特許 7466276 作業車協調システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-04

(45)【発行日】2024-04-12

(54)【発明の名称】作業車協調システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240405BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240405BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303F

G08G1/00 X

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019120478

(22)【出願日】2019-06-27

(65)【公開番号】P2021006009

(43)【公開日】2021-01-21

【審査請求日】2021-06-22

【審判番号】

【審判請求日】2022-12-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】中林 隆志

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】江戸 俊介

(72)【発明者】

【氏名】宮下 隼輔

(72)【発明者】

【氏名】石見 憲一

【合議体】

【審判長】古屋野 浩志

【審判官】西田 秀彦

【審判官】佐藤 史彬

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－８８９３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３９０３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

A01B69/00-69/08

G05D1/00-1/12

G08G1/00-99/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１作業車と当該第１作業車に追従して自動走行する第２作業車とが協調して圃場作業を行う作業車協調システムであって、
前記第１作業車の位置である第１位置を検出する第１位置検出モジュールと、
前記第２作業車の位置である第２位置を検出する第２位置検出モジュールと、
前記圃場作業を行う圃場のマップを取得する圃場マップ取得部と、
前記第１位置と前記第２位置と前記マップとに基づいて、前記圃場作業を行った既作業地を示す既作業地マップを作成する既作業地マップ作成部と、
前記既作業地マップと前記第１位置とに基づいて前記第１作業車に対する前記第２作業車の相対走行位置を設定する相対走行位置設定部と、
前記第１位置と前記相対走行位置とに基づいて前記第２作業車を自動走行させる走行制御部と、
を備えた作業車協調システム。

【請求項2】

前記相対走行位置設定部は、前記既作業地マップに基づいて前記圃場における前記圃場作業を行っていない未作業地を前記第２作業車が走行するように前記相対走行位置を設定する請求項１に記載の作業車協調システム。

【請求項3】

前記既作業地マップと前記第１位置とに基づいて前記第１作業車の走行経路を算定する走行経路算定部を備え、
前記相対走行位置設定部は、前記第１作業車の走行経路として算定された領域が前記既作業地で挟まれている場合には、前記第２作業車が当該既作業地を走行するように前記相対走行位置を設定する請求項１又は２に記載の作業車協調システム。

【請求項4】

前記走行制御部は、前記第１作業車に対する前記第２作業車の位置が前記相対走行位置と一致するように前記第２作業車を自動走行させる請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車協調システム。

【請求項5】

前記第１作業車は、前記圃場内に設定される作業対象領域に設定される走行経路に沿って走行しながら前記圃場作業を行い、
前記相対走行位置設定部は、前記第１作業車の前記走行経路毎に前記相対走行位置を設定する請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車協調システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、第１作業車と当該第１作業車に追従して自動走行する第２作業車とが協調して圃場作業を行う作業車協調システムに関する。

【背景技術】

【0002】

圃場作業を迅速に終了すべく、従来、１つの圃場を複数の作業車で走行しながら圃場作業が行われてきた。このような技術として、例えば特許文献１に記載のものがある。

【0003】

特許文献１には、親作業車が実際に走行した位置に基づいて、順次目標走行位置を決定し、当該目標走行位置を目指して子作業車が走行する車両制御システムが開示されている。この車両制御システムでは、子作業車は、親作業車に対して設定された所定のオフセット量を維持するように追従走行するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】米国特許公報６７３２０２４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の技術では、子作業車は親作業車に対して予め設定された経度方向及び緯度方向の夫々のオフセット量を維持するような走行や、親作業車の走行軌跡を作業幅分だけ平行移動させた目標走行経路に沿う走行を行う。しかしながら、圃場は広大な作業地だけでなく、狭小な作業地や長手方向の長さに対して短手方向の長さが極端に短いような形状の作業地等もある。特許文献１に記載の技術を利用してこのような圃場を走行すると、適切に子作業車が走行することができず、作業効率が悪化する可能性がある。

【0006】

そこで、効率良く圃場作業を行うことができる作業車協調システムが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る作業車協調システムの特徴構成は、第１作業車と当該第１作業車に追従して自動走行する第２作業車とが協調して圃場作業を行う作業車協調システムであって、前記第１作業車の位置である第１位置を検出する第１位置検出モジュールと、前記第２作業車の位置である第２位置を検出する第２位置検出モジュールと、前記圃場作業を行う圃場のマップを取得する圃場マップ取得部と、前記第１位置と前記第２位置と前記マップとに基づいて、前記圃場作業を行った既作業地を示す既作業地マップを作成する既作業地マップ作成部と、前記既作業地マップと前記第１位置とに基づいて前記第１作業車に対する前記第２作業車の相対走行位置を設定する相対走行位置設定部と、前記第１位置と前記相対走行位置とに基づいて前記第２作業車を自動走行させる走行制御部と、を備えている点にある。

【0008】

このような特徴構成とすれば、設定された相対走行位置に基づいて第２作業車を第１作業車に追従するように自動走行させることができる。したがって、圃場作業を第１作業車だけでなく、第２作業車と共に行うことができるので、効率良く圃場作業を行うことが可能となる。

【0009】

また、前記相対走行位置設定部は、前記既作業地マップに基づいて前記圃場における前記圃場作業を行っていない未作業地を前記第２作業車が走行するように前記相対走行位置を設定すると好適である。

【0010】

このような構成とすれば、第２作業車が未作業地に対して圃場作業を行いながら追従走行させることができる。

【0011】

また、前記既作業地マップと前記第１位置とに基づいて前記第１作業車の走行経路を算定する走行経路算定部を備え、前記相対走行位置設定部は、前記第１作業車の走行経路として算定された領域が前記既作業地で挟まれている場合には、前記第２作業車が当該既作業地を走行するように前記相対走行位置を設定すると好適である。

【0012】

このような構成とすれば、例えば圃場における未作業地が少なくなっている場合でも、第２作業車を第１作業車に追従して走行させることができる。

【0013】

また、前記走行制御部は、前記第１作業車に対する前記第２作業車の位置が前記相対走行位置と一致するように前記第２作業車を自動走行させると好適である。

【0014】

このような構成とすれば、第２作業車が設定された相対走行位置を維持しながらの自動走行を容易に行うことが可能となる。したがって、相対走行位置を未作業地に設定することで、圃場に対して圃場作業をくまなく行うことが可能となる。

【0015】

また、前記第１作業車は、前記圃場内に設定される作業対象領域に設定される走行経路に沿って走行しながら前記圃場作業を行い、前記相対走行位置設定部は、前記第１作業車の前記走行経路毎に前記相対走行位置を設定すると好適である。

【0016】

このような構成とすれば、走行経路毎に第１作業車の走行経路と第２作業車の走行経路との間隔を設定することができる。したがって、圃場の状態や、圃場作業の状態に応じて相対走行位置を適宜設定することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】コンバインの側面図である。

【図2】走行経路の概要を示す図である。

【図3】走行経路の概要を示す図である。

【図4】作業車協調システムの構成を示すブロック図である。

【図5】相対走行位置の概要を示す図である。

【図6】相対位置の概要を示す図である。

【図7】相対走行位置の他の例を示す図である。

【図8】相対走行位置の他の例の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明に係る作業車協調システムは、第１作業車と当該第１作業車に追従して自動走行する第２作業車とが協調して圃場作業を行うことができるように構成されている。第１作業車とは第２作業車に追従される作業車であって、第２作業車とは第１作業車を追従走行する作業車である。作業車協調システムによれば、このような第１作業車と第２作業車とが互いに共働して円滑に圃場作業を行うことが可能となる。以下、本実施形態の作業車協調システム１について、第１作業車及び第２作業車を、夫々圃場の収穫作業を行う第１コンバイン１０Ａ及び第２コンバイン１０Ｂとして説明する。なお、第１コンバイン１０Ａ及び第２コンバイン１０Ｂの夫々を区別する必要がない場合にはコンバイン１０と総称する。

【0019】

図１は、本実施形態のコンバイン１０の側面図である。なお、以下では、本実施形態のコンバイン１０について所謂普通型コンバインを例に挙げて説明する。もちろん、コンバイン１０は自脱型コンバインであっても良い。

【0020】

ここで、理解を容易にするために、本実施形態では、特に断りがない限り、「前」（図１に示す矢印Ｆの方向）は機体前後方向（走行方向）における前方を意味し、「後」（図１に示す矢印Ｂの方向）は機体前後方向（走行方向）における後方を意味するものとする。また、左右方向または横方向は、機体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）を意味するものとする。更に、「上」(図１に示す矢印Ｕの方向)及び「下」(図１に示す矢印Ｄの方向)は、機体の鉛直方向(垂直方向)での位置関係であり、地上高さにおける関係を示すものとする。

【0021】

図１に示すように、コンバイン１０は、走行車体１１、クローラ式の走行装置１２、運転部１３、脱穀装置１４、穀粒タンク１５、収穫部Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１７（「作業ユニット」の一例）、位置検出モジュール１８（図４における「第１位置検出モジュール１８Ａ」及び「第２位置検出モジュール１８Ｂ」の総称）を備えている。

【0022】

走行装置１２は、走行車体１１（以下では「車体１１」と称する）の下部に備えられる。コンバイン１０は、走行装置１２によって自動走行が可能に構成されている。運転部１３、脱穀装置１４、及び穀粒タンク１５は、走行装置１２の上側に備えられ、車体１１の上部を構成する。運転部１３は、コンバイン１０を運転する運転者やコンバイン１０の作業を監視する監視者が搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者が別人の場合、監視者は、コンバイン１０の機外からコンバイン１０の作業を監視していても良い。

【0023】

穀粒排出装置１７は、穀粒タンク１５の後下部に連結されている。また、位置検出モジュール１８は、運転部１３の前上部に取り付けられ、コンバイン１０の自車位置を検出する。位置検出モジュール１８は、ＧＮＳＳモジュールとして構成されている衛星測位モジュールを用いることが可能である。この位置検出モジュール１８は、人工衛星ＧＳ（図２参照）からのＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号（本実施形態では「ＧＰＳ信号」とする）を受信するための衛星用アンテナを有している。なお、位置検出モジュール１８には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、位置検出モジュール１８とは別の場所に設けてもよい。位置検出モジュール１８は、上述したＧＰＳ信号、慣性航法モジュールの検出結果に基づいて、コンバイン１０の位置である自車位置を検出する。位置検出モジュール１８により検出された自車位置は、コンバイン１０の自動走行（自律走行）や、後述する各機能部に利用される。

【0024】

収穫部Ｈは、コンバイン１０における前部に備えられる。搬送装置１６は、収穫部Ｈの後側に設けられる。収穫部Ｈは、切断機構１９及びリール２０を有している。切断機構１９は、圃場の植立穀稈を刈り取る。リール２０は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。このような構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物（農作物の一種）を収穫可能となる。コンバイン１０は、収穫部Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１２によって走行する作業走行が可能である。

【0025】

切断機構１９により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１４へ搬送される。脱穀装置１４において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１５に貯留される。穀粒タンク１５に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１７により機外に排出される。

【0026】

図２は、第１コンバイン１０Ａの走行経路の概要を示す図である。第１コンバイン１０Ａは、圃場において設定された走行経路に沿って自動走行することが可能である。この自動走行には、上述した第１位置検出モジュール１８Ａにより取得された自車位置を示す情報（自車位置情報）が利用される。

【0027】

本実施形態の第１コンバイン１０Ａは、圃場において以下の手順にしたがって収穫作業を行う。

【0028】

まず、運転者兼監視者は、第１コンバイン１０Ａを手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。

【0029】

このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、運転者は、第１コンバイン１０Ａを２～３周走行させる。この走行においては、第１コンバイン１０Ａが１周する毎に、第１コンバイン１０Ａの作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。例えば、最初の２～３周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は第１コンバイン１０Ａの作業幅の２～３倍程度の幅となる。なお、運転者による最初の周回走行は２～３周でなく、それ以上（４周以上）であっても良いし、１周であっても良い。

【0030】

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、第１コンバイン１０Ａが方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。

【0031】

図２には、コンバイン１０が収穫した穀粒が排出され、運搬する搬送車ＣＶも示される。穀粒を排出する際、コンバイン１０は搬送車ＣＶ（「支援車」の一例）の近傍へ移動し、穀粒排出装置１７を介して穀粒を搬送車ＣＶへ排出する。

【0032】

上述した手動操作は、第１コンバイン１０Ａの走行により行われる。外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図３に示されるように、第１コンバイン１０Ａ及び第２コンバイン１０Ｂにより作業対象領域ＣＡにおける収穫作業が行われる。第１コンバイン１０Ａ及び第２コンバイン１０Ｂは、作業対象領域ＣＡに設定される走行経路に沿って自動走行により収穫作業が行われる。なお、第１コンバイン１０Ａにあっては手動走行であっても良い。

【0033】

図４は、本実施形態の作業車協調システム１の構成を示すブロック図である。図４に示されるように、作業車協調システム１は、第１位置検出モジュール１８Ａ、第２位置検出モジュール１８Ｂ、圃場マップ取得部３０、既作業地マップ作成部３２、相対走行位置設定部３４、走行制御部３６、走行経路算定部４０、検出部４２の各機能部を備えている。これらの各機能部は、第１コンバイン１０Ａ及び第２コンバイン１０Ｂの協調作業に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

【0034】

第１位置検出モジュール１８Ａは、第１コンバイン１０Ａの位置である第１位置を検出する。第１位置検出モジュール１８Ａの機能については上記位置検出モジュール１８にて説明したので省略する。

【0035】

第２位置検出モジュール１８Ｂは、第２コンバイン１０Ｂの位置である第２位置を検出する。第２位置検出モジュール１８Ｂの機能については上記位置検出モジュール１８にて説明したので省略する。

【0036】

圃場マップ取得部３０は、圃場作業を行う圃場のマップを取得する。圃場作業とはコンバイン１０による収穫作業である。圃場のマップは、例えば上述した運転者兼監視者により第１コンバイン１０Ａが圃場の境界線に沿って周回する際に、順次、第１位置を検出しながら収穫走行を行って取得し、当該第１位置に基づいて生成しても良いし、別途記憶しておいたマップがある場合には当該マップを取得するように構成しても良い。

【0037】

既作業地マップ作成部３２は、第１位置と第２位置とマップとに基づいて、圃場作業を行った既作業地を示す既作業地マップを作成する。第１位置は第１位置検出モジュール１８Ａにより取得され、第１位置を示す情報として伝達される。第２位置は第２位置検出モジュール１８Ｂにより取得され、第２位置を示す情報として伝達される。マップは圃場マップ取得部３０により取得され、マップを示すマップ情報として伝達される。既作業地は、圃場において第１コンバイン１０Ａ及び第２コンバイン１０Ｂが収穫作業を行いながら走行した領域が既作業地とされる。既作業地マップ作成部３２は、圃場マップ取得部３０から伝達されるマップ情報で示される未作業地を、第１位置を示す情報及び第２位置を示す情報に基づき第１コンバイン１０Ａ及び第２コンバイン１０Ｂが収穫作業を行いながら走行した領域である既作業地に更新しながら既作業地マップを作成する。

【0038】

相対走行位置設定部３４は、既作業地マップと第１位置とに基づいて第１コンバイン１０Ａに対する第２コンバイン１０Ｂの相対走行位置を設定する。既作業地マップは既作業地マップ作成部３２により作成され、既作業地マップ作成部３２から伝達される。もちろん、既作業地マップ作成部３２に記憶しておき、相対走行位置設定部３４が参照するような構成であっても良い。第１位置は第１位置検出モジュール１８Ａにより取得され、第１位置を示す情報として伝達される。

【0039】

第１コンバイン１０Ａに対する第２コンバイン１０Ｂの相対走行位置とは、第１コンバイン１０Ａの位置を基準とする第２コンバイン１０Ｂの走行位置である。本実施形態では、第１コンバイン１０Ａの位置とは第１コンバイン１０Ａにおける第２コンバイン１０Ｂとの間隔が最も近くなる端部が相当する。具体的には、第２コンバイン１０Ｂは第１コンバイン１０Ａの左後方を追従する場合には、第１コンバイン１０Ａの左後端部が相当する。

【0040】

一方、第２コンバイン１０Ｂの走行位置とは、後述するように、第２コンバイン１０Ｂにおける、当該第２コンバイン１０Ｂが第１コンバイン１０Ａを検出する機能部（本実施形態では「検出部４２」）の位置が相当する。検出部４２は、運転部１３の前端部の上部に設けると良い。また、このような位置を示す情報は、第２コンバイン１０Ｂの第２位置検出モジュール１８Ｂの検出結果を用いて算定することが可能である。

【0041】

したがって、相対走行位置設定部３４は、既作業地マップ作成部３２により作成された既作業地マップと、第１位置検出モジュール１８Ａにより取得された第１位置を示す情報とに基づいて、第１コンバイン１０Ａの左後端部を基準とする第２コンバイン１０Ｂの検出部４２の位置を相対走行位置として設定する。

【0042】

図５には、相対走行位置の概念図が示される。相対走行位置は、上述したように第１コンバイン１０Ａの左後端部からの距離ｒ１と、第１コンバイン１０Ａにおける基準となる方向（図５にあっては、第１コンバイン１０Ａの進行方向）に対する角度θ１とで規定される。

【0043】

相対走行位置設定部３４は、既作業地マップに基づいて圃場における圃場作業を行っていない未作業地を第２コンバイン１０Ｂが走行するように相対走行位置を設定すると好適である。既作業地マップは上述したように圃場マップにおいて収穫作業を行われた領域が既作業地として示される。このため、圃場における既作業地以外の領域が未作業地に相当する。相対走行位置設定部３４は、このような未作業地を第２コンバイン１０Ｂが収穫作業を行いながら走行するように相対走行位置を設定する。これにより、効率良く収穫作業を行うことが可能となる。

【0044】

相対走行位置設定部３４は、第１コンバイン１０Ａの走行経路毎に相対走行位置を設定すると好適である。上述したように、第１コンバイン１０Ａ及び第２コンバイン１０Ｂは作業対象領域ＣＡにおいて設定される走行経路に沿って走行する。すなわち、作業対象領域ＣＡには複数の走行経路が形成され、往復走行する。このような走行経路毎に、相対走行位置設定部３４は相対走行位置を設定する。具体的には、第１コンバイン１０Ａが収穫作業を行った領域から次に収穫作業を行う領域に旋回しながら移動する際に、設定すると好適である。これにより、第２コンバイン１０Ｂが次の収穫作業を行う領域に効率良く移動することが可能となる。

【0045】

なお、図５では第１コンバイン１０Ａの作業幅と第２コンバイン１０Ｂの作業幅とが互いに隙間なく隣接するように設定される相対走行位置を例示した。例えば、相対走行位置は、図７の（Ａ）に示されるように、進行方向に沿って見た場合に、第１コンバイン１０Ａの作業幅と第２コンバイン１０Ｂの作業幅との間に隙間を有するように設定することも可能であるし、図７の（Ｂ）に示されるように、進行方向に沿って見た場合に、第１コンバイン１０Ａの作業幅と第２コンバイン１０Ｂの作業幅とが互いに重複するように設定することも可能である。

【0046】

検出部４２は、第２コンバイン１０Ｂに設けられ、第２コンバイン１０Ｂに対する第１コンバイン１０Ａの相対位置を検出する。本実施形態では、検出部４２は運転部１３の前端部の上部に設けられたカメラが相当する。

【0047】

第２コンバイン１０Ｂに対する第１コンバイン１０Ａの相対位置とは、第２コンバイン１０Ｂの位置を基準とする第１コンバイン１０Ａの相対位置である。本実施形態では、第２コンバイン１０Ｂの位置は、検出部４２の位置が相当する。一方、第１コンバイン１０Ａの相対位置は第１コンバイン１０Ａの左後端部により規定される。

【0048】

図６には、相対位置の概念図が示される。相対位置は、第２コンバイン１０Ｂの検出部４２からの距離ｒ２と、第２コンバイン１０Ｂにおける基準となる方向（図６にあっては、第２コンバイン１０Ｂの進行方向）に対する角度θ２とで規定される。

【0049】

走行制御部３６は、第１位置と相対走行位置とに基づいて第２コンバイン１０Ｂを自動走行させる。第１位置は第１コンバイン１０Ａの位置を示す情報であって、相対走行位置とは第１コンバイン１０Ａに対して、距離ｒ１と角度θ１とからなるパラメータで設定される第２コンバイン１０Ｂの位置である。

【0050】

特に、本実施形態では、走行制御部３６は相対位置が相対走行位置と一致するように第２コンバイン１０Ｂを自動走行させる。相対位置は、検出部４２により検出され、第２コンバイン１０Ｂに対して、距離ｒ２と角度θ２とで規定される第１コンバイン１０Ａの位置である。したがって、走行制御部３６は、第２コンバイン１０Ｂに対する第１コンバイン１０Ａの距離ｒ２及び角度θ２の夫々が、距離ｒ１及び角度θ１に一致するように自動走行する。これにより、第２コンバイン１０Ｂが第１コンバイン１０Ａに適切に追従しながら圃場作業を行うので、効率良く圃場作業を行うことが可能となる。

【0051】

ここで、上述したように、第２コンバイン１０Ｂは未作業地を走行するように相対走行位置が設定されるとして説明した。例えば作業対象領域ＣＡにおいて未作業地の領域が第１コンバイン１０Ａの走行経路しか残っていないこともあり得る。このような状況を相対開始位置の設定前に特定すべく、走行経路算定部４０が作業地マップと第１位置とに基づいて、第１コンバイン１０Ａの走行経路を算定すると好適である。これにより、作業対象領域ＣＡの全ての領域が第１コンバイン１０Ａの走行によって既作業地となることが第１コンバイン１０Ａや第２コンバイン１０Ｂの走行前に特定できる。

【0052】

係る場合、相対走行位置設定部３４は、第１コンバイン１０Ａの走行経路として算定された領域が既作業地で挟まれている場合には、第２コンバイン１０Ｂが当該既作業地を走行するように相対走行位置を設定すると好適である。第１コンバイン１０Ａの走行経路として算定された領域が既作業地で挟まれている場合とは、図８に示されるように既作業地となっている場合及び上述したようにこれから第１コンバイン１０Ａが走行することで既作業地となることにより既作業地で挟まれる場合の双方が含まれる。係る状況においては、相対走行位置設定部３４は、いずれかの既作業地を走行して第２コンバイン１０Ｂが第１コンバイン１０Ａに追従できるように相対走行位置を設定する。これにより、圃場の収穫作業を終えた第１コンバイン１０Ａの近傍に第２コンバイン１０Ｂを移動させることが可能となる。

【0053】

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、第１作業車及び第２作業車がコンバイン１０であるとして説明したが、第１作業車及び第２作業車はコンバイン１０とは異なる物であっても良い。すなわち、第１作業車及び第２作業車は田植機であっても良いし、トラクタであっても良い。もちろん、これら以外の車両であっても良い。更に、第１作業車及び第２作業車は、互いに異なる機種（例えばトラクタとコンバインとの組み合わせ）であっても良い。

【0054】

上記実施形態では、第２コンバイン１０Ｂが１台である場合の例を挙げて説明したが、第２コンバイン１０Ｂは２台以上であっても良い。

【0055】

上記実施形態では、相対走行位置設定部３４は、既作業地マップに基づいて圃場における収穫作業を行っていない未作業地を第２コンバイン１０Ｂが走行するように相対走行位置を設定するとして説明したが、相対走行位置設定部３４は、収穫作業を行っている既作業地を第２コンバイン１０Ｂが走行するように相対走行位置を設定しても良い。

【0056】

上記実施形態では、検出部４２がカメラであって、第２コンバイン１０Ｂに対する第１コンバイン１０Ａの相対位置を撮像画像に基づいて検出し、走行制御部３６は、相対位置が相対走行位置と一致するように第２コンバイン１０Ｂを自動走行させるとして説明した。しかしながら、検出部４２は、例えば距離を直接検出するセンサ（距離センサやレーザ等）であっても良い。

【0057】

上記実施形態では、相対走行位置設定部３４は、作業対象領域ＣＡに設定される第１コンバイン１０Ａの走行経路毎に相対走行位置を設定するとして説明したが、相対走行位置は作業対象領域ＣＡにおいて変更することなく一定なものに設定することも可能である。

【0058】

上記実施形態では、作業対象領域ＣＡにおける走行経路を直線状に示したが、これは一例であって、例えばカーブを描きながら走行するような経路（曲線を含む経路）であっても良い。

【産業上の利用可能性】

【0059】

本発明は、第１作業車と当該第１作業車に追従して自動走行する第２作業車とが協調して圃場作業を行う作業車協調システムに用いることが可能である。

【符号の説明】

【0060】

１：作業車協調システム
１０Ａ：第１コンバイン（第１作業車）
１０Ｂ：第２コンバイン（第２作業車）
１８Ａ：第１位置検出モジュール
１８Ｂ：第２位置検出モジュール
３０：圃場マップ取得部
３２：既作業地マップ作成部
３４：相対走行位置設定部
３６：走行制御部
４０：走行経路算定部
４２：検出部
ＣＡ：作業対象領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】