ａ）に示すように、箱１２は予め開封面１３に貼られたテープ１４が切断されることにより開封されている。このため、箱１２の開封面１３を形成する４つのフラップ１５は、開くことが可能な状態にある。箱１２は、その開封後の開封面１３が天面（上面）となる向きでコンベヤ２１上を取出位置ＡＰまで搬送される。なお、コンベヤ２１の上流には箱開封装置（図示略）が配置され、箱１２は箱開封装置のカッタでテープ１４が切断されることで開封される。

【0034】

図４（ａ）に示すように、箱１２には、多数個の物品１６よりなる物品群１７を収容する袋１８が収容されている。袋１８は箱１２内に収容される内袋である。物品群１７は袋１８に収容された状態で箱１２に収容されている。ここで、箱１２内で物品群１７を収容する袋１８の口部１８Ａは開封面１３側に位置する。つまり、箱１２は、袋１８の口部１８Ａが位置する側の面が開封面１３となるように開封されている。このため、箱１２内で袋１８の口部１８Ａは、開封面１３と対向する。袋１８の口部１８Ａは、口部１８Ａの周辺部分が折り畳まれた状態、あるいは口部１８Ａの周辺部分を少し捻った状態で折り畳まれている。つまり、袋１８の口部１８Ａは、口部１８Ａの周辺部分の折り畳み又は捻りにより閉じた状態にある。

【0035】

図４（ａ）に示すように、箱１２は、その開封面１３の短辺の寸法Ｌ１、長辺の寸法Ｌ２、高さ寸法Ｌ３の直方体である。コンベヤ２１には、例えば、複数種のサイズの箱１２が搬入されてもよい。

【0036】

図２に示す取出位置ＡＰ及び供給位置ＳＰは、ロボット４０の作業範囲内に位置する。ロボット４０は、搬入センサ２４が箱１２を検知すると、取出位置ＡＰに搬入された箱１２を把持して物品群供給装置１１の供給位置ＳＰに供給する供給作業を行う。ロボット４０は、アーム４３を駆動して取出位置ＡＰにある箱１２を把持ユニット４４の吸着パッド４６で吸着することで把持し、まず箱反転機構３１に供給する。箱反転機構３１は、供給された箱１２を上下反転させる。箱反転機構３１により反転された箱１２は、開封面１３が下向きの状態となる。

【0037】

図２に示すように、箱反転機構３１から供給位置ＳＰへ至る経路の途中に移送用テーブル２６が配置されている。ロボット４０は、箱反転機構３１により反転された箱１２を、把持ユニット４４で把持し、箱１２の開封面１３を移送用テーブル２６の上面を滑らせることにより物品群供給装置１１の供給位置ＳＰに供給する。

【0038】

また、図２に示すロボット４０は、物品群供給装置１１と協働で、把持した箱１２から袋１８ごと物品群１７を昇降台７０上に落下させることで箱１２と袋１８とを分離する箱分離作業と、その把持した空の箱１２を物品群供給装置１１の作業領域から除去する箱除去作業とを行う。このように、ロボット４０は、箱供給機構３０の一部を構成する他、箱１２を除去する後述する箱除去機構４９の一部を構成する。なお、箱１２は、開封後の開封面１３が下向きの状態でコンベヤ２１上を搬送されてもよい。この場合、箱反転機構３１を省略できる。

【0039】

図１～図３に示すように、供給位置ＳＰには、テーブルシャッタ機構５０が配置されている。テーブルシャッタ機構５０は、スライド開閉式の一対のテーブル５１を備える。一対のテーブル５１は、図２に示す閉位置にあるとき、供給位置ＳＰに配置される。一対のテーブル５１は、移送用テーブル２６と同じ高さに位置し、ロボット４０が箱１２を移送用テーブル２６に沿って滑らせることでテーブル５１上の供給位置ＳＰまで供給可能である。箱１２を滑らせることで下向きの開封面１３を閉じたまま箱１２を供給位置ＳＰに供給できる。図４（ｂ）に示すように、箱１２は、袋１８の口部１８Ａと対向する開封面１３を下面とする向きで、テーブルシャッタ機構５０のテーブル５１上に供給される。

【0040】

次に、図５を参照して、箱反転機構３１の詳細な構成を説明する。図５（ａ），（ｂ）に示すように、箱反転機構３１は、箱１２を挟持可能に互いに対向する固定テーブル３２と可動テーブル３３とを有する。可動テーブル３３は固定テーブル３２との間隔を変化させる方向に移動可能な状態でレール部材３４に支持されている。固定テーブル３２と可動テーブル３３は、レール部材３４を介して横向きのＵ字状に配置され、レール部材３４の背面中央部に固定された回転軸３５を中心に回転可能に支持されている。箱反転機構３１は、駆動源である電動モータ３６と、電動モータ３６の回転力を回転軸３５に伝達する動力伝達機構３７とを備える。

【0041】

図５（ａ）に示す待機位置では、可動テーブル３３が下側、固定テーブル３２が上側の状態に配置され、両テーブル３２，３３は箱１２の高さ寸法よりも長い所定の間隔をあけて配置される。待機状態にある両テーブル３２，３３間に箱１２が供給されると、可動テーブル３３が図５（ａ）に二点鎖線で示す位置まで上昇して箱１２が両テーブル３２，３３間に挟持される。この挟持状態で両テーブル３２，３３が回転軸３５を中心に１８０度回転することで、図５（ｂ）に示すように、箱１２が上下に反転される。つまり、箱１２は、開封後の開封面１３が下面となる向きに配置される。反転後、可動テーブル３３が図５（ｂ）に二点鎖線で示す位置まで上昇し、箱１２がロボット４０により取り出されると、両テーブル３２，３３が回転軸３５を中心に１８０度回転して待機位置に復帰する。

【0042】

次に、図１～図３を参照して、物品群供給装置１１について説明する。図１～図３に示すように、物品群供給装置１１は、供給位置ＳＰに配置されたスライド開閉式のテーブルシャッタ機構５０と、箱１２の一対のフラップ１５を開けるためのフラップ開き機構６０とを備える。また、図１、図３に示すように、物品群供給装置１１は、フラップ開き機構６０が一対のフラップ１５を開くことで、箱１２から袋１８ごと落下した物品群１７を受ける昇降台７０と、昇降台７０を昇降させる昇降機構８０とを備える。また、物品群供給装置１１は、昇降台７０上の袋１８を把持して引き上げることで、物品群１７から袋１８を除去する袋除去機構９０（図９、図１０参照）と、袋除去機構９０が物品群１７から除去した袋１８を回収する袋回収機構１００（図１参照）とを備える。

【0043】

図２、図３に示すように、テーブルシャッタ機構５０は、スライド開閉式の一対のテーブル５１を有する。供給位置ＳＰに箱１２が供給されるときは一対のテーブル５１，５１は互いの先端が接近した閉位置に配置される。ここで、テーブルシャッタ機構５０を備える理由は、開封面１３を下向きにした箱１２の開封面１３を、移送用テーブル２６上を滑らせることで、フラップ１５を閉じたまま箱１２を供給位置ＳＰまで移動させるためである。このため、図１に示すように、閉位置にあるときの一対のテーブル５１は、移送用テーブル２６と同一高さに位置する。

【0044】

詳しくは、図６（ａ），（ｂ）に示すように、テーブルシャッタ機構５０は、水平方向に移動することで開閉する一対のテーブル５１と、一対のテーブル５１をそれぞれ水平方向に移動可能に支持する一対のレール５２と、一対のテーブル５１を開閉駆動させる駆動源である一対のシリンダ５３とを備える。一対のシリンダ５３は互いに対向する向きに配置され、それぞれのピストンロッド５３Ａは、連結部材５４を介して一対のテーブル５１の底部に固定されている。よって、図６（ａ）に示すように、一対のシリンダ５３が伸長駆動されると、一対のテーブル５１は互いに接近して閉位置に配置される。供給位置ＳＰに供給された箱１２は、一対のテーブル５１上に載置される。また、図６（ｂ）に示すように、一対のシリンダ５３が収縮駆動されると、一対のテーブル５１は開位置に配置される。開位置にある一対のテーブル５１は、箱１２の短辺の寸法Ｌ２よりも広い間隔を開けて離間する。箱１２は、一対のテーブル５１が閉位置から開位置に移動することで落下し、その下方で待機するフラップ開き機構６０を構成する開閉板６１上に載置される。開閉板６１は、図６、図７（ａ）に示す閉位置で待機する。

【0045】

図２、図３に示すように、フラップ開き機構６０は、閉位置にあるときの一対のテーブル５１の下方に位置する一対の開閉板６１を備える。一対の開閉板６１は、それぞれの一端部に固定された回動軸６１Ａを中心に回動し、図７（ａ）に示す閉位置と、図７（ｂ）に示す開位置との間を開閉可能に設けられている。図７に示すように、一対の開閉板６１には、箱１２と対向する面である上面から少し突出する複数の吸着パッド６２が設けられている。本例では、一対の開閉板６１は、箱１２の開封面１３を構成する外側の一対のフラップ１５と対応する位置に配置され、開閉板６１の長手方向に沿って３つずつ（図２参照）の吸着パッド６２が設けられている。フラップ開き機構６０は、一対の開閉板６１を開閉駆動させる駆動源として一対のシリンダ６３を備える。シリンダ６３のピストンロッド６３Ａの先端部はレバー６４を介して回動軸６１Ａに連結されている。

【0046】

図７（ａ）に示すように、シリンダ６３が収縮駆動されると、一対の開閉板６１は閉位置に配置される。箱１２の開封面１３を構成する一対のフラップ１５は、一対の開閉板６１上の吸着パッド６２に吸着される。そして、吸着パッド６２がフラップ１５を吸着する状態の下で、図７（ｂ）に示すように、シリンダ６３が伸長駆動されると、一対の開閉板６１が開き、このとき複数の吸着パッド６２に吸着された一対のフラップ１５が一緒に開く。

【0047】

図３に示すように、昇降台７０は、袋１８の口部１８Ａが下面側となる向きで物品群１７を袋１８ごと受ける待機位置ＷＰ（図８も参照）と、待機位置ＷＰよりも下方の位置であって昇降台７０上の物品群１７を排出するための排出位置ＤＰ（図１１（ａ）も参照）との間を昇降する。本例では、待機位置ＷＰは、昇降台７０の最上昇位置である。排出位置ＤＰは、昇降台７０の最下降位置である。また、物品群供給装置１１は、昇降台７０が昇降機構８０によって待機位置ＷＰと排出位置ＤＰとの間を移動するときに通る昇降通路１３０Ａを囲む筒状のガイド部１３０を備える。昇降台７０は、平面視で四角形状を有し、昇降台７０の側方を囲むガイド部１３０は四角筒状となっている。

【0048】

図３、図８に示すように、昇降台７０は、搬送ベルト７１と、搬送ベルト７１を駆動する駆動部７２とを備える。搬送ベルト７１は昇降台７０の上部に配置されている。待機位置ＷＰにあるときの昇降台７０は、筒状のガイド部１３０の上端よりも所定距離だけ下方に位置する。

【0049】

図８（ａ），（ｂ）に示すように、昇降台７０の駆動部７２は、搬送ベルト７１の駆動源となる電動モータ７３と、電動モータ７３の動力を搬送ベルト７１に伝達する動力伝達機構７４とを有する。図８（ａ）に示すように、昇降台７０は待機位置ＷＰで待機し、搬送ベルト７１の上面である載置面７１Ａで、箱１２から落下した物品群１７を袋１８ごと受ける。搬送ベルト７１は、後述する排出機構１１０（図１１参照）の一部を構成する。なお、搬送ベルト７１は、ベルトコンベヤ以外のコンベヤに置き換えてもよい。例えば、物品１６がローラ間の隙間から落下しなければ、ローラコンベヤでもよい。

【0050】

図１、図３に示すように、昇降機構８０は、一対のガイドロッド８１（図１参照）と、一対のガイドロッド８１に沿って移動可能な昇降用のスライダ８２と、スライダ８２に固定された支持ロッド８３とを備える。昇降台７０は、その下部で駆動部７２を支持するハウジング７５が支持ロッド８３の上端部に固定されることで、支持ロッド８３を介してスライダ８２に支持されている。スライダ８２と昇降台７０との連結は、支持ロッド８３に替え、板状の支持プレートでもよい。

【0051】

また、図１、図３に示すように、昇降機構８０は、その駆動源となる昇降用の電動モータ８４と、電動モータ８４の回転力を、昇降台７０の鉛直方向の直線運動に変換する動力伝達機構８５とを備える。動力伝達機構８５は、例えばベルト式動力伝達機構である。動力伝達機構８５は、電動モータ８４の出力軸の回転により回転するプーリ８６と、プーリ８６よりも所定距離だけ上方に位置するプーリ８７と、２つのプーリ８６，８７間に巻き掛けられたタイミングベルト８８とを備える。

【0052】

電動モータ８４は、例えばサーボモータである。電動モータ８４は、その回転を検出するエンコーダ８９（図１２参照）を備える。エンコーダ８９は、例えば、ロータリエンコーダである。制御部１２０は、エンコーダ８９から入力する回転検出信号に基づいて昇降台７０の高さ位置を認識する。制御部１２０が電動モータ８４を正転駆動すると、昇降台７０は下降し、電動モータ８４を逆転駆動すると、昇降台７０は上昇する。

【0053】

図８（ａ）に示すように、ロボット４０が把持ユニット４４で箱１２を把持している状態で、フラップ開き機構６０により箱１２の一対のフラップ１５が開かれると、待機位置ＷＰで待機する昇降台７０は、箱１２の開口１２Ｋから落下した物品群１７を袋１８ごと受ける。待機位置ＷＰは、フラップ１５が開けられるときにフラップ１５が搬送ベルト７１と干渉しない高さ位置であり、かつ物品群１７の落下衝撃を抑制できる高さ位置に設定されている。

【0054】

図８（ｂ）に示すように、ロボット４０が把持ユニット４４で箱１２を把持している状態で、昇降台７０が待機位置ＷＰから第１高さ位置Ｐ１まで下降することにより、箱１２の開口１２Ｋから物品群１７が袋１８ごとさらに排出される。この状態では物品群１７は、箱１２内に一部残るものの、箱１２からほとんど排出された状態にある。このため、ロボット４０が把持ユニット４４で把持した箱１２を、図８（ｂ）に矢印で示す経路で移動させることにより、昇降台７０上の袋１８から空の箱１２が除去される。

【0055】

このように、本実施形態ではロボット４０が、箱１２を除去する箱除去機構４９を兼ねる。ロボット４０は、箱１２を供給する箱供給機構３０の一部と、箱１２を除去する箱除去機構４９との両方を兼ねる。なお、ロボット４０は、箱供給機構３０と箱除去機構４９とのうち一方のみを兼ねる構成でもよい。また、ロボット４０を廃止し、ロボット４０以外の機構で、箱供給機構３０と箱除去機構４９とを構成してもよい。

【0056】

箱１２が除去された後は、袋除去機構９０が袋１８を除去する袋除去動作を行う。この袋除去動作は、昇降台７０の下降動作と、袋除去機構９０による袋１８の引き上げ動作との協働で行われる。また、袋回収機構１００は、袋除去機構９０が除去した袋１８を回収する。

【0057】

図１、図３、図９に示すように、袋除去機構９０は、昇降台７０の真上の位置に昇降可能に支持された把持部９１と、把持部９１を鉛直方向に昇降させる駆動機構９２とを備える。本例の把持部９１は、袋１８を吸着により把持可能な大型の吸着パッドよりなる。駆動機構９２は、下向きに配設されたシリンダ９３と、２本のガイドロッド９４（図３、図９）とを備える。図３に示すように、シリンダ９３の下端部及び２本のガイドロッド９４が挿通される一対のガイド部９４Ａは、梁部１７３に取付板１７４を介して固定されている。図９（ａ）に示すように、把持部９１は、シリンダ９３のピストンロッド９３Ａの下端部及び２本のガイドロッド９４の下端部に支持されている。把持部９１は、吸引口９１Ａを昇降台７０と対向させた下向きの状態で吊下されている。

【0058】

把持部９１は、図３に示す待機位置から図９（ａ）に示す第１高さ位置Ｐ１にある昇降台７０上の袋１８を把持可能な高さ位置まで下降できる所定ストロークで昇降可能である。把持部９１は袋１８を把持した後、待機位置まで復帰すると、把持した袋１８を物品群１７から分離可能な高さ位置まで引き上げ可能である。また、把持部９１は、不図示のチューブを通じて負圧源と接続されるとともに、チューブの途中に設けられた電磁切替弁（図示略）が制御部１２０によって切り替えられることで、把持部９１への負圧の導入及び解除が切り替えられる。なお、把持部９１は、袋１８を挟持により把持するクランプ機構でもよい。

【0059】

本実施形態では、袋１８と物品群１７との分離は、昇降台７０の下降と把持部９１による袋１８の引き上げ動作とにより行われる。昇降台７０が第１高さ位置Ｐ１にあるとき、把持部９１は、昇降台７０上の袋１８を把持する。このとき、袋１８の口部１８Ａは、昇降台７０と物品群１７との間に挟まれた底部に位置するので、把持部９１は袋１８の口部１８Ａ以外の箇所を把持する。

【0060】

特に本例では、昇降台７０の下降が、把持部９１による袋１８の引き上げ動作に先立って行われる（図９（ａ），（ｂ）参照）。このため、昇降台７０の下降に伴って、袋１８内で物品群１７が自重で下方へ流動することで、口部１８Ａ側へ移動し、袋１８の口部１８Ａが開き始める。そして、昇降台７０が第２高さ位置Ｐ２まで下降すると、把持部９１による袋１８の引き上げ動作が開始される。このとき、袋１８のうち昇降台７０と物品群１７との間に挟まれた部分が少なくなっており、把持部９１が袋１８を引き上げるときに袋１８から受ける荷重が相対的に小さくなっている。

【0061】

ここで、昇降台７０が下降過程で通る各位置の高さは、次の関係にある。排出位置ＤＰの高さを基準高さＨｄ（例えば、Ｈｄ＝０）とすると、待機位置ＷＰの高さＨｗ、第１高さ位置Ｐ１の高さＨ１、第２高さ位置Ｐ２の高さＨ２、第３高さ位置Ｐ３の高さＨ３の間には、Ｈｗ＞Ｈ１＞Ｈ２＞Ｈ３＞Ｈｄの関係が成り立つ。第３高さ位置Ｐ３は、図１０（ａ）に示すように、袋１８と物品群１７とが分離されたときの昇降台７０の高さ位置を示す。ここで、袋１８と物品群１７とが分離されるとは、物品群１７の荷重が袋１８にかからない状態に分離されていることを指し、鉛直方向において袋１８と物品群１７とが離れている必要はない。

【0062】

図１に示すように、袋回収機構１００は、袋除去機構９０により引き上げられた袋１８に対して水平方向から接近・離間が可能な吸引パッド１０１と、吸引パッド１０１に連通するフレキシブルな回収通路１０２と、吸引パッド１０１を水平方向に出退させるシリンダ１０３とを備える。袋除去機構９０により袋１８が物品群１７と分離される位置まで引き上げられると、シリンダ１０３を伸長駆動させることで、吸引負圧を発生させた吸引パッド１０１を図１に示す退避位置から図１０（ｂ）に実線で示す回収位置へ進出させる。制御部１２０は、袋１８が吸引パッド１０１に吸引されるタイミングで把持部９１による把持を解放する。こうして袋１８は、吸引パッド１０１から吸引されて回収通路１０２を通って所定の回収ボックス（図示略）に回収される。

【0063】

図３に示すように、物品群供給装置１１は、排出位置ＤＰにある昇降台７０上の物品群１７を排出する排出機構１１０を備える。図３、図１１に示すように、排出機構１１０は、昇降台７０の搬送ベルト７１と、ガイド部１３０の下部に開閉可能に設けられたドア１３１と、ドア１３１の外側に配置され、ドア１３１が開いた状態で搬送ベルト７１から排出された物品群１７を受け取って搬送する供給コンベヤ１１１とを備える。

【0064】

図３に示すように、ドア１３１は上端部の回動軸１３１Ａを中心に回動可能に支持されている。ドア１３１は、シリンダ１３２を駆動源として開閉する。シリンダ１３２が収縮駆動されるとドア１３１が閉じ、シリンダ１３２が伸長駆動されるとドア１３１が開く。供給コンベヤ１１１は、駆動源である電動モータ１１３と動力伝達機構１１４とを含む駆動部１１２を有する。

【0065】

図１１（ａ），（ｂ）に示すように、供給コンベヤ１１１は搬送ベルト７１よりも低い位置に配置され、搬送ベルト７１と供給コンベヤ１１１との間には斜面を有するシュート１１５が設けられている。図１１（ｂ）に示すように、搬送ベルト７１により排出された物品群１７は、シュート１１５の斜面を滑って供給コンベヤ１１１上の上流側の一端部へ落ちる。搬送ベルト７１の駆動速度である第１駆動速度よりも、供給コンベヤ１１１の駆動速度である第２駆動速度の方が高速に設定されている。このため、図１１（ａ）に示すように、搬送ベルト７１から山積み状態で排出された物品群１７は、図１１（ｂ）に示すように、供給コンベヤ１１１上で一層又は二層に広がった状態で搬送される。なお、供給コンベヤ１１１は、供給方向の下流ほど高速となる速度差のある複数段のコンベヤ群から構成してもよい。また、供給コンベヤ１１１は物品群供給装置１１の一部を構成しない外部装置として設けられてもよい。

【0066】

図１１（ｂ）に示すように、排出位置ＤＰにある昇降台７０の物品群出口付近には、昇降台７０上の物品群１７が全て排出されたことを検知する排出センサ１１６が設けられている。制御部１２０は、搬送ベルト７１の駆動中に排出センサ１１６が一定時間に亘り物品１６を検知しない非検知状態が継続されると、昇降台７０上から全ての物品１６が排出されたと認識し、搬送ベルト７１の駆動を停止させる。

【0067】

次に、図１２を参照して、物品群供給システム１０の電気的構成について説明する。物品群供給システム１０は、制御部１２０を備える。制御部１２０には、操作盤１２５が電気的に接続されている。作業者は、操作盤１２５を用いて物品群供給システム１０に対して、各種設定データの入力操作、運転の開始及び停止等の指示を与える操作を行う。制御部１２０は、操作盤１２５の表示部（図示略）に設定画面や報知用画面などを表示させる。なお、操作盤１２５に替え、制御部１２０に接続されたパーソナルコンピュータ、あるいは制御部１２０の一部を構成するパーソナルコンピュータが備える、キーボードやポインティングデバイス等の操作部及びモニタを用いてもよい。

【0068】

図１２に示すように、制御部１２０には、搬送装置２０、箱反転機構３１、ロボット４０、テーブルシャッタ機構５０、フラップ開き機構６０、昇降台７０、昇降機構８０、袋除去機構９０、袋回収機構１００及び排出機構１１０が電気的に接続されている。また、制御部１２０には、取出位置ＡＰに搬入された箱１２を検知する搬入センサ２４、及び昇降台７０上から全ての物品１６が排出されたことを検知する排出センサ１１６が電気的に接続されている。さらに、制御部１２０には、昇降機構８０の駆動源である電動モータ８４（図１参照）の回転を検出し、その回転量に比例する数のパルスを含む回転検出信号を出力するエンコーダ８９が電気的に接続されている。制御部１２０は、エンコーダ８９から入力する回転検出信号のパルスエッジの数を不図示のカウンタで計数することで、その計数値から昇降台７０の高さ位置を認識する。このため、制御部１２０は、カウンタの計数値から、昇降台７０が、待機位置ＷＰ、第１高さ位置Ｐ１、第２高さ位置Ｐ２、第３高さ位置Ｐ３及び排出位置ＤＰの各位置に到達したことを検知可能である。また、制御部１２０は、袋除去機構９０の把持部９１が袋１８を把持したことを、把持部９１に負圧を導入する不図示の負圧回路上の圧力検出器が閾値を超える負圧を検出したことをもって検知する。なお、制御部１２０には、各機構３１，５０，６０，９０，１００の駆動位置を検知するための各種のセンサ（図示略）が電気的に接続されている。

【0069】

また、制御部１２０は、記憶部１２１を備える。記憶部１２１には、図１３にフローチャートで示される物品群供給制御用のプログラムＰＲが記憶されている。制御部１２０は、マイクロプロセッサ等のコンピュータを内蔵する。コンピュータがプログラムＰＲを実行することで、物品群供給システム１０に対する物品群供給制御を行う。なお、制御部１２０は、搬送装置２０を制御する搬送系のコントローラと、ロボット４０を制御するロボットコントローラと、物品群供給装置１１を制御する物品群供給系のコントローラとに分けてもよい。例えば、物品群供給系のコントローラは、プログラマブルコントローラ又はパーソナルコンピュータにより構成してもよい。

【0070】

次に、物品群供給システム１０の作用を説明する。作業者は、操作盤１２５を操作し、運転開始の指示を与える。制御部１２０は、運転開始の指示を受け付けると、物品群供給システム１０の運転を開始する。制御部１２０は、記憶部１２１から図１３にフローチャートで示されるプログラムＰＲを読み出して実行する。

【0071】

図３は、物品群供給装置１１の初期状態を示す。箱反転機構３１は待機位置にある。テーブルシャッタ機構５０の一対のテーブル５１は閉位置にある。昇降台７０は待機位置ＷＰにある。昇降台７０の搬送ベルト７１は停止状態にある。袋除去機構９０は、待機位置にある。袋回収機構１００は、図１に示す退避位置に位置し、停止状態にある。ガイド部１３０のドア１３１は閉位置にある。排出機構１１０は、停止状態にある。

【0072】

制御部１２０は、物品群供給システム１０の上流側で箱１２の段ばらし作業を行っているデパレタイザから、コンベヤ２１へ搬入される箱１２に関する箱特定情報を受信する。箱特定情報には、箱１２の品番、形状およびサイズ等の情報が含まれる。コンベヤ２１上の取出位置ＡＰに箱１２が搬入されたことを搬入センサ２４が検知すると、制御部１２０は、ロボット４０及び物品群供給装置１１に対して物品群供給制御を指示する。

【0073】

以下、図１３を参照して、制御部１２０がロボット４０及び物品群供給装置１１に行わせる物品群供給制御について説明する。制御部１２０は、ロボット４０が非作業状態にありかつ搬入センサ２４が取出位置ＡＰにある箱１２を検知していると、その箱１２に対する物品群供給作業を開始する。

【0074】

まずステップＳ１１において、制御部１２０は、箱１２を反転させる。制御部１２０がロボット４０を制御することにより、ロボット４０は取出位置ＡＰにある箱１２を把持し、箱１２を図２に二点鎖線で示すように箱反転機構３１に挿入する。箱反転機構３１が駆動することで、箱１２は、開封面１３が下向きの状態に反転される（図５（ａ），（ｂ））。箱１２内で、袋１８は口部１８Ａが下面側となる向きにある（図４（ｂ））。

【0075】

次のステップＳ１２において、制御部１２０は、ロボット４０に箱１２を供給させる。制御部１２０がロボット４０を制御することにより、ロボット４０は箱反転機構３１から反転後の箱１２を把持し、移送用テーブル２６上を滑らせて箱１２を供給位置ＳＰまで移送する。箱１２は、閉位置にある一対のテーブル５１上に配置される（図６（ａ））。

【0076】

ステップＳ１３において、制御部１２０は、テーブルシャッタ機構５０を開動作する。制御部１２０は、一対のシリンダ５３を収縮駆動させることで、一対のテーブル５１を開く。このとき、ロボット４０は箱１２を一時的に解放する。この結果、箱１２は開封面１３が下向きの状態で少し落下し、開閉板６１上に載置される（図６（ｂ）、図７（ａ））。

【0077】

ステップＳ１４において、制御部１２０は、フラップ開き機構６０を駆動させる。制御部１２０は、不図示の電磁切替弁を切り替えて複数の吸着パッド６２に負圧を導入させるとともに、一対のシリンダ６３を伸長駆動させることで、開閉板６１を開く（図７（ｂ））。このとき、図８（ａ）に示すように、ロボット４０は箱１２を把持している。一対の開閉板６１に設けられた吸着パッド６２に吸着された一対のフラップ１５が、一対の開閉板６１と共に開く。この結果、図８（ａ）に示すように、待機位置ＷＰで待機する昇降台７０は、箱１２から落下した物品群１７を袋１８ごと受ける。なお、本実施形態では、ステップＳ１４の処理が、受けステップの一例に相当する。

【0078】

ステップＳ１５において、制御部１２０は、昇降台７０を第１高さ位置Ｐ１に下降させる。制御部１２０は、昇降機構８０の電動モータ８４を正転駆動し、昇降台７０を待機位置ＷＰから第１高さ位置Ｐ１へ下降させる。昇降台７０の高さ位置を計数するカウンタの計数値が第１高さ位置Ｐ１を示す値に達すると、電動モータ８４の駆動を停止させる。

【0079】

次のステップＳ１６において、制御部１２０は、箱１２を除去する。制御部１２０は、ロボット４０を制御して、図８（ｂ）に示すアーム４３の把持ユニット４４が把持している箱１２を、同図に矢印で示す経路で移送し、昇降台７０上の袋１８から除去する。この結果、昇降台７０上には物品群１７を収容する袋１８が載置される。

【0080】

ステップＳ１７において、制御部１２０は、袋除去機構９０に袋１８を把持させる。制御部１２０は、不図示の電磁切替弁を切り替えて把持部９１の吸引口９１Ａに負圧が及ぶ吸引状態に切り替えるとともに、シリンダ９３を伸長駆動させることで、把持部９１を吸引状態の下で下降せる。図９（ａ）に示すように、把持部９１が昇降台７０上の袋１８に達すると、袋１８は負圧によって把持部９１に吸着される。制御部１２０は、把持部９１に接続される負圧回路上の圧力検出器に閾値を超える負圧が検出されたことをもって把持部９１が袋１８を把持したことを認識する。制御部１２０は、把持部９１が袋１８を把持すると、シリンダ９３の駆動を停止させる。なお、本実施形態では、ステップＳ１７の処理が、把持ステップの一例に相当する。

【0081】

ステップＳ１８では、制御部１２０は、昇降台７０を第１速度Ｖ１で下降させる。制御部１２０は、昇降機構８０の電動モータ８４を第１駆動速度で正転駆動し、昇降台７０を第１高さ位置Ｐ１から第１速度Ｖ１で下降させる。図９（ａ），（ｂ）に示すように、把持部９１が袋１８を把持したときの把持位置に停止した状態のまま、昇降台７０が第１速度Ｖ１で下降することで、袋１８内で物品群１７は自重で口部１８Ａ側へ流動する（図９（ｂ））。また、袋１８内で物品群１７が口部１８Ａ側へ流動することによって、袋１８の口部１８Ａの周辺部分のうち昇降台７０と物品群１７との間に挟まれた部分が少なくなるとともに、袋１８の口部１８Ａが開き始める。例えば、昇降台７０を下降させることなく、図９（ａ）に示す状態から袋１８を引き上げようとすると、物品群１７の重量によって袋１８が大きく引っ張られ、把持部による袋１８の把持が外れる可能性がある。そのため、本実施形態では、把持部９１が袋１８を把持した後、まず昇降台７０を下降させることで、袋１８内の物品群１７を自重で口部１８Ａへ流動させる。流動した物品群１７が口部１８Ａを押し広げるとともに、口部１８Ａの周辺部分のうち昇降台７０と物品群１７との間に挟まれた部分が少なくなる。このため、袋１８を引き上げるときに物品群１７の重量により、把持部９１が袋１８から引っ張られる力が軽減される。

【0082】

このとき、昇降台７０が第１高さ位置Ｐ１から第２高さ位置Ｐ２まで第１速度Ｖ１で下降する。第１速度Ｖ１は、昇降台７０が他の区間を下降するときの速度に比べ低速であってもよい。これは、袋１８内で物品群１７をゆっくり流動させるためである。第１速度Ｖ１が高速であると、袋１８内で物品群１７が一気に流動して口部１８Ａから流れ出た物品１６が散らばったり、ガイド部１３０の内壁に衝突して傷が付いたりするなどの心配がある。また、物品１６のサイズ、形状及び比重などによっては、袋１８内に物品１６が残り易いなどの心配がある。これらの点を考慮して第１速度Ｖ１は遅めの速度に設定されている。なお、第１速度Ｖ１は、後述する第２速度Ｖ２未満の速度であることを前提に、途中で変化する速度であってもよい。第１速度Ｖ１は、例えば、最初は非常に低速度で、徐々に増速し、定速に至り、定速のまま第２高さ位置Ｐ２まで下降したのち停止してもよい。

【0083】

ステップＳ１９では、制御部１２０は、第２高さ位置Ｐ２に達したか否かを判定する。制御部１２０は、昇降台７０の高さ位置を計数するカウンタの計数値が第２高さ位置Ｐ２を示す値に達したか否かを判定する。制御部１２０は、昇降台７０が第２高さ位置Ｐ２に達しないうちは、昇降台７０の下降を継続する。一方、制御部１２０は、昇降台７０が第２高さ位置Ｐ２に達すると、ステップＳ２０に進む。

【0084】

ここで、第１高さ位置Ｐ１から第２高さ位置Ｐ２までの下降距離（＝Ｈ１－Ｈ２）が、例えば、開封面１３の短辺の寸法Ｌ１の１／２以上の値に設定されている。下降距離が、開封面１３の短辺の寸法Ｌ１の１／２以上であれば、把持部９１が引き上げ動作を行ったときに把持部９１にかかる負荷が、袋１８の把持の外れを防止できる程度に小さくすることができる。袋１８の一部を把持部９１が把持した状態で、昇降台７０が下降することにより袋１８内で物品群１７が口部１８Ａ側へ自重で流動し、袋１８の口部１８Ａを少しずつ開けられる。この場合、袋１８の口部１８Ａが開き始める、または少し開いた状態になる。また、このとき、袋１８のうち昇降台７０と物品群１７との間に挟まれた部分が半分程度以上少なくなる。このため、把持部９１が引き上げ動作を行ったときに把持部９１が袋１８から引っ張られる力が小さく抑えられるので、把持部９１による袋１８の把持が外れて起こる袋除去ミスを低減できる。なお、この下降距離は、開封面１３の短辺の寸法Ｌ１の１／２未満の値でもよい。また、下降距離（＝Ｈ１－Ｈ２）は、規定サイズの箱１２の短辺の寸法Ｌ１の１／２以上としてもよいし、箱１２のサイズに応じて変更してもよい。また、第１速度Ｖ１についても、物品群１７の種類に応じて変更してもよい。

【0085】

ステップＳ２０では、制御部１２０は、袋除去機構９０による袋引上げ動作を行う。制御部１２０は、図９（ｂ）に示す位置からシリンダ９３の収縮駆動を開始し、把持部９１の上昇を開始させることで、袋１８の引き上げ動作を開始する。本実施形態では、袋１８の引き上げ動作は、昇降台７０の下降動作と並行して行われる。

【0086】

ステップＳ２１では、制御部１２０は、昇降台７０を第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２へ変速させる。制御部１２０は、第１速度Ｖ１で下降する昇降台７０が第２高さ位置Ｐ２に到達すると、昇降台７０の下降速度を第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２に変速させる。例えば、第２速度Ｖ２は、第１速度Ｖ１よりも高速（Ｖ１＜Ｖ２）であってもよい。なお、第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２への変速位置は、把持部９１の引き上げ開始位置である第２高さ位置Ｐ２に限定されず、昇降台７０の下降が開始される第１高さ位置Ｐ１と袋１８の除去が完了する第３高さ位置Ｐ３との間の位置であればよい。なお、本実施形態では、ステップＳ１８～ステップＳ２１の処理が、袋除去ステップの一例に相当する。

【0087】

ここで、袋１８を把持する把持部９１と第１高さ位置Ｐ１から第２高さ位置Ｐ２まで下降する昇降台７０との相対速度である第１相対速度Ｖｒ１はＶ１である（Ｖｒ１＝Ｖ１）。把持部９１が袋１８を引き上げる速度をＶｕとすると、袋１８を引き上げる把持部９１と昇降台７０との相対速度である第２相対速度Ｖｒ２は、Ｖ２＋Ｖｕである（Ｖｒ２＝Ｖ２＋Ｖｕ）である。本例では、第１相対速度Ｖｒ１は、第２相対速度Ｖｒ２よりも低速である。なお、昇降台７０は、第１高さ位置Ｐ１から排出位置ＤＰまで一定の第１速度Ｖ１で下降してもよい。この場合も、第１相対速度Ｖｒ１（＝Ｖ１）は、第２相対速度Ｖｒ２（＝Ｖ１＋Ｖｕ）よりも低速である。このように、第１相対速度Ｖｒ１が第２相対速度Ｖｒ２よりも低速であると、把持部９１が袋１８から引っ張られる力が小さく抑えられ、把持部９１による袋１８の把持が外れることによる袋除去ミスが低減される。なお、第１相対速度Ｖｒ１と第２相対速度Ｖｒ２とを異なる値であってもよく、例えば、Ｖｒ１＞Ｖｒ２を満たす値に設定してもよい。また、Ｖｒ１＝Ｖｒ２を設定してもよい。

【0088】

また、図１０（ａ）に示すように、昇降台７０が、袋１８の除去が完了する第３高さ位置Ｐ３に達した後、昇降台７０は第３速度Ｖ３で下降する。袋１８が除去された後は、袋除去ミスの心配がないので、第３速度Ｖ３を、効率を優先して第２速度Ｖ２よりもさらに高速な速度に設定してもよい。また、第３速度Ｖ３は第２速度Ｖ２と同じ速度でもよい。

【0089】

ステップＳ２２では、制御部１２０は、袋１８を回収する。制御部１２０は、袋回収機構１００の吸引パッド１０１に吸引力を発生させた状態で、シリンダ１０３を伸長駆動させることで、吸引パッド１０１を図１に示す回避位置から図１０（ｂ）に示す回収位置へ進出させる。この結果、吸引パッド１０１の吸引力によって袋１８は吸引口１０１Ａへ吸引され、回収通路１０２を通って回収ボックス（図示略）に回収される。

【0090】

ステップＳ２３では、制御部１２０は、昇降台７０が排出位置ＤＰに達したか否かを判定する。制御部１２０は、昇降台７０の高さ位置を計数するカウンタの計数値が排出位置ＤＰを示す値に達したか否かを判定する。制御部１２０は、昇降台７０が排出位置ＤＰに達していなければ、昇降台７０の下降を継続する。この間、昇降台７０の上方では、袋除去機構９０による袋１８の引き上げ動作や、袋回収機構１００による袋１８の回収動作が行われている。制御部１２０は、昇降台７０が排出位置ＤＰに達すると、ステップＳ２４の処理に進む。

【0091】

ステップＳ２４では、制御部１２０は、昇降台７０を停止させる。制御部１２０は、昇降機構８０の電動モータ８４の駆動を停止させることにより、昇降台７０を排出位置ＤＰに停止させる。

【0092】

ステップＳ２５では、制御部１２０は、物品群１７の排出動作を行う。制御部１２０は、昇降台７０が排出位置ＤＰに停止したことを検知すると、シリンダ１３２を伸長駆動させてドア１３１を開くとともに、搬送ベルト７１及び供給コンベヤ１１１を駆動させる。図１１（ｂ）に示すように、昇降台７０上の搬送ベルト７１から物品群１７が排出されるとともに、シュート１１５を滑って落ちた物品群１７は供給コンベヤ１１１の上流端部に落ち、供給コンベヤ１１１によって搬送される。このとき、搬送ベルト７１の搬送速度よりも、供給コンベヤ１１１の搬送速度の方が高速なので、供給コンベヤ１１１上の物品群１７は一層又は二層に広がって供給先へ搬送される。なお、本実施形態では、ステップＳ２５の処理が、排出ステップの一例に相当する。

【0093】

昇降台７０上の物品群１７が全て排出されたことを排出センサ１１６が検知したことをもって、制御部１２０は、箱一個分の物品群供給処理を終える。制御部１２０は、排出センサ１１６が物品群１７の排出完了を検知すると、シリンダ１３２を収縮駆動させることで、ドア１３１を閉じるとともに、電動モータ８４を逆転駆動させることで、昇降台７０を待機位置ＷＰまで上昇させる。以後、後続の箱１２に対して同様の物品群供給処理が順次行われる。

【0094】

以上詳述したように、本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）物品群供給装置１１は、袋１８の口部１８Ａが下面側となる向きで物品群１７を袋１８ごと受ける待機位置ＷＰと、待機位置ＷＰよりも下方の位置であり物品群１７を排出する排出位置ＤＰとの間を昇降する昇降台７０と、昇降台７０を昇降させる昇降機構８０とを備える。また、物品群供給装置１１は、昇降台７０上の袋１８を把持する把持部９１を有し、把持部９１と昇降台７０との互いに離間する方向への相対移動により把持部９１が把持した袋１８を物品群１７から除去する袋除去機構９０と、排出位置ＤＰにおいて昇降台７０上の物品群１７を排出する排出機構１１０とを備える。

【0095】

この構成によれば、昇降台７０は排出位置ＤＰよりも上方の待機位置ＷＰで物品群１７を袋１８ごと受けるので、昇降台７０が排出位置ＤＰで物品群１７を袋１８ごと受ける構成に比べ、物品群１７を袋１８ごと受けたときの落下衝撃を小さく抑えることができる。また、昇降台７０が受けた袋１８は口部１８Ａが下面側となる向きなので、袋除去機構９０の把持部９１は昇降台７０上の袋１８を把持すれば、袋１８の口部１８Ａ以外の箇所を把持できる。また、袋１８を把持した把持部９１と、物品群１７を載せた昇降台７０との互いに離間する鉛直方向への相対移動によって、昇降台７０上の物品群１７から袋１８が除去される構成なので、装置の水平方向に必要なスペースが小さく済む。よって、物品群１７の落下衝撃を抑えつつ、装置の水平方向の小型化を実現できる。

【0096】

（２）袋除去機構９０は、昇降台７０が待機位置ＷＰよりも低い位置にあるときに袋１８の除去を完了する。よって、昇降台７０は待機位置ＷＰで物品群１７を袋１８ごと受けた後、袋１８と物品群１７とを分離し終わるまでに待機位置ＷＰよりも下降する。このため、袋１８と物品群１７との分離に要する高さ方向のスペースが短く済む。この結果、待機位置ＷＰにある袋１８を把持して引き上げる動作のみで袋１８と物品群１７とを分離する構成に比べ、昇降台７０が下降する分だけ、袋１８と物品群１７との分離に要する高さ方向のスペースが短く済む。よって、物品群１７の落下衝撃を抑えつつ装置の水平方向及び高さ方向の小型化を実現できる。

【0097】

（３）袋除去機構９０は、把持部９１が把持した袋１８を昇降台７０の下降を伴って物品群１７から除去する。袋１８を把持した状態で昇降台７０が下降する過程で、袋１８内で物品群１７が自重で口部１８Ａ側へ流動する。このため、袋１８を把持した後に昇降台７０の下降を伴わず袋１８を引き上げる構成に比べ、把持部９１が袋１８から受ける荷重を小さく抑えることができる。よって、把持部９１が把持した袋１８が重みで外れることによる袋除去ミスの発生頻度を低減できる。

【0098】

（４）袋除去機構９０は、把持部９１が把持した袋１８を引き上げる。よって、袋１８内で物品群１７が口部１８Ａ側へ自重で流動する挙動と、袋１８を引き上げて袋１８に張力を作用させる挙動とにより、袋１８内の物品１６の残存を抑制できる。

【0099】

（５）袋除去機構９０は、把持部９１が袋１８を把持したときの第１高さ位置Ｐ１から昇降台７０が排出位置ＤＰまで下降する途中の第２高さ位置Ｐ２まで下降すると、袋１８の引き上げを開始する。このため、昇降台７０の下降によって袋１８内で物品群１７が口部１８Ａ側へ自重で流動した後、袋１８の引き上げが開始されるので、把持部９１から袋１８が外れにくい。よって、袋除去ミスの発生頻度を低減できるうえ、袋１８内の物品１６の残存を抑制できる。

【0100】

（６）昇降台７０が第１高さ位置Ｐ１から第２高さ位置Ｐ２まで下降する距離は、箱１２の開封面１３の短辺の寸法Ｌ１の１／２以上であってもよい。袋１８のうち昇降台７０と物品群１７との間に挟まれた部分が減り、袋１８の口部１８Ａが開き始める。そのため、把持部９１が袋１８を引き上げたときに受ける荷重が小さいので、袋除去ミスの発生頻度を効果的に低減できる。

【0101】

（７）袋１８を把持する把持部９１と第１高さ位置Ｐ１から第２高さ位置Ｐ２まで下降する昇降台７０との相対速度である第１相対速度Ｖｒ１と、袋１８を引き上げる把持部９１と昇降台７０との相対速度である第２相対速度Ｖｒ２とが異なる。よって、把持部９１から袋１８が外れる袋除去ミスを低減できる。また、袋１８を引き上げるときの張力で皺が伸ばされるので、袋１８内の物品１６の残存を抑制できる。

【0102】

（８）特に、本実施形態では、第１相対速度Ｖｒ１は第２相対速度Ｖｒ２よりも低速である。このため、袋１８を物品群１７から除去する過程で、袋１８内で物品群１７が口部１８Ａ側へ十分流動するまでは、把持部９１と昇降台７０との相対速度が低速とされ、袋１８内で物品群１７が口部１８Ａ側へ十分流動した段階で、把持部９１と昇降台７０との相対速度が高められる。また、袋１８を引き上げるときの張力で袋１８の皺が伸ばされる。よって、袋１８の除去ミスを低減しつつ、袋１８内の物品１６の残存を抑制できる。

【0103】

（９）昇降台７０の昇降通路１３０Ａを囲む筒状のガイド部１３０を有する。袋１８を除去する過程で袋１８から流れ出た物品群１７は筒状のガイド部１３０にガイドされる。このため、袋１８から流れ出た物品１６が昇降台７０から落下することが抑制される。よって、昇降台７０の載置面積を小さくでき、物品群供給装置１１の水平方向の一層の小型化を実現できる。また、袋１８の除去が完了したときの昇降台７０の位置が待機位置ＷＰよりも低い位置なので、ガイド部１３０のうち昇降台７０よりも高い部分を多くでき、昇降台７０から物品１６が落下することを一層抑制できる。

【0104】

（１０）物品群供給装置１１は、物品群１７を収容する袋１８を箱１２から取り出した後、さらに袋１８から物品群１７を取り出して供給する構成である。物品群供給装置１１は、箱１２の袋１８の口部１８Ａ側の面が開封された開封面１３が下向きの状態で供給された箱１２の一対のフラップ１５を開くフラップ開き機構６０を備える。待機位置ＷＰで待機する昇降台７０は、一対のフラップ１５が開くことで箱１２から落下した物品群１７を袋１８ごと受ける。よって、箱１２と袋１８との分離と、袋１８と物品群１７との分離とを、高さ方向Ｚに沿って段階的に行うことができる。したがって、箱１２から袋１８を取り出す機構を備えても、物品群供給装置１１の水平方向の小型化を実現できる。

【0105】

（１１）物品群供給装置１１は、開封面１３が下向きの状態で供給された箱１２を載置可能な閉位置と箱１２が落下可能な開位置とに開閉可能なテーブル５１を有するテーブルシャッタ機構５０と、テーブル５１が閉位置から開位置に開くことで落下した箱１２を開封面１３が下向きの状態で受けるフラップ開き機構６０とを備える。このため、箱１２を開封面１３が下向きの状態でテーブル５１上を滑らせることで、箱１２のフラップ１５が開いて箱１２から物品群１７及び袋１８の一部が自重で出てしまう事態を抑制えつつ、箱１２を供給位置ＳＰに供給することができる。

【0106】

（１２）箱除去機構４９は、箱１２を把持可能な把持ユニット４４を有するロボット４０である。ロボット４０は、箱１２から物品群１７が袋１８ごと昇降台７０上に落下した後、把持していた空の箱１２を除去する。よって、箱１２と袋１８とを分離できるうえ、分離した空の箱１２の除去することができる。

【0107】

（１３）物品群供給方法は、袋１８の口部１８Ａが下面側となる向きで物品群１７を袋１８ごと待機位置ＷＰにある昇降台７０が受ける受けステップ（ステップＳ１４）と、昇降台７０上の袋１８を把持部９１が把持する把持ステップ（ステップＳ１７）とを備える。さらに、把持部９１が把持した袋１８を、把持部９１と昇降台７０との互いに離間する方向への相対移動により物品群１７から除去する袋除去ステップ（ステップＳ１８～Ｓ２１）と、昇降台７０が待機位置ＷＰよりも下方に位置する排出位置ＤＰまで下降すると、昇降台７０上の物品群１７を排出する排出ステップ（ステップＳ２５）とを備える。よって、上記（１）に示す物品群供給装置１１と同様の効果が得られる。

【0108】

前記実施形態は、上記に限定されず、以下のように変更してもよい。
・袋除去機構９０は、把持部９１が把持した袋１８を昇降台７０の下降を伴って物品群１７から除去する場合、把持部９１による袋１８の引き上げ動作を伴わなくてもよい。例えば、図１４（ａ）に示すように、把持部９１が袋１８を把持した後、袋１８の引き上げ動作は行わず、図１４（ｂ）に示すように、昇降台７０を第４高さ位置Ｐ４まで下降させることにより、物品群１７と袋１８とを分離してもよい。分離後、把持部９１による引き上げ動作を行って袋１８を回収すればよい。

【0109】

・袋除去機構９０は、昇降台７０が待機位置ＷＰよりも低い位置にあるときに袋１８の除去を完了していれば足りる。例えば、袋除去機構９０の把持部９１が袋１８を把持する前に、昇降台７０が待機位置ＷＰから排出位置ＤＰまでの途中の所定位置まで下降していてもよい。所定位置は、箱１２を除去するために昇降台７０を下降させた位置でもよい。例えば、図１５（ａ）に示すように、把持部９１が袋１８を把持した後、図１５（ｂ）に示すように、昇降台７０の下降を伴わずに、把持部９１による袋１８の引き上げ動作を行って、袋１８と物品群１７とを分離してもよい。つまり、昇降台７０が第１高さ位置Ｐ１に停止した状態で、把持部９１が袋１８を把持して引き上げるだけでもよい。この場合、袋１８の除去の完了が、昇降台７０が待機位置ＷＰよりも低い第１高さ位置Ｐ１にあるときとなる。

【0110】

・昇降台７０を第１高さ位置Ｐ１から排出位置ＤＰまで下降させる速度は一定速度でもよい。つまり、第１速度Ｖ１と第２速度Ｖ２とを同じにしてもよい（Ｖ１＝Ｖ２）。
・袋除去機構９０は、把持部９１が水平方向に移動可能な構成でもよい。この場合、把持部９１は、昇降通路１３０Ａの開口の上方の把持位置へ退避位置から水平に進出し、昇降台７０上の袋１８のうちガイド部１３０よりも上方に露出した部分を把持する。

【0111】

・袋除去機構９０による袋１８の引き上げ動作と昇降台７０の下降動作とを同時に開始してもよい。また、袋除去機構９０による袋１８の引き上げ動作を先に開始し、昇降台７０の下降動作を引き上げ動作に遅れて開始してもよい。

【0112】

・袋除去機構９０による袋１８の引き上げ速度と昇降台７０の下降速度は、同じであってもよいし、異なってもよい。この場合、袋除去機構９０による袋１８の引き上げ速度が、昇降台７０の下降速度よりも高速でもよいし低速でもよい。

【0113】

・袋除去機構９０による袋１８の引き上げ動作と昇降台７０の下降動作とが少なくとも一部が同時に行われるようにそれぞれの動作期間を少なくとも一部重複させたが、袋１８の引き上げ動作と昇降台７０の下降動作との動作期間が全く重複しなくてもよい。例えば、昇降台７０の下降動作を先に行った後、次に把持部９１が袋１８の引き上げ動作を行ってもよい。また、これとは反対に、例えば、袋除去機構９０が把持部９１により把持した袋１８の引き上げ動作を行った後、次に昇降台７０の下降動作を行ってもよい。

【0114】

・袋１８を除去する過程で昇降台７０を下降させる場合、袋１８が把持部９１に把持されてから、袋１８と物品群１７とが分離されるまでの期間のうち少なくとも一部の期間で昇降台７０が下降すれば足りる。

【0115】

・把持部９１と昇降台７０との互いに離間する方向への相対移動を伴えば、袋除去機構９０は、単独で袋１８を除去してもよいし、昇降台７０の移動により昇降台７０と協働して袋１８を除去してもよい。

【0116】

・昇降台７０が待機位置ＷＰにあるときに、箱除去機構４９による箱１２の除去と、把持部９１による袋１８の把持とを行ってもよい。
・ロボット４０に袋１８を把持可能な把持部を設け、ロボット４０が袋１８を引き上げて除去する袋除去機構９０を兼ねてもよい。この場合、ロボット４０は、箱１２を把持する把持ユニット４４が袋１８を把持する把持部９１を兼ねてもよいし、把持ユニット４４と把持部９１とを別々に装着してもよい。ロボット４０が袋除去機構９０を兼ねることで、物品群供給装置１１から袋除去機構９０を廃止できれば、物品群供給装置１１のさらなる高さ方向Ｚの小型化を実現できる。

【0117】

・昇降台７０は、搬送ベルト７１等のコンベヤを有しない構成でもよい。昇降台７０が排出位置ＤＰまで下降すると、昇降台７０の載置面７１Ａ上の物品群１７をプッシャで押し出して排出してもよい。また、軽量な物品１６であれば、エアを吹き付けて物品群１７を排出してもよい。

【0118】

・排出機構１１０は、搬送ベルト７１等のコンベヤに替え、昇降台７０のうち物品群１７を載置する載置部又は昇降台７０そのものをモータ又はシリンダ等の駆動部の駆動力で傾けて物品群１７を滑り落とすことで排出したり、昇降台７０を反転させて物品群１７を排出したりしてもよい。また、昇降台７０に搬送ベルト７１に替え、斜面を有するシュートを設けてもよい。この場合、昇降台７０は、待機位置ＷＰにおいて斜面で受けた物品群１７を、排出位置ＤＰにおいてドア１３１が開くと、シュートの斜面を滑って供給コンベヤ１１１へ流れ出る。この構成によれば、昇降台７０に物品群１７を排出させるためのアクチュエータ等の駆動部が不要になる。

【0119】

・一対のテーブル５１を開くときに、ロボット４０が箱１２を把持したままアーム４３を下降させることで、箱１２を一対の開閉板６１上に載せてもよい。
・テーブルシャッタ機構５０のテーブル５１は、一対が両側に開閉する両開き式に替え、１枚が開閉する片開き式としてもよい。

【0120】

・テーブルシャッタ機構５０は、ロボット４０側に装着されてもよい。ロボット４０はテーブルシャッタ機構５０を有する把持ユニットを装着し、テーブルシャッタ機構５０のテーブル５１を開位置から閉位置へ移動させることで箱１２を開封面１３が下向きの状態でテーブル５１上に掬い上げ、供給位置ＳＰまで運んだ箱１２をテーブルシャッタ機構５０のテーブル５１を開くことで、フラップ開き機構６０上に載置する。

【0121】

・前記実施形態では、第１高さ位置Ｐ１で停止したが、停止せずに第２高さ位置Ｐ２を経て排出位置ＤＰまで下降させてもよい。
・前記実施形態では、昇降台７０は第１高さ位置Ｐ１からは途中で一時停止させることなく排出位置ＤＰまで下降させたが、途中で一時停止させてもよい。例えば、第２高さ位置Ｐ２で昇降台７０を一時停止させてもよい。

【0122】

・テーブルシャッタ機構５０及びフラップ開き機構６０を廃止してもよい。例えば、供給位置ＳＰにはガイド部１３０の筒内が真下に配置される開口が露出し、ロボット４０が箱１２を供給位置ＳＰに供給すると、箱１２から物品群１７が袋１８ごと落下し、待機位置ＷＰで待機する昇降台７０が物品群１７を袋１８ごと受ける構成とする。この場合、ロボット４０が供給位置ＳＰで箱１２を揺らすことで、箱１２から物品群１７が袋１８ごと落下し易いように補助してもよい。さらに、ロボット４０に替えて作業者が箱１２の供給位置ＳＰへの供給を行い、箱１２から自重で物品群１７を袋１８ごと落下させたり、その際、箱１２を揺らして物品群１７の袋１８ごとの落下を促進したりしてもよい。

【0123】

・作業者が開封後の開封面１３を下向きにして箱１２を供給位置ＳＰに供給してもよい。この場合、作業者がフラップ開き機構６０の開閉板６１に箱１２を載せるようにし、テーブルシャッタ機構５０を廃止してもよい。

【0124】

・袋除去機構９０は、吸着により把持する把持部９１に限定されない。把持部９１は、袋１８を挟持するクランプ方式でもよい。
・ロボット４０は、アーム４３の先端部に装着する把持ユニット４４は、箱１２を挟んで把持するクランプ方式でもよい。

【0125】

・袋１８を把持する箇所は、物品群１７と袋１８とを分離可能であれば口部１８Ａ以外のどの箇所でもよい。
・物品群１７を構成する物品１６は、容器のキャップ等の部品、プリフォーム等の成形品前駆体など、袋に不整列状態に収容されるもの、カップ等のように重ねたカップ群などの物品群が整列状態で袋に１つ又は複数収容されるものでもよい。また、物品は、部品に限らず袋に複数個が収容される製品又は半製品でもよい。また、袋に多数収容される物品は、食品であってもよいし、電気製品の部品、文房具であってもよい。さらに、豆やビーズ等の粒状体でもよい。

【0126】

・ロボット４０は、垂直多関節型や水平多関節型などの多関節型ロボットに限定されず、直交座標型、円筒座標型、極座標型、パラレルリンク型などの他の機構を用いた産業用ロボットでもよい。

【0127】

・箱１２は、紙製の段ボール箱に限らず、プラスチック製の段ボール箱でもよい。

【符号の説明】

【0128】

１０…物品群供給システム、１１…物品群供給装置、１２…箱、１２Ｋ…開口、１３…開封面、１４…テープ、１５…フラップ、１６…物品、１７…物品群、１８…袋、１８Ａ…口部、２０…搬送装置、２１…コンベヤ、２２，２３…ストッパ、２４…搬入センサ、３０…箱供給機構、３１…箱反転機構、３２…固定テーブル、３３…可動テーブル、３４…レール部材、３５…回転軸、３６…電動モータ、３７…動力伝達機構、４０…箱供給機構を構成するとともに箱除去機構の一例を構成するロボット、４３…アーム、４４…把持ユニット、４５…駆動部、４６…吸着パッド、４７…圧力切替機構、４８…位置決め部材、４９…箱除去機構、５０…テーブルシャッタ機構、５１…テーブル、５２…レール、５３…シリンダ、６０…フラップ開き機構、６１…開閉板、６２…吸着パッド、６３…シリンダ、７０…昇降台、７１…搬送ベルト、７１Ａ…載置面、７２…駆動部、７３…電動モータ、８０…昇降機構、８１…ガイドロッド、８２…スライダ、８３…支持ロッド、８４…電動モータ、８５…動力伝達機構、８６，８７…プーリ、８８…タイミングベルト、９０…袋除去機構、９１…把持部、９１Ａ…吸引口、９２…駆動機構、９３…シリンダ、９４…ガイドロッド、１００…袋回収機構、１０１…吸引部、１０１Ａ…吸引口、１０２…回収通路、１１０…排出機構、１１１…供給コンベヤ、１１５…シュート、１１６…排出センサ、１２０…制御部、１２１…記憶部、１２５…操作盤、１３０…ガイド部、１３０Ａ…昇降通路、１３１…ドア、１３１Ａ…回動軸、ＡＰ…取出位置、ＳＰ…供給位置、ＷＰ…待機位置、Ｐ１…第１高さ位置、Ｐ２…第２高さ位置、Ｐ３…第３高さ位置、Ｐ４…第４高さ位置、ＤＰ…排出位置、ＰＲ…プログラム、Ｖ１…第１速度、Ｖ２…第２速度、Ｖｒ１…第１相対速度、Ｖｒ２…第２相対速度、Ｘ…搬送方向、Ｙ…幅方向、Ｚ…高さ方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】