特許 7466498 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-04

(45)【発行日】2024-04-12

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   B62D 61/12 20060101AFI20240405BHJP

   B62D 61/10 20060101ALI20240405BHJP

   B62D 57/032 20060101ALI20240405BHJP

【ＦＩ】

B62D61/12

B62D61/10

B62D57/032 P

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021101772

(22)【出願日】2021-06-18

(65)【公開番号】P2023000768

(43)【公開日】2023-01-04

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】井田 裕介

(72)【発明者】

【氏名】平岡 実

(72)【発明者】

【氏名】石川 淳一

(72)【発明者】

【氏名】高瀬 竣也

【審査官】三宅 龍平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－００１４４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１４４５１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６４３５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１５９７５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０９０４０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５２８０３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７６７９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６１／１０ ー ６１／１２

Ｂ６２Ｄ ５７／０３２

Ａ６１Ｇ ５／０４ － ５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
前記車両本体に支持されるとともに、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構と、
前記支持機構の動作を制御する制御装置と、が備えられ、
前記制御装置は、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置するように前記支持機構の動作を制御する重心位置制御を実行し、
前記制御装置は、前記重心位置制御として、前記車両本体が斜面を走行するときに、傾斜下方側の前記走行車輪を前記車両本体に対して傾斜下方側へ移動させるように前記支持機構の動作を制御し、かつ、傾斜上方側の前記走行車輪を前記車両本体に対して傾斜下方側へ移動させるように前記支持機構の動作を制御する作業車。

【請求項2】

前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、
前記支持機構の状態を検知する状態検知手段と、が備えられ、
前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段及び前記状態検知手段の検出情報に基づいて、前記重心位置を求めるように構成されている請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記支持機構は、複数の前記走行車輪夫々の位置を変更させる複数の油圧シリンダを備えており、
前記状態検知手段は、複数の前記油圧シリンダ夫々の伸縮操作量を検出する複数のストロークセンサを備えている請求項２に記載の作業車。

【請求項4】

車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
前記車両本体に支持されるとともに、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対する位置を変更可能な状態で支持する支持機構と、
前記支持機構の動作を制御する制御装置と、
前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、が備えられ、
前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段の検出情報に基づいて前記車両本体が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御する水平制御、及び、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置するように前記支持機構の動作を制御する重心位置制御を実行可能であり、
前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段が検出した前記車両本体の水平姿勢からの傾斜角が所定値以上の場合は前記重心位置制御を実行し、前記傾斜角が前記所定値未満の場合は前記水平制御を実行する作業車。

【請求項5】

複数の前記走行車輪の接地圧を検出する接地圧検出手段が備えられ、
前記制御装置は、前記重心位置制御として、傾斜下方側の前記走行車輪の接地圧と傾斜上方側の前記走行車輪の接地圧とが等しくなるように前記支持機構の動作を制御するように構成されている請求項１又は４に記載の作業車。

【請求項6】

前記支持機構は、複数の前記走行車輪の夫々を前記車両本体に対して昇降可能に支持する複数の屈折リンク機構を備えている請求項１から５のいずれか一項に記載の作業車。

【請求項7】

車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
前記車両本体に支持されるとともに、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対する位置を変更可能な状態で支持する支持機構と、
前記支持機構の動作を制御する制御装置と、
前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、が備えられ、
前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段の検出情報に基づいて前記車両本体が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御する水平制御、及び、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置するように前記支持機構の動作を制御する重心位置制御を実行可能であり、
前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段が検出した前記車両本体の水平姿勢からの傾斜角が所定値以上の場合は前記重心位置制御を実行し、且つ、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置させることができる範囲内で前記車両本体を水平姿勢に近づけるように前記支持機構を制御する作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、凹凸のある不整地を走行するのに適した作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

上記したような作業車として、従来では、車両本体に対して屈折リンク機構を介して４つの走行車輪が支持され、走行車輪の高さを変更させることにより、不整地であっても車両本体の姿勢を維持しながら走行できるようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１１１９８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来構成では、走行面に凹凸はあるものの全体としては平らな地面、あるいは、緩やかに傾斜している地面等を走行する場合には、車両本体の姿勢を適正な姿勢に維持しながら走行することが可能である。

【0005】

しかし、例えば、山間地等のように急勾配の路面を走行するような場合には、走行車輪の高さを変更させて車両本体の姿勢を適正な姿勢に維持させるだけでは良好な移動走行が行えないおそれがある。例えば、地面の勾配が例えば４０度を越えて大きく傾斜している急勾配の路面であれば、重心位置が大きく傾斜下方側に寄った状態となり、作業車の姿勢が不安定になるおそれがある。

【0006】

そこで、急勾配の路面を走行するような場合であっても、安定した状態で走行させることが可能な作業車が要望されていた。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、前記車両本体に支持されるとともに、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構と、前記支持機構の動作を制御する制御装置と、が備えられ、前記制御装置は、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置するように前記支持機構の動作を制御する重心位置制御を実行し、前記制御装置は、前記重心位置制御として、前記車両本体が斜面を走行するときに、傾斜下方側の前記走行車輪を前記車両本体に対して傾斜下方側へ移動させるように前記支持機構の動作を制御し、かつ、傾斜上方側の前記走行車輪を前記車両本体に対して傾斜下方側へ移動させるように前記支持機構の動作を制御する点にある。

【0008】

本発明によれば、制御装置が重心位置制御を実行することにより、支持機構が動作して、複数の走行車輪の車両本体に対する位置が変更して、車両本体の重心位置が平面視において複数の走行車輪の中央に位置する状態あるいは中央に近づいた状態となる。

【0009】

説明を加えると、従来の構成では、平坦な地面に接地しているときに、車両本体の重心位置が平面視において複数の走行車輪の略中央に位置する状態となっている。このような状態のまま作業車が急勾配の傾斜地を走行すると、平面視において車両本体の重心位置が傾斜下方側に大きく寄った状態となる。そこで、このような場合には、重心位置が平面視において複数の走行車輪の中央に位置するように、車両本体に対する走行車輪の位置を変更するのである。

【0010】

例えば、傾斜下方側の走行車輪を車両本体に対して傾斜下方側へ移動させる動作、傾斜上方側の走行車輪を車両本体に対して傾斜上方側へ移動させる動作、あるいは、傾斜下方側の走行車輪と傾斜上方側の走行車輪との間隔を広げる動作などによって、重心位置を中央に近づけることができる。

【0011】

その結果、急勾配の路面を走行するような場合であっても、安定した状態で走行することが可能となった。

【0012】

本発明においては、前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、前記支持機構の状態を検知する状態検知手段と、が備えられ、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段及び前記状態検知手段の検出情報に基づいて、前記車両本体の重心位置を求めるように構成されていると好適である。

【0013】

本構成によれば、車両本体の傾斜状態と、支持機構によって指示される複数の走行車輪の車両本体に対する位置の情報とから、傾斜地等を走行しているときの実際の車両本体の重心位置を演算等により求めることができる。

【0014】

本発明においては、前記支持機構は、複数の前記走行車輪夫々の位置を変更させる複数の油圧シリンダを備えており、前記状態検知手段は、複数の前記油圧シリンダ夫々の伸縮操作量を検出する複数のストロークセンサを備えていると好適である。

【0015】

本構成によれば、油圧シリンダの伸縮操作量が変化することにより、支持機構が走行車輪の車両本体に対する位置を変更させることができる。そこで、ストロークセンサにより油圧シリンダの伸縮操作量を検出することにより、支持機構の現在の状態、すなわち、走行車輪の車両本体に対する現在の位置情報を求めることができる。尚、油圧シリンダは、塵埃や水分等に対して影響を受け難く長期にわたって良好な動作が行える。

【0016】

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、前記車両本体に支持されるとともに、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対する位置を変更可能な状態で支持する支持機構と、前記支持機構の動作を制御する制御装置と、前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、が備えられ、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段の検出情報に基づいて前記車両本体が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御する水平制御、及び、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置するように前記支持機構の動作を制御する重心位置制御を実行可能であり、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段が検出した前記車両本体の水平姿勢からの傾斜角が所定値以上の場合は前記重心位置制御を実行し、前記傾斜角が前記所定値未満の場合は前記水平制御を実行すると好適である。

【0017】

本構成によれば、制御装置が水平制御を実行することにより、支持機構が動作して、車両本体が水平姿勢になるように姿勢が調整される。このような水平制御は、作物が植え付けられた圃場等のように、凹凸があるものの全体として平らな地面あるいは緩やかに傾斜している地面等を走行する場合に利用される。このような地面を走行するときに、車両本体の姿勢を水平姿勢に維持することで、例えば、圃場に対する対地作業を良好に行うことが可能である。

【0018】

又、本構成によれば、制御装置が重心位置制御を実行することにより、支持機構が動作して、複数の走行車輪の車両本体に対する位置が変更して、車両本体の重心位置が平面視において複数の走行車輪の中央に位置する状態あるいは中央に近づいた状態となる。

【0019】

説明を加えると、従来の構成では、平坦な地面に接地しているときに、重心位置が平面視において複数の走行車輪の略中央に位置する状態となっている。このような状態のまま作業車が急勾配の傾斜地を走行すると、平面視において重心位置が傾斜下方側に大きく寄った状態となる。そこで、このような場合には、重心位置が平面視において複数の走行車輪の中央に位置するように、車両本体に対する走行車輪の位置を変更するのである。

【0020】

例えば、傾斜下方側の走行車輪を車両本体に対して傾斜下方側へ移動させる動作、傾斜上方側の走行車輪を車両本体に対して傾斜上方側へ移動させる動作、あるいは、傾斜下方側の走行車輪と傾斜上方側の走行車輪との間隔を広げる動作などによって、重心位置を中央に近づけることができる。その結果、急勾配の路面を走行するような場合であっても、安定した状態で走行することが可能となる。

【0021】

従って、傾斜が緩やか場合には水平制御を実行し、傾斜が急勾配である場合には重心位置制御を実行する等の使い分けが可能となり、走行路面の状況の違いに応じて適切な制御を行うことが可能となり、使い勝手のよいものとなる。
また、本構成によれば、車両本体の水平姿勢からの傾斜角が所定値以上であれば、姿勢が不安定になるおそれが大であるから、重心位置制御を実行することにより、姿勢の安定化しながら走行することが可能である。一方、傾斜角が所定値未満であれば、姿勢が不安定になるおそれは少なくので、水平制御を実行することにより、車両本体を水平姿勢に維持しながら各種の作業を良好に行うことができる。このように傾斜角の違いにより、適正な制御を使い分けることができる。

【0022】

本発明においては、複数の前記走行車輪の接地圧を検出する接地圧検出手段が備えられ、前記制御装置は、前記重心位置制御として、傾斜下方側に位置する前記走行車輪の接地圧と、傾斜上方側に位置する前記走行車輪の接地圧とが等しくなるように前記支持機構の動作を制御するように構成されていると好適である。

【0023】

傾斜地を走行しているときは平面視において重心位置が傾斜下方側に寄った状態となる。そのとき、傾斜下方側に位置する走行車輪の接地圧が傾斜上方側に位置する走行車輪の接地圧よりも小さい値になる。

【0024】

そこで、本構成によれば、複数の走行車輪の接地圧を検出して、傾斜下方側に位置する走行車輪の接地圧と、傾斜上方側に位置する走行車輪の接地圧とが等しくなるように支持機構の動作を制御する。このように接地圧が等しくなることで、平面視において、車両本体の重心位置が傾斜下方側に位置する走行車輪の接地部と傾斜上方側に位置する走行車輪の接地部との中央に位置する状態となる。

【0025】

その結果、急勾配の路面を走行するような場合であっても、安定した状態で走行することが可能となった。

【0026】

本発明においては、前記支持機構は、複数の前記走行車輪の夫々を前記車両本体に対して昇降可能に支持する複数の屈折リンク機構を備えていると好適である。

【0027】

本構成によれば、支持機構として、複数のリンク同士を揺動可能に連結するという簡単な構成の屈折リンク機構を用いることで、簡単な構造で安価に構成することが可能である。

【0028】

【0029】

【0030】

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、前記車両本体に支持されるとともに、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対する位置を変更可能な状態で支持する支持機構と、前記支持機構の動作を制御する制御装置と、前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、が備えられ、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段の検出情報に基づいて前記車両本体が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御する水平制御、及び、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置するように前記支持機構の動作を制御する重心位置制御を実行可能であり、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段が検出した前記車両本体の水平姿勢からの傾斜角が所定値以上の場合は前記重心位置制御を実行し、且つ、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置させることができる範囲内で前記車両本体を水平姿勢に近づけるように前記支持機構を制御すると好適である。

【0031】

本構成によれば、重心位置を中央に寄せるように支持機構を制御する重心位置制御を実行しているときに、そのときの車両本体の姿勢が水平姿勢になるように支持機構を制御する水平制御を合わせて実行することにより、さらなる姿勢の安定化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】作業車の側面図である。

【図2】作業車の平面図である。

【図3】制御ブロック図である。

【図4】基準姿勢を示す図である。

【図5】水平制御の動作説明図である。

【図6】水平制御の動作説明図である。

【図7】重心位置制御の動作説明図である。

【図8】重心位置制御の動作説明図である。

【図9】制御を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0033】

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明においては、図中に示される矢印ＦＲの方向を「前」、矢印ＢＫの方向を「後」、矢印ＲＨの方向を「右」、矢印ＬＨの方向を「左」、矢印ＵＰの方向を「上」、矢印ＤＷの方向を「下」とする。

【0034】

図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、車両本体１を支持する複数の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を車両本体１に対して位置変更可能に支持する支持機構Ａと、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の油圧モータ６とが備えられている。

【0035】

走行車輪２は、車両本体１の左右両側における前後夫々に位置する。本実施形態では、作業車は、左前、右前、左後、及び右後の４つの走行車輪２を備える。又、左前、右前、左後、及び右後の４つの支持機構Ａを備える。支持機構Ａは、屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４の姿勢を個別に変更可能な複数の油圧シリンダ２９，３０と、を備えている。

【0036】

車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、油圧シリンダ２９，３０に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、エンジンによって駆動される油圧ポンプを備えている。弁機構９の上側には、弁機構９の作動を制御するＥＣＵ１３（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）が備えられている。ＥＣＵ１３は、マイクロコンピュータを備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。油圧制御弁１１及びＥＣＵ１３により、制御装置Ｃが構成されている。

【0037】

〔支持機構〕
上述したように、支持機構Ａは、屈折リンク機構４と複数の油圧シリンダ２９，３０と、を備えている。図１に示すように、複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降可能に支持されている。屈折リンク機構４は、縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持され、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８が備えられている。

【0038】

屈折リンク機構４には、縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持される基端部２４と、上側端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動可能に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の下側端部に横軸芯Ｘ２周りで回動可能に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。

【0039】

図２に示すように、走行車輪２は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向外方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ６は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向内方側（走行車輪２とは反対側）に位置する状態で支持されている。

【0040】

複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な複数の油圧シリンダ２９，３０が備えられている。すなわち、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０と、が備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。

【0041】

第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。

【0042】

複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に回転可能に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する支軸が横幅方向外方側に突出するように延長形成され、支軸の延長突出箇所に補助車輪３が回動可能に支持されている。

【0043】

図示はしないが、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、油圧シリンダ２９，３０の夫々が、旋回シリンダ１８の操作により、一体的に縦軸芯周りで回動することにより旋回操作させることができる。

【0044】

油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６の回転速度すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１１は制御装置Ｃによって制御される。

【0045】

〔センサ〕
この作業車は種々のセンサを備える。
図１、図３に示すように、４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２を備える。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ３０のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ３０のキャップ側室の油圧を検出する。

【0046】

図３に示すように、４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、伸縮操作量を検出可能な複数のストロークセンサＳ３を備える。各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク２５及び第二リンク２６の揺動位置に対応する検出値である。従って、複数のストロークセンサＳ３が支持機構Ａの状態を検知する状態検知手段に対応する。

【0047】

図１、図３に示すように、車両本体１には、傾斜状態検出手段としての傾斜センサＳ４が備えられている。傾斜センサＳ４は、周知の構成である慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）（ＩＭＵ）を用いて構成されている。ＩＭＵは、三軸加速度センサとジャイロセンサとを有し、車両本体１の姿勢変化状態、具体的には、前後方向並びに左右方向の傾きを検知することができる。

【0048】

走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ５が備えられている。回転センサＳ５にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。油圧モータ６に供給される作動油の圧力を検出する圧力センサＳ６が備えられている。圧力センサＳ６にて検出された作動油の圧力に基づいて、走行車輪２の駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給（圧力）が制御される。

【0049】

４つの旋回シリンダ１８の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ７を備える。旋回シリンダ１８の伸縮操作量は、操作対象である屈折リンク機構４の回動位置（旋回角）に対する検出値である。

【0050】

この作業車は、図１、図４に示すように、４個の走行車輪２が全て接地し且つ４個の補助車輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態が通常の走行形態である。尚、詳述はしないが、走行形態としては、この形態以外に、屈折リンク機構４を姿勢変更することにより、種々の走行形態を採ることができる。

【0051】

〔ＥＣＵ〕
図３に示すように、ＥＣＵ１３は、姿勢制御部１００及び走行制御部１０１を備えている。姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４の検出情報に基づいて車両本体１が水平姿勢になるように支持機構Ａの動作を制御する水平制御を実行する。

【0052】

水平制御において、姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４の検出情報に基づいて、車両本体１の水平姿勢からの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角が水平姿勢に対応する値になるように、４個の第一油圧シリンダ２９及び４個の第二油圧シリンダ３０の作動を制御する。

【0053】

図５に示すように、地面に凹凸があり、前後方向一方側の走行車輪２が凹部ＯＵに入り込むような場合であっても、水平制御を実行することにより、車両本体１の前後方向の姿勢が水平となり、姿勢が安定化する。図６に示すように、左右方向一方側の走行車輪２が凹部ＯＵに入り込む場合であっても、水平制御を実行することにより、車両本体１の左右方向の姿勢が水平となり、姿勢が安定化する。

【0054】

姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４及びストロークセンサＳ３の検出情報に基づいて、車両本体１の重心位置Ｇを求め、車両本体１の重心位置Ｇが、平面視において複数の走行車輪２の中央に位置するように支持機構Ａの動作を制御する重心位置制御を実行する。

【0055】

説明を加えると、傾斜センサＳ４の出力によって車両本体１の傾斜状態が検知される。姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４の検出結果より車両本体１の水平姿勢からの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角を求める。そして、複数のストロークセンサＳ３にて検出される各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量の検出結果より、支持機構Ａの状態（車両本体１に対する第一リンク２５の角度、第一リンク２５に対する第二リンク２６の角度）を検知することができる。その結果、作業車が全体としてどのような傾斜状態にあり、車両本体１の重心位置Ｇが、４個の走行車輪２の接地位置に対してどのような位置にあるかを演算により判別することができる。

【0056】

姿勢制御部１００は、上述したようにして求めた重心位置Ｇが、平面視において複数の走行車輪２の中央に位置する目標姿勢となるように、各油圧シリンダ２９，３０を操作する。

【0057】

図４に示すような車両本体１が水平姿勢となる基準姿勢における車両本体１の重心位置Ｇは、作業車の製造段階において、予め精度よく求めておくことが可能である。ここでは、平面視において、重心位置Ｇが車両本体１の略中央（４つの走行車輪２の中央位置）に位置しているものとする。すなわち、側面視において、重心位置Ｇは前後の走行車輪２の中央に位置し、前後方向視において、重心位置Ｇは左右の走行車輪２の中央に位置している。

【0058】

図７に示すように、急な斜面を走行するときには、重心位置Ｇは、平面視で前部側の走行車輪２の接地部と後部側の走行車輪２の接地部との間において中央位置よりも下方側に寄った状態となり、作業車の姿勢が不安定となる。傾斜がさらに急になると、重心位置Ｇは大きく下方側に寄った状態となり、姿勢がさらに不安定となる。そこで、このような急な斜面を走行するときには、上記したような重心位置制御を実行することにより、走行安定性を向上させることができる。

【0059】

走行制御部１０１は、回転センサＳ５にて検出された走行車輪２２の回転速度が目標速度となり、かつ、圧力センサＳ６にて検出される駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ６の作動を制御する。

【0060】

〔姿勢変更処理〕
図９のフローチャートを参照しながら、ＥＣＵ１３により実行される姿勢変更処理について説明する。姿勢変更処理は、作業車の走行中に繰り返し実行される。

【0061】

傾斜センサＳ４が車両本体１の前後左右の傾きを検知する（ステップ#０１）。車両本体１の水平姿勢からの傾斜角が設定値以上あるか否かを判別する（ステップ#０２）。設定値としては、例えば、１５度～４５度などの大きく傾斜した状態に相当する角度が設定される。

【0062】

傾斜角が設定値未満で、圃場等のように、凹凸はあるものの概ね平らな地面や緩やかな傾斜面等を走行していることが想定されるときは、上記した水平制御を実行する（ステップ#０３）。具体的には、各油圧シリンダ２９，３０に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が、目標姿勢（車両本体１が水平姿勢となる状態）に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて各油圧シリンダ２９，３０を操作させる。

【0063】

傾斜センサＳ４にて検出される車両本体１の水平姿勢からの傾斜角が設定値以上であれば、複数のストロークセンサＳ３にて検出される各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量の検出結果より、現在の支持機構Ａの状態を検知する（ステップ#０４）。具体的には、車両本体１に対する第一リンク２５の角度、及び、第一リンク２５に対する第二リンク２６の角度を求めて、車両本体１に対して、４つの走行車輪２がどのような位置関係にあるかを演算にて求める。

【0064】

そして、傾斜センサＳ４の検出結果に基づいて、車両本体１の傾斜状態を求めることができるので、車両本体１の傾斜状態と、上記したようにして求めた車両本体１に対する４つの走行車輪２の位置関係とから、現在の車両本体１の重心位置Ｇが４つの走行車輪２に対してどのような位置にあるかを演算にて求める（ステップ#０５）。

【0065】

このようにして求めた重心位置Ｇが、平面視において、４つの走行車輪２の中央に位置するように、４つの走行車輪２の車両本体１に対する位置を変更して、車両本体１の地面に対する姿勢を変更させる（ステップ#０６）。

【0066】

例えば、図８に示すように、山間地等において急な斜面を走行するときには、傾斜下方側の走行車輪２を車両本体１に対して傾斜下方側へ移動させるように、第一リンク２５及び第二リンク２６を揺動させ、かつ、傾斜上方側の走行車輪２を車両本体１に対して傾斜上方側へ移動させるように、第一リンク２５及び第二リンク２６を揺動させる。そのことにより傾斜下方側の走行車輪２と傾斜上方側の走行車輪２との間隔を広げることになり、平面視において重心位置Ｇを中央に近づけることができる。

【0067】

車両本体１の水平姿勢からの傾斜角の大きさに応じて、水平制御と重心位置制御とを使い分けることにより、圃場だけでなく、山間地等において急な斜面を走行するときにおいても、姿勢を安定化させて走行することが可能となる。

【0068】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、傾斜センサＳ４の検出情報と支持機構Ａの状態とから重心位置Ｇを求めるようにしたが、この構成に加えて、車両本体１に搭載される貯留物の重量の変化の情報を加味して重心位置Ｇを求めるようにしてもよい。

【0069】

説明を加えると、例えば、車両本体１に、肥料、あるいは、除草剤や殺虫剤等の薬剤を貯留する貯留タンクを備え、走行に伴って肥料や薬剤を圃場に散布するように構成されるものにおいて、貯留タンクの重量を重量センサにて計測して、その重量センサの検出結果を、傾斜センサＳ４の検出情報及び支持機構Ａの状態に加味して、車両本体１の重心位置Ｇを求める構成である。

【0070】

（２）上記実施形態のように、実際の車両本体１の重心位置Ｇを求めるのではなく、複数の走行車輪２の接地圧を検出する接地圧検出手段を備え、重心位置制御として、傾斜下方側の走行車輪２の接地圧と傾斜上方側の走行車輪２の接地圧とが等しくなるように支持機構Ａの動作を制御するように構成してもよい。

【0071】

この場合、接地圧検出手段としては、上記実施形態の圧力センサＳ１，Ｓ２を利用することができる。すなわち、油圧供給源８から圧油が供給されていない状態における圧力センサＳ１，Ｓ２の検出値を用いて走行車輪２の接地圧を検出するのである。又、接地圧検出手段としては、走行車輪２の接地圧を検出する専用の圧力センサを用いてもよい。

【0072】

（３）上記実施形態では、傾斜センサＳ４により検知される車両本体１の水平姿勢からの傾斜角が設定値以上あるとき重心位置制御を実行するようにしたが、この構成に代えて、作業車を遠隔操縦可能な通信機能を備え、操作者が遠隔操作にて重心位置制御の実行を指令する構成としてもよく、また、常時、重心位置制御を実行する構成とする等、種々の形態を採用することが可能である。

【0073】

（４）上記実施形態では、傾斜センサＳ４により検知される車両本体１の水平姿勢からの傾斜角が設定値以上あるときは重心位置制御だけを実行するようにしたが、この構成に限らず、重心位置制御を実行しているときに、重心位置Ｇを平面視で車両本体１の略中央位置に位置させることができる範囲内で車両本体１を水平姿勢に近づけるように水平制御を合わせて実行するようにしてもよい。

【0074】

（５）支持機構Ａの態様は上述のものに限定されない。例えば、支持機構Ａが、１つのリンク、又は３つ以上のリンクを備える機構であってもよい。

【0075】

（６）支持機構Ａの姿勢を変更する装置として、油圧シリンダ２９，３０に代えて、電動のアクチュエータを備えるものでもよい。

【0076】

（７）走行車輪２２が、電動モータやエンジン等により駆動される構成としてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0077】

本発明は、凹凸のある不整地を走行するのに適した作業車に適用できる。

【符号の説明】

【0078】

１ 車両本体
２ 走行車輪
４ 屈折リンク機構
２９，３０ 油圧シリンダ
Ａ 支持機構
Ｃ 制御装置
Ｇ 重心位置
Ｓ１、Ｓ２ 接地圧検出手段（圧力センサ）
Ｓ３ 状態検知手段（ストロークセンサ）
Ｓ４ 傾斜状態検出手段（傾斜センサ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】