特許 7466109 移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-04

(45)【発行日】2024-04-12

(54)【発明の名称】移動体

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20240405BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20240405BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 A

B66F9/24 A

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2020553096

(86)(22)【出願日】2019-10-08

(86)【国際出願番号】 JP2019039691

(87)【国際公開番号】W WO2020080200

(87)【国際公開日】2020-04-23

【審査請求日】2022-08-08

(31)【優先権主張番号】P 2018194042

(32)【優先日】2018-10-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2018194043

(32)【優先日】2018-10-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2018194044

(32)【優先日】2018-10-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2018194045

(32)【優先日】2018-10-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2018194046

(32)【優先日】2018-10-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松田 秀治

(72)【発明者】

【氏名】福嶋 正造

(72)【発明者】

【氏名】下見 雅也

(72)【発明者】

【氏名】北田 匡智

【審査官】林 政道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１８４７４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１８１６２７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１０－００６９７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１３４５２９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－０１６００５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０４－０８３８０７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１８／００８３８５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００４－１９４７１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６６Ｆ ９／０６， ３／４４

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

筐体と、
前記筐体を移動面に沿って移動させる移動用モータと、
前記移動面に対して独立して昇降可能な複数の昇降部を動作させる複数の昇降用モータと、
前記移動用モータと前記複数の昇降用モータに電力を供給するバッテリと、
を備え、
前記複数の昇降用モータ、前記移動用モータ及び前記バッテリは、前記筐体内に収まり、前記移動面に直交する方向に見て、分散しており、
前記複数の昇降部の各々に対して搬送物が載ったことを検知する複数の載置センサを更に備え、
前記複数の昇降部における、前記複数の載置センサが基準時点から前記搬送物が載ったことを検知する時点までの時間の差に応じて、前記複数の昇降部の動作を変える、
移動体。

【請求項2】

前記搬送物が載ったことを検知する時点までの時間の差に応じて、前記搬送物の種類を判定することで、前記複数の昇降部の動作を変える、
請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記筐体を前記移動面上で支える駆動輪を更に備え、
前記移動用モータによる移動方向は、前後方向の少なくとも一方であり、
前記複数の昇降用モータは前記前後方向に離れており、
前記移動用モータと前記複数の昇降用モータと前記バッテリは、前記移動面に垂直な方向において、前記駆動輪の直径で規定される範囲内に収まっている、
請求項１又は２に記載の移動体。

【請求項4】

前記移動用モータは、前記複数の昇降用モータの間に配置されている、
請求項１～３のいずれか１項に記載の移動体。

【請求項5】

前記移動用モータ及び前記バッテリは、前記移動面に平行な方向に見て、少なくとも一部が重なっている、
請求項１～４のいずれか１項に記載の移動体。

【請求項6】

前記移動面の段差を検出する少なくとも一つの段差センサを更に備え、
前記段差センサ、前記移動用モータ及び前記バッテリは、前記移動面に直交する方向に見て分散している、
請求項１～５のいずれか１項に記載の移動体。

【請求項7】

前記段差センサを少なくとも四つ備え、
前記移動用モータによる移動方向は、前後方向の少なくとも一方であり、
前記四つの段差センサは、前記前後方向の両端部において、前記前後方向に交差する方向に離れて配置されている、
請求項６に記載の移動体。

【請求項8】

前記段差センサは、前記筐体の底板上に配置され前記移動面に光をあてて前記段差を検出する光学式センサであり、
前記筐体における前記移動面に対向する面には、前記光を通す少なくとも一つの孔が形成されている、
請求項６又は７に記載の移動体。

【請求項9】

前記移動体は、前記昇降部に前記搬送物が載せられる搬送装置である、
請求項１～８のいずれか１項に記載の移動体。

【請求項10】

中間カバーを更に備え、
前記中間カバーは、前記複数の昇降部の間をつなぐ、
請求項１～９のいずれか１項に記載の移動体。

【請求項11】

前記筐体を前記移動面上で支える駆動輪と、
前記駆動輪による移動を補助する複数の補助輪と、
前記補助輪から入力された衝撃をやわらげる複数の緩衝機構と、
を更に備え、
前記複数の緩衝機構の各々は少なくとも一つの緩衝ばねを有し、
前記複数の補助輪のうちのいずれか一つに対応する前記緩衝機構と、前記複数の補助輪のうちの他の一つに対応する前記緩衝機構とでは、前記緩衝ばねの全たわみが異なる、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の移動体。

【請求項12】

前記筐体を前記移動面上で支える駆動輪と、
前記筐体内に配置され、前記駆動輪を駆動する駆動源を更に備え、
前記筐体は、
上方向に開口するように形成された少なくとも一つの吸気口と、
前記吸気口に通じており、前記吸気口よりも下方に形成された少なくとも一つの排気口と、を有する、
請求項１～１１のいずれか１項に記載の移動体。

【請求項13】

少なくとも一つの樹脂製の保護体を更に備え、
前記筐体は、前記移動面に対向し少なくとも一部が金属板である底板を有し、
前記保護体は、少なくとも一部が前記金属板と前記移動面との間に位置し、
前記底板と前記保護体は、異なる材料で形成されている、
請求項１～１２のいずれか１項に記載の移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体に関する。より詳細には、移動面に沿って移動する移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、経路データに従って走行エリア内を移動する無人搬送車（移動体）が開示されている。この無人搬送車は、荷を積んで移動したり、荷を降ろしたりする。また、この無人搬送車は、走行中において前方に障害物を検知すると、その障害物を回避して走行する機能を有する。

【0003】

しかし、走行に必要なモータと、昇降に必要なモータと、バッテリとを筐体内に入れた移動体において、走行面に直交する方向の寸法を抑えた走行体は存在しなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】日本国公開特許公報２０１２－０５３８３８号

【発明の概要】

【0005】

本開示の目的は、走行面に直交する方向の筐体の寸法を抑えることができる移動体を提供することである。

【0006】

本開示に係る一態様の移動体は、筐体と、移動用モータと、バッテリと、を備える。移動用モータは、筐体を移動面に沿って移動させる。バッテリは、移動用モータに電力を供給する。移動体では、移動用モータ及びバッテリは、移動面に直交する方向に見て、異なる位置に配置されている。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、本開示の一実施形態の移動体の斜視図である。

【図2】図２は、同上の移動体と搬送物との斜視図である。

【図3】図３は、同上の移動体の駆動輪ユニットの斜視図である。

【図4】図４は、同上の移動体の補助輪ユニットの断面図である。

【図5】図５は、同上の補助輪ユニットの分解斜視図である。

【図6】図６は、同上の移動体の昇降機構の概略平面図である。

【図7】図７は、同上の移動体の支持ユニットの斜視図である。

【図8】図８は、同上の支持ユニットの断面図である。

【図9】図９は、同上の支持ユニットの支持部が上方向に動いた状態の断面図である。

【図10】図１０は、同上の支持部の可動部の拡大断面図である。

【図11】図１１は、同上の移動体の前部の拡大斜視図である。

【図12】図１２は、同上の移動体の後部の拡大斜視図である。

【図13】図１３は、同上の移動体のブロック図である。

【図14】図１４は、同上の移動体の分解斜視図である。

【図15】図１５は、同上の移動体の底面図である。

【図16】図１６は、同上の移動体の側面図である。

【図17】図１７は、同上の移動体の平面図である。

【図18】図１８は、同上の移動体の側面図である。

【図19】図１９は、同上の移動体の平面図である。

【図20】図２０は、同上の移動体の筐体の内部の要部断面図である。

【図21】図２１は、同上の移動体の吸気口の近傍の断面図である。

【図22】図２２は、同上の移動体の後部の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

（１）実施形態
（１．１）概要
本実施形態に係る移動体１Ａは、移動面１００に沿って移動する（図２参照）。移動体１Ａは、図１７に示すように、移動用モータ２２０と、バッテリ９２と、筐体７と、を備える。

【0009】

移動面１００は、その上を移動体１Ａが移動する面である。移動面１００は、床面、マットの上面、地面、アスファルトの上面、コンクリートの上面等である。移動面１００は、屋内又は屋外のいずれの場所であってもよい。場所としては、例えば、倉庫、工場、建設現場、店舗（ショッピングモールを含む）、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港、駐車場、乗り物の内部等が挙げられる。乗り物の内部は、船舶、電車、飛行機等の内部が例示される。移動面１００は水平でなくてもよいし、凹凸を有してもよい。

【0010】

移動用モータ２２０は、筐体７を移動面１００に沿って移動させる。移動用モータ２２０は、複数であってもよいし単数であってもよい。移動用モータ２２０は、例えば、移動面１００上に筐体７を支える車輪を駆動するモータであってもよいし、ラック・ピニオンのうちのピニオンを駆動するモータ、ワイヤをけん引する際にワイヤを巻き取るモータ等であってもよい。移動用モータ２２０は、これらを駆動する駆動源２２として用いられる。

【0011】

バッテリ９２は、移動用モータ２２０及び昇降用モータ５１０に電力を供給する。移動用モータ２２０及びバッテリ９２は、移動面１００に直交する方向に見て、異なる位置に配置されている。ここでいう「異なる位置に配置されている」とは、各要素が、移動面１００に直交する方向に見て重なり合っていないことを意味し、各要素間の距離は特に問わない。例えば、二つの要素が、隣り合うように接触しているだけで、移動面１００に直交する方向に見て重なり合っていない場合には、「異なる位置に配置されている」ことに含まれる。

【0012】

このため、本実施形態に係る移動体１Ａによれば、走行面（移動面１００）に直交する方向において、移動用モータ２２０及びバッテリ９２が重なっていないため、走行面（移動面１００）に直交する方向の筐体７の寸法をできる限り小さく抑えることができる。

【0013】

（１．２）詳細
（１．２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る移動体１Ａについて詳細に説明する。以下では、特に断りのない限り、移動面１００は水平面であるとして説明するが、移動面１００は、水平面でなくてもよい。また、移動面１００に直交する互いに反対向きの二方向を併せて「上下方向」として定義し、移動体１Ａの前進時において移動体１Ａが進む方向を「前方向」、その逆を「後方向」とし、前方向及び後方向を併せて「前後方向」という場合がある。また、上下方向及び前後方向の両方向に直交する互いに反対向きの二方向を「左右方向」として定義する。ただし、これらの方向の定義は、移動体１Ａの使用態様を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

【0014】

移動体１Ａは、移動面１００に沿って移動する装置である。本実施形態では、移動体１Ａとして、移動面１００の上を複数の車輪１０で移動する態様を一例として説明する。ただし、「（２）変形例」で述べるように、移動体１Ａとしては、複数の車輪１０で移動する態様に限らない。

【0015】

図１及び図２に示すように、移動体１Ａは、移動面１００に接地した車輪１０が、移動面１００に平行な回転軸Ｒ１回りに回転することで、移動面１００に沿って移動する。本実施形態では、移動体１Ａは、搬送物Ｘ１を載せた状態で目的とする場所にまで移動する。要するに、本実施形態に係る移動体１Ａは、搬送物Ｘ１を移動させる搬送装置１である。以下では、移動体１Ａの一例である搬送装置１について詳細に説明する。

【0016】

搬送装置１は、本実施形態では、所定エリア内で制御信号を受信し、当該制御信号による指示を受けて、搬送物Ｘ１を搬送するという作業を実行する。本開示にいう「所定エリア」とは、一例として、倉庫、工場、建設現場、店舗（ショッピングモールを含む）、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港、駐車場等である。さらに、「所定エリア」とは、例えば、船舶、電車又は飛行機等の乗り物の内部であってもよい。本実施形態では、所定エリアは、物流倉庫である。

【0017】

搬送物Ｘ１は、搬送される対象となる物である。搬送物Ｘ１としては、荷物、製造工場での製品、製造途中の製品（半成品）、荷物が載せられたパレット等が例示される。本実施形態では、搬送物Ｘ１は、図２に示すように、荷物が載せられたロールボックスパレットである。本開示では、搬送物Ｘ１について「載置物」という場合がある。

【0018】

本実施形態に係る搬送装置１は、搬送物Ｘ１が載せられる昇降部７０を備える。昇降部７０は、移動面１００に対して上昇及び下降する。搬送装置１は、搬送物Ｘ１の下方に入るように移動し、昇降部７０を上昇させ、昇降部７０に搬送物Ｘ１を載せる。搬送装置１は、この状態で目的地まで移動し、昇降部７０を下降させる。これによって、本実施形態に係る搬送装置１は、搬送物Ｘ１を搬送する。昇降部７０については、「（１．２．４）昇降機構」で詳述する。

【0019】

搬送装置１は、図１に示すように、昇降部７０を含む筐体７と、制御部９（図１３参照）と、複数（ここでは二つ）の駆動輪ユニット２と、複数（ここでは二つ）の補助輪ユニット３と、複数（ここでは二つ）の昇降機構５（図６参照）と、を備える。また、搬送装置１は、検知部９１（図１３参照）と、バッテリ９２（図１７参照）と、を更に備える。

【0020】

（１．２．２）駆動輪ユニット
駆動輪ユニット２は、搬送装置１を移動面１００に沿って移動させる。駆動輪ユニット２は、本実施形態では、図１に示すように、前後方向の中央部に配置されている。ここでいう「中央部」とは、搬送装置１の前後方向の全長の１／３の長さで、搬送装置１の前後方向の中心から前後方向に均等に振り分けた一範囲を持つ部分を意味する。ただし、駆動輪ユニット２の配置される位置には特に制限はない。二つの駆動輪ユニット２は、図３に示すように、搬送装置１の前後方向の中央部において、互いに左右対称となるように配置されている。

【0021】

各駆動輪ユニット２は、基台２１と、駆動源２２と、駆動プーリ２３及び従動プーリ２４と、動力伝達体２５と、シャフト２６と、軸受けユニット２７と、車輪１０と、を備える。駆動源２２で発生した動力は、駆動プーリ２３、動力伝達体２５、従動プーリ２４、シャフト２６及び車輪１０の順で伝達する。車輪１０は、筐体７を移動面１００の上で支えるが、ここでいう車輪１０については、本開示では「駆動輪２８」という場合がある。本開示にいう「駆動輪２８」は、駆動源２２から直接的又は間接的に動力を受けて作動する車輪１０のことである。ここにおいて、二つの駆動輪ユニット２は互いに同じ構造であるため、同一の符号を付して重複する説明は適宜省略する。

【0022】

基台２１は、筐体７に対して固定されている。基台２１は、本実施形態では、上下方向を幅方向とし、かつ前後方向を長さ方向とする矩形状の板材で構成されている。基台２１には、駆動源２２と、駆動プーリ２３と、従動プーリ２４と、軸受けユニット２７の一部とが取り付けられている。

【0023】

駆動源２２は、動力の発生源であり、駆動輪２８を駆動する。本実施形態では、駆動源２２は、移動用モータ２２０である。本実施形態に係る移動用モータ２２０は、電動モータである。ただし、駆動源２２としては、油圧モータ、エアモータ等であってもよい。移動用モータ２２０の出力軸（不図示）は、左右方向に沿って延びており、特に、出力軸の先端は、左右方向のうちの中央側に向いている。移動用モータ２２０の出力軸の先端部には駆動プーリ２３がつながっている。

【0024】

駆動プーリ２３及び従動プーリ２４は、基台２１に対し、左右方向に平行な軸回りに回転可能に取り付けられている。駆動プーリ２３と従動プーリ２４とは、前後方向に間隔をおいて離れている。駆動プーリ２３は、移動用モータ２２０から動力を受けて、移動用モータ２２０の出力軸の回転軸回りに回転する。駆動プーリ２３と従動プーリ２４とは、動力伝達体２５を介して、動力を伝達可能につながっている。

【0025】

動力伝達体２５は、駆動プーリ２３から従動プーリ２４に対して動力を伝達する。動力伝達体２５は、本実施形態では無端状のベルトである。ただし、動力伝達体２５は、チェーン、ワイヤ、ロープ、シャフト、ギア等であってもよい。

【0026】

従動プーリ２４は、動力伝達体２５を介して、駆動プーリ２３からの動力が伝達されるプーリである。本実施形態では、従動プーリ２４の外径は、駆動プーリ２３の外径よりも大きい。ただし、従動プーリ２４の外径は、駆動プーリ２３の外径以下であってもよい。従動プーリ２４には、同心となるようにシャフト２６がつながっている。

【0027】

シャフト２６は、駆動輪２８と従動プーリ２４とをつなぐ。シャフト２６は、軸受けユニット２７によって、左右方向に延びた回転軸Ｒ１回りに回転可能に支えられている。要するに、シャフト２６は、駆動輪２８を回転軸Ｒ１回りに回転させる。

【0028】

駆動輪２８は、駆動源２２から伝達した動力で回転する。駆動輪２８は、シャフト２６の長手方向の端部につながっている。駆動輪２８は、本実施形態では、シャフト２６につながったホイール２８１と、タイヤ２８２とを備える。

【0029】

タイヤ２８２は、本実施形態では、ホイール２８１の周囲にライニングされた樹脂で構成されている。ただし、タイヤ２８２は、ゴムタイヤであってもよく、この場合、中実又は中空のいずれであってもよい。また、駆動輪２８は、ホイール２８１を備えなくてもよく、全体が樹脂等で形成された車輪であってもよい。また、駆動輪２８は、無限軌道（クローラ）を備えてもよい。

【0030】

本実施形態に係る駆動輪ユニット２では、移動用モータ２２０から発生した動力が、駆動プーリ２３、動力伝達体２５、従動プーリ２４及びシャフト２６の順で伝達し、駆動輪２８を駆動する。要するに、駆動輪２８は、移動用モータ２２０によって間接的に動力を受ける。ただし、移動用モータ２２０の出力軸に対し、直接的に駆動輪２８をつないだり、インホイールモータを用いたりするなど、駆動輪２８に対して直接的に駆動力を与えてもよい。

【0031】

ところで、各駆動輪ユニット２の移動用モータ２２０は、出力軸の回転方向を、正転方向と逆転方向とを、適宜、切り替えることができる。ここでいう「正転方向」とは、搬送装置１が前方向に移動するときの出力軸の回転方向を意味し、「逆転方向」とは、搬送装置１が後方向に移動するときの出力軸の回転方向を意味する。

【0032】

本実施形態では、二つの駆動輪ユニット２において、一方の駆動輪ユニット２の移動用モータ２２０は、他方の駆動輪ユニット２の移動用モータ２２０に対して独立して作動する。要するに、各駆動輪ユニット２は独立している。したがって、本実施形態に係る搬送装置１では、二つの駆動輪２８が互いに異なる角速度で回転することで、左右方向のいずれかに旋回することができ、互いに同じ角速度で回転することで、直線的に走行することができる。したがって、本実施形態に係る搬送装置１は、前進、後進、左右方向への旋回（信地旋回及び超信地旋回を含む）を行うことができる。

【0033】

搬送装置１は、本実施形態では、後進の速度は、前進の速度よりも遅い。ただし、搬送装置１の前進と後進とは、同じ速度であってもよい。

【0034】

二つの駆動輪ユニット２は、筐体７の前後方向の中央部において、左右方向に離れて配置されている。特に、本実施形態では、上述したように、二つの駆動輪ユニット２は、左右対称に配置されており、駆動輪２８の左右方向の外側の端面は、筐体７の左右方向の外側の端面よりも内側に位置している。すなわち、二つの駆動輪２８は、平面視において、筐体７に収まっている。

【0035】

ここで、図１に示すように、二つの補助輪ユニット３は、前後方向に離れて配置されており、駆動輪ユニット２は、二つの補助輪ユニット３の間に配置されている。各補助輪ユニット３は、後述の「（１．２．３）補助輪ユニット」で説明するように、少なくとも一つの補助輪４５を有する。要するに、少なくとも一つの駆動輪２８は、複数の補助輪４５の間に配置されている。

【0036】

本実施形態では、二つの駆動輪ユニット２は、前後方向に同じ位置に配置されていたが、前後方向にずれた位置に配置されてもよい。また、搬送装置１は、一つの駆動輪ユニット２のみを備える搬送装置１としてもよい。この場合、駆動輪２８を左右方向の略全長にわたる幅に形成してもよいし、左右方向の中央に配置してもよい。この場合にあっても、少なくとも一つの駆動輪ユニット２は、二つの補助輪ユニット３の間に配置されていることが好ましい。

【0037】

（１．２．３）補助輪ユニット
補助輪ユニット３は、駆動輪２８による移動を補助する車輪１０（図４参照）を含むユニットである。本実施形態では、図１に示すように、複数の補助輪ユニット３のうちの一つは、複数の駆動輪ユニット２よりも前方に配置され、他の一つは、複数の駆動輪ユニット２よりも後方に配置される。以下では、複数の駆動輪ユニット２よりも前方に配置される補助輪ユニット３を、「第一補助輪ユニット３Ａ」とし、複数の駆動輪ユニット２よりも後方に配置される補助輪ユニット３を「第二補助輪ユニット３Ｂ」とする。

【0038】

第一補助輪ユニット３Ａは、本実施形態では、筐体７の底板７４の前部において、左右方向の中央に配置される。ここでいう「前部」とは、筐体７において、前後方向の中央部よりも前方の一範囲を持つ部分を意味する。ここで、図４には、第一補助輪ユニット３Ａの鉛直面での断面図を示す。第一補助輪ユニット３Ａは、ケース３１と、補助輪支持部３４と、緩衝機構３９と、車輪１０と、を備える。

【0039】

ケース３１は、第一補助輪ユニット３Ａにおいて筐体７に取り付けられる部分である。ケース３１は、図５に示すように、ケース本体３２と、フランジ片３３と、を備える。ケース本体３２は、複数の側板３２１と、上板３２２と、を備え、下方向に開口面を有する直方体状に形成されている。フランジ片３３は、ケース本体３２の開口面の外側に形成されている。ここで、図４に示すように、筐体７の底板７４には第一補助輪ユニット３Ａを取り付けるための開口部７４６が形成されている。第一補助輪ユニット３Ａが底板７４に取り付けられると、ケース本体３２は当該開口部７４６に通されて筐体７の内部に収まり、フランジ片３３は筐体７の底板７４の下面に沿って配置される。フランジ片３３は、底板７４にねじ止めされる。

【0040】

車輪１０は、筐体７を移動面１００の上で支えるが、ここでいう車輪１０については、本開示では「補助輪４５」という場合がある。本開示にいう「補助輪４５」は、駆動源２２から動力を受けない車輪１０のことであり、複数の駆動輪２８による筐体７の動きに従って動く。補助輪４５は、図５に示すように、複数のローラ４５１と、複数の軸受け４５２と、を備える。

【0041】

各ローラ４５１は、中心軸が回転軸となった円筒状に形成されている。各ローラ４５１は、一例として、樹脂製である。ただし、ローラ４５１は、例えば、ゴム、エラストマ、ウレタン、ナイロン、フェノール、ポリカーボネート等で構成されてもよい。また、ローラ４５１の色は、移動面１００の色と同系色であることが好ましい。複数のローラ４５１は、回転軸に沿って隣り合っている。

【0042】

複数の軸受け４５２は、複数のローラ４５１の中央部に同心状にはめ込まれている。軸受け４５２は、補助輪支持部３４に含まれる取付け軸３５と、複数のローラ４５１との間に配置される。軸受け４５２は、玉軸受、ころ軸受等で構成される。

【0043】

補助輪支持部３４は、補助輪４５を、移動面１００に平行な回転軸回りに回転可能に支持する。さらに、補助輪支持部３４は、緩衝機構３９に含まれる可動フレーム４０に対して、上下方向に延びた軸回りに回転可能に支持される。補助輪支持部３４は、取付け軸３５と、支持部本体３６と、抜け止め部材３７と、ストッパ３８と、を備える。

【0044】

取付け軸３５は、補助輪４５を回転軸回りに回転可能に支持する。取付け軸３５は、移動面１００に沿って一方向に延びている。具体的に、取付け軸３５は、軸受け４５２の内輪の中央に挿し入れられる。取付け軸３５は、支持部本体３６によって支持される。

【0045】

支持部本体３６は、取付け軸３５が取り付けられる部材である。支持部本体３６は、本実施形態では、一対の溝３６１と、上当たり面３６２と、を備える。各溝３６１は、下方向に開口しており、開口を通して取付け軸３５の端部がはまり込む。ここで、抜け止め部材３７は、一対の溝３６１に取付け軸３５の対応する端部がはまり込んだ状態で、支持部本体３６に取り付けられる。抜け止め部材３７は、一対の溝３６１に対応する端部がはめ込まれた状態にある取付け軸３５が下方向へ移動することを規制する。

【0046】

上当たり面３６２は、上方向に向く面であって、緩衝機構３９の軸受け体４２の下面に当たる。支持部本体３６は、補助輪４５から上方向の力が与えられると、当該力を、上当たり面３６２によって軸受け体４２に伝える。

【0047】

ストッパ３８は、緩衝機構３９に含まれる軸受け体４２によって、上下方向に沿った回転軸Ｒ２回りに回転可能に支持される。また、ストッパ３８は、支持部本体３６に対して固定される。軸受け体４２は、後述のように、緩衝機構３９に含まれる可動フレーム４０に取り付けられるため、ストッパ３８は、可動フレーム４０に対して回転軸Ｒ２回りに回転可能に支持される。

【0048】

ストッパ３８は、軸受け体４２の中心に通される軸部３８１と、軸部３８１の上端部からラジアル方向に突出するフランジ部３８２と、を備える。フランジ部３８２は、軸受け体４２の上面に載る。軸部３８１の下端には、支持部本体３６が取り付けられる。

【0049】

緩衝機構３９は、補助輪４５から入力された衝撃をやわらげる機構である。本実施形態に係る搬送装置１では、補助輪ユニット３が緩衝機構３９を備える一方、駆動輪ユニット２は緩衝機構３９を備えない。要するに、本実施形態に係る搬送装置１には、駆動輪２８から入力された衝撃をやわらげる緩衝機構３９が設けられていない。このため、複雑な機構になりやすい駆動輪ユニット２の構造をできる限り簡略化する一方、補助輪ユニット３に緩衝機構３９を設けることで、搬送装置１として上下方向の小型化を図りながらスムーズな移動を実現できる。

【0050】

緩衝機構３９は、可動フレーム４０と、複数の滑り体４１と、軸受け体４２と、押さえ板４３と、複数の緩衝ばね４４と、を備える。

【0051】

可動フレーム４０は、ケース３１に対して上下方向に移動可能に取り付けられている。可動フレーム４０とケース３１との取付けは、はまり込んでいるのみであってもよいし、移動可能にねじ止めされてもよい。可動フレーム４０は、貫通穴４０１と、複数のばね取付け部４０２とを備える。貫通穴４０１は、軸受け体４２を収め、かつストッパ３８の軸部３８１を通す。貫通穴４０１は、上方から見て（以下、平面視）円形状であり、可動フレーム４０の中央に形成されている。複数のばね取付け部４０２は、複数の緩衝ばね４４を取り付けるための部分である。各ばね取付け部４０２は、本実施形態では、緩衝ばね４４の下端に当たるばね当たり面４０３と、固定ピン４４１が通る通し穴４０４とを備える。通し穴４０４は、可動フレーム４０を上下方向に貫通していてもよいし、非貫通であってもよい。

【0052】

滑り体４１は、可動フレーム４０の外側面と、ケース３１の内側面との間に配置され、可動フレーム４０の上下方向への移動の際に発生し得る摩擦を低減する。滑り体４１は、本実施形態では板状に形成されている。滑り体４１の主面は鉛直面であり、ケース３１の内側面に対向する。滑り体４１は、本実施形態では可動フレーム４０に取り付けられている。滑り体４１の摩擦係数は、可動フレーム４０の摩擦係数よりも小さい。滑り体４１は、例えば、フッ素樹脂、ナイロン、四フッ化エチレン樹脂等で構成される。ただし、滑り体４１は、ケース３１の内側面の全面にわたって取り付けられてもよいし、ケース３１の側板３２１が、滑り体４１の摩擦係数以下の素材で形成されてもよい。

【0053】

軸受け体４２は、回転軸Ｒ２回りにストッパ３８を回転可能に支え、つまり、軸受け体４２は、補助輪支持部３４を支える。軸受け体４２は、可動フレーム４０の貫通穴４０１にはめ込まれ、これによって、可動フレーム４０に取り付けられる。軸受け体４２は、例えば、転がり軸受（玉軸受、ころ軸受等）、すべり軸受、流体軸受等で構成される。

【0054】

押さえ板４３は、軸受け体４２の上方向への移動を規制する。押さえ板４３は、可動フレーム４０の貫通穴４０１にはめ込まれた軸受け体４２の上方において、可動フレーム４０に対して固定される。これにより、補助輪４５から入力された上方向の力が、補助輪支持部３４を介して軸受け体４２に掛かっても、押さえ板４３で受けることができる。当該力を押さえ板４３で受けると、ケース３１に対して、可動フレーム４０が上方向に移動する。

【0055】

複数の緩衝ばね４４は、可動フレーム４０の上面とケース３１の上板３２２の下面との間に配置される。各緩衝ばね４４は、上下方向に弾性変形可能である。このため、可動フレーム４０がケース３１に対して上方向に移動した際に、複数の緩衝ばね４４は、上下方向に弾性変形して、衝撃を吸収することができる。

【0056】

各緩衝ばね４４は、本実施形態では、上下方向に対して平行な中心軸を持つコイルばねである。ただし、緩衝ばね４４は、コイルばねに限らず、ばね性を持っていればよい。緩衝ばね４４は、例えば、板ばね（薄板ばねを含む）、皿ばね、ラバースプリング、空気ばね、防振ゴム、クッションゴム等であってもよい。

【0057】

複数の緩衝ばね４４は、本実施形態では、可動フレーム４０の四隅に形成されたばね取付け部４０２に取り付けられる。これによって、可動フレーム４０がケース３１に対して上方向に移動した際に、複数の緩衝ばね４４が略均等にたわむ。これにより、可動フレーム４０は、上下方向に沿って平行移動が可能である。

【0058】

本実施形態では、複数の緩衝ばね４４の全たわみは、すべて同じである。本開示でいう「全たわみ」とは、荷重が掛かっていない高さ（自由高さ）から、荷重が掛かって最大限圧縮した高さ（密着高さ）を減算したたわみを意味する。本実施形態では、第一補助輪ユニット３Ａの緩衝ばね４４の全たわみは、約３ｍｍである。

【0059】

第二補助輪ユニット３Ｂは、図１に示すように、筐体７の底板７４の後部において、左右方向の中央に配置される。ここでいう「後部」とは、筐体７において、前後方向の中央部よりも後方の一範囲を持つ部分を意味する。第二補助輪ユニット３Ｂは、第一補助輪ユニット３Ａと同じ構造である。

【0060】

ただし、第二補助輪ユニット３Ｂの緩衝ばね４４は、第一補助輪ユニット３Ａの緩衝ばね４４と全たわみが異なっている。本実施形態では、第二補助輪ユニット３Ｂの緩衝ばね４４の全たわみは、約８ｍｍである。すなわち、上述したように、第一補助輪ユニット３Ａの緩衝ばね４４の全たわみは、約３ｍｍであるから、第二補助輪ユニット３Ｂの緩衝ばね４４の全たわみは、第一補助輪ユニット３Ａの緩衝ばね４４よりも大きい。これによって、第一補助輪ユニット３Ａに対応する筐体７の部分（本実施形態では筐体７の前部）が下方向に移動し得る量を小さくすることができる。これにより、第一補助輪ユニット３Ａに対応する位置に搬送物Ｘ１が載ったときに、搬送装置１の前部の沈み量を抑えることができる。この結果、例えば、搬送装置１の前部にレーザセンサがある場合等に、搬送装置１の前部が過度に沈んで、センサが走行面（移動面１００）を誤検知してしまうのを抑制できる。

【0061】

（１．２．４）昇降機構
（１．２．４．１）全体の構成
本実施形態に係る搬送装置１は、図１に示すように、移動面１００に対して独立して昇降可能な複数の昇降部７０を備える。昇降部７０は、搬送物Ｘ１（載置物）が載る部分であり、本実施形態では、筐体７の一部である。図２に示すように、本実施形態に係る搬送装置１は、荷物が載せられたロールボックスパレット（搬送物Ｘ１）の下方にある隙間の中に移動し、その後、複数の昇降部７０の少なくとも一方が上昇して搬送物Ｘ１を持ち上げる。そして、搬送装置１は、搬送物Ｘ１を持ち上げた状態で移動する。ただし、搬送装置１が搬送物Ｘ１の下方に移動し、昇降部７０が上昇して、搬送物Ｘ１を積載するのは動作例の一例に過ぎない。本開示に係る搬送装置１では、例えば、昇降部７０が上昇することなく、昇降部７０に対して作業者が搬送物Ｘ１を載せ、この状態で搬送装置１が移動してもよい。

【0062】

本実施形態では、搬送装置１は、複数の昇降部７０を上昇させる複数の昇降機構５（図６参照）を備える。

【0063】

昇降機構５は、搬送物Ｘ１が載る昇降部７０を昇降させる機構である。本実施形態に係る搬送装置１は、複数（ここでは二つ）の昇降機構５を備える。複数の昇降機構５は、複数の昇降部７０に対して、一対一の関係にある。複数の昇降機構５のうちの一つの昇降機構５は筐体７の前部に配置され、他の昇降機構５は筐体７の後部に配置される。前部に配置された昇降機構５と後部に配置された昇降機構５とは、同じ機構である。ここでは、前部に配置された昇降機構５について主に説明する。

【0064】

図６には、前部に配置された昇降機構５の概略図を示す。各昇降機構５は、一つの駆動源５１と、駆動シャフト５２と、複数（ここでは二つ）の支持ユニット５３と、載置センサ９５（図１３参照）と、を備える。

【0065】

（１．２．４．２）駆動源
駆動源５１は、動力の発生源であり、支持ユニット５３を駆動する。昇降部７０は支持ユニット５３の動作に応じて動くため、駆動源５１は昇降部７０を駆動する。本実施形態では、駆動源５１は、昇降用モータ５１０である。本実施形態に係る昇降用モータ５１０は、電動機である。ただし、駆動源５１は、油圧モータ、エアモータ等であってもよい。昇降用モータ５１０の出力軸から出力された動力は、駆動シャフト５２に伝達し、駆動シャフト５２を回転軸Ｒ３回りに回転させる。本実施形態では、昇降用モータ５１０の出力軸には、駆動ギア５１１が固定されている。

【0066】

（１．２．４．３）駆動シャフト
駆動シャフト５２は、昇降用モータ５１０から入力された動力を、互いに離れた複数箇所に分け、複数の支持ユニット５３に伝達する。駆動シャフト５２の一部には、駆動ギア５１１にかみ合う従動ギア５２１が固定されている。昇降用モータ５１０が回転すると、その動力は、駆動ギア５１１と従動ギア５２１とを介して駆動シャフト５２に伝達する。すると、駆動シャフト５２は、回転軸Ｒ３回りに回転する。駆動シャフト５２の両端は、支持ユニット５３に連結されている。これにより、昇降用モータ５１０から出力された動力を、互いに離れた複数の支持ユニット５３に伝達することができる。

【0067】

（１．２．４．４）支持ユニット
各支持ユニット５３は、昇降部７０を昇降させるためのユニットである。本実施形態では、複数の支持ユニット５３は、連動して作動する。したがって、複数の支持ユニット５３の上昇動作と、下降動作とは同期する。ここで、図７には、一つの支持ユニット５３の斜視図を示す。支持ユニット５３は、設置台５４と、ギアボックス５５と、支持部５６と、ガイド部６１と、を備える。

【0068】

（１．２．４．４．１）設置台
設置台５４は、ギアボックス５５、支持部５６及びガイド部６１が取り付けられた状態で、筐体７に対して固定される。設置台５４は、本実施形態では、移動面１００に略平行な第一板５４１と、第一板５４１に取り付けられる第二板５４２と、を備える。第二板５４２は、第一板５４１に対して立ち上げられている。

【0069】

（１．２．４．４．２）ギアボックス
ギアボックス５５は、駆動シャフト５２につながり、駆動シャフト５２の回転軸Ｒ３回りの動力が入力される。ギアボックス５５は複数のギアを含み、入力された動力を、図８に示すように、上下方向に延びた回転軸Ｒ４回りの動力として出力する。ギアボックス５５の出力軸は、第一板５４１の下方に突出している。ギアボックス５５の出力軸には、回転軸Ｒ４回りに回転可能な第一ギア５５１が固定されている。

【0070】

本実施形態に係るギアボックス５５では、入力される動力の回転軸と、出力する動力の回転軸とは、互いに直交する。ただし、入力される動力の回転軸と、出力する動力の回転軸とのなす角度は、直交する場合に限らず、０°より大きく、かつ９０°未満であってもよいし、９０°よりも大きくてもよい。要するに、入力される動力の回転軸と、出力する動力の回転軸とのなす角度は、交差していればよい。また、ギアボックス５５は、入力された回転速度を、異なる回転速度で出力する減速機能を有してもよい。

【0071】

第一ギア５５１は、支持部５６に含まれる第二ギア５７にかみ合っており、第二ギア５７を上下方向に沿った回転軸Ｒ５回りに回転させる。

【0072】

（１．２．４．４．３）支持部
支持部５６は、昇降用モータ５１０から出力された動力によって、上下方向に沿って動く部分である。本実施形態では、支持部５６が上方向に動くことで昇降部７０は上昇し、支持部５６が下方向に動くことで昇降部７０は下降する。要するに、支持部５６は、複数の昇降部７０のうちの一つの昇降部７０を支持し、この昇降部７０を昇降方向に沿って移動させる。ここでいう「上下方向に沿って動く」とは、支持部５６の少なくとも一部が上下方向に沿って移動することを意味し、一部が変形するようにして動くことや、全体が移動する場合も含まれる。「上方向に動く」及び「下方向に動く」についても同様である。

【0073】

支持部５６は、第二ギア５７と、回転筒５８と、移動子５９と、伸縮カバー６０と、を備える。

【0074】

第二ギア５７は、第一ギア５５１にかみ合っており、第一ギア５５１の回転に伴って、回転軸Ｒ５回りに回転する。第二ギア５７は、本実施形態では、第一板５４１の下面に対し、回転軸Ｒ５回りに回転可能に取り付けられている。第二ギア５７の中央には、上下方向に貫通する通り穴が形成されている。通り穴には、移動子５９の一部が通される。

【0075】

回転筒５８は、第二ギア５７に固定されており、回転筒５８の回転に伴って、回転軸Ｒ５回りに回転する。回転筒５８は、第二ギア５７に対して、同心状に取り付けられる。回転筒５８と第二ギア５７との取付けは、本実施形態では、ねじ止めであるが、そのほか、例えば、溶接、ピン止め、はめ合い等で実現されてもよい。また、回転筒５８と第二ギア５７とは、鋳造、ダイカスト等で一体に形成されてもよい。

【0076】

回転筒５８は、円筒状に形成されている。回転筒５８の内周面には、第一係合部５８１が形成されている。第一係合部５８１は、移動子５９に係わり合う部分である。ここでいう「係わり合う」とは、移動子５９に対して、回転筒５８からの動力を与えて、移動子５９を上下方向に沿って移動させことができる程度に係り合うことを意味する。第一係合部５８１は、本実施形態では、雌ねじで実現されている。雌ねじは、本実施形態では、台形ねじであるが、そのほか、例えば、角ねじ、三角ねじ、丸ねじ等であってもよい。

【0077】

移動子５９は、回転筒５８の回転に伴って、上下方向に沿って移動する。移動子５９は、回転筒５８の第一係合部５８１に係り合った状態で、回転筒５８の内側に配置される。移動子５９の上端は、昇降部７０に対して固定されており（具体的には、バックアッププレート７５に取り付けられている）、移動子５９は、回転筒５８の回転に伴って、上下方向に沿って移動するものの、回転軸Ｒ５回りには回転しない。移動子５９は、本実施形態では、軸本体５９１と、可動部５９３と、弾性体５９７と、を備える。

【0078】

軸本体５９１は、第一係合部５８１に対して係わり合いながら、上下方向に沿って移動する。軸本体５９１は、上下方向に沿って延びている。軸本体５９１は、第一係合部５８１に対して係わり合う第二係合部５９２を有する。第二係合部５９２は、軸本体５９１の下端部の外周面に形成されている。

【0079】

第二係合部５９２は、第一係合部５８１に対して係わり合う部分である。第二係合部５９２は、回転筒５８の回転軸Ｒ５回りの回転に伴い、回転軸Ｒ５に沿って（上下方向に沿って）移動する。第二係合部５９２は、本実施形態では、雄ねじである。雄ねじは、第一係合部５８１の雌ねじに対応する。本実施形態に係る雄ねじは、台形ねじである。ただし、第一係合部５８１の雌ねじが、角ねじ、三角ねじ又は丸ねじである場合、第二係合部５９２は、それに対応するねじである。

【0080】

ところで、第一係合部５８１及び第二係合部５９２は、互いに係わり合いながら、軸本体５９１が上下方向に沿って移動すればよいため、具体的な構成については雌ねじ及び雄ねじに限らない。第一係合部５８１及び第二係合部５９２は、例えば、いずれか一方を、ねじ又は螺旋状の溝とし、他方を、螺旋状の溝に係わり合う突起又はねじとしてもよい。また、ボールねじのような構造を採用し、第一係合部５８１と第二係合部５９２とを、複数のボール等の中間物を介して係わり合わせてもよい。

【0081】

可動部５９３は、軸本体５９１に対して、軸本体５９１の中心軸に沿って移動可能に軸本体５９１の上端部に取り付けられている。可動部５９３が軸本体５９１の上端部に取り付けられていることで、昇降部７０に対して搬送物Ｘ１から衝撃が加わったときに、当該衝撃をやわらげることができる。可動部５９３は、弾性体５９７によって上方向に常時押されている。可動部５９３は、図１０に示すように、可動部本体５９４と、複数のガイドピン５９５と、複数のスリーブベアリング５９６ａ，５９６ｂと、を備える。

【0082】

可動部本体５９４は、筒状に形成されており、上下方向の中間部分において、中央に向かって突出した中間仕切り５９４ａを有する。中間仕切り５９４ａには、各ガイドピン５９５を通すための孔が形成されており、可動部本体５９４は、各ガイドピン５９５の長手方向（上下方向）に沿って移動する。

【0083】

ガイドピン５９５は、可動部本体５９４の移動をガイドする。ガイドピン５９５の長手方向は上下方向に沿っている。ガイドピン５９５の下端部は、軸本体５９１の上端部に固定されている。複数のガイドピン５９５は、回転軸Ｒ５（図８参照）回りに当ピッチで配置されている。

【0084】

スリーブベアリング５９６ａ，５９６ｂは、可動部本体５９４が、軸本体５９１に対して上下方向に移動する際の摩擦力を低減する。スリーブベアリング５９６ａ，５９６ｂは、可動部本体５９４の内面と軸本体５９１の外面との間に配置される。本実施形態では、スリーブベアリング５９６ａ，５９６ｂは、円筒形状に形成されており、可動部本体５９４の内面に取り付けられている。

【0085】

弾性体５９７は、可動部５９３を上方向に向かって押す。弾性体５９７は、本実施形態ではコイルばねである。ただし、弾性体５９７は、コイルばねに限らず、ばね性を持っていればよい。弾性体５９７は、例えば、板ばね（薄板ばねを含む）、皿ばね、ラバースプリング、空気ばね、防振ゴム、クッションゴム等であってもよい。

【0086】

図９に示すように、伸縮カバー６０は、移動子５９の移動に伴って伸縮するカバーである。伸縮カバー６０は、移動子５９及び回転筒５８の外周面を覆う。伸縮カバー６０の上端は、昇降部７０に対して固定されている（具体的には、バックアッププレート７５に取り付けられている）。移動子５９が上方向に移動し、昇降部７０が上昇すると、伸縮カバー６０が上方向に伸びる。一方、移動子５９が下方向に移動し、昇降部７０が下降すると、伸縮カバー６０が下方向に縮む。伸縮カバー６０は、本実施形態では、固定筒部６０１と、第一可動筒部６０２と、第二可動筒部６０３と、を備える。

【0087】

固定筒部６０１は、第一板５４１に固定される。固定筒部６０１は、回転筒５８の外径よりも大きい外径を持ち、回転筒５８に対して同心状に配置される。固定筒部６０１と、回転筒５８との間には、複数の軸受けが配置される。これら複数の軸受けによって、固定筒部６０１に対する、回転筒５８の、回転軸Ｒ５回りのスムーズな回転を実現することができる。固定筒部６０１の上端には、第一可動筒部６０２が上方向へ抜けることを妨げる第一抜け止め部６０１ａが設けられている。

【0088】

第一可動筒部６０２は、固定筒部６０１に対して上下方向に移動可能である。第一可動筒部６０２は、固定筒部６０１の外径よりも大きい外径を持ち、固定筒部６０１に対して、同心状に配置される。第一可動筒部６０２と、固定筒部６０１との間には、円筒状のスラスト軸受け６０２ａが配置される。このスラスト軸受け６０２ａによって、固定筒部６０１に対する第一可動筒部６０２の上下方向のスムーズな移動を実現することができる。第一可動筒部６０２の上端には、第一可動筒部６０２に対して、第二可動筒部６０３が上方向に抜けることを妨げる第二抜け止め部６０２ｂが設けられている。

【0089】

第二可動筒部６０３は、第一可動筒部６０２に対して上下方向に移動可能である。第二可動筒部６０３は、第一可動筒部６０２の外径よりも大きい外径を持ち、第一可動筒部６０２に対して、同心状に配置される。第二可動筒部６０３と、第一可動筒部６０２との間には、円筒状のスラスト軸受け６０３ａが配置される。このスラスト軸受け６０３ａによって、第一可動筒部６０２に対する第二可動筒部６０３の上下方向のスムーズな移動を実現することができる。

【0090】

第二可動筒部６０３の上端は、上述したように、筐体７のバックアッププレート７５（図１４参照）に対して固定されている。このため、図９に示すように、移動子５９が上方向に移動すると、昇降部７０が上昇し、それに追従して第二可動筒部６０３が上方向に移動する。第二可動筒部６０３が上方向に移動している途中に第二可動筒部６０３の下端が、スリーブベアリング６０３ａを介して第一可動筒部６０２の第二抜け止め部６０２ｂに引っ掛かり、第一可動筒部６０２が上方向に持ち上げられる。これによって、伸縮カバー６０は上方向に伸長する。

【0091】

このように、本実施形態に係る伸縮カバー６０は、固定筒部６０１、第一可動筒部６０２及び第二可動筒部６０３を備えた、いわゆるテレスコピックパイプ状のカバーである。ただし、伸縮カバー６０は、蛇腹状のカバーや、昇降部７０に固定された上筒と、第一板５４１に固定された下筒とを重ねたカバーであってもよい。

【0092】

（１．２．４．４．４）ガイド部
ガイド部６１は、支持部５６の上下方向に沿った動きをガイドする部分である。ガイド部６１は、図７に示すように、支持部５６に隣り合って配置されている。ガイド部６１は、第一板５４１に取り付けられている。ガイド部６１は、図９に示すように、可動軸６２と、第一ガイド筒部材６３と、第二ガイド筒部材６４と、を備える。

【0093】

可動軸６２は、昇降部７０に対して固定される（具体的には、バックアッププレート７５に取り付けられている）。可動軸６２は、本実施形態では、軸状であるが、中実構造か中空構造であるかは問わない。可動軸６２は、上下方向に沿って延びており、下端部にフランジ部６２１が形成されている。

【0094】

第一ガイド筒部材６３は、可動軸６２に対して、可動軸６２の長手方向（上下方向）に沿って移動可能な部材である。第一ガイド筒部材６３と、可動軸６２との間にはスラスト軸受け６３ａが配置されている。第一ガイド筒部材６３の上端には、スラスト軸受け６３ａが上方向に抜けるのを妨げる上抜け止め部６３ｂが設けられている。第一ガイド筒部材６３の下端には、第二ガイド筒部材６４の上端に引っ掛かる下抜け止め部６３ｃが設けられている。

【0095】

第二ガイド筒部材６４は、第一ガイド筒部材６３に対して、上下方向に沿って移動可能な部材である。第一ガイド筒部材６３と、第二ガイド筒部材６４との間にはスラスト軸受け６４ａが配置されている。第二ガイド筒部材６４の上端には、スラスト軸受け６４ａが上方向に抜けるのを妨げる上抜け止め部６４ｂが設けられている。第二ガイド筒部材６４の下端は、第一板５４１に固定されている。

【0096】

可動軸６２の上端は、上述したように、昇降部７０に対して固定されている。このため、図９に示すように、支持部５６が上方向に移動すると、昇降部７０が上昇し、それに追従して可動軸６２が上方向に移動する。可動軸６２が上方向に移動すると、可動軸６２のフランジ部６２１が、スラスト軸受け６３ａに当たり、第一ガイド筒部材６３が上方向に引き上げられる。このとき、第一ガイド筒部材６３は、第二ガイド筒部材６４によって、上下方向に沿った移動がガイドされ、可動軸６２は、第一ガイド筒部材６３によって、上下方向に沿った移動がガイドされる。

【0097】

（１．２．４．５）載置センサ
図１３に示す載置センサ９５は、各昇降部７０に対して、搬送物Ｘ１が載ったことを検知する。載置センサ９５は、例えば、支持部５６の移動子５９（図８参照）の上端部に取り付けられる。載置センサ９５は、本実施形態では非接触センサであり、具体的には近接センサである。近接センサとして、本実施形態では、誘導形近接センサが用いられているが、静電容量形近接センサであってもよい。ただし、非接触式センサは、超音波センサ、光電センサ等であってもよく、搬送物Ｘ１の属性によって適宜選択される。また、載置センサ９５は、非接触センサに限らず、接触センサであってもよい。接触センサとしては、一例として、重量センサが挙げられる。

【0098】

本実施形態では、載置センサ９５に搬送物Ｘ１が近接した検知結果を出力したことをもって、搬送物Ｘ１が昇降部７０に載ったことを検知する。本実施形態では、搬送物Ｘ１の下方において、昇降部７０が上昇すると、昇降部７０が搬送物Ｘ１の下面に当たる。この場合、搬送物Ｘ１の下面が昇降部７０に当たると、載置センサ９５は搬送物Ｘ１が近接したことの検知結果を出力するため、これをもって、昇降部７０に搬送物Ｘ１が載ったことを検知する。

【0099】

本実施形態では、複数の載置センサ９５は、複数の昇降部７０に対応して設置されている。このため、例えば、搬送物Ｘ１の下面に高さの差がある場合には、載置センサ９５による搬送物Ｘ１の検出のタイミングがずれる。これらの載置センサ９５の検知結果は、後述の制御部９に出力される。

【0100】

（１．２．５）検知部
検知部９１は、搬送装置１の挙動、及び搬送装置１の周辺状況等を検知する。ここでいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、搬送装置１の挙動は、搬送装置１が走行中／停止中を表す搬送装置１の動作状態、搬送装置１の速度（及び速度変化）、搬送装置１に作用する加速度、及び搬送装置１の姿勢等を含む。具体的には、検知部９１は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて搬送装置１の挙動を検知する。また、検知部９１は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて搬送装置１の周辺状況を検知する。搬送装置１の周辺状況には、例えば、搬送装置１の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。障害物には、他の移動体１Ａ及び人も含まれる。

【0101】

検知部９１は、本実施形態では、図１１、１２に示すように、複数（ここでは四つ）の段差センサ９３と、複数（ここでは二つ）のバンパーセンサ９４と、を備える。図１１は、本実施形態に係る移動体１Ａの前部の拡大図である。図１２は、本実施形態に係る移動体１Ａの後部の拡大図である。

【0102】

段差センサ９３は、移動面１００の段差を検出する。段差センサ９３は、本実施形態では、移動面１００に光をあてて段差を検出する光学式センサ（測距センサ）である。具体的には、光学式センサは、発光素子から出射した光を対象物に当て、反射した光を、受光素子で受ける。そして、受光素子に入射するときの位置から、三角測量の原理を用いて、対象物との距離を測定する。受光素子は、ＰＳＤ（Position Sensing Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）を含む。ただし、段差センサ９３としては、光学式センサに限らず、超音波式の測距センサを用いてもよい。

【0103】

図１１，１２に示すように、底板７４には、光学式センサの光を通す複数の孔７４５が形成されている。複数の孔７４５として、出光用孔と入光用孔とが設けられる。ただし、出光用孔と入光用孔とがつながって一つの孔７４５を形成してもよい。また、本実施形態では、孔７４５は透明板で塞がれていないが、孔７４５を透明板で塞いでもよい。

【0104】

複数の段差センサ９３は、図１１，１２に示すように、筐体７において、前後方向の両端部に配置されている。さらに、筐体７の前部において、図１１に示すように、複数の段差センサ９３の並ぶ方向は、前後方向に交差する。本実施形態では、複数の段差センサ９３の並ぶ方向は左右方向に平行である。筐体７の後部において、図１２に示すように、複数の段差センサ９３の並ぶ方向は、前後方向に交差する。本実施形態では、複数の段差センサ９３の並ぶ方向は左右方向に平行である。要するに、本実施形態では、四つの段差センサ９３は、筐体７において四隅に配置されている。したがって、複数の段差センサ９３は、平面視で、移動用モータ２２０、昇降用モータ５１０及びバッテリ９２とは異なる位置に配置されている。

【0105】

このような段差センサ９３は、制御部９に対して、電気信号を送信可能に接続されており、検出結果を制御部９に出力することができる。

【0106】

バンパーセンサ９４は、搬送装置１が移動中に障害物に接触したことを検知する。バンパーセンサ９４は、筐体７の底板７４の前後方向の前側の端部と、後側の端部との両方に設けられている。バンパーセンサ９４は、バンパーセンサ９４に障害物が接触すると、検知結果を制御部９に出力する。バンパーセンサ９４は、本実施形態では、非常停止用のセンサとして用いられている。

【0107】

（１．２．６）制御部
図１３に示す制御部９は、複数の移動用モータ２２０及び複数の昇降用モータ５１０の駆動を制御する。制御部９は、複数の移動用モータ２２０、複数の昇降用モータ５１０、載置センサ９５及び検知部９１に接続されている。本実施形態では、制御部９は、外部のサーバ装置等の指令部からの指示に従って、移動用モータ２２０及び昇降用モータ５１０に対して、制御信号を出力する。

【0108】

制御部９は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを主構成とする。すなわち、マイクロコントローラのメモリに記録されたプログラムを、マイクロコントローラのプロセッサが実行することにより、制御部９の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよいし、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0109】

制御部９は、載置センサ９５及び検知部９１からの検知結果の電気信号が入力されると、検知結果に応じて、昇降用モータ５１０及び移動用モータ２２０の動作を制御する。本実施形態における制御部９による昇降用モータ５１０及び移動用モータ２２０の動作例は、後述の「（１．３）動作」で詳述する。

【0110】

また、制御部９は、本実施形態では、第一昇降部７７１（図１４参照）に対応する載置センサ９５の検知結果と、第二昇降部７８１に対応する載置センサ９５の検知結果とから、搬送物Ｘ１の種類を判定する判定処理を実行する。制御部９は、例えば、基準時点から、第一昇降部７７１に対応する載置センサ９５が搬送物Ｘ１を検知するまでの時間Ｔ１と、第二昇降部７８１に対応する載置センサ９５が搬送物Ｘ１を検知するまでの時間Ｔ２とを取得して、Ｔ１とＴ２との差分Ｔ３を算出する。そして、このＴ３の値に応じて、搬送物Ｘ１の下面の形状に応じた種類を判定できる。

【0111】

本実施形態では「基準時点」は、第一昇降部７７１と第二昇降部７８１との動作が開始した時点であるが、第一昇降部７７１と第二昇降部７８１との動作中の時点であってもよい。

【0112】

制御部９は、搬送物Ｘ１の種類を判定し、これに応じて、移動用モータ２２０及び昇降用モータ５１０の動作を変える。例えば、制御部９は、搬送物Ｘ１の底面の形状、すなわちロールボックスパレットの底面の形状に応じて積載する荷物の種類を判定することで、荷物に応じて搬送装置１の動作を変えることができる。一例として、制御部９は、荷物の種類に応じて、搬送物Ｘ１の上昇量を変えたり、搬送装置１の走行速度を変えたりすることができる。

【0113】

（１．２．７）バッテリ
バッテリ９２（図１７参照）は、移動用モータ２２０及び昇降用モータ５１０に電力を供給する。具体的には、バッテリ９２は、制御部９を介して、移動用モータ２２０及び昇降用モータ５１０に電力を供給する。ただし、バッテリ９２は、移動用モータ２２０及び昇降用モータ５１０に直接的に電力を供給してもよい。バッテリ９２は、本実施形態では、リチウムイオンバッテリである。ただし、バッテリ９２は、鉛蓄電池、ニッケル水素電池、ＮＡＳ電池（ナトリウム硫黄電池）等であってもよい。

【0114】

バッテリ９２は、本実施形態では、移動用モータ２２０と、筐体７の前部に配置された昇降機構５との間に配置されている（図１７参照）。

【0115】

（１．２．８）筐体
筐体７は、制御部９と、移動用モータ２２０と、昇降用モータ５１０を含む昇降機構５等とを収める。筐体７は、図１４に示すように、筐体本体７１と、複数のバックアッププレート７５と、カバー７６と、を備える。

【0116】

筐体本体７１は、筐体７の主体をなす部分である。筐体本体７１は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。上述したように、本実施形態に係る筐体７は、搬送物Ｘ１の下方にある隙間に収まるように、筐体７の上下方向の寸法が、筐体７の左右方向の寸法に比べても十分に小さい。筐体本体７１は、天板７２と、複数の側板７３と、底板７４（図１５参照）と、を備える。

【0117】

天板７２は、筐体本体７１において上方向に向く面を構成する板である。天板７２には、平面視で四隅に形成された開口（以下、昇降機構用開口７２３という）と、吸気用の開口（以下、吸気口７２１という）とが形成されている。これらの開口７２１，７２３は、天板７２を厚み方向に貫通しており、筐体本体７１の内部に通じている。ここでいう「四隅」とは、筐体本体７１の前後方向の両端部で、かつ左右方向の両端部に位置する一範囲を持つ部分を意味する。

【0118】

複数の昇降機構５の少なくとも一部は、筐体本体７１に収まっている。各昇降機構５は、平面視において、昇降機構用開口７２３の内側に収まり、支持部５６が上方向に動くと、支持部５６は昇降機構用開口７２３を通って天板７２の上面よりも上方向に突出する。

【0119】

複数の側板７３は、天板７２及び底板７４に交差し、筐体本体７１のうち、移動面１００に平行な方向の外側（外側方）を向く面を構成する板である。

【0120】

底板７４は、筐体７において下方向を向く面を構成する板である。底板７４の下面は、移動面１００に対向する。底板７４は、平板状に形成されている。底板７４は、図１５に示すように、底板本体７４１と、複数（ここでは二つ）の隣接部７４２とを有する。

【0121】

底板本体７４１は、底板７４の大部分をなす部分である。底板本体７４１は、本実施形態では、平面視で天板７２と重なる。底板本体７４１は、複数（ここでは四つ）の隅部を有する。隅部は、底板７４の前後方向に延びた辺と、左右方向に延びた辺とでなす角を含む一範囲を持つ部分である。底板本体７４１は、本実施形態では金属製であるが、硬質樹脂、カーボン、木材等であってもよい。

【0122】

隣接部７４２は、底板本体７４１の隅部に対して隣接して配置される板である。本実施形態では、複数の隣接部７４２は、底板本体７４１に対し、前後方向の両側に配置される。本実施形態では、図２２に示すように、各隣接部７４２の下面が、底板本体７４１の下面よりも上方に位置するように、各隣接部７４２は、底板本体７４１に取り付けられる。各隣接部７４２は、金属製であり、本実施形態ではアルミニウム製である。底板本体７４１と隣接部７４２とは、同じ素材であってもよいし、互いに異なる素材であってもよい。

【0123】

図１４に示すように、複数のバックアッププレート７５は、カバー７６を補強的に支える。本実施形態では、バックアッププレート７５の厚さは、カバー７６の厚さよりも厚い。複数のバックアッププレート７５は、筐体本体７１とカバー７６との間に配置される。複数のバックアッププレート７５は、第一昇降部７７１と、第二昇降部７８１との各々に対応する位置に配置される。ここで、第一昇降部７７１に対応するバックアッププレート７５を「第一バックアッププレート７５１」とする。また、第二昇降部７８１に対応するバックアッププレート７５を「第二バックアッププレート７５２」とする。

【0124】

第一バックアッププレート７５１は、筐体７の前部の昇降機構５に対し、平面視で重なる位置に配置される。第一バックアッププレート７５１には、昇降機構５の複数の支持部５６、複数の第二可動筒部６０３及び複数のガイド部６１の可動軸６２がそれぞれ取り付けられている。これによって、支持部５６が上方向に移動すると、第一バックアッププレート７５１が上昇し、第一昇降部７７１が上昇する。

【0125】

第二バックアッププレート７５２は、筐体７の後部の昇降機構５に対し、平面視で重なる位置に配置される。第二バックアッププレート７５２には、第一バックアッププレート７５１と同様に、筐体７の後部の昇降機構５の複数の支持部５６、複数の第二可動筒部６０３及び複数のガイド部６１の可動軸６２がそれぞれ取り付けられている。これによって、支持部５６が上方向に移動すると、第二バックアッププレート７５２が上昇し、第二昇降部７８１が上昇する。

【0126】

カバー７６は、筐体本体７１を少なくとも上から覆う。カバー７６は、第一カバー７７と、第二カバー７８と、中間カバー７９とを備える。

【0127】

第一カバー７７は、筐体本体７１の天板７２の前部を覆う。第一カバー７７は、第一昇降部７７１と、一対の側面部７７２とを有する。第一昇降部７７１は、移動面１００に対して昇降し、搬送物Ｘ１が載せられる部分である。第一昇降部７７１は、昇降機構５の上方向への動き及び下方向への動きに伴って、上昇及び下降を行うことができる。第一昇降部７７１は、搬送物Ｘ１の滑り止めとなる左右方向に離れた一対の滑り止め部７７１ａを有する。

【0128】

第二カバー７８は、筐体本体７１の天板７２の後部を覆う。第二カバー７８は、第二昇降部７８１と、一対の側面部７８２とを有する。第二昇降部７８１は、第一昇降部７７１と同様に、移動面１００に対して昇降し、搬送物Ｘ１が載せられる部分である。第二昇降部７８１は、昇降機構５の上方向への動き及び下方向への動きに伴って、上昇及び下降を行うことができる。第二昇降部７８１は、搬送物Ｘ１の滑り止めとなる左右方向に離れた一対の滑り止め部７８１ａを有する。本開示では、特に区別が必要でない場合、第一昇降部７７１と第二昇降部７８１との各々を、「昇降部７０」という場合がある。

【0129】

中間カバー７９は、第一カバー７７と第二カバー７８との間をつなぐ。中間カバー７９は、第一カバー７７と第二カバー７８に対して左右方向に延びた軸回りに回転可能に取り付けられている。したがって、図１６の想像線で示すように、第二昇降部７８１が第一昇降部７７１よりも高い位置にある場合には、中間カバー７９は、第二カバー７８から第一カバー７７に向かって下り傾斜する。また、第一昇降部７７１が第二昇降部７８１よりも高い位置にある場合には、中間カバー７９は、第一カバー７７から第二カバー７８に向かって下り傾斜する。第一昇降部７７１と第二昇降部７８１とが同じ高さである場合には、中間カバー７９の上面は、第一カバー７７の上面及び第二カバー７８の上面と同一平面上に位置する。

【0130】

（１．２．９）機器の配置
次に、筐体７に収まる機器の配置について説明する。本実施形態に係る搬送装置１は、図１７に示すように、複数の昇降用モータ５１０と、複数の移動用モータ２２０と、バッテリ９２と、複数の段差センサ９３と、を備える。これら複数の昇降用モータ５１０、複数の移動用モータ２２０、バッテリ９２及び複数の段差センサ９３は、平面視で（すなわち、移動面１００に直交する方向に見て）分散している。ここで、本開示でいう「分散している」とは、各要素が平面視で重なり合っていないことを意味し、例えば、二つの要素が、隣り合っているだけで平面視において重なり合っていない場合には、「分散している」ことに含まれる。

【0131】

また、ここで言う「複数の昇降用モータ５１０」、「複数の移動用モータ２２０」、「バッテリ９２」及び「複数の段差センサ９３」は、本体部分のみを意味するものとし、例えば、ケーブルや付属品等は含まれない。したがって、例えば、二つの移動用モータ２２０が隣り合っている場合において、平面視で一方の移動用モータ２２０のケーブルが他方の移動用モータ２２０のケーブルに重なっている場合であっても、本開示でいう「分散している」ことに含まれる。また、二つの移動用モータ２２０が隣り合っている場合において、一方の移動用モータ２２０のケーブルが他方の移動用モータ２２０の本体部分に重なっている場合であっても、本開示でいう「分散している」ことに含まれる。

【0132】

したがって、複数の移動用モータ２２０及びバッテリ９２は、平面視で異なる位置に配置されている。本開示で言う「異なる位置に配置」されているとは、「分散している」と同様に、各要素が平面視で重なり合っていないことを意味し、各要素間の距離は特に問わない。

【0133】

複数の昇降用モータ５１０、複数の移動用モータ２２０、バッテリ９２及び複数の検知部９１は、平面視では分散している。ただし、図１８に示すように、複数の昇降用モータ５１０、複数の移動用モータ２２０、バッテリ９２及び複数の段差センサ９３は、少なくとも一部が、移動面１００に平行な一つの仮想面上に位置する。要するに、複数の昇降用モータ５１０、複数の移動用モータ２２０、バッテリ９２及び複数の段差センサ９３は、移動面１００に平行な方向に見て、少なくとも一部が重なる。特に、本実施形態では、複数の昇降用モータ５１０、複数の移動用モータ２２０及び複数の段差センサ９３は、バッテリ９２の厚み（上下方向の寸法）内に収まっている。

【0134】

したがって、本実施形態に係る搬送装置１では、主要な部品が平面視で分散する上に、上下方向に一定の高さ内に収まっているため、筐体７の上下方向の寸法をできる限り小さくすることができる。これにより、搬送物Ｘ１の下方にある隙間に入り込むことが可能な高さ寸法を持つ搬送装置１を実現することができる。

【0135】

（１．２．１０）吸気口・排気口
図１９には、本実施形態に係る搬送装置１の平面図を示す。移動体１Ａは、吸気口７２１と、複数の排気口７４３（図２０参照）と、を備える。吸気口７２１から筐体７の内部に取り込んだ空気によって、移動用モータ２２０、昇降用モータ５１０及び制御部９を実現する基板の少なくとも一つと熱交換を行い、その後、空気を排気口７４３から出すことで、筐体７の内部の冷却を行うことができる。

【0136】

吸気口７２１は、筐体本体７１の内部（すなわち、筐体７の内部）に空気を取り込むための開口である。吸気口７２１は、図１４に示すように、筐体本体７１の天板７２に形成されており、筐体本体７１の内部に通じている。本実施形態に係る吸気口７２１は、平面視において、第二カバー７８と中間カバー７９との間の隙間７９１（図２１参照）に重なる位置又はその近傍に形成されている。

【0137】

排気口７４３は、筐体本体７１の内部の空気を、外部に出す開口である。本開示でいう「外部」とは、搬送装置１の外側の空間を意味し、屋内であるか屋外であるかは問わない。排気口７４３は吸気口７２１よりも下方に形成されている。本実施形態では、排気口７４３は、図２０に示すように、底板７４に形成されている。ただし、排気口７４３は、筐体本体７１の側板７３に形成されてもよいし、天板７２に段差が形成されるなどして天板７２の上面に高さの差がある場合には、天板７２に形成されてもよい。

【0138】

ところで、本実施形態の搬送装置１とは異なり、底板７４に吸気口７２１が形成され、底板７４と移動面１００との間から空気を取り込むように構成されていると仮定する。この構造の場合、移動面１００が濡れていたり、ほこり等で移動面１００が汚れていたりすると、吸気口７２１から取り込まれる空気に乗って、水分やほこり等が筐体７の内部に入りやすい。

【0139】

しかし、本実施形態では、吸気口７２１が上方向に向き、かつ排気口７４３が吸気口７２１よりも下方に形成されているから、水分やほこり等が筐体７の内部に取り込まれるのを抑えることができる。要するに、本実施形態に係る搬送装置１では、筐体７の内部への浸水を抑えながらも、筐体７の内部における温度上昇を抑えることができる。

【0140】

また、本実施形態に係る搬送装置１は、外部から吸気口７２１、筐体７の内部、排気口７４３から外部へと、順に流れる空気の流れ（気流）を形成するための複数（ここでは二つ）のファン７４４（図１９参照）を備える。ファン７４４は、本実施形態では、底板７４の上面のうちの複数の排気口７４３に対応する位置に配置されている。これによって、強制的に、外部から空気を取り込み、かつ筐体７の内部から外部に出すような気流を形成することができる。

【0141】

本実施形態では、搬送装置１は、複数の排気口７４３に対して、一対一の関係となるように、複数のファン７４４を備えたが、複数の排気口７４３に対して一つのファン７４４を備えてもよいし、一つの排気口７４３に対して複数のファン７４４を備えてもよい。

【0142】

図２１には、吸気口７２１の周辺の拡大図を示す。吸気口７２１には、堰部７２５を有する内カバー７２２と、外カバー７２６と、複数の透孔が形成された透孔板７２７と、が取り付けられている。

【0143】

透孔板７２７には、複数の透孔（貫通孔）が形成されている。透孔板７２７は、水分やほこり等の侵入をある程度抑えながらも、空気を通すことができる。透孔板７２７は、内カバー７２２に載り、吸気口７２１を覆うようにして配置される。

【0144】

内カバー７２２は、吸気口７２１にはめ込まれるはめ込み部７２４と、はめ込み部７２４から吸気口７２１の外側に延びた堰部７２５とを備える。堰部７２５は、平面視において吸気口７２１を囲む。本実施形態では、内カバー７２２の外周の全長にわたって連続するようにして形成されている。堰部７２５は、筐体本体７１の天板７２の上面よりも上方向に突出する。堰部７２５が設けられていることで、気流に乗った水分やほこり等の侵入を抑えることができる。

【0145】

本実施形態では、堰部７２５は、筐体７とは別部材で設けられるが、これに限らない。堰部７２５は、例えば、筐体７に対して溶接等で形成されてもよいし、筐体７の天板７２にエンボス加工等を施し、吸気口７２１を囲むようにして堰部７２５を一体に形成してもよい。また、堰部７２５は、本実施形態では、吸気口７２１の外周の全長にわたって連続しているが、部分的に途切れていてもよい。

【0146】

（１．２．１１）保護体
本実施形態に係る搬送装置１は、図２２に示すように、筐体７の底板７４に取り付けられた複数（ここでは二つ）の保護体８を備える。複数の保護体８は、筐体７の底面が移動面１００に接触するのを妨げる部材である。保護体８の少なくとも一部は、筐体７のうちの金属板（ここでは、隣接部７４２）と移動面１００との間に位置する。

【0147】

本開示でいう「金属板と移動面１００との間」とは、底板７４が移動面１００に近接した状態における、金属板と移動面１００との間を意味する。本実施形態では、複数の保護体８は、底板７４のうちの底板本体７４１に取り付けられているが、底板７４が移動面１００に近接した状態では、金属板と移動面１００との間に複数の保護体８が介在して、金属板が移動面１００に接触するのを妨げる。

【0148】

保護体８は、本実施形態では、樹脂製であり、具体的には、白色のＭＣナイロン（登録商標）である。ただし、保護体８は、ゴム、エラストマ、ウレタン、ナイロン、フェノール、ポリカーボネート等で構成されてもよい。保護体８は、ブロック状でなくてもよく、シール状、シート状等であってもよい。保護体８の色は、移動面１００の色と同系色であることが好ましい。

【0149】

保護体８は、本実施形態では、底板７４に対して、固着具により固定されている。保護体８には、固着具の頭部が収まるザグリ加工部８１が形成されている。これにより、底板７４に対して保護体８が取り付けられた状態では、固着具の頭部は、保護体８の表面（最下面）から非突出である。これによって、固着具が移動面１００に接触するのを防ぐことができる。ザグリ加工部８１には、深ザグリ、皿ザグリ等が含まれる。

【0150】

保護体８は、本実施形態では、底板７４に対して取外し可能に取り付けられている。本実施形態では、「取外し可能」であることは、固着具をねじとすることで実現されている。底板７４に対して保護体８が取外し可能に取り付けられる構成としては、例えば、はめ合い、引掛け、接着、差し込み等が例示される。

【0151】

保護体８は、前後方向のうちの少なくとも前側の下角部に面取り８２が形成されている。本実施形態では、保護体８は、前後方向のうちの後側の下角部にも面取り８３が形成されている。保護体８は、下方向に行くに従って幅狭となるような断面台形状に形成されている。

【0152】

複数の保護体８は、図１５に示すように、底板本体７４１の少なくとも二つの隅部に取り付けられる。ここでいう二つの隅部は、底板本体７４１の前後方向の後側の隅部である。複数の隅部と複数の保護体８との関係は一対一の関係である。また、本実施形態では、複数の保護体８は、下方からみて（以下、底面視という）、前後方向において、補助輪４５よりも外側に配置されている。本実施形態では、保護体８は、底板本体７４１の後部において、後側の補助輪４５よりも前後方向の外側に配置されたが、底板本体７４１の前部において、前側の補助輪４５よりも前後方向の外側に配置されてもよい。また、保護体８は、底板本体７４１のすべての隅部に配置されてもよい。

【0153】

また、保護体８は、底板本体７４１の後部において後側の補助輪４５よりも前後方向の外側に配置されている。ここで、前後方向の後側の第二補助輪ユニット３Ｂの緩衝機構３９を第二緩衝機構３９とし、前側の第一補助輪ユニット３Ａの緩衝機構３９を第一緩衝機構３９とする。保護体８と第二緩衝機構３９との距離Ｄ１は、保護体８と第一緩衝機構３９との距離Ｄ２よりも小さい。

【0154】

（１．３）動作
以下、本実施形態に係る搬送装置１の動作について説明する。

【0155】

（１．３．１）搬送装置の基本動作
まず、搬送装置１の基本動作について説明する。搬送装置１は、定常時には、制御部９によって移動用モータ２２０を制御することで、複数の駆動輪２８を駆動し、移動面１００を自律走行する。このとき、搬送装置１は、メモリ（例えば、制御部９のメモリ）に記憶してある電子地図に従って、移動面１００を自律走行する。電子地図は、例えば、外部のシステムとの無線通信によって、更新することができる。また、搬送装置１は、走行中において、搬送装置１の周辺状況等を検知部９１にて検知する。そして、搬送装置１は、例えば検知部９１にて走行の妨げとなる障害物を検知した場合、その場で停止し、作業者等によって障害物がその場から取り除かれるまで待機する。検知部９１による障害物の検知がＯＦＦになると、搬送装置１は再度移動し始める。

【0156】

ただし、本開示に係る搬送装置１では、検知部９１にて走行の妨げとなる障害物を検知した場合、移動経路を逸脱しない範囲内で障害物を避けるように自律走行してもよい。

【0157】

また、搬送装置１は、搬送指令を受けている場合、搬送物Ｘ１の位置まで到達すると、搬送物Ｘ１を載せる。具体的には、搬送装置１は、まず昇降部７０が可動域の下限位置にある状態で、搬送物Ｘ１の下方に潜り込む。この状態で、昇降用モータ５１０を作動させ、昇降部７０を可動域の上限位置まで上昇させることにより、昇降部７０にて搬送物Ｘ１を持ち上げる。これにより、昇降部７０に搬送物Ｘ１を積載することができる。

【0158】

（１．３．２）動作例
搬送装置１は、検知部９１による検知結果に応じて、例えば、次のように動作する。本実施形態では、段差センサ９３によって、移動面１００に段差があることを検知した場合、制御部９は、移動用モータ２２０を制御して、搬送装置１を停止させる。段差センサ９３によって、移動面１００に段差があることを検知した場合、搬送装置１は、後退又は旋回して、段差を避けるように自律走行してもよい。

【0159】

ここで、本実施形態では、筐体７の四隅に配置されている複数の段差センサ９３のうちのいずれか一つにより、所定以上（例えば、３５ｍｍ以上）の段差を検知すると、移動用モータ２２０を停止させる。筐体７の四隅の段差センサ９３のうちの前側の一対の段差センサ９３が段差を検知した場合、搬送装置１を後退させてもよい。また、前側の一対の段差センサ９３のうちの一方のみが段差を検知した場合、左右方向のうち、段差を検知した側とは反対側に搬送装置１を旋回させてもよい。また、ソナーセンサと段差センサ９３との検知結果を組み合わせて、搬送装置１の動作を適宜設定してもよい。

【0160】

（１．３．３）昇降部の上昇動作の例
制御部９は、搬送装置１が搬送物Ｘ１の下方に潜り込んだ状態で、昇降用モータ５１０を動作させることで、昇降部７０を上昇させる。このとき制御部９は、第一昇降部７７１及び第二昇降部７８１を同期して上昇させる。

【0161】

搬送物Ｘ１の下面の形状が異なる場合（例えば、第一昇降部７７１に対応する箇所が第二昇降部７８１に対応する箇所よりも低い場合）、次のように動作する。搬送装置１は、第一昇降部７７１及び第二昇降部７８１を同期して上昇させる。すると、最初に、第一昇降部７７１に対応する載置センサ９５が搬送物Ｘ１を検知する。このとき、第二昇降部７８１に対応する載置センサ９５は、搬送物Ｘ１を検知しないが、第二昇降部７８１については、そのまま一定時間、上昇を続ける。

【0162】

第二昇降部７８１を一定時間上昇させると、第二昇降部７８１に搬送物Ｘ１が載る。すると、第二昇降部７８１に対応する載置センサ９５が搬送物Ｘ１を検知し、上述したように、基準時点から各載置センサ９５が搬送物Ｘ１を検知するまでの時間の差分により、搬送物Ｘ１の種類を判定し、搬送物Ｘ１の種類に応じた動作を実行する。この場合、本実施形態では、第一昇降部７７１と第二昇降部７８１とを一定寸法（例えば、２０ｍｍ）上昇させる。

【0163】

第二昇降部７８１を一定時間上昇させても、第二昇降部７８１に対応する載置センサ９５が搬送物Ｘ１を検知しない場合には、上昇を停止するか、あるいは一旦停止した後、第一昇降部７７１及び第二昇降部７８１を下降させてもよい。

【0164】

また、搬送物Ｘ１の種類に応じて、第一昇降部７７１と第二昇降部７８１とを上昇させる寸法を変えてもよいし、移動体１Ａの移動速度を変えてもよい。このように、本実施形態では、制御部９は、複数の載置センサ９５が基準時点から搬送物Ｘ１（載置物）が載ったことを検知する時点までの時間の差に応じて、複数の昇降部７０の動作を変えるように制御する。

【0165】

（２）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0166】

上記実施形態では、移動体１Ａは搬送装置１であったが、移動体１Ａは、車輪１０が移動面１００に平行な回転軸回りに回転して移動する移動体１Ａに限らない。移動体１Ａには、例えば、ラック・ピニオンにより移動する移動体１Ａ、ワイヤをけん引することで移動する移動体１Ａ等が含まれる。

【0167】

移動体１Ａは、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット及びドローン等を含む。本開示でいう「移動ロボット」は、例えば、車輪１０型、クローラ４５１型のロボットである。移動体１Ａは、所定エリア内を移動するだけでなく、例えば、搬送、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。

【0168】

上記実施形態では、移動面１００を移動するための駆動源２２は、移動用モータ２２０であったが、例えば、直動式のアクチュエータであってもよく、モータに限らない。また昇降用モータ５１０についても同様である。

【0169】

上記実施形態では、駆動輪２８は、二つの補助輪４５の間に配置されていたが、駆動輪２８を二つの補助輪４５の間に配置し、かつ別の駆動輪２８を二つの補助輪４５の外側に配置してもよい。また、補助輪４５と駆動輪２８とを前後方向において交互に配置してもよい。

【0170】

上記実施形態では、搬送装置１は、駆動輪２８よりも前方に配置される補助輪４５として、左右方向の中央に配置された一つの補助輪４５を備えたが、左右方向に離れた複数の補助輪４５を備えてもよい。同様に、搬送装置１は、駆動輪２８よりも後方に配置される補助輪４５として、左右方向に離れた複数の補助輪４５を備えてもよい。

【0171】

上記実施形態では、搬送装置１は、四つの緩衝ばね４４を備えたが、一つの対角にのみ配置された二つの緩衝ばね４４を備えてもよい。また、搬送装置１は、可動フレーム４０の平面視中央に一つの緩衝ばね４４を備えてもよい。要するに、緩衝ばね４４は少なくとも一つあればよい。

【0172】

上記実施形態に係る搬送装置１では、移動面１００の上において、車輪１０に支えられた筐体７を支える。車輪１０の回転軸Ｒ１は、上述のように、水平方向に沿って延びている。本実施形態の搬送装置１は、複数の車輪１０として、複数（ここでは二つ）の駆動輪２８と、複数（ここでは二つ）の補助輪４５とを備える。ただし、複数の車輪１０の全てが駆動輪２８であってもよいし、複数の車輪１０のうちの一つが駆動輪２８であり、他の全てが補助輪４５であってもよいし、複数の車輪１０のうちの一つが補助輪４５であり、他の全てが駆動輪２８であってもよい。

【0173】

上記実施形態では、補助輪４５は車輪１０であったが、本開示でいう「補助輪４５」には、移動面１００上を転がる球体も含まれる。

【0174】

本開示における搬送装置１（移動体１Ａ）は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送装置１（移動体１Ａ）としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用できる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

【0175】

また、本開示にて、「略平行」、又は「略直交」のように「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、「略平行」とは、実質的に「平行」であることを意味し、厳密に「平行」な状態だけでなく、数％程度の誤差を含む意味である。他の「略」を伴った表現についても同様である。

【0176】

また、本開示において「先端部」及び「先端」などのように、「…端部」と「…端」とで区別した表現が用いられている。例えば、「先端部」とは、「先端」を含む一定の範囲を持つ部分を意味する。他の「…端部」を伴った表現についても同様である。

【0177】

（３）態様
以上説明したように、第１の態様に係る移動体（１Ａ）は、筐体（７）と、移動用モータ（２２０）と、バッテリ（９２）と、を備える。移動用モータ（２２０）は、筐体（７）を移動面（１００）に沿って移動させる。バッテリ（９２）は、移動用モータ（２２０）に電力を供給する。移動体（１Ａ）では、移動用モータ（２２０）及びバッテリ（９２）は、移動面（１００）に直交する方向に見て、異なる位置に配置されている。

【0178】

この態様によれば、移動面（１００）に直交する方向において、移動用モータ（２２０）及びバッテリ（９２）が重なっていないため、移動面（１００）に直交する方向の筐体（７）の寸法をできる限り小さく抑えることができる。

【0179】

第２の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１の態様において、移動面（１００）に対して昇降可能な昇降部（７０）を動作させる昇降用モータ（５１０）を更に備える。昇降用モータ（５１０）、移動用モータ（２２０）及びバッテリ（９２）は、移動面（１００）に直交する方向に見て分散している。

【0180】

この態様によれば、移動面（１００）に直交する方向において、昇降用モータ（５１０）、移動用モータ（２２０）及びバッテリ（９２）が重なっていないため、移動面（１００）に直交する方向の筐体（７）の寸法をできる限り小さく抑えることができる。

【0181】

第３の態様に係る移動体（１Ａ）では、第２の態様において、昇降用モータ（５１０）を複数備える。移動用モータ（２２０）による移動方向は、前後方向の少なくとも一方である。複数の昇降用モータ（５１０）は前後方向に離れている。

【0182】

この態様によれば、複数の昇降用モータ（５１０）を配置しながらも、走行面（移動面１００）に直交する方向の筐体（７）の寸法をできる限り小さく抑えることができる。

【0183】

第４の態様に係る移動体（１Ａ）では、第３の態様において、移動用モータ（２２０）は、複数の昇降用モータ（５１０）の間に配置されている。

【0184】

この態様によれば、複数の昇降用モータ（５１０）及び移動用モータ（２２０）を配置しながらも、移動面（１００）に直交する方向の筐体（７）の寸法をできる限り小さく抑えることができる。

【0185】

第５の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１～第４のいずれか一つの態様において、移動用モータ（２２０）及びバッテリ（９２）は、移動面（１００）に平行な方向に見て、少なくとも一部が重なっている。

【0186】

この態様によれば、移動面（１００）に直交する方向において、移動用モータ（２２０）及びバッテリ（９２）を集約することができるため、移動面（１００）に直交する方向の筐体（７）の寸法をできる限り小さく抑えることができる。

【0187】

第６の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１～第５のいずれか一つの態様において、移動面（１００）の段差を検出する少なくとも一つの段差センサ（９３）を更に備える。段差センサ（９３）、移動用モータ（２２０）及びバッテリ（９２）は、移動面（１００）に直交する方向に見て分散している。

【0188】

この態様によれば、複数の段差センサ（９３）を設けても、移動面（１００）に直交する方向の筐体（７）の寸法が大きくなるのを抑えることができる。

【0189】

第７の態様に係る移動体（１Ａ）では、第６の態様において、移動用モータ（２２０）による移動方向は、前後方向の少なくとも一方である。移動体（１Ａ）は、段差センサ（９３）を少なくとも四つ備える。四つの段差センサ（９３）は、移動体（１Ａ）の前後方向の両端部において、前後方向に交差する方向に離れて配置されている。詳しくは、四つの段差センサ（９３）のうちの二つは、移動体（１Ａ）の前後方向の前側の端部に配置され、かつ並ぶ方向が前後方向に交差する。他の二つは、移動体（１Ａ）の前後方向の後側の端部に配置され、かつ並ぶ方向が前後方向に交差する。

【0190】

この態様によれば、移動体（１Ａ）が、移動面（１００）に沿ったどの方向に移動しても、移動面（１００）にある段差を検知することができる。

【0191】

第８の態様に係る移動体（１Ａ）では、第６又は第７の態様において、段差センサ（９３）は、筐体（７）の底板（７４）上に配置され移動面（１００）に光をあてて段差を検出する光学式センサである。筐体（７）における移動面（１００）に対向する面には、光を通す少なくとも一つの孔（７４５）が形成されている。

【0192】

この態様によれば、筐体（７）の底板（７４）の上に段差センサ（９３）を配置することができ、移動面（１００）に沿う方向における小型化を図ることができる。

【0193】

第９の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１～第８のいずれか一つの態様において、移動体（１Ａ）は、移動面（１００）に対して昇降可能な昇降部（７０）に搬送物（Ｘ１）が載せられる搬送装置（１）である。

【0194】

この態様によれば、移動面（１００）に直交する方向の寸法が小さい移動体（１Ａ）を、搬送装置（１）に活用することができる。

【0195】

第１０の態様に係る移動体（１Ａ）は、第１～第８のいずれか一つの態様において、移動面（１００）に対して昇降し、搬送物（Ｘ１）が載せられる複数の昇降部（７０）を更に備える。複数の昇降部（７０）は、独立して昇降するように構成されている。

【0196】

この態様によれば、搬送物（Ｘ１）の下面の形状に応じて昇降部（７０）を上昇させることができ、下面の形状が異なる複数種類の搬送物（Ｘ１）に対して、安定した状態で搬送物（Ｘ１）を上昇させることができる。

【0197】

第１１の態様に係る移動体（１Ａ）は、第１～第１０のいずれか一つの態様において、少なくとも一つの駆動輪（２８）と、少なくとも一つの補助輪（４５）と、少なくとも一つの緩衝機構（３９）と、を更に備える。駆動輪（２８）は、駆動源（２２）から伝達した動力で駆動する。補助輪（４５）は、駆動輪（２８）による移動を補助する。緩衝機構（３９）は、補助輪（４５）から入力された衝撃をやわらげる。

【0198】

この態様によれば、移動面（１００）に凹凸があっても、安定して走行することができる。

【0199】

第１２の態様に係る移動体（１Ａ）は、第１～第１１のいずれか一つの態様において、筐体（７）を移動面（１００）上で支える駆動輪（２８）と、筐体（７）内に配置され、駆動輪（２８）を駆動する駆動源（２２）と、を更に備える。筐体（７）は、上方向に開口するように形成された少なくとも一つの吸気口（７２１）と、少なくとも一つの排気口（７４３）とを備える。排気口（７４３）は、吸気口（７２１）に通じており、吸気口（７２１）よりも下方に形成される。

【0200】

この態様によれば、筐体（７）の内部への浸水を抑えながらも、筐体（７）の内部に配置された駆動源（２２）の温度上昇を抑えることができる。

【0201】

第１３の態様に係る移動体（１Ａ）は、第１～第１２のいずれか一つの態様において、少なくとも一つの樹脂製の保護体（８）を更に備える。筐体（７）は、移動面（１００）に対向し少なくとも一部が金属板である底板（７４）を有する。保護体（８）は、少なくとも一部が金属板と移動面（１００）との間に位置する。

【0202】

この態様によれば、金属板が移動面（１００）に接触するのを抑えることができ、移動面（１００）及び底板（７４）の少なくとも一方が損傷するのを抑えることができる。

【0203】

第１４の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１０の態様において、複数の昇降部（７０）に対して一対一で設けられた複数の昇降機構（５）を更に備える。複数の昇降機構（５）の各々は、複数の昇降部（７０）のうちの一つの昇降部（７０）を支持し、一つの昇降部（７０）を昇降方向に沿って移動させる複数の支持部（５６）と、複数の支持部（５６）を動かす一つの駆動源（５１）と、を有する。

【0204】

この態様によれば、各昇降部（７０）について、安定した昇降方向の移動を実現できる。

【0205】

第１５の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１０又は第１４の態様において、複数の昇降部（７０）の間をつなぐ中間カバー（７９）を更に備える。

【0206】

この態様によれば、各昇降部（７０）の移動中に物を挟むのを抑えることができる。

【0207】

第１６の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１０、第１４～第１５のいずれか一つの態様において、複数の昇降部（７０）の各々に対して搬送物（Ｘ１）が載ったことを検知する複数の載置センサ（９５）を更に備える。

【0208】

この態様によれば、昇降部（７０）が上昇した際に、昇降部（７０）に搬送物（Ｘ１）が載ったことを検知することができる。

【0209】

第１７の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１６の態様において、複数の載置センサ（９５）の各々は、非接触式センサである。

【0210】

この態様によれば、昇降部（７０）に対して、例えば搬送物（Ｘ１）から衝撃が加わっても、載置センサ（９５）が破損するのを抑えることができる。

【0211】

第１８の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１０、第１４～第１７のいずれか一つの態様において、複数の昇降部（７０）における、複数の載置センサ（９５）が基準時点から搬送物（Ｘ１）が載ったことを検知する時点までの時間の差に応じて、複数の昇降部（７０）の動作を変える。

【0212】

この態様によれば、下面の形状が異なる複数種類の搬送物（Ｘ１）に応じた動作を実行することができる。

【0213】

第１９の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１０、第１４～第１８のいずれか一つの態様において、第一昇降部（７７１）と、第二昇降部（７８１）とを有する。第一昇降部（７７１）は、複数の昇降部（７０）のうちの一つである。第二昇降部（７８１）は、複数の昇降部（７０）のうちの他の一つであり、第一昇降部（７７１）から離れた位置に配置されている。

【0214】

この態様によれば、移動面（１００）に沿った方向に大きい搬送物（Ｘ１）を、安定して上昇させることができる。

【0215】

第２０の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１１の態様において、駆動輪（２８）から入力された衝撃をやわらげる緩衝機構（３９）が設けられていない。

【0216】

駆動輪（２８）に緩衝機構（３９）が設けられると、移動体（１Ａ）として上下方向の寸法が大きくならざるを得ないが、この態様によれば、補助輪（４５）で衝撃をやわらげることができるため、移動体（１Ａ）として上下方向の寸法を抑えることができる。

【0217】

第２１の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１１又は第２０の態様において、補助輪（４５）及び緩衝機構（３９）を複数備える。複数の緩衝機構（３９）の各々は少なくとも一つの緩衝ばね（４４）を有する。複数の補助輪（４５）のうちのいずれか一つに対応する緩衝機構（３９）と、他の一つに対応する緩衝機構（３９）とでは、緩衝ばね（４４）の全たわみが異なる。

【0218】

この態様によれば、移動体（１Ａ）の全体としてのたわみ量を確保しながらも、たわみ量を抑制したい部分については、たわみ量を抑えることができる。

【0219】

第２２の態様に係る移動体（１Ａ）では、第２１の態様において、駆動輪（２８）は、複数の補助輪（４５）の間に配置されている。

【0220】

この態様によれば、バランスよく補助輪（４５）を配置することができる。

【0221】

第２３の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１１、第２０～第２２のいずれか一つの態様において、補助輪支持部（３４）を更に備える。補助輪支持部（３４）は、移動面（１００）に沿って延びる回転軸回りに補助輪（４５）を回転可能に支持し、かつ移動面（１００）に直交する軸回りに回転可能である。

【0222】

この態様によれば、駆動輪（２８）の動作に応じて補助輪（４５）を動かすことができ、移動体（１Ａ）として適切な動作を実現することができる。

【0223】

第２４の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１２の態様において、排気口（７４３）は、筐体（７）の底面に形成されている。

【0224】

この態様によれば、移動面（１００）が濡れていても、排気口（７４３）から浸水するのを抑えることができる。

【0225】

第２５の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１２又は第２４の態様において、吸気口（７２１）から筐体（７）内に取り込まれ、かつ排気口（７４３）から出る気流を形成する少なくとも一つのファン（７４４）を更に備える。

【0226】

この態様によれば、強制的に、吸気口（７２１）から空気を筐体（７）内に取り込み、排気口（７４３）から空気を出すことができるため、一層、筐体（７）内への浸水を抑えながらも、筐体（７）内の駆動源（５１）等の温度上昇を抑えることができる。

【0227】

第２６の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１２、第２４～第２５のいずれか一つの態様において、吸気口（７２１）を囲む堰部（７２５）を更に備える。

【0228】

この態様によれば、吸気口（７２１）から浸入する水を抑えることができる。

【0229】

第２７の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１２、第２４～第２６のいずれか一つの態様において、筐体（７）は、排気口（７４３）を複数有する。

【0230】

この態様によれば、排気口（７４３）が一つである場合に比べて、排気の流量を増やすことができる。

【0231】

第２８の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１３の態様において、保護体（８）は、底板（７４）に対して、少なくとも一つの固着具により固定されている。

【0232】

この態様によれば、保護体（８）の取付け状態を安定させることができる。

【0233】

第２９の態様に係る移動体（１Ａ）では、第２８の態様において、保護体（８）には、固着具の頭部を収めるザグリ加工部（８１）が形成されている。

【0234】

この態様によれば、固着具の頭部が保護体（８）から非突出とすることができるため、固着具の頭部で走行面が損傷するのを抑えることができる。

【0235】

第３０の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１３、第２８～第２９のいずれか一つの態様において、保護体（８）は、筐体（７）に対して取外し可能に取り付けられている。

【0236】

この態様によれば、保護体（８）が摩耗した際に交換することができる。

【0237】

第３１の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１３、第２８～第３０のいずれか一つの態様において、保護体（８）を複数備える。底板（７４）は、複数の隅部を有する底板本体７４１と、複数の隅部に隣接する金属板としての少なくとも一つの隣接部（７４２）と、を有する。複数の保護体（８）は、複数の隅部に設けられている。

【0238】

この態様によれば、移動面（１００）及び底板（７４）の少なくとも一方を、適切に保護することができる。

【0239】

第３２の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１３、第２８～第３１のいずれか一つの態様において、筐体（７）を移動面（１００）上で支え、移動方向に離れた複数の車輪（１０）を更に備える。保護体（８）は、移動方向において、車輪（１０）よりも外側に設けられている。

【0240】

この態様によれば、底板（７４）が傾いたときに、保護体（８）によって、移動面（１００）及び底板（７４）の少なくとも一方を適切に保護することができる。

【0241】

第３３の態様に係る移動体（１Ａ）では、第３２の態様において、複数の車輪（１０）のうちの少なくとも二つの車輪（１０）から入力された衝撃をやわらげる少なくとも二つの緩衝機構（３９）を更に備える。二つの緩衝機構（３９）のうちの一方は、少なくとも一つの緩衝ばね（４４）を有する第一緩衝機構である。二つの緩衝機構（３９）のうちの他方は、緩衝ばね（４４）よりも全たわみが小さい緩衝ばね（４４）を有する第二緩衝機構である。複数の保護体（８）の各々と第一緩衝機構との距離（Ｄ１）は、複数の保護体（８）の各々と第二緩衝機構との距離（Ｄ２）よりも短い。

【0242】

この態様によれば、緩衝ばね（４４）の全たわみに差がある緩衝機構（３９）を有する移動体（１Ａ）において、移動面（１００）及び底板（７４）の少なくとも一方を適切に保護することができる。

【0243】

第３４の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１３、第２８～第３３のいずれか一つの態様において、複数の保護体（８）は、筐体（７）の後部に配置されている。

【0244】

この態様によれば、勢いよく移動する移動体（１Ａ）において、後部が移動面（１００）に近接しても、移動面（１００）及び底板（７４）の少なくとも一方を適切に保護することができる。

【0245】

第３５の態様に係る移動体（１Ａ）では、第１３、第２８～第３４のいずれか一つの態様において、保護体（８）は、前側の下角部が面取りされている。

【0246】

この態様によれば、保護体（８）が走行面に接触した際にも、走行面に対して保護体（８）を面状に接触させることができる。

【0247】

第２～第３５の態様に係る構成については、移動体（１Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0248】

１ 搬送装置
１Ａ 移動体
１０ 車輪
２２ 駆動源
２２０ 移動用モータ
２８ 駆動輪
３９ 緩衝機構
４５ 補助輪
５１０ 昇降用モータ
７ 筐体
７０ 昇降部
７２１ 吸気口
７４ 底板
７４３ 排気口
８ 保護体
９２ バッテリ
９３ 段差センサ
１００ 移動面
Ｘ１ 搬送物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】