特許 7465094 モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-02

(45)【発行日】2024-04-10

(54)【発明の名称】モータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/16 20200101AFI20240403BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20240403BHJP

【ＦＩ】

B60W30/16

B60W40/02

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019557711

(86)(22)【出願日】2018-12-04

(86)【国際出願番号】 IB2018059601

(87)【国際公開番号】W WO2019111139

(87)【国際公開日】2019-06-13

【審査請求日】2020-03-29

【審判番号】

【審判請求日】2022-07-27

(31)【優先権主張番号】P 2017234051

(32)【優先日】2017-12-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】プファウ ラーズ

【合議体】

【審判長】山本 信平

【審判官】青木 良憲

【審判官】倉橋 紀夫

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０３０１３１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００６－８８７７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

B60W 30/16

B60W 40/02

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータサイクル（１００）の挙動を制御する制御装置（５０）であって、
アダプティブクルーズ動作の追従対象車両（ＡＴ）を特定する追従対象車両特定部（５２）と、
走行中の前記モータサイクル（１００）に対する前記追従対象車両（ＡＴ）の相対的な位置情報である車両位置情報を取得する車両位置情報取得部（５３）と、
前記車両位置情報取得部（５３）で取得された前記車両位置情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定部（５４）と、
前記モータサイクル（１００）に、前記制御量設定部（５４）で設定された前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行部（５５）と、
を備えており、
更に、走行レーン（Ｌ）を走行中の前記モータサイクル（１００）に対するレーン境界（ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ）の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部（５１）を備えており、
前記追従対象車両特定部（５２）は、
前記モータサイクル（１００）の前方に位置する複数の先行車両（Ａ１、Ａ２、Ａ３）を認識し、
前記レーン位置情報取得部（５１）で取得された前記レーン位置情報に基づいて、前記複数の先行車両（Ａ１、Ａ２、Ａ３）のうちの、前記走行レーン（Ｌ）において前記モータサイクル（１００）の斜め前方を走行する他のモータサイクルである第１車両（Ａ１）と、前記走行レーン（Ｌ）において前記モータサイクル（１００）の正面を前記第１車両（Ａ１）よりも先行して走行する他のモータサイクルである第２車両（Ａ２）と、を少なくとも特定し、
前記モータサイクル（１００）の走行方向での、前記モータサイクル（１００）と、前記第１車両（Ａ１）および前記第２車両（Ａ２）のそれぞれと、の距離（ＡＤ＿１、ＡＤ＿２）を特定し、
前記第１車両（Ａ１）および前記第２車両（Ａ２）のうちの、前記距離（ＡＤ＿１、ＡＤ＿２）が最も短い先行車両（Ａ１）を、前記追従対象車両（ＡＴ）として特定する、
制御装置。

【請求項2】

前記レーン位置情報取得部（５１）は、前記走行レーン（Ｌ）の幅方向での前記モータサイクル（１００）と前記レーン境界（ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ）との距離であるレーンマージン（ＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌ）を、前記レーン位置情報として取得し、
前記追従対象車両特定部（５２）は、
前記走行レーン（Ｌ）の幅方向での、前記モータサイクル（１００）と、前記複数の先行車両（Ａ１、Ａ２、Ａ３）のそれぞれと、の距離である先行車両マージン（ＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３）を特定し、
前記レーンマージン（ＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌ）と前記先行車両マージン（ＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３）との大小関係を比較することにより、前記複数の先行車両（Ａ１、Ａ２、Ａ３）が前記走行レーン（Ｌ）に位置するか否かを判別する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記先行車両マージン（ＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３）は、前記走行レーン（Ｌ）の幅方向での、前記モータサイクル（１００）と、前記先行車両（Ａ１、Ａ２、Ａ３）の該モータサイクル（１００）に最も近い箇所と、の距離である、
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記モータサイクル（１００）は測距センサ（２０）を有し、
前記車両位置情報は、前記測距センサ（２０）の出力に基づいて取得される、
請求項１から３の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記モータサイクル（１００）は画像センサ（１０）を有し、
前記レーン位置情報は、前記画像センサ（１０）の出力に基づいて取得される、
請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

モータサイクル（１００）の挙動を制御する制御方法であって、
アダプティブクルーズ動作の追従対象車両（ＡＴ）を特定する追従対象車両特定ステップ（Ｓ１０２）と、
走行中の前記モータサイクル（１００）に対する前記追従対象車両（ＡＴ）の相対的な位置情報である車両位置情報を取得する車両位置情報取得ステップ（Ｓ１０３）と、
前記車両位置情報取得ステップ（Ｓ１０３）で取得された前記車両位置情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップ（Ｓ１０４）と、
前記モータサイクル（１００）に、前記制御量設定ステップ（Ｓ１０４）で設定された前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行ステップ（Ｓ１０５）と、
を備えており、
更に、走行レーン（Ｌ）を走行中の前記モータサイクル（１００）に対するレーン境界（ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ）の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得ステップ（Ｓ１０１）を備えており、
前記追従対象車両特定ステップ（Ｓ１０２）では、
前記モータサイクル（１００）の前方に位置する複数の先行車両（Ａ１、Ａ２、Ａ３）を認識し、
前記レーン位置情報取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記レーン位置情報に基づいて、前記複数の先行車両（Ａ１、Ａ２、Ａ３）のうちの、前記走行レーン（Ｌ）において前記モータサイクル（１００）の斜め前方を走行する他のモータサイクルである第１車両（Ａ１）と、前記走行レーン（Ｌ）において前記モータサイクル（１００）の正面を前記第１車両（Ａ１）よりも先行して走行する他のモータサイクルである第２車両（Ａ２）と、を少なくとも特定し、
前記モータサイクル（１００）の走行方向での、前記モータサイクル（１００）と、前記第１車両（Ａ１）および前記第２車両（Ａ２）のそれぞれと、の距離（ＡＤ＿１、ＡＤ＿２）を特定し、
前記第１車両（Ａ１）および前記第２車両（Ａ２）のうちの、前記距離（ＡＤ＿１、ＡＤ＿２）が最も短い先行車両（Ａ１）を、前記追従対象車両（ＡＴ）として特定する、 制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来のモータサイクル（自動二輪車又は自動三輪車）に関する技術として、ライダーによる運転を支援するためのものがある。例えば、特許文献１には、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するための検出装置の出力に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－１１６８８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ライダーによる運転を支援するために、モータサイクルにアダプティブクルーズ動作を実行させることが考えられる。アダプティブクルーズ動作では、モータサイクルが走行する走行レーンの先行車両が追従対象車両として特定され、モータサイクルと追従対象車両の相対的な位置情報が取得され、モータサイクルから追従対象車両までの距離が距離基準値に近づくように、モータサイクルの挙動が制御される。

【0005】

ここで、幅広車両（例えば４輪を有する乗用車、トラック等）で実行されるアダプティブクルーズ動作に関しては、既に広く普及しており、追従対象車両を特定するための種々の方式が既に確立されている。しかしながら、モータサイクルで実行されるアダプティブクルーズ動作に関しては、追従対象車両を特定するための好適な方式が未知であるとの課題がある。つまり、モータサイクルは、車幅が狭いため、走行レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きい。そのため、モータサイクルにアダプティブクルーズ動作を実行させる場合には、幅広車両にアダプティブクルーズ動作を実行させる場合と比較して、追従対象車両の特定の困難性が高い。そして、モータサイクルにアダプティブクルーズを実行させる場合には、追従対象車両を適切に特定できる方式を、幅広車両で実行されるアダプティブクルーズ動作とは異なる観点で確立させなければならない。

【0006】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る制御装置は、モータサイクルの挙動を制御する制御装置であって、アダプティブクルーズ動作の追従対象車両を特定する追従対象車両特定部と、走行中の前記モータサイクルに対する前記追従対象車両の相対的な位置情報である車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、前記車両位置情報取得部で取得された前記車両位置情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定部と、前記モータサイクルに、前記制御量設定部で設定された前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行部と、を備えており、更に、走行中の前記モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部を備えており、前記追従対象車両特定部は、前記レーン位置情報取得部で取得された前記レーン位置情報に基づいて、前記追従対象車両を特定する。

【0008】

本発明に係る制御方法は、アダプティブクルーズ動作の追従対象車両を特定する追従対象車両特定ステップと、走行中の前記モータサイクルに対する前記追従対象車両の相対的な位置情報である車両位置情報を取得する車両位置情報取得ステップと、前記車両位置情報取得ステップで取得された前記車両位置情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップと、前記モータサイクルに、前記制御量設定ステップで設定された前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行ステップと、を備えており、更に、走行中の前記モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得ステップを備えており、前記追従対象車両特定ステップでは、前記レーン位置情報取得ステップで取得された前記レーン位置情報に基づいて、前記追従対象車両が特定される。

【発明の効果】

【0009】

本発明に係る制御装置及び制御方法では、モータサイクルでアダプティブクルーズ動作が実行される際に、追従対象車両が、モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報に基づいて特定される。つまり、モータサイクルが走行レーンの幅方向の何処を走行しているかが加味された上で、追従対象車両が特定される。そのため、走行レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサイクルに特化した、適切なアダプティブクルーズ動作が実現可能である。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。

【図2】本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。

【図3】本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の追従対象車両特定部の処理を説明するための図である。

【図4】本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。

【0012】

なお、「モータサイクル」との用語は、ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自動三輪車を意味する。また、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが自動三輪車であってもよい。

【0013】

また、以下で説明する構成及び処理等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び処理等である場合に限定されない。また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0014】

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る挙動制御システムを説明する。

【0015】

＜挙動制御システムの構成＞
実施の形態１に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の追従対象車両特定部の処理を説明するための図である。

【0016】

図１に示されるように、挙動制御システム１は、モータサイクル１００に搭載される。挙動制御システム１は、少なくとも、モータサイクル１００の走行路面を撮像する画像センサ１０と、モータサイクル１００の前方からの反射を受信する測距センサ２０と、モータサイクル１００の走行速度を知るための速度センサ３０と、制御装置（ＥＣＵ）５０と、を含む。

【0017】

画像センサ１０は、モータサイクル１００の前部又は側部に、走行路面を向いた状態で取り付けられる。画像センサ１０の検出範囲は、モータサイクル１００が走行している走行レーンＬの幅方向を規定する両側のレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌを撮像可能な広さである（図３参照）。両側のレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌが、１つの画像センサ１０で撮像されてもよく、また、別々の画像センサ１０で撮像されてもよい。

【0018】

測距センサ２０は、モータサイクル１００の前部に、前方を向いた状態で取り付けられる。測距センサ２０は、例えば、Ｒａｄａｒセンサ、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、ステレオビジョンセンサ等であり、モータサイクル１００からその前方に位置する物体までの距離及び方位を検出するものである。測距センサ２０は、モータサイクル１００の前方の交通状況を取得し得る他の検出装置であってもよく、また、画像センサ１０の機能を併せ持っていてもよい。

【0019】

速度センサ３０は、モータサイクル１００の運動部分に取り付けられる。例えば、速度センサ３０は、モータサイクル１００の前輪及び後輪の回転速度を検出するものである。速度センサ３０は、モータサイクル１００の走行速度を知ることができるものであれば、どのようなものであってもよい。

【0020】

図２に示されるように、制御装置５０は、レーン位置情報取得部５１と、追従対象車両特定部５２と、車両位置情報取得部５３と、制御量設定部５４と、実行部５５と、を含む。制御装置５０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置５０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

【0021】

制御装置５０には、各種センサ（画像センサ１０、測距センサ２０、速度センサ３０等）の出力が入力される。また、制御装置５０は、挙動制御機構９０に信号を出力して、モータサイクル１００の挙動を制御する。挙動制御機構９０には、車輪制動機構、エンジン駆動機構等が含まれる。つまり、制御装置５０は、モータサイクル１００に搭載されている挙動制御機構９０の制御を担う装置である。なお、モータサイクル１００の走行方向は、自動的に制御されるのではなく、ライダーによるモータサイクル１００の操作に依存して変化する。

【0022】

レーン位置情報取得部５１は、画像センサ１０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００に対するレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ（図３参照）の相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。

【0023】

具体的には、図３に示される状況において、レーン位置情報取得部５１は、画像センサ１０に撮像された画像でのレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌの位置に基づいて、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌを取得する。レーンマージンＬＭ＿Ｒは、走行レーンＬの幅方向でのモータサイクル１００と右側のレーン境界ＬＶ＿Ｒとの距離として定義される。また、レーンマージンＬＭ＿Ｌは、走行レーンＬの幅方向でのモータサイクル１００と左側のレーン境界ＬＶ＿Ｌとの距離として定義される。

【0024】

なお、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌは、画像センサ１０からレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌまでの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００の各部からレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌまでの距離と定義されてもよい。また、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌは、モータサイクル１００から、レーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌの中心までの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００から、レーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌのモータサイクル１００に近い側のエッジまでの距離と定義されてもよい。また、レーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌは、レーンマーク自体と定義されてもよく、また、モータサイクル１００の走行方向において断続的に並ぶ２つのレーンマークを結ぶ想像上の境界と定義されてもよい。また、レーン位置情報取得部５１が、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌに実質的に換算可能な他の物理量を、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌとして取得してもよい。例えば、レーン位置情報取得部５１が、走行レーンＬの幅方向でのモータサイクル１００とレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌとの距離に実質的に換算可能な他の距離をレーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌとして取得してもよく、また、画像センサ１０のピクセル数をレーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌとして取得してもよい。

【0025】

追従対象車両特定部５２は、測距センサ２０の出力と、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報と、に基づいて、モータサイクル１００にアダプティブクルーズ動作を実行させる際の追従対象車両ＡＴを特定する。

【0026】

具体的には、図３に示される状況において、追従対象車両特定部５２は、まず、測距センサ２０の出力に基づいて、測距センサ２０の検出範囲Ｒ内に位置する全ての先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３を認識する。ここで、検出範囲Ｒの特性（例えば、広さ、方向等）は、制御可能であってもよく、また、制御不能であってもよい。

【0027】

追従対象車両特定部５２は、走行レーンＬの幅方向でのモータサイクル１００と先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３のそれぞれとの距離として定義される、先行車両マージンＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３を、測距センサ２０の出力に基づいて取得する。そして、追従対象車両特定部５２は、先行車両マージンＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３とレーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌの大小関係を比較し、モータサイクル１００が走行している走行レーンＬに位置する先行車両Ａ１、Ａ２を抽出する。つまり、走行レーンＬに位置しない先行車両Ａ３は、追従対象車両ＡＴの候補から除外される。

【0028】

例えば、先行車両Ａ１が走行レーンＬに位置するか否かを判別するために、追従対象車両特定部５２は、先行車両マージンＡＭ＿１を、先行車両Ａ１を基準としてモータサイクル１００の反対側にあるレーン境界ＬＶ＿Ｒに係るレーンマージンＬＭ＿Ｒと比較し、先行車両マージンＡＭ＿１がレーンマージンＬＭ＿Ｒよりも小さい場合には、先行車両Ａ１は走行レーンＬに位置すると判別する。一方、先行車両マージンＡＭ＿１がレーンマージンＬＭ＿Ｒよりも大きい場合には、先行車両Ａ１は走行レーンＬに位置しないと判別する。

【0029】

なお、先行車両マージンＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３は、測距センサ２０から先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３までの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００の各部から先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３までの距離と定義されてもよい。また、先行車両マージンＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３は、モータサイクル１００から先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３のモータサイクル１００に最も近い箇所までの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００から先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３の車軸上の後端までの距離と定義されてもよい。また、追従対象車両特定部５２が、先行車両マージンＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３に実質的に換算可能な他の物理量を、先行車両マージンＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３として取得してもよい。例えば、追従対象車両特定部５２が、走行レーンＬの幅方向でのモータサイクル１００と先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３との距離に実質的に換算可能な他の距離を先行車両マージンＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３として取得してもよい。

【0030】

モータサイクル１００が走行している走行レーンＬに位置する先行車両Ａ１、Ａ２が抽出されると、追従対象車両特定部５２は、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００と先行車両Ａ１、Ａ２のそれぞれとの距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２を、測距センサ２０の出力に基づいて取得する。そして、距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２のうちから最短のものを特定し、その最短の距離ＡＤ＿１に該当する先行車両Ａ１を、追従対象車両ＡＴとして特定する。

【0031】

なお、距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２は、測距センサ２０から先行車両Ａ１、Ａ２までの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００の各部から先行車両Ａ１、Ａ２までの距離と定義されてもよい。また、距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２は、モータサイクル１００から、先行車両Ａ１、Ａ２の車軸上の後端までの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００から、先行車両Ａ１、Ａ２のモータサイクル１００に最も近い箇所までの距離と定義されてもよい。また、追従対象車両特定部５２が、距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２に実質的に換算可能な他の物理量を、距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２として取得してもよい。例えば、追従対象車両特定部５２が、走行レーンＬの延在方向でのモータサイクル１００と先行車両Ａ１、Ａ２のそれぞれとの距離を、距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２として取得してもよく、モータサイクル１００と先行車両Ａ１、Ａ２のそれぞれとの直線距離を、距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２として取得してもよい。

【0032】

車両位置情報取得部５３は、走行中のモータサイクル１００に対する追従対象車両ＡＴの相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。具体的には、追従対象車両特定部５２において取得された、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００と先行車両Ａ１との距離ＡＤ＿１を、車両位置情報として取得する。車両位置情報取得部５３が、追従対象車両特定部５２で取得された距離ＡＤ＿１を流用することなく、距離ＡＤ＿１を別途取得してもよい。

【0033】

制御量設定部５４は、車両位置情報取得部５３で取得された車両位置情報と、速度センサ３０の出力と、に基づいて、アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する。具体的には、制御量設定部５４は、距離ＡＤ＿１が距離基準値に近づくような制御量（速度、加速度等）を設定する。距離基準値は、モータサイクル１００から追従対象車両ＡＴまでの距離としてライダーの安全性を確保し得る値に設定される。また、制御量設定部５４は、モータサイクル１００の走行速度が速度基準値を超えないような制御量（速度、加速度等）を設定する。速度基準値は、例えば、ライダーによって適宜設定され得る。

【0034】

実行部５５は、制御量設定部５４で設定された制御量に応じたアダプティブクルーズ動作を、モータサイクル１００に実行させる。具体的には、実行部５５は、制御量設定部５４で設定された制御量に応じた信号を挙動制御機構９０に出力する。

【0035】

＜挙動制御システムの処理＞
実施の形態１に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図４は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。

【0036】

制御装置５０は、ライダーがアダプティブクルーズ動作をＯＮに設定すると、モータサイクル１００の走行中において、図４に示される処理フローを繰り返す。

【0037】

（レーン位置情報取得ステップ）
ステップＳ１０１において、制御装置５０のレーン位置情報取得部５１は、画像センサ１０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００に対するレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌの相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。

【0038】

（追従対象車両特定ステップ）
ステップＳ１０２において、制御装置５０の追従対象車両特定部５２は、測距センサ２０の出力と、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報と、に基づいて、追従対象車両ＡＴを特定する。図３に示される例においては、モータサイクル１００の前方の交通状況を取得するための検出装置（例えば、測距センサ２０）の検出範囲Ｒ内に位置する先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３のうちの、モータサイクル１００の走行レーンＬに位置し、且つ、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００からの距離が最も短い先行車両Ａ１が、追従対象車両ＡＴとして特定される。

【0039】

（車両位置情報取得ステップ）
ステップＳ１０３において、制御装置５０の車両位置情報取得部５３は、走行中のモータサイクル１００に対する追従対象車両ＡＴの相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。

【0040】

（制御量設定ステップ）
ステップＳ１０４において、制御装置５０の制御量設定部５４は、車両位置情報取得部５３で取得された車両位置情報と、速度センサ３０の出力と、に基づいて、アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する。

【0041】

（実行ステップ）
ステップＳ１０５において、制御装置５０の実行部５５は、制御量設定部５４で設定された制御量に応じたアダプティブクルーズ動作を、モータサイクル１００に実行させる。

【0042】

＜挙動制御システムの効果＞
実施の形態１に係る挙動制御システムの効果について説明する。
制御装置５０が、走行中のモータサイクル１００に対するレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌの相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部５１を備えており、追従対象車両特定部５２は、レーン位置情報取得部５１で取得されたレーン位置情報に基づいて、追従対象車両ＡＴを特定する。つまり、モータサイクル１００が走行レーンＬの幅方向の何処を走行しているかが加味された上で、追従対象車両ＡＴが特定される。そのため、走行レーンＬの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサイクル１００に特化した、適切なアダプティブクルーズ動作が実現可能である。

【0043】

例えば、図３に示される例において、モータサイクル１００が走行レーンＬの幅方向の何処を走行しているかが加味されずに追従対象車両ＡＴが特定される場合には、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００からの距離が最も短い先行車両Ａ３が、追従対象車両ＡＴとして特定されることとなる。先行車両Ａ３は、モータサイクル１００と異なるレーンに位置する車両であるため、アダプティブクルーズ動作の追従対象車両ＡＴとして不適格である。しかしながら、モータサイクル１００が、走行レーンＬの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴を有していることで、モータサイクル１００と異なるレーンに位置する先行車両Ａ３が追従対象車両ＡＴとして特定されてしまうケースが生じやすい。他方、そのようなケースを生じにくくするために、モータサイクル１００の前方の交通状況を取得するための検出装置（例えば、測距センサ２０）の検出範囲Ｒを狭く設定してしまうと、先行車両Ａ１が検出範囲Ｒ外に位置してしまい、モータサイクル１００が、先行車両Ａ１の前を走行する先行車両Ａ２に追従して、本来追従すべき先行車両Ａ１の脇をすり抜けるケースが生じてやすくなってしまう。

【0044】

それに対して、実施の形態１に係る挙動制御システムでは、モータサイクル１００が走行レーンＬの幅方向の何処を走行しているかが加味された上で、追従対象車両ＡＴが特定されるため、モータサイクル１００の前方の交通状況を取得するための検出装置（例えば、測距センサ２０）の検出範囲Ｒを適切な広さに維持しつつ、本来追従すべき先行車両Ａ１を適切に特定することが可能となる。

【0045】

特に、モータサイクル１００が複数のモータサイクルとグループ走行を行う場合、つまり、先行車両Ａ１、Ａ２がモータサイクルである場合には、走行レーンＬの幅方向における先行車両Ａ１、Ａ２の走行位置の自由度も大きくなるため、モータサイクル１００の前方の交通状況を取得するための検出装置（例えば、測距センサ２０）の検出範囲Ｒを狭く設定することが、より困難になる。そのため、モータサイクル１００が走行レーンＬの幅方向の何処を走行しているかが加味された上で、追従対象車両ＡＴが特定されることは、モータサイクル１００がグループ走行を行う状況において特に有用である。

【0046】

好ましくは、制御装置５０では、追従対象車両特定部５２が、モータサイクル１００の走行レーンＬに位置し、且つ、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００からの距離が最も短い先行車両Ａ１を、追従対象車両ＡＴとして特定する。そのため、モータサイクル１００に特化した、適切なアダプティブクルーズ動作の実現が確実化される。

【0047】

特に、レーン位置情報取得部５１が、走行レーンＬの幅方向でのモータサイクル１００とレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌとの距離であるレーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌを、レーン位置情報として取得し、追従対象車両特定部５２が、走行レーンＬの幅方向でのモータサイクル１００と先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３との距離である先行車両マージンＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３と、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌと、に基づいて、先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３が走行レーンＬに位置するか否かを判別するとよい。そのような構成により、モータサイクル１００に特化した、適切なアダプティブクルーズ動作の実現が更に確実化される。

【0048】

更に、先行車両マージンＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３が、走行レーンＬの幅方向での、モータサイクル１００と、先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３のモータサイクル１００に最も近い箇所と、の距離であるとよい。そのような構成により、先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３が走行レーンＬに位置するか否かの判別が、先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３の車幅に影響されることを抑制することができる。

【0049】

以上、実施の形態１について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の全て又は一部のみが実施されてもよい。また、制御装置５０における各ステップの順序が入れ替えれられてもよい。

【0050】

つまり、実施の形態１においては、画像センサ１０が、レーン境界ＬＶ＿Ｒ及びレーン境界ＬＶ＿Ｌの両方を撮像する場合を説明したが、制御装置５０が走行レーンＬの幅を他の情報源（例えば、地図情報等）から取得できるのであれば、画像センサ１０が、レーン境界ＬＶ＿Ｒ及びレーン境界ＬＶ＿Ｌの一方のみを撮像してもよい。

【0051】

また、実施の形態１においては、走行レーンＬに位置する先行車両Ａ１、Ａ２が抽出された後に、抽出された先行車両Ａ１、Ａ２に係る距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２のみが取得される場合を説明したが、全ての先行車両Ａ１、Ａ２、Ａ３に係る距離ＡＤ＿１、ＡＤ＿２、ＡＤ＿３が取得された後に、走行レーンＬに位置し、且つ、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００からの距離が最も短い先行車両Ａ１が抽出されてもよい。

【符号の説明】

【0052】

１ 挙動制御システム、１０ 画像センサ、２０ 測距センサ、３０ 速度センサ、５０ 制御装置、５１ レーン位置情報取得部、５２ 追従対象車両特定部、５３ 車両位置情報取得部、５４ 制御量設定部、５５ 実行部、９０ 挙動制御機構、１００ モータサイクル、Ｒ 検出範囲、Ｌ 走行レーン、ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ レーン境界、Ａ１、Ａ２、Ａ３ 先行車両、ＡＴ 追従対象車両、ＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌ レーンマージン、ＡＭ＿１、ＡＭ＿２、ＡＭ＿３ 先行車両マージン、ＡＤ＿１、ＡＤ＿２ モータサイクルと先行車両との距離。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】