特許 7464189 生産ラインの機械を搬送するための装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-01

(45)【発行日】2024-04-09

(54)【発明の名称】生産ラインの機械を搬送するための装置および方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/18 20060101AFI20240402BHJP

【ＦＩ】

B62D65/18 B

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2023506560

(86)(22)【出願日】2021-07-27

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-08-30

(86)【国際出願番号】 JP2021027631

(87)【国際公開番号】W WO2022030291

(87)【国際公開日】2022-02-10

【審査請求日】2023-01-31

(31)【優先権主張番号】10202007338R

(32)【優先日】2020-08-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】SG

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100189555

【弁理士】

【氏名又は名称】徳山 英浩

(74)【代理人】

【識別番号】100091524

【弁理士】

【氏名又は名称】和田 充夫

(72)【発明者】

【氏名】バンガル ラマムルティ，スワミナタン

(72)【発明者】

【氏名】ナガラジャン，ラジャ

(72)【発明者】

【氏名】ジャヤラマン，ラジャラム

【審査官】塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】特開平７－３２９５３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平６－１３５３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２４６５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－６８８９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６５／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

生産ラインの機械を搬送するための装置であって、
前記装置は、
電源と、
１つ又は複数の移動用部品と、
前記装置を移動させるために前記１つ又は複数の移動用部品を駆動するための駆動機構と、
生産ラインの機械を備えた可動性のカートにドッキングするためのドッキング機構と、
メモリ内の命令を実行して前記装置を動作させるように構成されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサによる前記装置の動作は、
前記ドッキング機構を用いて前記カートにドッキングすること、
ドッキングされた前記カートを前記生産ラインにおける作業セルに搬送すること、
前記カートが前記作業セルに搬送されたときに前記作業セルに前記カートをドッキングさせるように前記カートを動かすこと、及び、
前記カートが前記作業セルにドッキングされたときに前記カートをドッキング解除して、前記機械を前記作業セルで作業するように置いていくこと、を含む、装置。

【請求項2】

前記装置は、１つ又は複数のセンサを備え、
前記装置は、前記１つ又は複数のセンサからの入力を受けて、前記カートにドッキングするように前記カートに位置合わせされ、且つ、ドッキングされた前記カートが前記作業セルに搬送されたときに前記カートが前記作業セルにドッキング可能なように前記作業セルに位置合わせされるように動作可能である、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記ドッキング機構は、前記カートへの前記装置のドッキング中に前記カートにおける１つ又は複数の受入部材が受け入れやすいように該受入部材に対応する形状を有するラッチ部材を備える、請求項１または請求項２に記載の装置。

【請求項4】

前記装置は、前記装置が前記カートにドッキングされたときに前記機械に電力を供給するように前記カート又は前記機械に接続するように構成された第１電気コネクタを備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の装置。

【請求項5】

前記装置は、前記装置の前記電源を変更するように前記カート又は前記機械の電源に接続するように構成された第２電気コネクタを備える、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の装置。

【請求項6】

前記装置は、
前記装置が前記カートにドッキングされたときに前記機械に電力を供給するように前記カート又は前記機械に接続するように構成された第１電気コネクタと、
前記装置の前記電源を変更するように前記カート又は前記機械の電源に接続するように構成された第２電気コネクタと、を備え、
前記第１電気コネクタ及び／又は前記第２電気コネクタは、前記ラッチ部材に配置されている、請求項３に記載の装置。

【請求項7】

請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の装置によって搬送されるカートであって、
前記カートは、
前記生産ラインの前記機械と、
１つ又は複数の移動用部品と、
前記装置の前記ドッキング機構にドッキングするための第１ドッキング機構と、
前記装置が前記カートを前記作業セルに搬送するときに前記作業セルに前記カートをドッキングさせるための第２ドッキング機構と、を備える、カート。

【請求項8】

前記カートまたは前記機械は、
前記機械に電力を供給するように、且つ、前記装置の前記電源を変更するように構成された電源を備える、請求項７に記載のカート。

【請求項9】

前記カートまたは前記機械は、
前記機械に電力を供給するために前記装置の前記電源から電力を取り出すように前記装置に前記カートがドッキングされたときに前記装置の前記電源に接続するように構成された第１電気コネクタを備える、請求項７または請求項８に記載のカート。

【請求項10】

前記カートまたは前記機械は、
前記機械に電力を供給するために前記作業セルの電源から電力を取り出すように前記作業セルに前記カートがドッキングされたときに前記作業セルの前記電源に接続するように構成された第２電気コネクタを備える、請求項７から請求項９のいずれか１項に記載のカート。

【請求項11】

前記第１ドッキング機構は、請求項３に記載の前記１つ又は複数の受入部材を備える、請求項７から請求項１０のいずれか１項に記載のカート。

【請求項12】

前記カートは、前記カートの前記１つ又は複数の移動用部品の移動を抑えるようにブレーキをかけるためのブレーキ機構を備え、
前記ブレーキ機構は、前記カートが前記作業セルにドッキングされた後に自動的にブレーキをかけるように電気的に作動するように構成されている、請求項７から請求項１１のいずれか１項に記載のカート。

【請求項13】

前記第２ドッキング機構は、前記作業セルに対する前記カートの移動を抑えるように前記作業セルのセルロック機構に係合するように構成されたカートロック機構を備える、請求項７から請求項１２のいずれか１項に記載のカート。

【請求項14】

生産ラインの作業セルであって、
前記作業セルは、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の装置が請求項７から請求項１３のいずれか１項に記載のカートを前記作業セルに搬送したときに、前記カートの前記第２ドッキング機構にドッキングするためのセルドッキング機構と、
前記カートと前記作業セルとのドッキングが完了しているか否かを判定するための入力を提供する１つ又は複数のセンサと、
メモリ内の命令を実行して前記作業セルを動作させるように構成されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサによる前記作業セルの動作は、
前記カートと前記作業セルとのドッキングが完了したというフィードバックを前記装置に返すことを含む、作業セル。

【請求項15】

前記セルドッキング機構は、前記カートのカートロック機構に係合するためのセルロック機構を備え、
前記セルロック機構は、前記カートが前記作業セルにドッキングしているときに前記カートロック機構に係合するように電気的に作動されるように構成されている、請求項１４に記載の作業セル。

【請求項16】

生産ラインの機械を搬送するための方法であって、
前記方法は、
生産ラインの機械を備えたカートに装置をドッキングさせること、
前記装置を用いて、ドッキングされた前記カートを前記生産ラインにおける作業セルまで搬送すること、
前記カートが前記装置によって前記作業セルまで搬送されたときに前記カートを前記作業セルにドッキングさせるように前記カートを動かすこと、及び、
前記カートが前記作業セルにドッキングされたときに前記装置から前記カートをドッキング解除し、前記機械を前記作業セルで作業するように置いていくこと、を備える、方法。

【請求項17】

前記方法は、
前記作業セルへの前記カートのドッキングの前後に前記機械への電力供給が途切れないように前記機械への電力供給を提供することを備える、請求項１６に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、生産ラインの機械を搬送するための装置および方法、前記機械を備えたカート、並びに、該カートにドッキングするための作業セルに関する。

【背景技術】

【0002】

生産ラインにおいて、自律移動ロボットは、物品の搬送や環境検査などのタスクを実行するために利用可能であり、指示された場所の間を移動するように指示を受け取るなど、人間とのやり取りが可能である。移動ロボットにはそれぞれ、特定のタスクを実行するための機器が搭載されることがある。各移動ロボットに搭載される機器は変更可能であるが、そうするためには通常、人間の介入が必要である。

【0003】

本開示の一例によれば、独立請求項に記載されているような、生産ラインの機械を搬送するための装置および方法が提供される。従属請求項では、いくつかの任意的な特徴が定義されている。

【図面の簡単な説明】

【0004】

【図1】本開示の一例に係る、生産ラインで機械を搬送する移動プラットフォームのワークフローを示す。

【図2】図１のステップ１０２に対応する、移動プラットフォームと機械が搭載されたカートとの構成を示す。

【図3】図１のステップ１０４に対応する、移動プラットフォームと機械が搭載されたカートとの構成を示す。

【図4】図１のステップ１０６に対応する、移動プラットフォームと機械が搭載されたカートとの構成を示す。

【図5】図１のステップ１０８に対応する、移動プラットフォームと機械が搭載されたカートとの構成を示す。

【図6】図１のステップ１１０に対応する、移動プラットフォームと機械が搭載されたカートと生産ライン内の作業セルとの構成を示す。

【図7】図１のステップ１１２に対応する、移動プラットフォームと機械が搭載されたカートと生産ライン内の作業セルとの構成を示す。

【図8】図１のステップ１１４に対応する、移動プラットフォームと機械が搭載されたカートと生産ライン内の作業セルとの構成を示す。

【図9】図１のステップ１１６に対応する、移動プラットフォームと機械が搭載されたカートと生産ライン内の作業セルとの構成を示す。

【図10】本開示の一例に係る、図６～図９の作業セルにドッキングする図２～図９のカートのワークフローを示す。

【図11】本開示の一例に係る、図２～図９のカートにおける特定の特徴を示す。

【図12】本開示の一例に係る、図６～図９の作業セルにおける特定の特徴を示す。

【図13】本開示の一例に係る、図２～図９のカート及び図６～図９の作業セルにおける特定の特徴を示す。

【図14】図２～図９のカート及び図６～図９の作業セルのドッキング機構を示す拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0005】

生産ラインでは、移動プラットフォームなどの装置にそれぞれ機械または機器が搭載されることがあり、この場合、移動プラットフォームは、搭載された機械または機器を使用してタスク（仕事、作業）を実行するための移動ステーションになる。そのような搭載された機械または機器を指す同等の用語として、本開示では、「ペイロード」または「機械」という用語が用いられる。

【0006】

本開示の一例では、生産ラインで機械を搬送するための装置が提供され、これにより、移動ロボットすなわち移動プラットフォームに搭載された機械を変更するために人間の介入が必要であるという課題が解決される。本実施例の装置は、電源（電力供給部）と、車輪または軌道などの１つまたは複数の移動用部品と、該１つまたは複数の移動用部品を駆動して移動プラットフォームを移動させるモータなどの駆動機構とを有する移動プラットフォームである。移動プラットフォームは、アイテムを受け取るためのプラットフォームのように構成された上部を有してもよい。本開示の実施例の装置は、このような構成に限定されるものでない。他の例では、他の構成を備えた移動ロボットも適用可能である。前記駆動機構は前記電源によって電力供給されてもよい。移動プラットフォームは、前記機械が搭載された可動性のカートにドッキングするためのドッキング機構を有する。移動プラットフォームは、ドッキングされたカートを生産ラインの作業セルに移動させるように構成されている。

【0007】

作業セルは、生産ラインで特定のタスク（仕事、作業）を実行するように指定されたステーションを指す。作業セルは、ポータブル電源を備えた移動ステーション、または固定ステーション（定置ステーション）である。作業セルが固定ステーションである場合、作業セルは主電源から電力を取り出すことができる。作業セルでは、特定のタスクを実行するために移動プラットフォームによって搬送される機械を使用する必要がある。

【0008】

移動プラットフォームは、カートが作業セルにドッキングされた後にカートをドッキング解除する（切り離す）ように構成されている。このように、作業セルは、カートに搭載された機械を使用して特定のタスクを実行し得る。移動プラットフォームは機械に固定されておらず、機械に取り付けられたカートを移動させることで機械を移動させることができる。移動プラットフォームは、カートからドッキング解除した後に、他の機械を移動させるなど、他のタスクを自由に実行できる。移動プラットフォームは、１種類のみの機械への取り付けに限定されるものでなく、移動プラットフォームに取り付け可能な機械は交換可能である。

【0009】

可動性のカートは、前記機械と、車輪などの１つまたは複数の移動用部品と、移動プラットフォームのドッキング機構にドッキングするための第１ドッキング機構と、移動プラットフォームがカートを作業セルに搬送するときにカートを作業セルにドッキングするための第２ドッキング機構と、を備えている。

【0010】

各移動プラットフォームは、セルフナビゲーションシステム及び／又はセルフマッピングシステムと、該システムの動きを制御するためのコントローラ又はプロセッサとを有してもよい。移動プラットフォームには、ＷＩＦＩ、及び、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇのような電気通信ネットワークなどを介した無線通信を可能にする無線通信装置が設けられている。移動プラットフォームのタスクを制御するための命令は、ワイヤレスで通信され得る。コントローラまたはプロセッサは、メモリ内の命令を実行して移動プラットフォームを動作させる。コントローラまたはプロセッサは、ユーザ入力を取り込むために、ユーザ入力装置、及び／又は、グラフィカルユーザインターフェースを表示するためのディスプレイに接続されてもよい。ユーザ入力装置および／またはグラフィカルユーザインターフェースを介して提供されるユーザ入力は、移動プラットフォームのタスクと、移動プラットフォームの動きとを制御するための命令を含み得る。そのような表示およびユーザ入力のためのユーザコントロ-ルインターフェースが設けられてもよい。各移動プラットフォームは、衝突を回避し、生産ラインで動作している他の移動プラットフォームに対する相対的な動きを最適化するための交通制御システムを有してもよい。

【0011】

さらに、移動プラットフォームは１つまたは複数のセンサを有してもよい。移動プラットフォームのコントローラまたはプロセッサは、前記１つまたは複数のセンサからの入力を受信し、移動プラットフォームを動作させるように構成されてもよい。該動作は、移動プラットフォームが、カートとドッキングするように該カートに位置合わせすること、及び、ドッキングされたカートが作業セルに搬送されたときに、カートが作業セルにドッキングできるように移動プラットフォームが作業セルに位置合わせすること、を含む。

【0012】

例えば、各移動プラットフォームは、１つまたは複数のＬｉＤＡＲセンサを搭載してもよい。

【0013】

前記１つまたは複数のセンサは、オムロン社によって開発された既存のセルアライメント位置決めシステム（ＣＡＰＳ）の一部であってもよい。ＣＡＰＳは、メインのセーフティスキャニングレーザ（すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ）を使用して環境内のジオメトリを検出し、移動プラットフォームによって行われる位置合わせ中に、移動プラットフォームが前記ジオメトリに関連する特定の場所に移動できるようにする。具体的に、ＣＡＰＳは、移動プラットフォームに装備されている平面ＬｉＤＡＲセンサからのポイントデータ情報を使用して、三角測量やその他の幾何学的特徴分析に基づいて参照ターゲットに合わせることができる。ＣＡＰＳは、移動プラットフォームが位置合わせを実行できるようにするための１つの方法にすぎない。他の適切な方法が使用されてもよい。

【0014】

他の例において、前記１つまたは複数のセンサは、画像をキャプチャするカメラであるか、又は該カメラを含んでもよく、キャプチャされた画像の画像処理に基づいて位置合わせが確立されてもよい。前記１つまたは複数のセンサは、レーザ、赤外線、及び／又は超音波センサを含んでもよい。位置合わせとドッキングを容易にするために、移動プラットフォーム、カート、機械、及び／又は作業セルに、視覚的またはコンピュータ制御のラベルまたはマーカーが設けられてもよい。

【0015】

本実施例において、カートに搭載された機械またはペイロードは、給電式および非給電式の２つのタイプに分けられ得る。

【0016】

給電式のペイロードは、該ペイロード内の装置を駆動するために、自身の電源（電力供給部）を有し、且つ／又は、移動プラットフォームの電源（電力供給部）から電力を取り出す機能を有する。このような装置の例として、ロボットアーム、モニター画面、ユーザコントロールインターフェース、及びコンベアベルトなどが挙げられる。給電式ペイロードの場合、ペイロード内の装置への電力供給が途切れないという利点がある。したがって、デバイスには常に電力が供給されるため、装置の使用に遅延がない。具体的には、起動シーケンス（電源投入シーケンス）に時間遅延がない。

【0017】

非給電式のペイロードは、例えば、電源（電力供給部）がなく、移動プラットフォームの電源（電力供給部）から電力を取り出すための接続部がないペイロードが搭載されたカートである。このような非給電式ペイロードの場合、電気機器を動作させるためには、作業セルの電源（電力供給部）に接続される必要がある。カートは、移動プラットフォームがカートを様々な場所へ動かせるようにするために、１つ又は複数の移動用部品（例えば、パッシブなキャスターホイール）を有してもよい。カートは、移動プラットフォームがカートを所定の場所に移動させる前に、移動プラットフォームがドッキングするためのドッキング機構を有してもよい。非給電式ペイロードの場合、作業セルの電源に接続した後に起動シーケンス（電源投入シーケンス）を開始する必要があるため、装置の使用に遅延が生じることがある。

【0018】

自身の電源（電力供給部）を備えた給電式ペイロードの場合、給電式ペイロードは、独立して動作するために自身の電源に依存するように構成されるか、又は、ペイロードを搭載したカートが移動プラットフォームによって作業セルに搬送されたときに動作するために、作業セルの電源（電力供給部）に接続して該作業セルの電源に依存するように構成されてもよい。

【0019】

移動プラットフォームの電源から電力を取り出すことができる給電式ペイロードの場合、そのような給電式ペイロードは、移動プラットフォームの電源に依存して独立して動作するように構成されるか、又は、当該ペイロードを搭載したカートが移動プラットフォームによって作業セルに搬送されたときに動作するように作業セルの電源に接続して作業セルの電源に依存するように構成されてもよい。

【0020】

必要に応じて、移動プラットフォームは、給電式ペイロードの電源によって自身の電源が充電されるように構成されてもよい。この場合、移動プラットフォームにはアイドル時間が無くなる。また、給電式ペイロードは、自身の電源が移動プラットフォームの電源によって充電されるように構成されてもよい。この場合、給電式ペイロードの装置が常に動作可能であることが保証される。さらに、給電式ペイロードは、該給電式ペイロードを搭載したカートが移動プラットフォームによって作業セルに搬送されたときに、自身の電源が作業セルの電源によって充電されるように構成されてもよい。この場合、給電式ペイロードが作業セルの電源から切り離された後でも、給電式ペイロードの装置が常に動作可能であることが保証される。

【0021】

図１は、本開示の一例に係る、カートに搭載された機械またはペイロードを搬送するために移動プラットフォームがどのように使用され得るかを説明するフローチャート１００を示す。図２～図９は、図１のフローチャートで実行されるステップを示す。

【0022】

図１～図９に参照されるように、機械、すなわちペイロードは、生産ラインで使用されるコボット、すなわち協働ロボット２０４である。移動プラットフォーム２０２は、カート２０６の場所まで移動し、カート２０６とドッキングし、カート２０６に搭載されたコボット２０４を、１つまたは複数のタスクを完了するためにコボット２０４と協働する必要がある作業セル６０２まで搬送するように指示される。移動プラットフォーム２０２は車輪２２８を有する。

【0023】

移動プラットフォーム２０２は、カート２０６の第１ドッキング機構１３０６（図１３参照）（図２～図９では図示されず）にドッキングするためのドッキング機構２２４を有する。ドッキング機構２２４は、移動プラットフォーム２０２がカート２０６にドッキングするとコボット２０４に電力を供給するためにコボット２０４に接続するための正および負の端子を備えた電気コネクタ２０８を有する。ドッキングされると、移動プラットフォーム２０２の電気コネクタ２０８は、カート２０６内の第１電気コネクタ（図２～図９では図示されず）に接続される。カート２０６内の第１電気コネクタは、電気コネクタ２０８の対応する正および負の端子に接続するための正および負の端子を有する。カート２０６内の第１電気コネクタは、コボット２０４に配線されており、移動プラットフォーム２０２の電気コネクタ２０８からの電力は、コボット２０４に伝送され得る。コボット２０４は、カート２０６が移動プラットフォーム２０２によって作業セル６０２まで搬送されたときに起動（電源投入）される。カート２０６が作業セル６０２に到達すると、移動プラットフォーム２０２は、カート２０６が作業セル６０２にドッキングできるようにカート２０６を位置合わせする。さらに、移動プラットフォーム２０２には、ユーザ入力を取り込むためのタッチスクリーンであり得るディスプレイを有するユーザコントロールインターフェース２３０と、必要に応じて移動プラットフォーム２０２を手動で押すことを可能にするユーザハンドル２３２とが搭載されている。一例では、ユーザコントロールインターフェース２３０は、移動プラットフォーム２０２がカート２０６にドッキングされた後、カート２０６上のコボット２０４を制御するように構成されてもよい。

【0024】

カート２０６は、作業セル６０２のドッキング機構６０６にドッキングするための第２ドッキング機構２２６を有する。第２ドッキング機構２２６は、正および負の端子を備えた第２電気コネクタ２１０を有し、作業セル６０２のドッキング機構６０６は、対応する正および負の端子を備えた電気コネクタ６０４を有する。第２電気コネクタ２１０は、カート２０６と作業セル６０２がドッキングされたときに、作業セル６０２の電気コネクタ６０４に接続するように配置されている。作業セル６０２の電気コネクタ６０４は、主電源であり得る作業セル６０２の電源に接続されている。カート２０６の第２電気コネクタ２１０が作業セル６０２の電源に接続されると、コボット２０４への電力は、移動プラットフォーム２０２の電源に代えて作業セル６０２の電源から取り出されるように切り替えられる。この電源の切り替えが完了した後、移動プラットフォーム２０２は、カート２０６から切り離され、次の仕事に進むことができる。コボット２０４は、作業セル６０２で自身のタスクを実行する。このようにして、コボット２０４への電力供給に不連続性（途切れること）はなく、コボット２０４の起動シーケンスに無駄な時間が費やされることもない。また、移動プラットフォーム２０２はコボット２０４に固定されておらず、他の仕事の実行に進むことができる。したがって、移動プラットフォーム２０２の稼働率が増大する。

【0025】

電気コネクタ２０８とカート２０６内の第１電気コネクタとの電気的接続は、移動プラットフォーム２０２のコントローラまたはプロセッサとカート２０６のコントローラまたはプロセッサとの間の、電力伝達のための電力供給ライン、および／または、データ通信のためのデータ回線を含んでもよい。同様に、第２電気コネクタ２１０と作業セル６０２の電気コネクタ６０４との電気的接続は、コボット２０４のコントローラまたはプロセッサと作業セル６０２のコントローラまたはプロセッサとの間の、電力伝達のための電力供給ライン、および／または、データ通信のためのデータ回線を含んでもよい。

【0026】

図１および図２を参照すると、図１のステップ１０２において、移動プラットフォーム２０２が、コボット２０４が搭載されたカート２０６の前に到着し、ＣＡＰＳを使用してカート２０６に位置合わせされる。図２では、移動プラットフォーム２０２の正面がカート２０６の背面に向き合っている。移動プラットフォーム２０２の電気コネクタ２０８は、移動プラットフォーム２０２の背面に配置されている。この位置合わせの目的は、カート２０６の第１ドッキング機構１３０６（図１３参照）（図２では図示されず）を移動プラットフォーム２０２のドッキング機構２２４に位置合わせして、カート２０６の第１電気コネクタ（図２では図示されず）を移動プラットフォーム２０２の電気コネクタ２０８に接続できるようにすることである。

【0027】

図２はまた、カート２０６が図６の作業セル６０２にドッキングされたときに、図６の作業セル６０２における図６の電気コネクタ６０４に接続するためのカート２０６の電気コネクタを示すカート２０６の正面を示している。

【0028】

カート２０６は、コボット２０４を取り付けるための平面ステージを形成する隆起された上部本体２１８と、支持フレーム２１２，２１４を備えた下部本体２２０とを有し、下部本体２２０は、支持フレーム２１２，２１４間かつ上部本体２１８の下の位置へ移動プラットフォーム２０２が移動するためのスペースを提供するように配置されている。本実施例において、上部本体２１８は直方体形状である。コネクタ、電源、コボット２０４用のコントローラまたはプロセッサ、および／または、配線は、上部本体２１８の中空スペース内に取り付けられてもよい。支持フレーム２１２，２１４は、カート２０６の左側面および右側面に配置され、上部本体２１８から地面に向かって延在する。移動プラットフォーム２０２が上部本体２１８の下に移動し、移動プラットフォーム２０２がカート２０６の上部本体２１８の底面にドッキングできるように、支持フレーム２１２，２１４は、カート２０６の左側面と右側面との間にスペースを提供するように互いに離間されている。ドッキングされると、移動プラットフォーム２０２の電気コネクタは、カート２０６内の電気コネクタ（図２～図９では図示されず）に係合する。カート２０６は、地面に面している直方体の上部本体２１８の底面に対して４つのコーナー部で離間配置された４つの車輪２１６を有する。４つの車輪２１６は、支持フレーム２１２，２１４の底部に取り付けられ、カート２０６を動かすことができるように、４つのコーナー部でカート２０６の足部を形成している。カート２０６は、カート２０６が図６の作業セル６０２にドッキングされた後など、必要に応じてカートの車輪２１６の移動を防止するためにブレーキをかけるためのブレーキ機構（制動機構）２２２を備える。

【0029】

図１および図３を参照すると、図１のステップ１０４で、ステップ１０２での位置合わせが完了した後、移動プラットフォーム２０２が（図３の矢印で示されるように）１８０度回転する。これにより、ドッキング機構２２４を備えた移動プラットフォーム２０２の背面は、移動プラットフォーム２０２がカート２０６にドッキングするために近寄るカート２０６の面に対面する。移動プラットフォーム２０２が回転しなければならない角度は、ドッキング機構２２４が移動プラットフォーム２０２にどのように取り付けられているかに依存する。移動プラットフォーム２０２がカート２０６に近寄ってドッキングするために、移動プラットフォーム２０２の背面がカート２０６の面に対面したとき、移動プラットフォーム２０２は、カート２０６にドッキングするように、離間した支持フレーム２１２，２１４間においてカート２０６内へ後退し始める。

【0030】

図１および図４を参照すると、図１のステップ１０６で、移動プラットフォーム２０２がカート２０６内に後退した後、移動プラットフォーム２０２は、カート２０６の下に正確にドッキングする。具体的に、移動プラットフォーム２０２は、カート２０６の上部本体２１８の底面にドッキングする。ドッキングされると、移動プラットフォーム２０２のドッキング機構２２４は、カート２０６の上部本体２１８の底面に位置するカート２０６の第１ドッキング機構１３０６（図１３参照）にドッキングされる。さらに、ドッキングされると、カート２０６の第１電気コネクタ（図４には図示されず）は、移動プラットフォーム２０２の電気コネクタ２０８に接続される。その後、移動プラットフォーム２０２はコボット２０４に電力を供給する。コボット２０４は、起動シーケンス（電源投入シーケンス）を開始し、カート２０６が図６の作業セル６０２にドッキングするまで起動（電源投入）されたままである。

【0031】

カート２０６又はコボット２０４が電源を有する別の例では、移動プラットフォーム２０２がカート２０６にドッキングされると、移動プラットフォーム２０２の電源は、カート２０６又はコボット２０４の電源によって充電され得る。

【0032】

図１および図５を参照すると、図１のステップ１０８で、移動プラットフォーム２０２は、ドッキングされたカート２０６をナビゲートし、例えば本実施例では図６の作業セル６０２である所定の目的地まで移動させる。移動プラットフォーム２０２の動きは、図５の矢印によって示されている。

【0033】

図１および図６を参照すると、図１のステップ１１０で、ドッキングされたカート２０６を搬送する移動プラットフォーム２０２が、作業セル６０２に到着し、ＣＡＰＳを使用して作業セル６０２に位置合わせされる。この位置合わせの目的は、カート２０６の第２ドッキング機構２２６を作業セル６０２のドッキング機構６０６に位置合わせして、カート２０６の第２電気コネクタ２１０を作業セル６０２の電気コネクタ６０４に接続できるようにすることである。

【0034】

図１および図７を参照すると、図１のステップ１１２で、移動プラットフォーム２０２と作業セル６０２が位置合わせされると、カート２０６の第２ドッキング機構２２６が、作業セル６０２のドッキング機構６０６にドッキングするように位置合わせされる。次いで、移動プラットフォーム２０２は、（図７の矢印によって示されるように）１８０度回転し、カート２０６と作業セル６０２とのドッキングが行われるように作業セル６０２に向かって後退する。

【0035】

図１および図８を参照すると、図１のステップ１１４で、移動プラットフォーム２０２が作業セル６０２まで後退した後、作業セル６０２のドッキング機構６０６は、カート２０６の第２ドッキング機構２２６にドッキングする。さらに、カート２０６の第２電気コネクタ２１０は、作業セル６０２の電気コネクタ６０４に接続する。その後、移動プラットフォーム２０２の電源はコボット２０４への電力供給を停止し、作業セル６０２の電源が引き継いでコボット２０４に電力を供給する。電源の切り替え中、コボット２０４への電力供給は途切れることなく保証される。

【0036】

図１および図９を参照すると、図１のステップ１１６で、移動プラットフォーム２０２がカート２０６からドッキング解除され、（図９に矢印で示されるように）この場所を離れて、次の仕事に進み、コボット２０４は作業セル６０２で作業を開始する。

【0037】

図１０～図１２は、図２～図９のカート２０６と、図６～図９の作業セル６０２とのドッキングプロセスの例をより詳細に示し、移動プラットフォーム２０２が、どのようにカート２０６と作業セル６０２とのドッキングの完了を通知されてカート２０６を離れる準備ができるかの一例を示す。

【0038】

図１～図９および図１０を参照すると、カート２０６と作業セル６０２とのドッキングプロセスは、ステップ１００２で開始する。

【0039】

図１０のステップ１００４では、図６および図７によって参照されるように、カート２０６を備えた移動プラットフォーム２０２が作業セル６０２に到着し、移動プラットフォーム２０２はＣＡＰＳを使用して作業セル６０２に位置合わせされる。移動プラットフォーム２０２が作業セル６０２に位置合わせされると、カート２０６も作業セル６０２にドッキングするように位置合わせされる。位置合わせされると、移動プラットフォーム２０２は、カート２０６と作業セル６０２とのドッキングを行うことができるように、カート２０６を動かして方向付ける。

【0040】

図１０のステップ１００６では、図７を参照すると、カート２０６が作業セル６０２にドッキングし、作業セル６０２の電気コネクタ６０４がカート２０６の第２電気コネクタ２１０に係合する。

【0041】

図１０のステップ１００８で、作業セル６０２のプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）は、作業セル６０２に設けられた１つまたは複数のセンサを使用して、カート２０６と作業セル６０２とのドッキングをチェックする。前記１つまたは複数のセンサは、ドッキングが完了しているかどうかを判定するために作業セル６０２のＰＬＣに入力を提供する。本実施例では、電気的係合が完了したとき、すなわち、作業セル６０２の電気コネクタ６０４がカート２０６の第２電気コネクタ２１０に接続されたとき、且つ、物理的係合も完了したとき、すなわち、カート２０６のロック機構と作業セル６０２が係合したとき、ドッキングが完了する。このようなロック機構の詳細については後述される。

【0042】

電気的係合（電気的接続）に関して、作業セル６０２の電気コネクタ６０４は、磁気係合を介してカート２０６の第２電気コネクタ２１０に接続されてもよい。磁気係合による磁気の変化を検出するために、１つまたは複数の磁気センサが設けられてもよい。この磁気センサは、ドッキングが完了しているかどうかを判定するために作業セル６０２のＰＬＣに入力を提供し得る。

【0043】

図１１を参照すると、第２ドッキング機構２２６および第２電気コネクタ２１０を備えたカート２０６の正面が示されている。第２ドッキング機構２２６は、第２電気コネクタ２１０と、作業セル６０２の図１２のセルロック機構１２１２における図１２の２つの個別のセル固定部材１２０２，１２０４を受けるための２つのカート固定部材１１０２，１１０４を有するカートロック機構１１０６とを備える。本実施例では、カート固定部材１１０２，１１０４のそれぞれは、個別のセル固定部材１２０２，１２０４のそれぞれの対応する雄部（例えば、伸縮可能なロッドまたはシャフト）を受けるための雌部（例えば、穴）を有する。別の例では、カート固定部材１１０２，１１０４の一方または両方が雄部を有してもよく、個別のセル固定部材１２０２，１２０４の一方または両方が対応する雌部を有してもよい。

【0044】

図１２は、作業セル６０２のセルドッキング機構（ドッキング機構）６０６を示す。セルドッキング機構６０６は、セルロック機構１２１２を備える。セルロック機構１２１２は、セル固定機構１２０２，１２０４（セル固定部材１２０２，１２０４）を備える。セル固定機構１２０２，１２０４は、個別の電気的に作動されるロックアクチュエータ１２０６，１２０８によって作動されて下方に移動可能であり（図１２の矢印を参照）、セル固定機構１２０２，１２０４を個別のカート固定部材１１０２，１１０４の雌部に係合させることができる。セル固定機構１２０２，１２０４の例は、ボイスコイルアクチュエータ、ソレノイドロックなどを含み得る。

【0045】

セル固定機構１２０２，１２０４がカート固定部材１１０２，１１０４に係合したかどうかを検出するために、１つまたは複数のセンサが作業セル６０２に設けられてもよい。そのような物理的な係合が確認されると、前記１つまたは複数のセンサは、ドッキングが完了していることを判定するために作業セル６０２のＰＬＣに入力を提供する。このような１つまたは複数のセンサの一例は、セル固定機構１２０２，１２０４を個別のカート固定部材１１０２，１１０４の雌部に係合させるように、電気的に作動されるロックアクチュエータ１２０６，１２０８が磁気効果を使用して作動される場合に、磁気の変化を感知する磁気センサであってもよい。

【0046】

図１２は、作業セル６０２から延在する２つの対向する折れ曲がり部を有するプレート１２１０を示す。このプレート１２１０は、移動プラットフォーム２０２と作業セル６０２とのＣＡＰＳの位置決め中に使用されるものである。移動プラットフォーム２０２に搭載されたＬｉＤＡＲセンサからのレーザは、このプレート１２１０に向けられ、プレート１２１０から反射されたレーザは、位置合わせプロセス中に移動プラットフォーム２０２によって収集される。移動プラットフォーム２０２とカート２０６との位置合わせを容易にするために、プレート１２１０と同様のプレートがカート２０６に取り付けられてもよい。

【0047】

図１１に戻ると、図１１は、カート２０６のブレーキ機構２２２も示している。ブレーキ機構２２２は、必要に応じて制動摩擦パッド（制動摩擦フット）１１１０を動かして地面に接触させるように構成された、電気的に作動されるアクチュエータ１１０８を備える。制動摩擦パッド（制動摩擦フット）１１１０を作動させるためのアクチュエータ１１０８への電気信号は、必要に応じてカート２０６のＰＬＣから送信され得る。作動されると、制動摩擦パッド（制動摩擦フット）１１１０は、カート２０６の車輪２１６が動くのを防止する。本開示の例において、そのようなブレーキ機構２２２は、１つまたは複数設けられてもよい。

【0048】

図１０のステップ１０１０で、作業セル６０２のＰＬＣは、移動プラットフォーム２０２の電源からではなく、これに代えて作業セル６０２の電源から電力を取り出すために電源スイッチを作動させるように、カート２０６のＰＬＣに通知する。この通知は、作業セル６０２のＰＬＣがカート２０６と作業セル６０２との間の電気的係合（電気的接続）が完了していると判定したときに行われる。そのような通知は、カート２０６と作業セル６０２との電気的係合におけるデータ回線を介して、および／または、作業セル６０２のＰＬＣからカート２０６のＰＬＣへの無線データ通信を介して行われてもよい。

【0049】

図１０のステップ１０１２で、作業セル６０２のＰＬＣは、作業セル６０２とカート２０６とのドッキングが完了したことを移動プラットフォーム２０２に通知する。作業セル６０２のＰＬＣは、ドッキング完了に関するこのフィードバックをカート２０６のＰＬＣに提供してもよく、次に、カート２０６のＰＬＣは、カート２０６のＰＬＣに電気的に接続されている移動プラットフォーム２０２に当該フィードバックを渡す。当該フィードバックを提供する他の方法は、作業セル６０２のＰＬＣから移動プラットフォーム２０２への無線データ通信を介してなされてもよい。本実施例において、作業セル６０２のＰＬＣが、カート２０６と作業セル６０２との電気的係合および物理的係合の両方が完了していると判定したときに、ドッキングが完了したと見なされる。

【0050】

図１０のステップ１０１４で、ドッキングが完了したことが移動プラットフォーム２０２に通知されると、移動プラットフォーム２０２は、そのドッキング機構２２４をカート２０６の第１ドッキング機構１３０６（図１３参照）から解放し、別の仕事に進ように準備する。

【0051】

図１０のステップ１０１６で、作業セル６０２のＰＬＣが、カート２０６と作業セル６０２とのドッキングが完了していると判定し、カート２０６のＰＬＣにドッキング完了を通知した後の任意の時点で、カート２０６のＰＬＣは、カート２０６のブレーキ機構２２２のアクチュエータ１１０８を作動させる信号を送信して、制動摩擦パッド（制動摩擦フット）１１１０を地面に接触させるように動かして、カート２０６を安定（固定）させる。

【0052】

図１０のステップ１０１８で、移動プラットフォーム２０２のドッキング機構２２４がカート２０６の第１ドッキング機構１３０６（図１３参照）から解放されると、移動プラットフォーム２０２はカート２０６を離れ、カート２０６は、作業セル６０２で作業（仕事）するために残される（置いて行かれる）。

【0053】

カート２０６と作業セル６０２とのドッキングプロセスは、ステップ１０２０で終了する。

【0054】

図１３および図１４は、図２～図９の同じ移動プラットフォーム２０２と同じカート２０６とドッキングプロセスの例をより詳細に示す。

【0055】

図１３を参照すると、移動プラットフォーム２０２は、前述のドッキング機構２２４を備え、該ドッキング機構２２４は、前述の電気コネクタ２０８を備える。カート２０６の隆起された上部本体２１８は、上部本体２１８内に配置された構成要素を明らかにするために、側面が透けて見えるように意図的に描かれている。上部本体２１８の底面には、カート２０６の第１ドッキング機構１３０６が設けられている。カート２０６の第１ドッキング機構１３０６は、移動プラットフォーム２０２の電気コネクタ２０８に接続するためのカート２０６の第１電気コネクタ１３１２と、１つまたは複数の受入部材１３０８とを備える。

【0056】

ドッキング機構２２４は、ラッチ部材１３１０を備え、該ラッチ部材は、移動プラットフォーム２０２のカート２０６へのドッキング中に、前記１つまたは複数の受入部材１３０８が当該ラッチ部材を受け入れやすくするために、前記１つまたは複数の受入部材１３０８に対応する形状を有する。本実施例では、ラッチ部材１３１０の形状は実質的に三角形であり、該三角形の１つの頂点は、移動プラットフォーム２０２がカート２０６にドッキングするように位置合わせされるとき、カート２０６の中心を向く。前記１つまたは複数の受入部材１３０８は、本実施例では、開いた構成で配置された２枚のプレートであり、前記頂点がカート２０６の中心を向く状態でラッチ部材１３１０を受け入れる。さらに、本実施例において、電気コネクタ２０８は、ラッチ部材１３１０内に配置される。

【0057】

図１４は、図１３のカート２０６の第１ドッキング機構１３０６にドッキングされたときにおける移動プラットフォーム２０２のドッキング機構２２４の拡大図である。具体的に、図１４において、三角形状のラッチ部材１３１０は、前記１つまたは複数の受入部材１３０８の２枚のプレートによって完全に受け入れられる。移動プラットフォーム２０２の電気コネクタ２０８は、カート２０６の第１電気コネクタ１３１２に接続される。本実施例では、ドッキング機構２２４および第１ドッキング機構１３０６は、強力な磁気接続を介して互いに固定される。このことを達成するために、カート２０６および／または移動プラットフォーム２０２には、１つまたは複数の磁気装置（図１３および１４には図示せず）が設けられる。例えば、第１電気コネクタ１３１２は、固定ベースパッドとして構成された電気コネクタ２０８に接続するために、磁気効果を介して拡張可能な充電パッドを備えてもよい。図１４の例では、移動プラットフォーム２０２のカート２０６へのドッキングをさらに固定するような、図１２のセルロック機構１２１２と同様の物理的係合は存在しない。ただし、他の例では、移動プラットフォーム２０２のカート２０６へのドッキングをさらに固定するために、同様のロック機構が設けられてもよい。

【0058】

図１４はまた、２つの可動性のコネクタパッド１４０２，１４０６を示し、これらのうち一方は正端子であり、他方は負端子である。これらのコネクタパッド１４０２，１４０６は、電気コネクタ２０８の下に配置される。本実施例において、２つの可動コネクタパッド１４０２，１４０６は、個別の旋回軸１４０４でそれぞれヒンジ結合され、これらの旋回軸１４０４周りに動作可能（回転可能）である。２つの可動性のコネクタパッド１４０２，１４０６は、移動プラットフォーム２０２がカート２０６にドッキングしているときに、電気コネクタ２０８に係合して移動プラットフォーム２０２とカート２０６とを電気的に接続するために、又は、移動プラットフォーム２０２がカート２０６からドッキング解除されている（切り離されている）ときに、電気コネクタ２０８との係合を解除するために、図１４の矢印によって示される方向に旋回可能である。

【0059】

本開示の実施例の電力供給に関して、いくつかの可能なシナリオは以下の通りである。
（ａ）移動プラットフォーム２０２は電源を有し、カート２０６および機械２０４（例えばコボット）は電源を有さず、移動プラットフォーム２０２がカート２０６にドッキングするときに、移動プラットフォーム２０２によって電力が機械２０４に供給される。機械２０４は、移動プラットフォーム２０２がドッキングされている限り動作可能である。
（ｂ）移動プラットフォーム２０２は電源を有し、カート２０６および機械２０４（例えばコボット）は電源を有さず、作業セル６０２は電源を有する。移動プラットフォーム２０２がカート２０６を作業セル６０２に搬送するとき、機械２０４への電力供給は、移動プラットフォーム２０２の電力供給から作業セル６０２の電力供給に切り替えられる。切り替え後、移動プラットフォーム２０２は別の仕事へ自由に移動でき、機械２０４は作業セル６０２にとどまって作業（稼働）する。
（ｃ）移動プラットフォーム２０２は電源を有し、カート２０６または機械２０４（例えばコボット）のいずれか一方または両方が機械を動作させるための電源を有し、作業セル６０２は電源を有する。移動プラットフォーム２０２がカート２０６を作業セル６０２に搬送するとき、機械２０４への電源を、カート２０６または機械２０４の電源から作業セル６０２の電源に任意に切り替えることができる。任意選択的に、カート２０６または機械２０４の電源は、作業セル６０２の電源によって充電可能であり、または、作業セル６０２の電源は、カート２０６または機械２０４の電源によって充電可能である。任意選択的に、移動プラットフォーム２０２がカート２０６にドッキングされているとき、移動プラットフォーム２０２の電源は、カート２０６または機械２０４の電源を充電することができる。
（ｄ）移動プラットフォーム２０２は電源を有し、カート２０６または機械２０４（例えばコボット）のいずれか一方または両方が機械を動作させるための電源を有し、作業セル６０２は電源を有する。移動プラットフォーム２０２がカート２０６にドッキングされているとき、移動プラットフォーム２０２の電源は、カート２０６または機械２０４の電源によって充電可能である。このシナリオにおいて、カート２０６は移動プラットフォーム２０２のための充電ステーションになる。

【0060】

図２～図９における移動プラットフォーム２０２、図２～図９におけるカート２０６、カート２０６に搭載された機械（例えば、図２～図９のコボット２０４）、及び、図６～図９における作業セル６０２の一例は、バスを介した電子通信における以下の構成要素を有してもよい。
１．ディスプレイ（例えば、図２の符号２３０）
２．不揮発性メモリおよび／または非一時的なコンピュータ可読媒体
３．ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
４．Ｎ個の処理コンポーネント（すなわち、「１つまたは複数のコントローラ」、「１つまたは複数のプロセッサ」、あるいは、「１つまたは複数の中央処理装置」）
５．インターネット／イントラネット使用のための、および／または、無線ネットワーク通信用のＮ個のトランシーバを含むトランシーバコンポーネント
６．ユーザコントロール、すなわち、ユーザ入力装置
７．必要に応じて、画像キャプチャコンポーネント
８．必要に応じて、オーディオ信号キャプチャコンポーネント（例えば、マイク）
９．必要に応じて、オーディオスピーカー
１０．必要に応じて、位置合わせ目的、ドッキング検出目的、および／または、ナビゲーション／エリアマッピング目的のための１つまたは複数のセンサおよび／またはコンポーネント
１１．ユーザ入力装置（マウス、ジョイスティック、キーボード、ユーザのジェスチャーを検出するためのセンサなど）、オーディオスピーカー、ディスプレイ、画像キャプチャコンポーネント、および／またはオーディオ信号キャプチャコンポーネントに接続するための入力／出力インターフェース

【0061】

ディスプレイは、一般に、グラフィカルコンテンツ（例えば、グラフィカルユーザインターフェース）のプレゼンテーションをユーザに提供するように動作し、さまざまなディスプレイ（例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤ、ＨＤＭＩ（登録商標）、マイクロプロジェクター、及び、ＯＬＥＤディスプレイ）のいずれによって実現されてもよい。ディスプレイはタッチスクリーンであってもよい。

【0062】

一般に、不揮発性メモリは、データと、移動プラットフォームの機能コンポーネントに関連付けられたコードを含む実行可能コードとを格納（例えば、永続的に格納）するように機能する。場合によって、例えば、不揮発性メモリは、ブートローダコード、モデムソフトウェア、オペレーティングシステムコード、ファイルシステムコード、および、簡略化のために図示されていない当業者に周知の他のコードを含む。移動プラットフォーム２０２に関して、セルフナビゲーション／マッピングコード、並びに、移動プラットフォーム２０２のドッキング／ドッキング解除プロセス、図２～図９における移動プラットフォーム２０２のカート２０６との位置合わせプロセス、および／または、図６～図９にける移動プラットフォーム２０２の作業セル６０２との位置合わせプロセスを容易にするためのコードが存在してもよい。カート２０６またはカート２０６に取り付けられた機械に関して、図２および図１１のブレーキ機構２２２を作動させるためのコード、機械（例えば、図２～図９の符号２０４）への電力供給を、移動プラットフォーム２０２の電源から作業セル６０２の電源に移行するためのコード、並びに、カート２０６のドッキング／ドッキング解除プロセス、移動プラットフォーム２０２のカート２０６との位置合わせプロセス、カート２０６の作業セル６０２との位置合わせプロセスを容易にするためのコードが存在してもよい。作業セル６０２に関して、カート２０６と作業セル６０２とのドッキング／ドッキング解除プロセス、および／または、移動プラットフォーム２０２の作業セル６０２との位置合わせプロセスを容易にするためのコードが存在してもよい。

【0063】

多くの実装において、不揮発性メモリはフラッシュメモリ（例えば、ＮＡＮＤ型またはＮＯＲ型メモリ）によって実現されるが、他のメモリタイプも同様に利用可能であることが確かに企図される。不揮発性メモリからコードを実行することは可能であるが、不揮発性メモリ内の実行可能なコードは、通常、ＲＡＭにロードされ、Ｎ個の処理コンポーネントの１つまたは複数によって実行される。

【0064】

１つまたは複数のコンピュータプログラムは、本質的に非一時的であり得る任意の機械またはコンピュータ可読媒体に格納され得る。コンピュータ可読媒体は、磁気または光ディスク、メモリチップ、または、移動プラットフォームとのインターフェースに適した他の記憶装置などの記憶装置を含み得る。機械またはコンピュータ可読媒体はまた、インターネットシステムで例示されるような有線媒体、または、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）システムで例示されるような無線媒体を含み得る。

【0065】

ＲＡＭに関連するＮ個の処理コンポーネント（あるいは、「１つまたは複数のプロセッサ」）は、一般に、不揮発性メモリに格納された命令を実行して機能コンポーネントを実現するように動作する。（通常の技術者を含む）当業者が理解するように、Ｎ個の処理コンポーネントは、ビデオプロセッサ、モデムプロセッサ、ＤＳＰ、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、および他の処理コンポーネントを含み得る。

【0066】

トランシーバコンポーネントは、ワイヤレスネットワークを介して外部デバイスと通信するために使用され得るＮ個のトランシーバチェーンを含み得る。Ｎ個のトランシーバチェーンのそれぞれは、特定の通信方式に関連するトランシーバを表し得る。例えば、各トランシーバは、ローカルエリアネットワーク、セルラーネットワーク（例えば、ＷＩＦＩネットワーク、ＣＤＭＡネットワーク、ＧＰＲＳネットワーク、ＵＭＴＳネットワーク）、および他のタイプの通信ネットワークに固有のプロトコルに対応し得る。いくつかの実装形態では、通信ネットワークとのトランシーバコンポーネントの通信により、接続されたデバイスの位置を決定できるようになる。

【0067】

本開示の実施例は、以下の特徴を有し得る。

【0068】

生産ラインの機械（例えば、図２～図９の符号２０４）を搬送するための装置（例えば、図２～図９の符号２０２）であって、
前記装置は、
電源と、
１つまたは複数の移動用部品（例えば、図２の符号２２８）と、
前記装置を移動させるように前記１つまたは複数の移動用部品駆動させるための駆動機構と、
生産ラインの機械（例えば、図２～図９の符号２０４）を有する可動性のカート（例えば、図２～図９の符号２０６）にドッキングするためのドッキング機構（例えば、図２の符号２２４）と、
メモリ内の命令を実行して前記装置を動作させるように構成されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサによる前記装置の動作は、
前記ドッキング機構を使用して前記カートにドッキングすること、
ドッキングされた前記カートを生産ラインの作業セル（例えば、図６～図９の符号６０２）に搬送すること、
前記カートが前記作業セルまで搬送されたとき、前記カートを動かして前記カートを前記作業セルにドッキングさせること、及び、
前記カートが前記作業セルにドッキングされているときに前記カートをドッキング解除し、前記機械を前記作業セルで作業（稼働）させるように残す（置いていく）こと、を含む。

【0069】

前記装置は、１つまたは複数のセンサを備えてもよく、
前記装置は、前記１つまたは複数のセンサからの入力を受信して、カートにドッキングするように該カートに位置合わせするように、且つ、ドッキングされたカートが作業セルまで搬送されたときにカートが作業セルにドッキングできるように作業セルに位置合わせするように、動作可能である。

【0070】

前記ドッキング機構は、ラッチ部材（例えば、図１３および図１４の符号１３１０）を備えてもよく、
前記ラッチ部材は、前記装置のカートへのドッキング中に１つまたは複数の受入部材がラッチ部材を受け入れやすいように、カート内に存在する前記１つまたは複数の受入部材（例えば、図１３および図１４の符号１３０８）に対応する形状を有する。

【0071】

前記装置は、第１電気コネクタ（例えば、図２、図１３、および図１４の符号２０８）を備えてもよく、
前記第１電気コネクタは、前記装置がカートにドッキングされたときに前記機械に電力を供給するためにカートまたは前記機械に接続するように構成されている。

【0072】

前記装置は、第２電気コネクタを備えてもよく、
前記第２電気コネクタは、前記装置の電源を充電するためにカートまたは前記機械の電源に接続するように構成されている。

【0073】

前記装置は、第１電気コネクタまたは第２電気コネクタのいずれか一方のみを有してもよいし、両方を有してもよい。第２電気コネクタのみが存在する場合、第２電気コネクタは、図２、図１３、および図１４における第１電気コネクタ２０８の例と同じ構成および同じ位置を有してもよい。

【0074】

第１電気コネクタおよび／または第２電気コネクタは、ラッチ部材内に配置されてもよい。

【0075】

前記装置によって搬送されるカートであって、
前記カートは、
生産ラインの機械と、
１つまたは複数の移動用部品（例えば、図２および図１１の符号２１６）と、
前記装置の前記ドッキング機構にドッキングするための第１ドッキング機構（例えば、図１３および図１４の符号１３０６）と、
前記装置がカートを作業セルに搬送したときにカートを作業セルにドッキングするための第２ドッキング機構（例えば、図２および図１１の符号２２６）と、を備えてもよい。

【0076】

前記カートまたは前記機械は、前記機械に電力を供給し且つ前記装置の電源を充電するように構成された電源を備えてもよい。

【0077】

前記カートまたは前記機械は、第１電気コネクタ（例えば、図１３および図１４の符号１３１２）を備えてもよく、
前記第１電気コネクタは、前記装置の電源から電力を取り出して前記機械に電力を供給するためにカートが前記装置にドッキングされたときに前記装置の電源に接続するように構成されている。

【0078】

前記カートまたは前記機械は、第２電気コネクタ（例えば、図２および図１１の符号２１０）を備えてもよく、
前記第２電気コネクタは、作業セルの電源から電力を取り出して前記機械に電力を供給するためにカートが作業セルにドッキングされているときに作業セルの電源に接続するように構成されている。

【0079】

前記カートの第１ドッキング機構は、前記１つまたは複数の受入部材を備えてもよい。

【0080】

前記カートは、該カートの前記１つまたは複数の移動用部品の動きを防止するようにブレーキをかけるためのブレーキ機構（例えば、図２および図１１の符号２２２）を備えてもよく、
前記ブレーキ機構は、カートが作業セルにドッキングされた後、自動的に、電気的に作動してブレーキをかけるように構成されている。

【0081】

前記カートの第２ドッキング機構は、カートロック機構（例えば、図１１の符号１１０６）を備えてもよく、
前記カートロック機構は、作業セルに対するカートの移動を防止するために作業セルのセルロック機構（例えば、図１２の符号１２１２）に係合するように構成されている。

【0082】

生産ラインの作業セルであって、
前記作業セルは、
前記装置がカートを作業セルに搬送したときに、カートの第２ドッキング機構にドッキングするためのセルドッキング機構（例えば、図１２の符号１２１２）と、
カートと作業セルとのドッキングが完了しているかどうかを判定するための入力を提供する１つまたは複数のセンサと、
作業セルを動作させるようにメモリ内の命令を実行するように構成されたプロセッサと、を備えてもよく、
前記プロセッサによる作業セルの動作は、
カートと作業セルとのドッキングが完了していることのフィードバックを前記装置に提供することを含む。

【0083】

前記セルドッキング機構は、前記カートのカートロック機構（例えば、図１１の符号１１０６）に係合するセルロック機構（例えば、図１２の符号１２１２）を備えてもよく、
前記セルロック機構は、カートが作業セルにドッキングしているときにカートロック機構に係合するために電気的に作動されるように構成されている。

【0084】

生産ラインの機械（例えば、図２～図９の符号２０４）を搬送する方法であって、
前記方法は、
生産ラインの機械（例えば、図２～図９の符号２０４）を備えたカート（例えば、図２～図９の符号２０６）に装置（例えば、図２～図９の符号２０２）をドッキングするステップと、
前記装置を使用して、ドッキングされたカートを生産ラインの作業セル（例えば、図６～図９の符号６０２）に搬送するステップと、
前記装置によってカートが作業セルに搬送されたときに、カートを作業セルにドッキングさせるようにカートを動かすステップと、
カートが作業セルにドッキングされているときに前記装置からカートをドッキング解除し、前記機械を作業セルで作業（稼働）させるように残していく（置いていく）ステップと、を備える。

【0085】

前記方法は、
作業セルへのカートのドッキングの前後で前記機械への電力供給に不連続性（途切れ）がないように、前記機械への電力供給を提供するステップを備えてもよい。

【0086】

明細書および特許請求の範囲において、文脈に特段の明示がない限り、「備えた」という用語は、「～のみからなる」という排他的な意味ではなく、「少なくとも～を含む」という非排他的な意味を有する。「備える」などの他の形式の単語への対応する文法上の変更も同様である。

【0087】

本開示において、本発明は、複数の実施例に関して説明されてきたが、本発明は、上述の実施例に限定されるものでなく、添付の特許請求の範囲内に入る様々な変更および同等の構成を含むものとする。本発明の特徴は、特許請求の範囲内で特定の組み合わせで表現されているが、これらの特徴は、任意の組み合わせおよび順序で構成され得ることが意図されている。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】