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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-04
(45)【発行日】2024-04-12
(54)【発明の名称】飛行体
(51)【国際特許分類】
B64C 17/02 20060101AFI20240405BHJP
B64D 9/00 20060101ALI20240405BHJP
B64D 27/24 20240101ALI20240405BHJP
B64C 27/52 20060101ALI20240405BHJP
B64C 27/82 20060101ALI20240405BHJP
B64C 27/06 20060101ALI20240405BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20240405BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20240405BHJP
B64U 10/17 20230101ALI20240405BHJP
B64U 30/297 20230101ALI20240405BHJP
A62B 5/00 20060101ALI20240405BHJP
B64U 101/55 20230101ALN20240405BHJP
【ＦＩ】
B64C17/02
B64D9/00
B64D27/24
B64C27/52
B64C27/82
B64C27/06
B64C27/08
B64U10/13
B64U10/17
B64U30/297
A62B5/00 Z
B64U101:55
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2023158159
(22)【出願日】2023-09-22
(62)【分割の表示】P 2023023946の分割
【原出願日】2022-07-07
(65)【公開番号】P2024008935
(43)【公開日】2024-01-19
【審査請求日】2023-10-12
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】521066318
【氏名又は名称】飯島 俊朗
(74)【代理人】
【識別番号】110000198
【氏名又は名称】弁理士法人湘洋特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】飯島 俊朗
【審査官】山本 賢明
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１１１３０１６８２（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開２０２１－００８２７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１５２２７４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１７／１４１４３４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０００２０１１（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｃ １７／０２
Ｂ６４Ｄ ９／００
Ｂ６４Ｄ ２７／２４
Ｂ６４Ｃ ２７／５２
Ｂ６４Ｃ ２７／８２
Ｂ６４Ｃ ２７／０６
Ｂ６４Ｃ ２７／０８
Ｂ６４Ｕ １０／１３
Ｂ６４Ｕ １０／１７
Ｂ６４Ｕ ３０／２９７
Ａ６２Ｂ ５／００
Ｂ６４Ｕ １０１／５５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
飛行体であって、本体、及び前記本体に接続されたレールと、
揚力、及び推進力を発生させる動力部と、
積載物を積載するための第１積載部と、
前記第１積載部を前記レールに沿って移動させる第１積載部移動機構と、
ウェイトと、
前記ウェイトを前記レールに沿って移動させるウェイト移動機構と、
前記第１積載部移動機構を制御して前記第１積載部を移動させ、前記ウェイト移動機構を制御して前記ウェイトを移動させる制御部と、
前記レールの一端に、前記飛行体を係留、又は他の飛行体と連結するための第１の接続部材と、
前記レールの他端に、他の飛行体と連結するための第２の接続部材と、
を備える飛行体。
【請求項2】
請求項１に記載の飛行体であって、前記第１の接続部材、及び前記第２の接続部材の少なくとも一方は、前記レールに対して着脱可能である
飛行体。
【請求項3】
請求項１に記載の飛行体であって、前記第１の接続部材、又は前記第２の接続部材により前記他の飛行体と連結した場合、前記レールの端部は、前記他の飛行体のレールの端部に近接又は接触し、
前記第１積載部、及び前記ウェイトの少なくとも一方を前記他の飛行体に移動させること、並びに前記他の飛行体の第１積載部、及びウェイトの少なくとも一方を前記飛行体に移動させることの少なくとも一方が可能である
飛行体。
【請求項4】
請求項１に記載の飛行体であって、前記制御部は、前記ウェイト移動機構を制御して前記第１積載部の移動に対応するカウンタウェイトとして前記ウェイトを移動させる
飛行体。
【請求項5】
請求項１に記載の飛行体であって、前記ウェイトは、前記飛行体に電力を供給するバッテリが兼ねる
飛行体。
【請求項6】
請求項５に記載の飛行体であって、前記バッテリは、前記飛行体に着脱自在であって自走機構を有する
飛行体。
【請求項7】
請求項１に記載の飛行体であって、前記第１積載部は、前記飛行体に着脱自在であって自走機構を有する
飛行体。
【請求項8】
請求項１に記載の飛行体であって、前記レールは、伸縮自在である
飛行体。
【請求項9】
請求項１に記載の飛行体であって、前記ウェイトは、積載物を積載するための第２積載部であり、
前記制御部は、前記ウェイト移動機構を制御して、前記第１積載部の移動に対応するカウンタウェイトとして前記第２積載部を移動させる
飛行体。
【請求項10】
請求項１に記載の飛行体であって、前記動力部は、直交する２軸をそれぞれ中心に回転することによって、前記動力部の回転軸を変更する
飛行体。
【請求項11】
請求項１に記載の飛行体であって、ロボットアーム、を備える
飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、飛行体に関する。
【背景技術】
【0002】
いわゆるタワーマンションに象徴される高層建物が数多く建築されている。高層建物における災害等発生時の救助には、梯子消防車の利用が想定されている。しかしながら、梯子消防車は、移動ルートや設置場所に制限があるために活動できるエリアが限られる。また、梯子を伸ばせる高さが４０ｍ程（住宅の１３階相当）であるため、救助可能な高さが建物の高層化に追いついていない。
【0003】
梯子消防車の他、高層建物における救助活動に利用可能なものとしては、例えば、ヘリコプタやドローン（無人航空機）等が考えられる。ヘリコプタの場合、高層建物の屋上に設けられているヘリポートやレスキュースペースにて救助を行うことになる。ただし、高層建物内において住民が屋上まで辿り着けずに、高層建物のベランダや窓から救助を行う必要がある場合も想定されるが、この場合、ヘリコプタではロータが建物に干渉（接触）するため対応できない。
【0004】
救助活動に用いるドローンに関しては、例えば、特許文献１に「ドローン本体と、該ドローン本体に対して着脱自在に格納される人を収容する人収容部と、該人収容部に連結されたロープと、該ドローン本体に装着され該ロープを巻き上げることにより該人収容部をドローン本体に収容し、且つ該ロープを巻き下げることで該人収容部を該ドローン本体から離脱させることが可能なロープ巻取手段と、を少なくとも備える有人ドローン」が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１７－１０４３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１に記載の有人ドローンの他、要救助者を収容して搬送するドローンは数多く提案されている。しかしながら、いずれのドローンもホバリング（空中停止）した状態で要救助者を吊り上げて収容する構造である。このため、高層建物のベランダや窓に居る要救助者をドローンの側方から収容することができない。
【0007】
また、仮に従来のドローンを大型化して、高層建物のベランダや窓にドローンを接近させ、要救助者をドローンの側方から収容しようとした場合、収容の際にドローンの重量バランスが崩れてホバリングが不安定となり、救助活動を安全に実施できないと考えられる。
【0008】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、高層建物のベランダ等のような梯子消防車やヘリコプタが接近できない場所に接近して活動できる飛行体の実現を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。
【0010】
上記課題を解決すべく、本発明の一態様に係る飛行体は、揚力、及び推進力を発生させる動力部と、積載物を積載するための第１積載部と、前記第１積載部を移動させる第１積載部移動機構と、ウェイトと、前記ウェイトを移動させるウェイト移動機構と、前記第１積載部移動機構を制御して前記第１積載部を移動させ、前記ウェイト移動機構を制御して前記ウェイトを移動させる制御部と、を備える。
【0011】
前記制御部は、前記ウェイト移動機構を制御して前記第１積載部の移動に対応するカウンタウェイトとして前記ウェイトを移動させることができる。
【0012】
前記ウェイトは、前記飛行体に電力を供給するバッテリが兼ねることができる。
【0013】
前記バッテリは、前記飛行体に着脱自在であって自走機構を有することができる。
【0014】
前記第１積載部は、前記飛行体に着脱自在であって自走機構を有することができる。
【0015】
前記飛行体は、本体、及び前記本体に接続されたレール、を備えることができ、前記レールは、前記本体、及び前記本体の周囲に配置された複数の前記動力部よりも突出しており、前記第１積載部移動機構は、前記第１積載部を前記レールに沿って第１の方向に移動させることができ、前記ウェイト移動機構は、前記ウェイトを前記レールに沿って第１の方向と反対の第２の方向に移動させることができる。
【0016】
前記レールは、伸縮自在とすることができる。
【0017】
前記飛行体は、前記レールの一端に前記飛行体を係留するための第１の接続部材、を備えることができる。
【0018】
前記飛行体は、前記レールの他端に、他の飛行体の接続部材と接続する第２の接続部材、を備えることができる。
【0019】
前記ウェイトは、積載物を積載するための第２積載部とすることができ、前記制御部は、前記ウェイト移動機構を制御して、前記第１積載部の移動に対応するカウンタウェイトとして前記第２積載部を移動させることができる。
【0020】
本発明の他の一態様に係る飛行体は、揚力、及び推進力を発生させる動力部と、伸縮自在なレールと、前記レールに沿って移動可能であり、積載物を積載するための第１積載部と、前記第１積載部を移動させる第１積載部移動機構と、前記レールを伸縮させる伸縮機構と、前記第１積載部移動機構を制御して前記第１積載部を第１の方向に移動させ、前記伸縮機構を制御して前記レールを前記第１の方向と反対の第２の方向に伸長させる制御部と、を備える。
【0021】
前記動力部は、直交する２軸をそれぞれ中心に回転することによって、前記動力部の回転軸を変更することができる。
【0022】
本発明のさらに他の一態様に係る飛行体は、積載物を収容するための第１積載部と、前記第１積載部の後方に接続された、揚力、及び推進力を発生させる動力部と、前記動力部の後方にテールロータ支持部材を介して設けられたテールロータと、を備える。
【0023】
前記第１積載部は、連結部を介して前記動力部に接続され、前後、上下、及び左右の少なくとも一方向に移動自在とすることができる。
【0024】
前記テールロータ支持部材は、伸縮自在とすることができる。
【0025】
前記飛行体は、前記テールロータ支持部材に設けられたウェイト、を備えることができ、前記ウェイトは、前記テールロータ支持部材の長手方向に移動可能とすることができる。
【0026】
前記動力部は、直交する２軸をそれぞれ中心に回転することによって、前記動力部の回転軸を変更することができる。
【0027】
前記飛行体は、前記動力部の側面に設けられたウェイト、を備えることができ、前記ウェイトは、前記動力部の側面において移動可能とすることができる。
【0028】
前記ウェイトは、着脱、及び増減の少なくとも一方が可能とすることができる。
【0029】
前記飛行体は、前記動力部の側面に設けられた補助動力部、を備えることができ、前記補助動力部は、前記動力部の側面において移動可能とすることができる。
【0030】
前記補助動力部は、着脱、及び増減の少なくとも一方が可能とすることができる。
【0031】
前記テールロータは、直交する２軸をそれぞれ中心に回転することによって、前記テールロータの回転軸を変更することができる。
【0032】
前記飛行体は、ロボットアーム、を備えることができる。
【発明の効果】
【0033】
本発明によれば、高層建物のベランダ等のような梯子消防車やヘリコプタが接近できない場所に接近して活動できる飛行体を実現できる。
【0034】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0035】
【発明を実施するための形態】
【0036】
以下、本発明に係る複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須ではない。また、「Ａからなる」、「Ａよりなる」、「Ａを有する」、「Ａを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除しない。同様に、以下の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似又は類似するもの等を含むものとする。
【0037】
＜本発明の実施形態に係る飛行体＞
本発明の実施形態に係る飛行体は、例えば、梯子消防車の移動できない場所、その梯子が届かない高層建物、山岳地、崖、低所（穴の内部）等に位置する要救助者を救助する（収容して搬送する）ためのものである。当該飛行体は、操縦者が搭乗せずに地上等から操縦することを前提としているが、操縦者や要救助者を救助する救助者等が当該飛行体に搭乗するようにしてもよい。ただし、当該飛行体の用途は要救助者の救助に限らず、物資等の輸送、配達、人員の搬送、乗客の送迎、撮影、偵察、監視、消火等にも用いることができる。
本発明の実施形態に係る飛行体は、例えば、梯子消防車の移動できない場所、その梯子が届かない高層建物、山岳地、崖、低所（穴の内部）等に位置する要救助者を救助する（収容して搬送する）ためのものである。当該飛行体は、操縦者が搭乗せずに地上等から操縦することを前提としているが、操縦者や要救助者を救助する救助者等が当該飛行体に搭乗するようにしてもよい。ただし、当該飛行体の用途は要救助者の救助に限らず、物資等の輸送、配達、人員の搬送、乗客の送迎、撮影、偵察、監視、消火等にも用いることができる。
【0038】
＜本発明の第１の実施形態に係る飛行体１０１＞
図１は、第１の実施形態に係る飛行体１０１の機能ブロックの構成例を示している。飛行体１０１は、制御部１１、通信部１２、各種センサ１３、給電部１４、キャビン移動機構１５、キャビン１６、ウェイト移動機構１７、バッテリ（ウェイト）１８、レール伸縮機構１９、複数の動力部２０．及びレール３１を備える。
図１は、第１の実施形態に係る飛行体１０１の機能ブロックの構成例を示している。飛行体１０１は、制御部１１、通信部１２、各種センサ１３、給電部１４、キャビン移動機構１５、キャビン１６、ウェイト移動機構１７、バッテリ（ウェイト）１８、レール伸縮機構１９、複数の動力部２０．及びレール３１を備える。
【0039】
制御部１１は、ユーザが操作する無線コントローラ（不図示）から送信された制御信号に従い、各種センサ１３からのセンサ値に基づいて飛行体１０１の全体を制御する。例えば、制御部１１は、キャビン移動機構１５、ウェイト移動機構１７、及び動力部２０を制御して、キャビン１６を移動させるとともに、キャビン１６の移動による飛行体１０１の重心の移動を抑えるカウンタウェイトとしてバッテリ１８を移動させたり、動力部２０の出力を制御したりする。ただし、制御部１１は、キャビン移動機構１５、及びウェイト移動機構１７を制御して、キャビン１６とバッテリ１８とを独立して移動させることもできる。なお、ＰＣ(Personal Computer)やサーバ等のコンピュータ（不図示）から制御部１１に対して予め目的地までの飛行経路等を含む行動プログラムを送信しておき、制御部１１が当該行動プログラムに従って自律的に飛行体１０１を制御するようにしてもよい。
【0040】
通信部１２は、所定の無線通信規格に従って当該無線コントローラと通信し、無線コントローラから送信された制御信号を受信して制御部１１に出力する。なお、通信部１２と、無線コントローラやコンピュータ等との通信には、基地局等の無線通信設備を介してもよい。
【0041】
各種センサ１３は、飛行体１０１の動き制御するために必要な各種のセンサ値を検出して制御部１１に出力する。各種センサ１３は、例えば、飛行体１０１の傾きの変化量を検出するジャイロセンサ、速度の変化量を検出する加速度センサ、高度を検出る気圧センサ、方位を検出する磁気方位センサ、緯度、経度を検出するＧＰＳ(Global Positioning System)センサ等の位置センサ、画像を撮像する画像センサ等を含む。
【0042】
給電部１４は、電力源であるバッテリ１８から電力を飛行体１０１の各部に給電する。なお、給電部１４とバッテリ１８との電気的な接続は、一般的なケーブルを用いてもよいし、後述するレール３１（図２）を、導電性を有する部材によって形成し、レール３１を介してバッテリ１８と電気的に接続するようにしてもよい。
【0043】
キャビン移動機構１５は、レール３１上に載置されたキャビン１６をレール３１上で移動させる。キャビン移動機構１５は、例えば、油圧シリンダ、エアシリンダ、モータ等のアクチュエータを用いた直動機構であり、制御部１１によって駆動制御される。キャビン移動機構１５は、本発明の第１積載部移動機構に相当する。
【0044】
キャビン１６は、少なくとも一人の要救助者を収容可能な容量を有する。望ましくは、要救助者の収容を補助する救助者を含めた二人を収容可能な容量を確保できればさらによい。なお、キャビン１６には、要救助者や救助者の他、任意の積載物を積載できる。キャビン１６は、その移動方向の両側面に出入り口を有する（図２（Ａ）における上側と下側）。出入り口には扉が設けられていてもよい。キャビン１６は、レール３１上から着脱可能としてもよい（詳細は変形例として後述する）。キャビン１６は、本発明の第１積載部に相当する。
【0045】
ウェイト移動機構１７は、レール３１に対して着脱、移動可能に懸架されたバッテリ１８をレール３１下で移動させる。ウェイト移動機構１７は、例えば、油圧シリンダ等のアクチュエータを用いた直動機構であり、制御部１１によって駆動制御される。
【0046】
バッテリ１８は、飛行体１０１の電源であり、レール３１下に懸架される。バッテリ１８は、二次電池が好ましい。バッテリ１８は、レール３１に対して着脱、移動可能である。バッテリ１８は、ウェイト移動機構１７により、キャビン１６の移動や要救助者の収容によって生じた飛行体１０１の重心変化を抑止または小さくするためのカウンタウェイトを兼ねる。このため、バッテリ１８は、要救助者を収容した状態のキャビン１６にも対応できるように、空の状態のキャビン１６に対して十分に大きい質量を有する必要がある。
【0047】
なお、バッテリ１８を分離可能な複数のセルから構成し、セル毎に個別に移動したり、飛行体１０１から切り離して落下させたりできるようにしてもよい。また、バッテリ１８の代わりに、または追加して、別途ウェイトを設けてもよい。別途設けるウェイトには、例えば、消火剤を充填するようにし、飛行体１０１から消火剤を噴射できるようにしてもよい。
【0048】
レール伸縮機構１９は、レール３１が伸縮可能である場合においてレール３１を伸縮させる。レール伸縮機構１９は、例えば、油圧シリンダ等のアクチュエータを用いた直動機構であり、制御部１１によって駆動制御される。
【0049】
動力部２０は、例えば、ダクテッドファンであり、飛行体１０１に揚力、及び推進力を発生させる。動力部２０は、制御部１１によって駆動制御される。動力部２０の詳細については、図２（Ｃ）を参照して後述する。なお、図１等には、４機の動力部２０が図示されているが、動力部２０の数は４機に限定されず、３機以下（１機を含む）であってもよいし、５機以上であってもよい。
【0050】
一般的な飛行体の場合、複数の動力部２０の出力（揚力、及び推進力）を個別に制御することにより、飛行体の姿勢を安定させる。本実施形態の飛行体１０１の場合、動力部２０の出力制御に加えて、カウンタウェイトとしてのバッテリ１８を移動させることによって飛行体の姿勢を安定させることができる。さらに、状況に応じ、キャビン１６を移動させたり、レール３１を伸縮させたりすることによっても飛行体の姿勢を安定させることができる。これにより、飛行体１０１は、動力部２０の出力制御だけでは対応し得ない程の重心変化にも対処することが可能となる。
【0051】
次に、図２は、飛行体１０１の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０１の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０１の側面図である。同図（Ｃ）は動力部２０の詳細図である。同図（Ｄ）はキャビン１６、及びバッテリ（ウェイト）１８の移動方向を示している。
【0052】
同図（Ａ）、及び同図（Ｂ）に示すように、飛行体１０１は、上述した制御部１１、通信部１２、各種センサ１３、給電部１４等が収容された本体３０を有する。本体３０の上面及び下面それぞれには、本体３０、及び各動力部２０よりも突出している板状のレール３１が設けられている。なお、レール３１の形状は、梯子状であってもよい。本体３０には、その周囲に等間隔で複数（同図の場合、４本）の動力部支持部材２１が接続されており、動力部支持部材２１の先端にはそれぞれ動力部２０が配置される。本体３０の下部には、脚３２が設けられている。
【0053】
同図（Ｃ）に示すように、動力部２０は、モータ２０１、ロータ２０２、モータ支持部材２０３、及びロータガード２０４を有する。モータ２０１は、モータ支持部材２０３によってロータガード２０４に固定されている。換言すれば、モータ２０１（及びロータ２０２）の回転軸は固定されており、同図（Ｃ）の場合、Ｚ軸に平行である。
【0054】
レール３１上に載置されているキャビン１６は、同図（Ｃ）に示された本体３０の真上に位置する初期状態から、同図（Ｄ）に示すように、キャビン移動機構１５によってレール３１の両端まで案内されて移動でき、また初期状態に戻ることができる。なお、キャビン１６は、図示するように、その端部がレール３１の端部よりもさらに突出する位置まで移動できることが望ましい。これにより、レール３１の端部をベランダ等に近接または接触させなくとも、キャビン１６をベランダ等に近接または接触させることができる。
【0055】
同様に、レール３１下に懸架されているバッテリ１８は、本体３０の真下に位置する初期状態から、ウェイト移動機構１７によってレール３１の両端まで案内されて移動でき、また初期状態に戻ることができる。なお、バッテリ１８は、図示するように、その端部がレール３１の端部よりもさらに突出する位置まで移動できるようにしてもよい。
【0056】
＜飛行体１０１による救助作業について＞
次に、飛行体１０１による救助作業の一例について説明する。高層建物のベランダ等に居る要救助者を救助する場合、飛行体１０１を当該ベランダの付近まで飛行させ、レール３１の一端が当該ベランダに近接または接触するようにホバリングさせる。このとき、飛行体１０１のレール３１は、本体３０、及び動力部２０より突出されているので、動力部２０が高層建物に干渉することはない。
次に、飛行体１０１による救助作業の一例について説明する。高層建物のベランダ等に居る要救助者を救助する場合、飛行体１０１を当該ベランダの付近まで飛行させ、レール３１の一端が当該ベランダに近接または接触するようにホバリングさせる。このとき、飛行体１０１のレール３１は、本体３０、及び動力部２０より突出されているので、動力部２０が高層建物に干渉することはない。
【0057】
次に、キャビン１６をレール３１の高層建物側の一端まで移動させ、キャビン１６に要救助者を収容してから、キャビン１６を本体３０の真上の初期位置に戻す。このとき、飛行体１０１には、安定したホバリングを妨げる重量の変化や重心の変化等が生じる。そこで、安定したホバリングを維持するように、制御部１１が、各種センサ１３（のジャイロセンサ）によって検出される飛行体１０１の傾き等に基づき、ウェイト移動機構１７にバッテリ１８を移動させるとともに、各動力部２０の出力（回転）を個別に制御する。
【0058】
この後、飛行体１０１を着陸させて要救助者を搬出する。以上で、一連の救助作業が終了される。
【0059】
以上説明したように、飛行体１０１によれば、各動力部２０の出力（回転）を個別に制御するだけでなく、バッテリ１８をカウンタウェイトとして移動させることができるので、より安定したホバリングを実現できる。また、キャビン１６を要救助者が居るベランダ等により近づけることができるので、キャビン１６に要救助者を収容する作業をより安全に実行できる。
【0060】
なお、例えば、高層建物のベランダ等に、耐火性能を有するキャビンを予め配置するようにし、火災発生時等においては要救助者が当該キャビン内で救助を待ち、飛行体１０１により当該キャビンを回収するようにしてもよい。
【0061】
【0062】
図３（Ａ）は、静止時（非飛行時）における飛行体１０１のレール３１を伸縮可能とした変形例である。図３（Ｂ）は、飛行体１０１の動力部支持部材２１（図２（Ａ））を伸縮可能、又は折り畳み可能とすることによって、本体３０から動力部２０までの距離を可変とした変形例である。これらの変形例は、飛行体１０１をトラック等に搭載して輸送する際に要する輸送スペースを削減できる。また、図３（Ｂ）の変形例の場合、動力部支持部材２１を伸ばして本体３０と動力部２０との距離を延ばすことにより、飛行体１０１の飛行を安定させることができる。なお、図３（Ａ）の変形例と図３（Ｂ）の変形例とを組み合わせてもよい。その場合、飛行体１０１の輸送時の輸送スペースをより削減できる。
【0063】
図３（Ｃ）は、キャビン１６とバッテリ１８との位置を入れ替え、キャビン１６をレール３１下に懸架し、バッテリ１８をレール３１上に載置した変形例である。この変形例の場合、バッテリ１８の着脱作業が容易となる。また、キャビン１６に収容されている要救助者の搬出作業が容易となる。
【0064】
図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、キャビン１６に、例えばモータ及びタイヤを有する自走機構１６０を設け、キャビン１６が自走できるようにした変形例である。これにより、飛行体１０１が着陸した後、要救助者をキャビン１６に収容した状態で所定の場所（例えば、救急車、病院等）まで移送することができる。なお、キャビン１６は、レール３１に対して自動的に着脱できる着脱機構を設けてもよい。
【0065】
図４（Ｃ）は、バッテリ１８に、例えばモータ及びタイヤを有する自走機構１８０を設け、バッテリ１８が自走できるようにした変形例である。これにより、飛行体１０１が着陸した後、例えば、バッテリ１８を充電器まで自走させることができる。また、充電が終わったバッテリ１８を飛行体１０１まで自走させることができる。なお、バッテリ１８には、レール３１に対して自動的に着脱できる着脱機構を設けてもよい。
【0066】
＜本発明の第２の実施形態に係る飛行体１０２＞
次に、図５は、本発明の第２の実施形態に係る飛行体１０２の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０２の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０２の側面図である。同図（Ｃ）はキャビン１６、及びバッテリ（ウェイト）１８の移動方向を示している。
次に、図５は、本発明の第２の実施形態に係る飛行体１０２の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０２の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０２の側面図である。同図（Ｃ）はキャビン１６、及びバッテリ（ウェイト）１８の移動方向を示している。
【0067】
当該飛行体１０２は、飛行体１０１（図２）における本体３０とレール３１とを一体化した本体４０を備える。本体４０における本体は単一のレールに一体的に包含されており、本体４０の上下にそれぞれキャビン１６及びバッテリ１８が配置されている。飛行体１０２の本体４０以外の構成要素については、飛行体１０１と同様であり、共通の符号を付してその説明を省略する。また、飛行体１０２の動作、救助作業についても飛行体１０１と同様であるので、その説明を省略する。
【0068】
飛行体１０２は、飛行体１０１に比べて構成パーツが少ないので、例えば、分解、組立を行う際の作業工程を削減できる。
【0069】
＜本発明の第３の実施形態に係る飛行体１０３＞
次に、図６は、本発明の第３の実施形態に係る飛行体１０３の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０３の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０２の側面図である。同図（Ｃ）はキャビン１６の移動方向を示している。
次に、図６は、本発明の第３の実施形態に係る飛行体１０３の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０３の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０２の側面図である。同図（Ｃ）はキャビン１６の移動方向を示している。
【0070】
飛行体１０３は、飛行体１０１（図２）におけるレール３１を十字状に拡張して本体３０と一体化した本体５０を備える。本体５０における本体は単一のレールに一体的に包含されており、本体５０の上下にそれぞれキャビン１６及びバッテリ１８が配置されている。飛行体１０３の本体５０以外の構成要素については、飛行体１０１と同様であり、共通の符号を付してその説明を省略する。
【0071】
同図（Ｃ）に示すように、飛行体１０３は、キャビン１６を初期位置の本体５０の中央から４方向（図の上下左右方向）に移動させることができる。なお、図示は省略するが、バッテリ１８についても、キャビン１６のカウンタウェイトとなるように、初期位置の本体５０の中央から４方向に移動させることができる。なお、飛行体１０３の救助作業については、飛行体１０１と同様であるので、その説明を省略する。
【0072】
飛行体１０３は、飛行体１０１と比べてキャビン１６の移動方向の自由度が増えるので、飛行体１０３の飛行に関する障害や制約等が厳しい救助現場において、救助の成功性を高めることができる。
【0073】
＜本発明の第４の実施形態に係る飛行体１０４＞
次に、図７は、本発明の第４の実施形態に係る飛行体１０４の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０４の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０４の側面図である。同図（Ｃ）はキャビン１６、及びバッテリ１８の移動方向を示している。
次に、図７は、本発明の第４の実施形態に係る飛行体１０４の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０４の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０４の側面図である。同図（Ｃ）はキャビン１６、及びバッテリ１８の移動方向を示している。
【0074】
飛行体１０４は、飛行体１０１（図２）において下側のレール３１の下に懸架していたバッテリ１８を、キャビン１６と並べて上側のレール３１の上に載置したものである。下側のレール３１は、省略されている。なお、飛行体１０３の構成要素については、飛行体１０１と同様であり、共通の符号を付してその説明を省略する。
【0075】
飛行体１０４は、バッテリ１８をレール３１に懸架する飛行体１０１に比べて、バッテリ１８の着脱作業の作業性を高めることができる。
【0076】
＜本発明の第５の実施形態に係る飛行体１０５＞
次に、図８は、本発明の第５の実施形態に係る飛行体１０５の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０５の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０５の側面図である。同図（Ｃ）は飛行体１０５の使用例を示している。
次に、図８は、本発明の第５の実施形態に係る飛行体１０５の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０５の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０５の側面図である。同図（Ｃ）は飛行体１０５の使用例を示している。
【0077】
飛行体１０５は、飛行体１０１（図２）の上側のレール３１の一端に接続部材３３Ａを設けたものである。接続部材３３Ａは、本発明の第１の接続部材に相当する。接続部材３３Ａは、例えば、高層建物のベランダに設けられた手摺６０を跨ぐように下向きに形成された凸部３３１を有する。接続部材３３Ａは、凸部３３１が手摺６０に引っ掛かることで、飛行体１０５を手摺６０に係留することができる。飛行体１０５の場合、キャビン１６は、図示するように、その端部が接続部材３３Ａよりもさらに突出する位置まで移動できることが望ましい。
【0078】
接続部材３３Ａは、レール３１の一端に対して着脱可能としてもよい。なお、接続部材３３Ａには、上述した形状の他、例えば、吸盤を用いたり、磁石を用いたり、接着剤を用いたり、把持動作が可能なマニピュレータを用いたりしてもよい。また、接続部材３３Ａは、レール３１の両端に設けてもよい。
【0079】
飛行体１０５の接続部材３３Ａ以外の構成要素については、飛行体１０１と同様であり、共通の符号を付してその説明を省略する。
【0080】
飛行体１０５は、接続部材３３Ａによって、ベランダの手摺６０に係留することができ、要救助者をキャビン１６に収容する際の飛行体１０５の下がり込みを抑止できる。これにより、救助時の安全性を向上でき、要救助者に対しては心理的な安心感を与えることができる。
【0081】
＜本発明の第６の実施形態に係る飛行体１０６＞
次に、図９は、本発明の第６の実施形態に係る飛行体１０６の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０６の上面図である。同図（Ｂ）は２台の飛行体１０６を連結した場合の側面図である。同図（Ｃ）は連結した飛行体１０６の使用例を示している。
次に、図９は、本発明の第６の実施形態に係る飛行体１０６の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０６の上面図である。同図（Ｂ）は２台の飛行体１０６を連結した場合の側面図である。同図（Ｃ）は連結した飛行体１０６の使用例を示している。
【0082】
飛行体１０６は、飛行体１０５（図８）と同様、レール３１の一端に接続部材３３Ａを設け、レール３１の他端に接続部材３３Ｂを設けたものである。接続部材３３Ｂは、本発明の第２の接続部材に相当する。接続部材３３Ａ，３３Ｂは、レール３１の端に対して着脱可能としてもよい。接続部材３３Ｂは、他の飛行体１０６（飛行体１０５でもよい）の接続部材３３Ａと接続可能な形状を有する。例えば、接続部材３３Ｂは、接続部材３３Ａの下向きの凸部３３１と噛合可能な上向きの凹部３３２を有する。
【0083】
同図（Ｂ）に示すように、飛行体１０６は、接続部材３３Ａ，３３Ｂにより、他の飛行体１０６（飛行体１０５でもよい）と連結できる。なお、飛行体１０６どうしの連結は、飛行前に行ってもよいし、ホバリング中に行うこともできる。これにより、飛行体１０６は、飛行体１０５と同様の効果に加えて、２台が連結することにより、積載重量を増すことができる。
【0084】
さらに、同図（Ｃ）に示すように、飛行体１０６は、連結した他の飛行体１０６（飛行体１０５でもよい）と互いのキャビン１６を接近させることができる。これにより、例えば、要救助者の受け渡しを行うことができる。
【0085】
＜飛行体１０６の変形例＞
図１０は、飛行体１０６の変形例を示している。同図（Ａ）は、連結した２台の飛行体１０６間にて、キャビン１６の移動を可能にした変形例である。２台の飛行体１０６のレール３１の対向する端部は、キャビン１６を受け渡し可能に互いに近接又は接触する。これにより、例えば、要救助者の受け渡しをベランダ等の救助場所により近い側で行うことができる。同図（Ｂ）は、連結した２台の飛行体１０６にて、バッテリ１８の移動を可能にした変形例である。これにより、例えば、ホバリング中においてバッテリ１８の交換が可能となる。使用済のバッテリ１８は、切り離して落下させてもよい。
図１０は、飛行体１０６の変形例を示している。同図（Ａ）は、連結した２台の飛行体１０６間にて、キャビン１６の移動を可能にした変形例である。２台の飛行体１０６のレール３１の対向する端部は、キャビン１６を受け渡し可能に互いに近接又は接触する。これにより、例えば、要救助者の受け渡しをベランダ等の救助場所により近い側で行うことができる。同図（Ｂ）は、連結した２台の飛行体１０６にて、バッテリ１８の移動を可能にした変形例である。これにより、例えば、ホバリング中においてバッテリ１８の交換が可能となる。使用済のバッテリ１８は、切り離して落下させてもよい。
【0086】
＜本発明の第７の実施形態に係る飛行体１０７＞
次に、図１１は、本発明の第７の実施形態に係る飛行体１０７の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０７の側面図である。同図（Ｂ），（Ｃ）は飛行体１０７の使用例を示している。
次に、図１１は、本発明の第７の実施形態に係る飛行体１０７の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０７の側面図である。同図（Ｂ），（Ｃ）は飛行体１０７の使用例を示している。
【0087】
飛行体１０７は、飛行体１０１（図１）のバッテリ１８を本体３０の内部に収容し、図３（Ａ）に示された飛行体１０１の変形例と同様、レール３１を伸縮可能としたものである。ただし、図３（Ａ）の変形例が静止時（非飛行時）においてレール３１を伸縮可能であったことに対し、飛行体１０７は、ホバリング中においてもレール３１を伸縮することができる。これを実現するため、飛行体１０７においては、図１１（Ｂ）に示されるように、例えば、レール３１を図の左側に伸長する場合、同時に、伸長されるレール３１のカウンタウェイトとして、キャビン１６を図の右側に移動させるようになされている。反対に、何らかの目的のためにキャビン１６を移動させる場合、キャビン１６のカウンタウェイトとして、同時にレール３１を伸縮することもできる。これにより、飛行体１０７は、レール３１の伸縮、またはキャビン１６の移動に伴う重心の移動を防ぎ、より安定したホバリングを実現できる。
【0088】
飛行体１０７は、以下のような状況下での利用が想定される。マンション火災に現場に出動し、逃げ遅れた要救助者をベランダから飛行体１０７に収容するような場合、同図（Ｂ）に示されるように、飛行体１０７は、始めに、当該ベランダの前でホバリングしながらレール３１の端部がベランダの手摺６０（図９）に載るまでレール３１を伸長させ、これと同時に、キャビン１６を後方側に移動させる。これにより、飛行体１０７は、その姿勢を水平に保つことができる。
【0089】
次に、同図（Ｃ）に示されるように、レール３１の端部が手摺６０に載った状態で、キャビン１６をレール３１に沿ってベランダ側まで移動させて要救助者をキャビン１６に収容する。この後、キャビン１６をレール３１の中央よりも右側に移動させ、そこからキャビン１６をレール３１の中央に戻し、これと同時にレール３１の伸長を元に戻せば、飛行体１０７は、その姿勢を水平に保った状態で現場から帰投することができる。
【0090】
＜第７の実施形態に係る飛行体１０７の変形例＞
次に、図１２は、第７の実施形態に係る飛行体１０７の変形例を示している。当該変形例は、飛行体１０１～飛行体１０６の同様に、バッテリ１０をレール３１の下側に懸架したものである。当該変形例は、レール３１の伸縮、キャビン１６の移動、及びバッテリ１８の移動を相互のカウンタウェイトとして実行する機能を有する。当該変形例の場合、図１１の飛行体１０７に比べてより安定したホバリングを実現できる。
次に、図１２は、第７の実施形態に係る飛行体１０７の変形例を示している。当該変形例は、飛行体１０１～飛行体１０６の同様に、バッテリ１０をレール３１の下側に懸架したものである。当該変形例は、レール３１の伸縮、キャビン１６の移動、及びバッテリ１８の移動を相互のカウンタウェイトとして実行する機能を有する。当該変形例の場合、図１１の飛行体１０７に比べてより安定したホバリングを実現できる。
【0091】
＜本発明の第８の実施形態に係る飛行体１０８＞
次に、図１３は、本発明の第８の実施形態に係る飛行体１０８の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０８の側面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０８の使用例を示している。
次に、図１３は、本発明の第８の実施形態に係る飛行体１０８の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０８の側面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０８の使用例を示している。
【0092】
飛行体１０８は、特に、マンションのベランダ等から宅配便等の荷物の配達、集荷に適した実施形態である。飛行体１０８は、飛行体１０１（図１）のバッテリ１８を本体３０に収容し、飛行体１０１からキャビン１６を省略し、第１積載部１６１、第２積載部１６２、及びそれぞれの移動機構（不図示）を追加したものである。
【0093】
第１積載部１６１、及び第２積載部１６２は、レール３１の下に懸架されており、それぞれの移動機構により、レール３１に沿って移動される。第１積載部１６１、及び第２積載部１６２は、一方が他方の移動に対応するカウンタウェイトとして機能する。
【0094】
第１積載部１６１には、配達する荷物、または集荷した荷物１６３が収容される。第２積載部１６２は、荷物１６３を収容するスペースを有し、且つ、例えば、ロボットアーム等の荷物移動機構（不図示）を備える。なお、荷物移動機構は、ロボットアームに限らず、台車等でもよい。第２積載部１６２は、例えば、その側面に荷物１６３を出し入れするための扉を有する。第２積載部１６２は、荷物移動機構により、第１積載部１６１に積載された、配達する荷物１６３を取り出して自身に積載する。また、第２積載部１６２は、自身に積載された、集荷した荷物１６３を荷物移動機構によって第１積載部１６１に積載する。
【0095】
飛行体１０８によって荷物１６３を配達する場合、飛行体１０８は、始めに、ベランダの前でホバリングしながら、第２積載部１６２が、荷物移動機構により第１積載部１６１に積載されている荷物１６３を取り出して自身に収容する。次に、同図（Ｂ）に示すように、荷物１６３が収容された第２積載部１６２をレール３１下で端（図の左側）まで移動させ、これと同時に、第２積載部１６２のカウンタウェイトとして、第１積載部１６１を反対側（図の右側）に移動させる。これにより、飛行体１０８のホバリング姿勢を安定させることができる。第２積載部１６２に積載された荷物１６３は、荷物移動機構によって取り出してもよいし、配達先の人に取り出させるようにしてもよい。第２積載部１６２から荷物１６３が取り出された後、第２積載部１６２、及び第１積載部１６１を互いにバランスを取りながら元の位置に戻せば、飛行体１０８は、安定した姿勢で帰投することができる。
【0096】
＜第８の実施形態に係る飛行体１０８の変形例＞
次に、図１４は、第８の実施形態に係る飛行体１０８の変形例を示している。
次に、図１４は、第８の実施形態に係る飛行体１０８の変形例を示している。
【0097】
同図（Ａ）は、飛行体１０８の第１の変形例であり、第１積載部１６１、及び第２積載部１６２をレール３１上に配置したものである。
【0098】
同図（Ｂ）は、飛行体１０８の第２の変形例であり、レール３１上にキャビン１６を設けたものである。この場合、第１積載部１６１だけでなく、キャビン１６にも荷物１６３を積載することができるので、飛行体全体としての積載量を増やすことができる。ただし、この場合、第２積載部１６２の荷物移動機構によりキャビン１６に積載されている荷物１６３を取り出して自身に収容できるようにする。
【0099】
＜動力部２０の変形例＞
図１５は、動力部２０の変形例を示している。当該変形例は、動力部２０（のロータ２０２）の回転軸の傾きを可変としたものである。同図（Ａ）は動力部２０の回転軸を傾けていない初期状態の上面図である。同図（Ｂ）は動力部２０の回転軸を傾けていない初期状態の側面図である。同図（Ｃ）は動力部２０の回転軸を傾けた状態の上面図である。同図（Ｄ）は動力部２０の回転軸を傾けた状態の側面図である。
図１５は、動力部２０の変形例を示している。当該変形例は、動力部２０（のロータ２０２）の回転軸の傾きを可変としたものである。同図（Ａ）は動力部２０の回転軸を傾けていない初期状態の上面図である。同図（Ｂ）は動力部２０の回転軸を傾けていない初期状態の側面図である。同図（Ｃ）は動力部２０の回転軸を傾けた状態の上面図である。同図（Ｄ）は動力部２０の回転軸を傾けた状態の側面図である。
【0100】
当該変形例は、動力部２０の周囲に円環状の動力部ガード２２を設けたものである。この場合、動力部支持部材２１（図２）に対して動力部ガード２２が固定される。動力部ガード２２の内側には、動力部回転支持部材２３を軸として回転自在に動力部２０が取り付けられる。動力部回転支持部材２３は、動力部ガード２２の内側のＸＹ平面にて回転自在に取り付けられる。なお、回転軸の傾きを変化させるための機構は、例えば、制御部１１により制御されるモータ、シリンダ等のアクチュエータと、ギア、ベルト、ローラ、レール等の機械要素により実現できる。
【0101】
当該変形例の場合、動力部ガード２２の内側のＸＹ平面にてＺ軸を中心に動力部回転支持部材２３を回転させ、さらに、動力部回転支持部材２３を軸として動力部２０を回転させることができる。すなわち、当該変形例の場合、動力部２０全体は、直交する２軸を中心に回転させることができるので、動力部２０（のロータ２０２）の回転軸を任意の方向に変化させることができる。したがって、上述した飛行体１０１～１０８の動力部２０に当該変形例を使用した場合、より高精度で揚力や推進力を調整でき、より安定した飛行やホバリングを実現できる。
【0102】
＜本発明の第９の実施形態に係る飛行体１０９＞
次に、図１６は、本発明の第９の実施形態に係る飛行体１０９の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０９の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０９の側面図である。
次に、図１６は、本発明の第９の実施形態に係る飛行体１０９の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０９の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０９の側面図である。
【0103】
同図（Ａ）及び同図（Ｂ）に示すように、飛行体１０９は、キャビン７１、動力部７２、テールロータ支持部材７３、テールロータ７４、及び脚７５を備える。
【0104】
キャビン７１は、飛行体１０９の先頭に設けられている。キャビン７１は、少なくとも要救助者一人を収容できる大きさを有する。望ましくは、要救助者の収容を補助する救助者を含めた二人を収容できる大きさが確保できればよい。キャビン７１は、先頭側（動力部７２と接する面の反対側の面）に出入り口を有する。出入り口には扉が設けられていてもよい。
【0105】
キャビン７１の後方には、動力部７２が設けられている。動力部７２は、例えばダクテッドファンであり、飛行体１０９に揚力、及び推進力を発生させる。なお、同図における動力部７２は、回転軸が固定されたシングルロータであるが、２重反転ロータを採用してもよい。また、図１５に示された動力部２０の変形例のように、回転軸の傾きを変更できるようにしてもよい。
【0106】
動力部７２の後方には、テールロータ支持部材７３を介してテールロータ７４が設けられている。動力部７２は、本体を兼ね、その内部に、制御部１１、通信部１２、各種センサ１３、給電部１４、バッテリ１８（図１）（いずれも不図示）を有する。
【0107】
テールロータ７４は、動力部７２の回転に伴う飛行体１０９全体の回転防止と、飛行体１０９の飛行方向の調整を目的として設けられている。
【0108】
飛行体１０９は、動力部７２（ロータを含む）よりも外側前方にキャビン７１が配置されており、従来のヘリコプタのようにロータの回転面の外周がキャビン７１よりも外側に突出していないため、高層建物に接近することができ、キャビン７１をベランダ等に近接または接触させて要救助者を収容することができる。
【0109】
＜飛行体１０９の変形例＞
図１７は、飛行体１０９の変形例を示している。
図１７は、飛行体１０９の変形例を示している。
【0110】
同図（Ａ）は、図１５に示された動力部２０の変形例と同様に、飛行体１０９のテールロータ７４の回転軸の傾きを可変とした変形例である。この変形例は、飛行体１０９の空中姿勢をより高い精度で制御できる。また、所謂「テールロータの効果喪失」を回避することが可能となる。なお、図示は省略するが、複数のテールロータ７４を設け、上下または左右に配置するようにしてもよい。
【0111】
同図（Ｂ）は、キャビン７１を動力部７２から離す方向に移動可能とし、さらに、上下左右に移動可能した変形例である。一例として、キャビン７１と動力部７２を連結し、キャビン７１を前後移動可能かつ上下左右移動可能に支持する連結部７６が設けられている。この変形例は、キャビン７１をベランダ等に近接または接触させる際の飛行体１０９の空中位置の自由度を上げることができる。なお、図示は省略するが、テールロータ７４についても、その位置を上下左右に移動可能としてもよい。
【0112】
同図（Ｃ）は、テールロータ支持部材７３を伸縮自在とした変形例である。この変形例は、飛行中にテールロータ支持部材７３を伸縮させることにより、飛行体１０９の前後のバランス操作を行い、前進、後進、空中停止等を制御することができる。また、この変形例は、テールロータ支持部材７３を縮めることにより、飛行体１０９をトラック等によって救助現場等まで輸送する際に要する輸送スペースを削減できる。
【0113】
なお、図示は省略するが、同図（Ｂ）の変形例と同図（Ｃ）の変形例とを組み合わせてもよい。この場合、飛行中にキャビン７１を前後に移動させたり、テールロータ支持部材７３を伸縮させたりすることにより、飛行体１０９の前後のバランス操作を行い、前進、後進、空中停止等を制御することができる。
【0114】
さらに、テールロータ支持部材７３の内部または外部にテールロータ支持部材７３の長手方向に延びたレールと、当該レールに沿って移動可能なウェイトとを設けてもよい。この場合、飛行中に当該ウェイトを移動させることにより、前後のバランス操作を行い、前進、後進、空中停止等を制御することができる。
【0115】
＜本発明の第１０の実施形態に係る飛行体１０１０＞
次に、図１８は、本発明の第１０の実施形態に係る飛行体１０１０の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０１０の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０１０の側面図である。
次に、図１８は、本発明の第１０の実施形態に係る飛行体１０１０の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０１０の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０１０の側面図である。
【0116】
飛行体１０１０は、飛行体１０９（図１６）の動力部７２の周囲に複数（同図の場合、４つ）のカウンタウェイト８１を設けたものである。飛行体１０１０のカウンタウェイト８１以外の構成要素については、飛行体１０９と同様であり、共通の符号を付してその説明を省略する。
【0117】
カウンタウェイト８１は、キャビン７１に要救助者を収容する際の飛行体１０１０の傾きを抑止するため、ウェイト移動機構（不図示）によって動力部７２の周囲を周方向に沿って移動できるようになされている。ウェイト移動機構は、例えば、制御部１１により制御されるモータ、シリンダ等のアクチュエータと、ギア、ベルト、ローラ、レール等の機械要素により実現できる。なお、カウンタウェイト８１の数は４つに限らず、３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよい。また、カウンタウェイト８１を着脱可能とし、必要に応じ、ユーザからの操作に応じて飛行体１０１０から切り離すことができるようにしたり、ユーザの作業によりその数を増減できるようにしたりしてもよい。
【0118】
飛行体１０１０は、カウンタウェイト８１を設けたことにより、飛行体１０９（図１６）に比べて、キャビン７１に要救助者を収容する際の飛行体１０１０の傾きを抑止することができる。また、飛行体１０１０の空中姿勢をより高い精度で制御できる。
【0119】
＜本発明の第１１の実施形態に係る飛行体１０１１＞
次に、図１９は、本発明の第１１の実施形態に係る飛行体１０１１の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０１１の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０１１の側面図である。
次に、図１９は、本発明の第１１の実施形態に係る飛行体１０１１の構成例を示している。同図（Ａ）は飛行体１０１１の上面図である。同図（Ｂ）は飛行体１０１１の側面図である。
【0120】
当該飛行体１０１１は、飛行体１０９（図１６）の動力部７２の周囲に制御部１１により制御される複数の補助動力部９１を設けたものである。飛行体１０１１の補助動力部９１以外の構成要素については、飛行体１０９と同様であり、共通の符号を付してその説明を省略する。
【0121】
補助動力部９１は、動力部７２に比べて径が小さく、小さな揚力、及び推力を発生させる。ただし、補助動力部９１は、補助動力部移動機構（不図示）によって動力部７２の周囲を周方向に沿って移動できるようになされている。補助動力部移動機構は、例えば、制御部１１により制御されるモータ、シリンダ等のアクチュエータと、ギア、ベルト、ローラ、レール等の機械要素により実現できる。なお、補助動力部９１の数は４つに限らず、３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよい。また、補助動力部９１を着脱可能とし、必要に応じてユーザの作業によりその数を増減できるようにしてもよい。さらに、補助動力部９１には、図１５に示された動力部２０の変形例と同様の構造を適用してもよい。
【0122】
飛行体１０１１は、補助動力部９１を設けたことにより、飛行体１０９（図１６）に比べて、飛行速度や耐荷重量を上げることができる。また、補助動力部９１を適切に移動させることにより、キャビン７１に要救助者を収容する際の飛行体１０１１の傾きを抑止することができる。また、飛行体１０１１の空中姿勢をより高い精度で制御できる。
【0123】
＜飛行体１０１～１０１１の変形例＞
飛行体１０１～１０１１にロボットアームを設けてもよい。これにより、例えば、ベランダの手摺６０等を掴んで接近したり、所定の救助用具を渡したり、水上に浮かぶ要救助者を掬い上げて救助したり、浮遊物を回収したりすることができる。
飛行体１０１～１０１１にロボットアームを設けてもよい。これにより、例えば、ベランダの手摺６０等を掴んで接近したり、所定の救助用具を渡したり、水上に浮かぶ要救助者を掬い上げて救助したり、浮遊物を回収したりすることができる。
【0124】
また、飛行体１０１～１０１１に着水フロートを設けてもよい。着水フロートは、着脱可能としてもよい、また、着水フロートは、折り畳み式として、使用時にガスにより膨張させるようにしてもよい。これにより、着水を可能とするだけでなく、着陸時の衝撃を吸収することが可能となる。
【0125】
本発明は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、さらに様々な変形が可能である。例えば、上述した実施形態や変形例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある変形例の一部を他の変形例に置き換えたり、変形例を組み合わせたりすることが可能である。
【0126】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【0127】
１０１～１０１１・・・飛行体、１１・・・制御部、１２・・・通信部、１３・・・種センサ、１４・・・給電部、１５・・・キャビン移動機構、１６・・・キャビン、１６０・・・自走機構、１６１・・・第１積載部、１６２・・・第２積載部、１６３・・・荷物、１７・・・ウェイト移動機構、１８・・・バッテリ、１８０・・・自走機構、１９・・・レール伸縮機構、２０・・・動力部、２０１・・・モータ、２０２・・・ロータ、２０３・・・モータ支持部材、２０４・・・ロータガード、２１・・・動力部支持部材、２２・・・動力部ガード、２３・・・動力部回転支持部材、３０・・・本体、３１・・・レール、３２・・・脚、３３Ａ，３３Ｂ・・・接続部材、３３１・・・凸部、３３２・・・凹部、４０，５０・・・本体、６０・・・手摺、７１・・・キャビン、７２・・・動力部、７３・・・テールロータ支持部材、７４・・・テールロータ、７５・・・脚、８１・・・カウンタウェイト、９１・・・補助動力部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】