(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-03
(45)【発行日】2024-04-11
(54)【発明の名称】代行車両の遠隔制御システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20240404BHJP
G01C 21/34 20060101ALI20240404BHJP
G06Q 50/10 20120101ALI20240404BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 V
G01C21/34
G06Q50/10
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020151353
(22)【出願日】2020-09-09
(65)【公開番号】P2022045652
(43)【公開日】2022-03-22
【審査請求日】2023-06-16
(73)【特許権者】
【識別番号】302060926
【氏名又は名称】株式会社フジタ
(74)【代理人】
【識別番号】100089875
【弁理士】
【氏名又は名称】野田 茂
(72)【発明者】
【氏名】石坂 仁
(72)【発明者】
【氏名】渋谷 光男
【審査官】西畑 智道
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１９／１８０７００（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開平０９－２５２６０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１９４８０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１８５４５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１２９４５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０１８２３８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００
Ｇ０６Ｑ ５０／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転代行事業者が提供する運転代行サービスにおいて、前記運転代行事業者が所有する代行車両を遠隔制御する代行車両の遠隔制御システムであって、運転者によって操作される前記代行車両の運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、
遠隔操作司令情報を受信する代行車両側通信部と、
前記代行車両側通信部で受信された前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作する操作部材制御部とを備え、
前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に設けられ、
前記操作部材制御部は、前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記運転者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されている、
ことを特徴とする代行車両の遠隔制御システム。
【請求項2】
前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、
前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、
前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の代行車両の遠隔制御システム。
【請求項3】
前記代行車両に、前記代行車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記代行車両側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記代行車両側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、
前記代行車両側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記画像情報を表示する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の代行車両の遠隔制御システム。
【請求項4】
前記代行車両に、前記代行車両の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記代行車両側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記代行車両側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、
前記代行車両側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記代行車両の位置を表示する、
ことを特徴とする請求項３記載の代行車両の遠隔制御システム。
【請求項5】
前記地図データベースは、目的地を特定する目的地情報と前記地図情報とを関連付けて記憶しており、前記遠隔操作装置は、
前記目的地情報を入力する操作入力部と、
前記操作入力部に入力された前記目的地情報に基づいて前記地図情報から前記目的地の位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報と前記目的地の位置情報とに基づいて前記地図情報から走行すべき走行経路を探索する経路探索部とを備え、
前記表示部は、前記経路探索部で探索された前記走行経路に基づいて道路案内の表示を行なう、
ことを特徴とする請求項４記載の代行車両の遠隔制御システム。
【請求項6】
前記複数の操作部材は、前記代行車両に搭載されたエンジンの始動、停止を行なうためのエンジンスイッチと、前記代行車両の操舵を行なうためのハンドルと、トランスミッションの変速を行なうためのシフトレバーと、前記シフトレバーのロックを解除するための操作ボタンと、前記代行車両の制動を行なうためのブレーキペダルと、前記エンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルと、前記代行車両の駐車時の制動を行なうためのパーキングブレーキペダルと、方向指示器を操作するためのウィンカーレバーと、前照灯、スモールライトの点灯、滅灯を操作するためのライトスイッチとを含み、前記アクチュエータは、それらエンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチに対応してそれぞれ設けられている、
ことを特徴とする請求項１～５の何れか１項記載の代行車両の遠隔制御システム。
【請求項7】
前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられている、ことを特徴とする請求項１～６の何れか１項記載の代行車両の遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、代行車両の遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両での外出先で飲酒した場合など、利用者が自身の車両の運転をできなくなった場合に代行者に自身の車両の運転を依頼する運転代行が知られている。
一般に、運転代行を依頼した際には、運転代行の依頼先（便宜的に「代行事業者」という）から２名の係員が派遣される。
利用者から運転代行のサービスの依頼を受け付けると、２名の係員は、代行事業者の営業所の事務所から駐車場まで徒歩で移動し、駐車されている代行車両（随伴車両ともいう）に乗車して運転し利用者の車両が停車する箇所に到着し、一方の係員（運転の代行者）は利用者の車両を運転して利用者の指定する目的地に向かい、他方の係員は代行車両を運転し利用者の車両を追尾して目的地に向かう。利用者の指定する目的地に到着すると、２名の係員は代行車両に乗り代行事業者の営業所の駐車場に戻る。
一般に、運転代行を依頼した際には、運転代行の依頼先（便宜的に「代行事業者」という）から２名の係員が派遣される。
利用者から運転代行のサービスの依頼を受け付けると、２名の係員は、代行事業者の営業所の事務所から駐車場まで徒歩で移動し、駐車されている代行車両（随伴車両ともいう）に乗車して運転し利用者の車両が停車する箇所に到着し、一方の係員（運転の代行者）は利用者の車両を運転して利用者の指定する目的地に向かい、他方の係員は代行車両を運転し利用者の車両を追尾して目的地に向かう。利用者の指定する目的地に到着すると、２名の係員は代行車両に乗り代行事業者の営業所の駐車場に戻る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００４－６２８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
そのため、事務所から離れた駐車場まで徒歩で移動する必要があり、代行車両の運転を開始するまでに無駄な時間を要している。
また、降雨時や降雪時には傘をさして事務所から駐車場まで歩かなくてはならず、代行車両に乗車するまでの作業性の向上を図る上で改善の余地がある。
そこで、遠隔操作できるように代行車両を改造することによって、係員が乗車することなく、代行車両を駐車場から事務所の近傍まで走行させることが考えられる。
しかしながら、遠隔制御可能に代行車両を改造した場合でその後、遠隔制御が不要となった場合、代行車両を改造前の状態に戻すことは容易ではなく、また、コストもかさむ。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、代行車両を遠隔制御可能とすることができ、また、代行車両を元の状態に戻すことなく運転席に座って運転できる代行車両の遠隔制御システムを提供することを目的とする。
また、降雨時や降雪時には傘をさして事務所から駐車場まで歩かなくてはならず、代行車両に乗車するまでの作業性の向上を図る上で改善の余地がある。
そこで、遠隔操作できるように代行車両を改造することによって、係員が乗車することなく、代行車両を駐車場から事務所の近傍まで走行させることが考えられる。
しかしながら、遠隔制御可能に代行車両を改造した場合でその後、遠隔制御が不要となった場合、代行車両を改造前の状態に戻すことは容易ではなく、また、コストもかさむ。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、代行車両を遠隔制御可能とすることができ、また、代行車両を元の状態に戻すことなく運転席に座って運転できる代行車両の遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために、本発明は、運転代行サービスで用いられる代行車両を遠隔制御する代行車両の遠隔制御システムであって、運転者によって操作される前記代行車両の運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、遠隔操作司令情報を受信する代行車両側通信部と、前記代行車両側通信部で受信された前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作する操作部材制御部とを備え、前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に設けられ、前記操作部材制御部は、前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記運転者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされることを特徴とする。
また、本発明は、前記代行車両に、前記代行車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記代行車両側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記代行車両側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、前記代行車両側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記画像情報を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記代行車両に、前記代行車両の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記代行車両側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記代行車両側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、前記代行車両側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記代行車両の位置を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記地図データベースは、目的地を特定する目的地情報と前記地図情報とを関連付けて記憶しており、前記遠隔操作装置は、前記目的地情報を入力する操作入力部と、前記操作入力部に入力された前記目的地情報に基づいて前記地図情報から前記目的地の位置情報を特定する位置情報特定部と、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報と前記目的地の位置情報とに基づいて前記地図情報から走行すべき走行経路を探索する経路探索部とを備え、前記表示部は、前記経路探索部で探索された前記走行経路に基づいて道路案内の表示を行なうことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記代行車両に搭載されたエンジンの始動、停止を行なうためのエンジンスイッチと、前記代行車両の操舵を行なうためのハンドルと、トランスミッションの変速を行なうためのシフトレバーと、前記シフトレバーのロックを解除するための操作ボタンと、前記代行車両の制動を行なうためのブレーキペダルと、前記エンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルと、前記代行車両の駐車時の制動を行なうためのパーキングブレーキペダルと、方向指示器を操作するためのウィンカーレバーと、前照灯、スモールライトの点灯、滅灯を操作するためのライトスイッチとを含み、前記アクチュエータは、それらエンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチに対応してそれぞれ設けられていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされることを特徴とする。
また、本発明は、前記代行車両に、前記代行車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記代行車両側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記代行車両側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、前記代行車両側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記画像情報を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記代行車両に、前記代行車両の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記代行車両側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記代行車両側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、前記代行車両側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記代行車両の位置を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記地図データベースは、目的地を特定する目的地情報と前記地図情報とを関連付けて記憶しており、前記遠隔操作装置は、前記目的地情報を入力する操作入力部と、前記操作入力部に入力された前記目的地情報に基づいて前記地図情報から前記目的地の位置情報を特定する位置情報特定部と、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報と前記目的地の位置情報とに基づいて前記地図情報から走行すべき走行経路を探索する経路探索部とを備え、前記表示部は、前記経路探索部で探索された前記走行経路に基づいて道路案内の表示を行なうことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記代行車両に搭載されたエンジンの始動、停止を行なうためのエンジンスイッチと、前記代行車両の操舵を行なうためのハンドルと、トランスミッションの変速を行なうためのシフトレバーと、前記シフトレバーのロックを解除するための操作ボタンと、前記代行車両の制動を行なうためのブレーキペダルと、前記エンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルと、前記代行車両の駐車時の制動を行なうためのパーキングブレーキペダルと、方向指示器を操作するためのウィンカーレバーと、前照灯、スモールライトの点灯、滅灯を操作するためのライトスイッチとを含み、前記アクチュエータは、それらエンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチに対応してそれぞれ設けられていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、運転代行サービスで用いられる代行車両の運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータを、運転席に着座した運転者による複数の操作部材の手動操作を妨げない箇所に設け、操作部材制御部の遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基いて複数のアクチュエータを制御して複数の操作部材を操作することによって、代行車両を遠隔制御することができるようにし、操作部材制御部の手動操作モードを選択することで、複数の操作部材を手動操作できるようにした。
したがって、遠隔制御を行なうために代行車両の改造を行なう必要がなく、代行車両を遠隔制御可能とすることができ、代行車両を元の状態に戻すことなく運転席に座って手動操縦することができ、使い勝手の向上を図る上で有利となる。
すなわち、代行事業者の係員が運転代行の依頼を利用者から受け付けた場合、係員は事務所から離れた駐車場の代行車両の場所まで徒歩で移動する必要がなく、係員が代行車両に乗車して運転を開始するまでの時間を短縮できるので、係員の利便性の向上を図り、また、代行車両の運用効率を高める上で有利となる。
また、係員は降雨時や降雪時には傘をさして歩く必要がないため、代行車両に乗車するまでの作業性の向上を図る上で有利となる。
また、操作部材制御部の遠隔操作モードは、サーボ制御部を介して複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部の制御動作を無効として複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされるようにすると、簡単な構成で遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
また、代行車両に、代行車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部を設けると、表示部に表示された画像情報によって代行車両の周辺の状況を把握することができ、代行車両から離れた箇所から代行車両を的確に遠隔操作する上で有利となる。
したがって、代行運転のサービスを利用する利用者が所在していた第１目的地（例えば飲食店）に係員が代行車両を乗り捨てした場合でも、表示部で表示される画像情報に基づいて係員の視界外で代行車両を遠隔操作できるため、第１目的地から離れた第２目的地（例えば利用者の自宅）に向かって代行車両を走行させることができる。
そのため、従来、代行車両１台について２名の係員が必要であったのに対して、１名の係員で足りるため、運転代行のサービスを提供するための人的コストの低減を図る上で有利となり、このコスト減を運転代行の利用代金に反映すれば、運転代行の利用率が増加し飲酒運転を抑制する上で有利となる。また、代行者１人でも運転代行事業を行うことができるので、運転代行事業者が増えて利用者の利用のハードルを低くする上で有利となる。
また、事務所に所在する事務所側係員が事務所に設置された事務所側の遠隔操作装置を用いて代行車両を遠隔操作して利用者の車両を追尾して第１目的地から第２目的地まで走行させるようにしてもよく、この場合は、係員は第２目的地において直ちに代行車両に乗り換えることができ、短時間で営業所に戻ることができる。
したがって、２名の係員が必要となるものの代行車両の運用効率を高め、運転代行のサービスに要するコストの低減を図る上で有利となる。
また、代行車両に、代行車両の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部と地図データベースとを設けると、表示部により、測位情報に基づいて地図データベースから読み出された地図情報上に代行車両の位置を表示することができ、代行車両の現在位置を把握することができ、代行車両から離れた箇所から代行車両を的確に遠隔操作する上で有利となる。
したがって、代行運転のサービスを利用する利用者が所在していた第１目的地に係員が代行車両を乗り捨てした場合でも、表示部で表示される代行車両の位置が表示された地図情報に基づいて係員の視界外で代行車両を遠隔操作できるため、第１目的地から離れた第２目的地に向かって代行車両を走行させることができる。
そのため、従来、代行車両１台について２名の係員が必要であったのに対して、１名の係員で足りるため、運転代行のサービスを提供するための人的コストの低減を図る上で有利となり、このコスト減を運転代行の利用代金に反映すれば、運転代行の利用率が増加し飲酒運転を抑制する上で有利となる。また、代行者１人でも運転代行事業を行うことができるので、運転代行事業者が増えて利用者の利用のハードルを低くする上で有利となる。
また、地図データベースは、目的地を特定する目的地情報と、地図情報とを関連付けて記憶しており、遠隔操作装置は、目的地情報を入力する操作入力部と、操作入力部に入力された目的地情報に基づいて地図情報から目的地の位置情報を特定する位置情報特定部と、遠隔制御側通信部で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報から走行すべき走行経路を探索する経路探索部とを備え、表示部により経路探索部で探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なうようにすると、代行車両から離れた箇所から代行車両を的確に遠隔操作し、また、代行車両を短時間で目的地まで移動させることができる。
したがって、代行運転のサービスを利用する利用者が所在していた第１目的地に係員が代行車両を乗り捨てした場合でも、表示部で表示される画像情報および地図情報を用いた道路案内に基づいて操縦者の視界外で代行車両を的確に遠隔操作できるため、第１目的地から離れた第２目的地に向かって代行車両をより円滑にかつ短時間で走行させることができる。
そのため、代行車両の遠隔操作による走行に要する時間を短縮できるため、代行車両の運用効率を高める上でより有利となる。
また、複数の操作部材は、エンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチを含み、アクチュエータは、それらエンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチに対応してそれぞれ設けられていると、代行車両の遠隔制御を的確に行なう上で有利となる。
また、複数のアクチュエータは、運転席に着座した操縦者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていると、複数のアクチュエータの着脱を容易に行なえ、複数のアクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
したがって、遠隔制御を行なうために代行車両の改造を行なう必要がなく、代行車両を遠隔制御可能とすることができ、代行車両を元の状態に戻すことなく運転席に座って手動操縦することができ、使い勝手の向上を図る上で有利となる。
すなわち、代行事業者の係員が運転代行の依頼を利用者から受け付けた場合、係員は事務所から離れた駐車場の代行車両の場所まで徒歩で移動する必要がなく、係員が代行車両に乗車して運転を開始するまでの時間を短縮できるので、係員の利便性の向上を図り、また、代行車両の運用効率を高める上で有利となる。
また、係員は降雨時や降雪時には傘をさして歩く必要がないため、代行車両に乗車するまでの作業性の向上を図る上で有利となる。
また、操作部材制御部の遠隔操作モードは、サーボ制御部を介して複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部の制御動作を無効として複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされるようにすると、簡単な構成で遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
また、代行車両に、代行車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部を設けると、表示部に表示された画像情報によって代行車両の周辺の状況を把握することができ、代行車両から離れた箇所から代行車両を的確に遠隔操作する上で有利となる。
したがって、代行運転のサービスを利用する利用者が所在していた第１目的地（例えば飲食店）に係員が代行車両を乗り捨てした場合でも、表示部で表示される画像情報に基づいて係員の視界外で代行車両を遠隔操作できるため、第１目的地から離れた第２目的地（例えば利用者の自宅）に向かって代行車両を走行させることができる。
そのため、従来、代行車両１台について２名の係員が必要であったのに対して、１名の係員で足りるため、運転代行のサービスを提供するための人的コストの低減を図る上で有利となり、このコスト減を運転代行の利用代金に反映すれば、運転代行の利用率が増加し飲酒運転を抑制する上で有利となる。また、代行者１人でも運転代行事業を行うことができるので、運転代行事業者が増えて利用者の利用のハードルを低くする上で有利となる。
また、事務所に所在する事務所側係員が事務所に設置された事務所側の遠隔操作装置を用いて代行車両を遠隔操作して利用者の車両を追尾して第１目的地から第２目的地まで走行させるようにしてもよく、この場合は、係員は第２目的地において直ちに代行車両に乗り換えることができ、短時間で営業所に戻ることができる。
したがって、２名の係員が必要となるものの代行車両の運用効率を高め、運転代行のサービスに要するコストの低減を図る上で有利となる。
また、代行車両に、代行車両の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部と地図データベースとを設けると、表示部により、測位情報に基づいて地図データベースから読み出された地図情報上に代行車両の位置を表示することができ、代行車両の現在位置を把握することができ、代行車両から離れた箇所から代行車両を的確に遠隔操作する上で有利となる。
したがって、代行運転のサービスを利用する利用者が所在していた第１目的地に係員が代行車両を乗り捨てした場合でも、表示部で表示される代行車両の位置が表示された地図情報に基づいて係員の視界外で代行車両を遠隔操作できるため、第１目的地から離れた第２目的地に向かって代行車両を走行させることができる。
そのため、従来、代行車両１台について２名の係員が必要であったのに対して、１名の係員で足りるため、運転代行のサービスを提供するための人的コストの低減を図る上で有利となり、このコスト減を運転代行の利用代金に反映すれば、運転代行の利用率が増加し飲酒運転を抑制する上で有利となる。また、代行者１人でも運転代行事業を行うことができるので、運転代行事業者が増えて利用者の利用のハードルを低くする上で有利となる。
また、地図データベースは、目的地を特定する目的地情報と、地図情報とを関連付けて記憶しており、遠隔操作装置は、目的地情報を入力する操作入力部と、操作入力部に入力された目的地情報に基づいて地図情報から目的地の位置情報を特定する位置情報特定部と、遠隔制御側通信部で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報から走行すべき走行経路を探索する経路探索部とを備え、表示部により経路探索部で探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なうようにすると、代行車両から離れた箇所から代行車両を的確に遠隔操作し、また、代行車両を短時間で目的地まで移動させることができる。
したがって、代行運転のサービスを利用する利用者が所在していた第１目的地に係員が代行車両を乗り捨てした場合でも、表示部で表示される画像情報および地図情報を用いた道路案内に基づいて操縦者の視界外で代行車両を的確に遠隔操作できるため、第１目的地から離れた第２目的地に向かって代行車両をより円滑にかつ短時間で走行させることができる。
そのため、代行車両の遠隔操作による走行に要する時間を短縮できるため、代行車両の運用効率を高める上でより有利となる。
また、複数の操作部材は、エンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチを含み、アクチュエータは、それらエンジンスイッチ、ハンドル、シフトレバー、操作ボタン、ブレーキペダル、アクセルペダル、ウィンカーレバー、ライトスイッチに対応してそれぞれ設けられていると、代行車両の遠隔制御を的確に行なう上で有利となる。
また、複数のアクチュエータは、運転席に着座した操縦者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていると、複数のアクチュエータの着脱を容易に行なえ、複数のアクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１の実施の形態に係る代行車両の遠隔制御システムが適用される代行車両の制御系の構成を示すブロック図である。
【図2】第１の実施の形態に係る代行車両の遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図3】代行車両のイグニッションスイッチの操作を行なう第１アクチュエータの説明図であり、（Ａ）は車幅方向から見た側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ線矢視図である。
【図4】代行車両のハンドルの操作を行なう第２アクチュエータの説明図であり、（Ａ）はハンドルを正面から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＸ－Ｘ線矢視図である。
【図5】代行車両のシフトレバーの操作を行なう第３アクチュエータ、操作ボタンの操作を行なう第４アクチュエータの説明図であり、（Ａ）はシフトレバーを代行車両の車幅方向から見た側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ矢視図である。
【図6】（Ａ）は代行車両のブレーキペダルの操作を行なう第５アクチュエータを車幅方向から見た側面図、（Ｂ）は代行車両のアクセルペダルの操作を行なう第６アクチュエータを車幅方向から見た側面図、（Ｃ）は代行車両のパーキングブレーキペダルの操作を行なう第７アクチュエータを車幅方向から見た側面図である。
【図7】代行車両のウィンカーレバーの操作を行なう第８アクチュエータおよびライトスイッチの操作を行なう第９アクチュエータの説明図であり、（Ａ）は車両後方から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ矢視図である。
【図8】運転代行のサービスを提供する代行事業者の営業所の敷地の平面図であり、（Ａ）は代行車両が駐車場に駐車した状態を示し、（Ｂ）は遠隔操作された代行車両が営業所前の停車スペースに移動した状態を示す。
【図9】第２の実施の形態に係る代行車両の遠隔制御システムが適用される代行車両の制御系の構成を示すブロック図である。
【図10】第２の実施の形態に係る代行車両の遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図11】表示部の表示画面に画像情報と地図情報とが表示された状態を示す説明図である。
【図12】第３の実施の形態に係る代行車両の遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図13】表示部の表示画面に画像情報と地図情報とが表示された状態を示す説明図である。
【図14】第５の実施の形態に係る代行車両の遠隔制御システムにおける第２アクチュエータの説明図であり、（Ａ）はハンドルを正面から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ線矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、本実施の形態に係る代行車両について説明する。
図１に示すように、代行車両１０は運転代行サービスで用いられる車両であって、複数の操作部材と、複数のアクチュエータと、代行車両側制御装置１２とを含んで構成され、本実施の形態では、代行車両１０はＡＴ車である。
複数の操作部材は、代行車両１０の運転を行なうために運転代行サービスを提供する代行事業者（以下単に代行事業者という）の係員である運転者が操作する部材であり、本実施の形態では、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８（セレクトレバー）、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０である。
なお、以下の図面では、符号ＦＲは車両前方、符号ＩＮは車幅方向内方、符号ＯＵＴは車幅方向外方、符号ＵＰは車両上方を示す。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、本実施の形態に係る代行車両について説明する。
図１に示すように、代行車両１０は運転代行サービスで用いられる車両であって、複数の操作部材と、複数のアクチュエータと、代行車両側制御装置１２とを含んで構成され、本実施の形態では、代行車両１０はＡＴ車である。
複数の操作部材は、代行車両１０の運転を行なうために運転代行サービスを提供する代行事業者（以下単に代行事業者という）の係員である運転者が操作する部材であり、本実施の形態では、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８（セレクトレバー）、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０である。
なお、以下の図面では、符号ＦＲは車両前方、符号ＩＮは車幅方向内方、符号ＯＵＴは車幅方向外方、符号ＵＰは車両上方を示す。
【0009】
エンジンスイッチ１４は、代行車両１０に搭載されているエンジンの始動、停止を操作するものであり、例えば、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ステアリングコラム１００２（コラムカバー）に設けられている。
エンジンスイッチ１４は、押圧される押しボタン１４０２を備えている。
押しボタン１４０２は常時突出した突出位置に付勢され、押圧操作されることで突出位置から没入位置に移動し、これによりエンジンの始動、停止が操作される。
なお、以下の図面では、符号ＦＲは車両前方、符号ＩＮは車幅方向内方、符号ＯＵＴは車幅方向外方、符号ＵＰは車両上方を示す。
エンジンスイッチ１４は、押圧される押しボタン１４０２を備えている。
押しボタン１４０２は常時突出した突出位置に付勢され、押圧操作されることで突出位置から没入位置に移動し、これによりエンジンの始動、停止が操作される。
なお、以下の図面では、符号ＦＲは車両前方、符号ＩＮは車幅方向内方、符号ＯＵＴは車幅方向外方、符号ＵＰは車両上方を示す。
【0010】
ハンドル１６は、代行車両１０の操舵を行なうために回転操作する部材である。
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ハンドル１６は、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体１６０２と、ハンドル本体１６０２のハンドルシャフト１６０４と、ハンドルシャフト１６０４とハンドル本体１６０２とを接続するスポーク１６０６とを備えている。
また、ハンドルシャフト１６０４はステアリングコラム１００２（図３（Ａ）参照）によって覆われている。
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ハンドル１６は、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体１６０２と、ハンドル本体１６０２のハンドルシャフト１６０４と、ハンドルシャフト１６０４とハンドル本体１６０２とを接続するスポーク１６０６とを備えている。
また、ハンドルシャフト１６０４はステアリングコラム１００２（図３（Ａ）参照）によって覆われている。
【0011】
シフトレバー１８は、代行車両１０のトランスミッションを変速させるために揺動操作する部材である。
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、シフトレバー１８は、センターコンソール１００４から車両前後方向に揺動可能に設けられた揺動軸１８０２と、揺動軸１８０２の先端に設けられ手により把持される被把持部１８０４（シフトノブ）とを備えている。
シフトレバー１８のシフト位置は、例えば、Ｐ（パーキング）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｎ（ニュートラル）レンジ、Ｄ（ドライブ）レンジである。
Ｐレンジは駐車時に選択され、Ｐレンジが選択されることでトランスミッションのギアがロックされる。
Ｒレンジは、車両の後進時に選択される。
Ｎレンジは、故障時に牽引される場合などに選択され、Ｎレンジが選択されることでエンジンの動力が駆動輪に伝達されない。
Ｄレンジは、車両の前進時に選択される。
操作ボタン２０は、被把持部１８０４の車幅方向の外側の箇所に設けられ、シフトレバー１８１０の位置がロックされている際にロックを解除するために押圧操作するものである。
操作ボタン２０は常時突出した突出位置に付勢され、押圧されることで突出位置から没入位置に移動され、これによりシフトレバー１８１０の位置のロックが解除される。
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、シフトレバー１８は、センターコンソール１００４から車両前後方向に揺動可能に設けられた揺動軸１８０２と、揺動軸１８０２の先端に設けられ手により把持される被把持部１８０４（シフトノブ）とを備えている。
シフトレバー１８のシフト位置は、例えば、Ｐ（パーキング）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｎ（ニュートラル）レンジ、Ｄ（ドライブ）レンジである。
Ｐレンジは駐車時に選択され、Ｐレンジが選択されることでトランスミッションのギアがロックされる。
Ｒレンジは、車両の後進時に選択される。
Ｎレンジは、故障時に牽引される場合などに選択され、Ｎレンジが選択されることでエンジンの動力が駆動輪に伝達されない。
Ｄレンジは、車両の前進時に選択される。
操作ボタン２０は、被把持部１８０４の車幅方向の外側の箇所に設けられ、シフトレバー１８１０の位置がロックされている際にロックを解除するために押圧操作するものである。
操作ボタン２０は常時突出した突出位置に付勢され、押圧されることで突出位置から没入位置に移動され、これによりシフトレバー１８１０の位置のロックが解除される。
【0012】
ブレーキペダル２２は、代行車両１０の制動を行なうためのものである。
図６（Ａ）に示すように、ブレーキペダル２２は、車室空間とエンジンルームとを仕切るダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２２０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２２０４と、ペダルアーム２２０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２２０６とを備えている。
図６（Ａ）に示すように、ブレーキペダル２２は、車室空間とエンジンルームとを仕切るダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２２０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２２０４と、ペダルアーム２２０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２２０６とを備えている。
【0013】
アクセルペダル２４は、代行車両１０のエンジンの回転数を制御するためのものである。
図６（Ｂ）に示すように、アクセルペダル２４は、ブレーキペダル２２と同様に、ダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２４０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２４０４と、ペダルアーム２４０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２４０６とを備えている。
図６（Ｂ）に示すように、アクセルペダル２４は、ブレーキペダル２２と同様に、ダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２４０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２４０４と、ペダルアーム２４０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２４０６とを備えている。
【0014】
パーキングブレーキペダル２６は、代行車両１０の駐車時の制動を行なうためのものである。
図６（Ｃ）に示すように、パーキングブレーキペダル２６は、ブレーキペダル２２と同様に、ダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２６０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２６０４と、ペダルアーム２６０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２６０６とを備えている。
図６（Ｃ）に示すように、パーキングブレーキペダル２６は、ブレーキペダル２２と同様に、ダッシュパネル１００６の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２６０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２６０４と、ペダルアーム２６０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２６０６とを備えている。
【0015】
ウィンカーレバー２８は、代行車両１０の方向指示器を操作するためのものである。
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ウィンカーレバー２８は、ハンドル１６近傍のステアリングコラム１００２の車幅方向外側の箇所から車幅方向外側で斜め上方に向かって延在し、上下方向に揺動可能に設けられたレバー本体２８０２を備えている。
ウィンカーレバー２８は、中立位置から上方に揺動すると、左側の方向指示器が点滅し、ウィンカーレバー２８を中立位置から下方に揺動すると、右側の方向指示器が点滅し、中立位置では左右の方向指示器が滅灯する。
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ウィンカーレバー２８は、ハンドル１６近傍のステアリングコラム１００２の車幅方向外側の箇所から車幅方向外側で斜め上方に向かって延在し、上下方向に揺動可能に設けられたレバー本体２８０２を備えている。
ウィンカーレバー２８は、中立位置から上方に揺動すると、左側の方向指示器が点滅し、ウィンカーレバー２８を中立位置から下方に揺動すると、右側の方向指示器が点滅し、中立位置では左右の方向指示器が滅灯する。
【0016】
ライトスイッチ３０は、代行車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯を操作するためのものである。
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ライトスイッチ３０は、レバー本体２８０２の先端にレバー本体２８０２と一体的に揺動可能に、かつ、レバー本体２８０２の中心軸を中心として回動可能に設けられている。
ライトスイッチ３０は、前照灯の点灯位置、スモールライトの点灯位置、前照灯およびスモールライトの滅灯位置の３つの位置に回転可能である。
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ライトスイッチ３０は、レバー本体２８０２の先端にレバー本体２８０２と一体的に揺動可能に、かつ、レバー本体２８０２の中心軸を中心として回動可能に設けられている。
ライトスイッチ３０は、前照灯の点灯位置、スモールライトの点灯位置、前照灯およびスモールライトの滅灯位置の３つの位置に回転可能である。
【0017】
複数のアクチュエータは、上述した複数の操作部材を操作するものである。
図１に示すように、本実施の形態では、以下に示す９つのアクチュエータが設けられている。
１）エンジンスイッチ１４を操作する第１アクチュエータ３２。
２）ハンドル１６を操作する第２アクチュエータ３４。
３）シフトレバー１８を操作する第３アクチュエータ３６。
４）操作ボタン２０を操作する第４アクチュエータ３８。
５）ブレーキペダル２２を操作する第５アクチュエータ４０。
６）アクセルペダル２４を操作する第６アクチュエータ４２。
７）パーキングブレーキペダル２６を操作する第７アクチュエータ４４。
８）ウィンカーレバー２８を操作する第８アクチュエータ４６。
９）ライトスイッチ３０を操作する第９アクチュエータ４８。
図１に示すように、本実施の形態では、以下に示す９つのアクチュエータが設けられている。
１）エンジンスイッチ１４を操作する第１アクチュエータ３２。
２）ハンドル１６を操作する第２アクチュエータ３４。
３）シフトレバー１８を操作する第３アクチュエータ３６。
４）操作ボタン２０を操作する第４アクチュエータ３８。
５）ブレーキペダル２２を操作する第５アクチュエータ４０。
６）アクセルペダル２４を操作する第６アクチュエータ４２。
７）パーキングブレーキペダル２６を操作する第７アクチュエータ４４。
８）ウィンカーレバー２８を操作する第８アクチュエータ４６。
９）ライトスイッチ３０を操作する第９アクチュエータ４８。
【0018】
図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第１アクチュエータ３２は、直動式シリンダ３２Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体３２０２と、シリンダ本体３２０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３２０２に組み込まれたピストンロッド３２０４とを備えている。
直動式シリンダ３２Ａは、運転席に着座した運転者によるエンジンスイッチ１４の手動操作を妨げない箇所（ステアリングコラム１００２）にブラケットＢ１を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３２０２は、ピストンロッド３２０４の出没方向を車幅方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３２０４の先端には、ゴムなどの弾性体からなるカバー３２０６が装着され、ピストンロッド３２０４の先端はカバー３２０６を介してエンジンスイッチ１４の押しボタン１４０２の表面に当接可能に設けられ、これにより押しボタン１４０２の保護が図られている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３２０２に対してピストンロッド３２０４が出没し、押しボタン１４０２が押圧されることで、エンジンの始動、停止が操作される。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、エンジンスイッチ１４の手動操作が可能となっている。
すなわち、押しボタン１４０２は常時突出位置に付勢されているため、モータがサーボフリーとなることで、突出位置に付勢された押しボタン１４０２によりピストンロッドは後退し、エンジンスイッチ１４の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ３２Ａは、運転席に着座した運転者によるエンジンスイッチ１４の手動操作を妨げない箇所（ステアリングコラム１００２）にブラケットＢ１を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３２０２は、ピストンロッド３２０４の出没方向を車幅方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３２０４の先端には、ゴムなどの弾性体からなるカバー３２０６が装着され、ピストンロッド３２０４の先端はカバー３２０６を介してエンジンスイッチ１４の押しボタン１４０２の表面に当接可能に設けられ、これにより押しボタン１４０２の保護が図られている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３２０２に対してピストンロッド３２０４が出没し、押しボタン１４０２が押圧されることで、エンジンの始動、停止が操作される。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、エンジンスイッチ１４の手動操作が可能となっている。
すなわち、押しボタン１４０２は常時突出位置に付勢されているため、モータがサーボフリーとなることで、突出位置に付勢された押しボタン１４０２によりピストンロッドは後退し、エンジンスイッチ１４の手動操作が可能となっている。
【0019】
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第２アクチュエータ３４は、モータ３４０２と駆動ローラ３４０４とを含んで構成されている。
モータ３４０２と駆動ローラ３４０４は、運転席に着座した運転者によるハンドル１６の手動操作を妨げない箇所（インストルメントパネル）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
モータ３４０２は、インストルメントパネルに取着された状態でその駆動軸３４０６をハンドル１６のハンドルシャフト１６０４とほぼ直交させるように配置されている。
駆動ローラ３４０４は、駆動軸３４０６の先端に取着されている。
駆動ローラ３４０４は、ハンドル本体１６０２の周方向の一部の車両前方で斜め下方に配置され、ハンドル本体１６０２に係合し、駆動ローラ３４０４が回転されることによりハンドル本体１６０２の回動を可能とする。
駆動ローラ３４０４は、ハンドル本体１６０２のうち車体の前方で斜め下方に向いた面に係合する凹溝３４０８を備え、モータ３４０２の回転駆動力が駆動ローラ３４０４の凹溝３４０８を介してハンドル本体１６０２に効率よく伝達されるように図られている。
モータ３４０２と駆動ローラ３４０４は、運転席に着座した運転者によるハンドル１６の手動操作を妨げない箇所（インストルメントパネル）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
モータ３４０２は、インストルメントパネルに取着された状態でその駆動軸３４０６をハンドル１６のハンドルシャフト１６０４とほぼ直交させるように配置されている。
駆動ローラ３４０４は、駆動軸３４０６の先端に取着されている。
駆動ローラ３４０４は、ハンドル本体１６０２の周方向の一部の車両前方で斜め下方に配置され、ハンドル本体１６０２に係合し、駆動ローラ３４０４が回転されることによりハンドル本体１６０２の回動を可能とする。
駆動ローラ３４０４は、ハンドル本体１６０２のうち車体の前方で斜め下方に向いた面に係合する凹溝３４０８を備え、モータ３４０２の回転駆動力が駆動ローラ３４０４の凹溝３４０８を介してハンドル本体１６０２に効率よく伝達されるように図られている。
【0020】
モータ３４０２は、代行車両側制御装置１２から駆動信号が供給されることにより駆動軸３４０６、駆動ローラ３４０４を介してハンドル１６を正逆回転させる。
したがって、モータ３４０２が正逆回転することにより駆動ローラ３４０４によりハンドル本体１６０２が正逆方向に回転され、代行車両１０の転舵角の調整がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータ３４０２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ３４０２はサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル１６の手動操作が可能となっている。
したがって、モータ３４０２が正逆回転することにより駆動ローラ３４０４によりハンドル本体１６０２が正逆方向に回転され、代行車両１０の転舵角の調整がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータ３４０２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ３４０２はサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル１６の手動操作が可能となっている。
【0021】
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第３アクチュエータ３６は、直動式シリンダ３６Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体３６０２と、シリンダ本体３６０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３６０２に組み込まれたピストンロッド３６０４とを備えている。
直動式シリンダ３６Ａは、運転席に着座した運転者によるシフトレバー１８の手動操作を妨げない箇所（センターコンソール１００４）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３６０２は、ピストンロッド３６０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３６０４の先端は、シフトレバー１８の揺動軸１８０２の長手方向の中間部に連結部３６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３６０２に対してピストンロッド３６０４が出没し、シフトレバー１８が各シフト位置にわたって傾倒され、これにより、トランスミッションの変速がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、シフトレバー１８の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ３６Ａは、運転席に着座した運転者によるシフトレバー１８の手動操作を妨げない箇所（センターコンソール１００４）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３６０２は、ピストンロッド３６０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３６０４の先端は、シフトレバー１８の揺動軸１８０２の長手方向の中間部に連結部３６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３６０２に対してピストンロッド３６０４が出没し、シフトレバー１８が各シフト位置にわたって傾倒され、これにより、トランスミッションの変速がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、シフトレバー１８の手動操作が可能となっている。
【0022】
図５（Ｂ）に示すように、第４アクチュエータ３８は、直動式シリンダ３８Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体３８０２と、シリンダ本体３８０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３８０２に組み込まれたピストンロッド３８０４とを備えている。なお、図５（Ａ）において第４アクチュエータ３８は図示を省略している。
直動式シリンダ３８Ａは、運転席に着座した運転者による操作ボタン２０の手動操作を妨げない箇所（シフトレバー１８の揺動軸１８０２）にブラケットＢ２を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３８０２は、ピストンロッド３８０４の出没方向を車幅方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３８０４の先端には、ゴムなどの弾性体からなるカバー３８０６が装着され、ピストンロッド３８０４の先端はカバー３８０６を介して操作ボタン２０の表面に当接可能に設けられ、これにより操作ボタン２０の保護が図られている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３８０２に対してピストンロッド３８０４が出没し、操作ボタン２０が押圧されることで、エンジンの始動、停止が操作される。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、操作ボタン２０の手動操作が可能となっている。
すなわち、操作ボタン２０は常時突出位置に付勢されているため、モータがサーボフリーとなることで、突出位置に付勢された操作ボタン２０によりピストンロッドは後退し、操作ボタン２０の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ３８Ａは、運転席に着座した運転者による操作ボタン２０の手動操作を妨げない箇所（シフトレバー１８の揺動軸１８０２）にブラケットＢ２を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３８０２は、ピストンロッド３８０４の出没方向を車幅方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３８０４の先端には、ゴムなどの弾性体からなるカバー３８０６が装着され、ピストンロッド３８０４の先端はカバー３８０６を介して操作ボタン２０の表面に当接可能に設けられ、これにより操作ボタン２０の保護が図られている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３８０２に対してピストンロッド３８０４が出没し、操作ボタン２０が押圧されることで、エンジンの始動、停止が操作される。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、操作ボタン２０の手動操作が可能となっている。
すなわち、操作ボタン２０は常時突出位置に付勢されているため、モータがサーボフリーとなることで、突出位置に付勢された操作ボタン２０によりピストンロッドは後退し、操作ボタン２０の手動操作が可能となっている。
【0023】
図６（Ａ）に示すように、第５アクチュエータ４０は、直動式シリンダ４０Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４００２と、シリンダ本体４００２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４００２に組み込まれたピストンロッド４００４とを備えている。
直動式シリンダ４０Ａは、運転席に着座した運転者によるブレーキペダル２２の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ３を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４００２は、ピストンロッド４００４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４００４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４００６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４００２に対してピストンロッド４００４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、これにより、代行車両１０の制動がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ブレーキペダル２２の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４０Ａは、運転席に着座した運転者によるブレーキペダル２２の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ３を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４００２は、ピストンロッド４００４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４００４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４００６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４００２に対してピストンロッド４００４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、これにより、代行車両１０の制動がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ブレーキペダル２２の手動操作が可能となっている。
【0024】
図６（Ｂ）に示すように、第６アクチュエータ４２は、直動式シリンダ４２Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４２０２と、シリンダ本体４２０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４２０２に組み込まれたピストンロッド４２０４とを備えている。
直動式シリンダ４２Ａは、運転席に着座した運転者によるアクセルペダル２４の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ４を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４２０２は、ピストンロッド４２０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４２０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４２０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４２０２に対してピストンロッド４２０４が出没し、ペダルアーム２４０４が揺動され、これにより、代行車両１０のエンジンの回転制御がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、アクセルペダル２４の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４２Ａは、運転席に着座した運転者によるアクセルペダル２４の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ４を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４２０２は、ピストンロッド４２０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４２０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４２０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４２０２に対してピストンロッド４２０４が出没し、ペダルアーム２４０４が揺動され、これにより、代行車両１０のエンジンの回転制御がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、アクセルペダル２４の手動操作が可能となっている。
【0025】
図６（Ｃ）に示すように、第７アクチュエータ４４は、直動式シリンダ４５Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４４０２と、シリンダ本体４４０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４４０２に組み込まれたピストンロッド４４０４とを備えている。
直動式シリンダ４５Ａは、運転席に着座した運転者によるパーキングブレーキペダル２６の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ５を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４４０２は、ピストンロッド４４０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４４０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４４０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４４０２に対してピストンロッド４４０４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、これにより、代行車両１０の駐車時の制動、制動解除がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、パーキングブレーキペダル２６の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４５Ａは、運転席に着座した運転者によるパーキングブレーキペダル２６の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００６）にブラケットＢ５を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４４０２は、ピストンロッド４４０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４４０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４４０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４４０２に対してピストンロッド４４０４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、これにより、代行車両１０の駐車時の制動、制動解除がなされる。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、パーキングブレーキペダル２６の手動操作が可能となっている。
【0026】
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように第８アクチュエータ４６は、直動式シリンダ４６Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４６０２と、シリンダ本体４６０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４６０２に組み込まれたピストンロッド４６０４とを備えている。
直動式シリンダ４６Ａは、運転席に着座した運転者によるウィンカーレバー２８の手動操作（揺動操作）を妨げない箇所（ステアリングコラム１００２）にブラケットＢ６を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４６０２は、ピストンロッド４６０４の出没方向を上下方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４６０４の先端は、ウィンカーレバー２８のレバー本体２８０２の長手方向の中間部に連結部４６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４６０２に対してピストンロッド４６０４が出没し、ウィンカーレバー２８が揺動され、これにより、代行車両１０の方向指示器の点滅、滅灯が制御される。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ウィンカーレバー２８の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４６Ａは、運転席に着座した運転者によるウィンカーレバー２８の手動操作（揺動操作）を妨げない箇所（ステアリングコラム１００２）にブラケットＢ６を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４６０２は、ピストンロッド４６０４の出没方向を上下方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４６０４の先端は、ウィンカーレバー２８のレバー本体２８０２の長手方向の中間部に連結部４６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４６０２に対してピストンロッド４６０４が出没し、ウィンカーレバー２８が揺動され、これにより、代行車両１０の方向指示器の点滅、滅灯が制御される。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ウィンカーレバー２８の手動操作が可能となっている。
【0027】
図７（Ａ）、（Ｂ）に示すように第９アクチュエータ４８は、直動式シリンダ４８Ａ（直動式電気シリンダ）と、回転部材４９とを含んで構成されている。
直動式シリンダ４８Ａは、シリンダ本体４８０２と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたピストンロッド４８０４とを備えている。
直動式シリンダ４８Ａは、運転席に着座した運転者によるライトスイッチ３０の手動操作を妨げない箇所（ウィンカーレバー２８）にブラケットＢ７を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４８０２は、ピストンロッド４８０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
回転部材４９は、円環状を呈し、ライトスイッチ３０の外周を挟持してライトスイッチ３０と一体回転可能に取り付けられ、回転部材４９の周方向から半径方向外側に連結片４９０２が突設されている。
直動式シリンダ４８Ａのピストンロッド４８０４の先端は、回転部材４９に連結片４９０２の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４８０２に対してピストンロッド４８０４が出没し、ライトスイッチ３０が回動され、これにより、代行車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ライトスイッチ３０の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４８Ａは、シリンダ本体４８０２と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたピストンロッド４８０４とを備えている。
直動式シリンダ４８Ａは、運転席に着座した運転者によるライトスイッチ３０の手動操作を妨げない箇所（ウィンカーレバー２８）にブラケットＢ７を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４８０２は、ピストンロッド４８０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
回転部材４９は、円環状を呈し、ライトスイッチ３０の外周を挟持してライトスイッチ３０と一体回転可能に取り付けられ、回転部材４９の周方向から半径方向外側に連結片４９０２が突設されている。
直動式シリンダ４８Ａのピストンロッド４８０４の先端は、回転部材４９に連結片４９０２の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、代行車両側制御装置１２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４８０２に対してピストンロッド４８０４が出没し、ライトスイッチ３０が回動され、これにより、代行車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
また、代行車両側制御装置１２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ライトスイッチ３０の手動操作が可能となっている。
【0028】
次に、図２を参照して、遠隔操作装置４５について詳細に説明する。
遠隔操作装置４５は、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉと、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉと、モード切替スイッチ５４と、制御部５６と、遠隔制御側通信部５８とを含んで構成されている。
第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉは、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（ジョイスティック）で構成されている。
第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉは、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉに対応して設けられ、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉの操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
遠隔操作装置４５は、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉと、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉと、モード切替スイッチ５４と、制御部５６と、遠隔制御側通信部５８とを含んで構成されている。
第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉは、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（ジョイスティック）で構成されている。
第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉは、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉに対応して設けられ、第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉの操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
【0029】
モード切替スイッチ５４は、後述する遠隔制御モードと、手動操作モードとを切り替える際に切り替え操作されるものである。
【0030】
制御部５６は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉ、モード切替スイッチ５４、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部５６は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部５６Ａとして機能する。
指令情報生成部５６Ａは、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉから供給される検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成するものである。
また、指令情報生成部５６Ａは、モード切替スイッチ５４から供給される操作信号に基いてモード切替司令情報を生成するものである。
遠隔制御側通信部５８は、後述する代行車両側通信部６０と無線回線を介して通信可能に構成され、指令情報生成部５６Ａで生成された遠隔操作指令情報、モード切替司令情報を代行車両側通信部６０に無線回線を介して送信するものである。
制御部５６は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部５６Ａとして機能する。
指令情報生成部５６Ａは、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉから供給される検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成するものである。
また、指令情報生成部５６Ａは、モード切替スイッチ５４から供給される操作信号に基いてモード切替司令情報を生成するものである。
遠隔制御側通信部５８は、後述する代行車両側通信部６０と無線回線を介して通信可能に構成され、指令情報生成部５６Ａで生成された遠隔操作指令情報、モード切替司令情報を代行車両側通信部６０に無線回線を介して送信するものである。
【0031】
図１に示すように、代行車両側制御装置１２は、代行車両側通信部６０と、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉと、サーボ制御部６４と、制御部６６とを含んで構成されている。
代行車両側通信部６０は、遠隔制御側通信部５８から無線回線を介して送信される遠隔操作指令情報、モード切替司令情報を受信するものである。
第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉは、第１～第９アクチュエータ３２～４８によるエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の操作量を検出するものである。
代行車両側通信部６０は、遠隔制御側通信部５８から無線回線を介して送信される遠隔操作指令情報、モード切替司令情報を受信するものである。
第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉは、第１～第９アクチュエータ３２～４８によるエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の操作量を検出するものである。
【0032】
すなわち、第１検出部６２Ａは、第１アクチュエータ３２（直動式の電気シリンダ）３０のピストンロッド３２０４の移動量を操作量として検出する。
第２検出部６２Ｂは、第２アクチュエータ３４（モータ）の駆動軸３４０６の回転量（角度）を操作量として検出する。
第３検出部６２Ｃは、第３アクチュエータ３６（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド３６０４の移動量を操作量として検出する。
第４検出部６２Ｃは、第４アクチュエータ３８（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド３８０４の移動量を操作量として検出する。
第５検出部６２Ｃは、第５アクチュエータ４０（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４００４の移動量を操作量として検出する。
第６検出部６２Ｃは、第６アクチュエータ４２（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４２０４の移動量を操作量として検出する。
第７検出部６２Ｃは、第７アクチュエータ４４（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４４０４の移動量を操作量として検出する。
第８検出部６２Ｃは、第８アクチュエータ４６（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４６０４の移動量を操作量として検出する。
第９検出部６２Ｃは、第９アクチュエータ（直動式の電気シリンダ）４８のピストンロッド４８０４の移動量を操作量として検出する。
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉでそれぞれ検出された操作量に基づいて第１～第９アクチュエータ３２～４８のサーボ制御をそれぞれ行なう。
第２検出部６２Ｂは、第２アクチュエータ３４（モータ）の駆動軸３４０６の回転量（角度）を操作量として検出する。
第３検出部６２Ｃは、第３アクチュエータ３６（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド３６０４の移動量を操作量として検出する。
第４検出部６２Ｃは、第４アクチュエータ３８（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド３８０４の移動量を操作量として検出する。
第５検出部６２Ｃは、第５アクチュエータ４０（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４００４の移動量を操作量として検出する。
第６検出部６２Ｃは、第６アクチュエータ４２（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４２０４の移動量を操作量として検出する。
第７検出部６２Ｃは、第７アクチュエータ４４（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４４０４の移動量を操作量として検出する。
第８検出部６２Ｃは、第８アクチュエータ４６（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４６０４の移動量を操作量として検出する。
第９検出部６２Ｃは、第９アクチュエータ（直動式の電気シリンダ）４８のピストンロッド４８０４の移動量を操作量として検出する。
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉでそれぞれ検出された操作量に基づいて第１～第９アクチュエータ３２～４８のサーボ制御をそれぞれ行なう。
【0033】
制御部６６は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉ、サーボ制御部６４、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部６６は、上記制御プログラムを実行することにより操作部材制御部６６Ａとして機能する。
操作部材制御部６６Ａは、代行車両側通信部６０を介して受信した遠隔操作指令情報に基いて、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部６４を制御することで第１～第９アクチュエータ３２～４８を駆動制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を動かすものである。
制御部６６は、上記制御プログラムを実行することにより操作部材制御部６６Ａとして機能する。
操作部材制御部６６Ａは、代行車両側通信部６０を介して受信した遠隔操作指令情報に基いて、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部６４を制御することで第１～第９アクチュエータ３２～４８を駆動制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を動かすものである。
【0034】
また、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作装置４５のモード切替スイッチ５４の操作によって、制御部５６で生成されたモード切替指令情報を、遠隔制御側通信部５８、代行車両側通信部６０を介して受信することで、遠隔制御モードと、手動操作モードとに選択可能に構成されている。
操作部材制御部６６Ａは、モード切替指令情報に応じて遠隔制御モードに設定された場合は、遠隔操作装置４５の操作に応じて遠隔制御を行う。
すなわち、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基いて第１～第９アクチュエータ３２～４８を制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作する。
操作部材制御部６６Ａは、モード切替指令情報に応じて遠隔制御モードに設定された場合は、遠隔操作装置４５の操作に応じて遠隔制御を行う。
すなわち、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基いて第１～第９アクチュエータ３２～４８を制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作する。
【0035】
また、操作部材制御部６６Ａは、モード切替指令情報に応じて手動操作モードに設定された場合は、サーボ制御部６４を制御して第１～第９アクチュエータ３２～４８の各モータへの駆動信号をオフとすることで、すなわち、サーボ制御６４のサーボ制御を無効とすることで、第１～第９アクチュエータ３２～４８をサーボフリーとしてエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の手動操作を可能とする。
なお、モード切替スイッチ５４を代行車両側制御装置１２に設け、モード切替スイッチ５４の操作を受け付けた操作部材制御部６６Ａが遠隔制御モードと、手動操作モードとを選択するようにしてもよい。
なお、モード切替スイッチ５４を代行車両側制御装置１２に設け、モード切替スイッチ５４の操作を受け付けた操作部材制御部６６Ａが遠隔制御モードと、手動操作モードとを選択するようにしてもよい。
【0036】
次に、本実施の形態の遠隔制御システムを用いて代行車両１０を遠隔制御する場合について説明する。
なお、遠隔操縦を行なう操縦者（代行事業者の係員）による代行車両１０の遠隔操作は、操縦者がその視界内で代行車両１０を監視しながら行なうものとする。
操縦者が遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作することにより、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉで検出された検知信号に基いて指令情報生成部５６Ａが遠隔操作指令情報を生成する。遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔制御側通信部５８から代行車両側通信部６０に無線回線を介して送信される。
代行車両１０では、代行車両側通信部６０を介して受信された遠隔操作指令情報が操作部材制御部６６Ａに供給され、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基いて、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部６４を制御することで第１～第９アクチュエータ３２～４８を駆動制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作させる。
すなわち、第１アクチュエータ３２によってエンジンスイッチ１４が操作されることにより、エンジン１４０４の停止、始動がなされる。
また、第２アクチュエータ３４によってハンドル１６が操作されることにより、代行車両１０の転舵角の調整が行なわれ、代行車両１０が操舵される。
また、第３アクチュエータ３６によってシフトレバー１８が操作され、また、第４アクチュエータ３８によって操作ボタン２０が操作されることにより、代行車両１０のトランスミッションの変速が行なわれる。
また、第５アクチュエータ４０によってブレーキペダル２２が操作されることにより、代行車両１０の制動がなされる。
また、第６アクチュエータ４２によってアクセルペダル２４が操作されることにより、代行車両１０のエンジンの回転数の制御が行なわれる。
また、第７アクチュエータ４４によってパーキングブレーキペダル２６が操作されることにより、代行車両１０の駐車時の制動がなされる。
また、第８アクチュエータ４６によってウィンカーレバー２８が操作されることにより、代行車両１０の方向指示器が制御される。
また、第９アクチュエータ４８によってライトスイッチ３０が操作されることにより、代行車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
なお、遠隔操縦を行なう操縦者（代行事業者の係員）による代行車両１０の遠隔操作は、操縦者がその視界内で代行車両１０を監視しながら行なうものとする。
操縦者が遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作することにより、第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉで検出された検知信号に基いて指令情報生成部５６Ａが遠隔操作指令情報を生成する。遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔制御側通信部５８から代行車両側通信部６０に無線回線を介して送信される。
代行車両１０では、代行車両側通信部６０を介して受信された遠隔操作指令情報が操作部材制御部６６Ａに供給され、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基いて、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部６４を制御することで第１～第９アクチュエータ３２～４８を駆動制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作させる。
すなわち、第１アクチュエータ３２によってエンジンスイッチ１４が操作されることにより、エンジン１４０４の停止、始動がなされる。
また、第２アクチュエータ３４によってハンドル１６が操作されることにより、代行車両１０の転舵角の調整が行なわれ、代行車両１０が操舵される。
また、第３アクチュエータ３６によってシフトレバー１８が操作され、また、第４アクチュエータ３８によって操作ボタン２０が操作されることにより、代行車両１０のトランスミッションの変速が行なわれる。
また、第５アクチュエータ４０によってブレーキペダル２２が操作されることにより、代行車両１０の制動がなされる。
また、第６アクチュエータ４２によってアクセルペダル２４が操作されることにより、代行車両１０のエンジンの回転数の制御が行なわれる。
また、第７アクチュエータ４４によってパーキングブレーキペダル２６が操作されることにより、代行車両１０の駐車時の制動がなされる。
また、第８アクチュエータ４６によってウィンカーレバー２８が操作されることにより、代行車両１０の方向指示器が制御される。
また、第９アクチュエータ４８によってライトスイッチ３０が操作されることにより、代行車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
【0037】
このような代行車両１０の遠隔操作を、代行事業者の営業所で行なう場合について具体的に説明する。
図８（Ａ）、（Ｂ）は営業所を模式的に示す平面図である。
営業所の敷地６２内には駐車場６４と事務所６６がある。
駐車場６４には多数の代行車両１０が駐車されている。
事務所６６は、道路６８に面した出入口７０のそばに設置されており、事務所６６と出入口７０の間に代行車両１０が停車可能な停車スペース７２が確保されている。
運転代行サービスの利用者は、営業所に電話を入れ、運転代行の依頼を行ない、利用者を迎えに行く代行車両１０の第１目的地（例えば飲食店）、利用者を送り届ける第２目的地（例えば利用者の自宅）、代行車両１０の到着時刻などを決める。
図８（Ａ）、（Ｂ）は営業所を模式的に示す平面図である。
営業所の敷地６２内には駐車場６４と事務所６６がある。
駐車場６４には多数の代行車両１０が駐車されている。
事務所６６は、道路６８に面した出入口７０のそばに設置されており、事務所６６と出入口７０の間に代行車両１０が停車可能な停車スペース７２が確保されている。
運転代行サービスの利用者は、営業所に電話を入れ、運転代行の依頼を行ない、利用者を迎えに行く代行車両１０の第１目的地（例えば飲食店）、利用者を送り届ける第２目的地（例えば利用者の自宅）、代行車両１０の到着時刻などを決める。
【0038】
図８（Ａ）に示すように、運転代行の依頼を受け付けると、係員は、事務所６６から外に出て、代行車両１０が視認できる箇所、例えば、停車スペース７２に移動して待機する。
次に、図８（Ｂ）に示すように、係員は、遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作することにより代行車両１０の遠隔操作を行ない、代行車両１０を停車スペース７２まで走行させ、停車させる。
そして、遠隔操作装置４５のモード切替スイッチ５４を操作して遠隔操作モードから手動操作モードに切り替えたのち、代行運転を行なう係員と、代行車両１０を運転して利用者の車両を追尾する係員との２人の係員が代行車両１０に乗車する。
一方の係員（運転者）は代行車両１０の運転席に着座して運転を行ない、代行車両１０を出入口７０から道路６８へ移動させ、道路６８上を走行し、第１目的地に向かう。
次に、図８（Ｂ）に示すように、係員は、遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作することにより代行車両１０の遠隔操作を行ない、代行車両１０を停車スペース７２まで走行させ、停車させる。
そして、遠隔操作装置４５のモード切替スイッチ５４を操作して遠隔操作モードから手動操作モードに切り替えたのち、代行運転を行なう係員と、代行車両１０を運転して利用者の車両を追尾する係員との２人の係員が代行車両１０に乗車する。
一方の係員（運転者）は代行車両１０の運転席に着座して運転を行ない、代行車両１０を出入口７０から道路６８へ移動させ、道路６８上を走行し、第１目的地に向かう。
【0039】
第１目的地に到着後は、代行運転を行なう係員が利用者と共に利用者の車両に乗車し、車両を運転して利用者を送り届ける第２目的地に向かう。
残りの係員は、代行車両１０を運転して利用者の車両を追尾し第２目的地に向かう。
第２目的地に到着したならば、利用者の車両を利用者に引き渡し、２人の係員は代行車両１０に乗車して営業所に向かって移動する。
代行車両１０を営業所の停車スペース７２まで戻して降車したのち、一方の係員は、遠隔操作装置４５のモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替えたのち、遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作することにより代行車両１０の遠隔操作を行ない、代行車両１０を駐車場６４の空車スペースまで走行させ、駐車させ、一連の作業を終了する。
残りの係員は、代行車両１０を運転して利用者の車両を追尾し第２目的地に向かう。
第２目的地に到着したならば、利用者の車両を利用者に引き渡し、２人の係員は代行車両１０に乗車して営業所に向かって移動する。
代行車両１０を営業所の停車スペース７２まで戻して降車したのち、一方の係員は、遠隔操作装置４５のモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替えたのち、遠隔操作装置４５の第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作することにより代行車両１０の遠隔操作を行ない、代行車両１０を駐車場６４の空車スペースまで走行させ、駐車させ、一連の作業を終了する。
【0040】
次に本実施の形態の遠隔制御システムを用いて代行車両１０に乗車した係員（以下運転者ともいう）がエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を手動操作する場合について説明する。
予め、代行車両側制御装置１２はモード切替スイッチ５４により手動操作モードに設定されているものとする。
運転席に着座した運転者の手動操作によって、エンジンスイッチ１４が押圧操作されることで、エンジン１４０４の停止、始動がなされる。
また、運転者の手動操作によって、ハンドル１６が操作されることによって、代行車両１０が操舵される。
また、運転者の手動操作によって、シフトレバー１８および操作ボタン２０が操作されることによって、代行車両１０のトランスミッションの変速がなされる。
また、運転者の手動操作によって、ブレーキペダル２２が操作されることによって、代行車両１０の制動がなされる。
また、運転者の手動操作によって、アクセルペダル２４が操作されることによって、代行車両１０のエンジンの回転数の制御が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、パーキングブレーキペダル２６が操作されることによって、代行車両１０の駐車時の制動が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、ウィンカーレバー２８が操作されることによって、代行車両１０の方向指示器の操作が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、ライトスイッチ３０が操作されることにより、代行車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
この際、第１～第９アクチュエータ３２～４８はサーボフリーとされているため、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の手動操作は妨げられない。
このようにして運転者は通常の車両と同様に手動操作によって代行車両１０を走行させることができる。
予め、代行車両側制御装置１２はモード切替スイッチ５４により手動操作モードに設定されているものとする。
運転席に着座した運転者の手動操作によって、エンジンスイッチ１４が押圧操作されることで、エンジン１４０４の停止、始動がなされる。
また、運転者の手動操作によって、ハンドル１６が操作されることによって、代行車両１０が操舵される。
また、運転者の手動操作によって、シフトレバー１８および操作ボタン２０が操作されることによって、代行車両１０のトランスミッションの変速がなされる。
また、運転者の手動操作によって、ブレーキペダル２２が操作されることによって、代行車両１０の制動がなされる。
また、運転者の手動操作によって、アクセルペダル２４が操作されることによって、代行車両１０のエンジンの回転数の制御が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、パーキングブレーキペダル２６が操作されることによって、代行車両１０の駐車時の制動が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、ウィンカーレバー２８が操作されることによって、代行車両１０の方向指示器の操作が行なわれる。
また、運転者の手動操作によって、ライトスイッチ３０が操作されることにより、代行車両１０の前照灯、スモールライトの点灯、滅灯が制御される。
この際、第１～第９アクチュエータ３２～４８はサーボフリーとされているため、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０の手動操作は妨げられない。
このようにして運転者は通常の車両と同様に手動操作によって代行車両１０を走行させることができる。
【0041】
本実施の形態によれば、運転者によって操作される代行車両１０の運転を行なうための操作部材を操作する第１～第９アクチュエータ３２～４８を、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設け、操作部材制御部６６Ａの遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基いて第１～第９アクチュエータ３２～４８を制御してエンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を操作することによって、代行車両１０を遠隔制御することができるようにし、操作部材制御部６６Ａの手動操作モードを選択することで、第１～第９アクチュエータ３２～４８をサーボフリーとしてエンジンスイッチ１４（イグニッションキー２００４）、ハンドル１６、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０を運転席に着座した運転者が手動操作できるようにした。
すなわち、代行車両１０を元の状態に戻すことなく運転者が運転席に着座して代行車両１０を操縦することも、また、運転者が乗車せずに遠隔制御することもでき、代行車両１０の使い勝手の向上を図る上で有利となる。
したがって、代行事業者の係員が運転代行の依頼を利用者から受け付けた場合、係員は事務所６６から離れた駐車場６４の代行車両１０の場所まで徒歩で移動する必要がなく、係員が代行車両１０に乗車して運転を開始するまでの時間を短縮できるので、係員の利便性の向上を図り、また、代行車両１０の運用効率を高める上で有利となる。
また、係員は降雨時や降雪時には傘をさして歩く必要がないため、代行車両１０に乗車するまでの作業性の向上を図る上で有利となる。
なお、第１～第９アクチュエータ３２～４８を、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱不能に設けてもよいが、本実施の形態のように着脱可能に設けると、第１～第９アクチュエータ３２～４８を容易に取り外せるので、第１～第９アクチュエータ３２～４８のメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
すなわち、代行車両１０を元の状態に戻すことなく運転者が運転席に着座して代行車両１０を操縦することも、また、運転者が乗車せずに遠隔制御することもでき、代行車両１０の使い勝手の向上を図る上で有利となる。
したがって、代行事業者の係員が運転代行の依頼を利用者から受け付けた場合、係員は事務所６６から離れた駐車場６４の代行車両１０の場所まで徒歩で移動する必要がなく、係員が代行車両１０に乗車して運転を開始するまでの時間を短縮できるので、係員の利便性の向上を図り、また、代行車両１０の運用効率を高める上で有利となる。
また、係員は降雨時や降雪時には傘をさして歩く必要がないため、代行車両１０に乗車するまでの作業性の向上を図る上で有利となる。
なお、第１～第９アクチュエータ３２～４８を、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱不能に設けてもよいが、本実施の形態のように着脱可能に設けると、第１～第９アクチュエータ３２～４８を容易に取り外せるので、第１～第９アクチュエータ３２～４８のメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
【0042】
また、本実施の形態では、サーボ制御部６４は、第１～第９検出部６２Ａ～６２Ｉでそれぞれ検出された操作量に基づいて第１～第９アクチュエータ３２～４８のサーボ制御をそれぞれ行ない、操作部材制御部６６Ａの遠隔操作モードは、サーボ制御部６４を介して第１～第９アクチュエータ３２～４８をそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部６４の制御動作を無効としそれら第１～第９アクチュエータ３２～４８をサーボフリーとすることでなされるようにした。
したがって、簡単な構成により遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
なお、第１～第９アクチュエータ３２～４８と各操作部材とを係脱可能に、あるいは、接離可能に構成し、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替えるようにしてもよい。
しかしながら、その場合は、複数のアクチュエータや複雑な機構が必要となりコストがかさむ不利がある。
これに対して本実施の形態のように第１～第９アクチュエータ３２～４８のサーボ制御とサーボフリーとを切り替えるようにすれば足りるため、そのようなコストを抑制する上で有利となる。
したがって、簡単な構成により遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
なお、第１～第９アクチュエータ３２～４８と各操作部材とを係脱可能に、あるいは、接離可能に構成し、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替えるようにしてもよい。
しかしながら、その場合は、複数のアクチュエータや複雑な機構が必要となりコストがかさむ不利がある。
これに対して本実施の形態のように第１～第９アクチュエータ３２～４８のサーボ制御とサーボフリーとを切り替えるようにすれば足りるため、そのようなコストを抑制する上で有利となる。
【0043】
また、本実施の形態では、操作部材は、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０とを含むので、代行車両１０の遠隔制御を的確に行なう上で有利となる。
【0044】
また、本実施の形態では、第１アクチュエータ３２は、エンジンスイッチ１４に当接可能なピストンロッド３２０４と、ピストンロッド３２０４を揺動軸１８０２を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体３２０２とを備える直動式シリンダ３２Ａを含んで構成されているので、第１アクチュエータ３２の構成の簡素化を図り、エンジンスイッチ１４の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0045】
また、本実施の形態では、第２アクチュエータ３４は、ハンドル１６の周方向の一部に係合しハンドル１６の回動を可能とした駆動ローラ３４０４と、駆動ローラ３４０４を回転駆動するモータ３４０２とを含んで構成されているので、第２アクチュエータ３４の構成の簡素化を図り、ハンドル１６の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0046】
また、本実施の形態では、第３アクチュエータ３６は、シフトレバー１８の揺動軸１８０２に結合されたピストンロッド３６０４と、ピストンロッド３６０４を揺動軸１８０２を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体３６０２とを備える直動式シリンダ３６Ａを含んで構成されているので、第３アクチュエータ３６の構成の簡素化を図り、シフトレバー１８の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0047】
また、本実施の形態では、第４アクチュエータ３８は、シフトレバー１８の操作ボタン２０に当接可能なピストンロッド３８０４と、ピストンロッド３８０４を操作ボタン２０を押圧させる方向に移動させるシリンダ本体３８０２とを備える直動式シリンダ３８Ａを含んで構成されているので、第４アクチュエータ３８の構成の簡素化を図り、操作ボタン２０の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0048】
また、本実施の形態では、第５アクチュエータ４０は、ブレーキペダル２２のペダルアーム２２０４に結合されたピストンロッド４００４と、ピストンロッド４００４をペダルアーム２６０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４００２とを備える直動式シリンダ４０Ａを含んで構成されているので、第５アクチュエータ４０の構成の簡素化を図り、ブレーキペダル２２の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0049】
また、本実施の形態では、第６アクチュエータ４２は、アクセルペダル２４のペダルアーム２４０４に結合されたピストンロッド４２０４と、ピストンロッド４２０４をペダルアーム２４０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４２０２とを備える直動式シリンダ４２Ａを含んで構成されているので、第６アクチュエータ４２の構成の簡素化を図り、アクセルペダル２４の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0050】
また、本実施の形態では、第７アクチュエータ４４は、パーキングブレーキペダル２６のペダルアーム２６０４に結合されたピストンロッド４４０４と、ピストンロッド４４０４をペダルアーム２６０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４４０２とを備える直動式シリンダ４５Ａを含んで構成されているので、第７アクチュエータ４４の構成の簡素化を図り、パーキングブレーキペダル２６の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0051】
また、本実施の形態では、第８アクチュエータ４６は、ウィンカーレバー２８に結合されたピストンロッド４６０４と、ピストンロッド４６０４をウィンカーレバー２８を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４６０２とを備える直動式シリンダ４６Ａを含んで構成されているので、第８アクチュエータ４６の構成の簡素化を図り、ウィンカーレバー２８の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0052】
また、本実施の形態では、第９アクチュエータ４８は、ライトスイッチ３０に結合されたピストンロッド４８０４と、ピストンロッド４８０４をライトスイッチ３０を回動させる方向に移動させるシリンダ本体４８０２とを備える直動式シリンダ４８Ａを含んで構成されているので、第９アクチュエータ４８の構成の簡素化を図り、ライトスイッチ３０の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0053】
なお、第１の実施の形態では、第２アクチュエータ３４が、ハンドル１６の周方向の一部に係合しハンドル１６の回動を可能とした駆動ローラ３４０４と、駆動ローラ３４０４を回転駆動するモータ３４０２とを含んで構成されている場合について説明したが、ハンドル１６を回転駆動するアクチュエータとして以下に例示するように従来公知の様々な構成が使用可能である。
１）ハンドルシャフト１６０４にモータの駆動軸を結合し、モータの回転駆動力によってハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
２）図４に示した駆動ローラ３４０４、モータ３４０２をハンドル本体１６０２の周方向に間隔をおいて複数設け、各駆動ローラ３４０４を各モータ３４０２で回転駆動させ、ハンドル１６を回動させ操舵を行なう。
３）ハンドルシャフト１６０４の回転軸を中心として円環状に延在するリングをハンドルシャフト１６０４と一体回転可能に設け、リングの周方向の一部に係合しリングの回動を可能とした駆動ローラと、駆動ローラを回転駆動するモータとを設け、モータの回転駆動力によってリングを介してハンドル１６を回動させ操舵を行なう。
４）ハンドルシャフト１６０４に従動スプロケットを設け、モータの駆動軸に駆動スプロケットを設け、従動スプロケットと駆動スプロケットとにチェーンをかけ回し、モータの回転駆動力により駆動スプロケット、チェーン、従動スプロケットを介してハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
５）ハンドルシャフト１６０４に従動ピニオンを設け、モータの駆動軸に駆動ピニオンを設け、それら従動ピニオンと駆動ピニオンに噛合するラックを設け、モータの回転駆動力により駆動ピニオン、ラック、従動ピニオンを介してハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
１）ハンドルシャフト１６０４にモータの駆動軸を結合し、モータの回転駆動力によってハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
２）図４に示した駆動ローラ３４０４、モータ３４０２をハンドル本体１６０２の周方向に間隔をおいて複数設け、各駆動ローラ３４０４を各モータ３４０２で回転駆動させ、ハンドル１６を回動させ操舵を行なう。
３）ハンドルシャフト１６０４の回転軸を中心として円環状に延在するリングをハンドルシャフト１６０４と一体回転可能に設け、リングの周方向の一部に係合しリングの回動を可能とした駆動ローラと、駆動ローラを回転駆動するモータとを設け、モータの回転駆動力によってリングを介してハンドル１６を回動させ操舵を行なう。
４）ハンドルシャフト１６０４に従動スプロケットを設け、モータの駆動軸に駆動スプロケットを設け、従動スプロケットと駆動スプロケットとにチェーンをかけ回し、モータの回転駆動力により駆動スプロケット、チェーン、従動スプロケットを介してハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
５）ハンドルシャフト１６０４に従動ピニオンを設け、モータの駆動軸に駆動ピニオンを設け、それら従動ピニオンと駆動ピニオンに噛合するラックを設け、モータの回転駆動力により駆動ピニオン、ラック、従動ピニオンを介してハンドルシャフト１６０４（ハンドル１６）を回動させ操舵を行なう。
【0054】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について図９～図１１を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
第１の実施の形態では、遠隔操作を行なう代行事業者の係員がその視界内で代行車両１０を監視しつつ遠隔操作を行なう場合について説明したが、第２の実施の形態では、遠隔操作を行なう係員から代行車両１０が視認できない視界外の範囲で遠隔操作を行なうことを可能としたものである。
具体的には以下のように係員を１名に削減することができようにしたものである。
すなわち、代行車両１０に乗車する係員を１名とし、この係員が代行車両１０を運転して第１目的地に到着したならば、代行車両１０を第１目的地で乗り捨て、係員が利用者を乗せた車両を運転して第２目的地に移動して車両を利用者に引き渡す。
次いで、係員は、第２目的地に所在した状態で、第１目的地に乗り捨てた代行車両１０を、遠隔操作によって第２目的地まで移動させたのち、代行車両１０に乗車して営業所まで戻る。
そのため、第２の実施の形態では、代行車両１０の周辺の画像情報と代行車両１０の測位情報を取得し、それら画像情報と測位情報とに基づいて遠隔操作装置４５Ａ側で画像情報を表示させると共に、地図上で代行車両１０の現在位置を表示させるようにした。
次に第２の実施の形態について図９～図１１を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
第１の実施の形態では、遠隔操作を行なう代行事業者の係員がその視界内で代行車両１０を監視しつつ遠隔操作を行なう場合について説明したが、第２の実施の形態では、遠隔操作を行なう係員から代行車両１０が視認できない視界外の範囲で遠隔操作を行なうことを可能としたものである。
具体的には以下のように係員を１名に削減することができようにしたものである。
すなわち、代行車両１０に乗車する係員を１名とし、この係員が代行車両１０を運転して第１目的地に到着したならば、代行車両１０を第１目的地で乗り捨て、係員が利用者を乗せた車両を運転して第２目的地に移動して車両を利用者に引き渡す。
次いで、係員は、第２目的地に所在した状態で、第１目的地に乗り捨てた代行車両１０を、遠隔操作によって第２目的地まで移動させたのち、代行車両１０に乗車して営業所まで戻る。
そのため、第２の実施の形態では、代行車両１０の周辺の画像情報と代行車両１０の測位情報を取得し、それら画像情報と測位情報とに基づいて遠隔操作装置４５Ａ側で画像情報を表示させると共に、地図上で代行車両１０の現在位置を表示させるようにした。
【0055】
図９に示すように、代行車両１０には、画像情報生成部を構成する前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄの４つのカメラと、測位部７６とが設けられている。
前方カメラ７４Ａは、代行車両１０の前方を撮像して画像情報を生成するものである。
後方カメラ７４Ｂは、代行車両１０の後方を撮像して画像情報を生成するものである。
左方カメラ７４Ｃは、代行車両１０の左方を撮像して画像情報を生成するものである。
右方カメラ７４Ｄは、代行車両１０の右方を撮像して画像情報を生成するものである。
それら４つの画像情報は、代行車両側通信部６０から遠隔操作装置４５Ａの遠隔操作装置側通信部５８に無線回線を介して送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。
前方カメラ７４Ａは、代行車両１０の前方を撮像して画像情報を生成するものである。
後方カメラ７４Ｂは、代行車両１０の後方を撮像して画像情報を生成するものである。
左方カメラ７４Ｃは、代行車両１０の左方を撮像して画像情報を生成するものである。
右方カメラ７４Ｄは、代行車両１０の右方を撮像して画像情報を生成するものである。
それら４つの画像情報は、代行車両側通信部６０から遠隔操作装置４５Ａの遠隔操作装置側通信部５８に無線回線を介して送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。
【0056】
測位部７６は、測位衛星から受信した測位信号に基づいて代行車両１０の位置を測位し測位情報を生成するものである。
このような測位衛星は、GPS、GLONASS、Galileo、準天頂衛星（QZSS）等のGNSS(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム)で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いても良い。
測位部７６で生成された測位情報は、代行車両側通信部６０から遠隔操作装置４５Ａの遠隔操作装置側通信部５８に無線回線を介して送信される。
このような測位衛星は、GPS、GLONASS、Galileo、準天頂衛星（QZSS）等のGNSS(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム)で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いても良い。
測位部７６で生成された測位情報は、代行車両側通信部６０から遠隔操作装置４５Ａの遠隔操作装置側通信部５８に無線回線を介して送信される。
【0057】
図１０に示すように、遠隔操作装置４５Ａには、操作入力部７８、地図データベース８０、表示部８２が設けられている。
操作入力部７８は、遠隔操作を行なう操縦者の操作を受け付けるものであり、例えば、表示部８２の表示面に設けられたタッチパネルや表示部８２とは独立して設けられたキースイッチで構成されている。
操作入力部７８は、操作に応じて後述する報知部５６Ｂに対して表示部８２で表示する情報の切り替えを指示するものである。
操作入力部７８は、遠隔操作を行なう操縦者の操作を受け付けるものであり、例えば、表示部８２の表示面に設けられたタッチパネルや表示部８２とは独立して設けられたキースイッチで構成されている。
操作入力部７８は、操作に応じて後述する報知部５６Ｂに対して表示部８２で表示する情報の切り替えを指示するものである。
【0058】
地図データベース８０は、代行車両１０が走行する場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の測位情報（位置情報）と関連付けられている。
地図情報は、道路、交差点、信号機などの車両が走行するために必要な情報、および、代行車両１０が出発地あるいは目的地とする店鋪や施設、集合住宅などの情報、山や河川、港などの地形を示す情報などを含んでいる。
地図情報は、道路、交差点、信号機などの車両が走行するために必要な情報、および、代行車両１０が出発地あるいは目的地とする店鋪や施設、集合住宅などの情報、山や河川、港などの地形を示す情報などを含んでいる。
【0059】
表示部８２は、後述する報知部５６Ｂの制御に基づいて、代行車両１０の周辺の画像情報を表示し、また、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報に基づいて地図データベース８０から読み出された地図情報上に代行車両１０の位置を表示する。
【0060】
遠隔操作装置４５Ａの制御部５６は、制御プログラムを実行することにより司令情報生成部５６Ａに加え、報知部５６Ｂとして機能する。
報知部５６Ｂは、代行車両側通信部６０から無線回線を介して送信された画像情報を表示部８２に表示させ、また、代行車両側通信部６０から無線回線を介して送信された測位情報に基づいて地図データベース８０から地図情報を読み出し、測位情報に基づいてその地図情報上に代行車両１０の現在位置を示すアイコンを重ね合わせて表示部８２に表示させる。
また、報知部５６Ｂは、操作入力部７８の操作に応じて画像情報および地図情報を表示部８２に表示させる。
報知部５６Ｂは、代行車両側通信部６０から無線回線を介して送信された画像情報を表示部８２に表示させ、また、代行車両側通信部６０から無線回線を介して送信された測位情報に基づいて地図データベース８０から地図情報を読み出し、測位情報に基づいてその地図情報上に代行車両１０の現在位置を示すアイコンを重ね合わせて表示部８２に表示させる。
また、報知部５６Ｂは、操作入力部７８の操作に応じて画像情報および地図情報を表示部８２に表示させる。
【0061】
図１１に示す表示例では、表示部８２の表示画面８２０２が左右に２分割され、表示画面８２０２の左側に前方の画像情報Ｄｇが、右側に地図情報Ｄｍがそれぞれ表示されており、図中、符号８４Ａは道路を示し、符号８４Ｂは代行車両１０の進行方向と位置を示す矢印アイコンである。
画像情報Ｄｇの表示は、代行車両１０の前方、後方、左方、右方の画像情報Ｄｇのうち、前方の画像情報Ｄｇのみを常時表示するようにしておき、操作入力部７８の操作に応じて後方、左方、右方の画像情報Ｄｇから選択した画像情報Ｄｇを切り替えて表示するようにしてもよい。あるいは、前方、後方、左方、右方の全てあるいは前方、後方、左方、右方から選択された２つ以上の画像情報Ｄｇを表示させるようにしてもよい。
なお、画像情報Ｄｇと地図情報Ｄｍの表示形態は、本例に限定されるものではない。
例えば、表示画面８２０２の大半に画像情報Ｄｇを表示させると共に、表示画面８２０２の片隅に地図情報Ｄｍを小さい表示面積で表示させるといった表示形態など、従来公知の様々な表示形態が採用可能である。
画像情報Ｄｇの表示は、代行車両１０の前方、後方、左方、右方の画像情報Ｄｇのうち、前方の画像情報Ｄｇのみを常時表示するようにしておき、操作入力部７８の操作に応じて後方、左方、右方の画像情報Ｄｇから選択した画像情報Ｄｇを切り替えて表示するようにしてもよい。あるいは、前方、後方、左方、右方の全てあるいは前方、後方、左方、右方から選択された２つ以上の画像情報Ｄｇを表示させるようにしてもよい。
なお、画像情報Ｄｇと地図情報Ｄｍの表示形態は、本例に限定されるものではない。
例えば、表示画面８２０２の大半に画像情報Ｄｇを表示させると共に、表示画面８２０２の片隅に地図情報Ｄｍを小さい表示面積で表示させるといった表示形態など、従来公知の様々な表示形態が採用可能である。
【0062】
なお、遠隔操作装置４５Ａは以下のように構成してもよい。
すなわち、営業所の事務室内に、代行車両１０と同様の運転席を設けると共に、運転席の前方に大きな表示部８２を設ける。
遠隔操作装置４５Ａの第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉに代えて、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０に模した遠隔操作部材を運転席の近傍にそれぞれ設ける。
第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉに代えてそれら各遠隔操作部材の操作量を検出する第１～第９操作量検出センサを設ける。
司令情報生成部５６は、第１～第９操作量検出センサで検出された操作量に基づいて遠隔操作指令情報を生成する。
このようにすると、あたかも実際の代行車両１０を運転操作するのと同じ操作で代行車両１０の遠隔操作を行なうことができ、代行車両１０を遠隔操作する際の操作性の向上を図る上で有利となる。
すなわち、営業所の事務室内に、代行車両１０と同様の運転席を設けると共に、運転席の前方に大きな表示部８２を設ける。
遠隔操作装置４５Ａの第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉに代えて、エンジンスイッチ１４、ハンドル１６（ステアリング）、シフトレバー１８、操作ボタン２０、ブレーキペダル２２、アクセルペダル２４、パーキングブレーキペダル２６、ウィンカーレバー２８、ライトスイッチ３０に模した遠隔操作部材を運転席の近傍にそれぞれ設ける。
第１～第９角度センサ５２Ａ～５２Ｉに代えてそれら各遠隔操作部材の操作量を検出する第１～第９操作量検出センサを設ける。
司令情報生成部５６は、第１～第９操作量検出センサで検出された操作量に基づいて遠隔操作指令情報を生成する。
このようにすると、あたかも実際の代行車両１０を運転操作するのと同じ操作で代行車両１０の遠隔操作を行なうことができ、代行車両１０を遠隔操作する際の操作性の向上を図る上で有利となる。
【0063】
次に、１名の係員で代行車両１０を運用して利用者に運転代行のサービスを提供する場合について具体的に説明する。
利用者からの運転代行の依頼を受け付けたならば、第１の実施の形態と同様の手順で営業所の駐車場６４から停車スペース７２まで代行車両１０を遠隔操作により移動させる。
次いで、係員は、遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して遠隔操作モードから手動操作モードに切り替え、代行車両１０に乗車して運転操作を行ない利用者が所在する第１目的地まで移動する。ここで、係員は遠隔操作装置４５Ａを所持して代行車両１０に乗車する。
代行車両１０が第１目的地に到着したならば、係員はそこで代行車両１０を乗り捨てると共に、遠隔操作装置４５Ａを所持して利用者と共に利用者の車両に乗り換え、利用者の車両を第２目的地まで運転する。
利用者の車両が第２目的地に到着したならば、係員は利用者の車両から遠隔操作装置４５Ａを所持して降車し、利用者の車両を利用者に引き渡して運転代行のサービスを終了する。
利用者からの運転代行の依頼を受け付けたならば、第１の実施の形態と同様の手順で営業所の駐車場６４から停車スペース７２まで代行車両１０を遠隔操作により移動させる。
次いで、係員は、遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して遠隔操作モードから手動操作モードに切り替え、代行車両１０に乗車して運転操作を行ない利用者が所在する第１目的地まで移動する。ここで、係員は遠隔操作装置４５Ａを所持して代行車両１０に乗車する。
代行車両１０が第１目的地に到着したならば、係員はそこで代行車両１０を乗り捨てると共に、遠隔操作装置４５Ａを所持して利用者と共に利用者の車両に乗り換え、利用者の車両を第２目的地まで運転する。
利用者の車両が第２目的地に到着したならば、係員は利用者の車両から遠隔操作装置４５Ａを所持して降車し、利用者の車両を利用者に引き渡して運転代行のサービスを終了する。
【0064】
次いで、係員（以下操縦者ともいう）は、所持していた遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替える。
この際、図１１に示すように、操縦者は表示部８２に表示される例えば前方カメラ７４Ａで撮像された画像情報Ｄｇと代行車両１０の現在位置が矢印アイコン８４Ｂで表示された地図情報Ｄｍを視認しつつ遠隔操作装置４５Ａを操作し、代行車両１０を第２目的地へ向かって走行させる。
したがって、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび代行車両１０の現在位置が矢印アイコン８４Ｂで表示された地図情報Ｄｍに基づいて操縦者の視界外で代行車両１０を遠隔操作できるため、代行車両１０から離れた箇所である第２目的地に代行車両１０を移動させることができる。
この際、図１１に示すように、操縦者は表示部８２に表示される例えば前方カメラ７４Ａで撮像された画像情報Ｄｇと代行車両１０の現在位置が矢印アイコン８４Ｂで表示された地図情報Ｄｍを視認しつつ遠隔操作装置４５Ａを操作し、代行車両１０を第２目的地へ向かって走行させる。
したがって、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび代行車両１０の現在位置が矢印アイコン８４Ｂで表示された地図情報Ｄｍに基づいて操縦者の視界外で代行車両１０を遠隔操作できるため、代行車両１０から離れた箇所である第２目的地に代行車両１０を移動させることができる。
【0065】
代行車両１０が第２目的地に到着したならば、係員は、遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して遠隔操作モードから手動操作モードに切り替え、代行車両１０に乗車して営業所まで運転する。
営業所の停車スペース７２に到着したならば、係員は、遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替え、代行車両１０を遠隔操作により駐車場６４の空車スペースに移動させ駐車させる。
以上で１名の係員による代行車両１０を運用した利用者に対する運転代行のサービスにまつわる作業が終了する。
営業所の停車スペース７２に到着したならば、係員は、遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替え、代行車両１０を遠隔操作により駐車場６４の空車スペースに移動させ駐車させる。
以上で１名の係員による代行車両１０を運用した利用者に対する運転代行のサービスにまつわる作業が終了する。
【0066】
第２の実施の形態によれば、係員が代行車両１０を利用者が所在していた第１目的地に乗り捨てした場合でも、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび代行車両１０の現在位置が矢印アイコン８４Ｂで表示された地図情報Ｄｍに基づいて係員の視界外で代行車両１０を遠隔操作できるため、第１目的地から離れた第２目的地に向かって代行車両１０を走行させることができる。
そのため、代行車両１０の１台について従来２名の係員が必要であったのに対して、１名の係員で足りるため、運転代行のサービスを提供するための人的コストの低減を図る上で有利となり、このコスト減を運転代行の利用代金に反映すれば、運転代行の利用率が増加し飲酒運転を抑制する上で有利となる。また、代行者１人でも運転代行事業を行うことができるので、運転代行事業者が増えて利用者の利用のハードルを低くする上で有利となる。
そのため、代行車両１０の１台について従来２名の係員が必要であったのに対して、１名の係員で足りるため、運転代行のサービスを提供するための人的コストの低減を図る上で有利となり、このコスト減を運転代行の利用代金に反映すれば、運転代行の利用率が増加し飲酒運転を抑制する上で有利となる。また、代行者１人でも運転代行事業を行うことができるので、運転代行事業者が増えて利用者の利用のハードルを低くする上で有利となる。
【0067】
なお、測位部７６および地図データベース８０を省略し、表示部８２に画像情報Ｄｇのみを表示させる構成としても、操縦者が表示部８２に表示された画像情報Ｄｇを視認しつつ代行車両１０の遠隔操作を行なうことができる。
しかしながら、本実施の形態のように測位部７６および地図データベース８０を設け、表示部８２に画像情報Ｄｇおよび代行車両１０の現在位置が表示された地図情報Ｄｍを表示させるようにすると、操縦者が知らない場所であっても代行車両１０の位置を地図情報Ｄｍ上で把握できるため、代行車両１０の遠隔操作を簡単に確実に行なう上で有利となる。
しかしながら、本実施の形態のように測位部７６および地図データベース８０を設け、表示部８２に画像情報Ｄｇおよび代行車両１０の現在位置が表示された地図情報Ｄｍを表示させるようにすると、操縦者が知らない場所であっても代行車両１０の位置を地図情報Ｄｍ上で把握できるため、代行車両１０の遠隔操作を簡単に確実に行なう上で有利となる。
【0068】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態について図８、図１２，図１３を参照して説明する。
第３の実施の形態は、第２の実施の形態の変形例であり、目的地を設定することで経路を探索し、探索された経路に基づいて道路案内を行えるようにしたものである。
なお、第３の実施の形態では、代行車両１０および代行車両側制御装置１２の構成は第２の実施の形態と同様である。
次に第３の実施の形態について図８、図１２，図１３を参照して説明する。
第３の実施の形態は、第２の実施の形態の変形例であり、目的地を設定することで経路を探索し、探索された経路に基づいて道路案内を行えるようにしたものである。
なお、第３の実施の形態では、代行車両１０および代行車両側制御装置１２の構成は第２の実施の形態と同様である。
【0069】
図１２に示すように、地図データベース８０は、第２の実施の形態で説明した地図情報Ｄｍに加え、目的地を特定する目的地情報と、地図情報Ｄｍとを関連付けて記憶している。
ここで目的地情報とは、目的地に紐付けられた店鋪の名称、施設の名称、住宅の名称、住所、電話番号などを含み、目的地情報に基づいて地図データベース８０から目的地に対応した地図情報Ｄｍを特定することが可能となる。
また、操作入力部７８は、操作に応じて後述する目的地情報を入力し後述する位置情報特定部５６Ｃに与える機能をさらに有している。
また、表示部８２は、後述する経路探索部５６Ｄで探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なう機能をさらに有している。
ここで目的地情報とは、目的地に紐付けられた店鋪の名称、施設の名称、住宅の名称、住所、電話番号などを含み、目的地情報に基づいて地図データベース８０から目的地に対応した地図情報Ｄｍを特定することが可能となる。
また、操作入力部７８は、操作に応じて後述する目的地情報を入力し後述する位置情報特定部５６Ｃに与える機能をさらに有している。
また、表示部８２は、後述する経路探索部５６Ｄで探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なう機能をさらに有している。
【0070】
遠隔操作装置４５Ｂの制御部５６は、制御プログラムを実行することにより司令情報生成部５６Ａ、報知部５６Ｂに加え、位置情報特定部５６Ｃ、経路探索部５６Ｄとして機能する。
位置情報特定部５６Ｃは、操作入力部７８に入力された目的地情報に基づいて地図情報Ｄｍから目的地の位置情報を特定するものである。
経路探索部５６Ｄは、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報Ｄｍから走行すべき走行経路を探索するものである。
位置情報特定部５６Ｃは、操作入力部７８に入力された目的地情報に基づいて地図情報Ｄｍから目的地の位置情報を特定するものである。
経路探索部５６Ｄは、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報Ｄｍから走行すべき走行経路を探索するものである。
【0071】
次に、このような遠隔操作装置４５Ｂを用いて、１名の係員で代行車両１０を運用して利用者に運転代行のサービスを提供する場合について具体的に説明する。
係員が利用者からの運転代行の依頼を受け付けてから、利用者を第２目的地に送り届け、第２目的地で利用者の車両を利用者に引き渡すまでの作業内容は第２の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
係員が利用者からの運転代行の依頼を受け付けてから、利用者を第２目的地に送り届け、第２目的地で利用者の車両を利用者に引き渡すまでの作業内容は第２の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
【0072】
利用者の車両を利用者に引き渡したならば、係員（操縦者）は、遠隔操作装置４５Ｂのモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替える。
次いで、係員は、利用者を送り届ける第２目的地に対応する目的地情報を、操作入力部７８を操作して入力する。
これにより位置情報特定部５６Ｃは、操作入力部７８に入力された目的地情報に基づいて地図情報Ｄｍから目的地の位置情報を特定する。
さらに、経路探索部５６Ｄは、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報Ｄｍから走行すべき走行経路を探索する。
すると、表示部８２は、経路探索部５６Ｄで探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なう。
次いで、係員は、利用者を送り届ける第２目的地に対応する目的地情報を、操作入力部７８を操作して入力する。
これにより位置情報特定部５６Ｃは、操作入力部７８に入力された目的地情報に基づいて地図情報Ｄｍから目的地の位置情報を特定する。
さらに、経路探索部５６Ｄは、遠隔制御側通信部５８で受信された測位情報と目的地の位置情報とに基づいて地図情報Ｄｍから走行すべき走行経路を探索する。
すると、表示部８２は、経路探索部５６Ｄで探索された走行経路に基づいて道路案内の表示を行なう。
【0073】
具体的には、図１３に示すように、目的地が目的地アイコン８６で示され、代行車両１０の現在位置を示す矢印アイコン８４が示され、目的地と現在地を結ぶ走行経路８８が他の道路と異なる形態（色や太さ）で表示される。
次いで、操縦者は、遠隔操作装置４５Ｂの第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作して、代行車両１０を第１目的地から目的地である第２目的地まで走行させる。
この際、図１３に示すように、操縦者は表示部８２に表示される前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄで撮像された画像情報Ｄｇと地図情報Ｄｍを用いた道路案内を視認しつつ遠隔操作装置４５Ｂを操作し、代行車両１０を目的地へ向かって走行させる。
したがって、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍを用いた道路案内（走行経路８８）に基づいて操縦者の視界外で代行車両１０を遠隔操作できるため、代行車両１０から離れた箇所である第２目的地に代行車両１０を移動させることができる。
次いで、操縦者は、遠隔操作装置４５Ｂの第１～第９遠隔操作レバー５０Ａ～５０Ｉを操作して、代行車両１０を第１目的地から目的地である第２目的地まで走行させる。
この際、図１３に示すように、操縦者は表示部８２に表示される前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄで撮像された画像情報Ｄｇと地図情報Ｄｍを用いた道路案内を視認しつつ遠隔操作装置４５Ｂを操作し、代行車両１０を目的地へ向かって走行させる。
したがって、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍを用いた道路案内（走行経路８８）に基づいて操縦者の視界外で代行車両１０を遠隔操作できるため、代行車両１０から離れた箇所である第２目的地に代行車両１０を移動させることができる。
【0074】
代行車両１０が第２目的地に到着したならば、係員（操縦者）は、遠隔操作装置４５Ｂのモード切替スイッチ５４を操作して遠隔操作モードから手動操作モードに切り替え、代行車両１０に乗車して営業所まで運転する。
営業所の停車スペース７２に到着したならば、係員は、遠隔操作装置４５Ｂのモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替え、代行車両１０を遠隔操作により駐車場６４の空車スペースに移動させ駐車させる。
以上で１名の係員による代行車両１０を運用した利用者に対する運転代行のサービスにまつわる作業が終了する。
営業所の停車スペース７２に到着したならば、係員は、遠隔操作装置４５Ｂのモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替え、代行車両１０を遠隔操作により駐車場６４の空車スペースに移動させ駐車させる。
以上で１名の係員による代行車両１０を運用した利用者に対する運転代行のサービスにまつわる作業が終了する。
【0075】
第３の実施の形態によれば、係員が代行車両１０を利用者が所在していた第１目的地に乗り捨てした場合でも、表示部８２で表示される画像情報Ｄｇおよび地図情報Ｄｍを用いた道路案内（走行経路８８）に基づいて操縦者の視界外で代行車両１０を的確に遠隔操作できるため、第１目的地から離れた第２目的地に向かって代行車両１０をより円滑にかつ短時間で走行させることができる。
そのため、第２の実施の形態と同様の効果が奏されることは無論のこと、代行車両１０の遠隔操作による走行に要する時間を短縮できるため、代行車両１０の運用効率を高め、運転代行のサービスに要するコストの低減を図る上でより有利となる。
そのため、第２の実施の形態と同様の効果が奏されることは無論のこと、代行車両１０の遠隔操作による走行に要する時間を短縮できるため、代行車両１０の運用効率を高め、運転代行のサービスに要するコストの低減を図る上でより有利となる。
【0076】
なお、第２、第３の実施の形態では、前方カメラ７４Ａ、後方カメラ７４Ｂ、左方カメラ７４Ｃ、右方カメラ７４Ｄの４台のカメラを設けた場合について説明したが、カメラの数や配置は任意である。また、複数のカメラを設ける代わりに、撮像範囲が広範囲である全天球カメラや半天球カメラを用いるなど任意である。
【0077】
（第４の実施の形態）
次に第４の実施の形態について図８、図９、図１０、図１１を流用して説明する。
第４の実施の形態は、第１目的地に到着した代行車両１０を乗り捨てにしたのち、第２目的地に到着した係員が遠隔操作装置４５Ａを用いて代行車両１０を遠隔操作するのではなく、事務所６６に所在する別の係員（以下事務所側係員という）が事務所６６に設置された事務所側の遠隔操作装置４５Ａを用いて代行車両１０を遠隔操作して利用者の車両を追尾して第１目的地から第２目的地まで走行させるようにするものである。
次に第４の実施の形態について図８、図９、図１０、図１１を流用して説明する。
第４の実施の形態は、第１目的地に到着した代行車両１０を乗り捨てにしたのち、第２目的地に到着した係員が遠隔操作装置４５Ａを用いて代行車両１０を遠隔操作するのではなく、事務所６６に所在する別の係員（以下事務所側係員という）が事務所６６に設置された事務所側の遠隔操作装置４５Ａを用いて代行車両１０を遠隔操作して利用者の車両を追尾して第１目的地から第２目的地まで走行させるようにするものである。
【0078】
次に、事務所側係員と代行車両１０を運転する係員とで、代行車両１０を運用して利用者に運転代行のサービスを提供する場合について具体的に説明する。
なお、第４の実施の形態では、事務所側の遠隔操作装置４５Ａと、これとは別の係員が所持する遠隔操作装置４５Ａとの２台の遠隔操作装置４５Ａを用いる。
利用者からの運転代行の依頼を受け付けたならば、係員は自らが所持する遠隔操作装置４５Ａを用いて、第１の実施の形態と同様の手順で営業所の駐車場６４から停車スペース７２まで代行車両１０を遠隔操作により移動させる。
なお、第４の実施の形態では、事務所側の遠隔操作装置４５Ａと、これとは別の係員が所持する遠隔操作装置４５Ａとの２台の遠隔操作装置４５Ａを用いる。
利用者からの運転代行の依頼を受け付けたならば、係員は自らが所持する遠隔操作装置４５Ａを用いて、第１の実施の形態と同様の手順で営業所の駐車場６４から停車スペース７２まで代行車両１０を遠隔操作により移動させる。
【0079】
次いで、係員は、自らが所持する遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して遠隔操作モードから手動操作モードに切り替え、代行車両１０に乗車して運転操作を行ない利用者が所在する第１目的地まで移動する。
代行車両１０が第１目的地に到着したならば、係員はそこで代行車両１０を乗り捨てて利用者の車両に乗り換え、利用者を車両に乗せて第２目的地まで利用者の車両を運転する。
この際、係員は、代行車両１０を遠隔操作することにより代行車両１０で利用者の車両を追尾する旨を事務所側係員に対して例えば電話連絡により依頼する。
代行車両１０が第１目的地に到着したならば、係員はそこで代行車両１０を乗り捨てて利用者の車両に乗り換え、利用者を車両に乗せて第２目的地まで利用者の車両を運転する。
この際、係員は、代行車両１０を遠隔操作することにより代行車両１０で利用者の車両を追尾する旨を事務所側係員に対して例えば電話連絡により依頼する。
【0080】
依頼を受けた事務所側係員（操縦者）は、事務所側の遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替える。
そして、図１１に示すように、事務所側係員は表示部８２に表示される例えば前方カメラ７４Ａで撮像された画像情報Ｄｇと代行車両１０の現在位置が矢印アイコン８４Ｂで表示された地図情報Ｄｍを視認しつつ事務所側の遠隔操作装置４５Ａを操作し、代行車両１０によって利用者の車両を追尾させ第２目的地へ向かって走行させる。
利用者の車両および代行車両１０が第２目的地に到着したならば、係員は利用者の車両から降車し、利用者の車両を利用者に引き渡して運転代行のサービスを終了する。
そして、図１１に示すように、事務所側係員は表示部８２に表示される例えば前方カメラ７４Ａで撮像された画像情報Ｄｇと代行車両１０の現在位置が矢印アイコン８４Ｂで表示された地図情報Ｄｍを視認しつつ事務所側の遠隔操作装置４５Ａを操作し、代行車両１０によって利用者の車両を追尾させ第２目的地へ向かって走行させる。
利用者の車両および代行車両１０が第２目的地に到着したならば、係員は利用者の車両から降車し、利用者の車両を利用者に引き渡して運転代行のサービスを終了する。
【0081】
次いで、事務所側係員（操縦者）は、事務所側の遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して遠隔操作モードから手動操作モードに切り替え、遠隔操作の作業を終了し、これ以降は代行車両１０の遠隔操作を行なわない。
係員は、第２目的地で代行車両１０に乗車して営業所まで運転する。
営業所の停車スペース７２に到着したならば、係員は、自らが所持する遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替え、代行車両１０を遠隔操作により駐車場６４の空車スペースに移動させ駐車させる。
以上で事務所側係員および係員による代行車両１０を運用した利用者に対する運転代行のサービスにまつわる作業が終了する。
係員は、第２目的地で代行車両１０に乗車して営業所まで運転する。
営業所の停車スペース７２に到着したならば、係員は、自らが所持する遠隔操作装置４５Ａのモード切替スイッチ５４を操作して手動操作モードから遠隔操作モードに切り替え、代行車両１０を遠隔操作により駐車場６４の空車スペースに移動させ駐車させる。
以上で事務所側係員および係員による代行車両１０を運用した利用者に対する運転代行のサービスにまつわる作業が終了する。
【0082】
第４の実施の形態によれば、１名の事務所側係員が必要となるものの、従来２名必要だった代行車両１０に乗車する係員が１名で足りるため、第２の実施の形態と同様に、運転代行のサービスを提供するための人的コストの低減を図る上で有利となる。
また、通常の代行運転のサービスと同様に第１目的地から第２目的地に移動する利用者の車両を追尾するように代行車両１０を遠隔操作するため、係員は第２目的地に到着した代行車両１０に直ちに乗り換えることができ、第２、第３の実施の形態に比較して代行車両１０を短時間で営業所に戻すことができる。
したがって、代行車両１０の運用効率を高め、運転代行のサービスに要するコストの低減を図る上で有利となる。
なお、測位部７６および地図データベース８０を省略し、表示部８２に画像情報Ｄｇのみを表示させる構成とし、操縦者が表示部８２に表示された画像情報Ｄｇを視認しつつ代行車両１０で利用者の車両を追尾するように遠隔操作を行なうようにしてもよいが、第４の実施の形態のように、画像情報Ｄｇと代行車両１０の現在位置が表示された地図情報Ｄｍを視認しつつ事務所側の遠隔操作装置４５Ａを操作できるようにすると、代行車両１０の遠隔操作をより的確に行なう上で有利となる。
また、通常の代行運転のサービスと同様に第１目的地から第２目的地に移動する利用者の車両を追尾するように代行車両１０を遠隔操作するため、係員は第２目的地に到着した代行車両１０に直ちに乗り換えることができ、第２、第３の実施の形態に比較して代行車両１０を短時間で営業所に戻すことができる。
したがって、代行車両１０の運用効率を高め、運転代行のサービスに要するコストの低減を図る上で有利となる。
なお、測位部７６および地図データベース８０を省略し、表示部８２に画像情報Ｄｇのみを表示させる構成とし、操縦者が表示部８２に表示された画像情報Ｄｇを視認しつつ代行車両１０で利用者の車両を追尾するように遠隔操作を行なうようにしてもよいが、第４の実施の形態のように、画像情報Ｄｇと代行車両１０の現在位置が表示された地図情報Ｄｍを視認しつつ事務所側の遠隔操作装置４５Ａを操作できるようにすると、代行車両１０の遠隔操作をより的確に行なう上で有利となる。
【0083】
（第５の実施の形態）
次に第５の実施の形態について図１４（Ａ）、（Ｂ）を参照して説明する。
第５の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例であり、ハンドル１６を操作する第２アクチュエータ９０の構成が第１の実施の形態と異なっている。
次に第５の実施の形態について図１４（Ａ）、（Ｂ）を参照して説明する。
第５の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例であり、ハンドル１６を操作する第２アクチュエータ９０の構成が第１の実施の形態と異なっている。
【0084】
図１４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第２アクチュエータ９０は、２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂ（直動式電気シリンダ）を含んで構成されている。
各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは、シリンダ本体９００２と、シリンダ本体９００２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体９００２に組み込まれたピストンロッド９００４とを備えている。
図１４（Ａ）に示すように、ハンドル１６の中立位置（転舵角が０度）に位置した状態で、ハンドル本体１６０２の上部に連結部９２が取り付けられている。
連結部９２には、ハンドルシャフト１６０４の中心軸と平行に延在するハンドル側支軸１６１０が代行車両１０後方に向けて突設されている。
また、ハンドル１６を代行車両１０の後方から見た状態で、車幅方向でハンドル１６を挟むインストルメントパネルの２箇所にハンドルシャフト１６０４の中心軸と平行に延在する車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂがそれぞれ代行車両１０後方に向けて突設されており、それら２つの車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂは、ハンドルシャフト１６０４の中心軸を対称点として点対称な位置に不図示のブラケットを介して設けられている。
各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは、シリンダ本体９００２と、シリンダ本体９００２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体９００２に組み込まれたピストンロッド９００４とを備えている。
図１４（Ａ）に示すように、ハンドル１６の中立位置（転舵角が０度）に位置した状態で、ハンドル本体１６０２の上部に連結部９２が取り付けられている。
連結部９２には、ハンドルシャフト１６０４の中心軸と平行に延在するハンドル側支軸１６１０が代行車両１０後方に向けて突設されている。
また、ハンドル１６を代行車両１０の後方から見た状態で、車幅方向でハンドル１６を挟むインストルメントパネルの２箇所にハンドルシャフト１６０４の中心軸と平行に延在する車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂがそれぞれ代行車両１０後方に向けて突設されており、それら２つの車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂは、ハンドルシャフト１６０４の中心軸を対称点として点対称な位置に不図示のブラケットを介して設けられている。
【0085】
２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのうち一方の直動式シリンダ９０Ａは、そのシリンダ本体９００２の基端が一方の車体側支軸１０１０Ａを介して揺動可能に支持され、ピストンロッド９００４の先端がハンドル側支軸１６１０に揺動可能に支持されている。
２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのうち他方の直動式シリンダ９０Ｂは、そのシリンダ本体９００２の基端が他方の車体側支軸１０１０Ｂを介して揺動可能に支持され、ピストンロッド９００４の先端がハンドル側支軸１６１０に揺動可能に支持されている。
したがって、各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは、運転席に着座した運転者によるハンドル１６の手動操作を妨げない箇所（インストルメントパネル）に着脱可能に設けられている。
２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのうち他方の直動式シリンダ９０Ｂは、そのシリンダ本体９００２の基端が他方の車体側支軸１０１０Ｂを介して揺動可能に支持され、ピストンロッド９００４の先端がハンドル側支軸１６１０に揺動可能に支持されている。
したがって、各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは、運転席に着座した運転者によるハンドル１６の手動操作を妨げない箇所（インストルメントパネル）に着脱可能に設けられている。
【0086】
第５の実施の形態の制御系について図１を流用して説明すると、第２検出部６２Ｂは、第２アクチュエータ９０を構成する２つの直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのピストンロッド９００４の移動量を操作量としてそれぞれ検出する。
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第２検出部６２Ｂでそれぞれ検出された操作量に基づいて第２アクチュエータ９０（直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂ）のサーボ制御をそれぞれ行なう。
具体的には、一方のピストンロッド９００４が突出し、他方のピストンロッド９００４が収縮することによって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂを支点としてそれぞれ揺動しつつ、各ピストンロッド９００４からハンドル側支軸１６１０、連結部９２を介してハンドル１６に対して回転方向への力が作用し、これによりハンドル１６が回転される。
遠隔操作モード時、代行車両側制御装置１２によって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体９００２に対してピストンロッド９００４が出没し、ハンドル１６が正逆回転されることで代行車両１０の転舵角の調整がなされる。
手動操作モード時、代行車両側制御装置１２によって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのモータに供給される駆動信号がオフとされることで各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル１６の手動操作が可能となっている。
このような第５の実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が奏される。
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第２検出部６２Ｂでそれぞれ検出された操作量に基づいて第２アクチュエータ９０（直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂ）のサーボ制御をそれぞれ行なう。
具体的には、一方のピストンロッド９００４が突出し、他方のピストンロッド９００４が収縮することによって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂは車体側支軸１０１０Ａ、１０１０Ｂを支点としてそれぞれ揺動しつつ、各ピストンロッド９００４からハンドル側支軸１６１０、連結部９２を介してハンドル１６に対して回転方向への力が作用し、これによりハンドル１６が回転される。
遠隔操作モード時、代行車両側制御装置１２によって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体９００２に対してピストンロッド９００４が出没し、ハンドル１６が正逆回転されることで代行車両１０の転舵角の調整がなされる。
手動操作モード時、代行車両側制御装置１２によって各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂのモータに供給される駆動信号がオフとされることで各直動式シリンダ９０Ａ、９０Ｂはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル１６の手動操作が可能となっている。
このような第５の実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が奏される。
【符号の説明】
【0087】
１０ 代行車両
１２ 代行車両側制御装置
１４ エンジンスイッチ
１４０２ 押しボタン
１６ ハンドル（ステアリング）
１６０２ ハンドル本体
１８ シフトレバー
１８０２ 揺動軸
１８０４ 被把持部
２０ 操作ボタン
２２ ブレーキペダル
２４ アクセルペダル
２６ パーキングブレーキペダル
２８ ウィンカーレバー
２８０２ レバー本体
３０ ライトスイッチ
３２ 第１アクチュエータ
３４ 第２アクチュエータ
３６ 第３アクチュエータ
３８ 第４アクチュエータ
４０ 第５アクチュエータ
４２ 第６アクチュエータ
４４ 第７アクチュエータ
４６ 第８アクチュエータ
４８ 第９アクチュエータ
４５、４５Ａ、４５Ｂ 遠隔操作装置
５０Ａ～５０Ｉ 第１～第９操作レバー
５２Ａ～５２Ｉ 第１～第９角度センサ
５４ モード切替スイッチ
５６ 制御部
５６Ａ 司令情報生成部
５６Ｂ 報知部
５８ 遠隔制御側通信部
６０ 代行車両側通信部
７４Ａ 前方カメラ
７４Ｂ 後方カメラ
７４Ｃ 左方カメラ
７４Ｄ 右方カメラ
７６ 測位部
７８ 操作入力部
８０ 地図データベース
８２ 表示部
８２０２ 表示画面
Ｄｇ 画像情報
Ｄｍ 地図情報
８４Ａ 道路
８４Ｂ 矢印アイコン
８６ 目的地アイコン
８８ 走行経路
９０ 第２アクチュエータ
１２ 代行車両側制御装置
１４ エンジンスイッチ
１４０２ 押しボタン
１６ ハンドル（ステアリング）
１６０２ ハンドル本体
１８ シフトレバー
１８０２ 揺動軸
１８０４ 被把持部
２０ 操作ボタン
２２ ブレーキペダル
２４ アクセルペダル
２６ パーキングブレーキペダル
２８ ウィンカーレバー
２８０２ レバー本体
３０ ライトスイッチ
３２ 第１アクチュエータ
３４ 第２アクチュエータ
３６ 第３アクチュエータ
３８ 第４アクチュエータ
４０ 第５アクチュエータ
４２ 第６アクチュエータ
４４ 第７アクチュエータ
４６ 第８アクチュエータ
４８ 第９アクチュエータ
４５、４５Ａ、４５Ｂ 遠隔操作装置
５０Ａ～５０Ｉ 第１～第９操作レバー
５２Ａ～５２Ｉ 第１～第９角度センサ
５４ モード切替スイッチ
５６ 制御部
５６Ａ 司令情報生成部
５６Ｂ 報知部
５８ 遠隔制御側通信部
６０ 代行車両側通信部
７４Ａ 前方カメラ
７４Ｂ 後方カメラ
７４Ｃ 左方カメラ
７４Ｄ 右方カメラ
７６ 測位部
７８ 操作入力部
８０ 地図データベース
８２ 表示部
８２０２ 表示画面
Ｄｇ 画像情報
Ｄｍ 地図情報
８４Ａ 道路
８４Ｂ 矢印アイコン
８６ 目的地アイコン
８８ 走行経路
９０ 第２アクチュエータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】