特許 7463729 四輪駆動の電動車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-01

(45)【発行日】2024-04-09

(54)【発明の名称】四輪駆動の電動車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20240402BHJP

   B60L 9/18 20060101ALI20240402BHJP

   B60K 1/02 20060101ALI20240402BHJP

   B60K 6/52 20071001ALI20240402BHJP

   B60W 20/15 20160101ALN20240402BHJP

   B60W 10/08 20060101ALN20240402BHJP

【ＦＩ】

B60L15/20 S ZHV

B60L9/18 L

B60K1/02

B60K6/52

B60W20/15

B60W10/08 900

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020002394

(22)【出願日】2020-01-09

(65)【公開番号】P2021112034

(43)【公開日】2021-08-02

【審査請求日】2022-12-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000785

【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 亮太

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 直樹

(72)【発明者】

【氏名】宮本 直樹

(72)【発明者】

【氏名】寺尾 公伸

【審査官】井古田 裕昭

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０７３４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２２７６７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ １５／２０

Ｂ６０Ｌ ９／１８

Ｂ６０Ｋ １／０２

Ｂ６０Ｋ ６／５２

Ｂ６０Ｗ ２０／１５

Ｂ６０Ｗ １０／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前後輪の一方が第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータにより駆動され、前記前後輪の他方が前記第１のモータ及び前記第２のモータとは異なる駆動源により駆動される四輪駆動の電動車両の制御装置であって、
前記車両が要求する総駆動トルクから前記前後輪に要求される駆動トルクを算出する前後トルク配分演算部と、
前記車両に作用するヨーモーメントを制御すべく前記前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクから前記前後輪の一方の左右輪に要求される駆動トルクを算出する左右トルク配分演算部と、
前記左右トルク配分演算部で算出された駆動トルクに基づいて前記第１のモータの出力トルクと前記第２のモータの出力トルクとを算出するモータトルク演算部と、
前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータの出力トルクを前記第１のモータが出力し、前記モータトルク演算部で算出された前記第２のモータの出力トルクを第２のモータが出力するように、前記第１のモータと前記第２のモータを制御するモータ制御部と、
前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータの出力トルクが前記第１のモータの動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第１の上限値を超えるか否か、及び前記モータトルク演算部で算出された前記第２のモータの出力トルクが前記第２のモータの動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第２の上限値を超えるか否かを判定するモータトルク判定部と、
前記モータトルク判定部において前記第１の上限値を超え、又は前記第２の上限値を超えると判定された場合に、前記総駆動トルクを出力すべく、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクを算出し直す前後トルク再配分演算部と、
前記前後輪の一方の左右輪を夫々単独で制動可能な制動ユニットと、
を備え、
前記モータトルク判定部において前記第１のモータ及び前記第２のモータのみで前記前後輪の一方の左右輪間に前記所望の駆動トルク差を生じさせることができないと判定された場合に、前記前後輪の一方の左右輪のうち要求される駆動トルクが小さい一輪の制動力が増大するように、前記制動ユニットに制動させる四輪駆動の電動車両の制御装置。

【請求項2】

車両の前後輪の一方が第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータにより駆動され、前記前後輪の他方が前記第１のモータ及び前記第２のモータとは異なる駆動源により駆動される四輪駆動の電動車両の制御装置であって、
前記車両が要求する総駆動トルクから前記前後輪に要求される駆動トルクを算出する前後トルク配分演算部と、
前記車両に作用するヨーモーメントを制御すべく前記前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクから前記前後輪の一方の左右輪に要求される駆動トルクを算出する左右トルク配分演算部と、
前記左右トルク配分演算部で算出された駆動トルクに基づいて前記第１のモータの出力トルクと前記第２のモータの出力トルクとを算出するモータトルク演算部と、
前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータの出力トルクを前記第１のモータが出力し、前記モータトルク演算部で算出された前記第２のモータの出力トルクを第２のモータが出力するように、前記第１のモータと前記第２のモータを制御するモータ制御部と、
前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータの出力トルクが前記第１のモータの動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第１の上限値を超えるか否か、及び前記モータトルク演算部で算出された前記第２のモータの出力トルクが前記第２のモータの動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第２の上限値を超えるか否かを判定するモータトルク判定部と、
前記モータトルク判定部において前記第１の上限値を超え、又は前記第２の上限値を超えると判定された場合に、前記総駆動トルクを出力すべく、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクを算出し直す前後トルク再配分演算部と
を備え、
前記前後トルク再配分演算部は、前記モータトルク判定部において前記第１の上限値を超え、又は前記第２の上限値を超えると判定された場合でも、前記第１のモータのモータ温度が予め設定された第１の温度以下であり、かつ、前記第２のモータのモータ温度が予め設定された第２の温度以下である場合に、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクの算出し直しを中止する四輪駆動の電動車両の制御装置。

【請求項3】

前記前後トルク再配分演算部は、前記モータトルク判定部において前記第１の上限値を超え、又は前記第２の上限値を超えると判定された場合に、前記第１のモータの出力トルクが前記第１の上限値以下、かつ、前記第２のモータの出力トルクが前記第２の上限値以下となる範囲で、前記前後輪の一方の左右輪間に前記所望の駆動トルク差が生じるように、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクを算出し直す、請求項１又は２に記載の四輪駆動の電動車両の制御装置。

【請求項4】

前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクに基づいて算出された前記駆動源の出力トルクが前記駆動源の動作状態及び前記駆動源の温度に基づいて定められる第３の上限値を超えるか否かを判定する駆動源トルク判定部を備え、
前記前後トルク再配分演算部は、
前記駆動源トルク判定部において前記第３の上限値を超えると判定された場合に、前記駆動源の出力トルクが前記第３の上限値以下となるように、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクを算出し直す、請求項１から３のいずれか一項に記載の四輪駆動の電動車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、四輪駆動の電動車両の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、左右輪を駆動する少なくとも二つの電動機を備えた電動車両の駆動力制御装置が開示されている。かかる電動車両の駆動力制御装置は、ドライバによる運転操作を検出する検出手段と、ドライバの要求トルクと旋回時に左右輪に与えるトルク差とを演算するとともに、トルク差を維持した状態で要求トルクを発生させる場合の電動機の左右のトルク差維持トルクを演算し、トルク差維持トルクに基づき電動機を制御する制御手段とを備えている。制御手段は、前記左右のトルク差維持トルクのうち旋回外輪側のトルク差維持トルクが電動機の最大出力トルクを超える場合には、検出手段で検出された運転操作に応じて、要求トルクを発生させる要求トルクモードとトルク差を発生させるトルク差モードとの優先度を決定する。かかる電動車両の駆動力制御装置によれば、ドライバ要求を実現しながら旋回性能を向上させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１３０５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、四輪駆動の電動車両では、車両に働くヨーモーメントを制御すべく、前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせつつ、車両が要求する総駆動トルクを車両全体として出力することが好ましい。

【0005】

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、前後輪の一方に要求される駆動トルクを第１のモータ及び第２のモータが出力できない場合でも、前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせつつ、車両が要求する総駆動トルクを車両全体として出力できる四輪駆動の電動車両の制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の少なくとも一実施形態に係る四輪駆動の電動車両のモータ制御装置は、車両の前後輪の一方が第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータにより駆動され、前記前後輪の他方が前記第１のモータ及び前記第２のモータとは異なる駆動源により駆動される四輪駆動の電動車両の制御装置であって、前記車両が要求する総駆動トルクから前記前後輪に要求される駆動トルクを算出する前後トルク配分演算部と、前記車両に作用するヨーモーメントを制御すべく前記前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクから前記前後輪の一方の左右輪に要求される駆動トルクを算出する左右トルク配分演算部と、前記左右トルク配分演算部で算出された駆動トルクに基づいて前記第１のモータの出力トルクと前記第２のモータの出力トルクとを算出するモータトルク演算部と、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータの出力トルクを前記第１のモータが出力し、前記モータトルク演算部で算出された前記第２のモータの出力トルクを第２のモータが出力するように、前記第１のモータと前記第２のモータを制御するモータ制御部と、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータの出力トルクが前記第１のモータの動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第１の上限値を超えるか否か、及び前記モータトルク演算部で算出された前記第２のモータの出力トルクが前記第２のモータの動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第２の上限値を超えるか否かを判定するモータトルク判定部と、前記モータトルク判定部において前記第１の上限値を超え、又は前記第２の上限値を超えると判定された場合に、前記総駆動トルクを出力すべく、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクを算出し直す前後トルク再配分演算部とを備える。

【0007】

上記の構成によれば、前後トルク再配分演算部は、モータトルク判定部において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合に、総駆動トルクを出力すべく、前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクを算出し直す。これにより、前後輪の一方に要求される駆動トルクを第１のモータ及び第２のモータが出力できない場合でも、前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせつつ、車両が要求する総駆動トルクを車両全体として出力できる。

【0008】

本発明の一実施形態では、前記前後トルク再配分演算部は、前記モータトルク判定部において前記第１の上限値を超え、又は前記第２の上限値を超えると判定された場合に、前記第１のモータの出力トルクが前記第１の上限値以下、かつ、前記第２のモータの出力トルクが前記第２の上限値以下となる範囲で、前記前後輪の一方の左右輪間に前記所望の駆動トルク差が生じるように、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクを算出し直す。

【0009】

上記の構成によれば、第１のモータの出力トルクが第１の上限値以下、かつ、第２のモータの出力トルクが第２の上限値以下となり、前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じる。これにより、第１のモータの出力トルクが第１の上限値を超え、又は第２のモータの出力トルクが第２の上限値を超える場合でも、前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせることができる。

【0010】

本発明の一実施形態では、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクに基づいて算出された駆動源の出力トルクが前記駆動源の動作状態及び前記駆動源の温度に基づいて定められる第３の上限値を超えるか否かを判定する駆動源トルク判定部を備え、前記前後トルク再配分演算部は、前記駆動源トルク判定部において前記第３の上限値を超えると判定された場合に、前記駆動源の出力トルクが前記第３の上限値以下となるように、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクを算出し直す。

【0011】

上記の構成によれば、前後トルク再配分演算部は、駆動源トルク判定部において第３の上限値を超えると判定された場合に、駆動源の出力トルクが第３の上限値以下となるように、前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクを算出し直す。これにより、前後輪の他方に要求される駆動トルクを駆動源が出力できない場合でも、車両が要求する総駆動トルクを車両全体として出力できる。

【0012】

本発明の一実施形態では、前記前後輪の一方の左右輪を夫々単独で制動可能な制動ユニットを備え、前記モータトルク判定部において前記第１のモータ及び前記第２のモータのみで前記前後輪の一方の左右輪間に前記所望の駆動トルク差を生じさせることができないと判定された場合に、前記前後輪の一方の左右輪のうち要求される駆動トルクが小さい一輪の制動力が増大するように、前記制動ユニットに制動させる。

【0013】

上記の構成によれば、モータトルク判定部において第１のモータ及び第２のモータのみで前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせることができないと判定された場合に、前後輪の一方の左右輪のうち要求される駆動トルクが小さい一輪の制動力が増大するように、制動ユニットに制動させる。これにより、第１のモータ及び第２のモータのみで前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせることができない場合にも、前後輪の一方の左右輪のうち要求される駆動トルクが小さい一輪の制動力が増大することで、前後輪の一方の左右輪間に所望のトルク差を生じさせることができる。

【0014】

本発明の一実施形態では、前記前後トルク再配分演算部は、前記モータトルク判定部において前記第１の上限値を超え、又は前記第２の上限値を超えると判定された場合でも、前記第１のモータのモータ温度が予め設定された第１の温度以下であり、かつ、前記第２のモータのモータ温度が予め設定された第２の温度以下である場合に、前記前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクの算出し直しを中止する。

【0015】

上記の構成によれば、前後トルク再配分演算部は、第１のモータの出力トルクが第１の上限値を超え、又は第２のモータの出力が第２の上限値を超える場合でも、第１のモータのモータ温度が予め設定された第１の温度以下であり、かつ、第２のモータのモータ温度が予め設定された第２の温度以下である場合に、前後トルク配分演算部で算出された駆動トルクの算出し直しを中止する。これにより、第１のモータの出力トルクが第１の上限値を超え、又は第２のモータの出力が第２の上限値を超える場合でも、第１のモータのモータ温度が予め設定された第１の温度以下であり、かつ、第２のモータのモータ温度が予め設定された第２の温度以下である場合には、前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせつつ、車両が要求する総駆動トルクを出力できる。

【発明の効果】

【0016】

本発明の少なくとも一実施形態によれば、前後輪の一方に要求される駆動トルクを第１のモータ及び第２のモータが出力できない場合でも、前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせつつ、車両が要求する総駆動トルクを車両全体として出力できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係る四輪駆動の電動車両の制御装置が搭載される電動車両の構成を概略的に示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る四輪駆動の電動車両の制御装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る四輪駆動の電動車両の制御装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。

【図4】本発明の一実施形態に係る四輪駆動の電動車両の制御装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る四輪駆動の電動車両の制御装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。

【図6】本発明の一実施形態に係る四輪駆動の電動車両の制御装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る四輪駆動の電動車両の制御装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。

【図8】本発明の一実施形態に係る四輪駆動の電動車用の制御装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。

【0019】

図１に示すように、本発明の幾つかの実施形態に係る制御装置１は、駆動用バッテリ１１０に充電された電気を動力源とする、電気自動車（ＥＶ）、ハイブリッド自動車（ＨＶ）又はプラグインハイブリッド自動車（ＰＨＶ，ＰＨＥＶ）等の電動車両に搭載される。本発明の幾つかの実施形態に係る制御装置１が搭載される車両１００は、車両１００の前後輪の一方が第１のモータ及び第１のモータと異なる第２のモータにより駆動され、前後輪の他方が第１のモータ及び第２のモータと異なる駆動源により駆動される。

【0020】

本発明の一実施形態に係る制御装置１が搭載される車両１００は、例えば、車両１００の後輪１０２が第１のモータ１４１（以下「第１の後輪モータ１４１」という）及び第１の後輪モータ１４１と異なる第２のモータ１４２（以下「第２の後輪モータ１４２」という）により駆動され、前輪１０１が第１の後輪モータ１４１及び第２の後輪モータ１４２と異なる第３のモータ１３１（以下「前輪モータ１３１」という）により駆動される。

【0021】

また、本発明の幾つかの実施形態に係る制御装置１が搭載される車両１００は、車両１００に働くヨーモーメントを制御すべく、前後輪１０１，１０２の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように制御可能である。

【0022】

本発明の一実施形態に係る制御装置１が搭載される車両１００は、例えば、車両１００に働くヨーモーメントを制御すべく、後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように制御可能である。

【0023】

本発明の一実施形態に係る車両１００は、前輪１０１と前輪モータ１３１との間にトランスアクスル１３２が設けられ、前輪モータ１３１から前輪１０１に供給される動力はトランスアクスル１３２において減速され、前輪１０１に配分される。また、本発明の一実施形態に係る車両１００では、後輪１０２と第１の後輪モータ１４１及び第２の後輪モータ１４２との間には例えば動力分配装置１４３が設けられ、第１の後輪モータ１４１から後輪１０２（左輪１０２Ｌ及び右輪１０２Ｒ）に動力が分配され、第２の後輪モータ１４２から後輪１０２（左輪１０２Ｌ及び右輪１０２Ｒ）に動力が分配される。

【0024】

前輪モータ１３１、第１の後輪モータ１４１及び第２の後輪モータ１４２は例えば交流モータであって、前輪モータ１３１と駆動用バッテリ１１０との間、第１の後輪モータ１４１と駆動用バッテリ１１０との間、及び、第２の後輪モータ１４２と駆動用バッテリ１１０との間にはそれぞれインバータ１３３，１４５，１４６を備えている。インバータ１３３，１４５，１４６は駆動用バッテリ１１０に充電された直流電力を交流電力に変換するものであり、前輪モータ１３１、第１の後輪モータ１４１及び第２の後輪モータ１４２の出力トルクを任意に出力可能である。

【0025】

車両１００は、車両制御装置２と複数のモータ制御装置１３５，１４７，１４８を備えている。車両制御装置２（以下「ＥＶ－ＥＣＵ２」という）は車両１００を統括的に制御する上位の制御装置であり、複数のモータ制御装置１３５，１４７，１４８はＥＶ－ＥＣＵ２からの命令に基づいてモータ１３１，１４１，１４２を制御する下位の制御装置である。

【0026】

ＥＶ－ＥＣＵ２は、演算装置、命令や情報を格納するレジスタ、周辺回路等から構成されるプロセッサ（図示せず）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ（図示せず）のほか入出力インターフェース（図示せず）によって構成される。

【0027】

ＥＶ－ＥＣＵ２には、ステアリング情報（例えば操舵角）、車速情報（例えば車輪速）、アクセルペダル情報（例えば踏込量）やブレーキペダル情報（例えば踏込量）等の情報が入力される。

【0028】

複数のモータ制御装置１３５，１４７，１４８は、ＥＶ－ＥＣＵ２と同様に、演算装置、命令や情報を格納するレジスタ、周辺回路等から構成されるプロセッサ（図示せず）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ（図示せず）のほか入出力インターフェース（図示せず）によって構成される。

【0029】

複数のモータ制御装置１３５，１４７，１４８には、前輪モータ１３１を制御するモータ制御装置１３５、第１の後輪モータ１４１を制御するモータ制御装置１４７及び第２の後輪モータ１４２を制御するモータ制御装置１４８が含まれ、ＥＶ－ＥＣＵ２からの命令が各モータ制御装置１３５，１４７，１４８に入力され、各モータ制御装置１３５，１４７，１４８からの情報がＥＶ－ＥＣＵ２に出力される。

【0030】

図２に示すように、本発明の幾つかの実施形態に係る制御装置１は、前後トルク配分演算部２１、左右トルク配分演算部２２、モータトルク演算部２３、モータ制御部２４、モータトルク判定部２５、及び前後トルク再配分演算部２６を備えている。

【0031】

本発明の幾つかの実施形態に係る前後トルク配分演算部２１は、車両が要求する総駆動トルクから前後輪１０１，１０２に要求される駆動トルクを算出する部分である。

【0032】

本発明の一実施形態に係る前後トルク配分演算部２１は、例えばＥＶ－ＥＣＵ２に設けられる。前後トルク配分演算部２１は、上述したように、車両１００が要求する総駆動トルクから前後輪１０１，１０２に要求される駆動トルクを算出するが、車両１００が要求する総駆動トルクは車両１００の走行条件や運転者の操作に基づいて算出される。走行条件は例えば車速情報から求められ、運転者の操作は例えばアクセルペダルやブレーキペダルの操作から求められる。前後輪に要求される駆動トルクは、前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクであり、車両１００が要求する総駆動トルクが配分される。前後トルク配分演算部２１が算出する前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクは、車両１００の走行条件や運転者の操作に基づいて算出されるが、予め定められた配分に基づいて算出してもよい。尚、前後トルク配分演算部２１が算出する駆動トルクは車両１００が要求する総駆動トルクに対する配分量であってもよいが、車両１００が要求する総駆動トルクに対する配分比率であってもよい。これにより、前後トルク配分演算部２１では、前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクとが算出される。

【0033】

本発明の幾つかの実施形態に係る左右トルク配分演算部２２は、車両１００に作用するヨーモーメントを制御すべく、前後輪１０１，１０２の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクから前後輪１０１，１０２の一方の左右輪に要求される駆動トルクを算出する部分である。

【0034】

本発明の一実施形態に係る左右トルク配分演算部２２は、例えばＥＶ－ＥＣＵ２に設けられる。左右トルク配分演算部２２は、車両１００に左右するヨーモーメントを制御すべく、後輪１０２の左右輪間に所望のトルク差が生じるように、前後トルク配分演算部２１で算出された後輪１０２に要求される駆動トルクから後輪１０２の左右輪１０２Ｌ，１０２Ｒに要求される駆動トルクを算出する。所望のトルク差は、例えばステアリング情報（例えば操舵角）、車速情報（例えば車輪速）、アクセルペダル情報やブレーキペダル情報等（例えばヨーレイト、駆動トルク、ブレーキ圧）に基づいて算出される。これにより、左右トルク配分演算部２２では、後輪１０２の左輪１０２Ｌに要求される駆動トルクと後輪１０２の右輪１０２Ｒに要求される駆動トルクとが算出される。

【0035】

本発明の幾つかの実施形態に係るモータトルク演算部２３は、左右トルク配分演算部２２で算出された駆動トルクに基づいて第１のモータの出力トルクと第２のモータの出力トルクとを算出する部分である。

【0036】

本発明の一実施形態に係るモータトルク演算部２３は、例えばＥＶ－ＥＣＵ２に設けられる。モータトルク演算部２３は、左右トルク配分演算部２２で算出された後輪１０２の左輪１０２Ｌに要求される駆動トルクに基づいて第１の後輪モータ１４１の出力トルクを算出するとともに、後輪１０２の右輪１０２Ｒに要求される駆動トルクに基づいて第２の後輪モータ１４２の出力トルクを算出する。これにより、モータトルク演算部２３では、第１の後輪モータ１４１の出力トルクと第２の後輪モータ１４２の出力トルクとが算出される。

【0037】

本発明の幾つかの実施形態に係るモータ制御部２４は、モータトルク演算部２３で算出された第１のモータの出力トルクを第１のモータが出力し、モータトルク演算部２３で算出された第２のモータの出力トルクを第２のモータが出力するように、第１のモータと第２のモータを制御する部分である。

【0038】

本発明の一実施形態に係るモータ制御部２４は、例えば、第１の後輪モータ１４１を制御するモータ制御装置１４７（以下「ＲＭＣＵ（Ｒ）１４７」という）と第２の後輪モータ１４２を制御するモータ制御装置１４８（以下「ＲＭＣＵ（Ｌ）１４８」という）とに設けられる。

【0039】

ＲＭＣＵ（Ｒ）１４７に設けられたモータ制御部２４は、モータトルク演算部２３で算出された第１の後輪モータ１４１の出力トルクを第１の後輪モータ１４１が出力するように第１の後輪モータ１４１を制御する。モータ制御部２４は、例えばモータトルク演算部２３で算出された第１の後輪モータ１４１の出力トルクを第１の後輪モータ１４１が出力するように、駆動用バッテリ１１０と第１の後輪モータ１４１との間に設けられたインバータ１４５を制御する。また、ＲＭＣＵ（Ｒ）１４７に設けられたモータ制御部２４は、第１の後輪モータ１４１の動作状態及びモータ温度を直接又は間接に取得し、これらの情報（第１の後輪モータ１４１の動作温度及びモータ温度）を管理するとともにＥＶ－ＥＣＵ２と共有する（ＥＶ－ＥＣＵ２に出力する）。尚、第１の後輪モータ１４１の動作状態は例えば負荷の大きさあり、第１の後輪モータ１４１のモータ温度は例えばモータのコイル温度、冷却オイルの温度又はモータのハウジングの温度である。

【0040】

ＲＭＣＵ（Ｌ）１４８に設けられたモータ制御部２４は、モータトルク演算部２３で算出された第２の後輪モータ１４２の出力トルクを第２の後輪モータ１４２が出力するように第２の後輪モータ１４２を制御する。モータ制御部２４は、例えばモータトルク演算部２３で算出された第２の後輪モータ１４２の出力トルクを第２の後輪モータ１４２が出力するように、駆動用バッテリ１１０と第２の後輪モータ１４２との間に設けられたインバータ１４６を制御する。また、ＲＭＣＵ（Ｌ）１４８に設けられたモータ制御部２４は、第２の後輪モータ１４２の動作状態及びモータ温度並びにトルク差（第１のモータの出力トルクと第２のモータの出力トルクの差）を直接又は間接に取得し、これらの情報（第２のモータの動作状態及びモータ温度並びにトルク差）を管理するとともにＥＶ－ＥＣＵ２と共有する（ＥＶ－ＥＣＵ２に出力する）。尚、第２の後輪モータ１４２の動作状態は例えば負荷の大きさであり、第２の後輪モータ１４２のモータ温度は例えばモータのコイル温度、冷却オイルの温度又はモータのハウジングの温度である。

【0041】

本発明の幾つかの実施形態に係るモータトルク判定部２５は、モータトルク演算部２３で算出された第１のモータの出力トルクが第１のモータの動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第１の上限値を超えるか否か、及びモータトルク演算部２３で算出された第２のモータの出力トルクが第２のモータの動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第２の上限値を超えるか否かを判定する部分である。

【0042】

本発明の一実施形態に係るモータトルク判定部２５は、例えばＥＶ－ＥＣＵ２に設けられる。モータトルク判定部２５は、モータトルク演算部２３で算出された第１の後輪モータ１４１の出力トルクが第１の後輪モータ１４１の動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第１の上限値を超えるか否か、及びモータトルク演算部２３で算出された第２の後輪モータ１４２の出力トルクが第２の後輪モータ１４２の動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第２の上限値を超えるか否かを判定する。これにより、モータトルク判定部２５では、モータトルク演算部２３で算出された第１の後輪モータ１４１の出力トルクを第１の後輪モータ１４１が出力できるか否か、及び、モータトルク演算部２３で算出された第２の後輪モータ１４２の出力トルクを第２の後輪モータ１４２が出力できるか否かが判定される。

【0043】

本発明の幾つかの実施形態に係る前後トルク再配分演算部２６は、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合に、総駆動トルクを出力すべく、前後トルク配分演算部２１で演算された駆動トルクを算出し直す部分である。

【0044】

本発明の一実施形態に係る前後トルク再配分演算部２６は、例えば、ＥＶ－ＥＣＵ２に設けられる。前後トルク再配分演算部２６は、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は、第２の上限値を超えると判定した場合に、第１の後輪モータ１４１の出力トルクが第１の上限値以下となり、第２の後輪モータ１４２の出力トルクが第２の上限値以下となるように、前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクを算出し直す。

【0045】

図３に示すように、本発明の一実施形態に係る制御装置１では、前後トルク配分演算部２１が車両１００の走行条件や運転者の操作に基づいて車両１００が要求する総駆動トルクを算出し、車両１００の走行条件や運転者の操作に基づいて該総駆動トルクから前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクを算出する（ステップＳ１１）。

【0046】

次に、本発明の一実施形態に係る制御装置１では、左右トルク配分演算部２２が車両１００に作用するヨーモーメントを制御すべく後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように、前後トルク配分演算部２１で算出された後輪１０２の駆動トルクから後輪１０２の左輪１０２Ｌに要求される駆動トルクと右輪１０２Ｒに要求される駆動トルクを算出する（ステップＳ１２）。

【0047】

例えば、左右トルク配分演算部２２は、ステアリング情報、車速情報、アクセルペダル情報やブレーキペダル情報等に基づいて所望の駆動トルク差を算出する（ステップＳ１２１）。そして、後輪１０２に要求される駆動トルクと所望の駆動トルク差に基づいて後輪１０２の左輪１０２Ｌに要求される駆動トルクと右輪１０２Ｒに要求される駆動トルクを算出する（ステップＳ１２２）。

【0048】

次に、本発明の一実施形態に係る制御装置１では、モータトルク演算部２３が左右トルク配分演算部２２で算出された後輪１０２の左輪１０２Ｌに要求される駆動トルクと後輪１０２の右輪１０２Ｒに要求される駆動トルクに基づいて第１の後輪モータ１４１の出力トルクと第２の後輪モータ１４２の出力トルクを算出する（ステップＳ１３）。

【0049】

次に、本発明の一実施形態に係る制御装置１では、モータトルク判定部２５がモータトルク演算部２３で算出された第１の後輪モータ１４１の出力トルクが第１の後輪モータ１４１の動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第１の上限値を超えるか否か、及びモータトルク演算部２３で算出された第２の後輪モータ１４２の出力トルクが第２の後輪モータ１４２の動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第２の上限値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

【0050】

次に、本発明の一実施形態に係る制御装置１では、モータトルク判定部２５において第１の上限値以下、及び第２の上限値以下であると判定された場合に、ＲＭＣＵ（Ｒ）１４７に設けられたモータ制御部２４がモータトルク演算部２３で算出された第１の後輪モータ１４１の出力トルクを第１の後輪モータ１４１が出力するように制御し、ＲＭＣＵ（Ｌ）１４８に設けられたモータ制御部２４がモータトルク演算部２３で算出された第２の後輪モータ１４２の出力トルクを第２の後輪モータ１４２が出力するように制御する（ステップＳ１５）。

【0051】

次に、本発明の一実施形態に係る制御装置では、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合に、車両１００が要求する総駆動トルクを出力すべく、前後トルク再配分演算部２６が前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクを算出し直す（ステップＳ１６）。これにより、前輪１０１に要求される駆動トルクが増加し、後輪１０２に要求される駆動トルクが減少する。

【0052】

上述した本発明の一実施形態に係る制御装置１によれば、前後トルク再配分演算部２６は、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合に、総駆動トルクを出力すべく、前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクを算出し直す。これにより、前輪１０１に要求される駆動トルクが増加し、後輪１０２に要求される駆動トルクが減少する。そして、モータトルク判定部２５において第１の上限値以下、及び第２の上限値以下であると判定され、ＲＭＣＵ（Ｒ）１４７に設けられたモータ制御部２４がモータトルク演算部２３で算出された第１の後輪モータ１４１の出力トルクを第１の後輪モータ１４１が出力するように制御し、ＲＭＣＵ（Ｌ）１４８に設けられたモータ制御部２４がモータトルク演算部２３で算出された第２の後輪モータ１４２の出力トルクを第２の後輪モータ１４２が出力するように制御する。この結果、前後輪の一方に要求される駆動トルクを第１のモータ及び第２のモータが出力できない場合でも、前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせつつ、車両１００が要求する総駆動トルクを車両全体として出力できる。

【0053】

本発明の幾つかの実施形態に係る制御装置１では、前後トルク再配分演算部２６は、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合に、第１のモータの出力トルクが第１の上限値以下、かつ、第２のモータの出力トルクが第２の上限値以下となる範囲で、前後輪の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクを算出し直す。

【0054】

本発明の一実施形態に係る制御装置１では、前後トルク再配分演算部２６は、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合に、第１の後輪モータ１４１の出力トルクが第１の上限値以下、かつ、第２の後輪モータ１４２の出力トルクが第２の上限値以下となる範囲で、後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように、前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクを算出し直す。

【0055】

上述した本発明の一実施形態に係る制御装置１によれば、第１の後輪モータ１４１の出力トルクが第１の上限値以下、かつ、第２の後輪モータ１４２の出力トルクが第２の上限値以下となり、後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じる。これにより、第１の後輪モータ１４１の出力トルクが第１の上限値を超え、又は第２の後輪モータ１４２の出力トルクが第２の上限値を超える場合でも、後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせることができる。

【0056】

図４に示すように、本発明の幾つかの実施形態に係る制御装置１は、更に、駆動源制御部２７及び駆動源トルク判定部２８を備える。

【0057】

本発明の幾つかの実施形態に係る駆動源制御部２７は、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクに基づいて駆動源の出力トルクを算出し、該出力トルクを駆動源が出力するように駆動源を制御する部分である。

【0058】

本発明の一実施形態に係る駆動源制御部２７は、例えば、前輪モータ１３１を制御するモータ制御装置１３５（以下「ＦＭＣＵ１３５」という）に設けられる。駆動源制御部２７は、前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクに基づいて前輪モータ１３１の出力トルクを算出し、該出力トルクを前輪モータ１３１が出力するように前輪モータ１３１を制御する。駆動源制御部２７は、例えば駆動源制御部２７で算出された前輪モータ１３１の出力トルクを前輪モータ１３１が出力するように、駆動用バッテリ１１０と前輪モータ１３１との間に設けられたインバータ１３３を制御する。また、駆動源制御部２７は、前輪モータ１３１の動作状態及びモータ温度を直接又は間接に取得し、これらの情報（前輪モータ１３１の動作温度及びモータ温度）を管理するとともにＥＶ－ＥＣＵ２と共有する（ＥＶ－ＥＣＵ２に出力する）。尚、前輪モータ１３１の動作状態は例えば負荷の大きさであり、前輪モータ１３１のモータ温度は例えばモータのコイルの温度、冷却オイルの温度又はモータのハウジングの温度である。

【0059】

本発明の幾つかの実施形態に係る駆動源トルク判定部２８は、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクに基づいて算出された駆動源の出力トルクが駆動源の動作状態及び駆動源の温度に基づいて定められる第３の上限値を超えるか否かを判定する部分である。

【0060】

本発明の一実施形態に係る駆動源トルク判定部２８は、例えばＥＶ－ＥＣＵ２に設けられる。駆動源トルク判定部２８は、前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクに基づいて算出された前輪モータ１３１の出力トルクが前輪モータ１３１の動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第３の上限値を超えるか否かを判定する。これにより、駆動源トルク判定部２８では、前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクを前輪モータ１３１が出力できるか否かが判定される。

【0061】

本発明の幾つかの実施形態に係る制御装置１では、前後トルク再配分演算部２６は、駆動源トルク判定部２８において第３の上限値を超えると判定された場合に、駆動源の出力トルクが第３の上限値以下となるように、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクを算出し直す。

【0062】

本発明の一実施形態に係る制御装置１では、前後トルク再配分演算部２６は、駆動源トルク判定部２８において第３の上限値を超えると判定された場合に、前輪モータ１３１の出力トルクが第３の上限値以下となるように、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクを算出し直す。

【0063】

図５に示すように、上述した本発明の一実施形態に係る制御装置１では、モータトルク判定部２５が第１の上限値以下であり、かつ、第２の上限値以下であると判定された場合に、駆動源トルク判定部２８が前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクに基づいて算出された前輪モータ１３１の出力トルクが前輪モータ１３１の動作状態及びモータ温度に基づいて定められる第３の上限値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

【0064】

次に、本発明の一実施形態に係る制御装置１では、駆動源トルク判定部２８において第３の上限値以下であると判定された場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）に、駆動源制御部２７が前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクに基づいて算出された前輪モータ１３１の出力トルクを前輪モータ１３１が出力するように制御する（ステップＳ２２）。

【0065】

次に、本発明の一実施形態に係る制御装置１では、駆動源トルク判定部２８において第３の上限値を超えると判定された場合に、車両１００が要求する総駆動トルクを出力すべく、前後トルク再配分演算部２６が前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクを算出し直す（ステップＳ２３）。これにより、前輪１０１に要求される駆動トルクが減少し、後輪１０２に要求される駆動トルクが増加する。

【0066】

上述した本発明の一実施形態に係る制御装置１によれば、前後トルク再配分演算部２６は、駆動源トルク判定部２８において第３の上限値を超えると判定された場合に、前輪モータ１３１の出力トルクが第３の上限値以下となるように、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクを算出し直す。これにより、前輪１０１に要求される駆動トルクを前輪モータ１３１が出力できない場合でも、車両１００が要求する総駆動トルクを車両全体として出力できる。

【0067】

図６に示すように、本発明の幾つかの実施形態に係る車両１００は、制動ユニット１６０を備える。制動ユニット１６０は、前後輪１０１，１０２の一方の左右輪を夫々単独で制動可能である。

【0068】

本発明の一実施形態に係る制動ユニット１６０は、後輪１０２の左右輪を夫々単独で制動可能である。制動ユニット１６０（以下「ＡＳＣユニット１６０」という）は、ハイドロリックユニット１６１及び制御装置１６２（以下「ＡＳＣ－ＥＣＵ１６２」という）を備え、ＡＳＣ－ＥＣＵ１６２がハイドロリックユニット１６１を制御することで、一輪又は複数輪の制動が可能である。

【0069】

本発明の幾つかの実施形態に係る制御装置１では、モータトルク判定部２５において第１のモータ及び第２のモータのみで前後輪１０１，１０２の一方の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせることができないと判定された場合に、前後輪１０１，１０２の一方の左右輪のうち要求される駆動トルクが小さい一輪の制動力が増大するように、制動ユニット１６０に制動させる。

【0070】

本発明の一実施形態に係る制御装置１では、モータトルク判定部２５において第１の後輪モータ１４１及び第２の後輪モータ１４２のみで後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせることができないと判定された場合に、後輪１０２の左右輪１０２Ｌ，１０２Ｒのうち要求される駆動輪が小さい一輪の制動力が増大するように、ＡＳＣ－ＥＣＵ１６２にハイドロリックユニット１６１を制御させる。

【0071】

図７に示すように、本発明の一実施形態に係る車両１００では、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合に（ステップＳ１４：Ｎｏ）、第１の後輪モータ１４１及び第２の後輪モータ１４２のみで後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせることができるか否かを判定する（ステップＳ３１）。

【0072】

モータトルク判定部２５において所望の駆動トルク差を生じさせることができると判定した場合に（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ＲＭＣＵ（Ｒ）１４７に設けられたモータ制御部２４がモータトルク演算部２３で算出された第１の後輪モータ１４１の出力トルクを第１の後輪モータ１４１が出力するように制御し、ＲＭＣＵ（Ｌ）１４８に設けられたモータ制御部２４がモータトルク演算部２３で算出された第２の後輪モータ１４２の出力トルクを第２の後輪モータ１４２が出力するように制御する（ステップＳ１５）。

【0073】

一方、モータトルク判定部２５において所望の駆動トルク差を生じさせることができないと判定した場合に（ステップＳ３１：Ｎｏ）、後輪１０２の左右輪のうち要求される駆動トルクが小さい一輪の制動力が増大するように、ＡＳＣ－ＥＣＵ１６２にハイドロリックユニット１６１を制御する（ステップＳ３２）。これにより、後輪１０２の左右輪のうち要求される駆動輪の駆動トルクが小さくなるので、後輪１０２の左右輪に所望のトルク差が生じる。

【0074】

上述した本発明の一実施形態に係る車両１００によれば、第１の後輪モータ１４１及び第２の後輪モータ１４２のみで後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせることができない場合にも、後輪１０２の左右輪１０２Ｌ，１０２Ｒのうち要求される駆動トルクが小さい一輪の制動力が増大することで、後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせることができる。

【0075】

本発明の幾つかの実施形態に係る制御装置１では、前後トルク再配分演算部２６は、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合でも、第１のモータのモータ温度が予め設定された第１の温度以下であり、かつ、第２のモータのモータ温度が予め設定された第２の温度以下である場合に、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクの算出し直しを中止する。

【0076】

本発明の一実施形態に係る制御装置１では、前後トルク再配分演算部２６は、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合であっても、第１の後輪モータ１４１のモータ温度が予め設定された第１の温度以下であり、かつ、第２の後輪モータ１４２のモータ温度が予め設定された第２の温度以下である場合に、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクの算出し直しを中止する。

【0077】

図８に示すように、本発明の一実施形態に係る制御装置１では、モータトルク判定部２５において第１の上限値を超え、又は第２の上限値を超えると判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、第１の後輪モータ１４１のモータ温度が第１の温度を超え、及び第２の後輪モータ１４２のモータ温度が第２の温度を超えるか否かを判定する（ステップＳ４１）。

【0078】

第１の後輪モータ１４１のモータ温度が第１の温度を超え、又は第２の後輪モータ１４２のモータ温度が第２の温度を超えると判定された場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）に、前後トルク配分演算部２１で算出された駆動トルクの算出し直しを中止する（ステップＳ４２）。

【0079】

一方、第１の後輪モータ１４１のモータ温度が第１の温度以下であり、第２の後輪モータ１４２のモータ温度が第２の温度以下であると判定された場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）に、第１の後輪モータ１４１の出力トルクが第１の上限値以下、かつ、第２の後輪モータ１４２の出力トルクが第２の上限値以下となる範囲で、後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差が生じるように、前後トルク配分演算部２１で算出された前輪１０１に要求される駆動トルクと後輪１０２に要求される駆動トルクを算出し直す。

【0080】

上述した本発明の一実施形態に係る制御装置１によれば、第１の後輪モータ１４１の出力トルクが第１の上限値を超え、又は第２の後輪モータ１４２の出力が第２の上限値を超える場合でも、第１の後輪モータ１４１のモータ温度が第１の温度以下であり、かつ、第２の後輪モータ１４２のモータ温度が第２の温度以下である場合には、後輪１０２の左右輪間に所望の駆動トルク差を生じさせつつ、車両１００が要求する総駆動トルクを出力できる。

【0081】

本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。

【0082】

例えば、上述した一実施形態では、前輪１０１を前輪モータ１３１で駆動する例を説明したが、エンジンで駆動するものであってもよいし、モータ及びエンジンで駆動するものであってもよい。前輪１０１をモータ及びエンジンで駆動する場合には、駆動用バッテリ１１０に充電された電力のみで走行する場合にモータを駆動源とし、エンジンで駆動用バッテリ１１０に充電しながら駆動用バッテリ１１０に充電された電力で走行する場合にはモータを駆動源とする。また、エンジン及びモータによって走行する場合にはエンジン及びモータを駆動源とする。

【符号の説明】

【0083】

１ 制御装置（四輪駆動の電動車両の制御装置）
２ 車両制御装置（ＥＶ－ＥＣＵ）
２１ 前後トルク配分演算部
２２ 左右トルク配分演算部
２３ モータトルク演算部
２４ モータ制御部
２５ モータトルク判定部
２６ 前後トルク再配分演算部
２７ 駆動源制御部
２８ 駆動源トルク判定部
１００ 電動車両
１０１ 前輪
１０２ 後輪
１０２Ｌ 左輪
１０２Ｒ 右輪
１１０ 駆動用バッテリ
１３１ 前輪モータ
１３２ トランスアクスル
１３３ インバータ
１３５ モータ制御装置（ＦＭＣＵ）
１４１ 第１の後輪モータ
１４２ 第２の後輪モータ
１４３ 動力分配装置
１４５ インバータ
１４６ インバータ
１４７ モータ制御装置（ＲＭＣＵ（Ｒ））
１４８ モータ制御装置（ＲＭＣＵ（Ｌ））
１６０ 制動ユニット（ＡＳＣユニット）
１６１ ハイドロリックユニット
１６２ ＡＳＣ－ＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】