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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-03
(45)【発行日】2024-04-11
(54)【発明の名称】パッケージ交換システム
(51)【国際特許分類】
B65H 67/06 20060101AFI20240404BHJP
B65H 67/02 20060101ALI20240404BHJP
D01H 13/16 20060101ALI20240404BHJP
【ＦＩ】
B65H67/06 W
B65H67/02
D01H13/16 B
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020127440
(22)【出願日】2020-07-28
(65)【公開番号】P2021024741
(43)【公開日】2021-02-22
【審査請求日】2023-04-05
(31)【優先権主張番号】P 2019140210
(32)【優先日】2019-07-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】502455511
【氏名又は名称】ＴＭＴマシナリー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100180851
【弁理士】
【氏名又は名称】▲高▼口 誠
(72)【発明者】
【氏名】山本 真人
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 正
【審査官】後藤 健志
(56)【参考文献】
【文献】特開平０６－０３２５３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－０５６３５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－２００４３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０２４８８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】欧州特許出願公開第２９１４８４（ＥＰ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｈ ６７／００ー６７／０８
Ｄ０１Ｈ １３／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
合成繊維からなる合繊糸がボビンに巻回された給糸パッケージが給糸パッケージ支持部に支持されているクリールスタンドと、前記給糸パッケージから供給される前記合繊糸に加工を施す加工装置と、加工が施された前記合繊糸を巻き取って巻取パッケージを形成する巻取装置と、を備える繊維機械に用いられる、パッケージ交換システムであって、一方向に沿って配列される前記クリールスタンドに沿って前記一方向に移動可能に設けられる走行ユニットと、
前記走行ユニットの走行を制御する走行制御部と、
前記走行ユニットに設けられており、前記クリールスタンドに保持される前記給糸パッケージに巻回されている前記合繊糸の残量を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記合繊糸の残量に基づいて、前記給糸パッケージから前記合繊糸が無くなるタイミングを予測する予測部と、を備え、
給糸パッケージは、前記走行ユニットの走行方向に対して傾いた状態で前記クリールスタンドに保持されており、
前記取得部は、前記給糸パッケージの外周面までの距離を取得するセンサであり、
前記センサは、走行方向に対して傾いた状態で保持される前記給糸パッケージの径方向に沿う方向に検知媒体を出射し、前記給糸パッケージの外周面に照射するように設けられている、パッケージ交換システム。
【請求項2】
前記走行ユニットには、互いの糸端同士が繋がれる２個１組の給糸パッケージのうち一方の給糸パッケージの外周面までの距離を取得するための前記センサと、他方の給糸パッケージの外周面までの距離を取得するための前記センサとが設けられている、請求項１記載のパッケージ交換システム。
【請求項3】
前記給糸パッケージは、前記２個１組の給糸パッケージのそれぞれの回転軸の延長線が互いに交差するように前記クリールスタンドに保持されており、
前記一方の給糸パッケージの外周面までの距離を取得するための前記センサと、他方の給糸パッケージの外周面までの距離を取得するための前記センサとは、それぞれにおける検知媒体の出射方向が交差するように配置されている、請求項２記載のパッケージ交換システム。
【請求項4】
前記予測部は、前記センサによって検出された前記距離に基づいて、前記合繊糸が前記給糸パッケージから無くなるタイミングを予測する、請求項１～３の何れか一項に記載のパッケージ交換システム。
【請求項5】
前記走行制御部は、前記クリールスタンドに保持された全ての前記給糸パッケージにおける前記距離を一定の時間間隔で取得するように前記走行ユニットを移動させる、請求項４記載のパッケージ交換システム。
【請求項6】
前記走行ユニットは、前記給糸パッケージの糸端同士を繋ぐ糸継装置と、前記給糸パッケージの糸端を前記糸継装置に案内する案内装置と、前記クリールスタンドに前記給糸パッケージを供給すると共に前記クリールスタンドから前記ボビンを回収する交換装置と、を有している、請求項１～５の何れか一項記載のパッケージ交換システム。
【請求項7】
前記走行制御部は、前記予測部が予測する前記タイミングに基づいて、前記走行ユニットを、前記合繊糸が無くなると予測された前記給糸パッケージの交換位置に移動させる、請求項１～６の何れか一項記載のパッケージ交換システム。
【請求項8】
前記予測部及び前記走行制御部は、前記走行ユニットに設けられている、請求項１～７の何れか一項記載のパッケージ交換システム。
【請求項9】
前記予測部の予測結果に基づいて、前記巻取パッケージに糸継部分が含まれるか否かを判定する判定部を更に備える、請求項１～８の何れか一項記載のパッケージ交換システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の一側面は、パッケージ交換システムに関する。
【背景技術】
【0002】
給糸パッケージから供給された複数の合繊糸に仮撚加工を施し、加工後の合繊糸を巻取装置において巻き取って巻取パッケージを形成する仮撚加工機が知られている（例えば、特許文献１）。仮撚加工機は、複数の給糸パッケージを保持するクリールスタンドでは、合繊糸を連続的に供給するために、給糸パッケージを保持するペッグが２個１組で用いられている。この構成では、一方のペッグに支持される給糸パッケージの内層側の合繊糸と、他方のペッグに支持される給糸パッケージの外層側の合繊糸とを繋ぐ。これにより、クリールスタンドでは、一方の給糸パッケージの合繊糸が無くなったとしても、他の給糸パッケージから合繊糸が供給されため、合繊糸を連続的に供給することができる。
【0003】
このような構成では、給糸パッケージの合繊糸が無くなった場合、新しいパッケージを供給すると共に、一方のペッグに支持されている給糸パッケージの合繊糸と、他方のペッグに支持されている給糸パッケージの合繊糸との糸継ぎを行う必要がある。このような糸継作業（テール継作業）は、一般的に人の手を介して行われている。特許文献２には、このようなクリールスタンドに沿って走行可能に設けられ、給糸パッケージの交換及び糸継ぎを実施する作業者が乗るための作業台車が開示されている。
【0004】
特許文献２には、クリールスタンドに保持された給糸パッケージの直径を３段階（満玉、半玉、小玉）で検知するためのセンサが作業台車に設けられている、パッケージ交換システム（給糸交換システム）が開示されている。これにより、作業者は、満玉の場合には交換不要、半玉の場合にはもうすぐ交換が必要、小玉の場合には交換必要等の判断が可能となり、クリールスタンドに保持された給糸パッケージの交換及び糸継作業が効率的に実施できるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開平６－２００４３４号公報
【文献】特公平７－６８０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記従来のパッケージ交換システムでは、作業台車に設けられたセンサによって検知された瞬間（センシングの瞬間）でしか給糸パッケージの状態を判定することはできない。このため、センシング間の時間が長くなると、給糸パッケージの合繊糸が無くなりそうな状態が取得されないまま、給糸パッケージの合繊糸が無くなってしまう場合がある。
【0007】
そこで、本発明の一側面の目的は、給糸パッケージの交換作業及び糸継作業をより効率的に実施できるようになるパッケージ交換システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一側面に係るパッケージ交換システムは、合成繊維からなる合繊糸がボビンに巻回された給糸パッケージが給糸パッケージ支持部に支持されているクリールスタンドと、給糸パッケージから供給される合繊糸に加工を施す加工装置と、加工が施された前記合繊糸を巻き取って巻取パッケージを形成する巻取装置と、を備える繊維機械に用いられる、パッケージ交換システムであって、一方向に沿って配列されるクリールスタンドに沿って一方向に移動可能に設けられる走行ユニットと、走行ユニットの走行を制御する走行制御部と、走行ユニットに設けられており、クリールスタンドに保持される給糸パッケージに巻回されている合繊糸の残量を取得する取得部と、取得部によって取得された合繊糸の残量に基づいて、給糸パッケージから合繊糸が無くなるタイミングを予測する予測部と、を備える。
【0009】
この構成のパッケージ交換システムでは、センシング時に給糸パッケージに巻回されている糸の残量が取得されるので、糸の状態を３段階で取得するような場合と比べて、給糸パッケージの状態をより詳細に把握することが可能となる。更に、この構成のパッケージ交換システムでは、取得した糸の残量に基づいて、給糸パッケージから糸が無くなるタイミングを予測するので、センシングのタイミングにかかわらず、給糸パッケージの状態を常に把握することが可能となる。この結果、給糸パッケージの交換及び糸継作業をより効率的に実施できるようになる。
【0010】
本発明の一側面に係るパッケージ交換システムでは、取得部は、パッケージの径方向に沿って、パッケージの外周面までの距離を検出するセンサであり、予測部は、センサによって検出された距離に基づいて、パッケージから合繊糸が無くなるタイミングを予測してもよい。この構成では、簡易な構成でパッケージの最外層の位置、すなわちパッケージの径を取得することができる。パッケージの径が取得できれば簡易な計算で糸の残量が予測できる。
【0011】
本発明の一側面に係るパッケージ交換システムでは、走行制御部は、クリールスタンドに保持された全てのパッケージにおける上記距離を一定の時間間隔で取得するように走行ユニットを移動させてもよい。この構成では、一定の時間間隔で糸の残量が取得されるようになるので、給糸パッケージから糸が無くなるタイミングをより正確に予測することができる。
【0012】
本発明の一側面に係るパッケージ交換システムでは、走行ユニットは、給糸パッケージの糸端同士を繋ぐ糸継装置と、給糸パッケージの糸端を糸継装置に案内する案内装置と、クリールスタンドに給糸パッケージを供給すると共にクリールスタンドからボビンを回収する交換装置と、を有していてもよい。これにより、給糸パッケージの交換作業及び糸継作業が人の手を介することなく走行ユニットによって実行することが可能となる。
【0013】
本発明の一側面に係るパッケージ交換システムでは、走行制御部は、予測部が予測する上記タイミングに基づいて、走行ユニットを、合繊糸が無くなると予測された給糸パッケージの交換位置に移動させてもよい。これにより、給糸パッケージの交換作業及び糸継作業がより効率的に実施できるようになる。
【0014】
本発明の一側面に係るパッケージ交換システムでは、予測部及び走行制御部は、走行ユニットに設けられていてもよい。この構成では、パッケージ交換システムを走行ユニットとして提供することが可能となる。
【0015】
本発明の一側面に係るパッケージ交換システムは、予測部の予測結果に基づいて、巻取パッケージに糸継部分が含まれるか否かを判定する判定部を更に備えてもよい。ここで、巻取パッケージとして巻回された合繊糸の中に糸継部分を含まれる場合と、含まれない場合とでグレード（等級）が分かれる場合がある。この構成では、グレードの高い巻取パッケージを簡易に選別することができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明の一側面によれば、給糸パッケージの交換作業及び糸継作業をより効率的に実施できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【0019】
図１に示されるように、仮撚加工システム１は、仮撚加工機（繊維機械）２と、第１搬送装置３と、第２搬送装置４と、給糸ユニット５と、パッケージ補給装置６と、パッケージ交換装置７と、を備えている。仮撚加工システム１は、仮撚加工機２、第１搬送装置３、第２搬送装置４、パッケージ補給装置６及びパッケージ交換装置７を統括的に制御する制御装置（図示省略）を備えている。本実施形態に係る仮撚加工システム１では、仮撚加工機２、第１搬送装置３、第２搬送装置４、給糸ユニット５、パッケージ補給装置６及びパッケージ交換装置７は、それぞれ複数設けられている。以下の説明において、図中に示す「Ｚ方向」は鉛直方向（上下方向）であり、「Ｘ方向」は水平方向であり、「Ｙ方向」はＸ方向及びＺ方向に垂直な水平方向である。
【0020】
仮撚加工システム１は、複数の給糸パッケージＰ１（図２参照）から供給される糸Ｙ（図３参照）に加工を施し、巻取パッケージＰ２（図４参照）を製造する。糸Ｙは、例えば、ポリエステル、ポリアミド等の熱可塑性の合成繊維からなる合繊糸である。給糸パッケージＰ１は、給糸ボビンＢ１（図２参照）に半延伸糸（ＰＯＹ：Partially Oriented Yarn）が巻き取られて形成される。巻取パッケージＰ２は、巻取ボビンＢ２（図４参照）に延伸加工糸（ＤＴＹ：Draw Textured Yarn）が巻き取られて形成される。
【0021】
仮撚加工機２は、糸Ｙに加工を施して巻取パッケージＰ２を形成する。仮撚加工機２は、主機台（加工装置）２ａと、２台の巻取台２ｂと、を有している。主機台２ａには、加撚装置、フィードローラ等が設けられている。巻取台２ｂには、巻取装置、玉揚装置等が設けられている。主機台２ａは、Ｘ方向に沿って延在している。巻取台２ｂは、Ｘ方向に沿って延在している。巻取台２ｂは、Ｙ方向（主機台２ａの幅方向）において、主機台２ａと対向する位置に配置されている。すなわち、２台の巻取台２ｂは、主機台２ａを間に挟む位置に配置されている。
【0022】
仮撚加工機２は、複数の給糸パッケージＰ１から供給された糸Ｙに仮撚加工を施し、加工した糸を巻取ボビンＢ２に巻き取って巻取パッケージＰ２（図４参照）を形成する。仮撚加工機２は、形成した巻取パッケージＰ２を第２搬送装置４に供給する。
【0023】
第１搬送装置３は、給糸パッケージＰ１を搬送する。第１搬送装置３は、例えば天井から吊下されている第１レールＲ１に沿って走行する。第１レールＲ１は、例えば、一の仮撚加工機２と他の仮撚加工機２との間、及び、巻取台２ｂと給糸ユニット５との間に配置されている。第１搬送装置３は、給糸パッケージＰ１が供給される供給場所と所定のパッケージ補給装置６との間で、給糸パッケージＰ１を搬送する。図２に示されるように、第１搬送装置３は、第１パッケージ保持部３ａを有している。第１パッケージ保持部３ａは、第１レールＲ１に吊下されている。第１パッケージ保持部３ａは、複数（例えば、１２個）の給糸パッケージＰ１を保持する。第１パッケージ保持部３ａは、給糸パッケージＰ１の給糸ボビンＢ１に内挿される支持部材（図示省略）によって給糸パッケージＰ１を支持する。
【0024】
図３に示されるように、給糸パッケージＰ１には、アダプタ１０が取り付けられている。アダプタ１０は、糸Ｙを保持する。アダプタ１０は、取付部１１と、第１保持部１２と、第２保持部１３と、を有している。取付部１１は、給糸パッケージＰ１の給糸ボビンＢ１に同期回転可能に取り付けられている。取付部１１は、円筒状を呈している。取付部１１は、給糸パッケージＰ１の側面から突出している給糸ボビンＢ１の端部に装着される。
【0025】
第１保持部１２は、給糸パッケージＰ１の外層側の糸Ｙの第１糸端Ｙ１を保持する。第１保持部１２は、取付部１１に設けられている。第１保持部１２は、第１アーム１２ａと、第１把持具１２ｂと、第１糸ガイド１２ｃと、を有している。第１アーム１２ａは、基端側が取付部１１の側面に固定されており、取付部１１の径方向に沿って延在している。第１把持具１２ｂは、第１糸端Ｙ１を把持する。第１把持具１２ｂは、第１アーム１２ａの先端側に設けられている。第１糸ガイド１２ｃは、第１アーム１２ａに設けられている。
【0026】
第２保持部１３は、給糸パッケージＰ１の内層側（テール側）の糸Ｙの第２糸端Ｙ２を保持する。第２保持部１３は、取付部１１に設けられている。第２保持部１３は、第２アーム１３ａと、第２把持具１３ｂと、第２糸ガイド１３ｃと、を有している。第２アーム１３ａは、基端側が取付部１１の側面に固定されており、取付部１１の径方向に沿って延在している。第２アーム１３ａは、第１アーム１２ａと同一直線状に位置するように配置されている。第２把持具１３ｂは、第２糸端Ｙ２を把持する。第２把持具１３ｂは、第２アーム１３ａの先端側に設けられている。第２糸ガイド１３ｃは、第２アーム１３ａに設けられている。
【0027】
アダプタ１０では、給糸パッケージＰ１の外層側から引き出された第１糸端Ｙ１を、第１保持部１２の第１糸ガイド１２ｃを介して第１把持具１２ｂで把持すると共に、給糸パッケージＰ１の内層側から引き出された第２糸端Ｙ２を、第１保持部１２の第１糸ガイド１２ｃ及び第２保持部１３の第２糸ガイド１３ｃを介して第２把持具１３ｂで把持する。アダプタ１０は、例えば、作業者によって、給糸パッケージＰ１に装着される。給糸ボビンＢ１には、アダプタ１０が取り付けられる端部とは反対側の端部に、ボビンキャップＢＣ（図２参照）が取り付けられていてもよい。
【0028】
図４に示されるように、第２搬送装置４は、巻取パッケージＰ２を搬送する。第２搬送装置４は、第１レールＲ１に沿って走行する。第２搬送装置４は、所定の仮撚加工機２と巻取パッケージＰ２の保管設備（図示省略）との間で、巻取パッケージＰ２を搬送する。第２搬送装置４は、第２パッケージ保持部４ａを有している。第２パッケージ保持部４ａは、第１レールＲ１に吊下されている。複数（例えば、１６個）の巻取パッケージＰ２は、第２パッケージ保持部４ａを介してそれぞれ保持されている。具体的には、巻取パッケージＰ２は、それぞれの巻取ボビンＢ２の両端部をパッケージ受けによって支持されることによって、保持されている。
【0029】
図１に示されるように、給糸ユニット５は、仮撚加工機２に対して糸Ｙを供給する。給糸ユニット５は、仮撚加工機２と隣接して配置されている。給糸ユニット５は、仮撚加工機２の巻取台２ｂとＹ方向で対向する位置に配置されている。給糸ユニット５は、Ｘ方向に沿って延在している。給糸ユニット５は、複数のクリールスタンド２０を有している。クリールスタンド２０は、給糸パッケージＰ１を保持する。クリールスタンド２０は、Ｘ方向に沿って複数配列されている。本実施形態に係る給糸ユニット５では、クリールスタンド２０は、Ｙ方向において背中合わせで一対配置されている。
【0030】
図５に示されるように、クリールスタンド２０は、クリール基台部２１と、４本の第１支柱２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄと、仕切板２３と、複数のペッグ２４と、を有している。クリール基台部２１は、枠状のフレーム体である。４本の第１支柱２２ａ～２２ｄは、クリール基台部２１に立設されている。４本の第１支柱２２ａ～２２ｄは、Ｚ方向に沿って延在している。４本の第１支柱２２ａ～２２ｄのそれぞれは、Ｘ方向において所定の間隔をあけて配置されていると共に、Ｙ方向において所定の間隔をあけて配置されている。仕切板２３は、第１支柱２２ａ～２２ｄに設けられている。仕切板２３は、第１支柱２２ａ～２２ｄのＺ方向において、所定の間隔をあけて配置されている。仕切板２３は、給糸パッケージＰ１の落下を防止する。
【0031】
ペッグ２４は、給糸パッケージＰ１を支持する。ペッグ２４は、第１支柱２２ａ，２２ｂに設けられている。ペッグ２４は、第１支柱２２ａ，２２ｂのＺ方向において、所定の間隔をあけて複数（例えば、８個）配置されている。ペッグ２４は、一対の仕切板２３の間に配置されている。第１支柱２２ａに設けられているペッグ２４と、第１支柱２２ｂに設けられているペッグ２４とは、同じ高さ位置に並んで配置されている。以下の説明では、第１支柱２２ａに設けられているペッグ２４を「第１ペッグ２４ａ」、第１支柱２２ｂに設けられているペッグ２４を「第２ペッグ２４ｂ」とも称する。
【0032】
第１ペッグ２４ａ及び第２ペッグ２４ｂは、２個一組で用いられる。この構成では、第１ペッグ２４ａに支持される給糸パッケージＰ１の糸Ｙと、第２ペッグ２４ｂに支持されている給糸パッケージＰ１の糸Ｙとが繋がれる。具体的には、第１ペッグ２４ａに支持されている給糸パッケージＰ１の糸Ｙの外層側の第１糸端Ｙ１又は内層側の第２糸端Ｙ２と、第２ペッグ２４ｂに支持されている給糸パッケージＰ１の糸Ｙの内層側の第２糸端Ｙ２又は外層側の第１糸端Ｙ１とが繋がれる。これにより、２個一組の第１ペッグ２４ａ及び第２ペッグ２４ｂに支持される給糸パッケージＰ１からは、１本の糸Ｙが供給される。
【0033】
図６に示されるように、ペッグ２４は、給糸パッケージ支持部２５と、ペッグ本体部２６と、を有している。給糸パッケージ支持部２５は、給糸パッケージＰ１を支持する。給糸パッケージ支持部２５は、パッケージ支持部材２５ａ，２５ｂと、回転機構２５ｃと、を有している。パッケージ支持部材２５ａ，２５ｂは、棒状部材である。パッケージ支持部材２５ａ，２５ｂは、ペッグ本体部２６に回転可能に支持されている。パッケージ支持部材２５ａ，２５ｂは、一方向に沿って延在していると共に互いに平行を成しており、所定の間隔をあけて配置されている。ペッグ２４は、パッケージ支持部材２５ａ，２５ｂによって、給糸パッケージＰ１を２点で支持する。
【0034】
パッケージ支持部材２５ａの延在方向の一端部には、被覆部２５ｄが設けられている。パッケージ支持部材２５ｂの延在方向の一端部には、被覆部２５ｅが設けられている。被覆部２５ｄ，２５ｅは、例えば、摩擦係数が大きいゴム（樹脂）等で形成されている。被覆部２５ｄ，２５ｅは、巻取パッケージＰ２の給糸ボビンＢ１の内周面と接触（当接）する。パッケージ支持部材２５ａの一端とパッケージ支持部材２５ｂの一端とは、連結部材２５ｆによって連結されている。
【0035】
回転機構２５ｃは、従動プーリ２５ｇと、駆動プーリ２５ｈと、動力伝達ベルト２５ｉと、第１ホイール２５ｊと、を有している。
【0036】
従動プーリ２５ｇは、パッケージ支持部材２５ａの他端に設けられている。駆動プーリ２５ｈは、パッケージ支持部材２５ｂの他端に設けられている。動力伝達ベルト２５ｉは、従動プーリ２５ｇ及び駆動プーリ２５ｈに掛け渡されている。第１ホイール２５ｊは、駆動プーリ２５ｈ（パッケージ支持部材２５ｂ）に設けられている。本実施形態では、第１ホイール２５ｊは、ゼネバ機構を構成するゼネバホイールである。第１ホイール２５ｊは、後述する糸継装置６０の第１糸継ドライバ６２ａ又は第２糸継ドライバ６３ａの回転駆動によって回転する。給糸パッケージ支持部２５では、第１ホイール２５ｊの回転により、パッケージ支持部材２５ａとパッケージ支持部材２５ｂとが同期して回転する。
【0037】
ペッグ本体部２６は、ペッグ本体２６ａと、回転伝達部材２６ｂと、を有している。ペッグ本体２６ａは、直方体状を呈する部材である。ペッグ本体２６ａは、給糸パッケージ支持部２５のパッケージ支持部材２５ａ及びパッケージ支持部材２５ｂをその回転軸回りに回転可能に支持している。ペッグ本体２６ａには、規制部材２６ｃが設けられている。規制部材２６ｃは、例えば、円盤状を呈している。規制部材２６ｃは、ペッグ本体２６ａの一側面に配置されている。規制部材２６ｃは、パッケージ支持部材２５ａ及びパッケージ支持部材２５ｂを挿通させて取り付けられている。規制部材２６ｃは、給糸パッケージＰ１の端面と対向し、パッケージ支持部材２５ａ及びパッケージ支持部材２５ｂの延在方向における給糸パッケージＰ１の移動を規制する。ペッグ本体２６ａには、挿通穴２６ｄが形成されている。挿通穴２６ｄには、クリールスタンド２０の第１支柱２２ａ又は第１支柱２２ｂが挿通される。
【0038】
回転伝達部材２６ｂは、ペッグ本体２６ａを支持する。回転伝達部材２６ｂの上端部には、ペッグ本体２６ａが固定されている。回転伝達部材２６ｂは、円筒状を呈している。回転伝達部材２６ｂの中空部は、ペッグ本体２６ａの挿通穴２６ｄと連通している。回転伝達部材２６ｂには、クリールスタンド２０の第１支柱２２ａ，２２ｂが同軸で挿通される。回転伝達部材２６ｂの下端部には、第２ホイール２６ｅが設けられている。本実施形態では、第２ホイール２６ｅは、ゼネバ機構を構成するゼネバホイールである。第２ホイール２６ｅは、後述する回動装置３５の第１回動ドライバ３６ａ又は第２回動ドライバ３７ａの駆動によって回転する。ペッグ本体部２６は、第２ホイール２６ｅの回転に伴って回転する。これにより、給糸パッケージ支持部２５が回転する。ペッグ２４は、給糸ボビンＢ１の回収及び給糸パッケージＰ１の取り付けが行われる交換位置と、糸Ｙを供給する供給位置と、に回動する。
【0039】
図１に示されるように、パッケージ補給装置６は、パッケージ交換装置７に給糸パッケージＰ１を供給する。パッケージ補給装置６は、第１搬送装置３によって搬送された給糸パッケージＰ１を一時的に保管すると共に、パッケージ交換装置７に給糸パッケージＰ１を供給する。パッケージ補給装置６は、複数（例えば、４個）の給糸パッケージＰ１を保管する。パッケージ補給装置６は、第１搬送装置３から給糸パッケージＰ１を移載する移載機構（図示省略）を有している。
【0040】
パッケージ交換装置７は、ペッグ２４から給糸ボビンＢ１を回収すると共に、ペッグ２４に給糸パッケージＰ１を取り付ける。図７に示されるように、パッケージ交換装置７は、第２レールＲ２に沿って走行する。第２レールＲ２は、床に敷設されており、Ｘ方向（クリールスタンド２０の配列方向）に沿って延在している。すなわち、パッケージ交換装置７は、Ｘ方向に沿って走行する。パッケージ交換装置７は、パッケージ補給装置６が配置されている給糸ユニット５の一端と給糸ユニット５の他端との間で移動する。
【0041】
パッケージ交換装置７は、走行台車３０（走行ユニット）と、昇降ユニット３１と、保持ユニット３２と、交換ユニット３３と、を備えている。また、パッケージ交換装置７は、各ユニットの動作を制御する制御部９０を備えている。
【0042】
走行台車３０は、走行基台部３０ａと、支柱支持部３０ｂと、を有している。走行基台部３０ａは、直方体状を呈している。走行基台部３０ａには、第２レールＲ２を走行する車輪及び駆動機構等が収容されている。
【0043】
支柱支持部３０ｂは、走行基台部３０ａに立設されている。支柱支持部３０ｂは、４本の第２支柱３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆと、壁部３０ｇと、を有している。第２支柱３０ｃ～３０ｆ及び壁部３０ｇは、Ｚ方向に沿って延在している。第２支柱３０ｃは、走行基台部３０ａにおいて、Ｘ方向の一端部であり、且つ、Ｙ方向の一端部に配置されている。第２支柱３０ｃは、走行基台部３０ａの角部に配置されている。第２支柱３０ｄは、走行基台部３０ａにおいて、Ｘ方向の一端部であり、且つ、Ｙ方向の他端部に配置されている。第２支柱３０ｃと第２支柱３０ｄとは、Ｙ方向において対向する位置に配置されている。第２支柱３０ｄは、走行基台部３０ａの角部に配置されている。
【0044】
第２支柱３０ｅは、第２支柱３０ｃとＸ方向で対向する位置において、第２支柱３０ｃと所定の間隔をあけて配置されている。第２支柱３０ｆは、Ｘ方向における第２支柱３０ｃと第２支柱３０ｅとの間において、走行基台部３０ａのＹ方向の他端部に配置されている。第２支柱３０ｆは、Ｘ方向において第２支柱３０ｄと対向して配置されている。壁部３０ｇは、Ｘ方向に沿って延在している。壁部３０ｇは、走行基台部３０ａにおいて、Ｘ方向の他端部であり、且つ、Ｙ方向の他端部に配置されている。すなわち、壁部３０ｇは、走行基台部３０ａの角部に配置されている。壁部３０ｇは、Ｙ方向において第２支柱３０ｅと対向していると共に、Ｘ方向において第２支柱３０ｆと対向して配置されている。
【0045】
昇降ユニット３１は、作業者を搭乗させて昇降する。昇降ユニット３１は、メンテナンス等の際に使用される。昇降ユニット３１は、走行台車３０の走行基台部３０ａにおいて、Ｘ方向の他端部に配置されている。昇降ユニット３１は、ガイド部３１ａと、昇降部３１ｂと、を有している。
【0046】
ガイド部３１ａは、ガイドレールである。ガイド部３１ａは、走行台車３０の支柱支持部３０ｂの壁部３０ｇに配置されている。ガイド部３１ａは、Ｚ方向に沿って延在している。昇降部３１ｂは、作業者が搭乗する作業台である。昇降部３１ｂは、箱形を呈している。昇降部３１ｂは、ガイド部３１ａに沿ってＺ方向に昇降自在に設けられている。昇降部３１ｂは、図示しない駆動機構によって、ガイド部３１ａに沿って移動する。
【0047】
保持ユニット３２は、複数（例えば、４個）の給糸パッケージＰ１を保持する。保持ユニット３２は、パッケージ補給装置６が保持する給糸パッケージＰ１の数と同数の給糸パッケージＰ１を保持する。保持ユニット３２は、パッケージ補給装置６から給糸パッケージＰ１の供給を受けて給糸パッケージＰ１を一時的に保管すると共に、交換ユニット３３に給糸パッケージＰ１を供給する。
【0048】
図８（ａ）及び図８（ｂ）に示されるように、保持ユニット３２は、本体フレーム３２ａと、パッケージ支持部３２ｂと、駆動部３２ｃと、を有している。本体フレーム３２ａは、走行台車３０の走行基台部３０ａに配置されている。本体フレーム３２ａは、走行基台部３０ａにおいて、Ｘ方向の一端部に配置されている。
【0049】
パッケージ支持部３２ｂは、給糸パッケージＰ１を支持する。パッケージ支持部３２ｂは、回動可能に設けられている。パッケージ支持部３２ｂは、略９０°の範囲で回動する。パッケージ支持部３２ｂは、パッケージ補給装置６から給糸パッケージＰ１の供給を受ける補給位置（図８（ｂ）参照）と、交換ユニット３３に給糸パッケージＰ１を供給する供給位置（図８（ａ）参照）と、に回動する。駆動部３２ｃは、パッケージ支持部３２ｂを回動させる。駆動部３２ｃは、例えば、エアシリンダである。
【0050】
交換ユニット３３は、ペッグ２４において給糸ボビンＢ１と給糸パッケージＰ１との交換を行う。具体的には、交換ユニット３３は、ペッグ２４から給糸ボビンＢ１を回収すると共に、ペッグ２４に給糸パッケージＰ１を取り付ける。図７に示されるように、交換ユニット３３は、保持ユニット３２と隣接して設けられている。図９に示されるように、交換ユニット３３は、基台３４と、回動装置３５と、回収装置（交換装置）４０と、供給装置（交換装置）５０と、糸継装置６０と、移動装置７０と、を備えている。
【0051】
基台３４は、回動装置３５、回収装置４０、供給装置５０及び糸継装置６０を支持している。基台３４は、走行台車３０の支柱支持部３０ｂに沿って昇降自在に設けられている。基台３４は、保持ユニット３２にアクセス可能な位置に設けられている。
【0052】
回動装置３５は、クリールスタンド２０のペッグ２４を回動させる。回動装置３５は、基台３４に固定されている。回動装置３５は、基台３４において、給糸ユニット５と対向する位置に配置されている。回動装置３５は、第１駆動機構３６と、第２駆動機構３７と、を有している。
【0053】
第１駆動機構３６は、クリールスタンド２０の第１ペッグ２４ａを回動させる。第１駆動機構３６は、第１回動ドライバ３６ａと、第１回動アーム部３６ｂと、有している。第１回動ドライバ３６ａは、第１ペッグ２４ａの第２ホイール２６ｅを回転させる。第１回動ドライバ３６ａは、ゼネバ機構を構成するゼネバドライバである。第１回動ドライバ３６ａは、モータ（図示省略）の回転駆動によって回転する。第１回動アーム部３６ｂは、第１回動ドライバ３６ａを支持している。第１回動アーム部３６ｂは、水平方向において揺動可能に設けられている。第１回動アーム部３６ｂは、例えば、モータ又はエアシリンダ（図示省略）によって駆動される。
【0054】
第２駆動機構３７は、クリールスタンド２０の第２ペッグ２４ｂを回動させる。第２駆動機構３７は、第２回動ドライバ３７ａと、第２回動アーム部３７ｂと、有している。第２回動ドライバ３７ａは、第２ペッグ２４ｂの第２ホイール２６ｅを回転させる。第２回動ドライバ３７ａは、ゼネバ機構を構成するゼネバドライバである。第２回動ドライバ３７ａは、モータ（図示省略）の回転駆動によって回転する。第２回動アーム部３７ｂは、第２回動ドライバ３７ａを支持している。第２回動アーム部３７ｂは、水平方向において揺動可能に設けられている。第２回動アーム部３７ｂは、例えば、モータ又はエアシリンダ（図示省略）によって駆動される。
【0055】
回動装置３５は、ペッグ２４に給糸パッケージＰ１を取り付けるときに、ペッグ２４を回動させてペッグ２４の向きを変更する。回動装置３５は、対象となるペッグ２４に対応する第１駆動機構３６又は第２駆動機構３７を作動させる。例えば、第１駆動機構３６を作動させる場合、回動装置３５は、第１回動アーム部３６ｂを揺動させて、第１回動ドライバ３６ａを第１ペッグ２４ａの第２ホイール２６ｅに係合させる。回動装置３５は、第１回動ドライバ３６ａと第２ホイール２６ｅとが係合すると、第１回動ドライバ３６ａを一方向に回転させる。ペッグ２４は、第２ホイール２６ｅが回転すると、回転伝達部材２６ｂが回転する。これにより、ペッグ２４が回動し、パッケージ支持部材２５ａ，２５ｂの先端部が交換ユニット３３側を向く。
【0056】
回収装置４０は、ペッグ２４からアダプタ１０が取り付けられた給糸ボビンＢ１を回収する。図１０に示されるように、回収装置４０は、第１支持機構４１と、第１回収駆動機構４２と、を有している。第１支持機構４１は、給糸ボビンＢ１を支持する。さらに、第１支持機構４１は、ペッグ２４に対して、進出及び後退することにより、給糸ボビンＢ１を回収する。第１支持機構４１は、第１スライド部４１ａと、第１パッケージ支持部材４１ｂと、を有している。
【0057】
第１スライド部４１ａは、第１リニアガイド４１ｃを有している。第１リニアガイド４１ｃを介して、第１スライド部４１ａの一部は所定方向に移動することができる。第１パッケージ支持部材４１ｂは、給糸ボビンＢ１を支持する。第１パッケージ支持部材４１ｂは、移動する第１スライド部４１ａの先端部に設けられている。第１パッケージ支持部材４１ｂは、第１スライド部４１ａの延在方向に沿って延在している。
【0058】
第１回収駆動機構４２は、第１支持機構４１を駆動させる。第１回収駆動機構４２は、第１スライドレール４２ａと、第１回収駆動部４２ｂと、第１昇降部４２ｃと、第２回収駆動部４２ｄと、を有している。第１スライドレール４２ａは、第１スライド部４１ａに接続されている。第１スライドレール４２ａは、第１回収駆動部４２ｂの駆動によって、第１スライド部４１ａの一部を往復動させる。第１回収駆動部４２ｂは、例えば、エアシリンダである。第１昇降部４２ｃは、第１スライド部４１ａに接続されている。第１昇降部４２ｃは、第２回収駆動部４２ｄの駆動によって、第１スライド部４１ａを昇降させる。これにより、第１スライド部４１ａが揺動する。第２回収駆動部４２ｄは、例えば、モータである。
【0059】
回収装置４０による給糸ボビンＢ１の回収動作について説明する。回収装置４０は、回動装置３５によって回動したペッグ２４に対して、第１回収駆動機構４２によって第１支持機構４１の第１スライド部４１ａの一部を進出させて、第１パッケージ支持部材４１ｂを給糸ボビンＢ１の中空部に位置させる。このとき、回収装置４０は、第１回収駆動機構４２によって第１支持機構４１の第１スライド部４１ａを下方に揺動させて、第１パッケージ支持部材４１ｂを水平方向に対して傾斜させている。回収装置４０は、第１パッケージ支持部材４１ｂが給糸ボビンＢ１の中空部に位置すると、第１回収駆動機構４２によって第１スライド部４１ａを上方に揺動させて、第１パッケージ支持部材４１ｂを水平にする。これにより、第１パッケージ支持部材４１ｂと給糸ボビンＢ１とが接触して給糸ボビンＢ１が持ち上げられると共に、給糸ボビンＢ１とパッケージ支持部材２５ａ，２５ｂとが離間する。回収装置４０は、第１回収駆動機構４２によって第１支持機構４１の第１スライド部４１ａの一部を後退させる。以上により、回収装置４０は、ペッグ２４から給糸ボビンＢ１を回収する。
【0060】
供給装置５０は、ペッグ２４に給糸パッケージＰ１を供給する。図１１に示されるように、供給装置５０は、第２支持機構５１と、第２供給駆動機構５２と、を有している。第２支持機構５１は、給糸パッケージＰ１を支持する。さらに、第２支持機構５１は、ペッグ２４に対して、進出及び後退することにより、給糸パッケージＰ１を供給する。第２支持機構５１は、第２スライド部５１ａと、第２パッケージ支持部材５１ｂと、を有している。
【0061】
第２スライド部５１ａは、第２リニアガイド５１ｃを有している。第２リニアガイド５１ｃを介して、第２スライド部５１ａの一部は所定方向に移動することができる。第２パッケージ支持部材５１ｂは、給糸パッケージＰ１を支持する。第２パッケージ支持部材５１ｂは、移動する第２スライド部５１ａの先端部に設けられている。第２パッケージ支持部材５１ｂは、第２スライド部５１ａの延在方向に沿って延在している。
【0062】
第２供給駆動機構５２は、第２支持機構５１を駆動させる。第２供給駆動機構５２は、第２スライドレール５２ａと、第１供給駆動部５２ｂと、第２昇降部５２ｃと、第２供給駆動部５２ｄと、を有している。第２スライドレール５２ａは、第２スライド部５１ａに接続されている。第２スライドレール５２ａは、第１供給駆動部５２ｂの駆動によって、第２スライド部５１ａの一部を往復動させる。第１供給駆動部５２ｂは、例えば、エアシリンダである。第２昇降部５２ｃは、第２スライド部５１ａに接続されている。第２昇降部５２ｃは、第２供給駆動部５２ｄの駆動によって、第２スライド部５１ａを昇降させる。これにより、第２スライド部５１ａが揺動する。第２供給駆動部５２ｄは、例えば、モータである。
【0063】
供給装置５０が保持ユニット３２から給糸パッケージＰ１を取得する取得動作について説明する。供給装置５０は、パッケージ交換装置７が移動しているときに、保持ユニット３２から給糸パッケージＰ１を取得する。供給装置５０は、保持ユニット３２に対して所定の高さ位置で交換ユニット３３が停止すると、保持ユニット３２のパッケージ支持部３２ｂに支持されている給糸パッケージＰ１に対して、第２供給駆動機構５２によって第２支持機構５１の第２スライド部５１ａの一部を進出させて、第２パッケージ支持部材５１ｂを給糸パッケージＰ１の中空部に位置させる。このとき、供給装置５０は、第２供給駆動機構５２によって第２支持機構５１の第２スライド部５１ａを下方に揺動させて、第２パッケージ支持部材５１ｂを水平方向に対して傾斜させている。供給装置５０は、第２パッケージ支持部材５１ｂが給糸パッケージＰ１の中空部に位置すると、第２供給駆動機構５２によって第２スライド部５１ａを上方に揺動させて、第２パッケージ支持部材５１ｂを水平にする。これにより、第２パッケージ支持部材５１ｂと給糸パッケージＰ１とが接触して給糸パッケージＰ１が持ち上げられると共に、給糸パッケージＰ１とパッケージ支持部３２ｂとが離間する。供給装置５０は、第２供給駆動機構５２によって第２支持機構５１の第２スライド部５１ａの一部を後退させる。以上により、供給装置５０は、保持ユニット３２から給糸パッケージＰ１を取得する。
【0064】
供給装置５０が給糸パッケージＰ１をペッグ２４に供給する供給動作について説明する。供給装置５０は、給糸ボビンＢ１が取り外されたペッグ２４に対して、第２供給駆動機構５２によって第２支持機構５１の第２スライド部５１ａの一部を進出させて、給糸パッケージＰ１の中空部にペッグ２４のパッケージ支持部材２５ａ，２５ｂを位置させる。供給装置５０は、給糸パッケージＰ１の中空部にペッグ２４のパッケージ支持部材２５ａ，２５ｂが位置すると、第２供給駆動機構５２によって第２スライド部５１ａを下方に揺動させて、第２パッケージ支持部材５１ｂを水平方向に対して傾斜させる。これにより、ペッグ２４のパッケージ支持部材２５ａ，２５ｂと給糸パッケージＰ１とが接触して給糸パッケージＰ１がペッグ２４に支持されると共に、第２パッケージ支持部材５１ｂと給糸パッケージＰ１とが離間する。供給装置５０は、第２供給駆動機構５２によって第２支持機構５１の第２スライド部５１ａの一部を後退させる。以上により、供給装置５０は、ペッグ２４に給糸パッケージＰ１を取り付ける。
【0065】
糸継装置６０は、第１ペッグ２４ａに支持されている給糸パッケージＰ１の糸Ｙと、第２ペッグ２４ｂに支持されている給糸パッケージＰ１の糸Ｙとの糸継ぎを行う。図１２、図１３及び図１４に示されるように、糸継装置６０は、捕捉案内機構（案内装置）６１と、第１回転機構６２及び第２回転機構６３と、糸継機構６４と、を備えている。
【0066】
糸継装置６０は、交換ユニット３３と給糸ユニット５との対向方向（Ｙ方向）において、移動機構（図示省略）によって移動可能に設けられている。糸継装置６０は、糸継装置６０が基台３４内に配置される待機位置と、糸継装置６０が給糸ユニット５に向かって移動して基台３４よりも外側に進出する糸継位置と、の間で移動する。
【0067】
捕捉案内機構６１は、給糸パッケージＰ１の糸Ｙを捕捉し、糸継機構６４に糸Ｙを案内する。捕捉案内機構６１は、一方のペッグ２４に支持されている給糸パッケージＰ１の糸Ｙの第１糸端Ｙ１と、他方のペッグ２４に支持されている給糸パッケージＰ１の糸Ｙの第２糸端Ｙ２とを捕捉し、糸継機構６４に案内する。捕捉案内機構６１は、サクション部６１ａと、糸継アーム部６１ｂと、を有している。
【0068】
サクション部６１ａは、糸Ｙを吸引して捕捉する。サクション部６１ａは、サクションパイプ６１ｃと、サクションノズル６１ｄと、フック部６１ｅと、を有している。サクションノズル６１ｄは、サクションパイプ６１ｃの先端部に設けられている。サクションノズル６１ｄは、糸Ｙを吸引する。サクションパイプ６１ｃには、負圧源（図示省略）が接続されている。これにより、サクションノズル６１ｄに吸引流が発生する。サクションパイプ６１ｃの基端側は、糸継アーム部６１ｂに接続されている。フック部６１ｅは、サクションパイプ６１ｃの先端部且つサクションノズル６１ｄと背向する位置に設けられている。フック部６１ｅは、糸継装置６０によって交絡された糸Ｙを係止する。糸継アーム部６１ｂは、サクション部６１ａを移動させる。糸継アーム部６１ｂは、リンク機構と、複数のモータと、を含んで構成されている。糸継アーム部６１ｂは、ブラケット６１ｆに支持されている。
【0069】
第１回転機構６２及び第２回転機構６３は、それぞれペッグ２４を操作して給糸パッケージＰ１を回転させる。第１回転機構６２及び第２回転機構６３は、捕捉案内機構６１によって糸Ｙを糸継機構６４に案内するときに、それぞれ給糸パッケージＰ１を回転させて、給糸パッケージＰ１から糸Ｙを繰り出させる。
【0070】
第１回転機構６２は、第１ペッグ２４ａを操作する。第１回転機構６２は、第１糸継ドライバ６２ａと、第１モータ６２ｂと、第１糸継アーム部６２ｃと、を有している。第１糸継ドライバ６２ａは、第１糸継アーム部６２ｃに回転自在に軸支されている。第１糸継ドライバ６２ａには、第１従動プーリ６２ｄが設けられている。第１モータ６２ｂは、第１糸継アーム部６２ｃに固定されている。第１モータ６２ｂの出力軸には、第１駆動プーリ６２ｅが接続されている。第１モータ６２ｂは、第１駆動プーリ６２ｅを軸回りに回転駆動する。第１従動プーリ６２ｄ及び第１駆動プーリ６２ｅには、第１動力伝達ベルト６２ｆが掛け渡されている。これにより、第１糸継ドライバ６２ａは、第１モータ６２ｂの回転駆動により回転する。
【0071】
第２回転機構６３は、第２ペッグ２４ｂを操作する。第２回転機構６３は、第２糸継ドライバ６３ａと、第２モータ６３ｂと、第２糸継アーム部６３ｃと、を有している。第２糸継ドライバ６３ａは、第２糸継アーム部６３ｃに回転自在に軸支されている。第２糸継ドライバ６３ａには、第２従動プーリ６３ｄが設けられている。第２モータ６３ｂは、第２糸継アーム部６３ｃに固定されている。第２モータ６３ｂの出力軸には、第２駆動プーリ６３ｅが接続されている。第２モータ６３ｂは、第２駆動プーリ６３ｅを軸回りに回転駆動する。第２従動プーリ６３ｄ及び第２駆動プーリ６３ｅには、第２動力伝達ベルト６３ｆが掛け渡されている。これにより、第２糸継ドライバ６３ａは、第２モータ６３ｂの回転駆動により回転する。
【0072】
糸継機構６４は、糸継ぎを行う。糸継機構６４は、スプライサ６６と、第１ガイド機構６７と、第２ガイド機構６８と、を有している。
【0073】
スプライサ６６は、糸継部６６ａと、一対の挟持機構６６ｂ，６６ｃと、を備えている。糸継部６６ａは、第１ペッグ２４ａに支持されている給糸パッケージＰ１の糸Ｙと第２ペッグ２４ｂに支持されている給糸パッケージＰ１の糸Ｙとを交絡させる。挟持機構６６ｂ，６６ｃは、糸継部６６ａを挟む位置に設けられている。挟持機構６６ｂ，６６ｃは、糸継部６６ａのチャンバーに挿通される糸Ｙを挟持する。
【0074】
図１２及び図１３に示されように、第１ガイド機構６７は、糸Ｙを係止してガイドする。第１ガイド機構６７は、第１フック６７ａと、第２フック６７ｂと、第３フック６７ｃと、を有している。第１フック６７ａ、第２フック６７ｂ及び第３フック６７ｃとは、揺動可能に設けられている。第１フック６７ａには、糸Ｙの張力を検出するためのポテンショメータ（図示省略）が設けられている。糸継装置６０は、ポテンショメータの検出結果に基づいて、第１回転機構６２の第１モータ６２ｂの動作を制御する。すなわち、糸継装置６０は、ポテンショメータの検出結果に基づいて、給糸パッケージＰ１の回転量（繰出量）を調整し、所定の張力で給糸パッケージＰ１から糸Ｙを引き出す。
【0075】
第２ガイド機構６８は、糸Ｙを係止してガイドする。第２ガイド機構６８は、第１フック６８ａと、第２フック６８ｂと、第３フック６８ｃと、を有している。第１フック６８ａ、第２フック６８ｂ及び第３フック６８ｃは、揺動可能に設けられている。第１フック６８ａには、糸Ｙの張力を検出するポテンショメータ（図示省略）が設けられている。糸継装置６０は、ポテンショメータの検出結果に基づいて、第２回転機構６３の第２モータ６３ｂの動作を制御する。すなわち、糸継装置６０は、ポテンショメータの検出結果に基づいて、給糸パッケージＰ１の回転量（繰出量）を調整し、所定の張力で給糸パッケージＰ１から糸Ｙを引き出す。
【0076】
糸継装置６０の糸継動作について説明する。具体的には、糸継装置６０によって、第１ペッグ２４ａに支持されている給糸パッケージＰ１の外層側の第１糸端Ｙ１と、第２ペッグ２４ｂに支持されている給糸パッケージＰ１の内層側の第２糸端Ｙ２との糸継ぎを行う場合を一例に説明する。
【0077】
糸継装置６０は、糸継動作を開始すると、図１４に示されるように、第１回転機構６２によって第１ペッグ２４ａを操作すると共に、第２回転機構６３によって第２ペッグ２４ｂを操作し、サクション部６１ａによって第１糸端Ｙ１及び第２糸端Ｙ２を捕捉可能な位置までアダプタ１０を回転させる。具体的には、第１回転機構６２では、第１糸継ドライバ６２ａを第１ペッグ２４ａの第１ホイール２５ｊに係合させて、第１モータ６２ｂを駆動させて第１糸継ドライバ６２ａを回転させる。同様に、第２回転機構６３では、第２糸継ドライバ６３ａを第２ペッグ２４ｂの第１ホイール２５ｊに係合させて、第２モータ６３ｂを駆動させて第２糸継ドライバ６３ａを回転させる。第１糸継ドライバ６２ａ及び第２糸継ドライバ６３ａが回転すると、第１ペッグ２４ａ及び第２ペッグ２４ｂのそれぞれに支持されている給糸パッケージＰ１が回転し、これに伴いアダプタ１０が回転する。糸継装置６０は、アダプタ１０に設けられた検出体（図示省略）をセンサ（図示省略）によって検出し、センサの検出結果に基づいて第１モータ６２ｂ及び第２モータ６３ｂを制御して、アダプタ１０を所定位置まで回転させる。
【0078】
糸継装置６０は、アダプタ１０を回転させると、捕捉案内機構６１の糸継アーム部６１ｂを作動させて、サクション部６１ａによって、第１ペッグ２４ａに支持されている給糸パッケージＰ１のアダプタ１０から第１糸端Ｙ１を捕捉すると共に、第２ペッグ２４ｂに支持されている給糸パッケージＰ１のアダプタ１０から第２糸端Ｙ２を捕捉する。このとき、糸継装置６０は、第１回転機構６２によって第１ペッグ２４ａを操作すると共に、第２回転機構６３によって第２ペッグ２４ｂを操作して、給糸パッケージＰ１を回転させる。これにより、給糸パッケージＰ１から所定の張力で糸Ｙが引き出される。
【0079】
糸継装置６０は、サクション部６１ａによって、第１糸端Ｙ１を有する糸Ｙを第１ガイド機構６７に掛けると共にスプライサ６６に糸Ｙを案内し、第２糸端Ｙ２を有する糸Ｙを第２ガイド機構６８に掛けると共にスプライサ６６に糸Ｙを案内する。糸継装置６０は、スプライサ６６に糸Ｙを案内すると、スプライサ６６において糸継動作を実行させる。これにより、糸継装置６０は、第１ペッグ２４ａに支持されている給糸パッケージＰ１の外層側の第１糸端Ｙ１と、第２ペッグ２４ｂに支持されている給糸パッケージＰ１の内層側の第２糸端Ｙ２との糸継ぎを行う。
【0080】
移動装置７０は、回収装置４０、供給装置５０及び糸継装置６０を回転移動させる。移動装置７０は、回収装置４０、供給装置５０及び糸継装置６０のそれぞれを、ペッグ２４に対する作業位置に移動させる。また、移動装置７０は、回収装置４０及び供給装置５０を、保持ユニット３２に対する作業位置に移動させる。図９に示されるように、移動装置７０は、回転支持部７１と、交換ユニット駆動部７２と、を有している。
【0081】
回転支持部７１は、回収装置４０、供給装置５０及び糸継装置６０を支持する。回転支持部７１は、基台３４において、鉛直方向に延在する回転軸回りに回転自在に設けられている。回転支持部７１は、回転支持部７１の回転軸方向から見て、回収装置４０、供給装置５０及び糸継装置６０のそれぞれが異なる３方向を向いて配置されるように、回収装置４０、供給装置５０及び糸継装置６０を支持している。
【0082】
回転支持部７１は、ホイール（図示省略）を有している。ホイールは、ゼネバ機構を構成するゼネバホイールである。交換ユニット駆動部７２は、回転支持部７１を回転させる。交換ユニット駆動部７２は、ゼネバ機構を構成するゼネバドライバである。交換ユニット駆動部７２は、モータ（図示省略）の回転駆動によって回転する。移動装置７０は、交換ユニット駆動部７２が駆動することによって回転支持部７１が回転する。
【0083】
移動装置７０は、回転支持部７１を７箇所で停止させる。移動装置７０は、回収装置４０が第１ペッグ２４ａから給糸ボビンＢ１を回収する位置と、回収装置４０が第２ペッグ２４ｂから給糸ボビンＢ１を回収する位置と、供給装置５０が第１ペッグ２４ａに給糸パッケージＰ１を供給する位置と、供給装置５０が第２ペッグ２４ｂに給糸パッケージＰ１を供給する位置と、糸継装置６０が糸継を行う位置と、供給装置５０が保持ユニット３２から給糸パッケージＰ１を取得する位置と、回収装置４０が保持ユニット３２に給糸ボビンＢ１を供給する位置と、に回転支持部７１を停止させる。
【0084】
以上、仮撚加工システム１全体の説明を行ったが、以下では、本発明の一側面の特徴部の一つである走行台車３０について更に詳細に説明する。図７に示されるように、走行台車３０の第２支柱３０ｃ及び第２支柱３０ｄには、クリールスタンド２０のペッグ２４に支持されている給糸パッケージＰ１に巻回されている糸Ｙの残量を取得するセンサ１３１（取得部）が設けられている。
【0085】
センサ１３１は、鉛直方向（Ｚ方向）に沿って複数設けられている。センサ１３１は、クリールスタンド２０において鉛直方向に配列されたペッグ２４と同様の数が設けられている。本実施形態では、図５に示されるように、鉛直方向においてクリールスタンド２０には８個のペッグ２４が配列されている。したがって、図７に示されるように、第２支柱３０ｃ及び第２支柱３０ｄのそれぞれには、鉛直方向に８個のセンサ１３１が配列されている。８個のセンサ１３１は、クリールスタンド２０においてペッグ２４が固定されている高さ位置に対応するように、第２支柱３０ｃ及び第２支柱３０ｄのそれぞれに配置されている。
【0086】
図１５に示されるように、センサ１３１は、給糸パッケージＰ１の径方向に沿って、給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離を検出する。言い換えれば、センサ１３１は、検知媒体（例えば、光）を給糸パッケージＰ１の径方向に沿う方向に出射させ、給糸パッケージＰ１の外周面Ｓに照射させる。センサ１３１は、例えば、光電センサである。より詳細には、センサ１３１は、給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離に応じた信号を出力するアナログ式のセンサである。したがって、センサ１３１が出力する信号を解析すれば、センサ１３１の設置位置から給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離を取得することができる。
【0087】
センサ１３１は、クリールスタンド２０の配列方向（Ｘ方向）に沿って略平行に移動する走行台車３０に設けられている。このため、給糸パッケージＰ１ごとに予め定められたＸ方向における測定位置と、給糸パッケージＰ１の中心（すなわち、給糸ボビンＢ１）との間の距離は、常に一定である。これにより、給糸ボビンＢ１に巻回された最外層の糸Ｙ（すなわち外周面Ｓ）までの距離を測定すれば、給糸ボビンＢ１に巻回された糸Ｙの径（すなわち給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量）を導出することができる。本実施形態では、アナログ式のセンサ１３１から出力される信号に基づいて、給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離を導出することで、給糸パッケージＰ１に巻回された糸Ｙの残量を導出する。
【0088】
図１５に示されるように、仮撚加工機２に糸Ｙを供給する給糸パッケージＰ１は、Ｘ方向から傾けた状態で配置される。詳細には、２個１組の給糸パッケージＰ１が互いに少し内側に向き合うような状態で配置される。平面視すると、２個１組の給糸パッケージＰ１の回転軸を延長した延長線Ａｒ１，Ａｒ１が仮撚加工機２が配置された方向（走行台車３０が配置された方向）で互いに交差するように配置される。
【0089】
第２支柱３０ｃに配置されるセンサ１３１は、上記２個１組の一方の給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離を取得し、第２支柱３０ｄに配置されるセンサ１３１は、上記２個１組の他方の給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離を取得するように設けられる。第２支柱３０ｃに配置されるセンサ１３１及び第２支柱３０ｄに配置されるセンサ１３１は、その検知媒体の出射方向Ａｒ２，Ａｒ２が、仮撚加工機２が配置された方向（走行台車３０が配置された方向）で交差するような向きに設置される。
【0090】
クリールスタンド２０に支持された複数の給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量は、走行台車３０がクリールスタンド２０に沿って走行することによって取得される。すなわち、走行台車３０がクリールスタンド２０の一方の端部から他方の端部までを移動するときにセンサ１３１によって取得される給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離に基づいて、それぞれの給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量を取得する。
【0091】
例えば、走行台車３０は、クリールスタンド２０に沿って左方に移動し、クリールスタンド２０の左端の組（２個１組の給糸パッケージＰ１）として配置されている一方の給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量を、図１５に示されるように、第２支柱３０ｃに配置されたセンサ１３１によって取得する。その後、走行台車３０は右方に移動して、左端から二つ目の組として配置されている一方の給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量を、第２支柱３０ｃに配置されたセンサ１３１によって取得する。その後、走行台車３０は右方に移動して、図１６に示されるように、クリールスタンド２０の左端の組の他方の給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量を、第２支柱３０ｄに配置されたセンサ１３１によって取得する。その後、走行台車３０は右方に移動して、クリールスタンド２０の左端から二つ目の組として配置されている他方の給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量を、第２支柱３０ｄに配置されたセンサ１３１によって取得する。
【0092】
上述した走行台車３０による走行とセンサ１３１による取得を繰り返しながら、走行台車３０は、図１７に示されるように、クリールスタンド２０に沿って右方に移動し、クリールスタンド２０の右端の組として配置されている他方の給糸パッケージＰ１の残量を、第２支柱３０ｄに配置されたセンサ１３１によって取得する。このような一連の動作によって、クリールスタンド２０に支持された全ての給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量が取得（センシング）される。
【0093】
次に、本発明の一側面の特徴部の一つである制御部９０について更に詳細に説明する。制御部９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、Ｉ／Ｏポート及び通信ポート等からなる電子制御ユニットである。ＲＯＭには、各部を制御するためのプログラムが記録されている。また、図１８に示される、後段にて詳述する予測部９０ａ及び走行制御部９０ｂにおける各機能は、ＣＰＵ及び主記憶部等のハードウェア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵの制御のもと実行される。
【0094】
予測部９０ａは、センサ１３１によって取得された給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量に基づいて、給糸パッケージＰ１から糸Ｙが無くなるタイミングを予測する。本実施形態では、予測部９０ａは、センサ１３１によって検出される給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離に基づいて、糸Ｙが無くなるタイミングを予測する。ここでいう糸Ｙが無くなるタイミングとは、糸Ｙが給糸パッケージＰ１から全て引き出されて無くなるまでに要する時間、及び糸Ｙが給糸パッケージＰ１から全て引き出されて無くなるときの時間が含まれる。
【0095】
本実施形態の予測部９０ａは、センサ１３１からアナログ信号を受信し、当該アナログ信号を解析して、センサ１３１から給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離を導出する。次に、予測部９０ａは、例えば、図示しない記憶部に記憶された当該距離と給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量との対応関係等に基づいて、給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量を導出する。また、予測部９０ａは、例えば、記憶部に記憶された単位時間あたりの糸の供給量（巻取パッケージＰ２における単位時間あたりの巻取量）と給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量とに基づいて、給糸パッケージＰ１から糸Ｙが無くなるタイミングを予測する。なお、糸Ｙが無くなるタイミングの導出方法は、上述した内容に限定されるものではない。
【0096】
走行制御部９０ｂは、走行台車３０の走行を制御する。本実施形態では、走行制御部９０ｂは、クリールスタンド２０に保持された全ての給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量を一定の時間間隔で取得するように走行台車３０を移動させる。また、走行制御部９０ｂは、予測部９０ａが予測する給糸パッケージＰ１から糸Ｙが無くなるタイミングに基づいて、走行台車３０を、糸Ｙが無くなると予測された給糸パッケージＰ１の交換位置に移動させる。
【0097】
次に、本発明の一側面の特徴部の一つである、仮撚加工機２、第１搬送装置３、第２搬送装置４、パッケージ補給装置６及びパッケージ交換装置７からなる仮撚加工システム１を統括的に制御する統括制御装置９５（図１８参照）について説明する。
【0098】
統括制御装置９５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏポート及び通信ポート等からなる電子制御ユニットである。ＲＯＭには、各部を制御するためのプログラムが記録されている。また、図１８に示される、後段にて詳述する判定部９５ａにおける各機能は、ＣＰＵ及び主記憶部等のハードウェア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵの制御のもと実行される。統括制御装置９５には、各種情報を表示するディスプレイ等の表示部９５ｂが備えられていてもよい。
【0099】
判定部９５ａは、予測部９０ａの予測結果に基づいて、巻取パッケージＰ２に糸継部分が含まれるか否かを判定する。上記糸継部分は、給糸パッケージＰ１において糸Ｙが無くなるタイミングから巻取パッケージＰ２への移動（送り出し）が開始する。したがって、給糸パッケージＰ１において糸Ｙが無くなる時間が導出されれば、巻取パッケージＰ２の巻き取り速度等に基づいて、どのタイミングで巻取パッケージＰ２として巻き取られるかが導出できる。本実施形態の判定部９５ａは、予測部９０ａの予測する給糸パッケージＰ１から糸Ｙが無くなるタイミングと、図示しない記憶部等に記憶された巻取パッケージＰ２の巻き取り速度とに基づいて、糸継部分が巻取パッケージＰ２に巻き取られるタイミングを導出する。ここでいう糸継部分が巻取パッケージに巻き取られるタイミングとは、糸継部分が巻取パッケージに巻き取られるまでに要する時間、及び糸継部分が巻取パッケージに巻き取られるときの時間が含まれる。
【0100】
統括制御装置９５では、巻取パッケージＰ２の巻取ボビンＢ２をセットする時間と巻取パッケージＰ２を排出する時間とを管理している。判定部９５ａは、先の管理情報と、糸継部分が巻取パッケージＰ２に巻き取られるタイミングとに基づいて、巻取パッケージＰ２ごとに糸継部分が含まれているか否かを判定する。統括制御装置９５では、判定部９５ａによって判定された結果（例えば、糸継部分を有する巻取パッケージＰ２の情報）を表示部９５ｂ等に表示させる。また、統括制御装置９５と通信可能に設けられ、作業者等が携帯している端末装置９７に、糸継部分を有する巻取パッケージＰ２の情報を送信してもよい。
【0101】
統括制御装置９５では、制御部９０から送信されてくる予測部９０ａの予測結果を、表示部９５ｂに表示してもよい。表示部９５ｂには、クリールスタンド２０に保持された給糸パッケージＰ１ごとに、糸Ｙが給糸パッケージＰ１から全て引き出されて無くなるまでに要する時間、及び糸Ｙが給糸パッケージＰ１から全て引き出されて無くなるときの時間等を一覧表示されてもよい。統括制御装置９５では、端末装置９７に、上記の一覧表示をさせてもよい。なお、端末装置９７は、糸Ｙが給糸パッケージＰ１から全て引き出されて無くなるまでに要する時間、及び糸Ｙが給糸パッケージＰ１から全て引き出されて無くなるときの時間等の情報を、統括制御装置９５を介さずに、制御部９０から直接受信してもよい。
【0102】
本実施形態では、走行台車３０と、センサ１３１と、予測部９０ａと、走行制御部９０ｂと、統括制御装置９５とによって、給糸パッケージＰ１から糸Ｙが無くなるタイミングを予測するパッケージ交換システム１００（図１８参照）が構築されている。
【0103】
上記実施形態のパッケージ交換システム１００では、センシング時に給糸パッケージＰ１に巻回されている糸Ｙの残量が取得されるので、糸Ｙの状態を３段階で取得するような場合と比べて、給糸パッケージＰ１の状態をより詳細に把握することが可能となる。更に、この構成のパッケージ交換システム１００では、取得した給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量に基づいて、給糸パッケージＰ１から糸Ｙが無くなるタイミングを予測するので、センシングのタイミングにかかわらず、給糸パッケージＰ１の状態を常に把握することが可能となる。この結果、給糸パッケージＰ１の交換及び糸継作業をより効率的に実施できるようになる。
【0104】
上記実施形態のパッケージ交換システム１００では、センサ１３１は、給糸パッケージＰ１の径方向に沿って、給糸パッケージＰ１の外周面Ｓまでの距離を検出するセンサであり、予測部９０ａは、センサ１３１によって検出された距離に基づいて、給糸パッケージＰ１から糸Ｙが無くなるタイミングを予測している。このため、簡易な構成で給糸パッケージＰ１の最外層（外周面Ｓ）の位置、すなわち給糸パッケージＰ１の径を取得することができる。給糸パッケージＰ１の径が取得できるので、簡易な計算で給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量が予測できる。
【0105】
上記実施形態のパッケージ交換システム１００では、走行制御部９０ｂは、クリールスタンド２０に保持された全ての給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量を一定の時間間隔で取得するように走行台車３０を移動させている。このため、一定の時間間隔で給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量が取得されるようになるので、給糸パッケージＰ１から糸Ｙが無くなるタイミングをより正確に予測することができる。
【0106】
上記実施形態のパッケージ交換システム１００では、走行台車３０は、給糸パッケージＰ１の糸端Ｙ１，Ｙ２同士を繋ぐ糸継装置６０と、給糸パッケージＰ１の糸端Ｙ１，Ｙ２を糸継装置６０に案内する捕捉案内機構６１と、クリールスタンド２０に給糸パッケージＰ１を供給する供給装置５０と、クリールスタンド２０から給糸ボビンＢ１を回収する回収装置４０と、を有している。このため、給糸パッケージＰ１の交換作業及び糸継作業が人の手を介することなく走行台車３０によって実行することが可能となる。
【0107】
上記実施形態のパッケージ交換システム１００では、走行制御部９０ｂは、予測部９０ａが予測する給糸パッケージＰ１から糸Ｙが無くなるタイミングに基づいて、走行台車３０を、糸Ｙが無くなると予測された給糸パッケージＰ１の交換位置に移動させている。このため、給糸パッケージＰ１の交換作業及び糸継作業がより効率的に実施できるようになる。
【0108】
上記実施形態のパッケージ交換システム１００では、予測部９０ａ及び走行制御部９０ｂが走行台車３０に設けられている。このため、パッケージ交換システム１００を走行台車３０として提供することができる。
【0109】
上記実施形態のパッケージ交換システム１００では、予測部９０ａの予測結果に基づいて、巻取パッケージＰ２に糸継部分が含まれるか否かを判定する判定部９５ａを別途備えている。このため、グレードの高い巻取パッケージＰ２を簡易に選別することができる。
【0110】
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【0111】
上記実施形態では、統括制御装置９５の判定部９５ａを含めてのパッケージ交換システム１００として構成した例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、判定部９５ａの機能は搭載しないで、予測部９０ａ及び走行制御部９０ｂが、走行台車３０に搭載されているパッケージ交換システム１００として構成してもよい。また、予測部９０ａ、走行制御部９０ｂ及び判定部９５ａの全てが走行台車３０に搭載されているパッケージ交換システム１００として構成してもよい。これらの変形例に係る構成では、パッケージ交換システム１００を走行台車として提供することが可能となる。
【0112】
また、上記の変形例に代えて、予測部９０ａ、走行制御部９０ｂ及び判定部９５ａの全て又は何れか一つが、走行台車３０に搭載されておらず、走行台車３０と通信可能に設けられた制御装置又はサーバ装置等に搭載することによって、パッケージ交換システム１００を構成してもよい。
【0113】
上記実施形態では、給糸パッケージＰ１に巻回されている糸Ｙの残量を取得するセンサ１３１が設けられる走行台車３０には、糸継装置６０と、捕捉案内機構６１と、供給装置５０と、回収装置４０と、が搭載されている例を挙げて説明したが、本発明の一側面はこれに限定されない。例えば、センサ１３１が設けられる走行台車３０は、糸継装置６０、捕捉案内機構６１、供給装置５０、及び回収装置４０の何れも搭載されておらず、給糸パッケージＰ１の交換及び糸継ぎを実施する作業者が乗るための作業台が搭載された走行台車３０であってもよい。また、センサ１３１が設けられる走行台車３０は、糸継装置６０、捕捉案内機構６１、供給装置５０、及び回収装置４０の何れか一つが搭載された走行台車３０であってもよい。
【0114】
上記実施形態では、走行ユニットの一例として車輪を備えた走行台車３０を説明したが、車輪の代わりに直動機構を備えた構成の走行ユニットであってもよい。
【0115】
上記実施形態では、給糸パッケージＰ１に巻回されている糸Ｙの残量を取得する取得部の例としてアナログ式のセンサ１３１を例に挙げて説明したが、本発明の一側面はこれに限定されない。例えば、給糸パッケージＰ１の外周面が撮像可能な撮像装置を設け、撮像装置によって撮像される画像を解析することによって、給糸パッケージＰ１に巻回されている糸Ｙの残量を取得してもよい。
【0116】
上記実施形態では、クリールスタンド２０において鉛直方向に配列されたペッグ２４と同様の数のセンサ１３１が走行台車３０に設けられている例を挙げて説明したが、本発明の一側面はこれに限定されない。例えば、走行台車３０に対して昇降可能に設けられる一つ又は複数のセンサ１３１であってもよい。この場合であっても、クリールスタンド２０に保持される全ての給糸パッケージＰ１における糸Ｙの残量を取得させることができる。
【符号の説明】
【0117】
７…パッケージ交換装置、２０…クリールスタンド、３０…走行台車（走行ユニット）、３０ｃ…第２支柱、３０ｄ…第２支柱、４０…回収装置（交換装置）、５０…供給装置（交換装置）、６０…糸継装置、６１…捕捉案内機構（案内装置）、９０…制御部、９０ａ…予測部、９０ｂ…走行制御部、９５…統括制御装置、９５ａ…判定部、９５ｂ…表示部、１００…パッケージ交換システム、１３１…センサ、Ｐ１…給糸パッケージ、Ｐ２…巻取パッケージ、Ｓ…外周面、Ｙ…糸。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】