特許 7463953 位置検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-01

(45)【発行日】2024-04-09

(54)【発明の名称】位置検出装置

(51)【国際特許分類】

   G01B 7/00 20060101AFI20240402BHJP

【ＦＩ】

G01B7/00 101H

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020197439

(22)【出願日】2020-11-27

(65)【公開番号】P2022085647

(43)【公開日】2022-06-08

【審査請求日】2023-03-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】右手 潤二

(72)【発明者】

【氏名】木村 優介

(72)【発明者】

【氏名】河野 隆修

(72)【発明者】

【氏名】李 夢雲

(72)【発明者】

【氏名】犬塚 孝範

(72)【発明者】

【氏名】公森 俊之

【審査官】櫻井 仁

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１３－５１３７６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８５０６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００８－５０２８８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１３９３３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００９／０１９０２８３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ ７／００ー ７／３４

Ｆ１６Ｄ １１／００－２３／１４

Ｇ０１Ｄ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１基部（２１０）と、前記第１基部から突出している複数の第１凸部（２１１）と、前記第１凸部同士の間に形成されている第１凹部（２１２）とを備える第１係合部材（２１）、および、第２基部（２２０）と、前記第２基部から突出している複数の第２凸部（２２１）と、前記第２凸部同士の間に形成されている第２凹部（２２２）とを備える第２係合部材（２２）が回転しているときに、前記第１凸部を前記第２凹部に挿入させるとともに前記第２凸部を前記第１凹部に挿入させることにより前記第１係合部材と前記第２係合部材とを係合させるタイミングを演算する位置検出装置であって、
前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転することによって変化する前記第１凸部、前記第１凹部、前記第２凸部および前記第２凹部の位置関係に応じた第１信号（Ｖ１）を出力する第１センサ（７１）と、
前記第１センサが前記第１信号を出力したときの前記第１センサ、前記第１凸部、前記第１凹部、前記第２凸部および前記第２凹部の位置関係に応じた第２信号（Ｖ２）を出力する第２センサ（７２）と、
前記第１信号（Ｖ１）および前記第２信号（Ｖ２）に基づいて、前記タイミングを演算する演算部（Ｓ２０２）と、
磁場を発生させる磁石（６１、６２）と、
を備え、
前記第１信号は、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転することで前記磁石から前記第１センサを通過する磁力線が変化することによって変化する前記第１センサにかかる磁束密度に応じた信号であって、
前記第２信号は、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転することで前記磁石から前記第２センサを通過する磁力線が変化することによって変化する前記第２センサにかかる磁束密度に応じた信号である位置検出装置。

【請求項2】

前記演算部は、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転しているときの所定の期間（ｔ０～ｔ２３、ｔ３０～ｔ５３）において、時刻に対する前記第１信号の一部の変化と同じ変化をする値と、時刻に対する前記第２信号の一部の変化と同じ変化をする値とを含む複数の値を時刻ごとに演算して、演算した前記複数の値を用いることにより前記タイミングを演算する請求項１に記載の位置検出装置。

【請求項3】

前記演算部は、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転しているときの所定の期間（ｔ０～ｔ２３）において、前記第１信号に関する値と、前記第２信号に関する値との２乗和の正の平方根を時刻ごとに演算して、時刻ごとに演算した正の平方根の中の最小値に基づいて、前記タイミングを演算する請求項１または２に記載の位置検出装置。

【請求項4】

前記第１係合部材の軸に直交する方向かつ前記第１係合部材の軸と前記第１センサとを通る直線が延びている方向を第１方向（Ｄｒ１）とし、前記第１係合部材の軸方向（Ｄａ）と前記第１方向とに直交する方向を第２方向（Ｄｒ２）とすると、
前記第１センサは、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転することで前記磁石から前記第１センサを通過する磁力線が変化することによって変化する前記第１センサにかかる前記第２方向の磁束密度を検出することにより、前記第１信号を出力し、
前記第２センサは、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転することで前記磁石から前記第２センサを通過する磁力線が変化することによって変化する前記第２センサにかかる前記第２方向の磁束密度を検出することにより、前記第２信号を出力する請求項３に記載の位置検出装置。

【請求項5】

前記演算部は、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転しているときの所定の期間（ｔ３０～ｔ５３）において、前記第１信号に関する値と、前記第２信号に関する値との２乗和の正の平方根を時刻ごとに演算して、時刻ごとに演算した正の平方根の中の最大値に基づいて、前記タイミングを演算する請求項１または２に記載の位置検出装置。

【請求項6】

前記第１センサは、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転することで前記磁石から前記第１センサを通過する磁力線が変化することによって変化する前記第１センサにかかる前記第１係合部材の軸方向（Ｄａ）の磁束密度を検出することにより、前記第１信号を出力し、
前記第２センサは、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転することで前記磁石から前記第２センサを通過する磁力線が変化することによって変化する前記第２センサにかかる前記第１係合部材の軸方向（Ｄａ）の磁束密度を検出することにより、前記第２信号を出力する請求項５に記載の位置検出装置。

【請求項7】

前記第２センサは、前記第１センサとは異なる位置に配置されていることにより、前記第２信号を出力する請求項１ないし６のいずれか１つに記載の位置検出装置。

【請求項8】

前記第１センサは、前記第１係合部材および前記第２係合部材が回転することで前記磁石から前記第１センサを通過する磁力線が変化することによって変化する前記第１センサにかかる磁束密度を検出することにより、前記第１信号を出力し、
前記第２センサは、前記第１センサによって検出される磁束密度の方向と交差する方向の前記第２センサにかかる磁束密度を検出することにより、前記第２信号を出力する請求項３または５に記載の位置検出装置。

【請求項9】

前記演算部は、前記第１係合部材の回転数と前記第２係合部材の回転数との差の絶対値が所定値（ΔＮ＿ｔｈ）以下となるように制御されているとき、前記タイミングを演算する請求項１ないし８のいずれか１つに記載の位置検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、位置検出装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１の記載されているように、１つのホールセンサがクラッチ部材の係合爪部の双方に関連して配置されている位置検出装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１３－５１３７６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の構成では、周期的に変化する２つのクラッチ部材の位置関係に応じた信号が１つのホールセンサによって検出される。また、この検出された信号に基づいて、クラッチ部材の係合タイミングが演算される。発明者等の検討によれば、このセンサを位置検出装置にさらに加えて、複数のセンサによって検出される信号に基づいて、クラッチ部材の係合タイミングを演算することがある。このとき、２つのクラッチ部材の位置関係が変化することにより周期的に変化する複数の信号を演算することになるため、信号処理の負荷は、比較的高くなる。

【0005】

本開示は、複数のセンサを用いたときに信号処理の負荷を低減できる位置検出装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明は、第１基部（２１０）と、第１基部から突出している複数の第１凸部（２１１）と、第１凸部同士の間に形成されている第１凹部（２１２）とを備える第１係合部材（２１）、および、第２基部（２２０）と、第２基部から突出している複数の第２凸部（２２１）と、第２凸部同士の間に形成されている第２凹部（２２２）とを備える第２係合部材（２２）が回転しているときに、第１凸部を第２凹部に挿入させるとともに第２凸部を第１凹部に挿入させることにより第１係合部材と第２係合部材とを係合させるタイミングを演算する位置検出装置であって、第１係合部材および第２係合部材が回転することによって変化する第１凸部、第１凹部、第２凸部および第２凹部の位置関係に応じた第１信号（Ｖ１）を出力する第１センサ（７１）と、第１センサが第１信号を出力したときの第１センサ、第１凸部、第１凹部、第２凸部および第２凹部の位置関係に応じた第２信号（Ｖ２）を出力する第２センサ（７２）と、第１信号（Ｖ１）および第２信号（Ｖ２）に基づいて、タイミングを演算する演算部（Ｓ２０２）と、磁場を発生させる磁石（６１、６２）と、を備え、第１信号は、第１係合部材および第２係合部材が回転することで磁石から第１センサを通過する磁力線が変化することによって変化する第１センサにかかる磁束密度に応じた信号であって、第２信号は、第１係合部材および第２係合部材が回転することで磁石から第２センサを通過する磁力線が変化することによって変化する第２センサにかかる磁束密度に応じた信号である位置検出装置である。

【0007】

第２信号は、第１センサが第１信号を出力したときの第１センサ、第１凸部、第１凹部、第２凸部および第２凹部の位置関係に応じた信号である。このため、第２信号は、第１信号に対応する。したがって、第１信号および第２信号は、互いに相関する信号である。これにより、第１信号および第２信号が互いに相関しない信号であるときと比べて、第１信号および第２信号に基づくタイミングの演算がしやすくなる。よって、複数のセンサを用いたときに演算部による信号処理の負荷を低減することができる。

【0008】

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態の位置検出装置が用いられる動力伝達システムを示す図。

【図2】図１のＩＩから見た矢視図。

【図3】図１のＩＩＩから見た矢視図。

【図4】位置検出装置の制御部がモータを制御する処理を示すフローチャート。

【図5】位置検出装置の検出部によって出力される信号の一事例を示すタイムチャート。

【図6】第１係合部材および第２係合部材がないときの検出部の第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図7】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図8】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図9】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図10】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図11】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図12】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図13】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図14】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図15】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図16】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図17】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図18】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図19】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図20】制御部がクラッチアクチュエータを制御する処理を示すフローチャート。

【図21】制御部による係合タイミングの演算を説明するためのタイムチャート。

【図22】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図23】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図24】第１係合部材と第２係合部材とが係合したときの動力伝達システムを示す図。

【図25】第２実施形態の位置検出装置を示す図。

【図26】第３実施形態の位置検出装置を示す図。

【図27】図２６のＸＸＶＩＩから見た矢視図。

【図28】検出部によって出力される信号の一事例を示すタイムチャート。

【図29】一事例における第１係合部材、第２係合部材、第１センサおよび第２センサの位置関係を示す模式図。

【図30】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図31】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図32】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図33】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図34】制御部による係合タイミングの演算を説明するためのタイムチャート。

【図35】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図36】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図37】一事例における第１センサおよび第２センサを通過する磁力線の模式図。

【図38】第４実施形態の位置検出装置を示す図。

【図39】第５実施形態の位置検出装置を示す図。

【図40】検出部によって出力される信号の一事例を示すタイムチャート。

【図41】検出部によって出力される信号の一事例を示すタイムチャート。

【図42】検出部によって出力される信号の一事例を示すタイムチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0011】

（第１実施形態）
本実施形態の位置検出装置５０は、車両の動力伝達システム１に用いられる。まず、この動力伝達システム１について説明する。

【0012】

動力伝達システム１は、図１に示すように、第１シャフト１１、第１係合部材２１、モータ３０、回転センサ３５、第２シャフト１２、第２係合部材２２、車輪４０、車輪速センサ４５、位置検出装置５０およびクラッチアクチュエータ９０を備える。

【0013】

第１シャフト１１は、円柱状に形成されている。

【0014】

第１係合部材２１は、金属等で形成されている。また、第１係合部材２１は、第１基部２１０、第１凸部２１１および第１凹部２１２を有する。

【0015】

第１基部２１０は、円柱状に形成されている。また、第１基部２１０は、第１シャフト１１の一端に接続されている。さらに、第１基部２１０の軸は、第１シャフト１１の軸と同一軸線上に位置している。また、第１基部２１０のうち第１シャフト１１側の一部は、テーパ形状になっている。

【0016】

第１凸部２１１は、第１基部２１０から後述の第２係合部材２２に向かって突出している。また、第１凸部２１１は、複数形成されており、第１基部２１０の周方向に等間隔に並んでいる。

【0017】

第１凹部２１２は、第１凸部２１１同士の間に形成されている凹んだ空間である。

【0018】

モータ３０は、第１シャフト１１の他端に接続されている。また、第１シャフト１１がモータ３０と第１係合部材２１とに接続されているため、モータ３０は、第１シャフト１１とともに第１係合部材２１を回転させる。

【0019】

回転センサ３５は、例えば、レゾルバ等である。また、回転センサ３５は、モータ３０の回転数に応じた信号を後述の位置検出装置５０の制御部８５に出力する。

【0020】

第２シャフト１２は、円柱状に形成されている。また、第２シャフト１２の軸は、第１シャフト１１の軸および第１係合部材２１の第１基部２１０の軸と同一軸線上に位置している。

【0021】

第２係合部材２２は、第１係合部材２１とでクラッチを構成する。また、第２係合部材２２は、第１係合部材２１と同様に、金属等で形成されている。さらに、第２係合部材２２は、第２基部２２０、第２凸部２２１および第２凹部２２２を有する。

【0022】

第２基部２２０は、円柱状に形成されている。また、第２基部２２０は、第２シャフト１２の一端に接続されている。さらに、第２基部２２０の軸は、第１シャフト１１の軸、第２シャフト１２の軸および第１係合部材２１の第１基部２１０の軸と同一軸線上に位置している。また、第２基部２２０は、テーパ形状になっている。

【0023】

第２凸部２２１は、第２基部２２０から第１係合部材２１に向かって突出している。また、第２凸部２２１は、第１凹部２１２に対応する形状に形成されている。さらに、第２凸部２２１は、複数形成されており、第２基部２２０の周方向に並んでいる。また、第２凸部２２１の数は、第１凹部２１２の数に対応する。

【0024】

第２凹部２２２は、第２凸部２２１同士の間に形成されている凹んだ空間である。また、第２凹部２２２は、第１凸部２１１に対応する形状に形成されている。さらに、第２凹部２２２の数は、第１凸部２１１の数に対応する。

【0025】

車輪４０は、第２シャフト１２の他端に接続されている。また、第２シャフト１２が車輪４０と第２係合部材２２と接続されているため、車両が走行するとき、車輪４０と、第２シャフト１２と、第２係合部材２２とがともに回転する。

【0026】

車輪速センサ４５は、例えば、エンコーダ等である。また、車輪速センサ４５は、車輪４０の回転数に応じた信号を後述の位置検出装置５０の制御部８５に出力する。

【0027】

位置検出装置５０は、回転センサ３５からの信号および車輪速センサ４５からの信号に基づいて、モータ３０を制御する。また、位置検出装置５０は、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた信号を出力する。また、位置検出装置５０は、この出力した信号に基づいて、第１係合部材２１と第２係合部材２２とを係合させるタイミングを演算する。さらに、位置検出装置５０は、演算したタイミングに基づいて、後述のクラッチアクチュエータ９０を制御する。具体的には、位置検出装置５０は、検出部６０および制御部８５を有する。

【0028】

検出部６０は、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた信号を出力する。具体的には、検出部６０は、図２および図３に示すように、第１ヨーク６０１、第２ヨーク６０２、第３ヨーク６０３、第１磁石６１、第２磁石６２、第１センサ７１、第１配線８１、第２センサ７２および第２配線８２を含む。

【0029】

ここで、検出部６０の説明のため、第１基部２１０の軸が延びている方向を軸方向Ｄａとする。第１基部２１０の軸に直交する方向、かつ、第１基部２１０の軸と検出部６０とを通る直線が延びている方向を第１径方向Ｄｒ１とする。軸方向Ｄａと第１径方向Ｄｒ１とに直交する方向を第２径方向Ｄｒ２とする。なお、第１径方向Ｄｒ１は、第１方向に対応する。また、第２径方向Ｄｒ２は、第２方向に対応する。

【0030】

第１ヨーク６０１は、有底筒状に軟磁性体で形成されている。また、第１ヨーク６０１は、ヨーク底部６１０、第１延長部６１１および第２延長部６１２を有する。

【0031】

ヨーク底部６１０は、四角板状に形成されている。また、ヨーク底部６１０は、第２径方向Ｄｒ２に延びている。

【0032】

第１延長部６１１は、ヨーク底部６１０のうち第２径方向Ｄｒ２の一方側の端部に接続されている。また、第１延長部６１１は、このヨーク底部６１０の端部から第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かって延びている。

【0033】

第２延長部６１２は、ヨーク底部６１０のうち第２径方向Ｄｒ２の他方側の端部に接続されている。また、第２延長部６１２は、このヨーク底部６１０の端部から第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かって延びている。

【0034】

第２ヨーク６０２は、板状に軟磁性体で形成されている。また、第２ヨーク６０２は、第１径方向Ｄｒ１に延びている。さらに、第２ヨーク６０２は、検出部６０のうち第１係合部材２１および第２係合部材２２側に位置している。

【0035】

第３ヨーク６０３は、板状に軟磁性体で形成されている。また、第３ヨーク６０３は、第１径方向Ｄｒ１に延びている。さらに、第３ヨーク６０３は、検出部６０のうち第１係合部材２１および第２係合部材２２側に位置している。

【0036】

第１磁石６１は、板状にネオジウム磁石等で形成されている。また、第１磁石６１は、第１ヨーク６０１の第１延長部６１１と第２ヨーク６０２とで挟まれるように、第１延長部６１１と第２ヨーク６０２とに接続されている。さらに、第１磁石６１のうち第２ヨーク６０２側の端部は、Ｎ極に着磁されている。また、第１磁石６１のうち第１延長部６１１側の端部は、Ｓ極に着磁されている。これにより、第１磁石６１は、第１磁石６１の周囲に磁場を発生させる。

【0037】

第２磁石６２は、板状にネオジウム磁石等で形成されている。また、第２磁石６２は、第１ヨーク６０１の第２延長部６１２と第３ヨーク６０３とで挟まれるように、第２延長部６１２と第３ヨーク６０３とに接続されている。さらに、第２磁石６２のうち第３ヨーク６０３側の端部は、Ｎ極に着磁されている。また、第２磁石６２のうち第２延長部６１２側の端部は、Ｓ極に着磁されている。これにより、第２磁石６２は、第２磁石６２の周囲に磁場を発生させる。

【0038】

第１センサ７１は、第２ヨーク６０２に接続されている。これにより、第１センサ７１は、検出部６０のうち第１係合部材２１および第２係合部材２２側に位置している。また、第１センサ７１は、第１検出面７１１および図示しないホール素子を含む。

【0039】

第１検出面７１１は、第１センサ７１のうち第１係合部材２１および第２係合部材２２側に位置している。

【0040】

第１センサ７１のホール素子は、例えば、縦型ホール素子である。縦型ホール素子は、検出面に平行な方向の磁束密度に応じた電圧を出力する素子である。また、第１センサ７１のホール素子は、第１磁束密度Ｂ１に応じた電圧を出力する。なお、第１磁束密度Ｂ１は、第１検出面７１１にかかる磁束密度のうち、第１検出面７１１に平行な方向かつ第２径方向Ｄｒ２の磁束密度である。

【0041】

第１配線８１は、第１センサ７１と後述の制御部８５とに接続されている。この第１配線８１を経由して、第１センサ７１のホール素子の電圧は、制御部８５に出力される。

【0042】

第２センサ７２は、第３ヨーク６０３と第１センサ７１との間に配置されているとともに、第３ヨーク６０３と第１センサ７１とに接続されている。これにより、第２センサ７２は、検出部６０のうち第１係合部材２１および第２係合部材２２側に位置している。また、第２センサ７２は、第２検出面７２２および図示しないホール素子を含む。

【0043】

第２検出面７２２は、第２センサ７２のうち第１係合部材２１および第２係合部材２２側に位置している。

【0044】

第２センサ７２のホール素子は、第１ホール素子と同様に、縦型ホール素子である。また、第２センサ７２のホール素子は、第２磁束密度Ｂ２に応じた電圧を出力する。なお、第２磁束密度Ｂ２は、第２検出面７２２にかかる磁束密度のうち、第２検出面７２２に平行な方向かつ第２径方向Ｄｒ２の磁束密度である。

【0045】

第２配線８２は、第２センサ７２と後述の制御部８５とに接続されている。この第２配線８２を経由して、第２センサ７２のホール素子の電圧は、制御部８５に出力される。

【0046】

ここで、第１センサ７１の第１検出面７１１上の面に垂直な直線を第１垂線Ｌ１とする。第２センサ７２の第２検出面７２２上の面に垂直な直線を第２垂線Ｌ２とする。第１凸部２１１のうち、第２係合部材２２に対向する面を凸部対向面とする。また、この凸部対向面に接続されている面のうち第１係合部材２１の外側を向く面を凸部側面とする。第１垂線Ｌ１が第１凸部２１１を通るときに、この凸部側面と第１垂線Ｌ１との交点のうち第１センサ７１に最も近い交点を第１交点Ｐ１とする。第１垂線Ｌ１が第１凸部２１１を通るときに、この凸部側面と第２垂線Ｌ２との交点のうち第２センサ７２に最も近い交点を第２交点Ｐ２とする。この凸部側面上において、第１係合部材２１の回転方向における１つの第１凸部２１１の長さと第１係合部材２１の回転方向における１つの第１凹部２１２の長さとの和を周期長さＣとする。なお、第１凸部２１１の形状は、第２凹部２２２の形状に対応するとともに、第２凸部２２１の形状に対応する。このため、この周期長さＣは、この仮想面上において、第２係合部材２２の回転方向における１つの第２凸部２２１の長さと第２係合部材２２の回転方向における１つの第２凹部２２２の長さとの和と同じになる。

【0047】

そして、第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離は、この周期長さＣの４分の１になっている。

【0048】

制御部８５は、マイコンを主体に構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスライン等を備えている。また、制御部８５は、ＣＰＵのプログラムを実行することにより、回転センサ３５からの信号および車輪速センサ４５からの信号に基づいて、モータ３０を制御する。さらに、制御部８５は、このモータ制御プログラムとは別のプログラムを実行することにより、検出部６０からの信号に基づいて、後述のクラッチアクチュエータ９０を制御する。なお、この制御部８５によるモータ制御プログラムとクラッチアクチュエータ制御プログラムについては後述する。

【0049】

クラッチアクチュエータ９０は、例えば、電気モータ、油圧シリンダ、空気圧ダイヤフラム等である。また、クラッチアクチュエータ９０は、第１係合部材２１に接続されている。さらに、クラッチアクチュエータ９０は、制御部８５からの信号に基づいて、第１係合部材２１を、第１係合部材２１から第２係合部材２２に向かう方向、すなわち、軸方向Ｄａの一方向に移動させる。これにより、後述するように、第１係合部材２１と第２係合部材２２とが係合する。

【0050】

以上のように、動力伝達システム１は、構成されている。

【0051】

次に、制御部８５によるモータ制御プログラムについて、図４のフローチャートを参照して説明する。例えば、車両のイグニッションがオンされるとき、このモータ制御プログラムは、実行される。

【0052】

ステップＳ１００において、制御部８５は、各種情報を取得する。具体的には、制御部８５は、モータ回転数Ｎｍを回転センサ３５から取得する。また、制御部８５は、車輪回転数Ｎｔを車輪速センサ４５から取得する。なお、モータ回転数Ｎｍは、単位時間あたりのモータ３０の回転数である。また、車輪回転数Ｎｔは、単位時間あたりの車輪４０の回転数である。

【0053】

続いて、ステップＳ１０２において、制御部８５は、モータ３０に電力を供給することにより、車輪４０の回転方向にモータ３０を回転させる。また、制御部８５は、ステップＳ１００にて取得したモータ回転数Ｎｍおよび車輪回転数Ｎｔに基づいて、モータ３０に供給する電力を変更する。これにより、制御部８５は、モータ回転数Ｎｍを変更する。さらに、制御部８５は、モータ回転数Ｎｍを変更するによって、ステップＳ１００にて取得したモータ回転数Ｎｍと車輪回転数Ｎｔとの差の絶対値を所定値ΔＮ＿ｔｈ以下、すなわち、｜Ｎｍ－Ｎｔ｜≦ΔＮ＿ｔｈにさせる。これにより、制御部８５は、モータ３０の回転を車輪４０の回転と同期させる。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。なお、所定値ΔＮ＿ｔｈは、実験やシミュレーション等により設定される。所定値ΔＮ＿ｔｈは、例えば、１００ｒｐｍである。ｒｐｍは、rotations per minuteの略である。

【0054】

このように、制御部８５は、モータ３０を制御する。

【0055】

次に、一事例における制御部８５のモータ制御プログラムによってモータ３０と車輪４０とが同期して回転しているときの検出部６０が出力する信号について、図５のタイムチャートを参照して説明する。

【0056】

ここで、この事例を説明するために、第１磁石６１および第２磁石６２からの磁力線について、図６を参照して説明する。

【0057】

上記したように、第１磁石６１のうち第２ヨーク６０２側の端部は、Ｎ極に着磁されている。また、第２ヨーク６０２は、第１センサ７１に接続されている。さらに、第２磁石６２のうち第３ヨーク６０３側の端部は、Ｎ極に着磁されている。また、第３ヨーク６０３は、第２センサ７２に接続されている。これらにより、第１係合部材２１および第２係合部材２２がないとき、第１磁石６１および第２磁石６２からの磁力線は、第１センサ７１および第２センサ７２を通過する。このとき、第１センサ７１にかかる磁束密度の向きは、例えば、第１検出面７１１に垂直な方向かつ、第１径方向Ｄｒ１の一方向になる。また、第２センサ７２にかかる磁束密度の向きは、例えば、第２検出面７２２に垂直な方向かつ、第１径方向Ｄｒ１の一方向になる。なお、図６において、説明のため、第１センサ７１および第２センサ７２を通過する磁力線が矢印線で模式的に記載されている。また、図６以降の図においても、第１センサ７１および第２センサ７２を通過する磁力線が矢印線で模式的に記載されている。

【0058】

また、ここで、この事例を説明するために、以下の用語を定義する。

【0059】

第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１のうち、第１検出面７１１に平行な方向かつ第２径方向Ｄｒ２の他方向の磁束密度を、第１磁束密度Ｂ１の正方向とする。第１センサ７１から出力される電圧を第１電圧Ｖ１とする。第１磁束密度Ｂ１が正方向であるとき、第１センサ７１によって出力される第１電圧Ｖ１は、正の値である。第１磁束密度Ｂ１が負方向であるとき、第１センサ７１によって出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。また、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２のうち、第２検出面７２２に平行な方向かつ第２径方向Ｄｒ２の他方向の磁束密度を、第２磁束密度Ｂ２の正方向とする。第２センサ７２から出力される電圧を第２電圧Ｖ２とする。第２磁束密度Ｂ２が正方向であるとき、第２センサ７２によって出力される第２電圧Ｖ２は、正の値である。第２磁束密度Ｂ２が負方向であるとき、第２センサ７２によって出力される第２電圧Ｖ２は、負の値である。

【0060】

次に、この事例について説明する。

【0061】

この事例では、制御部８５によって、モータ３０の回転が車輪４０の回転と同期した状態になっている。また、第１シャフト１１がモータ３０と第１係合部材２１とに接続されているため、モータ３０がモータ回転数Ｎｍで回転することにより、第１係合部材２１は、図７に示すように、モータ回転数Ｎｍで回転する。さらに、車両が走行していることにより、車輪４０は、回転する。また、第２シャフト１２が車輪４０と第２係合部材２２とに接続されているため、車輪４０が車輪回転数Ｎｔで回転することにより、第２係合部材２２が車輪回転数Ｎｔで回転する。さらに、制御部８５によって、モータ回転数Ｎｍと車輪回転数Ｎｔとの差の絶対値が所定値ΔＮ＿ｔｈ以下になっている。このため、第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数との差の絶対値が所定値ΔＮ＿ｔｈ以下になっている。また、この事例では、モータ回転数Ｎｍが車輪回転数Ｎｔと異なっている。このため、第１係合部材２１の回転数は、第２係合部材２２の回転数と異なっている。なお、図７において、第１係合部材２１の回転方向がＤｍで表されている。また、第２係合部材２２の回転方向がＤｔで表されている。

【0062】

図５に示す初期時刻ｔ０において、図７に示すように、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と軸方向Ｄａにわずかに対向している。また、第１凸部２１１は、第２凹部２２２に軸方向Ｄａに対向している。さらに、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と軸方向Ｄａにわずかに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凹部２１２と軸方向Ｄａに対向している。

【0063】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。このため、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0064】

第２センサ７２は、軸方向Ｄａにおいて、第２センサ７２に最も近い第１凸部２１１および第２センサ７２に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第２センサ７２を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２の正方向と直交する。このため、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線により第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロである。

【0065】

また、第２センサ７２を通過した磁力線の一部は、第２センサ７２よりも第２径方向Ｄｒ２の他方側に位置するとともに第２センサ７２に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２の正方向と、この第２磁束密度Ｂ２の正方向と直交する方向とに分解される。したがって、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。

【0066】

時刻ｔ１において、図８に示すように、初期時刻ｔ０の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0067】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、第１係合部材２１および第２係合部材２２が回転したことにより、第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。

【0068】

このため、第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する。このため、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線により第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロである。

【0069】

また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１よりも第２径方向Ｄｒ２の他方側に位置するとともに第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。

【0070】

また、第１係合部材２１および第２係合部材２２が回転することにより、第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。さらに、第１係合部材２１および第２係合部材２２の回転距離が比較的小さいため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係の変化は、小さい。また、上記したように、第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離が周期長さＣの４分の１になっている。

【0071】

このため、第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ０の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。具体的には、第２センサ７２は、軸方向Ｄａにおいて、第２センサ７２に最も近い第１凸部２１１および第２センサ７２に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第２センサ７２を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。また、第２センサ７２は、第２センサ７２に最も近い第１凹部２１２および第２センサ７２に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。このため、第２センサ７２を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0072】

時刻ｔ２において、図９に示すように、時刻ｔ１の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0073】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0074】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１は、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。このため、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0075】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。具体的には、第２センサ７２は、第２センサ７２に最も近い第２凸部２２１および第２センサ７２に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第２センサ７２を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２の正方向と直交する。このため、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線により第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロである。

【0076】

また、第２センサ７２を通過した磁力線の一部は、第２センサ７２よりも第２径方向Ｄｒ２の他方側に位置するとともに第２センサ７２に最も近い第１凸部２１１を通過する。このとき、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２の正方向と、この第２磁束密度Ｂ２の正方向と直交する方向とに分解される。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。

【0077】

時刻ｔ３において、図１０に示すように、時刻ｔ２の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0078】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ１における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0079】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向と直交する方向とに分解される。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0080】

また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１よりも第２径方向Ｄｒ２の一方側に位置するとともに第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向に直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0081】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ３における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ１における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。このため、互いに強め合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過しやすくなっている。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値は、時刻ｔ１のときの第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ１における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0082】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ２の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0083】

時刻ｔ４において、図１１に示すように、時刻ｔ３の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0084】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0085】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0086】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ２における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0087】

時刻ｔ５において、図１２に示すように、時刻ｔ４の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0088】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ３における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0089】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。このため、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値である。

【0090】

また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１よりも第２径方向Ｄｒ２の他方側に位置するとともに第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値である。

【0091】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ５における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ３における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。このため、互いに強め合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過しやすくなっている。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値は、時刻ｔ３のときの第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ３における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0092】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0093】

時刻ｔ６において、図１３に示すように、時刻ｔ５の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0094】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0095】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0096】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ５の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ４における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0097】

時刻ｔ７において、図１４に示すように、時刻ｔ６の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0098】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ５における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0099】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向と直交する方向とに分解される。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0100】

また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１よりも第２径方向Ｄｒ２の一方側に位置するとともに第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0101】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ７における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ５における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。このため、互いに強め合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過しやすくなっている。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値は、時刻ｔ５のときの第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ５における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0102】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ６の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0103】

時刻ｔ８において、図１５に示すように、時刻ｔ７の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0104】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0105】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0106】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ７の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ６における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0107】

時刻ｔ９において、図１６に示すように、時刻ｔ８の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0108】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ７における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0109】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１の一部および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値である。

【0110】

また、第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。このため、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値である。

【0111】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ９における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ７における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。このため、互いに強め合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過しやすくなっている。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値は、時刻ｔ７のときの第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ７における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0112】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ８の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0113】

時刻ｔ１０において、図１７に示すように、時刻ｔ９の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0114】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0115】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0116】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ９の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ８における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0117】

時刻ｔ１１において、図１８に示すように、時刻ｔ１０の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0118】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ９における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0119】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向と直交する方向とに分解される。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0120】

また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１よりも第２径方向Ｄｒ２の一方側に位置するとともに第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0121】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ１１における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ９における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。このため、互いに強め合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過しやすくなっている。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値は、時刻ｔ９のときの第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ９における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0122】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１０の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0123】

時刻ｔ１２において、図１９に示すように、時刻ｔ１１の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0124】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0125】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0126】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１１の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ１０における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0127】

時刻ｔ１３において、図１６に示すように、時刻ｔ１２の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0128】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ１１における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0129】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１の一部および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値である。

【0130】

また、第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。このため、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値である。

【0131】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ１３における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ１１における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。このため、互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する磁力線の数が減少する。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値は、時刻ｔ１１のときの第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ１１における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0132】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１２の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0133】

時刻ｔ１４において、図１７に示すように、時刻ｔ１３の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0134】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0135】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0136】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１３の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１と同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ１２における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0137】

時刻ｔ１５において、図１４に示すように、時刻ｔ１４の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0138】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ１３における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0139】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向と直交する方向とに分解される。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0140】

また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１よりも第２径方向Ｄｒ２の一方側に位置するとともに第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0141】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ１５における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ１３における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。このため、互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する磁力線の数が減少する。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値は、時刻ｔ１３のときの第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ１３における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0142】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１４の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0143】

時刻ｔ１６において、図１５に示すように、時刻ｔ１５の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0144】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0145】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0146】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１５の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ１４における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0147】

時刻ｔ１７において、図１２に示すように、時刻ｔ１６の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0148】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ１５における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0149】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値である。

【0150】

また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１よりも第２径方向Ｄｒ２の他方側に位置するとともに第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値である。

【0151】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ１７における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ１５における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。このため、互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する磁力線の数が減少する。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値は、時刻ｔ１５のときの第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ１５における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0152】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１６の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0153】

時刻ｔ１８において、図１３に示すように、時刻ｔ１７の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0154】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0155】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0156】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１７の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ１６における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0157】

時刻ｔ１９において、図１０に示すように、時刻ｔ１８の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0158】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ１７における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0159】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向と直交する方向とに分解される。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0160】

また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１よりも第２径方向Ｄｒ２の一方側に位置するとともに第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１磁束密度Ｂ１の負方向と、この第１磁束密度Ｂ１の負方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値である。

【0161】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ１９における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ１７における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。このため、互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する磁力線の数が減少する。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値は、時刻ｔ１７のときの第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ１７における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0162】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１８の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0163】

時刻ｔ２０において、図１１に示すように、時刻ｔ１９の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0164】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0165】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0166】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ１９の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ１８における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0167】

時刻ｔ２１において、図８に示すように、時刻ｔ２０の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0168】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ１９における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0169】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する。このため、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線により第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロである。

【0170】

また、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１センサ７１よりも第２径方向Ｄｒ２の他方側に位置するとともに第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１の正方向と、この第１磁束密度Ｂ１の正方向と直交する方向とに分解される。したがって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。

【0171】

よって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ２１における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ１９における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。このため、互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する磁力線の数が減少する。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する第１磁束密度Ｂ１の負方向の絶対値は、時刻ｔ１９のときの第１磁束密度Ｂ１の正方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ１９における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0172】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ２０の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第２センサ７２によって検出される第２磁束密度Ｂ２は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0173】

時刻ｔ２２において、図９に示すように、時刻ｔ２１の状態から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0174】

このとき、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。

【0175】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。また、第１センサ７１は、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。このため、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。したがって、第１センサ７１によって検出される第１磁束密度Ｂ１は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0176】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ２１の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とによって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ２０における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0177】

また、時刻ｔ２２における第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ０における位置関係から第１係合部材２１または第２係合部材２２が周期長さＣの２分の１回転したときの位置関係と同様になっている。このとき、時刻ｔ２２における第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ０における位置関係から第１係合部材２１と第２係合部材２２との位置関係が相互に入れ替わった位置関係と同様になる。このため、時刻ｔ２２における第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ０における位置関係と同様である。したがって、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの期間における第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ０から時刻ｔ２２までの期間における位置関係と同様になる。よって、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの期間において、第１センサ７１は、時刻ｔ０から時刻ｔ２２までの期間と同様に、第１電圧Ｖ１を出力する。

【0178】

また、上記と同様に、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの期間における第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ０から時刻ｔ２２までの期間における位置関係と同様になる。よって、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの期間において、第２センサ７２は、時刻ｔ０から時刻ｔ２２までの期間と同様に、第２電圧Ｖ２を出力する。

【0179】

このように、検出部６０は、制御部８５のモータ制御プログラムによってモータ３０と車輪４０とが同期して回転しているとき、信号を出力する。

【0180】

次に、制御部８５によるクラッチアクチュエータ制御プログラムについて、図２０のフローチャートを参照して説明する。例えば、上記したモータ制御プログラムによってモータ回転数Ｎｍと車輪回転数Ｎｔとの差の絶対値が所定値ΔＮ＿ｔｈ以下になっているとき、このクラッチアクチュエータ制御プログラムは、実行される。

【0181】

ステップＳ２００において、制御部８５は、現時点における第１電圧Ｖ１を第１センサ７１から取得する。また、制御部８５は、現時点における第２電圧Ｖ２を第２センサ７２から取得する。さらに、制御部８５は、時刻に対しての電圧波形を所定の期間、例えば、時刻ｔ０から時刻ｔ２３までの期間を含みつつ現時点までの期間を抽出する。

【0182】

続いて、ステップＳ２０２において、制御部８５は、ステップＳ２００にて取得および抽出した信号に基づいて、係合タイミングを演算する。なお、ここでは、係合タイミングは、第１係合部材２１と第２係合部材２２とを係合させるタイミングである。

【0183】

具体的には、制御部８５は、時刻ｔごとに、以下関係式（１）を用いて、Ｖｅ（ｔ）を演算する。Ｖｅ（ｔ）は、時刻ｔにおける第１電圧Ｖ１と、時刻ｔにおける第２電圧Ｖ２との２乗和の平方根のうち正の値である。Ｖ１（ｔ）は、時刻ｔにおける第１電圧Ｖ１である。Ｖ２（ｔ）は、時刻ｔにおける第２電圧Ｖ２である。

【0184】

【数1】

【0185】

そして、制御部８５によって演算された時刻ｔに対するＶｅ（ｔ）の波形線は、図２１に示すように、時刻ｔに対する第１電圧Ｖ１の波形線の少なくとも一部に接するとともに時刻ｔに対する第２電圧Ｖ２の波形線の少なくとも一部に接する包絡線になる。なお、図２１において、この包絡線は、太い実線で示されている。また、第１電圧Ｖ１は、実線で示されている。さらに、第２電圧Ｖ２は、一点鎖線で示されている。

【0186】

ここで、例えば、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの期間において、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２が負の値で同じになっており、Ｖｅ（ｔ）は、最大値になる。なお、図２１において、Ｖｅ（ｔ）の最大値は、Ｖｅ＿ｍａｘで示されている。

【0187】

このとき、図２２に示すように、第１凸部２１１が第２凸部２２１のみと軸方向Ｄａに対向する。また、第１凹部２１２が第２凹部２２２のみと軸方向Ｄａに対向する。このため、第１係合部材２１の第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさが最大になっている。

【0188】

また、例えば、図２１に示すように、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２が正の値で同じになっており、Ｖｅ（ｔ）が最小値になる。なお、図２１において、Ｖｅ（ｔ）の最小値は、Ｖｅ＿ｍｉｎで示されている。

【0189】

このとき、図２３に示すように、第１凸部２１１が第２凹部２２２のみと軸方向Ｄａに対向し、かつ、第１凹部２１２が第２凸部２２１のみと軸方向Ｄａに対向する。このため、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分がなくなる。したがって、このとき、第１係合部材２１と第２係合部材２２とが係合可能な状態になる。

【0190】

よって、制御部８５は、時刻ｔと、所定の期間において時刻ｔごとに演算したＶｅと、この演算したＶｅの中の最小値と、現時点のＶｅとに基づいて、現時点のＶｅからＶｅの最小値になるまでの時間を演算する。例えば、制御部８５は、所定の期間において時刻ｔごとに演算したＶｅの中から、現時点のＶｅに対応する値のＶｅｘを抽出する。また、制御部８５は、このＶｅｘに対応する時刻ｔｘを抽出する。さらに、制御部８５は、所定の期間における時刻ｔの中から、このＶｅｘから次にＶｅの最小値となる時刻ｔｍｉｎを抽出する。そして、制御部８５は、この抽出した時刻ｔｍｉｎから時刻ｔｘを減算することにより、現時点のＶｅからＶｅの最小値になるまでの時間を演算する。これにより、制御部８５は、係合タイミングを演算する。

【0191】

続いて、ステップＳ２０４において、制御部８５は、ステップＳ２０２にて演算した係合タイミングを用いて、第１係合部材２１と第２係合部材２２とを係合させる。具体的には、制御部８５は、現時点からステップＳ２０２にて演算した時間が経過するとき、クラッチアクチュエータ９０を作動させるための信号をクラッチアクチュエータ９０に出力する。これにより、クラッチアクチュエータ９０は、図２４に示すように、第１係合部材２１から第２係合部材２２に向かう方向、すなわち、軸方向Ｄａの一方向に第１係合部材２１を移動する。このとき、上記したように、第１凸部２１１は、第２凹部２２２のみと軸方向Ｄａに対向するため、第２凹部２２２に挿入される。また、第２凸部２２１は、第１凹部２１２のみと軸方向Ｄａに対向するため、第１凹部２１２に挿入される。したがって、第１係合部材２１と第２係合部材２２とが係合する。その後、制御部８５の処理は、終了する。

【0192】

このように、制御部８５は、クラッチアクチュエータ９０を制御する。

【0193】

次に、第１センサ７１および第２センサ７２を用いたときに制御部８５による信号処理の負荷を低減できることについて説明する。

【0194】

第１センサ７１は、図５および図２１に示すように、第１係合部材２１および第２係合部材２２が回転することによって変化する第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた第１電圧Ｖ１を出力する。また、第２センサ７２は、第１センサ７１が第１電圧Ｖ１を出力したときの第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた第２電圧Ｖ２を出力する。例えば、時刻ｔ１の第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ０の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。このため、時刻ｔ１において、第２センサ７２は、時刻ｔ０の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた第２電圧Ｖ２を出力する。さらに、制御部８５は、演算部に対応しており、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２に基づいて、係合タイミングを演算する。なお、第１センサ７１の第１電圧Ｖ１は、第１センサ７１の第１信号に対応する。また、第２センサ７２の第２電圧Ｖ２は、第２センサ７２の第２信号に対応する。

【0195】

第２電圧Ｖ２は、第１センサ７１が第１電圧Ｖ１を出力したときの第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた電圧である。このため、第２電圧Ｖ２は、第１電圧Ｖ１に追従して出力されるとともに、第１電圧Ｖ１に対応する。したがって、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２は、互いに相関する電圧である。これにより、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２が互いに相関しない電圧であるときに比べて、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２に基づく係合タイミングの演算がしやすくなる。よって、制御部８５による信号処理の負荷を低減することができる。

【0196】

また、制御部８５では、以下に記載する効果も奏する。

【0197】

（１）上記したように、第２電圧Ｖ２は、第１電圧Ｖ１に対応する。このため、制御部８５は、第１電圧Ｖ１と第２電圧Ｖ２とを比較することにより、第１センサ７１および第２センサ７２が正常であるか否かを判定することができる。また、第１センサ７１および第２センサ７２のいずれかが故障した場合であっても、検出部６０は、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた電圧を出力できる。これにより、第１センサ７１および第２センサ７２のいずれかが故障した場合であっても、制御部８５は、正常な電圧に基づいて、係合タイミングを演算できる。

【0198】

（２）上記したように、第２電圧Ｖ２は、第１電圧Ｖ１に対応する。このため、例えば、第２電圧Ｖ２を用いて第１電圧Ｖ１を較正することができる。これにより、第１電圧Ｖ１の精度を向上させることができる。このように、第１電圧Ｖ１または第２電圧Ｖ２の精度を向上させることができるため、制御部８５による係合タイミングの演算精度を向上させることができる。

【0199】

（３）制御部８５は、所定の期間、例えば、時刻ｔ０から時刻ｔ２３までの期間において、時刻ｔごとに、上記関係式（１）を用いて、第１電圧Ｖ１と、第２電圧Ｖ２との２乗和の正の平方根を演算する。また、制御部８５は、時刻ｔごとに演算した正の平方根の中の最小値に基づいて、係合タイミングを演算する。

【0200】

上記したように、この正の平方根であるＶｅ（ｔ）の波形線は、図２１に示すように、時刻ｔに対する第１電圧Ｖ１の波形線の少なくとも一部に接するとともに時刻ｔに対する第２電圧Ｖ２の波形線の少なくとも一部に接する包絡線になる。これにより、Ｖｅ（ｔ）は、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２と比較して、変動が少ない。このため、係合タイミングを演算するための信号の変動が少なくなる。したがって、制御部８５による係合タイミングの演算がしやすくなる。よって、制御部８５による信号処理の負荷を低減することができる。また、係合タイミングを演算するための信号の変動が少なくなるため、制御部８５による係合タイミングの演算精度を向上させることができる。

【0201】

（４）第２センサ７２は、第１センサ７１とは異なる位置に配置されていることにより、上記第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた第２電圧Ｖ２を出力する。例えば、第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離が周期長さＣの４分の１になっている。

【0202】

これにより、図５および図２１に示すように、第１センサ７１が第１電圧Ｖ１を出力したときから、第２センサ７２がその第１電圧Ｖ１に対応する第２電圧Ｖ２を出力するまでの時間差がπ／２相当の時間差になる。このため、２乗和の平方根によってＶｅ（ｔ）を演算するとき、Ｖｅ（ｔ）に含まれる正弦波成分および余弦波成分を除去することができる。したがって、Ｖｅ（ｔ）の包絡線の演算が容易になる。よって、制御部８５による信号処理の負荷を低減することができる。なお、πは、円周率である。

【0203】

（５）制御部８５が回転センサ３５からの信号および車輪速センサ４５からの信号に基づいてモータ３０を制御することにより、第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数との差の絶対値は、所定値ΔＮ＿ｔｈ以下になっている。このとき、制御部８５は、係合タイミングを演算する。所定値ΔＮ＿ｔｈは、例えば、１００ｒｐｍである。

【0204】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数との差の絶対値が比較的小さいとき、図５および図２１に示すように、時刻ｔに対する第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２の各波形は、時刻ｔが経過するにつれてその振幅が増減するうなり波形になりやすい。また、このうなり波形の周期により、第１センサ７１が第１電圧Ｖ１を出力したときから、その第１電圧Ｖ１に対応する第２電圧Ｖ２を第２センサ７２が出力するまでの時間差を演算できる。

【0205】

（第２実施形態）
第２実施形態では、検出部６０の第１センサ７１および第２センサ７２の配置が第１実施形態と異なる。

【0206】

第１センサ７１は、図２５に示すように、第２ヨーク６０２および第３ヨーク６０３に接続されている。

【0207】

第２センサ７２は、第２ヨーク６０２および第３ヨーク６０３に接続されている。また、第２センサ７２は、第１センサ７１よりも第１径方向Ｄｒ１の一方側に配置されている。さらに、第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離は、周期長さＣの４分の１になっている。

【0208】

このような構成においても、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２は、上記時刻ｔ０から時刻ｔ２３までの期間と同様に、出力される。したがって、第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。

【0209】

（第３実施形態）
第３実施形態では、検出部６０の第１ヨーク６０１、第１センサ７１および第２センサ７２の形態が第１実施形態と異なる。

【0210】

検出部６０の第１ヨーク６０１は、有底筒状に軟磁性体で形成されている。また、第１ヨーク６０１は、上記と同様に、ヨーク底部６１０、第１延長部６１１および第２延長部６１２を有する。

【0211】

ヨーク底部６１０は、図２６および図２７に示すように、四角板状に形成されており、軸方向Ｄａに延びている。

【0212】

第１延長部６１１は、ヨーク底部６１０のうち軸方向Ｄａの他方側の端部に接続されている。また、第１延長部６１１は、このヨーク底部６１０の端部から第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かって延びている。

【0213】

第２延長部６１２は、ヨーク底部６１０のうち軸方向Ｄａの一方側の端部に接続されている。また、第２延長部６１２は、このヨーク底部６１０の端部から第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かって延びている。

【0214】

第１センサ７１は、第２ヨーク６０２および第３ヨーク６０３に接続されている。また、第１センサ７１は、第２センサ７２よりも第２径方向Ｄｒ２の一方側に配置されている。さらに、第１センサ７１は、第１検出面７１１および図示しないホール素子を含む。

【0215】

第１検出面７１１は、上記と同様に、第１センサ７１のうち第１係合部材２１および第２係合部材２２側に位置している面である。

【0216】

第１センサ７１のホール素子は、上記と同様に、縦型ホール素子である。また、第１センサ７１のホール素子は、第１検出面７１１にかかる磁束密度のうち、第１検出面７１１に平行な方向かつ軸方向Ｄａの磁束密度に応じた電圧を出力する。

【0217】

第２センサ７２は、第２ヨーク６０２および第３ヨーク６０３に接続されている。また、第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離が周期長さＣの４分の１になっている。さらに、第２センサ７２は、第２検出面７２２および図示しないホール素子を含む。

【0218】

第２検出面７２２は、上記と同様に、第２センサ７２のうち第１係合部材２１および第２係合部材２２側に位置している面である。

【0219】

第２センサ７２のホール素子は、第１ホール素子と同様に、縦型ホール素子である。また、第２センサ７２のホール素子は、第２検出面７２２にかかる磁束密度のうち、第２検出面７２２に平行な方向かつ軸方向Ｄａの磁束密度に応じた電圧を出力する。

【0220】

このように、第３実施形態は構成されている。

【0221】

次に、制御部８５のモータ制御プログラムによってモータ３０と車輪４０とが同期して回転しているときの検出部６０が出力する信号について、一事例および図２８のタイムチャートを参照して説明する。

【0222】

ここで、この事例を説明するために、以下の用語を定義する。

【0223】

ここでは、第１センサ７１によって検出される磁束密度のうち、第１検出面７１１に平行な方向かつ軸方向Ｄａの一方向の磁束密度を、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向とする。第２センサ７２によって検出される磁束密度のうち、第２検出面７２２に平行な方向かつ軸方向Ｄａの一方向の磁束密度を、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向とする。

【0224】

この事例では、制御部８５によって、モータ３０の回転が車輪４０の回転と同期した状態になっている。また、第１シャフト１１がモータ３０と第１係合部材２１とに接続されているため、モータ３０がモータ回転数Ｎｍで回転することにより、第１係合部材２１は、図２９に示すように、モータ回転数Ｎｍで回転する。さらに、車両が走行していることにより、車輪４０は、回転する。また、第２シャフト１２が車輪４０と第２係合部材２２とに接続されているため、車輪４０が車輪回転数Ｎｔで回転することにより、第２係合部材２２が車輪回転数Ｎｔで回転する。さらに、制御部８５によって、モータ回転数Ｎｍと車輪回転数Ｎｔとの差の絶対値が所定値ΔＮ＿ｔｈ以下になっている。このため、第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数との差の絶対値が所定値ΔＮ＿ｔｈ以下になっている。また、この事例では、モータ回転数Ｎｍが車輪回転数Ｎｔと異なっている。このため、第１係合部材２１の回転数は、第２係合部材２２の回転数と異なっている。なお、図２９において、第１係合部材２１の回転方向がＤｍで表されている。また、第２係合部材２２の回転方向がＤｔで表されている。

【0225】

図２８に示す初期時刻ｔ３０において、図２９に示すように、第１凸部２１１は、第２凸部２２１と第２凹部２２２とに軸方向Ｄａに対向している。また、第２凸部２２１は、第１凸部２１１と第１凹部２１２とに軸方向Ｄａに対向している。さらに、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、比較的大きくなっている。

【0226】

第１センサ７１は、図３０に示すように、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このため、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0227】

第２センサ７２は、図２９に示すように、軸方向Ｄａにおいて、第２センサ７２に最も近い第１凹部２１２および第２センサ７２に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向と、この正方向に直交する方向とに分解される。したがって、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。

【0228】

時刻ｔ３１において、図３１に示すように、初期時刻ｔ３０の状態から第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0229】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。また、第１係合部材２１および第２係合部材２２が回転したことにより、第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。

【0230】

このため、第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向と、この正方向に直交する方向とに分解される。

【0231】

したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。

【0232】

また、第１係合部材２１および第２係合部材２２が回転することにより、第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。さらに、第１係合部材２１および第２係合部材２２の回転距離が比較的小さいため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係の変化は、小さい。また、上記したように、第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離が周期長さＣの４分の１になっている。

【0233】

このため、第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ３０の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。具体的には、第２センサ７２は、軸方向Ｄａにおいて、第２センサ７２に最も近い第１凹部２１２および第２センサ７２に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。このため、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0234】

時刻ｔ３２において、図３２に示すように、時刻ｔ３１の状態から第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0235】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0236】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３１の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。具体的には、第２センサ７２は、軸方向Ｄａにおいて、第２センサ７２に最も近い第２凸部２２１および第２センサ７２に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向と、この正方向に直交する方向とに分解される。したがって、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。

【0237】

時刻ｔ３３において、図３３に示すように、時刻ｔ３２の状態から第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0238】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ３１における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0239】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の負方向と、この負方向に直交する方向とに分解される。

【0240】

したがって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ３３における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ３１における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過しやすくなっている。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値は、時刻ｔ３１のときの第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ３１における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0241】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３２の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0242】

時刻ｔ３４において、図３０に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0243】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このため、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0244】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３３の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ３２における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0245】

時刻ｔ３５において、図３１に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0246】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ３３における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0247】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向と、この正方向に直交する方向とに分解される。

【0248】

したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ３５における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ３３における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過しやすくなっている。このため、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値は、時刻ｔ３３のときの第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ３３における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0249】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３４の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0250】

時刻ｔ３６において、図３２に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0251】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0252】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３５の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ３４における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0253】

時刻ｔ３７において、図３３に示すように、時刻ｔ３６の状態から第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0254】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ３５における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0255】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の負方向と、この負方向に直交する方向とに分解される。

【0256】

したがって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ３７における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ３５における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過しやすくなっている。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値は、時刻ｔ３５のときの第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ３５における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0257】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３６の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0258】

時刻ｔ３８において、図３０に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0259】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0260】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３７の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ３６における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0261】

時刻ｔ３９において、図３１に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0262】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ３７における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0263】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向と、この正方向に直交する方向とに分解される。

【0264】

したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ３９における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ３７における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第２凸部２２１を通過しやすくなっている。このため、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値は、時刻ｔ３７のときの第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ３７における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0265】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３８の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0266】

時刻ｔ４０において、図３２に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0267】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0268】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ３９の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ３８における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0269】

時刻ｔ４１において、図３３に示すように、時刻ｔ４０の状態から第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0270】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ３９における重複部分の大きさよりも小さくなっている。

【0271】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の負方向と、この負方向に直交する方向とに分解される。

【0272】

したがって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ４１における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ３９における上記重複部分の大きさよりも小さくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過しやすくなっている。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値は、時刻ｔ３９のときの第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値よりも大きくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ３９における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも大きくなっている。

【0273】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４０の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0274】

時刻ｔ４２において、図３０に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0275】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0276】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４１の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ４０における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも大きくなっている。

【0277】

時刻ｔ４３において、図３１に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0278】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ４１における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0279】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向と、この正方向に直交する方向とに分解される。

【0280】

したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ４３における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ４１における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第１凸部２１１を通過することで互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の数が減少する。このため、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値は、時刻ｔ４１のときの第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ４１における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0281】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４２の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0282】

時刻ｔ４４において、図３２に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0283】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0284】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４３の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ４２における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0285】

時刻ｔ４５において、図３３に示すように、時刻ｔ４４の状態から第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0286】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ４３における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0287】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の負方向と、この負方向に直交する方向とに分解される。

【0288】

したがって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ４５における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ４３における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第２凸部２２１を通過することで互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の数が減少する。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値は、時刻ｔ４３のときの第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ４３における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0289】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４４の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0290】

時刻ｔ４６において、図３０に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0291】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。このため、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0292】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４５の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ４４における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0293】

時刻ｔ４７において、図３１に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0294】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ４５における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0295】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向と、この正方向に直交する方向とに分解される。

【0296】

したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ４７における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ４５における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第１凸部２１１を通過することで互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の数が減少する。このため、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値は、時刻ｔ４５のときの第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ４５における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0297】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４６の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0298】

時刻ｔ４８において、図３２に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0299】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0300】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４７の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ４６における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0301】

時刻ｔ４９において、図３３に示すように、時刻ｔ４８の状態から第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0302】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ１における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0303】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の負方向と、この負方向に直交する方向とに分解される。

【0304】

したがって、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、負の値になる。また、時刻ｔ４９における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ４７における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第２凸部２２１を通過することで互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の数が減少する。このため、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値は、時刻ｔ４７のときの第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ４７における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0305】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４８の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線と第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0306】

時刻ｔ５０において、図３０に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0307】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２および第１センサ７１に最も近い第２凹部２２２の間に位置している。このため、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0308】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ４９の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第１凸部２１１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、負の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ４８における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0309】

時刻ｔ５１において、図３１に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0310】

第１係合部材２１の回転数と第２係合部材２２の回転数とが異なっているため、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が変化する。この位置関係の変化により、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさは、時刻ｔ４９における重複部分の大きさよりも大きくなっている。

【0311】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１および第１センサ７１に最も近い第１凹部２１２の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過する磁力線は、第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向と、この正方向に直交する方向とに分解される。

【0312】

したがって、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、正の値になる。また、時刻ｔ４９における上記重複部分の大きさは、時刻ｔ４７における上記重複部分の大きさよりも大きくなっている。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部が第１凸部２１１を通過することで互いに打ち消し合う方向の磁力線が生じることにより、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の数が減少する。このため、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁束密度の正方向の絶対値は、時刻ｔ４７のときの第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁束密度の負方向の絶対値よりも小さくなっている。したがって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１の絶対値は、時刻ｔ４７における第１電圧Ｖ１の絶対値よりも小さくなっている。

【0313】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ５０の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。これにより、第２センサ７２を通過する磁力線は、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第２センサ７２を通過する磁力線の方向は、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第２センサ７２によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、ゼロになる。

【0314】

時刻ｔ５２において、図３２に示すように、第２係合部材２２が周期長さＣの４分の１回転した状態になる。

【0315】

第１センサ７１は、軸方向Ｄａにおいて、第１センサ７１に最も近い第１凸部２１１および第１センサ７１に最も近い第２凸部２２１の間に位置している。これにより、第１センサ７１を通過した磁力線の一部は、第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する。このとき、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。このため、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。このとき、第１センサ７１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向に直交する。したがって、第１センサ７１によって検出される磁束密度は、ゼロになる。よって、第１センサ７１から出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。

【0316】

第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、上記と同様に、時刻ｔ５１の第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係と同様になる。したがって、第２センサ７２から第２凸部２２１を通過する磁力線によって、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２は、正の値になる。また、第１センサ７１のときと同様に、第２センサ７２から出力される第２電圧Ｖ２の絶対値は、時刻ｔ５０における第２電圧Ｖ２の絶対値よりも小さくなっている。

【0317】

また、時刻ｔ５２における第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ３０における位置関係から第２係合部材２２が周期長さＣの２分の１回転したときの位置関係と同様になっている。このとき、時刻ｔ５２における第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ３０の位置関係に対して第１係合部材２１と第２係合部材２２とが相互に入れ替わった位置関係と同様になる。このため、時刻ｔ５２における第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ３０における位置関係と同様である。したがって、時刻ｔ５２から時刻ｔ５３までの期間における第１センサ７１、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ３０から時刻ｔ５２までの期間における位置関係と同様になる。よって、時刻ｔ５２から時刻ｔ５３までの期間において、第１センサ７１は、時刻ｔ３０から時刻ｔ５２までの期間と同様に、第１電圧Ｖ１を出力する。

【0318】

また、上記と同様に、時刻ｔ５２から時刻ｔ５３までの期間における第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係は、時刻ｔ０から時刻ｔ２２までの期間における位置関係と同様になる。よって、時刻ｔ５２から時刻ｔ５３までの期間において、第２センサ７２は、時刻ｔ３０から時刻ｔ５２までの期間と同様に、第２電圧Ｖ２を出力する。

【0319】

このように、検出部６０は、制御部８５のモータ制御プログラムによってモータ３０と車輪４０とが同期して回転しているとき、信号を出力する。

【0320】

次に、制御部８５によるクラッチアクチュエータ制御プログラムについて、図２０のフローチャートを参照して説明する。上記したように、モータ制御プログラムによってモータ回転数Ｎｍと車輪回転数Ｎｔとの差の絶対値が所定値ΔＮ＿ｔｈ以下になっているとき、このクラッチアクチュエータ制御プログラムは、実行される。

【0321】

ステップＳ２００において、制御部８５は、上記と同様に、現時点における第１電圧Ｖ１を第１センサ７１から取得する。また、制御部８５は、現時点における第２電圧Ｖ２を第２センサ７２から取得する。さらに、制御部８５は、時刻に対しての電圧波形を所定の期間、例えば、時刻ｔ３０から時刻ｔ５３までの期間を含みつつ現時点までの期間を抽出する。

【0322】

続いて、ステップＳ２０２において、制御部８５は、ステップＳ２００にて取得および抽出した信号に基づいて、係合タイミングを演算する。なお、上記したように、係合タイミングは、第１係合部材２１と第２係合部材２２とを係合させるタイミングである。

【0323】

具体的には、制御部８５は、時刻ｔごとに、上記関係式（１）を用いて、Ｖｅ（ｔ）を演算する。なお、上記したように、Ｖｅ（ｔ）は、時刻ｔにおける第１電圧Ｖ１と時刻ｔにおける第２電圧Ｖ２との２乗和の平方根のうち正の値である。Ｖ１（ｔ）は、時刻ｔにおける第１電圧Ｖ１である。Ｖ２（ｔ）は、時刻ｔにおける第２電圧Ｖ２である。

【0324】

そして、制御部８５によって演算された時刻ｔに対するＶｅ（ｔ）の波形線は、図３４に示すように、上記と同様に、包絡線になる。なお、図３４において、この包絡線は、太い実線で示されている。また、第１電圧Ｖ１は、実線で示されている。さらに、第２電圧Ｖ２は、一点鎖線で示されている。

【0325】

ここで、例えば、時刻ｔ３０から時刻ｔ３１までの期間において、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２が正の値で同じになっており、Ｖｅ（ｔ）が最小値になる。なお、図３４において、Ｖｅ（ｔ）の最小値は、Ｖｅ＿ｍｉｎで示されている。

【0326】

このとき、図３５に示すように、第１凸部２１１が第２凸部２２１のみと軸方向Ｄａに対向する。また、第１凹部２１２が第２凹部２２２のみと軸方向Ｄａに対向する。このため、第１係合部材２１の第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさが最大になっている。また、第１センサ７１および第２センサ７２は、軸方向Ｄａにおいて、第１凹部２１２および第２凹部２２２の間に位置している。

【0327】

また、例えば、時刻ｔ５２のすぐ後において、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２が正の値で同じになっており、Ｖｅ（ｔ）が最小値になる。

【0328】

このとき、図３６に示すように、第１凸部２１１が第２凸部２２１のみと軸方向Ｄａに対向する。また、第１凹部２１２が第２凹部２２２のみと軸方向Ｄａに対向する。このため、第１係合部材２１の第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分の大きさが最大になっている。また、第１センサ７１および第２センサ７２は、軸方向Ｄａにおいて、第１凸部２１１および第２凸部２２１の間に位置しており、時刻ｔ３０から時刻ｔ３１までの期間のときの位置関係とは異なっている。

【0329】

さらに、例えば、図３４に示すように、時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までの期間において、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２が負の値で同じになっており、Ｖｅ（ｔ）が最大値になる。なお、図３４において、Ｖｅ（ｔ）の最大値は、Ｖｅ＿ｍａｘで示されている。

【0330】

このとき、図３７に示すように、第１凸部２１１が第２凹部２２２のみと軸方向Ｄａに対向し、かつ、第１凹部２１２が第２凸部２２１のみと軸方向Ｄａに対向する。これにより、第１凸部２１１を軸方向Ｄａに第２凸部２２１へ投影したときの互いに重複する部分がなくなる。したがって、このとき、第１係合部材２１と第２係合部材２２とが係合可能な状態になる。

【0331】

よって、制御部８５は、時刻ｔと、所定の期間において時刻ｔごとに演算したＶｅと、この演算したＶｅの中の最大値と、現時点のＶｅとに基づいて、現時点のＶｅからＶｅの最大値になるまでの時間を演算する。これにより、制御部８５は、係合タイミングを演算する。

【0332】

続いて、ステップＳ２０４において、制御部８５は、上記と同様に、ステップＳ２０２にて演算した係合タイミングを用いて、第１係合部材２１と第２係合部材２２とを係合させる。その後、制御部８５の処理は、終了する。

【0333】

このように、制御部８５は、クラッチアクチュエータ９０を制御する。

【0334】

第３実施形態では、第１実施形態とは異なり、制御部８５は、Ｖｅ（ｔ）の最大値に基づいて、係合タイミングを演算する。この第３実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。

【0335】

（第４実施形態）
第４実施形態では、検出部６０の第１センサ７１および第２センサ７２の配置が第３実施形態と異なる。

【0336】

第１センサ７１は、図３８に示すように、第２センサ７２よりも第１径方向Ｄｒ１の他方側に配置されている。また、第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離が周期長さＣの４分の１になっている。

【0337】

このような構成においても、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２は、上記時刻ｔ３０から時刻ｔ５３までの期間の出力と同様に、出力される。したがって、第４実施形態においても、第３実施形態と同様の効果を奏する。

【0338】

（第５実施形態）
第５実施形態では、検出部６０の第１センサ７１および第２センサ７２の配置が第１実施形態と異なる。また、第１センサ７１のホール素子の形態が第１実施形態と異なる。

【0339】

第１センサ７１は、図３９に示すように、第２ヨーク６０２および第３ヨーク６０３に接続されている。また、第１センサ７１のホール素子は、上記したように、縦型ホール素子である。

【0340】

第２センサ７２は、第２ヨーク６０２および第３ヨーク６０３に接続されている。また、第２センサ７２は、第１センサ７１よりも第１径方向Ｄｒ１の一方側に配置されている。さらに、ここでは、第２センサ７２のホール素子は、横型ホール素子である。横型ホール素子は、検出面に垂直な方向の磁束密度に応じた電圧を出力する素子である。また、第１センサ７１の第１垂線Ｌ１と第２センサ７２の第２垂線Ｌ２とは同一直線上に位置している。このため、第２センサ７２のホール素子は、第１検出面７１１および第２検出面７２２に垂直な方向の磁束密度に応じた電圧を出力する。

【0341】

このように、第５実施形態は構成されている。

【0342】

次に、制御部８５のモータ制御プログラムによってモータ３０と車輪４０とが同期して回転しているときの検出部６０が出力する信号について、事例、図４０～図４２のタイムチャートを参照して説明する。

【0343】

この事例では、制御部８５によってモータ回転数Ｎｍと車輪回転数Ｎｔとが同じになっている。

【0344】

この場合において、例えば、第１凸部２１１が第２凹部２２２のみと軸方向Ｄａに対向しつつ、第２凸部２２１が第１凹部２１２のみと軸方向Ｄａに対向している。このとき、第１係合部材２１と第２係合部材２２とが係合可能な状態になっている。

【0345】

また、このとき、モータ３０および車輪４０が同じ回転数で回転することにより第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する磁力線の向きが変化する。また、このとき、第１凸部２１１を通過する磁力線の方向は、第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線の方向とは反対になる。これにより、第１センサ７１から第１凸部２１１を通過する磁力線と第１センサ７１から第２凸部２２１を通過する磁力線とは互いに打ち消し合う。

【0346】

したがって、このとき、図４０に示すように、第１センサ７１によって出力される第１電圧Ｖ１は、例えば、ゼロである。また、第２センサ７２によって出力される第２電圧Ｖ２も、例えば、ゼロである。

【0347】

また、例えば、制御部８５によって第１係合部材２１と第２係合部材２２とが係合する。このとき、第１センサ７１および第２センサ７２は、第１係合部材２１と第１径方向Ｄｒ１に対向する。これにより、第１センサ７１および第２センサ７２を通過する磁力線は、第１係合部材２１を通過する。このため、第１センサ７１を通過する磁力線は、第１係合部材２１および第２係合部材２２が回転しても、変化しないで第１検出面７１１に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。また、第２センサ７２を通過する磁力線は、第１係合部材２１および第２係合部材２２が回転しても、変化しないで第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向に向かう。

【0348】

したがって、このとき、図４１に示すように、第１検出面７１１に平行な方向の磁束密度を検出する第１センサ７１によって出力される第１電圧Ｖ１は、ゼロになる。また、第１検出面７１１および第２検出面７２２に垂直な方向の磁束密度を検出する第２センサ７２によって出力される第２電圧Ｖ２は、一定出力となり、オフセットされる。

【0349】

さらに、例えば、第１凸部２１１が第２凸部２２１と軸方向Ｄａに対向しつつ、第１凹部２１２が第２凹部２２２と軸方向Ｄａに対向している。このとき、第１係合部材２１と第２係合部材２２とが係合可能な状態になっていない。

【0350】

また、このとき、モータ３０および車輪４０が同じ回転数で回転することにより第１凸部２１１および第２凸部２２１を通過する磁力線の向きが第１係合部材２１および第２係合部材２２の回転角度に応じて変化する。

【0351】

したがって、第１センサ７１によって出力される第１電圧Ｖ１は、図４２に示すように、正弦波形になる。また、第１センサ７１によって検出される磁束密度の方向と第２センサ７２によって検出される磁束密度の方向とは９０度異なっている。これにより、第２センサ７２によって出力される第２電圧Ｖ２は、第１電圧Ｖ１を４分の１波長分、時刻ｔの正方向にずらした波形になっており、余弦波形になっている。このため、第１センサ７１が第１電圧Ｖ１を出力したときから、第２センサ７２がその第１電圧Ｖ１に対応する第２電圧Ｖ２を出力するまでの時間差がπ／２相当の時間差になっている。したがって、検出部６０は、上記第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離が周期長さＣの４分の１になっている状態と同様の状態になる。

【0352】

例えば、第１検出面７１１に平行な方向かつ第２径方向Ｄｒ２の他方向の磁束密度を、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向とする。また、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向の磁束密度を、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向とする。このとき、制御部８５によってモータ回転数Ｎｍと車輪回転数Ｎｔとが異なるとき、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２を、上記した時刻ｔ０から時刻ｔ２３までの期間の電圧と同様にすることができる。また、このとき、制御部８５は、上記のように演算した包絡線に関する値のうちの最小値に基づいて、係合タイミングを演算できる。

【0353】

また、例えば、第１検出面７１１に平行な方向かつ軸方向Ｄａの一方向の磁束密度を、第１センサ７１によって検出される磁束密度の正方向とする。また、第２検出面７２２に垂直な方向かつ第１径方向Ｄｒ１の一方向の磁束密度を、第２センサ７２によって検出される磁束密度の正方向とする。このとき、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２を、上記した時刻ｔ３０から時刻ｔ５３までの期間の電圧と同様にすることができる。また、このとき、制御部８５は、上記のように演算した包絡線に関する値のうちの最大値に基づいて、係合タイミングを演算できる。

【0354】

よって、第５実施形態においても、第１実施形態および第３実施形態と同様の効果を奏する。

【0355】

（他の実施形態）
本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態に対して、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

【0356】

本開示に記載の制御部、演算部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部、演算部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部、演算部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0357】

第１～第４実施形態では、第１センサ７１のホール素子および第２センサ７２のホール素子は、縦型ホール素子である。これに対して、第１センサ７１のホール素子および第２センサ７２のホール素子は、縦型ホール素子であることに限定されないで、横型ホール素子であってもよい。

【0358】

上記第１実施形態および第３実施形態の事例では、モータ回転数Ｎｍが車輪回転数Ｎｔと異なっていることにより、第１係合部材２１の回転数が第２係合部材２２の回転数と異なっている。これに対して、第１係合部材２１の回転数が第２係合部材２２の回転数と異なっていることに限定されない。モータ回転数Ｎｍが車輪回転数Ｎｔと同じであることにより、第１係合部材２１の回転数は、第２係合部材２２の回転数と同じであってもよい。

【0359】

第５実施形態では、第１センサ７１のホール素子は、縦型ホール素子であって、第２センサ７２のホール素子は、横型ホール素子である。これに限定されないで、第１センサ７１のホール素子が横型ホール素子であって、第２センサ７２のホール素子が縦型ホール素子であってもよい。

【0360】

上記実施形態では、第１センサ７１および第２センサ７２は、ホール素子を用いて、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた信号を出力する。これに対して、第１センサ７１および第２センサ７２は、ホール素子を用いることに限定されない。例えば、第１センサ７１および第２センサ７２は、インダクティブセンサであってもよい。

【0361】

具体的には、第１センサ７１および第２センサ７２は、高周波送信回路、検出コイル、出力演算回路を含む。高周波送信回路は、数ＭＨｚの高周波信号を検出コイルに送信する。この高周波信号により、検出コイルは、高周波磁束を発生させる。この高周波磁束により、第１係合部材２１の第１凸部２１１および第２係合部材２２の第２凸部２２１に渦電流が発生する。また、第１係合部材２１および第２係合部材２２が回転することにより、この渦電流の大きさが変化する。これにより、検出コイルのインピーダンスが変化する。この検出コイルのインピーダンスの変化に基づいて、出力演算回路は、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係に応じた電圧を出力する。

【0362】

これにより、第１係合部材２１および第２係合部材２２が回転しているとき、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２は、上記した時刻ｔ０から時刻ｔ２３までの期間の電圧と同様になる。また、第１電圧Ｖ１および第２電圧Ｖ２は、上記した時刻ｔ３０から時刻ｔ５３までの期間の電圧と同様になる。したがって、第１センサ７１および第２センサ７２が、インダクティブセンサであっても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0363】

上記実施形態では、第１係合部材２１の第１凸部２１１は、第１基部２１０から第２係合部材２２に向かって突出している。また、第２係合部材２２の第２凸部２２１は、第２基部２２０から第１係合部材２１に向かって突出している。第１凸部２１１および第２凸部２２１の形態は、これに限定されない。例えば、第１凸部２１１は、第１基部２１０から第１基部２１０の軸に直交する方向に向かって突出してもよい。また、第２凸部２２１は、第２基部２２０から第２基部２２０の軸に直交する方向に向かって突出してもよい。

【0364】

上記実施形態では、第１センサ７１および第２センサ７２は、別体に形成されている。これに対して、第１センサ７１および第２センサ７２は、別体に形成されていることに限定されないで、一体に形成されてもよい。

【0365】

上記実施形態では、位置検出装置５０は、第１センサ７１および第２センサ７２の２つのセンサを備えている。位置検出装置５０は、２つのセンサを備えていることに限定されないで、３つ以上のセンサを備えてもよい。

【0366】

上記実施形態では、車輪４０は、第２シャフト１２の他端に接続されている。これに対して、第２シャフト１２の他端に接続されるものは、車輪４０に限定されないで、エンジンおよび電気モータ等であってもよい。

【0367】

上記第１～第４実施形態では、第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離が周期長さＣの４分の１になっている。これにより、第１センサ７１が第１電圧Ｖ１を出力したときから、第２センサ７２がその第１電圧Ｖ１に対応する第２電圧Ｖ２を出力するまでの時間差がπ／２相当の時間差になっている。これに対して、第１係合部材２１の回転方向における第１交点Ｐ１から第２交点Ｐ２までの距離が周期長さＣの４分の１になっていることに限定されない。また、第１センサ７１が第１電圧Ｖ１を出力したときから、第２センサ７２がその第１電圧Ｖ１に対応する第２電圧Ｖ２を出力するまでの時間差がπ／２相当の時間差になっていることに限定されない。

【0368】

上記実施形態では、制御部８５は、時刻ｔにおける第１電圧Ｖ１と、時刻ｔにおける第２電圧Ｖ２との２乗和の平方根のうち正の値を演算する。これにより、制御部８５は、時刻ｔに対する第１電圧Ｖ１の波形線の少なくとも一部に接するとともに時刻ｔに対する第２電圧Ｖ２の波形線の少なくとも一部に接する包絡線を演算する。これに対して、制御部８５は、上記２乗和の平方根のうち正の値を演算することにより、上記包絡線を演算することに限定されない。例えば、制御部８５は、時刻ｔに対する第１電圧Ｖ１の一部の変化と同じ変化をする値を演算することにより、時刻ｔに対する第１電圧Ｖ１の波形の接線を演算する。また、制御部８５は、時刻ｔに対する第２電圧Ｖ２の一部の変化と同じ変化をする値を演算することにより、時刻ｔに対する第２電圧Ｖ２の波形の接線を演算する。さらに、制御部８５は、これらの演算した接線を用いることにより、上記包絡線を演算してもよい。また、制御部８５は、他の演算方法により、包絡線を演算してもよい。さらに、制御部８５は、この演算した包絡線に関する値のうちの最大値および最小値に基づいて、係合タイミングを演算してもよい。

【0369】

上記実施形態では、第１センサ７１、第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係によっては、時刻に対する第１電圧Ｖ１の波形と時刻に対する第２電圧Ｖ２の波形が同一になる場合がある。この場合、例えば、第１センサ７１および第２センサ７２のいずれかの第１径方向Ｄｒ１方向の位置を変更することにより、第１センサ７１、第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が調整される。また、例えば、第１センサ７１および第２センサ７２のいずれかの第１係合部材２１の回転方向の位置を変更することにより、第１センサ７１、第２センサ７２、第１凸部２１１、第１凹部２１２、第２凸部２２１および第２凹部２２２の位置関係が調整される。これらにより、時刻に対する第１電圧Ｖ１の波形と時刻に対する第２電圧Ｖ２の波形が同一になることを回避することができる。

【符号の説明】

【0370】

２１ 第１係合部材
２１１ 第１凸部
２１２ 第１凹部
２２ 第２係合部材
２２１ 第２凸部
２２２ 第２凹部
５０ 位置検出装置
７１ 第１センサ
７２ 第２センサ
８５ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】