特許 7466393 タイヤ作用力検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-04

(45)【発行日】2024-04-12

(54)【発明の名称】タイヤ作用力検出装置

(51)【国際特許分類】

   G01L 5/16 20200101AFI20240405BHJP

   G01L 5/00 20060101ALI20240405BHJP

   G01M 17/02 20060101ALI20240405BHJP

【ＦＩ】

G01L5/16

G01L5/00 Z

G01M17/02

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020124636

(22)【出願日】2020-07-21

(65)【公開番号】P2022021179

(43)【公開日】2022-02-02

【審査請求日】2023-03-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】上田 祐輔

【審査官】松山 紗希

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－０５２９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２７０８３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２１９２７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｌ ５／００－５／２８

Ｇ０１Ｍ １７／００－１７／１０

Ｂ６０Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のタイヤ（１４）に作用するタイヤ作用力を検出するタイヤ作用力検出装置であって、
前記車両のサスペンションメンバ（１１）とサスペンションアーム（１２）とを連結する複数のボルト（１３ａ、１３ｂ）のうち、１箇所のボルト（１３ａ）の端部側に設けられて、前記サスペンションメンバに対する前記１箇所のボルトの端部の複数軸方向の変位量を検出する複数の変位量検出部（１１１、１１２）と、
複数の前記変位量検出部によってそれぞれ検出された前記変位量と、予め定めた係数とに基づいて、所望の軸方向の前記タイヤ作用力を算出する作用力算出部（１２０）と、を備えるタイヤ作用力検出装置。

【請求項2】

前記複数軸方向は、３次元空間座標を形成する３軸方向である請求項１に記載のタイヤ作用力検出装置。

【請求項3】

前記１箇所のボルトは、前記サスペンションメンバ（１１）と前記サスペンションアーム（１２）との連結部において、前記車両の前後方向に配置されるボルトである請求項１または請求項２に記載のタイヤ作用力検出装置。

【請求項4】

前記変位量検出部は、前記複数軸方向の前記変位量に加えて、複数軸に対する回転角度を検出する請求項１～請求項３のいずれか１つに記載のタイヤ作用力検出装置。

【請求項5】

前記変位量検出部は、前記変位量を検出する変位計（１１１、１１２）が、前記複数軸のそれぞれに対して交差する方向に複数並べて配置されて、並べられた距離と、それぞれの前記変位計による前記変位量の差から前記回転角度を検出する請求項４に記載のタイヤ作用力検出装置。

【請求項6】

前記作用力算出部は、前記変位量に加え、前記回転角度も考慮して、前記タイヤ作用力を算出する請求項４または請求項５に記載のタイヤ作用力検出装置。

【請求項7】

前記変位量検出部は、複数の前記軸方向のうち、変位の影響のある前記軸方向のみの前記変位量を検出するように予め設定された請求項１～請求項６のいずれか１つに記載のタイヤ作用力検出装置。

【請求項8】

前記変位量検出部は、複数の前記軸方向のうち、角度変位の影響のある前記軸方向のみの前記回転角度を検出するように予め設定された請求項４～請求項６のいずれか１つに記載のタイヤ作用力検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のタイヤに作用するタイヤ作用力を検出するタイヤ作用力検出装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来のタイヤ作用力検出装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１のタイヤ作用力検出装置では、サスペンションメンバと、サスペンションアームとの連結部の２箇所に、連結部における車両前後方向の変位を検出する距離センサを設け、２つの前後変位量からモーメント成分を除去して、ホイール（タイヤ）に作用する前後力を算出するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－５２９１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１では、２箇所の距離センサによって、１軸方向（前後方向）のみの変位を検出するようにしている。

【0005】

実際のタイヤにおいては、１つの連結部において６軸の挙動（３軸方向の変位＋３軸回りの角度変位）が発生しており、３軸方向の変位を検出しようとすると、６つ（２個×３か所）の距離センサが必要となってしまう。

【0006】

連結部の複数の箇所でセンサを設けると、配線の取り回しのためのコストが高くなる。また、実際の走行時には、前後方向のみではなく、石等の障害物を踏んだときの上下方向の作用力や、操舵時の左右方向の作用力等を受けるため、検出精度が低下する。

【0007】

本発明の目的は、上記問題に鑑み、安価で、且つ、精度よくタイヤへの作用力を検出可能とするタイヤ作用力検出装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。

【0009】

本開示では、車両のタイヤ（１４）に作用するタイヤ作用力を検出するタイヤ作用力検出装置であって、
車両のサスペンションメンバ（１１）とサスペンションアーム（１２）とを連結する複数のボルト（１３ａ、１３ｂ）のうち、１箇所のボルト（１３ａ）の端部側に設けられて、サスペンションメンバに対する１箇所のボルトの端部の複数軸方向の変位量を検出する複数の変位量検出部（１１１、１１２）と、
複数の変位量検出部によってそれぞれ検出された変位量と、予め定めた係数とに基づいて、所望の軸方向のタイヤ作用力を算出する作用力算出部（１２０）と、を備えることを特徴としている。

【0010】

本開示によれば、１箇所のボルト（１３ａ）の端部側に、変位量検出部（１１１、１１２）を設けるので、変位量検出部の配線経路が複数に別れることがなく、安価に対応ができる。また、作用力算出部（１２０）は、複数軸方向の変位量と、予め定めた係数とに基づいて、所望の軸方向のタイヤ作用力を算出できるので、タイヤ作用力の検出精度を高めることができる。

【0011】

尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態のタイヤ作用力検出装置の全体構成を示す説明図である。

【図2】サスペンションメンバとサスペンションアームとの連結部におけるボルト、および変位計を示す説明図である。

【図3】図２のIII方向から見た矢視図である。

【図4】ボルト頭部に設けられる筐体と変位計との位置関係を示す説明図である。

【図5】タイヤ作用力検出のメカニズムを示す説明図である。

【図6】制動時におけるタイヤ作用力と、ボルト頭部の変位とを示す説明図である。

【図7】右旋回時におけるタイヤ作用力と、ボルト頭部の変位とを示す説明図である。

【図8】第２実施形態のタイヤ作用力検出装置を示す説明図である。

【図9】第３実施形態のタイヤ作用力検出装置を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

【0014】

（第１実施形態）
第１実施形態のタイヤ作用力検出装置１００について、図１～図７を用いて説明する。タイヤ作用力検出装置１００は、走行中の車両のタイヤ１４に作用するタイヤ作用力（前後力や横力等）を検出する装置である。検出されたタイヤ作用力は、例えば、横滑り防止装置、発進加速時のタイヤ空転防止装置、あるいは急ブレーキ時での車輪ロックによる滑走低減装置等の車両挙動安定制御装置に活用される。

【0015】

図１～図４に示すように、タイヤ作用力検出装置１００は、車両のサスペンションを形成するサスペンションメンバ１１と、サスペンションアーム１２とが連結される連結部の近傍に設けられている。尚、図１では、サスペンションは、前輪側のサスペンションを例にして示している。タイヤ作用力検出装置１００は、筐体１１０ａ、ブラケット１１０ｂ、第１変位計１１１、第２変位計１１２、および作用力算出部１２０等を備えている。

【0016】

ここで、サスペンションメンバ１１は、サスペンションの本体部を形成する部材であり、車体１５に固定されている。サスペンションアーム１２は、一端側（サスペンションメンバ１１側）が二股に別れ、他端側（タイヤ１４側）は、一本のアーム状に延びている。サスペンションアーム１２の二股部は、複数のボルト、つまりボルト１３ａ、およびボルト１３ｂによって、サスペンションメンバ１１に固定されている。サスペンションアーム１２の他端側にはタイヤ１４が接続されている。以下、サスペンションメンバ１１をメンバ１１と呼び、サスペンションアーム１２をアーム１２と呼ぶことにする。

【0017】

ここでは、図１に示すように、車両の前後方向をｘ軸方向、車両の左右方向をｙ軸方向、更に、車両の上下方向をｚ軸方向と定義している。尚、各座標軸の設定にあたっては、任意の方向への設定が可能であり、車両の前後、左右、上下方向に完全に一致しない場合も含まれる。

【0018】

ボルト１３ａは、軸部がｘ軸方向に沿うように配置されて、メンバ１１とアーム１２とを連結している。また、ボルト１３ｂは、軸部がｚ軸方向に沿うように配置されて、メンバ１１とアーム１２とを連結している。本実施形態では、ボルト１３ａ、１３ｂのうち、ボルト１３ａ（１箇所のボルト）の端部側（ボルトの頭部側）に、筐体１１０ａ、ブラケット１１０ｂ、第１変位計１１１、および第２変位計１１２、等が配置されている。

【0019】

筐体１１０ａは、例えば、ブロック状の金属部材であり、６面のうちの１つの面が、ボルト１３ａの頭部に接合されている。筐体１１０ａは、少なくともｘ軸に交差する第１面Ｓ１、ｙ軸に交差する第２面Ｓ２、およびｚ軸に交差する第３面Ｓ３を有している。各面Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３は、それぞれ、変位計１１１、１１２によって変位量が計測される被計測面となる。各面Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の変位量は、ボルト１３ａの頭部の変位量にほぼ等しい。

【0020】

ブラケット１１０ｂは、例えば、板状の金属部材であり、少なくとも、筐体１１０ａの各面Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３に対向する面部を有している。尚、図２では、簡略化のために、ブラケット１１０ｂにおいて、第３面Ｓ３に対向する面部については、図の表示を省略している。ブラケット１１０ｂの一端部は、メンバ１１と同様に、車体１５（あるいはメンバ１１）に固定されている。

【0021】

第１変位計１１１、第２変位計１１２は、ブラケット１１０ｂにおいて、各面Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３に対向するそれぞれの面部（１個所のボルト１３ａの端部側）に固定されて、メンバ１１に対する筐体１１０ａ（ボルト１３ａの頭部）のｘ、ｙ、ｚ軸方向（複数軸方向）の変位量（微小変位）を検出する距離センサ（変位量検出部）である。各変位計１１１、１１２は、各変位計１１１、１１２と、各面Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３との距離の変化を検出することで変位量を検出する。複数軸方向は、本開示の３次元空間座標を形成する３軸方向に対応する。

【0022】

各変位計１１１、１１２としては、例えば、過電流式変位計、静電容量式変位計、ホール素子、磁気センサ、あるいはレーザ変位計等、微小変位が検出できるものであれば、種々のタイプのものを使用可能である。

【0023】

第１面Ｓ１に対向するブラケット１１０ｂの面部には、ｚ軸方向に交差して、ｙ軸方向に沿うように、第１変位計１１１、および第２変位計１１２が配置されている。第１変位計１１１と、第２変位計１１２との距離はｌｘである。第１変位計１１１と第１面Ｓ１との距離はＤｘとして得られる。また、第２変位計１１２と第１面Ｓ１との距離はＤｘ’として得られる。

【0024】

また、第２面Ｓ２に対向するブラケット１１０ｂの面部には、ｘ軸方向に交差して、ｚ軸方向に沿うように、第１変位計１１１、および第２変位計１１２が配置されている。第１変位計１１１と、第２変位計１１２との距離はｌｙである。第１変位計１１１と第２面Ｓ２との距離はＤｙとして得られる。また、第２変位計１１２と第２面Ｓ２との距離はＤｙ’として得られる。

【0025】

また、第３面Ｓ３に対向するブラケット１１０ｂの面部には、ｙ軸方向に交差して、ｘ軸方向に沿うように、第１変位計１１１、および第２変位計１１２が配置されている。第１変位計１１１と、第２変位計１１２との距離はｌｚである。第１変位計１１１と第２面Ｓ２との距離はＤｚとして得られる。また、第２変位計１１２と第２面Ｓ２との距離はＤｚ’として得られる。

【0026】

各変位計１１１、１１２で検出された距離のデータ（Ｄｘ、Ｄｘ’、Ｄｙ、Ｄｙ’、Ｄｚ、Ｄｚ’）は、作用力算出部１２０に出力されるようになっている。

【0027】

作用力算出部１２０は、予め、以下の数式１～数式４を記憶している。作用力算出部１２０は、複数の各変位計１１１、１１２によってそれぞれ検出された各軸方向の変位量Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚを用いて、更には、各変位量Ｄｘ、Ｄｘ’、Ｄｙ、Ｄｙ’、Ｄｚ、Ｄｚ’から得られる各軸に対する回転角度θｘ、θｙ、θｚ（角度変位）も用いて、タイヤ作用力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚを算出する（詳細後述）。

【0028】

【数1】

【0029】

尚、数式１中のａ１１～ａ３６は、予め実験によって、タイヤ作用力とボルト１３ａの頭部の変位量との関係を示す相関係数として、例えば、最小２乗法によって導出されたものである。

【0030】

【数2】

【0031】

【数3】

【0032】

【数4】

【0033】

尚、数式２における回転角度θｘは、ｘ軸に対する第２面Ｓ２の回転角度（ｘ軸回りの角度変位）を示すものである。また、数式３における回転角度θｙは、ｙ軸に対する第３面Ｓ３の回転角度（ｙ軸回りの角度変位）を示すものである。また、数式４における回転角度θｚは、ｚ軸に対する第１面Ｓ１の回転角度（ｚ軸回りの角度変位）を示すものである。

【0034】

タイヤ作用力検出装置１００の構成は、以上のようになっており、以下、図５～図７を加えて、作動、作用効果について説明する。

【0035】

図５に示すように、走行中において、車両の挙動に変化が生ずると、タイヤ１４に作用するタイヤ作用力が変化する。そして、アーム１２を介してサスペンション（メンバ１１とアーム１２）の連結部に作用する作用力が変化する。この作用力によって、連結部におけるボルト１３ａの頭部には、微小な変位（Ｘ）が発生する。一般的に、作用力Ｆ＝ばね定数ｋ・変位Ｘであり、ａをばね定数ｋの逆数とすると、変位Ｘ＝ａ・作用力Ｆである。

【0036】

例えば、図６は、制動時の連結部におけるボルト１３ａの頭部の変位を示している。また、図７は、右旋回時の連結部におけるボルト１３ａの頭部の変位を示している。

【0037】

ここで、本開発者らは、ボルト１３ａの頭部には、微小な６軸の挙動、つまり、３軸方向の変位（変位量）、および３軸回りの角度変位（回転角度）が発生しており、それらがタイヤ作用力と相関することを明らかにした。つまりサスペンションの連結部の１箇所において、３軸の作用力に切り分けてタイヤ作用力の算出が可能であることを見出した。

【0038】

タイヤ作用力は、複数のサスペンションの連結部から車体１５へと伝達する。複数の連結部にはそれぞれの役割があり、タイヤ作用力が伝達され易い方向性をもっている。いずれの連結部も１軸のみの作用力を伝達する構造にはなっておらず、連結部には少なからず３軸方向の力が作用する。よって、連結部の１個所に着目することでも、３軸の作用力の検出が可能である。

【0039】

各変位計１１１、１１２は、走行時に、ボルト１３ａの頭部に接合された筐体１１０ａの各面Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３における変位量Ｄｘ、Ｄｘ’、Ｄｙ、Ｄｙ’、Ｄｚ、Ｄｚ’を計測し、そのデータを作用力算出部１２０に出力する。

【0040】

作用力算出部１２０には、上記で説明した数式１～数式４が予め記憶されている。数式１は、各軸方向の変位量Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚに加えて、各軸に対する回転角度θｘ、θｙ、θｚも用いたタイヤ作用力算出用の行列式となっている。数式２～数式４は、各回転角度θｘ、θｙ、θｚを求める数式となっている。

【0041】

作用力算出部１２０は、数式２～数式４を用いて、距離ｌｘ、ｌｙ、ｌｚ、および変位量Ｄｘ、Ｄｘ’、Ｄｙ、Ｄｙ’、Ｄｚ、Ｄｚ’から、各軸に対する回転角度θｘ、θｙ、θｚを算出する。そして、作用力算出部１２０は、数式１を用いて、タイヤ作用力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚを算出する。

【0042】

以上のように、本実施形態によれば、１箇所のボルト１３ａの頭部側に、各変位計１１１、１１２（３箇所）を設けるので、変位計１１１、１１２の配線経路が複数に別れることがなく、安価に対応ができる。

【0043】

また、作用力算出部１２０は、１箇所のボルト１３ａの頭部において、複数の変位計１１１、１１２（３箇所）によってそれぞれ検出された３軸方向の変位量Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚと、更には３軸に対する回転角度θｘ、θｙ、θｚと、予め定めた係数ａ１１～ａ３６とに基づいて、３軸方向（所望の軸方向）のタイヤ作用力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚの算出を可能としており、タイヤ作用力の検出精度を高めることができる（数式１）。

【0044】

タイヤ作用力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚの算出にあたって、変位量Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚに対して、回転角度θｘ、θｙ、θｚを加味する（考慮する）ことで、より検出精度を高めることができる。

【0045】

また、１個所のボルト１３ａは、メンバ１１とアーム１２との連結部において、車両の前後方向に配置されるボルト１３ａとしている。よって、特に、車両の前後方向および左右方向に変位を受けやすい部位での変位量、角度変位量の検出が可能となり、タイヤ作用力の検出精度を高めることができる。

【0046】

また、作用力算出部１２０は、各変位計１１１、１１２を、複数軸のそれぞれに対して交差する方向に複数並べて配置して、並べられた距離ｌｘ、ｌｙ、ｌｚと、それぞれの変位計１１１、１１２による変位量Ｄｘ、Ｄｘ’の差（Ｄｙ、Ｄｙ’の差、およびＤｚ、Ｄｚ’の差）から回転角度θｘ、θｙ、θｚを検出するようにしている（数式２～数式４）。これにより、各変位計１１１、１１２を用いて、容易に回転角度θｘ、θｙ、θｚを検出することができる。

【0047】

（第２実施形態）
第２実施形態のタイヤ作用力検出装置１００Ａを図８に示す。第２実施形態は、上記第１実施形態に対して、第２変位計１１２を、角度計１１３に変更したものである。

【0048】

角度計１１３は、変位量検出部であり、それぞれ対向する第１面Ｓ１、第２面Ｓ２、第３面Ｓ３の角度変位（図８中の回転角度θｘ、θｙ、θｚ）を直接的に検出する。よって、本実施形態では、上記第１実施形態で説明した数式２～数式４を不要として、作用力算出部１２０は、数式１において、変位量Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚ、および回転角度θｘ、θｙ、θｚと、各係数ａ１１～ａ３６とを用いて、各タイヤ作用力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚを算出する。これにより、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0049】

（第３実施形態）
第３実施形態のタイヤ作用力検出装置１００Ｂを図９に示す。第３実施形態は、上記第１実施形態に対して、第２変位計１１２を廃止したものである。

【0050】

作用力算出部１２０は、数式１に代えて、数式５を予め記憶している。数式５は、各軸方向の変位量Ｄｘ、Ｄｙ、Ｄｚと、係数ａ１１～ａ３３と、を用いて、タイヤ作用力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚを算出する行列式となっている。尚、数式５中のａ１１～ａ３３は、予め実験によって、タイヤ作用力とボルト１３ａの頭部の変位量との関係を示す相関係数として、例えば、最小２乗法によって導出されたものである。

【0051】

【数5】

【0052】

本実施形態では、第２変位計１１２を廃止して、各軸に対する回転角度θｘ、θｙ、θｚを用いない分、上記第１実施形態に対して、各タイヤ作用力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚの検出精度は、ある程度、低下するものの、第２変位計１１２を廃止できるので、コスト低減することができる。

【0053】

（第４実施形態）
上記第１～第３実施形態に対して、変位計１１１、１１２、あるいは角度計１１３は、複数の軸方向のうち、変位の影響のある軸方向のみの変位量を検出する、あるいは、角度変位の影響のある軸方向のみの回転角度を検出するように設定してもよい。

【0054】

これにより、変位量や回転角度に影響のない方向の変位計１１１、１１２、あるいは角度計１１３を廃止して、タイヤ作用力の検出精度を落とさずに、コスト低減することができる。

【0055】

（その他の実施形態）
上記各実施形態では、筐体１１０ａは、ボルト１３ａの頭部に接合されるものとして説明したが、例えば、ボルト１３ａの頭部に凹部が設けられて、筐体１１０ａがこの凹部にはめ込まれたものとしてもよい。

【0056】

また、上記各実施形態では、筐体１１０ａは、ブロック状の部材としたが、これに限定することなく、少なくとも各面Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を有しボルト１３ａの頭部に接合されて、他の面が削除されたものとしてもよい。

【0057】

また、変位計１１１、１１２、角度計１１３を覆うケースを設け、このケースをブラケット１１０ｂ代わりに使用するようにしてもよい。また、変位計１１１、１１２、角度計１１３が電子基板に取り付けられ、この電子基板が上記のケースに取り付けされてもよい。

【0058】

また、本開示に記載の制御部（作用力算出部１２０）およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ、およびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。

【0059】

あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア理論回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。

【0060】

もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと、一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合せにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。

【0061】

また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0062】

本開示は、実施形態に準拠して記述されたが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態が本開示に示されているが、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【符号の説明】

【0063】

１１ サスペンションメンバ
１２ サスペンションアーム
１３ａ ボルト（１箇所のボルト）
１３ｂ ボルト
１４ タイヤ
１００ タイヤ作用力検出装置
１１１ 第１変位計（変位量検出部）
１１２ 第２変位計（変位量検出部）
１１３ 角度計（変位量検出部）
１２０ 作用力算出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】