特許 7466321 倉庫作業支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-04

(45)【発行日】2024-04-12

(54)【発明の名称】倉庫作業支援装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240405BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240405BHJP

   B65G 1/10 20060101ALI20240405BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B65G1/00 501C

B65G1/10 Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020018328

(22)【出願日】2020-02-05

(65)【公開番号】P2021123463

(43)【公開日】2021-08-30

【審査請求日】2022-11-14

(73)【特許権者】

【識別番号】523286071

【氏名又は名称】株式会社ＮＴＴデータ

(74)【代理人】

【識別番号】110000752

【氏名又は名称】弁理士法人朝日特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小林 洋平

【審査官】寺川 ゆりか

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－０３０７５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２４９１００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

売り場で販売されている個数が所定数以下となった商品を特定する商品特定部と、
前記特定された商品を品出し候補管理テーブルに登録する品出し候補管理部と、
バックヤードに配置された複数の可搬型の棚の各々と当該棚に収納されている商品とが対応付けられた商品位置管理テーブルを参照して、前記品出し候補管理テーブルに登録されている商品のうち、店員により携帯される店員利用端末において前記店員により選択された商品が収納されている棚を特定する棚特定部と、
前記特定された棚を、前記バックヤード内に確保された作業エリアであって、店員が出庫作業を行うための作業エリアに、無人搬送車を使って運搬させる第１運搬指示部と
を備える倉庫作業支援装置。

【請求項2】

前記商品特定部は、前記売り場で販売されている各商品の個数を管理するための売り場在庫管理装置により、欠品したと判定された商品を特定することを特徴とする、請求項１に記載の倉庫作業支援装置。

【請求項3】

前記商品特定部は、前記店員により携帯される店員利用端末において、前記店員により入力された品薄商品を特定することを特徴とする、請求項１に記載の倉庫作業支援装置。

【請求項4】

前記商品位置管理テーブルにおいて、前記複数の棚の各々について、当該棚が有する複数の収納場所の各々に、当該収納場所に収納されている商品が対応付けられており、
前記特定された商品が収納されている収納場所を、前記商品位置管理テーブルを参照して特定する収納場所特定部と、
前記特定された収納場所を、前記作業エリアに設置された作業端末に表示させる表示指示部と
をさらに備えることを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の倉庫作業支援装置。

【請求項5】

前記複数の棚に収納されている各商品には、商品ＩＤが記録されたＲＦＩＤタグが取り付けられており、
前記複数の棚の各々を、前記無人搬送車を使って、前記バックヤードに設置されたＲＦＩＤアンテナ装置の前を通過させる第２運搬指示部と、
前記ＲＦＩＤアンテナ装置により読み取られた商品ＩＤを取得して、倉庫在庫管理テーブルに記録する在庫管理部と
をさらに備えることを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の倉庫作業支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、倉庫作業を支援するための装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、倉庫内の入出庫作業を支援するためのシステムが知られている。例えば、特許文献１には、物流センタ等の大規模な倉庫において、無人搬送車を使って物品を自動的に搬送するためのシステムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１９－５２７６５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

物流センタ等の大規模な倉庫に限らず、一般の店舗のバックヤードでも、倉庫作業の支援に対するニーズがある。

【0005】

一般の店舗には、工場で生産された商品が梱包資材に梱包された状態で配送される。そして、配送された商品は、梱包資材に梱包された状態のまま一旦バックヤード内に保管され、その後、必要に応じて梱包資材が開封されて売り場に陳列される。

【0006】

一般の店舗では、その店舗の特性上、狭いバックヤードに多数の商品を配置する傾向がある。そのため、梱包資材が天井近くまで高く積み上げられて、商品の上げ下ろしに多大な作業負荷がかかる場合がある。また、商品の場所は粗くしか管理されていないため、店員が商品を探すのに多くの時間がかかることがある。商品が売り場から無くなった場合には、店員はバックヤードに移動して商品を探索する必要があるが、早急に商品を見つけられないと、販売機会の損失につながるおそれがある。

【0007】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、店舗のバックヤードで行われる出庫作業を支援することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明は、売り場で販売されている個数が所定数以下となった商品を特定する商品特定部と、前記特定された商品を品出し候補管理テーブルに登録する品出し候補管理部と、バックヤードに配置された複数の可搬型の棚の各々と当該棚に収納されている商品とが対応付けられた商品位置管理テーブルを参照して、前記品出し候補管理テーブルに登録されている商品のうち、店員により携帯される店員利用端末において前記店員により選択された商品が収納されている棚を特定する棚特定部と、前記特定された棚を、前記バックヤード内に確保された作業エリアであって、店員が出庫作業を行うための作業エリアに、無人搬送車を使って運搬させる第１運搬指示部とを備える倉庫作業支援装置を提供する。

【0009】

好ましい態様において、前記商品特定部は、前記売り場で販売されている各商品の個数を管理するための売り場在庫管理装置により、欠品したと判定された商品を特定する。

【0010】

別の好ましい態様において、前記商品特定部は、前記店員により携帯される店員利用端末において、前記店員により入力された品薄商品を特定する。

【0012】

別の好ましい態様において、前記商品位置管理テーブルにおいて、前記複数の棚の各々について、当該棚が有する複数の収納場所の各々に、当該収納場所に収納されている商品が対応付けられており、前記特定された商品が収納されている収納場所を、前記商品位置管理テーブルを参照して特定する収納場所特定部と、前記特定された収納場所を、前記作業エリアに設置された作業端末に表示させる表示指示部とをさらに備える。

【0013】

別の好ましい態様において、前記複数の棚に収納されている各商品には、商品ＩＤが記録されたＲＦＩＤタグが取り付けられており、前記倉庫作業支援装置は、前記複数の棚の各々を、前記無人搬送車を使って、前記バックヤードに設置されたＲＦＩＤアンテナ装置の前を通過させる第２運搬指示部と、前記ＲＦＩＤアンテナ装置により読み取られた商品ＩＤを取得して、倉庫在庫管理テーブルに記録する在庫管理部とをさらに備える。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、店舗のバックヤードで行われる出庫作業を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】倉庫作業支援システム１００が利用される店舗Ｓの平面図

【図2】棚Ｒの外観を示す図

【図3】倉庫作業支援システム１００の構成を示すブロック図

【図4】ＡＧＶ３の外観を示す斜視図

【図5】ＡＧＶ３が棚Ｒを積載する方法を示す図

【図6】ＲＦＩＤアンテナ装置７の外観を示す斜視図

【図7】倉庫管理装置８の構成を示すブロック図

【図8】棚位置管理テーブルＴ１の一例を示す図

【図9】ＡＧＶ管理テーブルＴ２の一例を示す図

【図10】商品位置管理テーブルＴ３の一例を示す図

【図11】品出し候補管理テーブルＴ４の一例を示す図

【図12】倉庫在庫管理テーブルＴ５の一例を示す図

【図13】入庫作業時の動作を示すシーケンス図

【図14】入庫作業時の動作を示すシーケンス図

【図15】欠品商品の出庫作業時の動作を示すシーケンス図

【図16】欠品商品の出庫作業時の動作を示すシーケンス図

【図17】表示画面の一例を示す図

【図18】品出し候補登録時の動作を示すシーケンス図

【図19】品薄商品の出庫作業時の動作を示すシーケンス図

【図20】品薄商品の出庫作業時の動作を示すシーケンス図

【図21】品出し候補リスト画面の一例を示す図

【図22】棚卸し作業時の動作を示すシーケンス図

【発明を実施するための形態】

【0016】

１．実施形態
１－１．構成
本発明の一実施形態に係る倉庫作業支援システム１００について説明する。この倉庫作業支援システム１００は、店舗のバックヤードで行われる入出庫作業と棚卸し作業を支援するためのシステムである。図１は、この倉庫作業支援システム１００が利用される店舗Ｓの平面図である。

【0017】

同図に示す店舗Ｓは、売り場ＳＦとバックヤードＢを有する。バックヤードＢには、商品を収納するための複数の棚Ｒが配置されている。また、バックヤードＢには、店員が入出庫作業を行うための作業エリアＷＡが確保されている。この作業エリアＷＡは、バックヤードＢと売り場ＳＦを結ぶ通用口Ｅの近傍に確保されている。また、バックヤードＢには、後述するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）３が待機、充電するための待機エリアＳＡが確保されている。この待機エリアＳＡは、バックヤードＢの隅に確保され、ＡＧＶ３用の充電器が配置されている。

【0018】

図２は、棚Ｒの外観を示す図である。図２（ａ）は、棚Ｒの正面図であり、図２（ｂ）は、棚Ｒの背面図である。同図に示す棚Ｒは、４本の棚柱Ｒ１～Ｒ４と、１枚の底板Ｒ５と、３枚の棚板Ｒ６～Ｒ８により構成されている。この棚Ｒは、正面側に８箇所、背面側に８箇所の合計１６箇所の収納場所ＳＳを有する。各収納場所ＳＳには、商品を収容する段ボール箱ＣＢが配置されている。また、この棚Ｒの底板Ｒ５と棚板Ｒ６～Ｒ８の長手側面には、バーコードラベルＢＬが２枚ずつ取り付けられている。各バーコードラベルＢＬは、収納場所ＳＳごとに取り付けられており、バーコードラベルＢＬに記載されているバーコードは、対応する収納場所ＳＳを一意に特定するための収納場所ＩＤを表している。ここで、この収納場所ＩＤは、その収納場所ＳＳを有する棚Ｒを一意に特定するための棚ＩＤと、その棚Ｒにおいてその収納場所ＳＳを一意に特定するためのＩＤの組み合わせにより構成されている。そのため、収納場所ＩＤを特定すれば、当該収納場所ＩＤにより識別される収納場所ＳＳを有する棚Ｒを特定することができる。

【0019】

この棚Ｒは、可搬型の棚であり、後述するように、ＡＧＶ３により運搬される。

【0020】

次に、図３は、倉庫作業支援システム１００の構成を示すブロック図である。同図に示す倉庫作業支援システム１００は、作業端末１、ＲＦＩＤリーダ２、複数のＡＧＶ３、ＡＧＶコントローラ４、売り場在庫管理装置５、複数の店員利用端末６、ＲＦＩＤアンテナ装置７及び倉庫管理装置８を備える。

【0021】

作業端末１は、作業エリアＷＡに設置された端末装置である。この作業端末１は、入力装置と表示装置を備え、入出庫作業又は棚卸し作業を行う店員により操作される。また、この作業端末１は、通信装置を備え、ＲＦＩＤリーダ２及び倉庫管理装置８と有線又は無線で通信を行う。

【0022】

ＲＦＩＤリーダ２は、作業エリアＷＡに配置された携帯型のＲＦＩＤリーダである。このＲＦＩＤリーダ２は、入出庫作業を行う店員により利用される。具体的には、商品に取り付けられたＲＦＩＤタグから商品ＩＤを読み取るために利用されたり、棚Ｒに取り付けられたバーコードラベルＢＬからバーコードを読み取るために利用されたりする。このＲＦＩＤリーダ２は、通信装置を備えており、作業端末１と有線又は無線で通信を行う。

【0023】

ＡＧＶ３は、棚Ｒを運搬するための無人搬送車である。図４は、このＡＧＶ３の外観を示す斜視図である。同図に示すＡＧＶ３は、略直方体形状の本体装置３１と、本体装置３１の中央に設けられた略円柱形状の積載装置３２と、本体装置３１の底面に設けられたカメラ３３（図示略）及び駆動輪３４（図５参照）と、本体装置３１に収容された通信装置３５（図示略）を備えている。

【0024】

積載装置３２は、その軸方向に昇降可能となっており、その上面３２１に棚Ｒを積載する。棚Ｒを積載する際、ＡＧＶ３は、棚Ｒの下に潜り込み（図５（ａ）参照）、積載装置３２を上昇させることによって棚Ｒを積載する（図５（ｂ）参照）。ＡＧＶ３は、棚Ｒを積載した状態で走行することによって棚Ｒを運搬する。そして、ＡＧＶ３は、目的地に着くと、積載装置３２を下降させることによって棚Ｒを荷下ろしする。

【0025】

カメラ３３は、バックヤードＢの床面に貼られた２次元コードラベルから２次元コードを読み取るために使用される。バックヤードＢの床面は、格子状に区切られており、各格子の中央には２次元コードラベルが貼られている。各２次元コードラベルには、位置情報を表す２次元コードが記載されている。ＡＧＶ３は、この２次元コードをカメラ３３で読み取ることにより、自己の現在位置を特定する。

【0026】

通信装置３５は、ＡＧＶコントローラ４を介して、倉庫管理装置８と無線で通信を行う。

【0027】

次に、ＡＧＶコントローラ４は、ＡＧＶ３と倉庫管理装置８の間で行われる無線通信を中継する中継装置である。

【0028】

売り場在庫管理装置５は、売り場ＳＦで販売されている各商品の個数を管理するための情報処理装置である。この売り場在庫管理装置５は、売り場在庫管理テーブル（図示略）を記憶している。この売り場在庫管理テーブルには、売り場ＳＦで販売されている各商品の商品ＩＤとその個数が対応付けて記録されている。売り場在庫管理装置５は、店員利用端末６から品出し完了通知を受信すると、品出しされた商品の個数を、品出しされた個数だけ、売り場在庫管理テーブルにおいて増加させる。逆に、売り場ＳＦの決済端末（図示略）から決済完了通知を受信すると、購入された商品の個数を、購入された個数だけ、売り場在庫管理テーブルにおいて減少させる。このようにして売り場在庫管理装置５は、売り場ＳＦで販売されている各商品の個数を管理する。

【0029】

また、売り場在庫管理装置５は、売場在庫管理テーブルを監視し、いずれかの商品の個数が零になると、欠品通知を店員利用端末６と倉庫管理装置８に送信する。この欠品通知には、欠品した商品の商品ＩＤが含まれる。

【0030】

この売り場在庫管理装置５は、通信装置を備えており、店員利用端末６と無線で通信を行うとともに、倉庫管理装置８と有線又は無線で通信を行う。

【0031】

次に、店員利用端末６は、店員により利用される携帯型の情報処理装置である。具体的には、例えば、タブレット端末やスマートフォンである。この店員利用端末６は、ＲＦＩＤリーダを備え、商品に取り付けられているＲＦＩＤタグから商品ＩＤを読み取ることができる。また、この店員利用端末６は、売り場在庫管理装置５及び倉庫管理装置８と無線で通信を行う。

【0032】

ＲＦＩＤアンテナ装置７は、バックヤードＢに設置された、ＲＦＩＤタグの読み取り装置である。このＲＦＩＤアンテナ装置７は、棚卸し作業の際に利用される。図６は、このＲＦＩＤアンテナ装置７の外観を示す斜視図である。同図に示すＲＦＩＤアンテナ装置７は、略梯子状のフレーム７１と、フレーム７１に取り付けられた複数のＲＦＩＤアンテナ７２、制御装置７３（図示略）及び通信装置７４（図示略）とにより構成される。

【0033】

フレーム７１は、２本の支柱７１１と、２本の支柱７１１の各々の下端に取り付けられた脚部７１２と、２本の支柱７１１の間に架け渡された６本の梁７１３～７１８により構成される。

【0034】

ＲＦＩＤアンテナ７２は、ＵＨＦ帯の周波数を利用して、商品に取り付けられたＲＦＩＤタグから商品ＩＤを読み取るための平面アンテナである。このＲＦＩＤアンテナ７２は、梁７１４～７１７の各々に２台ずつ取り付けられている。各ＲＦＩＤアンテナ７２の取り付け位置は、ＲＦＩＤアンテナ装置７に対して棚Ｒを相対させたときに、各ＲＦＩＤアンテナ７２が、それぞれ異なる収納場所ＳＳに対向するような位置となっている。各ＲＦＩＤアンテナ７２は、狭指向性を有し、ＲＦＩＤアンテナ装置７に棚Ｒを相対させたときに、正面に位置する商品のＲＦＩＤタグを中心として、放射状に、商品ＩＤを読み取るようになっている。

【0035】

通信装置７４は、倉庫管理装置８と有線又は無線で通信を行う。

【0036】

次に、倉庫管理装置８は、入出庫作業と棚卸し作業を制御して、倉庫作業を支援するための情報処理装置である。図７は、この倉庫管理装置８の構成を示すブロック図である。同図に示す倉庫管理装置８は、ＣＰＵ等の制御装置８１と、ＨＤＤ等の記憶装置８２と、ＮＩＣ等の通信装置８３を備える。

【0037】

これらの装置のうち、記憶装置８２は、倉庫管理プログラムＰに加えて、棚位置管理テーブルＴ１、ＡＧＶ管理テーブルＴ２、商品位置管理テーブルＴ３、品出し候補管理テーブルＴ４及び倉庫在庫管理テーブルＴ５を記憶する。以下、各テーブルについて説明する。
なお、上記の倉庫管理プログラムＰは、非一時的な記憶媒体やインターネット等のネットワークを介して頒布可能なプログラムである。

【0038】

棚位置管理テーブルＴ１は、各棚Ｒの設置位置を管理するためのテーブルである。図８は、この棚位置管理テーブルＴ１の一例を示す図である。この棚位置管理テーブルＴ１には、棚Ｒの棚ＩＤと、その棚Ｒの設置位置と、その棚Ｒが運搬中であるか否かを示す運搬中フラグとが対応付けて格納される。

【0039】

ＡＧＶ管理テーブルＴ２は、各ＡＧＶ３の状況を管理するためのテーブルである。図９は、このＡＧＶ管理テーブルＴ２の一例を示す図である。このＡＧＶ管理テーブルＴ２には、ＡＧＶ３を一意に特定するためのＡＧＶＩＤと、そのＡＧＶ３が棚Ｒを運搬中であるか否かを示す運搬中フラグとが対応付けて格納される。

【0040】

商品位置管理テーブルＴ３は、各収納場所ＳＳに収納されている商品を管理するためのテーブルである。図１０は、この商品位置管理テーブルＴ３の一例を示す図である。この商品位置管理テーブルＴ３には、収納場所ＩＤと、その収納場所ＩＤにより識別される収納場所ＳＳに収納された商品の商品ＩＤと、その商品の個数とが対応付けて格納される。なお、本明細書において商品ＩＤとは、商品の最小管理単位（Stock Keeping Unit）を識別するための情報である。

【0041】

品出し候補管理テーブルＴ４は、品出し候補となっている商品を管理するためのテーブルである。図１１は、この品出し候補管理テーブルＴ４の一例を示す図である。この品出し候補管理テーブルＴ４には、品出し候補の商品の商品ＩＤと、売り場ＳＦに陳列されているその商品の個数と、その商品が運搬中又は運搬済みであるか否かを示す運搬中フラグとが対応付けて格納される。

【0042】

倉庫在庫管理テーブルＴ５は、バックヤードＢに保管されている商品の在庫を管理するためのテーブルである。図１２は、この倉庫在庫管理テーブルＴ５の一例を示す図である。この倉庫在庫管理テーブルＴ５には、バックヤードＢに保管されている商品の商品ＩＤと、その商品の個数とが対応付けて格納される。
以上が各テーブルについて説明である。

【0043】

次に、制御装置８１について説明する。この制御装置８１は、記憶装置８２に記憶されている倉庫管理プログラムＰを実行することにより、入庫処理部８１１、出庫処理部８１２、品出し候補管理部８１３及び棚卸し処理部８１４という機能を実現する。以下、各機能について説明する。

【0044】

入庫処理部８１１は、店舗Ｓに配送された商品を棚Ｒに収納するための処理を実行する。具体的には、第１に、商品を収納するための棚Ｒを、ＡＧＶ３を使って作業エリアＷＡに運搬させる。第２に、運搬された棚Ｒの収納場所ＳＳに店員により商品が収納されると、当該収納場所ＳＳと当該商品とを、商品位置管理テーブルＴ３において紐づける。第３に、商品が収納された棚Ｒを、ＡＧＶ３を使って元の位置に運搬させる。

【0045】

出庫処理部８１２は、棚Ｒに収納されている商品を出庫するための処理を実行する。具体的には、第１に、売り場ＳＦで販売されている個数が所定数以下となった商品を特定する。具体的には、売り場在庫管理装置５により欠品した判定された商品を特定する。または、店員利用端末６において店員により品薄と入力された商品を特定する。第２に、特定した商品を収納するための棚Ｒを、ＡＧＶ３を使って作業エリアＷＡに運搬させる。第３に、運搬された棚Ｒから店員により商品が取り出されると、当該商品の減少を商品位置管理テーブルＴ３に反映させる。第４に、商品が取り出された棚Ｒを、ＡＧＶ３を使って元の位置に運搬させる。

【0046】

品出し候補管理部８１３は、店員利用端末６において店員により品薄と入力された商品を、品出し候補管理テーブルＴ４に登録する。

【0047】

棚卸し処理部８１４は、棚Ｒに収納されている商品の棚卸しを行うための処理を実行する。第１に、各棚Ｒを、ＡＧＶ３を使って、ＲＦＩＤアンテナ装置７の前を通過させる。第２に、棚Ｒの通過に伴い、ＲＦＩＤアンテナ装置７により読み取られる商品ＩＤを取得して、倉庫在庫管理テーブルＴ５に記録する。
以上が制御装置８１についての説明である。

【0048】

１－２．動作
次に、倉庫作業支援システム１００の動作について説明する。具体的には、入庫作業の動作と、出庫作業時の動作と、品出し候補登録時の動作と、棚卸し作業時の動作について説明する。これらの動作のうち、出庫作業時の動作については、欠品商品の出庫作業時の動作と、品薄商品の出庫作業時の動作に分けて説明する。

【0049】

１－２－１．入庫作業時の動作
図１３及び図１４は、入庫作業時の動作を示すシーケンス図である。
店舗Ｓに商品が配送されると、店員は当該商品を棚Ｒに収納する。そのために店員は、作業端末１を操作して、倉庫管理装置８に対して入庫要求を送信する（ステップＳａ１）。

【0050】

倉庫管理装置８の入庫処理部８１１は、この入庫要求を受信すると、その商品を収納可能な棚Ｒを特定する（ステップＳａ２）。具体的には、第１に、商品位置管理テーブルＴ３を参照して、１以上の収納場所ＳＳが空いている棚Ｒを特定する。ここで、空いている収納場所ＳＳとは、いずれの商品も収納されていない収納場所ＳＳのことである。第２に、特定した棚Ｒのうち、棚位置管理テーブルＴ１を参照して、運搬中でない棚Ｒであって、作業エリアＷＡから最も近い棚Ｒを特定する。

【0051】

棚Ｒを特定すると、次に入庫処理部８１１は、特定した棚Ｒを運搬するためのＡＧＶ３を特定する（ステップＳａ３）。具体的には、ＡＧＶ管理テーブルＴ２を参照して、棚Ｒを運搬中でないＡＧＶ３を特定する。

【0052】

ＡＧＶ３を特定すると、次に入庫処理部８１１は、特定したＡＧＶ３の現在位置を特定する（ステップＳａ４）。具体的には、特定したＡＧＶ３に対して位置要求を送信し、返信されてくる位置情報を受信することで現在位置を特定する。

【0053】

ＡＧＶ３の位置を特定すると、次に入庫処理部８１１は、特定した棚Ｒの設置位置と、特定したＡＧＶ３の現在位置に基づいて、ＡＧＶ３に提供する経路情報を生成する（ステップＳａ５）。この経路情報は、ＡＧＶ３の現在位置から棚Ｒの設置位置までの経路と、棚Ｒの設置位置から作業エリアＷＡまでの経路を示す情報である。この経路情報を生成すると、入庫処理部８１１は、生成した経路情報を含む運搬要求をＡＧＶ３に対して送信する（ステップＳａ６）。

【0054】

この運搬要求を送信後、入庫処理部８１１は、ＡＧＶ管理テーブルＴ２において、運搬要求の送信先であるＡＧＶ３の運搬中フラグを「false」から「true」に変更する（ステップＳａ７）。また、入庫処理部８１１は、棚位置管理テーブルＴ１において、運搬対象の棚Ｒの運搬中フラグを「false」から「true」に変更する（ステップＳａ８）。

【0055】

ＡＧＶ３は、倉庫管理装置８から送信された運搬要求を受信すると、この運搬要求に含まれる経路情報に従って、運搬対象の棚Ｒを作業エリアＷＡに運搬する（ステップＳａ９）。具体的には、第１に、運搬対象の棚Ｒの設置位置へ移動する。第２に、棚Ｒの下に潜り込み、積載装置３２を上昇させることで棚Ｒを積載する。第３に、棚Ｒを積載した状態で走行することにより、棚Ｒを作業エリアＷＡに運搬する。
ＡＧＶ３は、作業エリアＷＡに到着すると、到着通知を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳａ１０）。

【0056】

倉庫管理装置８の入庫処理部８１１は、この到着通知を受信すると、作業端末１に対して入庫準備完了通知を送信する（ステップＳａ１１）。作業端末１は、この入庫準備完了通知を受信すると、商品を収容可能な棚Ｒが作業エリアＷＡに到着した旨を通知する画面を表示する（ステップＳａ１２）。

【0057】

この画面を見た店員は、作業エリアＷＡに到着した棚Ｒに商品を収納する。その際、店員は、商品を収納する収納場所ＳＳに対応するバーコードラベルＢＬから、ＲＦＩＤリーダ２を使ってバーコードを読み取る（ステップＳａ１３）。また、収納される各商品に取り付けられているＲＦＩＤタグから、ＲＦＩＤリーダ２を使って商品ＩＤを読み取る（ステップＳａ１４）。ＲＦＩＤリーダ２は、読み取ったバーコード（言い換えると、収納場所ＩＤ）と商品ＩＤを含む入庫商品情報を作業端末１に送信する（ステップＳａ１５）。店員は、商品の収納が完了すると、作業端末１を操作して、倉庫管理装置８に対して入庫商品情報を送信する（ステップＳａ１６）。

【0058】

倉庫管理装置８の入庫処理部８１１は、この入庫商品情報を受信すると、商品位置管理テーブルＴ３を更新する（ステップＳａ１７）。具体的には、この入庫商品情報に含まれる収納場所ＩＤ及び商品ＩＤと、その商品ＩＤの個数（言い換えると、商品の個数）を、商品位置管理テーブルＴ３に対応付けて格納する。

【0059】

商品位置管理テーブルＴ３の更新が完了すると、次に入庫処理部８１１は、作業エリアＷＡで待機しているＡＧＶ３に提供する経路情報を生成する（ステップＳａ１８）。この経路情報は、作業エリアＷＡから棚Ｒの設置位置までの経路と、棚Ｒの設置位置から待機エリアＳＡまでの経路を示す情報である。この経路情報を生成すると、入庫処理部８１１は、生成した経路情報を含む運搬要求をＡＧＶ３に対して送信する（ステップＳａ１９）。

【0060】

ＡＧＶ３は、この運搬要求を受信すると、この運搬要求に含まれる経路情報に従って、棚Ｒをその設置位置に戻し、待機エリアＳＡに戻る（ステップＳａ２０）。具体的には、第１に、棚Ｒを積載した状態で走行することにより、棚Ｒをその設置位置に運搬する。第２に、積載装置３２を下降させることで棚Ｒを床面に下ろす。第３に、積載装置３２を下降させた状態で走行し、待機エリアＳＡに戻る。
ＡＧＶ３は、待機エリアＳＡに到着すると、到着通知を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳａ２１）。

【0061】

倉庫管理装置８の入庫処理部８１１は、この到着通知を受信すると、ＡＧＶ管理テーブルＴ２において、到着通知の送信元であるＡＧＶ３の運搬中フラグを「true」から「false」に変更する（ステップＳａ２２）。また、入庫処理部８１１は、棚位置管理テーブルＴ１において、その設置位置に運搬された棚Ｒの運搬中フラグを「true」から「false」に変更する（ステップＳａ２３）。
以上が入庫作業時の動作についての説明である。

【0062】

以上説明した入庫作業時の動作によれば、商品を収納可能な棚ＲがＡＧＶ３によって作業エリアＷＡまで運搬される。そのため、店員は、商品を収納可能な棚Ｒを探すためにバックヤードＢ内を歩き回る必要がない。また、本動作によれば、店員は、商品を収納する収納場所ＳＳのバーコードラベルＢＬと、収納する商品のＲＦＩＤタグをＲＦＩＤリーダ２で読み取るだけで、当該収納場所と当該商品を対応付けて管理することができる。

【0063】

１－２－２．欠品商品の出庫作業時の動作
図１５及び図１６は、欠品商品の出庫作業時の動作を示すシーケンス図である。
売り場在庫管理装置５は、売場在庫管理テーブルを監視しており、売り場ＳＦで販売されているいずれかの商品の個数が零になると、欠品通知を店員利用端末６と倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｂ１）。この欠品通知には、欠品した商品の商品ＩＤが含まれる。

【0064】

店員利用端末６は、この欠品通知を受信すると、欠品した商品を品出しするよう店員に促す画面を表示する（ステップＳｂ２）。この画面を見た店員は、欠品した商品を品出しするために作業エリアＷＡに向かう。

【0065】

一方、倉庫管理装置８の出庫処理部８１２は、この欠品通知を受信すると、商品位置管理テーブルＴ３を参照して、欠品した商品が収納されている棚Ｒを特定する（ステップＳｂ３）。その際、出庫処理部８１２は、棚位置管理テーブルＴ１を参照し、特定した棚Ｒが運搬中である場合には、その運搬が完了するまで待機する。

【0066】

棚Ｒを特定すると、次に出庫処理部８１２は、特定した棚Ｒを運搬するためのＡＧＶ３を特定する（ステップＳｂ４）。具体的には、ＡＧＶ管理テーブルＴ２を参照して、棚Ｒを運搬中でないＡＧＶ３を特定する。

【0067】

ＡＧＶ３を特定すると、次に出庫処理部８１２は、特定したＡＧＶ３の現在位置を特定する（ステップＳｂ５）。具体的には、特定したＡＧＶ３に対して位置要求を送信し、返信されてくる位置情報を受信することで現在位置を特定する。

【0068】

ＡＧＶ３の位置を特定すると、次に出庫処理部８１２は、特定した棚Ｒの設置位置と、特定したＡＧＶ３の現在位置に基づいて、ＡＧＶ３に提供する経路情報を生成する（ステップＳｂ６）。この経路情報は、ＡＧＶ３の現在位置から棚Ｒの設置位置までの経路と、棚Ｒの設置位置から作業エリアＷＡまでの経路を示す情報である。この経路情報を生成すると、出庫処理部８１２は、生成した経路情報を含む運搬要求をＡＧＶ３に対して送信する（ステップＳｂ７）。

【0069】

この運搬要求を送信後、出庫処理部８１２は、ＡＧＶ管理テーブルＴ２において、運搬要求の送信先であるＡＧＶ３の運搬中フラグを「false」から「true」に変更する（ステップＳｂ８）。また、出庫処理部８１２は、棚位置管理テーブルＴ１において、運搬対象の棚Ｒの運搬中フラグを「false」から「true」に変更する（ステップＳｂ９）。

【0070】

ＡＧＶ３は、倉庫管理装置８から送信された運搬要求を受信すると、この運搬要求に含まれる経路情報に従って、運搬対象の棚Ｒを作業エリアＷＡに運搬する（ステップＳｂ１０）。具体的には、第１に、運搬対象の棚Ｒの設置位置へ移動する。第２に、棚Ｒの下に潜り込み、積載装置３２を上昇させることで棚Ｒを積載する。第３に、棚Ｒを積載した状態で走行することにより、棚Ｒを作業エリアＷＡに運搬する。
ＡＧＶ３は、作業エリアＷＡに到着すると、到着通知を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｂ１１）。

【0071】

倉庫管理装置８の出庫処理部８１２は、この到着通知を受信すると、作業端末１に対して出庫準備完了通知を送信する（ステップＳｂ１２）。この出庫準備完了通知には、欠品商品が収納されている収納場所ＳＳの収納場所ＩＤが含まれている。作業端末１は、この出庫準備完了通知を受信すると、欠品商品を収容する棚Ｒが作業エリアＷＡに到着した旨を通知する画面を表示する（ステップＳｂ１３）。図１７は、この表示画面の一例を示す図である。同図に示す表示画面では、欠品商品が収納されている収納場所ＳＳ０６が識別可能なように図示されている。この表示画面を見た店員は、欠品商品が収納されている収納場所ＳＳを容易に識別することができる。

【0072】

欠品商品が収納されている収納場所ＳＳを特定すると、店員は、その収納場所ＳＳから欠品商品を取り出す。その際、店員は、欠品商品を収納する収納場所ＳＳに対応するバーコードラベルＢＬから、ＲＦＩＤリーダ２を使ってバーコードを読み取る（ステップＳｂ１４）。また、取り出される各商品に取り付けられているＲＦＩＤタグから、ＲＦＩＤリーダ２を使って商品ＩＤを読み取る（ステップＳｂ１５）。ＲＦＩＤリーダ２は、読み取ったバーコード（言い換えると、収納場所ＩＤ）と商品ＩＤを含む出庫商品情報を作業端末１に送信する（ステップＳｂ１６）。店員は、商品の取り出しが完了すると、作業端末１を操作して、倉庫管理装置８に対して出庫商品情報を送信する（ステップＳｂ１７）。

【0073】

倉庫管理装置８の出庫処理部８１２は、この出庫商品情報を受信すると、商品位置管理テーブルＴ３を更新する（ステップＳｂ１８）。具体的には、この出庫商品情報に含まれる収納場所ＩＤ及び商品ＩＤに対応する個数を、その商品ＩＤの個数（言い換えると、商品の個数）だけ、商品位置管理テーブルＴ３において減じる。

【0074】

商品位置管理テーブルＴ３の更新が完了すると、次に出庫処理部８１２は、作業エリアＷＡで待機しているＡＧＶ３に提供する経路情報を生成する（ステップＳｂ１９）。この経路情報は、作業エリアＷＡから棚Ｒの設置位置までの経路と、棚Ｒの設置位置から待機エリアＳＡまでの経路を示す情報である。この経路情報を生成すると、出庫処理部８１２は、生成した経路情報を含む運搬要求をＡＧＶ３に対して送信する（ステップＳｂ２０）。

【0075】

ＡＧＶ３は、この運搬要求を受信すると、この運搬要求に含まれる経路情報に従って、棚Ｒをその設置位置に戻し、待機エリアＳＡに戻る（ステップＳｂ２１）。具体的には、第１に、棚Ｒを積載した状態で走行することにより、棚Ｒをその設置位置に運搬する。第２に、積載装置３２を下降させることで棚Ｒを床面に下ろす。第３に、積載装置３２を下降させた状態で走行し、待機エリアＳＡに戻る。
ＡＧＶ３は、待機エリアＳＡに到着すると、到着通知を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｂ２２）。

【0076】

倉庫管理装置８の出庫処理部８１２は、この到着通知を受信すると、ＡＧＶ管理テーブルＴ２において、到着通知の送信元であるＡＧＶ３の運搬中フラグを「true」から「false」に変更する（ステップＳｂ２３）。また、出庫処理部８１２は、棚位置管理テーブルＴ１において、その設置位置に運搬された棚Ｒの運搬中フラグを「true」から「false」に変更する（ステップＳｂ２４）。
以上が欠品商品の出庫作業時の動作についての説明である。

【0077】

以上説明した欠品商品の出庫作業時の動作によれば、欠品商品を収納する棚ＲがＡＧＶ３によって作業エリアＷＡまで運搬される。そのため、店員は、欠品商品を探すためにバックヤードＢ内を歩き回る必要がない。また、本動作によれば、商品の欠品が発生すると、欠品商品を収容する棚Ｒが自動的に運搬される。そのため、店員は、欠品商品の品出しを円滑に行うことができる。

【0078】

１－２－３．品出し候補登録時の動作
図１８は、品出し候補登録時の動作を示すシーケンス図である。
店員は、売り場ＳＦにおいて品薄となっている商品を発見すると、当該商品を品出し候補として倉庫管理装置８に登録する。具体的には、第１に、発見した品薄商品の各々に取り付けられているＲＦＩＤタグから、店員利用端末６を使って商品ＩＤを読み取る（ステップＳｃ１）。第２に、店員利用端末６を操作して、読み取った商品ＩＤを含む品出し候補登録要求を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｃ２）。

【0079】

倉庫管理装置８の品出し候補管理部８１３は、この品出し候補登録要求を受信すると、品出し候補管理テーブルＴ４を更新する（ステップＳｃ３）。具体的には、この品出し候補登録要求に含まれる商品ＩＤと、その商品ＩＤの個数（言い換えると、商品の個数）と、運搬中フラグ「false」を、品出し候補管理テーブルＴ４に対応付けて格納する。
以上が品出し候補登録時の動作についての説明である。

【0080】

１－２－４．品薄商品の出庫作業時の動作
図１９及び図２０は、品薄商品の出庫作業時の動作を示すシーケンス図である。
店員は、倉庫管理装置８に登録されている品出し候補を確認する際、店員利用端末６を操作して、倉庫管理装置８に対して品出し候補情報要求を送信する（ステップＳｄ１）。

【0081】

倉庫管理装置８の品出し候補管理部８１３は、この品出し候補情報要求を受信すると、品出し候補管理テーブルＴ４を参照して品出し候補情報を生成する（ステップＳｄ２）。この品出し候補情報には、品出し候補の商品の商品ＩＤと、その商品の商品名と、売り場ＳＦに陳列されているその商品の個数と、その商品が運搬中又は運搬済みであるか否かを示す運搬中フラグが含まれる。なおここで、商品名は、図示せぬ商品マスタデータを参照して特定される。品出し候補管理部８１３は、生成した品出し候補情報を店員利用端末６に送信する（ステップＳｄ３）。

【0082】

店員利用端末６は、この品出し候補情報を受信すると、品出し候補リスト画面を表示する（ステップＳｄ４）。図２１は、この品出し候補リスト画面の一例を示す図である。この品出し候補リスト画面において、いずれかの非運搬中の商品が選択され、運搬を指示する操作がなされると、店員利用端末６は、運搬指示を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｄ５）。この運搬指示には、選択された商品の商品ＩＤが含まれている。

【0083】

倉庫管理装置８の品出し候補管理部８１３は、この運搬指示を受信すると、この運搬指示に含まれる商品ＩＤに対応する運搬中フラグを、品出し候補管理テーブルＴ４において「false」から「true」に変更する（ステップＳｄ６）。

【0084】

また、倉庫管理装置８の出庫処理部８１２は、商品位置管理テーブルＴ３を参照して、選択された品薄商品が収納されている棚Ｒを特定する（ステップＳｄ７）。その際、出庫処理部８１２は、棚位置管理テーブルＴ１を参照し、特定した棚Ｒが運搬中である場合には、その運搬が完了するまで待機する。

【0085】

棚Ｒを特定すると、次に出庫処理部８１２は、特定した棚Ｒを運搬するためのＡＧＶ３を特定する（ステップＳｄ８）。具体的には、ＡＧＶ管理テーブルＴ２を参照して、棚Ｒを運搬中でないＡＧＶ３を特定する。

【0086】

ＡＧＶ３を特定すると、次に出庫処理部８１２は、特定したＡＧＶ３の現在位置を特定する（ステップＳｄ９）。具体的には、特定したＡＧＶ３に対して位置要求を送信し、返信されてくる位置情報を受信することで現在位置を特定する。

【0087】

ＡＧＶ３の位置を特定すると、次に出庫処理部８１２は、特定した棚Ｒの設置位置と、特定したＡＧＶ３の現在位置に基づいて、ＡＧＶ３に提供する経路情報を生成する（ステップＳｄ１０）。この経路情報は、ＡＧＶ３の現在位置から棚Ｒの設置位置までの経路と、棚Ｒの設置位置から作業エリアＷＡまでの経路を示す情報である。この経路情報を生成すると、出庫処理部８１２は、生成した経路情報を含む運搬要求をＡＧＶ３に対して送信する（ステップＳｄ１１）。

【0088】

この運搬要求を送信後、出庫処理部８１２は、ＡＧＶ管理テーブルＴ２において、運搬要求の送信先であるＡＧＶ３の運搬中フラグを「false」から「true」に変更する（ステップＳｄ１２）。また、出庫処理部８１２は、棚位置管理テーブルＴ１において、運搬対象の棚Ｒの運搬中フラグを「false」から「true」に変更する（ステップＳｄ１３）。

【0089】

ＡＧＶ３は、倉庫管理装置８から送信された運搬要求を受信すると、この運搬要求に含まれる経路情報に従って、運搬対象の棚Ｒを作業エリアＷＡに運搬する（ステップＳｄ１４）。具体的には、第１に、運搬対象の棚Ｒの設置位置へ移動する。第２に、棚Ｒの下に潜り込み、積載装置３２を上昇させることで棚Ｒを積載する。第３に、棚Ｒを積載した状態で走行することにより、棚Ｒを作業エリアＷＡに運搬する。
ＡＧＶ３は、作業エリアＷＡに到着すると、到着通知を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｄ１５）。

【0090】

倉庫管理装置８の出庫処理部８１２は、この到着通知を受信すると、作業端末１に対して出庫準備完了通知を送信する（ステップＳｄ１６）。この出庫準備完了通知には、品薄商品が収納されている収納場所ＳＳの収納場所ＩＤが含まれている。作業端末１は、この出庫準備完了通知を受信すると、品薄商品を収容する棚Ｒが作業エリアＷＡに到着した旨を通知する画面を表示する（ステップＳｄ１７）。この表示画面の一例は、図１７に示した通りである。

【0091】

品薄商品が収納されている収納場所ＳＳを特定すると、店員は、その収納場所ＳＳから品薄商品を取り出す。その際、店員は、品薄商品を収納する収納場所ＳＳに対応するバーコードラベルＢＬから、ＲＦＩＤリーダ２を使ってバーコードを読み取る（ステップＳｄ１８）。また、取り出される各商品に取り付けられているＲＦＩＤタグから、ＲＦＩＤリーダ２を使って商品ＩＤを読み取る（ステップＳｄ１９）。ＲＦＩＤリーダ２は、読み取ったバーコード（言い換えると、収納場所ＩＤ）と商品ＩＤを含む出庫商品情報を作業端末１に送信する（ステップＳｄ２０）。店員は、商品の取り出しが完了すると、作業端末１を操作して、倉庫管理装置８に対して出庫商品情報を送信する（ステップＳｄ２１）。

【0092】

倉庫管理装置８の出庫処理部８１２は、この出庫商品情報を受信すると、商品位置管理テーブルＴ３を更新する（ステップＳｄ２２）。具体的には、この出庫商品情報に含まれる収納場所ＩＤ及び商品ＩＤに対応する個数を、その商品ＩＤの個数（言い換えると、商品の個数）だけ、商品位置管理テーブルＴ３において減じる。

【0093】

商品位置管理テーブルＴ３の更新が完了すると、次に出庫処理部８１２は、作業エリアＷＡで待機しているＡＧＶ３に提供する経路情報を生成する（ステップＳｄ２３）。この経路情報は、作業エリアＷＡから棚Ｒの設置位置までの経路と、棚Ｒの設置位置から待機エリアＳＡまでの経路を示す情報である。この経路情報を生成すると、出庫処理部８１２は、生成した経路情報を含む運搬要求をＡＧＶ３に対して送信する（ステップＳｄ２４）。

【0094】

ＡＧＶ３は、この運搬要求を受信すると、この運搬要求に含まれる経路情報に従って、棚Ｒをその設置位置に戻し、待機エリアＳＡに戻る（ステップＳｄ２５）。具体的には、第１に、棚Ｒを積載した状態で走行することにより、棚Ｒをその設置位置に運搬する。第２に、積載装置３２を下降させることで棚Ｒを床面に下ろす。第３に、積載装置３２を下降させた状態で走行し、待機エリアＳＡに戻る。
ＡＧＶ３は、待機エリアＳＡに到着すると、到着通知を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｄ２６）。

【0095】

倉庫管理装置８の出庫処理部８１２は、この到着通知を受信すると、ＡＧＶ管理テーブルＴ２において、到着通知の送信元であるＡＧＶ３の運搬中フラグを「true」から「false」に変更する（ステップＳｄ２７）。また、出庫処理部８１２は、棚位置管理テーブルＴ１において、その設置位置に運搬された棚Ｒの運搬中フラグを「true」から「false」に変更する（ステップＳｄ２８）。

【0096】

また、倉庫管理装置８の品出し候補管理部８１３は、ステップＳｄ６で受信した運搬指示に含まれる商品ＩＤのレコードを、品出し候補管理テーブルＴ４から削除する（ステップＳｄ２９）。
以上が品薄商品の出庫作業時の動作についての説明である。

【0097】

以上説明した品薄商品の出庫作業時の動作によれば、品薄商品を収納する棚ＲがＡＧＶ３によって作業エリアＷＡまで運搬される。そのため、店員は、品薄商品を探すためにバックヤードＢ内を歩き回る必要がない。また、本動作によれば、店員による運搬指示に応じて、品薄商品を収容する棚Ｒの運搬がなされる。そのため、店員は、品出しのタイミングを任意に選択することができる。

【0098】

１－２－５．棚卸し作業時の動作
図２２は、棚卸し作業時の動作を示すシーケンス図である。
店員は、例えば夜間に棚卸し作業を行う際、作業端末１を操作して、倉庫管理装置８に対して棚卸し要求を送信する（ステップＳｅ１）。

【0099】

倉庫管理装置８の棚卸し処理部８１４は、この棚卸し要求を受信すると、各棚Ｒを運搬するためのＡＧＶ３を特定する（ステップＳｅ２）。具体的には、ＡＧＶ管理テーブルＴ２を参照して、棚Ｒを運搬中でないＡＧＶ３を特定する。

【0100】

ＡＧＶ３を特定すると、次に棚卸し処理部８１４は、特定したＡＧＶ３の現在位置を特定する（ステップＳｅ３）。具体的には、特定したＡＧＶ３に対して位置要求を送信し、返信されてくる位置情報を受信することで現在位置を特定する。

【0101】

ＡＧＶ３の位置を特定すると、次に棚卸し処理部８１４は、棚位置管理テーブルＴ１を参照して、運搬中でない棚Ｒであって、まだ本動作の対象となっていない棚Ｒを特定する（ステップＳｅ４）。

【0102】

棚Ｒを特定すると、次に棚卸し処理部８１４は、特定した棚Ｒの設置位置と、特定したＡＧＶ３の現在位置に基づいて、ＡＧＶ３に提供する経路情報を生成する（ステップＳｅ５）。この経路情報は、ＡＧＶ３の現在位置から棚Ｒの設置位置までの経路と、棚Ｒの設置位置からＲＦＩＤアンテナ装置７の前までの経路を示す情報である。この経路情報を生成すると、棚卸し処理部８１４は、生成した経路情報を含む運搬要求をＡＧＶ３に対して送信する（ステップＳｅ６）。

【0103】

ＡＧＶ３は、倉庫管理装置８から送信された運搬要求を受信すると、この運搬要求に含まれる経路情報に従って、運搬対象の棚ＲをＲＦＩＤアンテナ装置７の前まで運搬する（ステップＳｅ７）。具体的には、第１に、運搬対象の棚Ｒの設置位置へ移動する。第２に、棚Ｒの下に潜り込み、積載装置３２を上昇させることで棚Ｒを積載する。第３に、棚Ｒを積載した状態で走行することにより、棚ＲをＲＦＩＤアンテナ装置７の前まで運搬する。
ＡＧＶ３は、ＲＦＩＤアンテナ装置７の前に到着し、ＲＦＩＤアンテナ装置７に対して棚Ｒを相対させると、到着通知を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｅ８）。

【0104】

倉庫管理装置８の棚卸し処理部８１４は、この到着通知を受信すると、ＲＦＩＤアンテナ装置７に対して読み取り要求を送信する（ステップＳｅ９）。

【0105】

ＲＦＩＤアンテナ装置７は、この読み取り要求を受信すると、各ＲＦＩＤアンテナ７２を使って、相対する棚Ｒに収納されている各商品のＲＦＩＤタグから商品ＩＤを読み取る（ステップＳｅ１０）。そして、読み取った商品ＩＤを含む在庫情報を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｅ１１）。

【0106】

倉庫管理装置８の棚卸し処理部８１４は、この在庫情報を受信すると、倉庫在庫管理テーブルＴ５を更新する（ステップＳｅ１２）。具体的には、この在庫情報に含まれる商品ＩＤと、その商品ＩＤの個数（言い換えると、商品の個数）を、倉庫在庫管理テーブルＴ５に対応付けて格納する。

【0107】

倉庫在庫管理テーブルＴ５の更新が完了すると、次に棚卸し処理部８１４は、ＲＦＩＤアンテナ装置７の前で待機しているＡＧＶ３に提供する経路情報を生成する（ステップＳｅ１３）。この経路情報は、ＲＦＩＤアンテナ装置７の前から棚Ｒの設置位置までの経路を示す情報である。この経路情報を生成すると、棚卸し処理部８１４は、生成した経路情報を含む運搬要求をＡＧＶ３に対して送信する（ステップＳｅ１４）。

【0108】

ＡＧＶ３は、この運搬要求を受信すると、この運搬要求に含まれる経路情報に従って、棚Ｒをその設置位置に戻す（ステップＳｅ１５）。具体的には、第１に、棚Ｒを積載した状態で走行することにより、棚Ｒをその設置位置に運搬する。第２に、積載装置３２を下降させることで棚Ｒを床面に下ろす。
ＡＧＶ３は、棚Ｒを荷下ろしすると、到着通知を倉庫管理装置８に送信する（ステップＳｅ１６）。

【0109】

倉庫管理装置８の棚卸し処理部８１４は、この到着通知を受信すると、すべての棚Ｒを本動作の対象としたか否かを判定する（ステップＳｅ１７）。この判定の結果、すべての棚Ｒを本動作の対象としていない場合には（ステップＳｅ１７のＮＯ）、棚卸し処理部８１４は、ステップＳｅ３に戻る。一方、この判定の結果、すべての棚Ｒを本動作の対象とした場合には（ステップＳｅ１７のＹＥＳ）、本動作は終了する。
以上が棚卸し作業時の動作についての説明である。

【0110】

以上説明した棚卸し作業時の動作によれば、棚卸し作業を自動で行うことができる。

【0111】

２．変形例
上記の実施形態は以下に記載するように変形してもよい。以下に記載する１以上の変形例は互いに組み合わせてもよい。

【0112】

２－１．変形例１
作業エリアＷＡは、必ずしもバックヤードＢ内に確保する必要はなく、売り場ＳＦ内に確保してもよい。

【0113】

２－２．変形例２
棚Ｒの構造は、図２に図示した例に限られない。収納する商品に応じて適宜変更してよい。

【0114】

２－３．変形例３
棚Ｒには、収納場所ＩＤを表すバーコードラベルＢＬが取り付けられているが、これに代えて、収納場所ＩＤを表す２次元コードラベルや、収納場所ＩＤを記録するＲＦＩＤタグを取り付けるようにしてもよい。

【0115】

２－４．変形例４
ＡＧＶ３は、リフトアップ式のＡＧＶであるが、これに代えて、スライドフォーク式のＡＧＶを採用してもよい。スライドフォーク式を採用した場合、棚Ｒごと運搬するのに代えて、必要な商品のみを運搬するようにしてもよい。

【0116】

ＡＧＶ３は、積載型のＡＧＶであるが、けん引型のＡＧＶを採用してもよい。

【0117】

ＡＧＶ３は、２次元コードという誘導体によって誘導される経路誘導方式のＡＧＶであるが、これに代えて、誘導体がなくても目的地に移動することができる自律移動式のＡＧＶを採用してもよい。

【0118】

２－５．変形例５
ＲＦＩＤアンテナ装置７の構造は、図６に図示した例に限られない。棚Ｒの構造に応じて適宜変更してよい。

【0119】

２－６．変形例６
欠品商品の出庫作業時の動作のステップＳｂ１３では、作業端末１に、欠品商品が収納されている収納場所ＳＳを図示する画面が表示される（図１７参照）。しかし、この収納場所ＳＳは必ずしも図示する必要はなく、その収納場所ＳＳの収納場所ＩＤを店員に通知するだけとしてもよい。

【0120】

欠品商品が収納されている収納場所ＳＳを図示する画面は、店員利用端末６からも閲覧可能としてもよい。

【0121】

２－７．変形例７
売り場在庫管理装置５は、売り場ＳＦで販売されているいずれかの商品の個数が零になると、欠品通知を店員利用端末６と倉庫管理装置８に送信する。これに代えて、売り場ＳＦで販売されているいずれかの商品の個数が予め定められた数（例えば、「２」）以下となった場合に、品薄通知を店員利用端末６と倉庫管理装置８に送信するようにしてもよい。そして、倉庫管理装置８は、この品薄通知を受けて、品薄商品を出庫するための動作（具体的には、図１５及び図１６に示すステップＳｂ３～Ｓｂ２４）を実行してもよい。

【0122】

２－８．変形例８
倉庫管理装置８は、売り場在庫管理装置５から欠品通知を受信すると、欠品商品を出庫するための動作を自動的に開始する（図１５及び図１６参照）。これに代えて、欠品商品を品出し候補管理テーブルＴ４に一旦登録し、店員によりこの欠品商品について運搬指示がなされてから、欠品商品を出庫するための動作を自動的に開始するようにしてもよい。

【0123】

２－９．変形例９
倉庫管理装置８は、品出し候補管理テーブルＴ４に登録された品薄商品について、店員による運搬指示を待たずに、当該品薄商品を出庫するための動作（具体的には、図１９及び図２０に示すステップＳｂ６～Ｓｂ２９）を実行してもよい。その際、品出し候補管理テーブルＴ４に登録された品薄商品のうち、個数の少ない商品から順に、出庫するための動作を実行してもよい。

【0124】

２－１０．変形例１０
各商品に、ＲＦＩＤタグに加えて、その商品の商品ＩＤを表す２次元コードが記載されたラベルを取り付けるようにしてもよい。その場合、品出し候補登録時の動作のステップＳｃ１において、店員は、品薄商品に取り付けられている２次元コードのラベルから、店員利用端末６を使って商品ＩＤを読み取るようにしてもよい。

【符号の説明】

【0125】

１…作業端末、２…ＲＦＩＤリーダ、３…ＡＧＶ、４…ＡＧＶコントローラ、５…売り場在庫管理装置、６…店員利用端末、７…ＲＦＩＤアンテナ装置、８…倉庫管理装置、３１…本体装置、３２…積載装置、３３…カメラ、３４…駆動輪、３５…通信装置、７１…フレーム、７２…ＲＦＩＤアンテナ、７３…制御装置、７４…通信装置、８１…制御装置、８２…記憶装置、８３…通信装置、１００…倉庫作業支援システム、３２１…上面、７１１…支柱、７１２…脚部、７１３～７１８…梁、８１１…入庫処理部、８１２…出庫処理部、８１３…品出し候補管理部、８１４…棚卸し処理部、Ｂ…バックヤード、ＢＬ…バーコードラベル、ＣＢ…段ボール箱、Ｅ…通用口、Ｐ…倉庫管理プログラム、Ｒ…棚、Ｒ１～Ｒ４…棚柱、Ｒ５…底板、Ｒ６～Ｒ８…棚板、Ｓ…店舗、ＳＡ…待機エリア、ＳＦ…売り場、ＳＳ…収納場所、Ｔ１…棚位置管理テーブル、Ｔ２…ＡＧＶ管理テーブル、Ｔ３…商品位置管理テーブル、Ｔ４…品出し候補管理テーブル、Ｔ５…倉庫在庫管理テーブル、ＷＡ…作業エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】