(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-01
(45)【発行日】2024-04-09
(54)【発明の名称】物質排出装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/38 20060101AFI20240402BHJP
B65D 88/56 20060101ALI20240402BHJP
B65D 90/00 20060101ALI20240402BHJP
B65G 65/23 20060101ALI20240402BHJP
【ＦＩ】
B65G47/38
B65D88/56
B65D90/00 J
B65G65/23
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2019229802
(22)【出願日】2019-12-19
(65)【公開番号】P2021098557
(43)【公開日】2021-07-01
【審査請求日】2022-09-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000003665
【氏名又は名称】株式会社ツムラ
(74)【代理人】
【識別番号】100110629
【弁理士】
【氏名又は名称】須藤 雄一
(74)【代理人】
【識別番号】100166615
【弁理士】
【氏名又は名称】須藤 大輔
(72)【発明者】
【氏名】山田 清隆
(72)【発明者】
【氏名】齊藤 貴
(72)【発明者】
【氏名】橋ヶ谷 修司
【審査官】寺川 ゆりか
(56)【参考文献】
【文献】特開平０４－３５２６２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２００７／０７２７１５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００８－２０７８９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０５９４４４７０（ＵＳ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１３５１９０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／３８
Ｂ６５Ｄ ８８／５６
Ｂ６５Ｄ ９０／００
Ｂ６５Ｇ ６５／２３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
固体物質を収容した収容容器を上方に開口を向けて支持し前記収容容器の開口を排出位置へ向けるように傾斜動作させ得る傾斜駆動部を備え、前記傾斜駆動部は、前記収容容器を支持して傾斜動作可能な傾斜部と前記傾斜部を傾斜駆動する駆動部とを含み、
前記傾斜部は、前記傾斜部に対する前記収容容器の搬入、搬出に機能するコンベアを備え、
前記駆動部は、前記搬入、搬出の方向において前記傾斜部の中央部よりに結合されている、物質排出装置であって、
前記排出位置に配置され得る着脱操作が可能な排出容器と、
前記収容容器から排出されて前記排出容器に収容された前記固体物質の収容状態を検出するセンサーとを備え、
前記収容状態を前記傾斜部の傾斜角度に反映させる、
ことを特徴とする物質排出装置。
【請求項2】
請求項１記載の物質排出装置であって、前記傾斜駆動部は、前記収容容器を直接的又は間接的に殴打するパンチング機を備えた、
ことを特徴とする物質排出装置。
【請求項3】
請求項１又は２記載の物質排出装置であって、前記固体物質を前記収容容器から排出させるためのスクリュー機能及び掻出機能の一方又は双方を有する排出機を備えた、
ことを特徴とする物質排出装置。
【請求項4】
請求項３記載の物質排出装置であって、前記排出機は、先端部側に羽根板を備えた、
ことを特徴とする物質排出装置。
【請求項5】
請求項４記載の物質排出装置であって、前記羽根板は、半円状である、
ことを特徴とする物質排出装置。
【請求項6】
請求項４又は５記載の物質排出装置であって、前記羽根板は、前記排出機が有する回転軸の両側に少なくとも２枚備えた、
ことを特徴とする物質排出装置。
【請求項7】
固体物質を収容した収容容器を上方に開口を向けて支持し前記収容容器の開口を排出位置へ向けるように傾斜動作させ得る傾斜駆動部を備え、前記傾斜駆動部は、前記収容容器を支持して傾斜動作可能な傾斜部と前記傾斜部を傾斜駆動する駆動部とを含み、
前記収容容器をその開口を上方に向けて支持するための搬送枠体と、
前記傾斜駆動部にガイド駆動部を介して取り付けられた可動の排出ガイドと、を備え、
前記搬送枠体は、前記傾斜駆動部の前記傾斜部に支持され前記傾斜駆動部の前記駆動部の駆動により傾斜動作可能であり、
前記排出ガイドは、前記ガイド駆動部の駆動により前記傾斜駆動部に対して動作し、前記収容容器の開口の開口縁部を前記排出ガイドと前記搬送枠体側との間に間接的又は直接的に挟み込ませて前記収容容器の開口に連続する排出路を形成し、
前記傾斜駆動部により前記搬送枠体が傾斜動作されて前記排出路を排出位置へ向け得る、
ことを特徴とする物質排出装置。
【請求項8】
固体物質を収容した収容容器を上方に開口を向けて支持し前記収容容器の開口を排出位置へ向けるように傾斜動作させ得る傾斜駆動部を備え、前記傾斜駆動部は、前記収容容器を支持して傾斜動作可能な傾斜部と前記傾斜部を傾斜駆動する駆動部とを含み、
前記固体物質を前記収容容器から排出させるためのスクリュー機能及び掻出機能の一方又は双方を有する排出機を備え、
前記排出位置に配置され得る着脱操作が可能な排出容器を備え、
前記排出機の動作及び前記排出容器の前記排出位置に対する着脱操作を共通のロボットアームに選択的に行わせる、
ことを特徴とする物質排出装置。
【請求項9】
請求項８記載の物質排出装置であって、前記収容容器から排出されて前記排出容器に収容された前記固体物質の収容状態を検出するセンサーを備え、
前記センサーの検出に基づいて前記ロボットアームによる前記排出機の動作及び前記排出容器の前記排出位置に対する前記着脱操作を制御する制御盤を備えた、
ことを特徴とする物質排出装置。
【請求項10】
請求項１記載の物質排出装置であって、前記コンベアは、ローラーである、
ことを特徴とする物質排出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、フレキシブルコンテナバッグ等の収容容器から固体物質を排出するための物質排出装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来この種の物質排出装置として、特許文献１に記載の「移動式フレキシブルコンテナバッグ計量排出装置」がある。収容容器としてのフレキシブルコンテナバッグは、以下、「フレコンバッグ」と称する。
【0003】
この物質排出装置は、バッグ受台と、検出手段と、筒部材と、連結手段と、開閉弁と、制御手段とを備えている。
【0004】
バッグ受台は、フレコンバッグを載置する。この載置は、フレコンバッグの底部の周縁を支持して行われる。フレコンバッグは、粉体が充填され底部の排出口を下方にして昇降手段により吊り下げられた柔軟な可撓性の袋体である。
【0005】
検出手段は、フレコンバッグの粉体を含む吊り重量を検出する。
【0006】
筒部材は、バッグ受台の下方に設置され、フレコンバッグの排出口からの粉体を排出先に導く。
【0007】
連結手段は、筒部材の上端部とバッグ受台に載置したフレコンバッグの排出口とを密封状態に連結する。この連結は分離可能とされている。
【0008】
開閉弁は、筒部材に設置され、排出先への粉体の排出を開閉する。
【0009】
制御手段は、検出された吊り重量に基づいて、昇降手段によるフレコンバッグの引き上げ量である「上げ代」を、断続的に制御する。
【0010】
かかる構成の従来の物体排出装置では、フレコンバッグをバッグ受台に載置する。この載置されたフレコンバッグの排出口と開閉弁を閉じた筒部材とを連結手段によって連結する。そして、フレコンバッグをバッグ受台から離れるまで昇降手段によって上昇させる。この上昇による吊り上げ位置を維持して筒部材に粉体を排出し、開閉弁を開にして筒部材からの粉体の排出が開始される。
【0011】
この「排出開始」に続いて、昇降手段によってフレコンバッグを引き上げる。引き上げに際しては、「全量排出」までの複数段の重量が予め設定される。排出により予め設定した重量に達するごとに、予め設定した「上げ代」分だけフレコンバッグを上昇させる。次の重量に達するまでこの引き上げ位置が維持されるように制御される。この制御が「全量排出」まで繰返される。粉体の排出は、下部のホッパーに対して行われることになる。
【0012】
かかる従来の物質排出装置である移動式フレキシブルコンテナバッグ計量排出装置は、粉塵の発生を防止しながら粉粒体を全量排出することには適している。
【0013】
しかし、従来の物質排出装置は、様々な生薬等の固体物質に対応させることはできなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0014】
【文献】特開２０１６－１１３２０７第号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0015】
解決しようとする問題点は、様々な固体物質に対応させることはできなかった点である。
【課題を解決するための手段】
【0016】
本発明は、様々な固体物質に対応可能であり収容容器から固体物質の円滑な排出を行わせるために、固体物質を収容した収容容器を上方に開口を向けて支持し前記収容容器の開口を排出位置へ向けるように傾斜動作させ得る傾斜駆動部を備え、前記傾斜駆動部は、前記収容容器を支持して傾斜動作可能な傾斜部と前記傾斜部を傾斜駆動する駆動部とを含み、前記傾斜部は、前記傾斜部に対する前記収容容器の搬入、搬出に機能するコンベアを備え、前記駆動部は、前記搬入、搬出の方向において前記傾斜部の中央部よりに結合されている、物質排出装置であって、前記排出位置に配置され得る着脱操作が可能な排出容器と、前記収容容器から排出されて前記排出容器に収容された前記固体物質の収容状態を検出するセンサーとを備え、前記収容状態を前記傾斜部の傾斜角度に反映させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0017】
本発明は、様々な固体物質に対応可能であり収容容器から固体物質の円滑な排出を行わせることを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】フレコンバッグを収容した搬送枠体と物質排出装置との関係を右側面から見た概略構成図である。（実施例１）
【図2】フレコンバッグを収容した搬送枠体と物質排出装置との関係を正面から見た概略構成図である。（実施例１）
【図3】フレコンバッグを収容した搬送枠体と物質排出装置との関係を左側面から見た概略構成図である。（実施例１）
【図4】フレコンバッグを収容した搬送枠体と物質排出装置との関係を右側面から見て９０°動作したときの概略構成図ある。（実施例１）
【図5】フレコンバッグを収容した搬送枠体と物質排出装置との関係を右側面から見て１３５°動作したときの概略構成図ある。（実施例１）
【図6】ロボットアームの手首部をツールチェンジャーにより排出機に結合した状態を示し、（Ａ）は、側面図、（Ｂ）は、平面図である。（実施例１）
【図7】スクリューの平面図である。（実施例１）
【図8】スクリューの正面図である。（実施例１）
【図9】スクリューによる掻き出し動作を説明し、（Ａ）は、右側面から見た概略動作図、（Ｂ）は、平面から見た概略動作図、（Ｃ）は、右側面から見た空振り判定を含む概略動作図である。（実施例１）
【図10】搬送容器の付け替え動作を説明するものであり、（Ａ）は、空の搬送容器を下段にセットする概略動作図、（Ｂ）は、空の搬送容器を物質排出装置にセットする概略動作図である。（実施例１）
【発明を実施するための形態】
【0019】
様々な固体物質を収容した収容容器から固体物質の円滑な排出を行わせることを可能にするという目的を、以下のように実現した。
【0020】
【0021】
固体物質は、様々な固体物質を含むが、固体や粘性体以外の気体、液体は除かれる。様々な固体物質は、収容容器１からの排出性の異なる様々な固体物質をいい、例えば嵩密度や安息角が異なる生薬などである。固体物質は、物質単体で定形又は不定形のいずれの固体であってもよい。
【0022】
収容容器１は、固体物質を収容できればよく、フレコンバッグのように可撓性のものに限らず、定型性のあるボックスタイプ等の形態も採用することができる。ボックスタイプの収容容器は、折り畳み可能、伸縮可能、分解可能に構成することもできる。
【0023】
傾斜駆動部８は、収容容器１を支持して傾斜動作可能な傾斜部としての傾斜部１９と傾斜部１９を傾斜駆動する駆動部１８とを含んでいる。
【0024】
駆動部１８は、傾斜部１９を傾斜駆動できればよく、電動モーターによる駆動、油圧、空気圧などのピストンシリンダー装置による駆動などで構成することができる。
【0025】
傾斜部１９は、収容容器１を直接的又は間接的に支持できればよく、傾斜枠のように立体枠状のものの他、平面状の形態を採用することもできる。特に、ボックスタイプの収容容器では平面状の傾斜部に収容容器の底部側を直接的に支持させ、傾斜駆動する構成にすることもできる。
【0026】
本発明の物質排出装置５は、図１～図４のように、搬送枠体３と、傾斜駆動部８と、排出ガイド９とを備える。搬送枠体３は、固体物質を収容した収容容器１をその開口を上に向けて支持するためのものである。搬送枠体３は、固体物質を収容した収容容器１を支持できればよく、開梱ボックスのように立体枠状のものの他、パレット状の形態を採用してもよい。パレット状の形態の場合は、ボックスタイプの収容容器を底部側において支持する。
【0027】
傾斜駆動部８は、搬送枠体３を傾斜部１９に収容し駆動部１８の駆動により傾斜部１９を傾斜動作させ得るものである。この搬送枠体３を傾斜部１９に支持して傾斜動作させ得る。排出ガイド９は、傾斜駆動部８の上部にガイド駆動部５９を介して取り付けられた可動のものである。
【0028】
排出ガイド９は、ガイド駆動部５９の駆動により、傾斜駆動部８に対して動作する。これにより、排出ガイド９は、収容容器１の開口の開口縁部を排出ガイド９と搬送枠体３側との間で間接的又は直接的に挟み込ませて収容容器１の開口に連続する排出路を形成する。また、傾斜駆動部８により搬送枠体３が傾斜動作されると、排出ガイド９が挟み込んだ開口縁部の一部が他の部分に対して相対的に下側となって排出路の一部を構成し、且つ排出路を排出位置へ向け得る。
【0029】
収容容器１の開口の開口縁部を排出ガイド９と搬送枠体３側との間で間接的に挟み込ませるとは、搬送枠体３に支持された部材又は搬送枠体３と一体となった傾斜駆動部８に支持された部材が搬送枠体３の内側に臨み、この部材と排出ガイド９との間に挟み込むことを意味する。
【0030】
収容容器１の開口を排出ガイド９と搬送枠体３側との間で直接的に挟み込ませるとは、傾斜部１９に支持された搬送枠体３の一部と排出ガイド９との間に挟み込むことを意味する。
【0031】
傾斜駆動部８は、収容容器１を直接又は間接的に殴打するパンチング機４１ａ～４１ｆを備えるのが好ましい。直接に殴打するとは、パンチング機４１ａ～４１ｆが収容容器１そのものを殴打することを意味し、間接的に殴打するとは、パンチング機４１ａ～４１ｆが搬送枠体３や傾斜部１９などを殴打し、殴打による振動を収容容器１に間接的に伝達することを意味する。
【0032】
物質排出装置５は、固体物質を収容容器１から排出させるためのスクリュー機能及び掻出機能の一方又は双方を有した排出機８３を備えるのが好ましい。排出機８３のスクリュー機能及び掻出機能は、明確に分けて備える機能とする必要は無い。例えば、排出機８３は、スクリュー機能を備えつつも、このスクリュー機能として駆動しなければ、スクリューの停止した羽根の部分で掻き出し機能を得ることは可能となる。但し、排出機８３のスクリュー機能を奏する部分と掻出機能を奏する部分とを明確に分けて備えてもよい。
【0033】
排出機８３は、回転軸８９の先端部側にスクリュー機能及び掻出機能を奏する少なくとも２枚の半円状の羽根板９１、９３を回転軸８９の両側に備えたものを用いることができる。半円状とは、楕円の様な形状や、中心角が１８０度に限らない形状を含む。なお、羽根板は半円状に限らず、固体物質を掻き出せるように、排出機の軸に対して突形状を有していればよい。また、羽根板の枚数についても排出機の軸に巻き付くように一枚の螺旋状に配されてもよい。また、２枚以上配する場合、必ずしも排出機８３が有する回転軸８９の両側に配される必要はなく、物質を掻き出すのに効率の良い所望の配置でよい。
【0034】
また、物質排出装置５は、排出位置に配置され得る着脱可能な排出容器としての排出ホッパー６７を備えた。排出機８３の動作と排出ホッパー６７の排出位置への着脱操作とを、共通のロボットアームに選択的に行わせてもよい。
【0035】
なお、着脱操作とは、排出ホッパー６７や排出機８３が物質排出装置５に対し、着脱する前後の操作も含む。具体的には、装着する前の排出位置へ排出ホッパー６７や排出機８３を運搬する操作や、排出位置から外した際に、排出ホッパー６７や排出機８３を所望の場所へ運搬する動作、それに付随する操作である。
【0036】
この場合、物質排出装置５は、収容容器１から排出されて排出ホッパー６７に収容された固体物質の収容状態を検出するセンサー６８を備え、センサー６８の検出に基づいてロボットアーム７５が選択的に行う排出機８３の動作と排出ホッパー６７の排出位置に対する着脱操作とを制御する制御盤７０を備えてもよい。制御盤７０は、物質排出装置５の動作制御用のものを利用することが可能である。
【実施例1】
【0037】
［物質排出装置の概要］
図１は、収容容器としてのフレコンバッグ１を収容した搬送枠体としての開梱ボックス３と物質排出装置５との関係を右側面から見た概略構成図である。図２は、フレコンバッグを収容した搬送枠体と物質排出装置との関係を正面から見た概略構成図である。図３は、フレコンバッグを収容した搬送枠体と物質排出装置との関係を左側面から見た概略構成図である。
図１は、収容容器としてのフレコンバッグ１を収容した搬送枠体としての開梱ボックス３と物質排出装置５との関係を右側面から見た概略構成図である。図２は、フレコンバッグを収容した搬送枠体と物質排出装置との関係を正面から見た概略構成図である。図３は、フレコンバッグを収容した搬送枠体と物質排出装置との関係を左側面から見た概略構成図である。
【0038】
図1～図３において本発明実施例１の物質排出装置５の概要を説明する。なお、以下の説明において、物質排出装置５の正面とは、開梱ボックス３を受け入れる側の正面、左右とは、物質排出装置５を正面から見て左右、前後とは、搬送方向の前後、上下とは、物質排出装置５を水平に設置したときの重力方向の上下を言う。
【0039】
物質排出装置５は、固体物質を収容したフレコンバッグ１から固体物質の円滑な排出を行わせることを可能とするものである。なお、実施例においては、固体物質として嵩密度、安息角が異なる様々な生薬を対象としている。しかし、粉状、粒状物、粘性体等のその他の固体物質を対象とすることもできる。以下では、固体物質を生薬として説明する。
【0040】
フレコンバッグ１は、ポリプロピレン、ポリエチレン等で角型、丸型等に形成されている。このフレコンバッグ１は、最大充填容量が種々有り、例えば容量が５００ｋｇ、１トン、２トンなどが存在する。本実施例のフレコンバッグ１は、角型が使用されている。
【0041】
なお、フレコンバッグ１は、例えば倉庫にて開梱ボックス３に収容させる。つまり、フレコンバッグ１は、生薬を収容した状態で倉庫に保管されており、保管時に開梱ボックス３ごと２段、３段等と積み上げることも可能である。
【0042】
このフレコンバック１は、フォークリフトで吊耳等を介して吊り上げ、開梱ボックス３の上部から挿入される。開梱ボックス３に挿入されたフレコンバッグ１は、例えば８か所の吊耳が開梱ボックス３のフックに掛けられる。また、図示しないフラットバーをフレコンバッグ１の表面の挿通部に指し込み、フラットバーの両端部は開梱ボックス３側に支持させる。
【0043】
このようにフレコンバッグ１をセットした開梱ボックス３は、図１のようにコンベア７を用いて搬送され、物質排出装置５に引き継がれる。
【0044】
コンベア７は、一般的なローラーコンベアであり、モーター駆動のローラーで構成されている。
【0045】
物質排出装置５は、開梱ボックス３に加え、傾斜駆動部８と、排出ガイド９とをさらに含んでいる。
【0046】
［開梱ボックス］
開梱ボックス３は、前記のように、生薬を収容したフレコンバッグ１をその開口部を上に向けて支持するための搬送枠体である。本実施例の開梱ボックス３は、立体の矩形枠状に形成されている。
開梱ボックス３は、前記のように、生薬を収容したフレコンバッグ１をその開口部を上に向けて支持するための搬送枠体である。本実施例の開梱ボックス３は、立体の矩形枠状に形成されている。
【0047】
「フレコンバッグ１をその開口部を上に向けて支持する」とは、開梱ボックス３をフレコンバッグ１の開口を上に向けた状態で物質排出装置５（傾斜駆動部８）にセットする場合を想定している。
【0048】
但し、生薬の排出動作全般では、フレコンバック１を開梱ボックス３ごと傾斜させて生薬を排出する際に、フレコンバッグ１の開口が斜め下方に向く状態を取ることもある。このため、「フレコンバッグ１をその開口部を上に向けて支持する」とは、開梱ボックス３との相対的な関係での配置を意味する。なお、ここでの上は、フレコンバッグ１から生薬がこぼれない程度の上を意味し、この限りにおいて、厳密な上下方向の上だけではなく、上下方向に対して傾斜した斜め上も含まれる。
【0049】
開梱ボックス３は、全体が金属や樹脂等で形成されている。但し、材質の選択は自由である。開梱ボックス３は、実施例の角型のフレコンバッグ１に合わせて開梱パレット１１が平面から見て矩形に形成されている。但し、フレコンバッグ１が円形であれば開梱ボックス３の開梱パレット１１を円形に形成することもできる。すなわち、開梱パレット１１の形状は所望の形状を取れる。
【0050】
開梱パレット１１は、下面が平面に形成されている。この開梱パレット１１の平面により開梱ボックス３は、コンベア７上を円滑に移動する。
【0051】
開梱ボックス３は、開梱パレット１１上に左右枠１２，１３が立設されている。左右枠１２，１３は同一構成であり、それぞれ縦桟１４と、上桟１５と、中桟１７とからなっている。左右枠１２，１３は、正面側にフラットバー（図示せず。）が架設されている。このフラットバーは、フレコンバッグ１の挿通部（図示せず。）に通されている。フラットバーは、フレコンバッグ１を開梱ボックス３に固定する一要素となる。
【0052】
縦桟１４と上桟１５と中桟１７とは、角棒で形成されている。縦桟１４及び上桟１５は、中桟１７よりも相対的に太く形成されている。
【0053】
中桟１７は、縦桟１４間でフレコンバッグ１の側面に対向する。この中桟１７は、横１本、縦２本の複数本で構成されている。中桟１７の縦横の組み合わせ形態、本数は適宜選択することができる。横１本の中桟１７は、開梱パレット１１寄りで縦桟１４間を横方向に結合している。縦２本の中桟１７は、縦桟１４間の中央側で上桟１５と横の中桟１７との間を縦方向に結合している。
【0054】
なお、開梱ボックス３の構造は、フレコンバッグ１を支持でき後述の傾斜駆動部に収容でき、且つ傾斜時に生薬を崩して排出することなどに寄与できる限り自由に設定することができる。
【0055】
［傾斜駆動部］
図４は、フレコンバッグ１を収容した開梱ボックス３と物質排出装置５との関係を右側面から見て９０°動作したときの概略構成図ある。図５は、フレコンバッグ１を収容した開梱ボックス３と物質排出装置５との関係を右側面から見て１３５°動作したときの概略構成図ある。
図４は、フレコンバッグ１を収容した開梱ボックス３と物質排出装置５との関係を右側面から見て９０°動作したときの概略構成図ある。図５は、フレコンバッグ１を収容した開梱ボックス３と物質排出装置５との関係を右側面から見て１３５°動作したときの概略構成図ある。
【0056】
【0057】
傾斜駆動部８は、概ね左右の駆動部としての駆動ベース１８と傾斜部としての傾斜枠１９とからなっている。図１、図４、図５では、右側の駆動ベース１８を図示している。左右の駆動ベース１８は、同一構造であり、図２、図３では、駆動ベースの図示を省略している。
【0058】
左右の駆動ベース１８によって傾斜枠１９が図１の状態から図４、図５のように９０°～１３５°までの範囲で回転により傾動する。傾斜枠１９の９０°の傾動位置では後述する排出ホッパー６７の付け替え作業が行われる。
【0059】
傾斜枠１９の９０°～１３５°の範囲での傾動位置は、フレコンバック１に収容されている生薬の種類により決定される。すなわち、傾動位置は、比較的排出の容易な生薬の場合、９０°寄りとなり、排出の困難さに応じて徐々に１３５°寄りとなる。傾斜枠１９の１３５°の傾動位置は、本実施例においては最大傾斜角である。
【0060】
なお、傾斜枠１９の傾斜角の設定範囲は、９０°～１３５°に限られず、固体物質との関係において自由に設定可能である。
【0061】
駆動ベース１８は、金属や樹脂等で形成されている。但し、材質の選択は自由である。駆動ベース１８は、台座２１を備えている。台座２１は、接地ブロック２３に支柱２５及び補強材２７を介して取付ブロック２９を支持したものである。
【0062】
台座２１の取付ブロック２９上には、減速機付きの傾斜モーター３１が取り付けられている。傾斜モーター３１の出力軸は、傾斜枠１９に結合されている。従って、傾斜枠１９は、台座２１の傾斜モーター３１により駆動される。なお、傾斜モーター３１を左右一方のみの配置とし、他方は軸受とし、傾斜枠１９に結合した軸を他方の軸受で支持させる構成にすることも可能である。
【0063】
傾斜枠１９は、金属や樹脂等で形成されている。但し、材質の選択は自由である。傾斜枠１９は、立体の矩形枠状に形成されている。傾斜枠１９の立体の矩形枠状は、開梱ボックス３に対し一回り大きく形成されている。
【0064】
傾斜枠１９は、底部及び天部の矩形枠３３，３５の四隅を縦枠３７で結合している。傾斜枠１９の左右には、中間部に連結バー３８（図１では、右側のみ示す。）が縦枠３７間を前後に連結している。
【0065】
左右の連結バー３８は、前後中央よりも若干前よりの位置で前記のように傾斜モーター３１（図１では、右側のみ示す。）の出力軸に結合されている。
【0066】
傾斜枠１９は、底部にモーター駆動のモーターローラー３９が支持されている。モーターローラー３９は、コンベア７と連携して傾斜枠１９に対する開梱ボックス３の搬入、搬出に機能する。
【0067】
傾斜枠１９は、受け入れた開梱ボックス３を固定する機構を備えている。この固定機構は、例えば、開梱ボックス３の各部を抑えるシリンダーで構成できる。シリンダーは、例えば、パレット抑え（２か所）、開梱ボックスフレーム抑え（２か所）、フレコン吊耳抑え（４か所）、フレコン胴膨れ抑え（２か所）として備える。
【0068】
パレット抑えは、開梱パレット１１を抑え、開梱パレット１１の部分で開梱ボックス３を傾斜枠１９側に固定する。開梱ボックスフレーム抑えは、左右枠１２，１３を抑え、左右枠１２，１３の部分で開梱ボックス３を傾斜枠１９側に固定する。フレコン吊耳抑えは、フレコンバッグ１の吊耳を抑えて吊耳での動きを規制する。フレコン胴膨れ抑えは、フレコンバッグ１の胴部を抑え、フレコンバッグ１の胴部の崩れを抑制する。
【0069】
傾斜駆動部８の傾斜枠１９は、左右側後ろ寄り及び後部左右中央側にパンチング機４１ａ，４１ｂ，４１ｃ；４１ｄ，４１ｅ，４１ｆが各３台取り付けられている。
【0070】
パンチング機４１ａ，４１ｂ，４１ｃ；４１ｄ，４１ｅ，４１ｆは、傾斜枠１９上でフレコンバッグ１を直接又は間接的に殴打する。これにより、生薬は、フレコンバッグ１内の特定箇所に留まることを防止され、フレコンバッグ１から滞りなく排出される。この意味において、パンチング機の数は自由に設定可能である。
【0071】
パンチング機４１ａ，４１ｂ，４１ｃ；４１ｄ，４１ｅ，４１ｆは、例えばエアシリンダー４３にパンチ部４５を取り付けて構成されている。パンチ部４５は、フレコンバッグ１の殴打用の樹脂等が採用されている。連結バー３８が存在する部分では、連結バー３８に孔が形成され、この孔をパンチング機４１ｂのピストンロッドが貫通配置されフレコンバッグ１を直接叩くようになっている。
【0072】
なお、パンチング機４１ａ，４１ｂ，４１ｃ；４１ｄ，４１ｅ，４１ｆは、フレコンバッグ１を叩くことができればよく、その構成は自由である。例えば、カムの回転によりフレコンバッグ１を直接叩き、或いはカムの回転により板を振動させ、この板によりフレコンバッグ１を間接的に叩くなどの構成にすることもできる。
【0073】
また、パンチング機４１ａ，４１ｂ，４１ｃ；４１ｄ，４１ｅ，４１ｆの一部又は全ては、傾斜枠１９側を殴打し、フレコンバッグ１を間接的に叩く構成にすることもできる。パンチング機によるフレコンバッグ１の殴打に代えてフレコンバッグ１を直接又は間接的に振動させ、或いはフレコンバッグ１の殴打と共にフレコンバッグ１を振動させるなどの構成にすることもできる。
【0074】
フレコンバッグ１のパンチング機４１ａ，４１ｂ，４１ｃ；４１ｄ，４１ｅ，４１ｆの動作は、傾斜枠１９の傾動位置において、後述の排出ホッパー６７への生薬の排出が止まった場合に動作する。但し、パンチング機４１ａ，４１ｂ，４１ｃ；４１ｄ，４１ｅ，４１ｆは、生薬の排出が止まっていない場合であっても、生薬の排出促進のために作動させることも可能である。
【0075】
パンチング機４１ａ，４１ｂ，４１ｃ；４１ｄ，４１ｅ，４１ｆの動作としては、例えば、傾斜枠１９の傾斜時に底部側となって位置する３台のパンチング機４１ｄ，４１ｅ，４１ｆの内、後部側となる２台４１ｅ，４１ｆの組み合わせ（１）、側部側となって位置する３台のパンチング機４１ａ，４１ｂ，４１ｃの内、前部側となる２台４１ａ，４１ｂの組み合わせ（２）、後部側となる２台４１ｂ，４１ｃの組み合わせ（３）を順に作動させる。（１）～（３）の動作時間は、順番に０．５秒か２秒サイクルで各１０秒から１５秒間である。
【0076】
傾斜角度が最大の１３５°になったときは、傾斜時に底部側となって位置する３台のパンチの内、前端となる１台４１ｄを２度ほど作動させる。この１台の作動は、回数を限っている。この位置で多くパンチングを行うとフレコンバッグ１と後述の排出ガイド９とが離れてしまったり、フレコンバッグ１にしわが寄ってしまったりするためである。
【0077】
【0078】
排出ガイド押さえ４７，４９は、傾斜枠１９の背面側と側面側とにおいて上部側に配置されている。排出ガイド押さえ４７，４９の上下位置は、使用するフレコンバッグ１の上部開口の高さに対応して設定されている。従って、フレコンバッグ１の開口の高さが異なれば、排出ガイド押さえ４７，４９の上下位置も開口部の高さに合せて設計される。
【0079】
排出ガイド押さえ４７，４９は、押え板５１，５３及びエアシリンダー５５，５７により構成されている。押え板５１，５３には、フレコンバッグ１に対向する内側面にスポンジやゴム等の弾性体が取り付けられている。
【0080】
正面側の押え板５１は、左右枠１２，１３間で開梱ボックス３の内側に対しエアシリンダー５５により進退可能に配置されている。押え板５１は、左右枠１２，１３間にほぼ渡る長さに設定されている。左右側の押え板５３は、縦桟１４と縦の中桟１７との間、縦の中桟１７相互間で左右枠１２，１３の内側に対しエアシリンダー５７により進退可能に配置されている。押え板５３は、縦桟１４と縦の中桟１７との間、縦の中桟１７相互間にそれぞれ応じた長さに設定されている。エアシリンダー５５，５７は、傾斜枠１９に図示しないブラケット等を介して支持されている。
【0081】
従って、後述の排出ガイド９の回転による挿入を受け入れ、エアシリンダー５５，５７により排出ガイド９側に向かって力を加えることで排出ガイド９とフレコンバッグ１との密着性を高めることができる。
【0082】
このとき、押え板５１，５３の弾性体であるスポンジ等により密着性をより高めることができる。
【0083】
［排出ガイド］
排出ガイド９は、傾斜駆動部８の上部にガイド駆動部５９を介して取り付けられている。
排出ガイド９は、傾斜駆動部８の上部にガイド駆動部５９を介して取り付けられている。
【0084】
排出ガイド９は、シュート板９ａと左右の側板９ｂとで短い樋状に形成されている。
【0085】
ガイド駆動部５９は、左右に備えられ、傾斜枠１９の左右上部に取り付けられている。ガイド駆動部５９は、排出ガイド９を回転可能且つ昇降可能に支持している。このためガイド駆動部５９は、例えば回転用の電動モーターと電動モーターを昇降支持するシリンダー装置等で構成されている。
【0086】
【0087】
排出ガイド９は、ガイド駆動部５９の駆動により傾斜駆動部８に対して動作し、フレコンバッグ１の開口の開口縁部を、自身と開梱ボックス３側との間に挟み込ませている。この排出ガイド９の動作によりフレコンバッグ１の開口に連続する排出路を形成する。
【0088】
ここで「フレコンバッグ１の開口の開口縁部を、開梱ボックス３側との間に挟み込ませている」とは、排出ガイド９がフレコンバッグ１の開口の開口縁部を開梱ボックス３側との間で間接的に挟み込ませることであり、傾斜駆動部８側に支持された部材としての排出ガイド押さえ４７，４９が開梱ボックス３の内側に進退可能に臨み、この排出ガイド押さえ４７，４９と排出ガイド９との間に前記開口縁部を挟み込ませることを意味する。
【0089】
この場合、排出ガイド９は、ガイド駆動部５９の駆動により傾斜駆動部８に対して動作し、この動作により回転して排出ガイド９の一部がフレコンバッグ１の開口内へ挿入され、前記開口縁部を挟んで排出ガイド押さえ４７，４９に対向する。
【0090】
また、「フレコンバッグ１の開口に連続する排出路を形成する」とは、フレコンバッグ１の開口縁部の挟み込みにより、排出ガイド９の一部がフレコンバッグ１内に配置され、排出ガイド９のシュート板９ａと左右の側板９ｂとがフレコンバッグ１の開口縁部に一体的に連続することを意味する。ただし、排出ガイド９とフレコンバッグ１の開口縁部とが連続していれば、排出ガイド９の一部がフレコンバッグ１内に配置される必要はない。
【0091】
各ガイド駆動部５９には、昇降ロッド６３が結合されている。この昇降ロッド６３の先端にフレコンバッグ１の高さを検知するセンサー６５が備えられている。センサー６５は、昇降ロッド６３を介して排出ガイド９と同期して昇降するように構成されている。センサー６５の昇降範囲は、例えば２００ｍｍ等となっている。但し、昇降範囲の設定は、フレコンバッグ１との関係において自由に設定することができる。
【0092】
センサー６５は、フレコンバッグ１の開口縁部の高さ位置を検出する。センサー６５は、開口縁部の高さ位置を検出できればよく、その種類は問わないが、例えば静電容量型近接センサー等を採用することができる。
【0093】
フレコンバッグ１の開口縁部の高さ位置の検出により、排出ガイド９の下降位置が決定され、この排出ガイド９が、回転によるフレコンバッグ１の開口縁部の挟み込み動作を行う。
【0094】
傾斜駆動部８により開梱ボックス３が傾斜動作されると、排出ガイド９及び排出ガイド押え４７，４９により挟み込んだフレコンバッグ１の開口縁部が下側となり、フレコンバッグ１の開口及び排出路を排出位置へ向け得る。
【0095】
ここでの「傾斜駆動部８により開梱ボックス３が傾斜動作される」とは、傾斜モーター３１の駆動により、開梱ボックス３が図１の上向きの位置から回転動作を開始し、図４の９０°回転位置と図５の１３５°回転位置との範囲で開梱ボックス３の適宜傾斜位置が設定される動作を意味する。
【0096】
また、「挟み込んだ開口縁部を下側としフレコンバッグ１の開口及び排出路を排出位置へ向け得る」とは、開梱ボックス３が適宜傾斜位置を設定されたことで、排出ガイド９からフレコンバッグ１内の生薬が排出容器である排出ホッパー６７に排出可能になることを意味する。
【0097】
本実施例では、排出ホッパー６７に対し、センサー６８が配置設定されている。このセンサー６８は、排出ホッパー６７内の生薬の収容状態を検出する。本実施例では、フレコンバッグ１から排出されて排出ホッパー６７に収容された生薬の収容状態として、少量、満杯等を検出するものである。センサー６８は、排出ホッパー６７内の生薬の表面状態（表面レベル）を検出する。
【0098】
センサー６８は、排出ホッパー６７内の生薬の表面状態を検出できればよく、その種類は問わないが、例えば静電容量型近接センサー等を採用することができる。
【0099】
センサー６８は、支持ロッド６９を介して傾斜枠１９に取り付けられている。従って、傾斜枠１９の傾斜動作時には、センサー６８と排出ホッパー６７とが相対位置を保持しながら動作することができる。
【0100】
排出ホッパー６７は、排出位置に配置され得る着脱可能な構成である。傾斜駆動部８側の傾斜枠１９には、受け枠７１がシャフト７２を介して揺動自在に支持されている。
【0101】
受け枠７１及び排出ホッパー６７は、例えば着脱用の凹凸部が設けられている。受け枠７１の凹部に対して排出ホッパー６７の凸部をスライドで抜き差しさせることにより排出ホッパー６７がワンタッチで着脱可能となっている。排出ホッパー６７は、シャフト７２に対する受け枠７１の回動で傾斜枠１９側の傾斜動作時にも平行移動する。
【0102】
かかる排出ホッパー６７は、ホッパー保持具７３に解除可能にビス止めされている。排出ホッパー６７は、ホッパー保持具７３に対し洗浄時にビスでの結合を解除する。この結合の解除により、洗浄性と運搬性とを確保する。例えば、生薬との接合面である排出ホッパー６７のみを洗浄し、ホッパー保持具７３は拭き取りを行う。
【0103】
ホッパー保持具７３は、排出ホッパー６７を受ける機構（例えば、枠体）を備えている。この機構には、排出ホッパー６７を取り付けるための出っ張り（図示せず。）が設けられている。
【0104】
ホッパー保持具７３には、ツールチェンジャー（ツール）７７が設けられている。ツールチェンジャー（ツール）７７は、ロボットアーム７５とのジョイント部分である。
【0105】
また、ホッパー保持具７３には、上縁部７９の溝（図示せず。）が設けられている。この上縁部７９の溝は、ロボットアーム７５にて搬出する際に排出ホッパー６７を２段重ねにするためのものである。さらに、ホッパー保持具７３には、下縁部８１の出っ張り（図示せず。）が設けられている。下縁部８１の出っ張り（図示せず。）は、他のホッパー保持具７３の上縁部７９の溝に差し込まれる。
【0106】
排出ホッパー６７を支持するホッパー保持具７３は、排出機８３との間でツールチェンジャーを介し、共通のロボットアーム７５により選択的に結合させて排出機８３の動作及び物質排出装置５に対するホッパー保持具７３の着脱操作による排出ホッパー６７の排出位置への着脱操作を行わせる構成となっている。
【0107】
なお、着脱操作とは、排出ホッパー６７や排出機８３が物質排出装置５に対し、着脱する前後の操作も含む。具体的には、装着する前の排出位置へ排出ホッパー６７や排出機８３を運搬する操作や、排出位置から外した際に、排出ホッパー６７や排出機８３を所望の場所へ運搬する動作、それに付随する操作である。
【0108】
このため、ロボットアーム７５の手首部８４には、ツールチェンジャー（マスター）８５が備えられている。排出機８３には、ツールチェンジャー（ツール）８７が備えられている。
【0109】
ツールチェンジャー７７、８５、８７は、ビーエルオートテック社製のクイック－チェンジ ＱＣ－１５０「QUICK-CHANGE（登録商標） QC-150C」を使用している。このツールチェンジャーは、例えば空気圧の給排によりチャックのオン、オフを行う。
【0110】
ツールチェンジャーは、空気圧以外にも、油圧や磁力などを利用し、排出ホッパー６７や排出機８３を着脱できる構成であれば良い。磁力は電磁石を用いると、着脱が容易である。
【0111】
なお、図４等では、ロボットアーム７５が同時に複数図示されているが、共通に使用する単一のロボットアーム７５の動作を表現したものである。
【0112】
［排出機］
図６は、ロボットアーム７５の手首部８４をツールチェンジャーにより排出機８３に結合した状態を示す。（Ａ）は、平面図、（Ｂ）は、側面図である。図７は、スクリューの平面図である。図８は、スクリューの正面図である。
図６は、ロボットアーム７５の手首部８４をツールチェンジャーにより排出機８３に結合した状態を示す。（Ａ）は、平面図、（Ｂ）は、側面図である。図７は、スクリューの平面図である。図８は、スクリューの正面図である。
【0113】
図４、図６～図８のように、排出機８３は、生薬をフレコンバッグ１から排出させるためのスクリュー機能及び掻出機能を有した構成となっている。この排出機８３は、回転軸８９の先端部側にスクリュー機能及び掻出機能を奏する少なくとも２枚の半円状の羽根板９１，９３を回転軸８９の両側に備えている。
【0114】
羽根板９１，９３は、半円の弦の部分が回転軸８９の軸方向の正面から見ると重なって一直線状となり、双方で一体的な円形をなしている。羽根板９１，９３を、平面及び側面から見るとＸ字状に交差配置されている。
【0115】
回転軸８９は、減速機付きモーター９５に結合されている。減速機付きモーター９５の外面には、ブラケット９７を介してツールチェンジャー（ツール）８７が備えられている。ツールチェンジャー（ツール）８７は、ロボットアーム７５のツールチェンジャー（マスター）８５に選択的に結合される。
【0116】
ツールチェンジャー（ツール）８７の外面側にはセンサー９９が取り付けられている。センサー９９は、回転軸８９及び羽根板９１，９３でなる排出機８３のスクリューの空振り判定に用いられる。このセンサー９９は、フレコンバッグ１内の生薬の表層面を検出する。
【0117】
センサー９９によるフレコンバッグ１内の生薬表層面の認識により、生薬ごとに表層面からどの深度までスクリューを入れるかが決定される。この深度は、経験的に決まっている。
【0118】
センサー９９は、フレコンバッグ１内の生薬の表層面を検出できればよく、その種類は問わないが、静電容量型近接センサー等を採用することができる。
【0119】
スクリューの空振り判定は、排出機８３の動作時間の短縮を図るためのものであり、スクリューがフレコンバッグ１の奥まで到達したこととセンサー９９が生薬を検知していないこととの２つの条件が成り立つときに空振りが有ったと判定する。スクリューがフレコンバッグ１の奥まで到達したことは、例えばロボットアーム７５の位置制御等から知ることができる。
【0120】
排出機８３は、２枚の半円状の羽根板９１，９３の形状及び配置により、羽根板９１，９３を含めた部分をフレコンバッグ１内の生薬に挿入して回転させるとスクリュー機能を奏する。このとき、排出機８３は、生薬の固まりを羽根板９１，９３の回転で崩しつつ、２枚の羽根板９１，９３のＸ字状の配置で軸方向後方へ若干移動させることもできる。また、排出機８３は、生薬に回転させながら挿入することもできる。回転させることで、物質が固まりを形成している際にも、排出機８３を挿入しやすい。
【0121】
排出機８３の回転軸８９の回転数は、特に限定はされないが、固体物質の流動性の違いにより所望の値に変更できることが望ましい。流動性の悪い固体物質に対しては、回転数を上げて、効率的に固体物質を崩すことができ、短時間での作業が可能である。流動性の良い固体物質では、回転数を控え、消費電力を軽減できる。実施例では、固体物質の流動性に合わせ、１０５ｒｐｍと１２０ｒｐｍとの２パターンを挙げる。回転軸８９及び羽根板９１，９３でなるスクリューが入りづらい流動性の低い固体物質である生薬（例えばサイコ）の場合は１２０ｒｐｍ、その他流動性の高い固体物質である生薬（ジオウ、ゴミシ、ソヨウ等）は１０５ｒｐｍとしている。回転数のパターン分けを行わず、流動性の低い固体物質に合わせて一定の回転数としても良い。その場合、回転数を変化させる機構が簡略化できる。
【0122】
排出機８３は、フレコンバッグ１内の生薬にスクリューを挿入して回転軸８９の回転により固まりを崩した後、回転軸８９の回転を止めて生薬をかき出すことのできる掻出機能を奏することができる。この場合、半円板２枚の構造で、回転軸８９の軸方向から見て、欠けの少ない円形を形成することができ、排出機８３を回転軸８９の軸方向に動作させると、羽根板９１，９３に生薬がかかり、効果的に生薬を掻き出すことができる。
【0123】
また、回転軸８９の先端側のみに羽根板９１，９３を配置することで、フレコンバッグ１内の生薬に羽根板９１，９３を含めて回転軸８９を挿入すると、羽根板９１，９３の後ろの軸部分（羽根板９１，９３の無い部分）が生薬で満たされ、排出機８３を回転軸８９の軸方向に動作させると、羽根板９１，９３に生薬がかかり、効果的に崩し出しを行うことができる。
【0124】
羽根板は、固体物質への挿入のしやすさ及び掻き出しのしやすさを考慮すると、上記に示した通り、半円形の２枚以上の形状が好ましいが、羽根板は半円状に限らず、固体物質を掻き出せるように、排出機の軸に対して突形状を有していればよい。また、羽根板の枚数についても排出機の軸に巻き付くように一枚の螺旋状に配されてもよい。また、２枚以上配する場合、必ずしも排出機８３が有する回転軸８９の両側に配される必要はなく、物質を掻き出すのに効率の良い所望の配置でよい。
【0125】
［制御盤］
センサー６８の検出信号は、制御盤７０に入力されるようになっている。制御盤７０は、例えばマイクロコンピューターで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリーやＭＰＵ等のプロセッサーを備えている。
センサー６８の検出信号は、制御盤７０に入力されるようになっている。制御盤７０は、例えばマイクロコンピューターで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリーやＭＰＵ等のプロセッサーを備えている。
【0126】
制御盤７０は、センサー６８の満杯検出に基づいてロボットアーム７５による排出機８３の動作及び排出ホッパー６７の排出位置に対する着脱操作を制御する構成となっている。着脱操作の意義については、上記の通りである。
【0127】
制御盤７０には、傾斜モーター３１、ローラーモーター３９、パンチング機４１ａ～４１ｆにおけるエアシリンダー４３の駆動原、排出ガイド押さえ４７，４９のエアシリンダー５５，５７の駆動原、ガイド駆動部５９、センサー６５，９９、ロボットアーム７５、ツールチェンジャー（ツール）７７、ロボットアーム７５のツールチェンジャー（マスター）８５、排出機８３のツールチェンジャー（ツール）８７、排出機８３の減速機付きモーター９５、センサー９９等が接続されている。
【0128】
［フレコンバッグからの生薬の排出］
生薬を収容したフレコンバッグ１は、倉庫内で開梱ボックス３に組み込み固定され、コンベア７により搬送される。そして、フレコンバッグ１は、制御盤７０の制御によるモーターローラー３９とコンベア７との協働により、物質排出装置５に搬入されて図１の傾斜枠１９に収容・固定された状態となる。
生薬を収容したフレコンバッグ１は、倉庫内で開梱ボックス３に組み込み固定され、コンベア７により搬送される。そして、フレコンバッグ１は、制御盤７０の制御によるモーターローラー３９とコンベア７との協働により、物質排出装置５に搬入されて図１の傾斜枠１９に収容・固定された状態となる。
【0129】
以下、制御盤７０がセンサー６５等の各種センサーの信号を受け取り、制御盤７０の制御でエアシリンダー５５，５７、ガイド駆動部５９等の各種アクチュエーターが駆動される。これにより、生薬の種類に応じた制御でフレコンバッグ１からの生薬の排出が行われる。
【0130】
図１のように傾斜枠１９にフレコンバッグ１がセットされた状態では、ガイド駆動部５９の動作で排出ガイド９が図３のように下降しながら回動する。一体に下降するセンサー６５は、傾斜枠１９内でのフレコンバッグ１の開口縁部の高さを検出する。
【0131】
そして、排出ガイド９の回転による挿入を排出ガイド押さえ４７，４９が受け、検出されたフレコンバッグ１の開口縁部の高さに応じた下降位置に排出ガイド９が位置決められる。
【0132】
この動作で排出ガイド押さえ４７，４９と排出ガイド９との間にフレコンバッグ１の開口縁部が挟み込まれる。このときエアシリンダー５５，５７が動作し、押え板５１，５３が排出ガイド９に向かって力を加え、排出ガイド９とフレコンバッグ１とを密着させる。加えて押え板５１，５３のスポンジが撓み、排出ガイド９とフレコンバッグ１との密着性をさらに高める。
【0133】
かかる排出ガイド９の配置で可撓性のフレコンバッグ１と物質排出装置５との密着性を高め、生薬排出時にフレコンバッグ１内に生薬が留まることや、傾斜時等に生薬がこぼれ落ちて無駄になることを防止できる。
【0134】
【0135】
この傾斜と共にパンチング機４１ａ～４１ｆが前記のように動作し、フレコンバッグ１内から排出ガイド９を経て排出ホッパー６７内に生薬が排出される。
【0136】
傾斜と共に排出機８３が使用されるときは、図９のようにロボットアーム７５に取り付けられた排出機８３がフレコンバッグ１内に挿入され、回転制御、掻き出し制御等が行われる。
【0137】
排出機８３は、スクリューがフレコンバッグ１内の生薬に差し込まれ、回転軸８９の回転で羽根板９１、９３が回転する。この回転軸８９の回転と共に羽根板９１、９３が生薬の固まりの中で回転し、生薬の固まりを崩す。
【0138】
生薬の固まりを崩したら回転軸８９の回転が止められる。この状態でロボットアーム７５が引き抜き動作で生薬の掻き出しを行わせる。この掻き出しは、２枚の羽根板９１，９３が掻き出し羽根となって行われ、フレコンバッグ１内から排出ガイド９を経て排出ホッパー６７内に生薬が排出される。
【0139】
排出ホッパー６７上では、排出機８３の正転、逆転の制御が行われ、スクリューについている生薬が振り落とされる。振り落とされた生薬は、排出ホッパー６７内に入る。
【0140】
ロボットアーム７５の制御により排出機８３のスクリューがフレコンバッグ１内の生薬に差し込まれるまでは、センサー９９の検出に基づき、前記のように空振り検出が行われる。
【0141】
このような生薬の排出動作は、生薬の種類により大きく２パターンに分けることができる。
【0142】
流動性の良いハンゲ、カッセキなどの生薬の場合は、傾斜枠１９の傾斜とパンチング機４１ａ～４１ｆの殴打とを組み合わせる。つまり、排出機８３は使用せず、傾斜枠１９の傾斜とパンチング機４１ａ～４１ｆによるフレコンバッグ１の殴打とで原体である生薬の排出を行わせる。
【0143】
この場合、生薬が一気に排出されることを防止するために、排出ホッパー６７内の薬量を感知するセンサー６８に工夫がされている。センサー６８が排出ホッパー６７内の生薬の少量と満杯の量とを感知し、それぞれ違った対応を傾斜枠１９の傾斜角度に反映させることができる。
【0144】
排出ホッパー６７内の生薬の少量の感知を行った時点では、傾斜角度を２度ほど戻すことで生薬が一気に排出されるのを防ぐことができる。その後、排出ホッパー６７内の生薬の満杯を感知したところで傾斜枠１９の傾斜を戻しフレコンバッグ１からの生薬の排出を止める。
【0145】
流動性の悪いサイコ、ジオウ、ゴミシ、ソヨウなどの生薬の場合は、排出機８３が用いられる。
【0146】
特にサイコは、排出機８３のスクリューの入りが悪いため、回転軸８９を回転速度１２０ｒｐｍで回転させて対応する。
【0147】
生薬が満たされた排出ホッパー６７は、ロボットアーム７５により次工程に搬出される。
【0148】
このとき、まず、排出機８３の待機位置で、結合されているロボットアーム７５がツールチェンジャーにより排出機８３から取り外される。
【0149】
排出機８３を取り外したロボットアーム７５に、ツールチェンジャーにより新規の空の排出ホッパーを付ける。
【0150】
図１０（Ａ）のように、傾斜枠１９の例えば９０°位置で物質排出装置５にセットされている満杯の排出ホッパー６７の下から空の排出ホッパー６７をすくい上げる。これにより、満杯の排出ホッパー６７の下に空の排出ホッパー６７が結合された２段の状態となる。
【0151】
その後、物質排出装置５から上段の満杯の排出ホッパー６７を取り外し、下段の空の排出ホッパー６７を物質排出装置５に２段のままセットする。
【0152】
この物質排出装置５にセットされた空の排出ホッパー６７からロボットアーム７５が取り外され、上段の満杯の排出ホッパー６７にロボットアーム７５が結合される。
【0153】
次いで、ロボットアーム７５の動作で満杯の排出ホッパー６７が空の排出ホッパー６７から離脱され、次工程に搬出されることになる。
【0154】
［実施例の効果］
以上説明したように、本発明実施例の物質排出装置５は、生薬を収容したフレコンバッグ１をその開口を上に向けて支持するための開梱ボックス３と、開梱ボックス３を一側部から受け入れて収容させ傾斜動作させ得る傾斜駆動部８と、傾斜駆動部８の上部にガイド駆動部５９を介して取り付けられた可動の排出ガイド９とを備えている。
以上説明したように、本発明実施例の物質排出装置５は、生薬を収容したフレコンバッグ１をその開口を上に向けて支持するための開梱ボックス３と、開梱ボックス３を一側部から受け入れて収容させ傾斜動作させ得る傾斜駆動部８と、傾斜駆動部８の上部にガイド駆動部５９を介して取り付けられた可動の排出ガイド９とを備えている。
【0155】
排出ガイド９は、ガイド駆動部５９の駆動により傾斜駆動部８に対して動作しフレコンバッグ１の開口縁部を開梱ボックス３との間に挟み込ませてフレコンバッグ１の開口に連続する排出路を形成する。
【0156】
傾斜駆動部８により開梱ボックス３が傾斜動作されて挟み込んだ開口縁部を下側としフレコンバッグ１の開口及び排出路を排出位置へ向け得る。
【0157】
このため、本実施例では、不定形なフレコンバッグ１を、開梱ボックス３への支持により開梱ボックス３と共に傾斜枠１９により傾斜させ、形を維持しつつ傾斜動作させることができる。
【0158】
しかも、フレコンバッグ１の開口縁部を開梱ボックス３と排出ガイド９との間に挟み込ませてフレコンバッグ１の開口に連続する排出路を形成するから、不定形なフレコンバッグ１の形を維持しつつ傾斜動作させることと相俟って、フレコンバッグ１からの生薬の排出を確実且つ容易に行わせることが可能となる。
【0159】
つまり、本実施例では、フレコンバッグ１内に生薬が残存して留まったり、フレコンバッグ１の傾斜時に生薬がこぼれ落ちて無駄になるといった問題を改善することができる。
【0160】
傾斜駆動部８は、フレコンバッグ１を直接又は間接的に殴打するパンチング機４１ａ～４１ｆを備えた。
【0161】
このため、フレコンバッグ１の傾斜や排出機８３による排出だけではフレコンバッグ１内に生薬が残存してしまうという問題を改善できる。
【0162】
特に、フレコンバッグ１の傾斜時に横及び下からフレコンバッグ１を殴打することで、排出時の生薬の偏りや、排出終盤での生薬の残留の問題を改善することができる。
【0163】
さらに、複数のパンチング機４１ａ～４１ｆを選択的に順番に動作させるなどにより、確実な排出を行わせることができる。
【0164】
生薬をフレコンバッグ１から排出させるためのスクリュー機能及び掻出機能を有した排出機８３を備えた。
【0165】
このため、排出機８３の２枚の半円状の羽根板９１，９３の形状及び配置により、回排出機８３の羽根板９１，９３を含めたスクリュー部分をフレコンバッグ１内の生薬に挿入して回転させるとスクリュー機能を奏し、生薬の固まりを崩すことができる。また、排出機８３のスクリュー部分を回転させずに生薬から引き抜けば、フレコンバッグ１から生薬を掻き出す掻出機能を奏することができる。
【0166】
つまり、フレコンバッグ１からの生薬の固まりの崩しと掻き出しがスクリューのみで可能となった。
【0167】
排出機８３は、回転軸８９の先端部側にスクリュー機能及び掻出機能を奏する少なくとも２枚の半円状の羽根板９１，９３を回転軸８９の両側に備えた。
【0168】
このため、本実施例では、２枚の半円状の羽根板９１，９３で軸方向から見て円形に構成することができ、生薬を崩し出すスクリュー機能と生薬を掻き出す掻出機能とをより確実に奏することができる。
【0169】
また、本実施例の物質排出装置５は、排出位置に配置され得る着脱可能な排出ホッパー６７を備え、排出機８３及び排出ホッパー６７の着脱操作を、ツールチェンジャーを介して共通のロボットアーム７５に選択的に行わせる。
【0170】
このため、排出ホッパー６７及び排出機８３で共通のロボットアーム７５を使用することができ、装置の設置スペースの削減に寄与し、安価な装置にすることもできる。
【0171】
また、本実施例の物質排出装置５は、フレコンバッグ１から排出されて排出ホッパー６７に収容された生薬の収容状態を検出するセンサー６８を備え、センサー６８の検出に基づいてロボットアーム７５による排出機８３及び排出ホッパー６７の選択的な結合及び動作を制御する制御盤７０を備えた。
【0172】
このため、制御盤７０がセンサー６５等の各種センサーの信号を受け取り、生薬の種類に応じた制御盤７０による制御でフレコンバッグ１からの生薬の排出を行わせることができる。具体的には、排出機８３の物質に対しての挿入位置や角度、回転数、の制御や、傾斜枠１９の角度、パンチング機４１ａ～４１ｆを制御することができる。
【0173】
従って、様々な生薬に対応できるシステムを構築することができる。
【符号の説明】
【0174】
１ フレコンバッグ
３ 開梱ボックス（搬送枠体）
５ 物質排出装置
８ 傾斜駆動部
９ 排出ガイド
１８ 駆動ベース（駆動部）
１９ 傾斜枠（傾斜部）
４１ａ～４１ｆ パンチング機
５９ ガイド駆動部
６７ 排出ホッパー（排出容器）
６８ 満杯検出センサー（センサー）
７０ 制御盤
７７ ツールチェンジャー（ツール）
８３ 排出機
８５ ツールチェンジャー（マスター）
８７ ツールチェンジャー（ツール）
８９ 回転軸
９１、９３ 羽根板
３ 開梱ボックス（搬送枠体）
５ 物質排出装置
８ 傾斜駆動部
９ 排出ガイド
１８ 駆動ベース（駆動部）
１９ 傾斜枠（傾斜部）
４１ａ～４１ｆ パンチング機
５９ ガイド駆動部
６７ 排出ホッパー（排出容器）
６８ 満杯検出センサー（センサー）
７０ 制御盤
７７ ツールチェンジャー（ツール）
８３ 排出機
８５ ツールチェンジャー（マスター）
８７ ツールチェンジャー（ツール）
８９ 回転軸
９１、９３ 羽根板
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】