特許 7463891 ワークの姿勢変更具、ワークの姿勢変更装置、及び梱包体の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-01

(45)【発行日】2024-04-09

(54)【発明の名称】ワークの姿勢変更具、ワークの姿勢変更装置、及び梱包体の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/248 20060101AFI20240402BHJP

【ＦＩ】

B65G47/248 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020119722

(22)【出願日】2020-07-13

(65)【公開番号】P2022016786

(43)【公開日】2022-01-25

【審査請求日】2023-04-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000232243

【氏名又は名称】日本電気硝子株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】上田 康彦

(72)【発明者】

【氏名】早川 俊文

(72)【発明者】

【氏名】山岡 一郎

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５９－１０５２１８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許第０５６３０６９６（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０３０７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５４－１２８２７２（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／２４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１主面と、前記第１主面と反対側の第２主面とを有する板状のワークの姿勢を変更する用途に用いられるワークの姿勢変更具であって、
横姿勢の前記ワークの前記第１主面を支持する第１支持部と縦姿勢の前記ワークの下端部を支持する第２支持部とを有する姿勢変更具本体と、
縦姿勢の前記ワークの上端部が前記第１支持部から離間する方向に移動することを規制する移動規制部を有する移動規制部材と、を備え、
前記移動規制部材は、前記移動規制部を前記姿勢変更具本体に回動可能に支持する回動支持部をさらに備え、
前記移動規制部は、横姿勢の前記ワークを前記第２支持部とは反対側から前記第１支持部に沿って前記姿勢変更具本体に搬入又は前記姿勢変更具本体から搬出可能な規制解除位置と、
前記姿勢変更具本体に搬入された前記ワークの移動を規制する規制位置とに回動可能である、ワークの姿勢変更具。

【請求項2】

第１主面と、前記第１主面と反対側の第２主面とを有する板状のワークの姿勢を変更する用途に用いられるワークの姿勢変更具であって、
横姿勢の前記ワークの前記第１主面を支持する第１支持部と縦姿勢の前記ワークの下端部を支持する第２支持部とを有する姿勢変更具本体と、
縦姿勢の前記ワークの上端部が前記第１支持部から離間する方向に移動することを規制する移動規制部を有する移動規制部材と、を備え、
前記第２支持部及び前記移動規制部は、縦姿勢の前記ワークの下端部を前記第２支持部から離脱させる第１の操作と、前記第１の操作の後に前記ワークを下方に移動させることで、前記移動規制部による前記ワークの規制を解除する第２の操作とが可能となるように配置されている、ワークの姿勢変更具。

【請求項3】

前記移動規制部材は、前記姿勢変更具本体の前記第１支持部と前記移動規制部との間隔寸法を調整可能な間隔調整機構を有する、請求項１又は請求項２に記載のワークの姿勢変更具。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のワークの姿勢変更具と、前記姿勢変更具が装着される基台と、を備えるワークの姿勢変更装置であって、
前記基台に対して前記姿勢変更具本体を回動可能に支持する回動支持機構を備え、
前記姿勢変更具本体は、前記回動支持機構により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能に構成されている、ワークの姿勢変更装置。

【請求項5】

第１主面と、前記第１主面と反対側の第２主面とを有する板状のワークの姿勢を変更する用途に用いられるワークの姿勢変更具と、前記姿勢変更具が装着される基台と、を備えるワークの姿勢変更装置であって、
前記姿勢変更具は、横姿勢の前記ワークの前記第１主面を支持する第１支持部と縦姿勢の前記ワークの下端部を支持する第２支持部とを有する姿勢変更具本体と、
縦姿勢の前記ワークの上端部が前記第１支持部から離間する方向に移動することを規制する移動規制部を有する移動規制部材と、を備え、
前記姿勢変更装置は、前記基台に対して前記姿勢変更具本体を回動可能に支持する回動支持機構を備え、
前記姿勢変更具本体は、前記回動支持機構により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能に構成され、
前記基台は、縦姿勢の前記姿勢変更具本体を、前記第１支持部側を前方として前進及び後退させる移動機構を備える、ワークの姿勢変更装置。

【請求項6】

前記姿勢変更具本体を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させる駆動部を有する、請求項４又は請求項５に記載のワークの姿勢変更装置。

【請求項7】

ワークと、前記ワークを梱包するためのパレットとを備える梱包体の製造方法であって、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のワークの姿勢変更具を用いて横姿勢から縦姿勢に変更した前記ワークを前記パレットに搬入する搬入工程を備える、梱包体の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークの姿勢変更具、ワークの姿勢変更装置、及び梱包体の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、板状のワークを横姿勢から縦姿勢に変更する装置として、多関節吸着ロボットを備える装置が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－０３０７４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような多関節吸着ロボットを備える装置では、ワークの姿勢を安定させて変更できるものの、ロボットアームの駆動制御部やワークの吸着機構等の構造が複雑化し、例えば、装置のコストの増大を招いている。

【0005】

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡素な構造により板状のワークの姿勢を安定させて変更することのできる姿勢変更具、ワークの姿勢変更装置、及び梱包体の製造方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するワークの姿勢変更具は、第１主面と、前記第１主面と反対側の第２主面とを有する板状のワークの姿勢を変更する用途に用いられるワークの姿勢変更具であって、横姿勢の前記ワークの前記第１主面を支持する第１支持部と縦姿勢の前記ワークの下端部を支持する第２支持部とを有する姿勢変更具本体と、縦姿勢の前記ワークの上端部が前記第１支持部から離間する方向に移動することを規制する移動規制部を有する移動規制部材と、を備える。

【0007】

この構成によれば、姿勢変更具本体の第１支持部により、横姿勢のワークの第１主面を支持することができる。また、横姿勢の姿勢変更具本体を縦姿勢に変更することで、ワークを横姿勢から縦姿勢に変更することができる。このとき、ワークの下端部は、姿勢変更具本体の第２支持部により支持されるため、ワークの下方への移動を規制することができる。また、移動規制部材の移動規制部によってワークの上端部が第１支持部から離間する方向に移動することを規制することができる。すなわち、縦姿勢のワークが第２主面側に倒れることを移動規制部によって抑えることができるため、横姿勢から縦姿勢に変更したワークを安定させることができる。なお、姿勢変更具は、縦姿勢の姿勢変更具本体を横姿勢に変更して縦姿勢のワークを横姿勢に変更する用途にも用いることができる。この場合であっても、縦姿勢のワークが第２主面側に倒れることを移動規制部によって抑えることができるため、縦姿勢で安定されたワークを横姿勢に変更することができる。

【0008】

上記ワークの姿勢変更具において、前記移動規制部材は、前記移動規制部を前記姿勢変更具本体に回動可能に支持する回動支持部をさらに備え、前記移動規制部は、横姿勢の前記ワークを前記第２支持部とは反対側から前記第１支持部に沿って前記姿勢変更具本体に搬入又は前記姿勢変更具本体から搬出可能な規制解除位置と、前記姿勢変更具本体に搬入された前記ワークの移動を規制する規制位置とに回動可能であることが好ましい。この構成によれば、例えば、移動規制部を回動させることで、移動規制部によるワークの移動規制を円滑に行うことができる。

【0009】

上記ワークの姿勢変更具において、前記第２支持部及び前記移動規制部は、縦姿勢の前記ワークの下端部を前記第２支持部から離脱させる第１の操作と、前記第１の操作の後に前記ワークを下方に移動させることで、前記移動規制部による前記ワークの規制を解除する第２の操作とが可能となるように配置されていることが好ましい。

【0010】

この構成によれば、縦姿勢のワークを姿勢変更具本体の第１支持部に支持させながら、ワークの下端部を姿勢変更具本体の第２支持部から離脱させる第１の操作を安定して行うことができる。また、第２の操作において、ワークの下方への移動を開始する際には、ワークの上端部の移動は、移動規制部材の移動規制部により規制されているため、縦姿勢のワークが倒れることを抑えた状態で、第２の操作を安定して開始することができる。すなわち、縦姿勢のワークを安定させて姿勢変更具から搬出することができる。

【0011】

上記ワークの姿勢変更具において、前記移動規制部材は、前記姿勢変更具本体の前記第１支持部と前記移動規制部との間隔寸法を調整可能な間隔調整機構を有することが好ましい。この構成によれば、姿勢変更具本体の第１支持部と移動規制部との間隔寸法をワークＷの厚さに適した間隔寸法にすることができるため、異なる厚さのワークＷの姿勢の変更に好適に用いることができる。

【0012】

ワークの姿勢変更装置は、上記ワークの姿勢変更具と、前記姿勢変更具が装着される基台と、を備えるワークの姿勢変更装置であって、前記基台に対して前記姿勢変更具本体を回動可能に支持する回動支持機構を備え、前記姿勢変更具本体は、前記回動支持機構により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能に構成されていることが好ましい。この構成によれば、姿勢変更具本体を容易に回動させることができる。

【0013】

上記ワークの姿勢変更装置において、前記基台は、縦姿勢の前記姿勢変更具本体を、前記第１支持部側を前方として前進及び後退させる移動機構を備えることが好ましい。この構成によれば、ワークを支持させた縦姿勢の姿勢変更具本体を基台の移動機構により前進させることで、例えば、ワークをパレットの載置面上まで移動させることができる。

【0014】

上記ワークの姿勢変更装置は、前記姿勢変更具本体を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させる駆動部を有することが好ましい。この構成によれば、サイズが比較的大きく、重量が比較的重いワークであっても、横姿勢から縦姿勢に容易に変更することができる。

【0015】

梱包体の製造方法は、ワークと、前記ワークを梱包するためのパレットとを備える梱包体の製造方法であって、上記ワークの姿勢変更具を用いて横姿勢から縦姿勢に変更した前記ワークを前記パレットに搬入する搬入工程を備える。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、簡素な構造により板状のワークの姿勢を安定させて変更することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態におけるワークの姿勢変更装置を示す概略側面図である。

【図2】姿勢変更装置の動作を説明する概略側面図である。

【図3】姿勢変更装置の動作を説明する概略側面図である。

【図4】姿勢変更装置の動作を説明する概略側面図である。

【図5】（ａ）～（ｃ）は、ワークの姿勢変更具からワークを搬出する操作を説明する概略図である。

【図6】姿勢変更具の部分拡大図である。

【図7】姿勢変更具の部分拡大図である。

【図8】（ａ）は、姿勢変更装置の動作を説明する概略側面図であり、（ｂ）は、梱包体を示す概略側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、ワークの姿勢変更具、ワークの姿勢変更装置、及び梱包体の製造方法の一実施形態について図面を参照して説明する。なお、図面では、説明の便宜上、構成の一部を誇張又は簡略化して示す場合がある。また、各部分の寸法比率についても、実際と異なる場合がある。

【0019】

図１～図４に示すように、本実施形態のワークＷの姿勢変更装置１１は、ワークＷの姿勢を横姿勢から縦姿勢に変更する用途に用いられる。姿勢変更装置１１は、ワークＷの姿勢変更具１２と、姿勢変更具１２が装着される基台１３とを備えている。ワークＷは、第１主面Ｗ１と、第１主面Ｗ１とは反対側の第２主面Ｗ２とを有する板状のワークである。ワークＷとしては、例えば、ガラス板が挙げられるが、ガラス以外の材料から形成された板状のワークであってもよい。

【0020】

ワークＷは、例えば、コンベア装置１４により第１主面Ｗ１及び第２主面Ｗ２が水平方向に沿うように配置された横姿勢で搬送される。姿勢変更装置１１は、コンベア装置１４の下流側に隣り合うように配置される。姿勢変更装置１１に対してコンベア装置１４の反対側には、ワークＷを梱包するためのパレットＰＬが配置される。パレットＰＬは、縦姿勢のワークＷが載置される載置面ＰＬ１と、縦姿勢のワークＷの第２主面Ｗ２側を支持する支持面ＰＬ２とを有している。

【0021】

姿勢変更具１２は、姿勢変更具本体１５と、ワークＷの移動を規制する移動規制部材１６とを備えている。姿勢変更具本体１５は、横姿勢のワークＷの第１主面Ｗ１を支持する第１支持部１５ａと、縦姿勢のワークＷの下端部を支持する第２支持部１５ｂとを有している。図１及び図２に示すように、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａは、ワークＷの第１主面Ｗ１に接する接触面を有している。第１支持部１５ａは、姿勢変更具本体１５へのワークＷの搬入を円滑に行うという観点から、ローラーコンベアにより構成されることが好ましい。なお、第１支持部１５ａは、ワークＷを支持可能な形状であればよく、例えば、ガイドレール等により構成することもできる。

【0022】

図３に示すように、姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂは、縦姿勢のワークＷの下端面に接する接触面を有している。第２支持部１５ｂは、ワークＷの下端面全体を支持するように構成されてもよいし、ワークＷの下端面の一部を支持するように構成されてもよい。

【0023】

図１～図４に示すように、姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａを有している。移動規制部１６ａは、縦姿勢のワークＷの上端部が第１支持部１５ａから離間する方向に移動することを規制する。移動規制部１６ａは、ワークＷの第２主面Ｗ２に接触可能な接触面を有している。

【0024】

図１及び図２に示すように、本実施形態の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａを姿勢変更具本体１５に回動可能に支持する回動支持部１６ｂをさらに備えている。移動規制部材１６の移動規制部１６ａは、ワークＷを姿勢変更具本体１５に搬入可能な規制解除位置Ｐ１と、姿勢変更具本体１５に搬入されたワークＷの移動を規制する規制位置Ｐ２とに回動可能である。本実施形態の移動規制部材１６は、手動で回動することができるが、回動支持部１６ｂにモータ等を連結することで、スイッチ操作等により自動で回動するように構成してもよい。図１に示すように、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１にした場合、横姿勢のワークＷを第２支持部１５ｂとは反対側から第１支持部１５ａに沿って姿勢変更具本体１５に搬入することができる。

【0025】

図１～図４に示すように、姿勢変更装置１１の基台１３は、基台本体１３ａと、基台本体１３ａ上に設けられる移動台１３ｂと、基台本体１３ａに対して移動台１３ｂを移動可能にする移動機構１３ｃとを備えている。基台本体１３ａは、床面の所定の位置に位置決めされている。

【0026】

姿勢変更装置１１は、基台１３の移動台１３ｂに対して姿勢変更具本体１５を回動可能に支持する回動支持機構１８を備えている。図２及び図３に示すように、姿勢変更具本体１５は、回動支持機構１８により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能である。回動支持機構１８は、回動軸１８ａと、回動軸１８ａを支持する軸支部１８ｂとを備えている。

【0027】

本実施形態の姿勢変更装置１１は、回動支持機構１８を駆動する駆動装置１９を備えている。駆動装置１９は、姿勢変更具本体１５を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させる駆動部１９ａを有している。駆動部１９ａとしては、例えば、基台１３の移動台１３ｂと、姿勢変更具本体１５とを連結するエアシリンダ装置を用いることができる。また、駆動装置１９は、駆動部１９ａを操作する操作部１９ｂを備えている。この操作部１９ｂによって駆動部１９ａをリモコン操作することで、姿勢変更具本体１５を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させることができる。

【0028】

図３及び図４に示すように、基台１３の移動機構１３ｃは、縦姿勢の姿勢変更具本体１５を、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａ側を前方として前進及び後退させるように移動台１３ｂを移動させる機構である。移動機構１３ｃとしては、例えば、ラックアンドピニオン機構等の周知の直動機構を用いることができる。移動機構１３ｃは、図示を省略したハンドル操作部を備え、作業者のハンドル操作により手動で移動台１３ｂを移動させることができる。なお、移動機構１３ｃにモータ等を連結することで、スイッチ操作等により自動で姿勢変更具本体１５を移動するように構成してもよい。

【0029】

姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂ及び移動規制部材１６の移動規制部１６ａは、図５（ａ）に示されるワークＷの第１の操作と、図５（ｂ）に示されるワークＷの第２の操作とが可能となるように配置されている。第１の操作は、縦姿勢のワークＷの下端部を第２支持部１５ｂから離脱させる操作である。第２の操作は、第１の操作の後にワークＷを下方に移動させることで、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除する操作である。

【0030】

図６は、図５（ｃ）中の領域Ａの姿勢変更具１２を拡大し、ワークＷとの関係を示している。ワークＷの厚さを厚さＴとした場合、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａと移動規制部１６ａとの間隔寸法Ｄ１は、上記第１の操作及び第２の操作を容易に行うという観点から、Ｔ×２以上であることが好ましい。また、上記間隔寸法Ｄ１は、ワークＷの移動距離をより小さくし、縦姿勢のワークＷをより安定させるという観点から、Ｔ×１０以下であることが好ましい。

【0031】

図６に示すように、移動規制部材１６は、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａと移動規制部１６ａとの間隔寸法Ｄ１を調整可能な間隔調整機構１７を有している。間隔寸法Ｄ１は、例えば、ワークＷの厚さＴに応じて変更することができる。

【0032】

図７は、図５（ｃ）中の領域Ｂの姿勢変更具１２を拡大し、ワークＷ及びパレットＰＬとの関係を示している。図７に示すように、姿勢変更具１２の第１支持部１５ａから第２支持部１５ｂが突出する突出長さＤ２は、ワークＷの脱離を抑えるという観点から、Ｔ×１．５以上であることが好ましい。また、上記突出長さＤ２は、上記第１の操作及び第２の操作を容易に行うという観点から、Ｔ×１０以下であることが好ましい。なお、図示を省略するが、第２支持部１５ｂの突出長さＤ２を調整可能に構成してもよい。

【0033】

図６及び図７に示すように、姿勢変更具本体１５と移動規制部１６ａとの間に挿入されるワークＷの挿入長さＤ３は、ワークＷが載置されるパレットＰＬの載置面ＰＬ１から第２支持部１５ｂの上面までの高さＤ４よりも短く設定される。これにより、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除する第２の操作を行うことができる。

【0034】

以上の間隔寸法Ｄ１、突出長さＤ２、挿入長さＤ３等の寸法は、一例であり、ワークＷの寸法に応じて決定することができる。例えば、対象のワークＷを第１の操作及び第２の操作する際のワークＷの動作シミュレーションに基づいて決定することができる。

【0035】

ワークＷの形状は、例えば、一辺が１０００ｍｍ以上、１５００ｍｍ以上等の寸法を有する四辺形状である。ワークＷの厚さＴは、例えば、３ｍｍ以上、８ｍｍ以下の範囲内である。

【0036】

次に、梱包体の製造方法を姿勢変更装置１１の動作とともに説明する。
図８（ｂ）に示すように、梱包体２０は、ワークＷと、ワークＷを梱包するためのパレットＰＬとを備えている。梱包体２０は、図示を省略した梱包資材を備えている。梱包資材としては、例えば、複数のワークＷの間に配置される保護シートや、脱落や移動を抑えるバンド等が挙げられる。

【0037】

図１～図４に示すように、本実施形態の梱包体２０の製造方法は、姿勢変更装置１１を用いて横姿勢から縦姿勢としたワークＷをパレットＰＬに搬入する搬入工程を備えている。縦姿勢のワークＷは、ワークＷの第１主面Ｗ１及び第２主面Ｗ２が上下方向に沿うように配置された姿勢であり、パレットＰＬの支持面ＰＬ２は、傾斜面となっている。

【0038】

図１及び図２に示すように、まず、横姿勢の姿勢変更具１２にコンベア装置１４からワークＷを搬入する。このとき、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａにより、ワークＷの第１主面Ｗ１を支持することができる。次に、図２に示すように、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１から規制位置Ｐ２に回動させる。

【0039】

続いて、図２及び図３に示すように、横姿勢の姿勢変更具本体１５を縦姿勢に変更することで、ワークＷを横姿勢から縦姿勢に変更ことができる。本実施形態では、姿勢変更装置１１における駆動装置１９の操作部１９ｂを利用して駆動部１９ａをリモコン操作することで、姿勢変更具本体１５を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させる。

【0040】

このとき、ワークＷの下端部は、姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂにより支持されるため、ワークＷの下方への移動を規制することができる。また、移動規制部材１６の移動規制部１６ａによってワークＷの上端部が第１支持部１５ａから離間する方向に移動することを規制することができる。すなわち、図３に二点鎖線で示すように、縦姿勢のワークＷが第２主面Ｗ２側に倒れることを移動規制部１６ａによって抑えることができる。

【0041】

次に、図４に示すように、本実施形態の姿勢変更装置１１では、縦姿勢のワークＷを支持させた姿勢変更具本体１５を基台１３の移動機構１３ｃによりパレットＰＬに向けて前進させることで、ワークＷをパレットＰＬの載置面ＰＬ１上まで移動させることができる。続いて、図５（ａ）～図５（ｃ）に示すように、姿勢変更具１２からワークＷを搬出し、パレットＰＬの所定の位置にワークＷを載置する。まず、図５（ａ）に示すように、縦姿勢のワークＷの下端部を姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂから離脱させる第１の操作を行う。この第１の操作では、ワークＷを持ち上げてワークＷの下端を第２支持部１５ｂよりも外方に位置するようにワークＷを傾斜させる。

【0042】

続いて、図５（ｂ）に示すように、第１の操作の後、ワークＷを下方に移動させることで、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除する第２の操作を行う。次に、図５（ｃ）に示すように、パレットＰＬの載置面ＰＬ１及び支持面ＰＬ２に対して所定の位置となるようにワークＷをパレットＰＬに載置する。

【0043】

次に、ワークＷを搬出した後の縦姿勢の姿勢変更具１２を図３に示す位置まで後退させてパレットＰＬから離間させる。これにより、姿勢変更具１２を縦姿勢から横姿勢に変更するスペースを確保することができる。続いて、姿勢変更具１２を縦姿勢から図１及び図２に示す横姿勢に変更するとともに、移動規制部１６ａを規制位置Ｐ２から規制解除位置Ｐ１に回動させる。すなわち、図１の状態の姿勢変更装置１１を用いて、パレットＰＬにワークＷを搬入する搬入工程を繰り返すことで、図８（ａ）に示すように、ワークＷをパレットＰＬに順次載置する。

【0044】

なお、ワークＷのパレットＰＬへの搬入については、ワークＷを縦姿勢にした後、移動規制部１６ａをワークＷと干渉しない位置まで回動させてから行ってもよい。
ここで、姿勢変更装置１１の基台１３における移動機構１３ｃは、パレットＰＬの載置面ＰＬ１上のワークＷの枚数に応じて、姿勢変更具本体１５を停止させる位置を調整することができる。すなわち、移動機構１３ｃは、パレットＰＬの載置面ＰＬ１上のワークＷの枚数が増えるにつれて、パレットＰＬの支持面ＰＬ２からより離れた位置の載置面ＰＬ１上にワークＷを搬出するように姿勢変更具本体１５を移動させることができる。このようにパレットＰＬに載置したワークＷの枚数に応じて、姿勢変更具本体１５を調整することで、パレットＰＬに載置したワークＷと姿勢変更具本体１５との接触を回避し、かつワークＷをパレットＰＬの所定の位置に近づけて搬出することが可能となる。

【0045】

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）ワークＷの姿勢変更具１２は、姿勢変更具本体１５と、ワークＷの移動を規制する移動規制部材１６とを備えている。姿勢変更具本体１５は、横姿勢のワークＷの第１主面Ｗ１を支持する第１支持部１５ａと、縦姿勢のワークＷの下端部を支持する第２支持部１５ｂとを有している。姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、縦姿勢のワークＷの上端部が姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａから離間する方向に移動することを規制する移動規制部１６ａを有している。

【0046】

この構成によれば、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａにより、ワークＷの第１主面Ｗ１を支持することができる。また、横姿勢の姿勢変更具本体１５を縦姿勢に変更することで、ワークＷを横姿勢から縦姿勢に変更ことができる。このとき、ワークＷの下端部は、姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂにより支持されるため、ワークＷの下方への移動を規制することができる。また、移動規制部材１６の移動規制部１６ａによってワークＷの上端部が第１支持部１５ａから離間する方向に移動することを規制することができる。すなわち、縦姿勢のワークＷが第２主面Ｗ２側に倒れることを移動規制部１６ａによって抑えることができる。このように上記姿勢変更具１２によれば、簡素な構造により板状のワークの姿勢を安定させて変更することができる。

【0047】

（２）ワークＷの姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａを姿勢変更具本体１５に回動可能に支持する回動支持部１６ｂをさらに備えている。移動規制部１６ａは、横姿勢のワークＷを姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂとは反対側から第１支持部１５ａに沿って姿勢変更具本体１５に搬入可能な規制解除位置Ｐ１と、姿勢変更具本体１５に搬入されたワークＷの移動を規制する規制位置Ｐ２とに回動可能である。

【0048】

この場合、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１から規制位置Ｐ２に回動させることで、移動規制部１６ａによるワークＷの移動規制を円滑に行うことができる。従って、ワークＷの姿勢を変更する作業の効率を高めることができる。

【0049】

（３）姿勢変更具１２において、姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂ及び移動規制部材１６の移動規制部１６ａは、第１の操作と第２の操作とが可能となるように配置されている。第１の操作は、縦姿勢のワークＷの下端部を第２支持部１５ｂから離脱させる操作である。第２の操作は、第１の操作の後にワークＷを下方に移動させることで、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除する操作である。

【0050】

この場合、縦姿勢のワークＷを姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａに支持させながら、ワークＷの下端部を姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂから離脱させる第１の操作を安定して行うことができる。また、第２の操作において、ワークＷの下方への移動を開始する際には、ワークＷの上端部の移動は、移動規制部材１６の移動規制部１６ａにより規制されているため、縦姿勢のワークＷが倒れることを抑えた状態で、第２の操作を安定して開始することができる。すなわち、縦姿勢のワークＷを安定させて姿勢変更具１２から搬出することができる。

【0051】

（４）姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａと移動規制部１６ａとの間隔寸法Ｄ１を調整可能な間隔調整機構１７を有している。この場合、上記間隔寸法Ｄ１をワークＷの厚さに適した間隔寸法にすることができるため、異なる厚さのワークＷの姿勢の変更に好適に用いることができる。

【0052】

（５）ワークＷの姿勢変更装置１１は、姿勢変更具１２と、姿勢変更具１２が装着される基台１３とを備えている。姿勢変更装置１１は、基台１３に対して姿勢変更具本体１５を回動可能に支持する回動支持機構１８を備えている。姿勢変更具本体１５は、回動支持機構１８により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能に構成されている。この場合、姿勢変更具本体１５を容易に回動させることができる。

【0053】

（６）姿勢変更装置１１の基台１３は、縦姿勢の姿勢変更具本体１５を、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａ側を前方として前進及び後退させる移動機構１３ｃを備えている。

【0054】

この場合、ワークＷを支持させた縦姿勢の姿勢変更具本体１５を基台１３の移動機構１３ｃにより前進させることで、例えば、ワークＷをパレットＰＬの載置面ＰＬ１上まで移動させることができる。従って、パレットＰＬの載置面ＰＬ１上で姿勢変更具１２からワークＷを搬出する作業を行うことができるため、パレットＰＬにワークＷを効率的に搬入することができる。

【0055】

（７）姿勢変更装置１１は、姿勢変更具本体１５を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させる駆動部１９ａを有している。この場合、サイズが比較的大きく、重量が比較的重いワークＷであっても、横姿勢から縦姿勢に容易に変更することができる。従って、サイズの比較的大きいワークＷであっても、ワークＷの姿勢を変更する工程を効率的に行うことができる。

【0056】

（変更例）
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0057】

・姿勢変更具１２の移動規制部材１６における間隔調整機構１７を省略してもよい。
・姿勢変更装置１１は、回動支持機構１８を駆動する駆動装置１９を備えているが、駆動装置１９を省略してもよい。なお、姿勢変更装置１１は、回動支持機構１８の回転運動のエネルギーを減衰するダンパーを備えることで、ワークＷに加わる衝撃を抑えることができる。

【0058】

・姿勢変更装置１１の移動機構１３ｃは、移動台１３ｂを移動させるように構成されているが、基台１３の全体を走行させる車輪等の移動機構に変更することもできる。但し、基台本体１３ａを利用して姿勢変更装置１１全体を位置決めすることができることから、基台１３は、基台本体１３ａ及び移動台１３ｂを備えることが好ましい。

【0059】

・姿勢変更具１２は、姿勢変更装置１１の一部を構成しているが、姿勢変更具１２を単独で作業者が把持して操作することもできる。例えば、コンベア装置１４の下流側に設置した作業台上に姿勢変更具１２を横姿勢で載置して、コンベア装置１４から横姿勢のワークＷを姿勢変更具本体１５に搬入する。次に、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１から規制位置Ｐ２に回動させた後、作業者が姿勢変更具本体１５を起立させるように持ち上げて縦姿勢に変更すればよい。

【0060】

・姿勢変更具１２は、上述したようにワークＷの第１の操作及び第２の操作を行うことで、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除している。すなわち、移動規制部１６ａを規制位置Ｐ２に配置した状態で、ワークＷを姿勢変更具本体１５から搬出しているが、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１に回動させた後、ワークＷを姿勢変更具本体１５から搬出してもよい。この場合、姿勢変更具１２の第２支持部１５ｂ及び移動規制部１６ａは、上述したワークＷの第１の操作及び第２の操作を不能とする位置に配置されていてもよい。

【0061】

・姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａと、移動規制部１６ａを姿勢変更具本体１５に取り付ける取付部とを備えていてもよい。すなわち、移動規制部材１６を姿勢変更具本体１５に着脱可能に構成し、移動規制部材１６を姿勢変更具本体１５に取り付けることで、移動規制部１６ａをワークＷの移動の規制する規制位置Ｐ２に配置する構成であってもよい。

【0062】

・姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａが規制位置Ｐ２となるように固定された構成であってもよい。この場合、コンベア装置１４により搬送されたワークＷを持ち上げてワークＷの一端部を姿勢変更具本体１５と移動規制部１６ａとの間に挿入するとともに、ワークＷの第１主面Ｗ１を姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａに支持させればよい。

【0063】

・姿勢変更装置１１は、縦姿勢のワークＷをパレットＰＬ以外の場所に載置する用途に用いることもできる。例えば、ワークＷを検査する検査装置やワークＷを加工する加工装置にワークＷを搬入する用途に姿勢変更装置１１を用いてもよい。

【0064】

・上記姿勢変更装置１１の用途は、ワークＷの姿勢を横姿勢から縦姿勢に変更する用途に限定されず、ワークＷの姿勢を縦姿勢から横姿勢に変更する用途であってもよい。すなわち、上記姿勢変更装置１１は、例えば、パレットＰＬに縦姿勢で載置されたワークＷを横姿勢に変更してコンベア装置１４のコンベア上に載置する用途に用いることもできる。この場合、例えば、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１にした姿勢変更具本体１５にワークＷを搬入し、移動規制部１６ａを規制位置Ｐ２に回動させる。次に、姿勢変更具本体１５を縦姿勢から横姿勢にした後、移動規制部１６ａを規制位置Ｐ２から規制解除位置Ｐ１に回動させる。これにより、横姿勢のワークＷを第２支持部１５ｂとは反対側から第１支持部１５ａに沿って姿勢変更具本体１５から搬出可能となる。

【符号の説明】

【0065】

１１…姿勢変更装置
１２…姿勢変更具
１３…基台
１３ｃ…移動機構
１５…姿勢変更具本体
１５ａ…第１支持部
１５ｂ…第２支持部
１６…移動規制部材
１６ａ…移動規制部
１６ｂ…回動支持部
１７…間隔調整機構
１８…回動支持機構
１９ａ…駆動部
２０…梱包体
Ｐ１…規制解除位置
Ｐ２…規制位置
ＰＬ…パレット
Ｗ…ワーク
Ｗ１…第１主面
Ｗ２…第２主面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】