特許 7466142 煙突筒身内面点検装置及び煙突筒身内面点検方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-04

(45)【発行日】2024-04-12

(54)【発明の名称】煙突筒身内面点検装置及び煙突筒身内面点検方法

(51)【国際特許分類】

   F23J 13/00 20060101AFI20240405BHJP

【ＦＩ】

F23J13/00 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020038423

(22)【出願日】2020-03-06

(65)【公開番号】P2021139563

(43)【公開日】2021-09-16

【審査請求日】2023-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】518200282

【氏名又は名称】テクノドローン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】槇元 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】杉本 望

【審査官】大谷 光司

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５２－１３２３４０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１２－２０２１７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６２２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０３２１８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ２３Ｊ１３／００－１３／０２

Ｅ２１Ｄ５／００，８／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

煙突筒身の頂部及び底部の少なくとも一方に支持され、上下方向に延びるガイド部材と、
前記ガイド部材に沿って昇降可能な架台と、
前記架台に複数設けられ、前記煙突筒身の内面の周方向の全範囲が視野に収まるように配置された撮影部と、
一端が前記架台に接続され、他端が前記煙突筒身の前記頂部に引き出され、前記架台を吊り下げた状態で昇降させる昇降用部材と、
前記煙突筒身の前記内面における基準位置となり前記撮影部で撮影可能な指標を前記煙突筒身の内部に形成する指標形成部と
を備え、
前記架台及び複数の前記撮影部を含む、昇降用部材によって吊り下げられる構造物の総重量が１５ｋｇ以下に設定される
煙突筒身内面点検装置。

【請求項2】

前記架台は、前記ガイド部材を上下方向に貫通させる貫通穴を有し、
複数の前記撮影部は、前記貫通穴を囲う位置に配置される
請求項１に記載の煙突筒身内面点検装置。

【請求項3】

前記指標は、前記煙突筒身の前記内面の周方向おける基準位置である
請求項１又は請求項２に記載の煙突筒身内面点検装置。

【請求項4】

前記指標は、前記煙突筒身の前記内面の前記頂部から前記底部に亘って、鉛直方向に沿って直線状に形成される
請求項３に記載の煙突筒身内面点検装置。

【請求項5】

少なくとも１つの前記撮影部についての、前記煙突筒身の前記内面の周方向における視野の向き及び上下方向についての視野の高さ位置の少なくとも一方を検出可能な検出部を更に備える
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の煙突筒身内面点検装置。

【請求項6】

前記検出部の検出結果を、前記撮影部により撮影される画像に対応付けて出力する制御部を更に備える
請求項５に記載の煙突筒身内面点検装置。

【請求項7】

前記検出部は、ジャイロセンサを含む
請求項５又は請求項６に記載の煙突筒身内面点検装置。

【請求項8】

煙突筒身の頂部及び底部の少なくとも一方に支持され、上下方向に延びるガイド部材に沿って、前記煙突筒身の頂部から引き出された昇降用部材により、総重量が１５ｋｇ以下に設定される架台及び複数の撮影部を含む構造物を吊り下げた状態で上下方向の一方に移動させることと、
前記架台を移動させつつ、前記煙突筒身の内面における基準位置となり前記撮影部で撮影可能な指標が形成された前記煙突筒身の前記内面の周方向の全範囲が視野に収まるように前記架台に配置された複数の前記撮影部により前記煙突筒身の前記内面を撮影することと
を含む煙突筒身内面点検方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、煙突筒身内面点検装置及び煙突筒身内面点検方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、煙突内部を点検する場合には、煙突筒身の頂部からテレビカメラを搭載した架台を吊り下げ、テレビカメラを煙突の内部で周方向に回転させながら筒身の内面を撮影し、撮像された画像に基づいて点検を行っている。この場合、高所での作業が回避され、煙突内部の点検作業が安全かつ確実に行われる（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１０９０６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、架台の昇降移動を停止し、カメラを回転させて撮影する必要があるため、撮影時間を要する。また、特許文献１に記載の技術では、カメラの重量が４０ｋｇ以上あり、架台の総重量が重くなる。そのため、架台を吊り下げるための大掛かりな吊り下げ機構を設置する必要があり、設置までに時間とコストを要する。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、装置の設置に要する時間及びコストを抑え、撮影時間を短縮化することが可能な煙突筒身内面点検装置及び煙突筒身内面点検方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る煙突筒身内面点検装置は、煙突筒身の頂部及び底部の少なくとも一方に支持され、上下方向に延びるガイド部材と、前記ガイド部材に沿って昇降可能な架台と、前記架台に複数設けられ、前記煙突筒身の内面の周方向の全範囲が視野に収まるように配置された撮影部と、一端が前記架台に接続され、他端が前記煙突筒身の前記頂部に引き出され、前記架台を吊り下げた状態で昇降させる昇降用部材とを備え、前記架台及び複数の前記撮影部を含む、昇降用部材によって吊り下げられる構造物の総重量が１５ｋｇ以下に設定される。

【0007】

本開示に係る煙突筒身内面点検方法は、煙突筒身の頂部及び底部の少なくとも一方に支持され、上下方向に延びるガイド部材に沿って、前記煙突筒身の頂部から引き出された昇降用部材により、総重量が１５ｋｇ以下に設定される架台及び複数の撮影部を含む構造物を吊り下げた状態で上下方向の一方に移動させることと、前記架台を移動させつつ、前記煙突筒身の内面の周方向の全範囲が視野に収まるように前記架台に配置された複数の前記撮影部により前記煙突筒身の前記内面を撮影することとを含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、装置の設置に要する時間及びコストを抑え、撮影時間を短縮化することが可能な煙突筒身内面点検装置及び煙突筒身内面点検方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る煙突筒身内面点検装置の一例を示す図である。

【図2】図２は、架台における撮影部の配置の一例を示す図である。

【図3】図３は、筒身内面の周方向について撮影部の撮影範囲の一例を示す図である。

【図4】図４は、煙突筒身内面点検方法の一例を模式的に示す図である。

【図5】図５は、撮影部により撮影された画像の一例を示す図である。

【図6】図６は、第２実施形態に係る煙突筒身内面点検装置の一例を示す図である。

【図7】図７は、撮影部により撮影された画像の一例を示す図である。

【図8】図８は、第３実施形態に係る煙突筒身内面点検装置の一例を示す図である。

【図9】図９は、制御部から出力される画像の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

［第１実施形態］
以下、本開示に係る煙突筒身内面点検装置及び煙突筒身内面点検方法の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

【0011】

図１は、本実施形態に係る煙突筒身内面点検装置１００の一例を示す図である。図１に示す煙突筒身内面点検装置１００は、煙突筒身１０１の内部を点検するものである。点検内容としては、例えば、煙突筒身１０１の内面１０１ａに施されたライニングの剥離や亀裂等の有無を点検したり、煙突筒身１０１の内面１０１ａに形成される構造物の変形等の有無を点検したりするものである。本実施形態において、煙突筒身１０１は、例えば円筒状であり、鉛直方向に沿った状態で建造されている。

【0012】

図１に示すように、煙突筒身内面点検装置１００は、ガイド部材１０と、架台２０と、撮影部３０と、昇降用部材４０とを備える。

【0013】

ガイド部材１０は、例えばロープ、ワイヤ等の上下方向に延びる線状部材であり、煙突筒身１０１の頂部１０１ｂ及び底部１０１ｃに支持される。ガイド部材１０は、例えば平面視において煙突筒身１０１の中央部に配置される。ガイド部材１０は、上端において放射状に分岐される。ガイド部材１０は、各分岐部分の端部がチェーンブロック１１等により、テンションをかけた状態で頂部１０１ｂに支持される。

【0014】

架台２０は、ガイド部材１０に沿って昇降可能である。架台２０は、ガイド部材１０を上下方向に貫通する貫通穴２１を有する。架台２０は、一人の作業者が手作業で昇降可能な程度の重量で形成される。

【0015】

撮影部３０は、架台２０に複数設けられ、煙突筒身１０１の内面１０１ａを撮影する。撮影部３０としては、例えばウェアラブルカメラ等の小型かつ軽量のカメラが用いられる。なお、架台２０には、煙突筒身１０１の内面１０１ａに光を照射する不図示の照明装置が搭載される。照明装置としては、例えばＬＥＤ等が用いられる。

【0016】

撮影部３０で撮影された画像は、例えば煙突筒身１０１の外部に設けられる表示装置５０によりリアルタイムで表示可能である。表示装置５０は、有線通信又は無線通信により、撮影部３０で撮影された画像を取得可能である。

【0017】

昇降用部材４０は、例えばロープ、ワイヤ等の線状部材であり、一端が架台２０に接続され、他端が煙突筒身１０１の頂部１０１ｂから外部に引き出される。昇降用部材４０は、架台２０を吊り下げた状態で昇降可能である。昇降用部材４０によって吊り下げられる、架台２０、複数の撮影部３０及び照明装置を合わせた構造物の重量は、作業者が手で持って扱える程度の重量であり、１５ｋｇ以下に設定される。本実施形態において、当該構造物の重量は、例えば３ｋｇ以下に設定される。つまり、構造物の総重量が３ｋｇ以下となるように、架台２０の材料、寸法等が設定され、撮影部３０の個々の重量、台数が設定され、照明装置の種類、個数が設定される。昇降用部材４０は、架台２０を底部１０１ｃに到達させるために十分な長さを有している。昇降用部材４０は、例えば煙突筒身１０１の頂部１０１ｂに設けられる滑車４１を介して煙突筒身１０１の外部に引き出される。このため、作業者は、昇降用部材４０の繰り出し及び繰り寄せを円滑に行うことが可能となっている。

【0018】

図２は、架台２０における撮影部３０の配置の一例を示す図である。図２は、架台２０及び撮影部３０を情報から見た構成を示している。図２に示すように、複数の撮影部３０は、架台２０の貫通穴２１を囲う位置に配置される。つまり、複数の撮影部３０は、貫通穴２１の中心軸ＡＸの軸回り方向に配置される。複数の撮影部３０は、中心軸ＡＸの軸回り方向に等間隔で配置される。本実施形態において、複数の撮影部３０は、例えば６台配置されるが、これに限定されず、５台以下又は７台以上であってもよい。

【0019】

図３は、内面１０１ａの周方向について撮影部３０の撮影範囲の一例を示す図である。図３に示すように、それぞれ撮影部３０は、内面１０１ａの周方向について、撮影範囲（視野角）Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６を有している。撮影範囲Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６は、例えば同一の角度となっているが、これに限定されず、少なくとも１つの値が異なってもよい。複数の撮影部３０は、内面１０１ａの周方向の全範囲が撮影範囲Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６に収まるように配置される。つまり、複数の撮影部３０により、架台２０を中心軸ＡＸの軸回り方向に回転させることなく、内面１０１ａの周方向の全範囲が同時に撮影可能となっている。

【0020】

次に、上記のように構成された煙突筒身内面点検装置１００を用いて煙突内部を点検する煙突筒身内面点検方法について説明する。図４は、煙突筒身内面点検方法の一例を模式的に示す図である。

【0021】

本実施形態に係る煙突筒身内面点検方法は、昇降用部材４０により架台２０及び複数の撮影部３０を含む総重量が１５ｋｇ以下に設定された構造物を吊り下げた状態で、架台２０をガイド部材１０に沿って上下方向の一方（例えば、下方向）に移動させることと、架台２０を移動させつつ、煙突筒身１０１の内面１０１ａの周方向の全範囲が視野に収まるように架台２０に配置された複数の撮影部３０により当該内面１０１ａを撮影することと、を含む。

【0022】

具体的には、まず、架台２０をガイド部材１０の上端に配置した状態で撮影部３０による撮影を開始する。撮影部３０は、上下方向について、撮影範囲（視野角）Ｔを有している。撮影範囲Ｔは、例えば煙突筒身１０１の内面１０１ａ上においては高さ範囲Ｈに対応する。したがって、撮影部３０による撮影を行う場合には、高さ範囲Ｈに鑑み、上下方向の全範囲をもれなく撮影するように架台２０の高さを調整しつつ、撮影を行う。例えば作業者が昇降用部材４０を把持して繰り出すことにより、架台２０を自重で下方向に移動させることができる。架台２０の総重量が１５ｋｇ以下であるため、作業者が容易に架台２０を移動させることができる。撮影部３０により撮影された画像は、表示装置５０において表示可能である。作業者は、表示装置５０の表示を確認しつつ、架台２０の高さを調整してもよい。

【0023】

図４では、例えば撮影部３０の撮影範囲Ｔが内面１０１ａにおける高さ位置ｈ０、ｈ１、ｈ２、ｈ３、ｈ４、ｈ５、ｈ６の隣り合う２つの位置それぞれ含むように撮影する場合を例に挙げている。なお、撮影態様は、上記に限定されない。なお、撮影部３０において動画を撮影可能である場合、架台２０を一定の速度で下方向に移動させつつ、撮影部３０により動画を撮影してもよい。

【0024】

図５は、撮影部３０により撮影された画像の一例を示す図である。図５に示す画像Ｐ１は、内面１０１ａのうち高さ位置ｈ０から高さ位置ｈ１の範囲を撮影した画像である。同様に、画像Ｐ２は、内面１０１ａのうち高さ位置ｈ１から高さ位置ｈ２の範囲を撮影した画像である。また、画像Ｐ３は、内面１０１ａのうち高さ位置ｈ２から高さ位置ｈ３の範囲を撮影した画像である。画像Ｐ４は、内面１０１ａのうち高さ位置ｈ３から高さ位置ｈ４の範囲を撮影した画像である。画像Ｐ５は、内面１０１ａのうち高さ位置ｈ４から高さ位置ｈ５の範囲を撮影した画像である。画像Ｐ６は、内面１０１ａのうち高さ位置ｈ５から高さ位置ｈ６の範囲を撮影した画像である。

【0025】

作業者は、撮影された画像Ｐ１から画像Ｐ６に基づいて、煙突筒身１０１の内面１０１ａにライニングの剥離や亀裂、構造物の変形等の特定箇所の有無を検出する。図５においては、例えば、画像Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ６に特定箇所Ｅ１、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ６がそれぞれ確認される。この場合、作業者は、例えば画像Ｐ１から画像Ｐ６に含まれ内面１０１ａにおいて上下方向に連続する特徴的な構造部１０１ｄを基準として、各画像Ｐ１から画像Ｐ６の位置を合わせることができる。このような位置合わせを行うことにより、位置合わせ後の画像Ｐ１Ａから画像Ｐ６Ａを用いて、特定箇所Ｅ１、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ６の位置関係を正確に特定することができる。

【0026】

以上のように、本実施形態に係る煙突筒身内面点検装置１００は、煙突筒身１０１の頂部１０１ｂ及び底部１０１ｃの少なくとも一方に支持され、上下方向に延びるガイド部材１０と、ガイド部材１０に沿って昇降可能な架台２０と、架台２０に複数設けられ、煙突筒身１０１の内面の周方向の全範囲が視野に収まるように配置された撮影部３０と、一端が架台２０に接続され、他端が煙突筒身１０１の頂部１０１ｂに引き出され、架台２０を吊り下げた状態で昇降させる昇降用部材４０とを備え、架台２０及び複数の撮影部３０を含む、昇降用部材４０によって吊り下げられる構造物の総重量が１５ｋｇ以下に設定される。

【0027】

本実施形態に係る煙突筒身内面点検装置１００は、昇降用部材４０によって吊り下げられる構造物の総重量が１５ｋｇ以下に設定されるため、作業者が手で昇降用部材４０を把持しつつ繰り出し及び繰り寄せが可能となる。これにより、架台２０を吊り下げるための大掛かりな吊り下げ機構が不要となり、装置の設置に要する時間及びコストを抑制できる。また、複数の撮影部３０が、煙突筒身１０１の内面の周方向の全範囲が視野に収まるように配置されるため、カメラを回転させて撮影する必要がなく、撮影時間の短縮化を図ることができる。

【0028】

本実施形態に係る煙突筒身内面点検装置１００において、架台２０は、ガイド部材１０を上下方向に貫通させる貫通穴２１を有し、複数の撮影部３０は、貫通穴２１を囲う位置に配置される。従って、複数の撮影部３０の撮影範囲内にガイド部材１０が配置されることを回避できる。これにより、撮影部３０で撮影される画像にガイド部材１０が映り込むことを回避できる。

【0029】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態を説明する。図６は、第２実施形態に係る煙突筒身内面点検装置２００の一例を示す図である。図６に示すように、煙突筒身内面点検装置２００は、第１実施形態に係る煙突筒身内面点検装置１００の各構成に加えて、指標形成部７０を更に備えている。

【0030】

指標形成部７０は、煙突筒身１０１の内部に指標７１を形成する。指標７１は、撮影部３０で撮影可能であり、煙突筒身１０１の内面１０１ａにおける基準位置となるものである。本実施形態において、指標７１は、煙突筒身１０１の内面１０１ａの周方向における基準位置となるものであり、頂部１０１ｂから底部１０１ｃにかけて鉛直方向に沿って直線状に形成される。

【0031】

指標７１は、例えばロープ等の線状部材を用いて形成することができる。この場合、指標形成部７０は、ロープ等の線状部材を頂部１０１ｂと底部１０１ｃとに支持させることで、指標７１を形成することができる。

【0032】

また、指標７１は、テープ等の帯状部材を用いて形成することができる。この場合、指標形成部７０は、テープ等の帯状部材を内面１０１ａの頂部１０１ｂから底部１０１ｃにかけて張り渡すことにより、指標７１を形成することができる。

【0033】

また、指標７１は、レーザ光等により形成することができる。この場合、指標形成部７０は、内面１０１ａの頂部１０１ｂから底部１０１ｃにかけてレーザ光を照射することにより、指標７１を形成することができる。

【0034】

また、指標７１は、照明装置等の発光体や、光ファイバ等の導光部材により形成することができる。この場合、指標形成部７０は、発光体又は導光部材を頂部１０１ｂから底部１０１ｃにかけて配置し、発光体又は導光部材を発光させることにより、指標７１を形成することができる。

【0035】

図７は、撮影部３０により撮影された画像の一例を示す図である。図７に示す画像Ｐ１１から画像Ｐ１６は、第１実施形態における画像Ｐ１から画像Ｐ６に対応した高さ範囲を撮影した画像である。図７に示すように、画像Ｐ１１から画像Ｐ１６には、指標７１の画像である指標画像７１Ｐが含まれている。この場合、作業者は、例えば画像Ｐ１１から画像Ｐ１６に含まれる指標画像７１Ｐを基準として、各画像Ｐ１１から画像Ｐ１６の位置を合わせることができる。内面１０１ａの特徴物等を用いる場合に比べて、指標画像７１Ｐが明確に映っているため、位置合わせをより容易に行うことができる。このような位置合わせを行うことにより、位置合わせ後の画像Ｐ１１Ａから画像Ｐ１６Ａを用いて、特定箇所Ｅ１、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ６の位置関係を正確に特定することができる。

【0036】

なお、上記の説明では、煙突筒身１０１の内面１０１ａの周方向における基準位置となる指標７１を例に挙げて説明したが、これに限定されない。指標形成部７０は、内面１０１ａの高さ方向における基準位置となる指標を形成してもよい。この場合、作業者は、高さ方向について、指標を基準位置として、画像の位置合わせを容易に行うことができる。

【0037】

以上のように、本実施形態に係る煙突筒身内面点検装置２００は、煙突筒身１０１の内面１０１ａにおける基準位置となり撮影部３０で撮影可能な指標を内面に形成する指標形成部７０を更に備える。これにより、撮影部３０で撮影される画像に指標画像７１Ｐを含ませることができるため、画像の位置合わせを容易に行うことができる。

【0038】

［第３実施形態］
次に、第３実施形態を説明する。図８は、第３実施形態に係る煙突筒身内面点検装置３００の一例を示す図である。図８に示すように、煙突筒身内面点検装置３００は、第１実施形態に係る煙突筒身内面点検装置１００の各構成に加えて、検出部８０及び制御部９０を更に備えている。

【0039】

検出部８０は、少なくとも１つの撮影部３０についての、煙突筒身１０１の内面１０１ａの周方向における視野の向き及び上下方向についての視野の高さ位置の少なくとも一方を検出可能である。

【0040】

本実施形態において、検出部８０としては、例えばジャイロセンサを用いることができる。この場合、検出部８０は、例えば架台２０又は複数の撮影部３０のいずれかの位置に配置することができる。撮影部３０が検出部８０を内蔵した構成であってもよい。検出部８０は、検出結果に基づいて、中心軸ＡＸの軸回り方向についての架台２０の回転位置及び架台２０の高さ位置の両方について検出することができる。検出部８０は、検出結果を制御部９０に送信可能である。

【0041】

制御部９０は、検出部８０の検出結果と、架台２０及び複数の撮影部３０の位置関係とに基づいて、内面１０１ａの周方向における撮影部３０の視野の向き、及び上下方向における撮影部３０の視野の高さ位置を求めることができる。制御部９０は、架台２０に搭載されてもよいし、煙突筒身１０１の外部に配置されてもよい。

【0042】

制御部９０は、検出部８０の検出結果を、撮影部３０により撮影される画像に対応付けて出力することができる。この場合、複数の撮影部３０は、画像を撮影する際、撮影時刻を取得し、撮影時刻を対応づけた画像を生成する。また、検出部８０は、回転位置及び高さ位置を検出する際に検出時刻を記憶し、検出時刻と対応づけた検出結果を生成する。制御部９０は、撮影時刻と検出時刻とを対応させることにより、当該撮影時刻に撮影された画像と、当該検出時刻に検出された検出結果とを対応付けることができる。制御部９０は、例えば検出部８０の検出結果と画像に反映させた状態で、当該画像を出力することができる。

【0043】

図９は、制御部９０から出力される画像の一例を示す図である。図９に示す画像Ｐ２１から画像Ｐ２６は、第１実施形態における画像Ｐ１から画像Ｐ６に対応した高さ範囲を撮影した画像である。図９に示すように、画像Ｐ２１から画像Ｐ２６には、検出部８０の検出結果である撮影部３０の撮影方向及び高さ位置が含まれている。図９では、撮影方向として例えば北の方角（Ｎ）が示され、高さ位置として高さ位置ｈ０から高さ位置ｈ６（図４参照）までが示されている。この場合、作業者は、例えば画像Ｐ２１から画像Ｐ２６に含まれる撮影方向を基準として、内面１０１ａの周方向について各画像Ｐ２１から画像Ｐ２６の位置を合わせることができる。また、作業者は、例えば画像Ｐ２１から画像Ｐ２６に含まれる高さ位置を基準として、内面１０１ａの上下方向について各画像Ｐ２１から画像Ｐ２６の位置を合わせることができる。この場合、内面１０１ａの周方向だけでなく高さ方向についても容易に位置合わせを行うことができる。このような位置合わせを行うことにより、位置合わせ後の画像Ｐ２１Ａから画像Ｐ２６Ａを用いて、特定箇所Ｅ１、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ６の位置関係を正確に特定することができる。

【0044】

以上のように、本実施形態に係る煙突筒身内面点検装置３００は、少なくとも１つの撮影部３０についての、煙突筒身１０１の内面１０１ａの周方向における視野の向き及び上下方向についての視野の高さ位置の少なくとも一方を検出可能な検出部８０を更に備える。これにより、内面１０１ａの周方向及び上下方向の少なくとも一方についての撮影部３０の撮影方向を取得することができるため、撮影部３０で撮影される画像の位置合わせを容易に行うことができる。

【0045】

本実施形態に係る煙突筒身内面点検装置３００は、検出部８０の検出結果を、撮影部３０により撮影される画像に対応付けて出力する制御部９０を更に備える。従って、検出結果が反映された画像を用いて位置合わせを行うことができるため、位置合わせがより容易となる。

【0046】

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。例えば、第１実施形態の構成、第２実施形態の構成及び第３実施形態の構成のうち、少なくとも２つを組み合わせることも可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0047】

１０ ガイド部材
１１ チェーンブロック
２０ 架台
２１ 貫通穴
３０ 撮影部
４０ 昇降用部材
４１ 滑車
５０ 表示装置
７０ 指標形成部
７１ 指標
７１Ｐ 指標画像
８０ 検出部
９０ 制御部
１００，２００，３００ 煙突筒身内面点検装置
１０１ 煙突筒身
１０１ａ 内面
１０１ｂ 頂部
１０１ｃ 底部
１０１ｄ 構造部
Ｅ１，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ６ 特定箇所
Ｈ，Ｓ１，Ｔ，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６ 撮影範囲
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ１１，Ｐ３，Ｐ２１，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ１６，Ｐ２６，Ｐ１Ａ，Ｐ１１Ａ，Ｐ２１Ａ，Ｐ６Ａ，Ｐ１６Ａ，Ｐ２６Ａ 画像
ＡＸ 中心軸
ｈ０，ｈ１，ｈ２，ｈ３，ｈ４，ｈ５，ｈ６ 位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】