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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-04
(45)【発行日】2024-04-12
(54)【発明の名称】インテリジェント交通システム内の改善された通信
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20240405BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240405BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 F
G08G1/16 D
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2023004051
(22)【出願日】2023-01-13
(65)【公開番号】P2023103992
(43)【公開日】2023-07-27
【審査請求日】2023-01-13
(31)【優先権主張番号】2200487.3
(32)【優先日】2022-01-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(31)【優先権主張番号】2209600.2
(32)【優先日】2022-06-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(73)【特許権者】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003281
【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】イザベル モルヴァン
(72)【発明者】
【氏名】エリック ナッソー
(72)【発明者】
【氏名】ジュリアン セヴァン
(72)【発明者】
【氏名】ブライス ルウールー
(72)【発明者】
【氏名】リオネル トクチュ
(72)【発明者】
【氏名】エルヴェ ルーラン
【審査官】佐藤 吉信
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２１／２５２１７４（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの物体に関与する少なくとも１つの状況を検出することに応答して、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を生成し送信する送信工程を有し、
前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの物体への参照と、前記少なくとも１つの物体が前記少なくとも１つの状況に関与していることを示すインジケーションと、少なくとも１つの知覚物体コンテナと、を含み、
前記少なくとも１つの知覚物体コンテナは、前記少なくとも１つの物体の説明と、前記少なくとも１つの状況への参照と、前記少なくとも１つの状況に関して対応する物体のリスクレベルを表す物体セーフティレベルと、を含み、
前記送信工程では、前記物体セーフティレベルに基づいて、前記少なくとも１つの状況に関与する物体を選択し、該選択された物体への参照を含むＣＰＭを送信する
方法。
【請求項2】
前記選択された全ての物体は、前記生成されたＣＰＭ内で参照される請求項１に記載の方法。
【請求項3】
インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、
発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの物体に関与する少なくとも１つの状況を検出することに応答して、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を生成し送信する送信工程を有し、
前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの物体への参照と、前記少なくとも１つの物体が前記少なくとも１つの状況に関与していることを示すインジケーションと、前記少なくとも１つの状況のリスクレベルを表す状況セーフティレベルと、を含み、
前記方法は、前記状況セーフティレベルが状況セーフティ閾値より高い場合に、２つの連続するＣＰＭ生成イベント間に経過する最小時間を減少させる減少工程をさらに有する
方法。
【請求項4】
インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、
発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの物体に関与する少なくとも１つの状況を検出することに応答して、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を生成し送信する送信工程を有し、
前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの物体への参照と、前記少なくとも１つの物体が前記少なくとも１つの状況に関与していることを示すインジケーションと、を含み、
前記送信工程では、前記ＣＰＭの生成の際に、物体セーフティレベル及び／又は状況セーフティレベルに応じて、連続するＣＰＭで同じ物体が参照されることを防止する任意のメカニズムを無効にする及び／又は任意のグループ化メカニズムを無効にする
方法。
【請求項5】
前記送信工程は、前記状況セーフティレベルが状況セーフティ閾値より高い場合に、連続するＣＰＭで同じ物体が参照されることを防止する任意のメカニズムを無効にすることを含む
請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記送信工程は、前記状況セーフティレベルが状況セーフティ閾値より高い場合に、任意のグループ化メカニズムを無効にすることを含む
請求項４に記載の方法。
【請求項7】
インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法であって、
発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの物体に関与する少なくとも１つの状況を検出することに応答して、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を生成し送信する送信工程を有し、
前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの物体への参照と、前記少なくとも１つの物体が前記少なくとも１つの状況に関与していることを示すインジケーションと、前記少なくとも１つの状況の識別子と、を含み、
前記送信工程では、前記ＣＰＭの生成の際に、前記識別子として分散環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）の状況識別子を使用する
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、一般に、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）に関し、より具体的には、協調型インテリジェント交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）に関するものである。
【背景技術】
【0002】
協調型インテリジェント交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）は、交通安全、交通効率、ドライバー体験を向上させることを目的とした、将来の交通管理のための新技術である。
【0003】
欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）が定義するＩＴＳ（インテリジェント交通システム）には、以下のようなさまざまな通信が含まれる。
－車両間の通信（例えば、車両から車両）、および
－車両と固定拠点との間の通信（例えば、車両からインフラ）。
－車両間の通信（例えば、車両から車両）、および
－車両と固定拠点との間の通信（例えば、車両からインフラ）。
【0004】
Ｃ－ＩＴＳは、道路交通に限定されるものではない。より一般的には、Ｃ－ＩＴＳは、ナビゲーションシステムを含む鉄道、水上、航空輸送における情報通信技術（ＩＣＴ）の使用と定義することができる。このような様々なタイプのＣ－ＩＴＳは、一般的に通信のために無線サービスに依存し、専用技術を使用する。
【0005】
このようなＣ－ＩＴＳは、Ｃ－ＩＴＳが実施される国や地域ごとに規定された規格に従わなければならない。現在ヨーロッパでは、Ｃ－ＩＴＳが準拠する規格を形成する仕様の策定を欧州電気通信標準化機構が担当している。
【0006】
Ｃ－ＩＴＳの連携は、ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）間のＩＴＳメッセージと呼ばれるメッセージの交換によって実現される。ＩＴＳ－Ｓは、車両、路側ユニット（ＲＳＵ）、ＩＴＳ装置（例えば、スマートフォン、ＧＰＳ、スマートウォッチ、自転車用装置など）を搭載した脆弱道路利用者（ＶＲＵ）、ＩＴＳ装置を搭載したその他のエンティティやインフラ、および中央サブシステム（バックエンドシステムや交通管理センター）であってもよい。
【0007】
Ｃ－ＩＴＳは、例えば、あらゆる種類の道路利用者を指す車両間（車車間または「Ｖ２Ｖ」）（例えば車両から車両）、または車両と固定拠点との間（例えば、車両からインフラ「Ｖ２Ｉ」、インフラから車両「Ｉ２Ｖ」）（例えば車両からインフラ）など、様々な種類の通信をサポートしている場合がある。
【0008】
このようなメッセージ交換は、「Ｖ２Ｘ」（車両から任意の種類のデバイス）ネットワークと呼ばれる無線ネットワークを介して実行されてもよく、その例としては、３ＧＰＰのＬＴＥアドバンスドプロ、３ＧＰＰの５Ｇ、またはＩＥＥＥ８０２．１１ｐ技術（３ＧＰＰ、ＬＴＥ、ＩＥＥＥは登録商標）が挙げられる。
【0009】
ＩＴＳメッセージの例としては、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）、協調認知メッセージ（ＣＡＭ）、分散環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）などがある。ＩＴＳメッセージを送信するＩＴＳ－Ｓを「発信元」ＩＴＳ－Ｓと呼び、ＩＴＳメッセージを受信するＩＴＳ－Ｓを「受信側」ＩＴＳ－Ｓと呼ぶ。
【0010】
ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４（２０２１年５月のＶ０．０．２２）は、センサシステムを搭載したＩＴＳ－Ｓが周辺にある物体を検知し、その記述情報（例えば、位置及び／又は運動情報などのダイナミクス）をＣＰＭを使用して送信する、集合的知覚サービスを定義している。ＣＰＭは、発信元ＩＴＳ－Ｓが検知した物体の速度などに応じて、１００ｍｓから１ｓの周期で送信される。
【0011】
ＥＮ ３０２ ６３７－２（２０１９年４月のＶ１．４．１）は、ＩＴＳ－ＳがブロードキャストＣＡＭを使用して自車両のダイナミクス（位置および速度など）を送信する協調認知基本サービスを定義している。
【0012】
ＥＮ ３０２ ６３７－３（２０１９年４月のＶ１．３．１）は、発信元ＩＴＳ－ＳがブロードキャストＤＥＮＭを使用して、他のＩＴＳ－Ｓに警告（warningやalert）などの通知を送信することができる、分散環境通知基本サービスを定義している。このメッセージは、発信元ＩＴＳ－Ｓが検知したイベント（例えば、道路ハザード、走行環境、交通状況）を通知する。
【0013】
ＤＥＮＭの例としては、特定の領域での衝突リスクに関する警告がある。このような場合、車両は様々な緊急処置や機能（例えば、自動緊急ブレーキ、前方衝突警告）をトリガさせることができる。
【0014】
前述したように、集合的知覚サービスは、ＩＴＳ局が認識した物体（例えば、車両や歩行者）を近くの他のＩＴＳ局と定期的に共有し、ローカル環境の認識を向上させることを可能にするものである。しかし、現在のＣＰＭ生成ルールは物体の運動に依存するため（周期は１００ｍｓから１ｓ）、クリティカルセーフティ状況において問題となる遅延を発生させる可能性がある。また、一般に物体が密集している場所では多くの物体が報告されるため、受信側での状況分析に要する時間が長くなってしまう。
【0015】
ＤＥＮＭの目的が、起こりうるリスクを交通参加者に知らせることである場合、分散環境通知サービスは、衝突リスク、天候、道路上の人の存在など様々なタイプの状況に対して、どの物体が本当にイベントに関係しているのかについての正確で精密な情報なしにイベント関連情報をトリガする。
【0016】
従って、ＣＰＭやＤＥＮＭは効率的であることが証明されているが、ＣＰＭやＤＥＮＭを送信するために利用できる帯域を最適化し、ＩＴＳ－Ｓが適切なタイミングで正しい判断を下すことができるように、正しい情報を適切なタイミングで提供するための改善が継続的に必要である。
【発明の概要】
【0017】
本発明は、前述の懸念事項の１つ以上に対処するために考案されたものである。
【0018】
本開示の第１の態様によれば、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法が提供され、
発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの物体に関与する少なくとも１つの状況を検出することに応答して、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を生成し送信することを含み、
前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの物体への参照と、前記少なくとも１つの物体が前記少なくとも１つの状況に関与していることを示すインジケーションと、を含む。
発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの物体に関与する少なくとも１つの状況を検出することに応答して、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を生成し送信することを含み、
前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの物体への参照と、前記少なくとも１つの物体が前記少なくとも１つの状況に関与していることを示すインジケーションと、を含む。
【0019】
少なくとも１つの状況は、ＩＴＳによって監視される領域内で検出された２つ以上の物体に関与することができ、生成されたＣＰＭは、２つ以上の物体のそれぞれへの参照と、２つ以上の物体が少なくとも１つの状況に関与することを示すインジケーションと、を含み得ることに留意されたい。
【0020】
従って、セーフティクリティカルな状況に関係する物体はＣＰＭで識別され、セーフティクリティカルでない物体よりも低い遅延でＣＰＭに含まれ得る。その結果、ＣＰＭを受信するＩＴＳ局による所与の状況（最初にＤＥＮＭによって通知された可能性がある）に関連する物体の識別がより容易かつ迅速になる。したがって、同じ状況に関連する物体をＣＰＭで報告することにより、受信側のＩＴＳ局の状況認識が向上し、ＩＴＳ受信局による状況分析のスピードアップが可能となる。
【0021】
また、セーフティクリティカルな関連物体をＣＰＭ内で特定することで、ＣＰＭ生成の遅延が短縮され得るため、安全性が向上する。
【0022】
本開示のいくつかの実施形態は、車両よりも強力な状況分析（例えば、より広い視野、複数の視野、交通状況、信号機の状態などの他の情報へのアクセスなど）を有する可能性がある路側ユニットに実装される場合に特に有利である。
【0023】
そのため、受信側のＩＴＳ局は、セーフティクリティカルな物体や状況に関する情報を優先的に取得することができ、送信側で既に解析した結果を再利用できる（より強力な解析ツールを持つ路側ユニットからのメッセージの場合、受信側のＩＴＳ局でその解析結果を利用できる可能性がある）。
【0024】
いくつかの実施形態によれば、前記生成されたＣＰＭは、少なくとも１つの知覚物体コンテナを含み、該少なくとも１つの知覚物体コンテナは、前記少なくとも１つの物体の説明と前記少なくとも１つの状況への参照と、を含む。さらにいくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの知覚物体コンテナは、少なくとも１つの状況への参照を含む。
【0025】
いくつかの実施形態によれば、前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの知覚物体コンテナとは異なる空間補遺コンテナを含み、前記空間補遺コンテナは、前記少なくとも１つの状況への参照を含む。さらにいくつかの実施形態によれば、前記空間補遺コンテナは、前記少なくとも１つの物体への参照をさらに含む。
【0026】
いくつかの実施形態によれば、前記少なくとも１つの知覚物体コンテナは、前記少なくとも１つの状況に関して対応する物体のリスクレベルを表す物体セーフティレベルをさらに含む。本方法は、前記物体セーフティレベルの関数として、前記少なくとも１つの状況に関与する物体を選択ことをさらに含み、該選択された物体のみが前記生成されたＣＰＭ内で参照され得る。さらにいくつかの実施形態によれば、前記選択された全ての物体は、前記生成されたＣＰＭ内で参照される。
【0027】
いくつかの実施形態によれば、前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの状況のリスクレベルを表す状況セーフティレベルをさらに含む。さらにいくつかの実施形態によれば、本方法は、前記状況セーフティレベルが状況セーフティ閾値より高いか否かを決定することと、前記状況セーフティレベルが前記状況セーフティ閾値より高いと決定することに応答して、２つの連続するＣＰＭ生成イベント間に経過する最小時間を減少させることと、をさらに含む。
【0028】
いくつかの実施形態によれば、方法は、物体セーフティレベル及び／又は状況セーフティレベルに応じて、連続するＣＰＭで同じ物体が参照されることを防止する任意のメカニズムを無効にすること及び／又は任意のグループ化メカニズムを無効にすること、をさらに含む。
【0029】
さらにいくつかの実施形態によれば、方法は、前記少なくとも１つの状況の識別子を取得することをさらに含み、前記生成されたＣＰＭは前記少なくとも１つの状況の識別子をさらに含み、該識別子は分散環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）の状況識別子であり、該ＤＥＮＭは前記少なくとも１つの状況に関する情報を含む。
【0030】
さらにいくつかの実施形態によれば、前記少なくとも１つの物体が前記少なくとも１つの状況に関与していることを示す前記インジケーションは、少なくとも１つの第２の物体への参照をさらに含み、該少なくとも１つの第２の物体は前記少なくとも１つの物体とは異なりかつ前記少なくとも１つの状況に関与している。
【0031】
さらにいくつかの実施形態によれば、前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの物体に関連する予測データと、前記少なくとも１つの第２の物体に関連する予測データと、をさらに含む。
【0032】
さらにいくつかの実施形態によれば、前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも１つの物体に関連する予測データが前記少なくとも１つの第２の物体に関連する予測データにリンクされていることを示す情報アイテムを含む。
【0033】
本開示の第２の態様によれば、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法が提供され、
発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも２つの物体に関与する少なくとも１つの状況を検出することに応答して、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を生成し送信することを含み、
前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも２つの物体への参照と、該少なくとも２つの物体を前記少なくとも１つの状況にリンクするグループ化情報と、を含む。
発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも２つの物体に関与する少なくとも１つの状況を検出することに応答して、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を生成し送信することを含み、
前記生成されたＣＰＭは、前記少なくとも２つの物体への参照と、該少なくとも２つの物体を前記少なくとも１つの状況にリンクするグループ化情報と、を含む。
【0034】
従って、セーフティクリティカルな状況に関係する物体はＣＰＭで識別され、セーフティクリティカルでない物体よりも低い遅延でＣＰＭに含まれ得る。その結果、ＣＰＭを受信するＩＴＳ局は、ある状況（最初にＤＥＮＭによって通知された可能性がある）に関連する物体をより容易かつ迅速に特定することができる。したがって、同じ状況に関連する物体をＣＰＭで報告することにより、受信側のＩＴＳ局の状況認識が向上し、ＩＴＳ受信局による状況分析のスピードアップが可能となる。
【0035】
いくつかの実施形態によれば、前記グループ化情報は、前記少なくとも２つの物体のうちの１つの予測経路を前記少なくとも２つの物体のうちの他の１つの予測経路に関連付け、物体予測間の可能な相互作用を反映させる。
【0036】
さらにいくつかの実施形態によれば、方法は、前記少なくとも１つの状況の識別子を生成することをさらに含み、前記生成されたＣＰＭは前記生成された識別子をさらに含み、前記生成された識別子は分散環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）の任意の状況識別子から独立している。
【0037】
さらにいくつかの実施形態によれば、本方法は、前記少なくとも１つの状況に関する情報を取得することをさらに含み、前記生成されたＣＰＭは前記少なくとも１つの状況に関する前記取得された情報をさらに含む。前記少なくとも１つの状況に関する前記取得された情報は、状況補遺コンテナ内に格納される。
【0038】
さらにいくつかの実施形態によれば、方法は、分散環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）を受信することをさらに含み、該受信したＤＥＮＭは前記少なくとも１つの物体が前記少なくとも１つの状況に関与していることを示すインジケーションを含む、または、前記少なくとも１つの物体が前記少なくとも１つの状況に関与していることを示す前記インジケーションを決定することをさらに含む。
【0039】
いくつかの実施形態によれば、生成されたＣＰＭは、認証機関によって付与された発信元ＩＴＳ－Ｓの証明書をさらに含み、この証明書は、少なくとも２つの物体が少なくとも１つの状況に関与しているというインジケーションを提供する許可を含む。
【0040】
本開示の第３の態様によれば、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）における通信の方法が提供され、
受信側ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、
集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を受信することと、
前記受信したＣＰＭを分析し、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの物体が少なくとも１つの状況に関与していることを前記受信したＣＰＭから決定することと、
を含む。
受信側ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）において、
集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）を受信することと、
前記受信したＣＰＭを分析し、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの物体が少なくとも１つの状況に関与していることを前記受信したＣＰＭから決定することと、
を含む。
【0041】
本開示のこの態様は、上述したものと同様の利点を有する。
【0042】
いくつかの実施形態によれば、方法は、前記少なくとも１つの物体の予測動作から少なくとも１つの第２の物体の予測動作を決定することをさらに含み、前記少なくとも１つの第２の物体は前記少なくとも１つの物体とは異なり、かつ、２つの前記予測動作および該予測動作の間のリンクは前記受信したＣＰＭ内で受信される。
【0043】
本開示の第４の態様によれば、上述した方法の各工程を実行するように構成された少なくとも１つのマイクロプロセッサを含む、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）局（ＩＴＳ－Ｓ）が提供される。
【0044】
本開示のこの態様は、上述したものと同様の利点を有する。
【0045】
本開示の第５の態様によれば、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）内で情報を送信する集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）であって、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの物体への参照を含み、前記少なくとも１つの物体が検出状況に関与することを示すインジケーションを含む、ＣＰＭが提供される。
【0046】
本開示のこの態様は、上述したものと同様の利点を有する。
【0047】
本開示の第６の態様によれば、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）内で情報を送信する集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）であって、前記ＩＴＳによって監視される領域内で検出された少なくとも１つの第１の物体および少なくとも１つの第２の物体への参照を含み、前記少なくとも１つの第２の物体の予測動作が前記少なくとも１つの第１の物体の予測動作から生じ得ることを示すインジケーションを含む、ＣＰＭが提供される。
【0048】
本開示のこの態様は、上述したものと同様の利点を有する。
【0049】
本開示の第７の態様によれば、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）内で情報を送信する集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）であって、少なくとも１つの状況に関与する少なくとも２つの物体への参照と、該少なくとも２つの物体をリンクするグループ化情報と、を含む、ＣＰＭが提供される。
【0050】
本開示のこの態様は、上述したものと同様の利点を有する。
【0051】
本開示の第８の態様によれば、インテリジェント交通システム局（ＩＴＳ－Ｓ）内のマイクロプロセッサまたはコンピュータシステムによって実行されると、上述の方法の各工程を前記ＩＴＳ－Ｓに実行させるプログラムを記憶する非一時的コンピュータ可読媒体が提供される。
【0052】
本開示のこの態様は、上述したものと同様の利点を有する。
【0053】
本開示による方法の少なくとも一部は、コンピュータで実施されてもよい。したがって、本開示は、完全にハードウェアの実施形態、完全にソフトウェアの実施形態（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、またはソフトウェアとハードウェアの側面を組み合わせた実施形態の形態をとることができ、これらはすべて、本明細書において「回路」、「モジュール」または「システム」として一般的に参照されることがある。さらに、本開示は、媒体に具現化されたコンピュータ使用可能なプログラムコードを有する任意の有形表現媒体に具現化されたコンピュータプログラム製品の形態をとることができる。
【0054】
本開示の解決策はソフトウェアで実装することができるので、本開示の解決策は、任意の適切なキャリア媒体上のプログラマブル装置に提供するためのコンピュータ可読コードとして具現化することが可能である。有形のキャリア媒体は、フロッピーディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ハードディスクドライブ、磁気テープ装置または固体メモリ装置などの記憶媒体を含み得る。過渡的なキャリア媒体は、電気信号、電子信号、光信号、音響信号、磁気信号、または電磁信号、例えばマイクロ波またはＲＦ信号などの信号を含み得る。
【図面の簡単な説明】
【0055】
本発明の更なる利点は、図面及び詳細な説明を検討することにより、当業者には明らかになるであろう。次に、本発明の実施の形態を、例としてのみ、以下の図面を参照しながら説明する。
【0056】
【図1】本開示のいくつかの実施形態が実装され得るＩＴＳシステムの一例を示す図である。
【図2】本開示のいくつかの実施形態が実装され得るＩＴＳ局の一例を示す図である。
【図3a】所定の状況に関連する知覚物体を含むＣＰＭを送信する発信元ＩＴＳ－Ｓにおける、本開示の実施形態による方法の一般ステップの例を説明するフローチャートである。
【図3b】対応する受信側ＩＴＳ－Ｓにおける、本開示の実施形態による方法の一般ステップの例を説明するフローチャートである。
【図4】本開示のいくつかの実施形態による集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）の構造の一例を示す図である。
【図5】本開示のいくつかの実施形態によるＣＰＭの証明書において指定され得るサービス特定許可（ＳＳＰ）アイテムの一例を示す図である。
【図6】本開示のいくつかの実施形態による、状況補遺コンテナで拡張された集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）の構造の一例を示す図である。
【図7】本開示のいくつかの実施形態による、空間補遺コンテナで拡張された集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）の構造の一例を示す図である。
【図8】本開示のいくつかの実施形態による、発信元ＩＴＳ－ＳでＣＰＭを生成する方法のステップの一例をフローチャートを用いて模式的に示す図である。
【図9】本開示のいくつかの実施形態による、次のＣＰＭイベントの生成をトリガするためのステップの一例をフローチャートを用いて示す図である。
【図10】本開示のいくつかの実施形態による、現在のＣＰＭ生成イベントに対する知覚物体コンテナ候補を選択するためのステップの例をフローチャートを用いて示す図である。
【図11】インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する道路上に歩行者が存在する状況を示す図である。
【図12】インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する領域で衝突のリスクがある場合の状況を示す図である。
【図13】インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する領域において、衝突前の状況が存在する状態を示す図である。
【図14】本開示のいくつかの実施形態による予測コンテナで拡張された集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）の知覚物体要素の構造の一例を示す図である。
【図15】インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）によって監視される道路上で２台の車両が相互作用している状況におけるＩＴＳを示す図である。
【図16】本開示のいくつかの実施形態を実施するように構成された通信ＩＴＳ－Ｓ装置の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0057】
以下の説明で提供されるリストおよび要素（データ要素など）の名称は、例示に過ぎないことに留意されたい。実施形態はこれに限定されず、他の名称も使用可能である。
【0058】
本開示の実施形態は、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）において実施されることを意図している。
【0059】
本開示のいくつかの実施形態によれば、ＣＰＭ、すなわち、そのローカルセンサによって知覚された物体（知覚物体）及び自由空間を共有するために発信元ＩＴＳ局によって定期的に送信されるメッセージは、知覚物体に関する状況についての情報の追加アイテムを含む。このような状況の例としては、道路上の人間の存在、衝突のリスク、衝突前の状況、交通渋滞、道路工事などが考えられる。したがって、知覚物体と状況との間のリンクは、これらの知覚物体をこの状況に関連付けるためにＣＰＭに提供される。複数の知覚物体を異なる状況に関連付けることができる。
【0060】
さらに、このようなＣＰＭを送信する発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）は、物体のいくつかが、それらに関連する状況の重大性に基づいて、セーフティクリティカルであるかどうかを識別し、次回のＣＰＭ生成イベントでこれらの物体を優先的に含むことができる。さらに、セーフティレベル（又はセーフティクリティカルレベル）は、状況に関連付けられた知覚物体の一部又は全部に関連付けられ得る。
【0061】
それでも本開示のいくつかの実施形態によれば、知覚物体を状況に関連付けるための情報の追加アイテムを含むそのようなＣＰＭは、１つ以上のＤＥＮＭを参照してもよく、及び／又は知覚物体が関連付けられる１つ以上の状況を記述するための情報の追加アイテムを含んでいてもよい。
【0062】
一方、受信側のＩＴＳ－Ｓは、ある状況に直接的または間接的に関係しているため、ＣＰＭから物体と状況情報を組み合わせた（既知の技術に比べ）追加情報を得ることができる。そして、より迅速に状況を分析し、状況に適した緩和行動（衝突防止や衝突前機能、旅程の変更など）を早期に決定することができる。
【0063】
状況分析モジュールを含むＩＴＳシステム及びＩＴＳ局
図１は、本開示のいくつかの実施形態が実装され得るＩＴＳシステムの一例を示す図である。
図１は、本開示のいくつかの実施形態が実装され得るＩＴＳシステムの一例を示す図である。
【0064】
この実施例によれば、ＤＥＮＭ１３０およびＣＰＭ１３１のようなＤＥＮＭおよびＣＰＭを生成および送信し得るＩＴＳ局が、路側ユニット（ＲＳＵ）１１０に組み込まれる。ＲＳＵは、一般に、移動車両よりも衝突リスク状況を分析するためのより強力なリソースを有することが観察される。例えば、ＲＳＵは、車両内に組み込まれたＩＴＳ－Ｓよりも広い視野、複数の視野、交通状況、信号機の状態、監視領域に生息する物体に関する知識等の他の情報への高速アクセスを有することができる。
【0065】
特に、ＲＳＵによって監視される領域の広い視野により、ＲＳＵは、ＩＴＳが接続されている車両と接続されていない車両が混在する衝突または衝突のリスクを検出することができ、および／または衝突する車両が互いに見えない場合（例えば、交差点の閉塞のため）にも検出することができる。
【0066】
図示されるように、ＩＴＳ１００は、交差点で実施され、固定路側ユニット１１０と、ＩＴＳ内でＩＴＳメッセージを送信及び／又は受信するための、ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）をそれぞれ搭載又は内蔵し得る複数のエンティティから構成される。複数のエンティティは、例えば、車両１５１、１５２、１５３、及び１５４と、歩行者１５５であってよい。
【0067】
固定路側ユニット１１０は、画像センサなどのセンサのセット、ここではビデオカメラ１２０、１２１、１２２、１２３と、状況分析モジュール１１１など、センサから提供されるデータを分析する分析モジュールとを含む。ビデオカメラ１２０、１２１、１２２、１２３の各々は、ＲＳＵによって監視される領域（ここでは道路交差点）の一部を監視または走査するように構成され、監視領域の画像を再生することが可能である。また、ＬＩＤＡＲ（レーザー撮像の検出および測距デバイス）などの他のセンサを用いてもよい。
【0068】
センサは状況分析モジュールに接続され（例えばビデオカメラ１２０、１２１、１２２、１２３は状況分析モジュール１１１に接続される）、状況分析モジュールはセンサ／ビデオカメラによって捕捉されたストリームを処理して状況を分析するようにする。状況分析モジュールとセンサは、同じ物理的な路側ユニットとは別個であってもよいし、その中に組み込まれていてもよい。例えば、状況分析モジュールは、リモートであってもよい（すなわち、路側ユニットに組み込まれていない）センサに有線接続されてもよい。
【0069】
状況分析モジュール（例えば状況分析モジュール１１１）によるセンサから受信したデータの処理は、監視領域内に潜在的に存在する物体（以下、「知覚物体」又は「検出物体」と称する）を検出することを目的とするものである。このような物体を検出するメカニズムは、当業者にはよく知られている。
【0070】
状況分析モジュールはまた、「状態ベクトル」と呼ばれる対応する記述情報にそれぞれ関連付けられた知覚物体のリストを出力するように構成される。知覚物体の状態ベクトルは、例えば、位置、運動、時間的情報、行動または物体タイプ分類情報などのパラメータを含んでもよい。
【0071】
したがって、状況分析モジュールは、認識された物体のうち、歩行者、自転車、オートバイ、さらには障害者、移動性および指向性が低下した人などの脆弱道路利用者（ＶＲＵ）を特定することができる。また、樹木、道路工事／作業設備（例えば、道路バリア）などの物体を識別してもよい。
【0072】
ＶＲＵは、ＩＴＳ装置（例えば、スマートフォン、ナビゲーションシステム、スマートウォッチに含まれるＩＴＳ装置、または自転車用機器）を搭載している場合、ＩＴＳ－Ｓとみなすことができる。
【0073】
図１に示される例によれば、状況分析モジュール１１１は、監視領域を走査する際に、以下の物体を知覚することができる。
－車道上の車両１５１、１５２、１５３、１５４にそれぞれ対応する物体１６１、１６２、１６３、１６４と
－歩道上の歩行者１５５に対応する物体１６５。
－車道上の車両１５１、１５２、１５３、１５４にそれぞれ対応する物体１６１、１６２、１６３、１６４と
－歩道上の歩行者１５５に対応する物体１６５。
【0074】
さらに、知覚物体は、分類されてもよい。例えば、知覚物体がＩＴＳ局である場合、それらは、車両、ＶＲＵ、ＲＳＵ、または任意の別のＩＴＳ－Ｓタイプとして分類され得る。このような物体タイプの分類は、例えば、路側ユニット１１０、またはより一般的にはＩＴＳ－Ｓの設定中に提供される、予め定められた規則に基づいてもよい。ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ５６２ Ｖ２．１．１は、例えば、カテゴリ「不明」、「車両」、「人」、「動物」、及び「その他」を定義している。もちろん、より具体的な他のカテゴリを定義することも可能である。
【0075】
本開示のいくつかの実施形態によれば、状況分析モジュールは、知覚物体の軌跡を分析し、それらの将来の軌跡を予測し、知覚物体間の衝突の可能なリスクを識別するための状況分析機能を備える。
【0076】
状況分析モジュールはまた、監視された領域に関するいくつかの情報、例えば道路交差点の形状に関する情報にアクセスすることができ、監視された領域を分析するために使用することができ、例えば、横断歩道領域外の車道上の歩行者の存在を検出することを可能にすることができる。
【0077】
図１に示すように、路側ユニット１１０は、例えばＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６６５仕様のバージョンＶ１．１．１に規定されるＩＴＳ局の参照アーキテクチャに規定される路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）１１２からさらに構成される。
【0078】
路側ＩＴＳ－Ｓ１１２により、ＲＳＵ１１０は、知覚物体に関連する情報を共有することができる。典型的には、ＲＳＵ１１０は、ＩＴＳメッセージ、特に、文書ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ５６２およびＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４に定義され、通常定期的に送信される、いわゆる集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）（例えばＣＰＭ１３１）を送信することによって、受信ＩＴＳ局とその情報を共有することが可能である。本開示のいくつかの実施形態によるＣＰＭのフォーマットの例が、図４、図６、および図７に示されている。
【0079】
路側ＩＴＳ－Ｓ１１２により、ＲＳＵ１１０は、検出されたイベントに関連する情報を共有することもできる。典型的には、ＲＳＵ１１０は、ＩＴＳメッセージ、特に文書ＥＮ ３０２ １６７－３に定義されるいわゆる分散環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）（例えばＤＥＮＭ１３０）を送信することによって、受信ＩＴＳ局とそのようなトリガされたイベント情報を共有することが可能である。
【0080】
より一般的には、ＩＴＳ１００内の任意のＩＴＳ－Ｓは、ＣＰＭを送信することにより、認識した物体に関する情報を共有することができ、また、文書ＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６３７－２に定義されているいわゆる協調認知メッセージ（ＣＡＭ）を送信することにより、自身に関する情報をも共有することができる。ＣＡＭには、位置、運動（または力学）、一意の局識別子、時間情報、行動または物体タイプ分類情報などが含まれることがある。同様に、ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３００－３で定義されるＶＲＵ知覚メッセージ（ＶＡＭ）は、ＶＲＵ ＩＴＳ－Ｓから送信され、自身の位置や運動特性を共有したり、ＶＲＵのグループ（ＶＲＵクラスタ）に対応した情報を共有したりすることができる。
【0081】
ＩＴＳメッセージは通常、発信元ＩＴＳ－Ｓによってブロードキャストされるため、他のＩＴＳ－Ｓはそれを利用することができる。
【0082】
ＩＴＳ１００でやり取りされる全てのメッセージは、各ＩＴＳ－Ｓが、どの物体がどこに存在し、どのように振る舞うかという観点から、その環境に関する十分な知識を持つのに役立つ。
【0083】
図２は、本開示のいくつかの実施形態が実装され得るＩＴＳ局の一例を示す図である。
【0084】
ここでは、説明の便宜上、図示されたＩＴＳ局は、図１で参照されるＲＳＵ１１０であると考えられる。しかし、ＩＴＳ－Ｓが装備された別のタイプのエンティティであってもよい。
【0085】
図１を参照して上述したように、状況分析モジュール１１１は、道路交差点のような領域を監視する１つ以上のセンサに接続される。これらのセンサは、カメラ１２０～１２３を含み得るが、ＬＩＤＡＲ２１０又は単なるレーダ装置のような他のセンサも含み得る。
【0086】
各センサによって検出された知覚物体は、複数のセンサによって検出された同じ物体を結合またはマージするために、センサデータ融合モジュール２３０によって分析される。異なるセンサからの物体間の類似性の検討は、それらの物体タイプ、位置、運動／力学（速度、加速度）、軌跡などに基づいて行うことができる。また、これらの情報アイテムの類似性を精査する際に信頼度を計算し、信頼度が十分に高い場合に結合に影響を与えることができる。
【0087】
新たに認識された物体、または既に追跡された物体に関する更新は、ＩＴＳ－Ｓの環境モデル２２０を更新するために使用される。他のＩＴＳ－Ｓから受信した、追加情報を伝えるＣＡＭ、ＶＡＭ、ＤＥＮＭ、およびＣＰＭも、環境モデル２２０を更新するために使用することができる。
【0088】
環境モデルは、ローカルダイナミックマップとも呼ばれ、知覚物体のリストが含まれている。各ＩＴＳ－Ｓは独自の環境モデル２２０を持つ。
【0089】
環境モデル２２０における物体は、例えば、以下の全部または一部を含む複数の情報アイテムとともに定義される。
－ｏｂｊｅｃｔＩＤ：知覚された（検出された）物体の識別子である。
－ｔｉｍｅＯｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ：知覚物体に関する（最後の）測定が行われた時刻を表す。
－Ｄｉｓｔａｎｃｅ：知覚物体と発信元ＩＴＳ－Ｓとの間の距離である。発信元ＩＴＳ－Ｓ（例えば、図１のＲＳＵ１１０）に固定された参照フレームに従って決定される。例えば、距離は、参照フレームの３つの方向ｘ、ｙ、ｚに対して相対的に決定され、距離は、３つのフィールドｘＤｉｓｔａｎｃｅ、ｙＤｉｓｔａｎｃｅ、ｚＤｉｓｔａｎｃｅ内に示され、これらは、測定時の知覚物体と発信元ＩＴＳ局の参照点との距離を、信頼度のレベルとともに示す。
－Ｓｐｅｅｄ：測定時のＩＴＳ局の基準点に対する知覚物体の速度である。例えば、速度は基準点の３方向ｘ、ｙ、ｚに対して相対的に決定され、速度は３つのフィールドｘＳｐｅｅｄ、ｙＳｐｅｅｄ、ｚＳｐｅｅｄ内に表示され、対応する信頼度と共に検出した物体の速度を表す。
－Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ（オプション）：測定時のＩＴＳ局の基準点に対する物体の加速度である。例えば、速度と同様に、発信元ＩＴＳ－Ｓに固定された基準点の３方向に対して、相対的にｘＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｙＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｚＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎの３フィールド内で、信頼度と共に表示される。
－ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ（オプション）：知覚物体の寸法を表す。次元は、ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ１，ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ２，ｖｅｒｔｉｃａｌＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎの３つのフィールドで示されることがある。
－ｏｂｊｅｃｔＲｅｆＰｏｉｎｔ：認識された物体の参照点である。デフォルトでは、参照点は知覚物体の中心点である。
－ｏｂｊｅｃｔＡｇｅ：認識された物体の年齢である。
－ｏｂｊｅｃｔＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ：認識された物体に関連する信頼度を表す。物体信頼度の計算は、センサまたはマージシステムの信頼度、バイナリ検出の成功度（すなわち、最後の測定中の物体の検出成功度）、および物体の年齢に基づいて行われる。
－ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ（オプション）：知覚物体の分類と、それに対応する信頼度を提供する。
－ｓｅｎｓｏｒＩＤＬｉｓｔ（オプション）：知覚物体のセンサのリストである。
－ｄｙｎａｍｉｃＳｔａｔｕｓ（オプション）：発信元ＩＴＳ－Ｓが知覚した物体から離れるための能力を提供する（例えばｄｙｎａｍｉｃ、ｈａｓＢｅｅｎＤｙｎａｍｉｃ、ｓｔａｔｉｃ）。
－ｍａｔｃｈｅｄＰｏｓｉｔｉｏｎ（オプション）：ＭＡＰメッセージで送信される交差点トポロジー記述にマッピングされた知覚物体の位置を示す。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔ（オプション）：知覚物体に関連する状況のリストである。知覚物体と状況の対応付けは、状況分析モジュールから（例えば、状況分析モジュール２４０から）取得される。
－ｓａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ（オプション）：知覚物体のセーフティクリティカルレベルを表す。セーフティクリティカルレベルは、状況分析モジュール（例えば、状況分析モジュール２４０）により計算されてもよい。各状況に対してセーフティクリティカルレベルが存在する（物体は同時に複数の状況に属することができることに留意されたい）。物体／状況の関連ごとに計算された状況ＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌに基づいて、複数の状況が存在する場合、グローバルな物体ＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌを計算することができる。また、物体は、検出された状況とは無関係にｏｂｊｅｃｔＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌを使用してセーフティクリティカルレベルを設定することができる（例えば、自転車レーンに自動車がいる）。
－ｏｂｊｅｃｔＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈ（オプション）：知覚物体の予測経路を表す。これは、状況分析モジュールによって決定されるかもしれない。この予測経路は、同じ物体に対していくつかの可能な経路が予測されるため、状況のコンテキストにある。
－ｔｉｍｅＴｏＳｉｔｕａｔｉｏｎ（オプション）：この値は、知覚物体が関連する状況との関連性を表す。０値は、知覚物体が状況に直接関係することを意味する。この値は、秒単位で表すことができ、状況からの知覚物体の距離及び速度に基づいて、状況分析モジュールによって計算され得る。
－ｏｂｊｅｃｔＳｔａｔｉｏｎＩＤ（オプション）：知覚物体に関連付けられたＩＴＳ－Ｓ識別子であり、対応する信頼度とともに提供される。信頼度は、受信したＣＡＭ、受信したＶＡＭ、または受信したＤＥＮＭに含まれる位置（ＩＴＳ ＩＤを含む）の精度と、ローカルセンサで測定した位置とに基づいて計算され得る。
－ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｓ（オプション）：予測された経路とその確率のリストなど、物体の将来の状態に関連する追加情報を含む。
－ｏｂｊｅｃｔＩＤ：知覚された（検出された）物体の識別子である。
－ｔｉｍｅＯｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ：知覚物体に関する（最後の）測定が行われた時刻を表す。
－Ｄｉｓｔａｎｃｅ：知覚物体と発信元ＩＴＳ－Ｓとの間の距離である。発信元ＩＴＳ－Ｓ（例えば、図１のＲＳＵ１１０）に固定された参照フレームに従って決定される。例えば、距離は、参照フレームの３つの方向ｘ、ｙ、ｚに対して相対的に決定され、距離は、３つのフィールドｘＤｉｓｔａｎｃｅ、ｙＤｉｓｔａｎｃｅ、ｚＤｉｓｔａｎｃｅ内に示され、これらは、測定時の知覚物体と発信元ＩＴＳ局の参照点との距離を、信頼度のレベルとともに示す。
－Ｓｐｅｅｄ：測定時のＩＴＳ局の基準点に対する知覚物体の速度である。例えば、速度は基準点の３方向ｘ、ｙ、ｚに対して相対的に決定され、速度は３つのフィールドｘＳｐｅｅｄ、ｙＳｐｅｅｄ、ｚＳｐｅｅｄ内に表示され、対応する信頼度と共に検出した物体の速度を表す。
－Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ（オプション）：測定時のＩＴＳ局の基準点に対する物体の加速度である。例えば、速度と同様に、発信元ＩＴＳ－Ｓに固定された基準点の３方向に対して、相対的にｘＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｙＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｚＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎの３フィールド内で、信頼度と共に表示される。
－ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ（オプション）：知覚物体の寸法を表す。次元は、ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ１，ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ２，ｖｅｒｔｉｃａｌＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎの３つのフィールドで示されることがある。
－ｏｂｊｅｃｔＲｅｆＰｏｉｎｔ：認識された物体の参照点である。デフォルトでは、参照点は知覚物体の中心点である。
－ｏｂｊｅｃｔＡｇｅ：認識された物体の年齢である。
－ｏｂｊｅｃｔＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ：認識された物体に関連する信頼度を表す。物体信頼度の計算は、センサまたはマージシステムの信頼度、バイナリ検出の成功度（すなわち、最後の測定中の物体の検出成功度）、および物体の年齢に基づいて行われる。
－ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ（オプション）：知覚物体の分類と、それに対応する信頼度を提供する。
－ｓｅｎｓｏｒＩＤＬｉｓｔ（オプション）：知覚物体のセンサのリストである。
－ｄｙｎａｍｉｃＳｔａｔｕｓ（オプション）：発信元ＩＴＳ－Ｓが知覚した物体から離れるための能力を提供する（例えばｄｙｎａｍｉｃ、ｈａｓＢｅｅｎＤｙｎａｍｉｃ、ｓｔａｔｉｃ）。
－ｍａｔｃｈｅｄＰｏｓｉｔｉｏｎ（オプション）：ＭＡＰメッセージで送信される交差点トポロジー記述にマッピングされた知覚物体の位置を示す。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔ（オプション）：知覚物体に関連する状況のリストである。知覚物体と状況の対応付けは、状況分析モジュールから（例えば、状況分析モジュール２４０から）取得される。
－ｓａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ（オプション）：知覚物体のセーフティクリティカルレベルを表す。セーフティクリティカルレベルは、状況分析モジュール（例えば、状況分析モジュール２４０）により計算されてもよい。各状況に対してセーフティクリティカルレベルが存在する（物体は同時に複数の状況に属することができることに留意されたい）。物体／状況の関連ごとに計算された状況ＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌに基づいて、複数の状況が存在する場合、グローバルな物体ＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌを計算することができる。また、物体は、検出された状況とは無関係にｏｂｊｅｃｔＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌを使用してセーフティクリティカルレベルを設定することができる（例えば、自転車レーンに自動車がいる）。
－ｏｂｊｅｃｔＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈ（オプション）：知覚物体の予測経路を表す。これは、状況分析モジュールによって決定されるかもしれない。この予測経路は、同じ物体に対していくつかの可能な経路が予測されるため、状況のコンテキストにある。
－ｔｉｍｅＴｏＳｉｔｕａｔｉｏｎ（オプション）：この値は、知覚物体が関連する状況との関連性を表す。０値は、知覚物体が状況に直接関係することを意味する。この値は、秒単位で表すことができ、状況からの知覚物体の距離及び速度に基づいて、状況分析モジュールによって計算され得る。
－ｏｂｊｅｃｔＳｔａｔｉｏｎＩＤ（オプション）：知覚物体に関連付けられたＩＴＳ－Ｓ識別子であり、対応する信頼度とともに提供される。信頼度は、受信したＣＡＭ、受信したＶＡＭ、または受信したＤＥＮＭに含まれる位置（ＩＴＳ ＩＤを含む）の精度と、ローカルセンサで測定した位置とに基づいて計算され得る。
－ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｓ（オプション）：予測された経路とその確率のリストなど、物体の将来の状態に関連する追加情報を含む。
【0090】
本開示のいくつかの実施形態によれば、環境モデルは、状況分析モジュールによって定期的に更新される状況リストを含む。
【0091】
例えば、知覚物体情報を共有したいＩＴＳ－Ｓが送信するＣＰＭには、知覚物体の情報を列挙したコンテナ（知覚物体コンテナ）が含まれる。
【0092】
図３ａ及び図３ｂは、所定の状況に関連する知覚物体を含むＣＰＭを送信する発信元ＩＴＳ－Ｓ及び対応する受信側ＩＴＳ－Ｓにおける、本開示の実施形態による方法の一般的ステップの例を、フローチャートを用いてそれぞれ示している。
【0093】
図３ａに示すように、本開示のいくつかの実施形態によるＩＴＳにおける通信方法は、発信元ＩＴＳ－Ｓ、例えば図１のＲＳＵ１１０において、図１に示すような道路部分又は道路交差点などのエリアを監視するステップを備える（ステップ３００）。そのために、発信元ＩＴＳ－Ｓは、そのセンサ（例えば図２のセンサ１２０～１２３及び２１０）及びそのセンサデータ融合モジュール（例えば図２のセンサデータ融合モジュール２３０）を使用して、知覚物体に向けられた情報を用いてその環境モデル（例えば図２の環境モデル２２０）を更新する。また、他のＩＴＳ－Ｓから受信したＩＴＳメッセージ（ＣＡＭ、ＶＡＭ、ＣＰＭ、又はＤＥＮＭ）を使用して、その環境モデルを更新することもできる。特に、受信したＤＥＮＭは、環境モデルを更新するために、状況分析モジュール（例えば、図２の状況分析モジュール２４０）に宛てられることができる。
【0094】
状況分析モジュールは、環境モデルの物体と、他のＩＴＳ－Ｓから受信したＤＥＮＭを継続的に分析し、特定の状況が発生しているかどうかを検出する（ステップ３１０）。これは、道路部分上の物体の位置を分析すること（例えば、道路上の人間の存在を検出すること）、認識された物体の軌跡を予測すること、及びリスクが存在するかどうか、例えば複数の物体間の衝突のリスク、あるいは衝突までの予測時間が所定の閾値（例えば１．５秒未満）であれば衝突前状況が存在するかどうかを推論することを含んでもよい。
【0095】
特定の状況が検出された場合、発信元ＩＴＳ－Ｓは、例えば図４に示されるＣＰＭフォーマットを用いて、知覚物体と関連する状況についての情報アイテムを含むＣＰＭを送信する（ステップ３２０）。
【0096】
図３ｂに示すように、物体と状況を関連付ける情報アイテムを含むＣＰＭを受信した後（ステップ３５０）、受信ＩＴＳ－Ｓ（例えば車両または歩行者）は、受信ＣＰＭを使用して、ローカルダイナミックマップを更新することができる。受信側のＩＴＳ－Ｓはまた、ＣＰＭを使用して、考慮された状況に関係しているかどうか（ステップ３６０）、特にセーフティクリティカルな状況に関係しているかどうかを判断することができる。また、自身の近くにセーフティクリティカルな物体や危険な状況があるかどうかを確認することもできる。これは、物体の記述（例えば、図４の知覚物体コンテナ４６０で定義されたもの）が、自身の記述（例えば、位置、速度、および寸法）と一致するかどうかを確認することによって行われてもよい。変形例では、これは、図４を参照して説明したように、この情報が利用可能であるときに、知覚物体コンテナ内に追加されたｏｂｊｅｃｔＳｔａｔｉｏｎＩＤをチェックすることによって行われてもよい。
【0097】
変形例では、ある状況に関連する自身のリスクを判断するために、知覚物体コンテナで定義されたセーフティクリティカルな物体の１つが自身に対して（位置、速度、寸法の点で）近すぎるかどうかを確認することによっても行われることがある。
【0098】
ポジティブ決定された場合、受信側のＩＴＳ－Ｓは、衝突前機能、旅程の変更、緊急ブレーキなど、状況の種類に応じて適切な緩和策をトリガすることができる（ステップ３７０）。
【0099】
ＣＰＭ構造
本開示によれば、ＣＰＭの構造は、知覚物体と１つ以上の状況との間のリンクを記述する情報アイテムで構成されるように変更される。
本開示によれば、ＣＰＭの構造は、知覚物体と１つ以上の状況との間のリンクを記述する情報アイテムで構成されるように変更される。
【0100】
図４は、本開示のいくつかの実施形態による集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）の構造の一例を示す図である。
【0101】
４００で参照される図示されたＣＰＭ構造は、ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４仕様（２０２１年５月のＶ０．０．２２）に基づくものである。これは、４０５で参照されるＩＴＳ ＰＤＵヘッダ、「ＣＰＭパラメータ」フィールド４１０、および「証明書」４１５を含む。
【0102】
ＩＴＳ ＰＤＵヘッダ４０５は、プロトコルバージョン、メッセージタイプ、発信元ＩＴＳ－Ｓの識別子（ＩＤ）の情報を含む共通ヘッダである。
【0103】
「ＣＰＭパラメータ」フィールド４１０は、４２０で参照される管理コンテナ、４３０で参照される局データコンテナ、４４０で参照される知覚データコンテナ（４５０で参照されるセンサ情報コンテナ、４６０で参照される知覚物体コンテナ、および４７０で参照される自由空間補遺コンテナのセットを含む）を含んでいる。
【0104】
各コンテナは、いくつかのデータ要素（ＤＥ）および／またはデータフレーム（ＤＦ）を含む。ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ８９４－２仕様では、ＩＴＳメッセージで使用される従来のデータ要素およびデータフレームを定義している。
【0105】
ＣＰＭを生成するＩＴＳ－Ｓのタイプに関係なく、管理コンテナは局のタイプおよび発信元ＩＴＳ局の基準位置に関する情報を提供する。メッセージは車両のようなＩＴＳ局、または固定ＲＳＵによって送信される可能性がある。車両が生成するＣＰＭの場合、局データコンテナには送信元のＩＴＳ局の動的情報が格納される。車両がＣＰＭを送信する場合には、オプションとしない。ＲＳＵによって生成されたＣＰＭの場合、局データコンテナは同じＲＳＵによって報告されたＭＡＰメッセージ（ＣＥＮ ＩＳＯ／ＴＳ １９０９１）によって提供された識別番号への参照を提供することができる。これらの参照は、ＣＰＭによって提供されたデータをＭＡＰメッセージによって提供された交差点または道路セグメントの形状と照合するために必要である。ＲＳＵは物体を道路形状にマッチングさせるためにＭＡＰメッセージを送信する必要はない。この場合、局データコンテナは省略されることがある。このため、局データコンテナはオプションとして設定される。
【0106】
センサ情報コンテナのセット４５０に含まれる各センサ情報コンテナは、オプションである。ＩＴＳ局の感覚的能力に関する情報を提供する。発信元ＩＴＳ局の局タイプに応じて、センサの特性を符号化するために異なるコンテナ仕様が利用可能である。センサ情報コンテナは、ＥＴＳＩ ＴＲ １０３ ５６２で定義されているように、他のコンテナより低い頻度でＣＰＭに添付される。このタイプのコンテナは、１つのＣＰＭで最大１２８個まで使用することができる。
【0107】
知覚物体コンテナのセット４６０に含まれる各知覚物体コンテナは、オプションである。検出された（又は知覚された）物体の動的状態及び特性の詳細な記述を与えるオプション又は必須のデータ要素（ＤＥ）及び／又はデータフレーム（ＤＦ）のシーケンスで構成されている。
【0108】
より正確には、各物体は、４６１で参照される専用のｐｅｒｃｅｐｔＯｂｊｅｃｔ構造を使用して記述されなければならない。この構造の第１の部分（参照４６２）は、ＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ３２４（２０２１年５月のＶ０．０．２２）によって定義されるデータ要素及び／又はデータフレームを含み、以下を含む様々なフィールドから構成される。
－ｏｂｊｅｃｔＩＤ：このデータ要素は、知覚物体に割り当てられる識別子である。物体が発信元ＩＴＳ－Ｓによって知覚される限り維持される。
－ｔｉｍｅＯｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ：このデータ要素は、管理コンテナに記載された生成デルタ時間に関して、提供された測定情報の時間差に対応する。
－ｘＤｉｓｔａｎｃｅ，ｙＤｉｓｔａｎｃｅ，ｚＤｉｓｔａｎｃｅで定義される距離（オプション）：測定時のＩＴＳ－Ｓ座標系のｘ，ｙ，ｚ方向の基準点から知覚物体までの距離に相当する。
－ｘＳｐｅｅｄ，ｙＳｐｅｅｄ，ｚＳｐｅｅｄで定義される速度（オプション）：検出側のＩＴＳ－Ｓの基準系における、測定時のｘ，ｙ，ｚ方向それぞれの物体の速度に相当する。
－ｘＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｙＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｚＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎで定義される加速度（オプション）：ＩＴＳ－Ｓの基準点からの測定時間のｘ、ｙ、ｚ方向それぞれの加速度に相当する。
－ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ１，ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ２およびｖｅｒｔｉｃａｌＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎで定義される次元（オプション）：知覚される物体の次元を表す。
－ｏｂｊｅｃｔＲｅｆＰｏｉｎｔ：検出された物体の基準点です。デフォルトでは、基準点は認識された物体の中心点である。
－ｏｂｊｅｃｔＡｇｅ：認識された物体の年齢である。
－ｏｂｊｅｃｔＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ：認識された物体に関連する信頼度である。物体信頼度の計算は、センサまたはマージシステムの信頼度、バイナリ検出成功（すなわち、最後の測定中の物体の検出成功）、および物体の年齢に基づき得る。
－ｓｅｎｓｏｒＩＤＬｉｓｔ（オプション）：測定データを提供したセンサの識別子のリストである。センサ情報コンテナ内のｓｅｎｓｏｒＩＤを参照する。センサ情報コンテナが提供されない場合、リストには乱数が入力され、各乱数は発信元ＩＴＳ－Ｓのセンサに割り当てられる。
－ｄｙｎａｍｉｃＳｔａｔｕｓ（オプション）：知覚物体から離れるための発信元ＩＴＳ－Ｓの能力を示す動的な状態である（例えば、ｄｙｎａｍｉｃ、ｈａｓＢｅｅｎＤｙｎａｍｉｃ、ｓｔａｔｉｃのいずれかの値を取ることができる）。
－ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ（オプション）：認識された物体の分類を提供する。これは物体クラスと、場合によってはクラス信頼度値を有するサブクラス（例えば、車両クラスはｐａｓｓｅｎｇｅｒＣａｒ、ｂｕｓなどのサブクラスを持つ）を含む。
－ｍａｔｃｈｅｄＰｏｓｉｔｉｏｎ，（オプション）：ＭＡＰメッセージで送信される交差点トポロジー記述にマッピングされた知覚物体の位置を示す。
－ｏｂｊｅｃｔＩＤ：このデータ要素は、知覚物体に割り当てられる識別子である。物体が発信元ＩＴＳ－Ｓによって知覚される限り維持される。
－ｔｉｍｅＯｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ：このデータ要素は、管理コンテナに記載された生成デルタ時間に関して、提供された測定情報の時間差に対応する。
－ｘＤｉｓｔａｎｃｅ，ｙＤｉｓｔａｎｃｅ，ｚＤｉｓｔａｎｃｅで定義される距離（オプション）：測定時のＩＴＳ－Ｓ座標系のｘ，ｙ，ｚ方向の基準点から知覚物体までの距離に相当する。
－ｘＳｐｅｅｄ，ｙＳｐｅｅｄ，ｚＳｐｅｅｄで定義される速度（オプション）：検出側のＩＴＳ－Ｓの基準系における、測定時のｘ，ｙ，ｚ方向それぞれの物体の速度に相当する。
－ｘＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｙＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ｚＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎで定義される加速度（オプション）：ＩＴＳ－Ｓの基準点からの測定時間のｘ、ｙ、ｚ方向それぞれの加速度に相当する。
－ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ１，ｐｌａｎａｒＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎ２およびｖｅｒｔｉｃａｌＯｂｊｅｃｔＤｉｍｅｎｓｉｏｎで定義される次元（オプション）：知覚される物体の次元を表す。
－ｏｂｊｅｃｔＲｅｆＰｏｉｎｔ：検出された物体の基準点です。デフォルトでは、基準点は認識された物体の中心点である。
－ｏｂｊｅｃｔＡｇｅ：認識された物体の年齢である。
－ｏｂｊｅｃｔＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ：認識された物体に関連する信頼度である。物体信頼度の計算は、センサまたはマージシステムの信頼度、バイナリ検出成功（すなわち、最後の測定中の物体の検出成功）、および物体の年齢に基づき得る。
－ｓｅｎｓｏｒＩＤＬｉｓｔ（オプション）：測定データを提供したセンサの識別子のリストである。センサ情報コンテナ内のｓｅｎｓｏｒＩＤを参照する。センサ情報コンテナが提供されない場合、リストには乱数が入力され、各乱数は発信元ＩＴＳ－Ｓのセンサに割り当てられる。
－ｄｙｎａｍｉｃＳｔａｔｕｓ（オプション）：知覚物体から離れるための発信元ＩＴＳ－Ｓの能力を示す動的な状態である（例えば、ｄｙｎａｍｉｃ、ｈａｓＢｅｅｎＤｙｎａｍｉｃ、ｓｔａｔｉｃのいずれかの値を取ることができる）。
－ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ（オプション）：認識された物体の分類を提供する。これは物体クラスと、場合によってはクラス信頼度値を有するサブクラス（例えば、車両クラスはｐａｓｓｅｎｇｅｒＣａｒ、ｂｕｓなどのサブクラスを持つ）を含む。
－ｍａｔｃｈｅｄＰｏｓｉｔｉｏｎ，（オプション）：ＭＡＰメッセージで送信される交差点トポロジー記述にマッピングされた知覚物体の位置を示す。
【0109】
自由空間補遺コンテナセット４７０に含まれる各自由空間補遺コンテナはオプションである。特定のセンサによって検出された自由空間に関する情報を提供する、オプションまたは必須のデータ要素（ＤＥ）のシーケンスを含む。各自由空間は、以下のような様々なフィールドから構成される。
－ｆｒｅｅＳｐａｃｅＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ：領域全体に適用される自由空間の信頼性値である。
－ｆｒｅｅＳｐａｃｅＡｒｅａ：自由空間領域のジオメトリである。
－ｓｅｎｓｏｒＩＤＬｉｓｔ：自由空間を示す計測を行ったセンサの識別子のリストである。
－ｓｈａｄｏｗｉｎｇＡｐｐｌｉｅｓ：物体の背後にある影の部分を計算するために、トレース手法を使用するかどうかを示すために使用されるブール値インジケータである。
－ｆｒｅｅＳｐａｃｅＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ：領域全体に適用される自由空間の信頼性値である。
－ｆｒｅｅＳｐａｃｅＡｒｅａ：自由空間領域のジオメトリである。
－ｓｅｎｓｏｒＩＤＬｉｓｔ：自由空間を示す計測を行ったセンサの識別子のリストである。
－ｓｈａｄｏｗｉｎｇＡｐｐｌｉｅｓ：物体の背後にある影の部分を計算するために、トレース手法を使用するかどうかを示すために使用されるブール値インジケータである。
【0110】
ＴＳ １０３ ３２４のドラフトＶ０．０．２２に記載されている集合的知覚メッセージは、ｐｅｒｃｅｉｖｅｄＯｂｊｅｃｔのデータ構造４６２に含まれる情報アイテムにより、独立した物体のリストを報告できることに注意されたい。
【0111】
本開示の特定の実施形態によれば、ＣＰＭを受信する全てのＩＴＳ－Ｓの状況認識は、ＣＰＭにおいて報告された物体に関する状況についての情報を含むことによって改善され、ＣＰＭにおいて報告された物体を１つ以上の特定の状況と関連付けることが可能となる。さらに、状況分析モジュール（例えば、図２の状況分析モジュール２４０）が、先行技術と比較してより低い遅延でＣＰＭ生成イベントをトリガできるように、セーフティクリティカルな物体を識別することによって、セーフティが改善され得る。
【0112】
そのために、本開示のいくつかの実施形態に従って生成及び送信されるＣＰＭは、ｐ ｐｅｒｃｅｉｖｅｄＯｂｊｅｃｔ構造（例えば、ｐｅｒｃｅｉｖｅｄＯｂｊｅｃｔ構造４６１）に含まれるべき追加の情報を含む。そのような情報アイテムは、以下のように構成されてもよい。
－ｏｂｊｅｃｔＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ（例えばデータ要素４６３）：認識した物体に割り当てられたセーフティクリティカルレベル値である。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔ（例えばデータフレーム４６４）：状況のリストであり、状況識別子（例えばｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤデータフレーム４６６）及びリストされた状況のコンテキストにおける物体分析に関連する情報（例えばｏｂｊｅｃｔＳｉｔｕａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓデータフレーム４６７）を含む、及び／又は
－ｏｂｊｅｃｔＳｔａｔｉｏｎＩＤ（例えばデータフレーム４６８）：知覚物体のＩＴＳ－ＩＤであり、ＩＴＳ－ＩＤと知覚物体の関連付けの信頼度が示されている。
－ｏｂｊｅｃｔＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ（例えばデータ要素４６３）：認識した物体に割り当てられたセーフティクリティカルレベル値である。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔ（例えばデータフレーム４６４）：状況のリストであり、状況識別子（例えばｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤデータフレーム４６６）及びリストされた状況のコンテキストにおける物体分析に関連する情報（例えばｏｂｊｅｃｔＳｉｔｕａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓデータフレーム４６７）を含む、及び／又は
－ｏｂｊｅｃｔＳｔａｔｉｏｎＩＤ（例えばデータフレーム４６８）：知覚物体のＩＴＳ－ＩＤであり、ＩＴＳ－ＩＤと知覚物体の関連付けの信頼度が示されている。
【0113】
ここで、ＣＰＭに記述された物体ごとに与えられるｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔにより、同じ状況に関連する物体のリストを確立することが可能であることに留意されたい。あるいは、状況ごとに物体のリストが提供されてもよい。例えば、ＬｉｎｋｅｄＯｂｊｅｃｔＬｉｓｔは、そのＣＰＭのｏｂｊｅｃｔＩＤによって参照されるリンクされた物体のリストであってよい。
【0114】
知覚物体コンテナ４６１に追加されたデータの対応するＡＳＮ．１表現は、以下のように表現することができる。
【0115】
いくつかの実施形態によれば、知覚物体コンテナ４６１内に追加されたデータ要素４６３のセーフティクリティカル分類情報は、状況分析モジュールによって計算される。この情報は、レベル値（付録の表１に例示）は、セーフティクリティカルレベルは値であり、０値は物体がセーフティクリティカルとして検出されないことを意味し、高い値は物体がセーフティクリティカルとして検出されることを意味する）又はパーセント値（付録の表２に例示）の形態であることが可能である。
【0116】
物体は、同時に複数の状況に関連付けられることが観察される。上述したように、状況識別子（ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤ）のリストは、データフレームｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔ４６４に提供されてもよく、状況は、例えば、状況データフレーム４６５に提供される複数の情報アイテムで構成される。
【0117】
図示されるように、状況データフレーム４６５の第１部分（ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤと表記され４６６で参照される）は、識別子のような状況を表す情報を含む。状況データフレーム４６５の第２の部分（ｏｂｊｅｃｔＳｉｔｕａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓと表記され４６７で参照される）は、その状況に関して知覚物体を表す情報を含んでいる。
【0118】
状況のリスト（例えばｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔデータフレーム４６４）、状況（例えばｓｉｔｕａｔｉｏｎデータフレーム４６５）、状況識別子（例えばｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤデータフレーム４６６）、その状況に関して物体を表す情報（例えばｏｂｊｅｃｔＳｉｔｕａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓデータフレーム４６７）、検出した物体を有する局の識別子（例えばｏｂｊｅｃｔＳｔａｔｉｏｎＩＤデータフレーム４６８）のフォーマットの例はそれぞれ、付録の表３から表７で提供されている。
【0119】
状況識別子は、新しい状況を検出する際に、図２の状況分析モジュール２４０のような状況分析モジュールによって決定されるかもしれない。もし新しい状況がＤＥＮＭイベント（他のＩＴＳ－Ｓから受信するか、ローカルＤＥＮＭ生成モジュール２７０などのローカルＤＥＮＭ生成モジュールによってトリガされる）により検出された場合、状況ＩＤは発信元局のＩＴＳ－ＩＤ（ｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＳｔａｔｉｏｎＩＤ）とシーケンス番号（ｓｅｑｕｅｎｃｅＮｕｍｂｅｒ）を含むＤＥＮＭａｃｔｉｏｎＩＤを再使用してもよい。状況検知に用いたメッセージの種類（ｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＭｅｓｓａｇｅＴｙｐｅ）を示すことが可能である。ＤＥＮＭタイプ、または開示された状況およびセーフティクリティカルレベルの情報を含むＣＰＭタイプとすることができる。
【0120】
新しい状況に関連するＤＥＮＭが存在しない場合、状況分析モジュールは、発信元局のＩＴＳ－ＩＤとシーケンス番号を含む新しい状況識別子を作成することができる。このシーケンス番号は、発信元ＩＴＳ－Ｓによって新しい状況が検出されるたびに、次の未使用の値に設定されてもよい。
【0121】
物体は複数の状況に関連付けることができるため、物体／状況の関連付けに関連する情報アイテムをデータフレーム４６７（すなわち、ｏｂｊｅｃｔＳｉｔｕａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓ）のようなデータフレームで提供することができる。また、特定の状況に関連するセーフティクリティカルレベル情報（例えばｓｉｔｕａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ）を設定することが可能である。また、状況に対する物体の相対距離及び相対速度に基づいて、状況までの時間（例えばｔｉｍｅＴｏＳｉｔｕａｔｉｏｎ）及び予測経路（例えばｏｂｊｅｃｔＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈ）を推定することができる。物体が考慮された状況に直接関係している場合、次に、状況までの時間は０に設定されてもよい。変形例では、状況までの時間は、衝突までの時間値を表すことができる。
【0122】
知覚物体に関連する状況についての情報により、集合的知覚サービスによって物体が独立して報告されるのではなく、同じ状況に関連する物体を一緒にリンクさせることが可能である。
【0123】
セーフティクリティカルレベルのおかげで、次のＣＰＭ生成イベントで含まれるべき知覚物体候補に優先順位をつけることが可能であろう。セーフティクリティカルな状況では、図９を参照して説明したように、次のＣＰＭ生成イベントのための低遅延とすることが可能である。
【0124】
図５は、本開示のいくつかの実施形態によるＣＰＭの証明書において指定され得るサービス特定許可（ＳＳＰ）アイテムの一例を示す図である。
【0125】
図４に戻り、証明書４１５は、発信元ＩＴＳ－Ｓ（例えば図１のＲ－ＩＴＳ－Ｓ１１２）の真正性、およびＩＴＳメッセージとそれらが構成するいくつかの情報を提供する許可を証明するためにＣＰＭ４００に添付される。この許可は、証明書内のいわゆるサービス特定許可（ＳＳＰ）アイテムで定義される。
【0126】
ＩＴＳ内のＶ２Ｘ通信を保護するために、ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ７３１仕様のバージョン１．１．１に定義されている公開鍵基盤（ＰＫＩ）が、特にメッセージの整合性を制御し、発信元ＩＴＳ－Ｓを認証するために使用されることがある。ＰＫＩベースのセキュリティは、認証局からＩＴＳ局に配信される証明書の使用により実装されるかもしれない。
【0127】
したがって、交換される各ＩＴＳメッセージは、非暗号化メッセージ（ＣＰＭパラメータ４１０）に、デジタル署名と、発信元ＩＴＳ－Ｓの匿名性を保ちつつ発信元ＩＴＳ－Ｓの信頼性とメッセージの完全性を検証する仮名証明書（認証チケットとも呼ばれる）を添えて構成される。ＩＴＳ内の通信のために、ＩＴＳ－Ｓは、１つ以上の認可チケットを含み、通信のために認可チケットを使用してもよい。
【0128】
例えば図４のＣＰＭ４００のデータ要素４６３で提供される、監視領域に存在する異なるエンティティのセーフティクリティカル分類に関する情報は、セキュリティ上の理由から、好ましくは、安全であると考えられる局から来ることが望ましい。同様に、例えばデータフレーム４６４で提供されるＣＰＭで報告される物体との状況の関連付けに関する情報は、セキュリティ上の理由から、好ましくは、安全であると考えられる局から来るべきである。
【0129】
したがって、認可チケットは、例えばデータ要素４６３またはデータフレーム４６４を含むＣＰＭ４００のように、特定のＩＴＳメッセージを送信するための発信元ＩＴＳ－Ｓの特権および認可に関連する表示から構成されてもよい。
【0130】
そのため、認可チケットには、ＥＴＳＩ ＴＲ １０２ ９６５で規定されているように、局がアクセスおよび使用を許可されているサービスのリストを含むＩＴＳ－ＡＩＤと呼ばれるフィールドを含めることができる。特に、特定のサービスは、送信者がＣＰＭを送信する権利があることを示すために、集合的知覚サービス専用である。認可チケットはまた、ＩＴＳ－ＡＩＤサービス特定許可（ＳＳＰ）と呼ばれるフィールドを含み、これはＩＴＳ－ＡＩＤによって示される全体的な許可の中の特定の許可セットを示すものである。その形式はＥＴＳＩ ＴＳ １０３ ０９７に規定されている。
【0131】
本開示のいくつかの実施形態によれば、本明細書で説明したように、データ要素４６３またはデータフレーム４６４のようなデータ要素またはデータフレームを含むＣＰＭの証明書で指定され得る、ＳＳＰが提供される。そのようなＳＳＰの一例は、図５に示されている。
【0132】
図示されるように、ＳＳＰ５００は、５１０、５２０、及び５３０で参照される３つのバイトを含む。この例によれば、第１バイト（バイト５１０）はＳＳＰバージョンを特定し、第２バイト及び第３バイト（バイト５２０及び５３０）は特定の許可を指定する。
【0133】
さらに図示の例によれば、第２バイト（バイト５２０）の第１、第２、第３ビットを用いて、以下のように特定の許可５４０が導入される。
－第１ビットは、ＣＰＭのペイロードに含まれるセーフティクリティカル分類情報アイテム（データ要素４６３など）の報告許可を示すために１に設定され、それ以外の場合は０に設定される。
－第２ビットは、ＣＰＭのペイロードにおける状況情報アイテム（データフレーム４６４など）の報告許可を示すために１に設定され、それ以外は０に設定される。
－第３ビットは、ＣＰＭのペイロードに含まれるセーフティクリティカル分類情報アイテムの繰り返しの許可を示すために１に設定され、それ以外の場合は０に設定される。
－第１ビットは、ＣＰＭのペイロードに含まれるセーフティクリティカル分類情報アイテム（データ要素４６３など）の報告許可を示すために１に設定され、それ以外の場合は０に設定される。
－第２ビットは、ＣＰＭのペイロードにおける状況情報アイテム（データフレーム４６４など）の報告許可を示すために１に設定され、それ以外は０に設定される。
－第３ビットは、ＣＰＭのペイロードに含まれるセーフティクリティカル分類情報アイテムの繰り返しの許可を示すために１に設定され、それ以外の場合は０に設定される。
【0134】
図１４を参照して説明したように、図１４のデータ要素１４７１のような予測された情報の報告を許可するために、追加の特定許可（参照５５０）が設定されることがある。ＣＰＭ内で予測データが伝送されない場合、第２バイトの第４ビットは使用されないことに留意されたい。
【0135】
もちろん、これ以外の位置や値も考えられる。
【0136】
この許可により、他のＩＴＳ－Ｓが認識しそれぞれのＣＰＭを通じて報告されたセーフティクリティカル物体が、発信元ＩＴＳ－Ｓの状況分析モジュールによって検出された状況に関連する場合、発信元ＩＴＳ－Ｓは、そのＣＰＭに含めることができるようになる。
【0137】
本開示のいくつかの実施形態によれば、そのようなＳＳＰは、ハッキングされる可能性が低いＲＳＵ専用の認可チケット内で提供されてもよい。もちろん、本開示のいくつかの実施形態によれば、そのようなＳＳＰは、任意のタイプのＩＴＳ－Ｓに対する認可チケット内で提供されてもよい。
【0138】
図６は、本開示のいくつかの実施形態による、状況補遺コンテナで拡張された集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）の構造の一例を示す図である。
【0139】
図４のＣＰＭ４００と同様に、ＣＰＭ６００は、６０５で参照されるＩＴＳ ＰＤＵヘッダ、「ＣＰＭパラメータ」フィールド６１０、および「証明書」６１５を含む。同様に、「ＣＰＭパラメータ」フィールド６１０は、６２０で参照される管理コンテナ、６３０で参照される局データコンテナ、６４０で参照される知覚データコンテナ（６５０で参照されるセンサ情報コンテナ、６６０で参照される知覚物体コンテナ、および６７０で参照される自由空間補遺コンテナのセットを含む）を含む。
【0140】
さらに、図示された実施形態によれば、知覚データコンテナ６４０は、６８０で参照される状況補遺コンテナのセットをさらに備える。
【0141】
状況補遺コンテナには、図４に例示したようなＣＰＭ構造を有するＣＰＭよりも詳細な状況６８１のような状況を記述した情報が格納される。
【0142】
この追加コンテナは、別のＤＥＮＭに含まれる可能性のある情報を含めるために有利に使用することができる。これにより、受信側のＩＴＳ－Ｓは物体リストと状況情報を同時に持つため、ＣＰＭの内容の分析が容易になる。
【0143】
図示の例によれば、状況補遺コンテナ６８１は、以下のように構成されている。
－ｃｐｍＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤデータフレーム：状況の識別子である。ｃｐｍＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤは、ＣＰＭの発信元ＩＴＳ－Ｓによって新しい状況またはイベントが検出されるたびに、次の未使用の値に設定されることが望ましい。
－図４を参照して定義されたｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤと同様に、このｃｐｍＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤは、ＤＥＮＭ ＩＤを参照することができる。したがって、フィールド４６６を参照して説明したのと同じフィールド定義を使用して、ｓｅｑｕｅｎｃｅＮｕｍｂｅｒ、ｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＳｔａｔｉｏｎＩＤ、およびｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＭｅｓｓａｇｅＴｙｐｅというオプションフィールドを指定する必要がある。
－ｔｉｍｅＯｆＡｎａｌｙｓｉｓデータ要素：解析時刻を表す（検出された物体の測定時刻と同様）。このデータ要素は、ＣＰＭの管理コンテナに記載された生成デルタ時間に対する、提供された状況情報の時間差に相当する。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＴｙｐｅデータフレーム（オプション）：状況の種類を表す。これらのタイプはＤＥＮＭのイベントタイプと類似しているかもしれないし、有料レーン、駐車場入り口などの追加状況タイプが定義されるかもしれない。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌデータ要素（オプション）：状況の重大度を表す。
－ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＱｕａｌｉｔｙデータ要素（オプション）：状況を作成するために使用される情報の品質を表す。説明のために、０から７の間で構成される整数値（｛ｕｎａｖａｉｌａｂｌｅ（０），ｌｏｗｅｓｔ（１），ｈｉｇｈｅｓｔ（７）｝（０．．７））であってよい。
－ｅｖｅｎｔＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙデータ要素（オプション）：イベントが発生する確率を表す（例えば衝突リスクの状況について）。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＡｒｅａデータフレーム（オプション）：状況の領域（例えば、衝突リスクの関係する車両を含む領域、横断歩道を表す領域など）を表現する。自由空間領域に関しては、多角形、円、楕円、矩形で記述することができる。
－ｏｂｊｅｃｔＬｉｓｔデータフレーム（オプション）：この状況に関連する物体を表すｏｂｊｅｃｔＩＤ（知覚物体コンテナで定義されている）のリストである。
－ｃｐｍＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤデータフレーム：状況の識別子である。ｃｐｍＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤは、ＣＰＭの発信元ＩＴＳ－Ｓによって新しい状況またはイベントが検出されるたびに、次の未使用の値に設定されることが望ましい。
－図４を参照して定義されたｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤと同様に、このｃｐｍＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤは、ＤＥＮＭ ＩＤを参照することができる。したがって、フィールド４６６を参照して説明したのと同じフィールド定義を使用して、ｓｅｑｕｅｎｃｅＮｕｍｂｅｒ、ｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＳｔａｔｉｏｎＩＤ、およびｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＭｅｓｓａｇｅＴｙｐｅというオプションフィールドを指定する必要がある。
－ｔｉｍｅＯｆＡｎａｌｙｓｉｓデータ要素：解析時刻を表す（検出された物体の測定時刻と同様）。このデータ要素は、ＣＰＭの管理コンテナに記載された生成デルタ時間に対する、提供された状況情報の時間差に相当する。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＴｙｐｅデータフレーム（オプション）：状況の種類を表す。これらのタイプはＤＥＮＭのイベントタイプと類似しているかもしれないし、有料レーン、駐車場入り口などの追加状況タイプが定義されるかもしれない。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌデータ要素（オプション）：状況の重大度を表す。
－ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＱｕａｌｉｔｙデータ要素（オプション）：状況を作成するために使用される情報の品質を表す。説明のために、０から７の間で構成される整数値（｛ｕｎａｖａｉｌａｂｌｅ（０），ｌｏｗｅｓｔ（１），ｈｉｇｈｅｓｔ（７）｝（０．．７））であってよい。
－ｅｖｅｎｔＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙデータ要素（オプション）：イベントが発生する確率を表す（例えば衝突リスクの状況について）。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＡｒｅａデータフレーム（オプション）：状況の領域（例えば、衝突リスクの関係する車両を含む領域、横断歩道を表す領域など）を表現する。自由空間領域に関しては、多角形、円、楕円、矩形で記述することができる。
－ｏｂｊｅｃｔＬｉｓｔデータフレーム（オプション）：この状況に関連する物体を表すｏｂｊｅｃｔＩＤ（知覚物体コンテナで定義されている）のリストである。
【0144】
図６に示される実施形態によれば、例えば状況リスト６６４のような状況リストと示される知覚物体コンテナのフィールドは、したがって、図４の状況リスト４６４と比較して単純化することができる。実際、状況ＩＤ４６６は、対応する状況補遺コンテナ６８１のｃｐｍＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤを参照するｃｐｍＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤ６６６に置き換えられることがある。多くの物体が同じＤＥＮＭに関連している場合、各物体について繰り返すのではなく、ＤＥＮＭ ＩＤに関する情報を因数分解することによって、ＣＰＭメッセージのサイズを減らすことができる。
【0145】
状況説明コンテナの組み込みは、図９と図１０を参照して説明したステップに従う。状況補遺コンテナを含めるためのルールは、まず状況のセーフティクリティカルレベルの値に基づいています。もし、ＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄよりも高いセーフティクリティカルレベル値を持つ新しい状況が検出された場合、図９のステップ９５０において、対応する状況補遺コンテナは、この状況に関連する知覚物体コンテナと共に同じ生成ＣＰＭに含められる。図１０のステップ１０２５において、同じ状況に関連する物体が現在の生成されたＣＰＭに含まれるとき、次に、対応する状況補遺コンテナが、同時に含まれる。
【0146】
図７は、本開示のいくつかの実施形態による、空間補遺コンテナで拡張された集合的知覚メッセージ、ＣＰＭの構造の一例を示す図である。
【0147】
図４のＣＰＭ４００と同様に、ＣＰＭ７００は、７０５で参照されるＩＴＳ ＰＤＵヘッダ、「ＣＰＭパラメータ」フィールド７１０、および「証明書」７１５を含む。同様に、「ＣＰＭパラメータ」フィールド７１０は、７２０で参照される管理コンテナ、７３０で参照される局データコンテナ、７４０で参照される知覚データコンテナ（７５０で参照されるセンサ情報コンテナ、７６０で参照される知覚物体コンテナ、および７７０で参照される自由空間補遺コンテナのセットを含む）を含む。
【0148】
さらに、図示された実施形態によれば、知覚データコンテナ７４０は、７９０で参照される空間補遺コンテナのセットをさらに含む。
【0149】
空間補遺コンテナのセット７９０に含まれる各空間補遺コンテナは、オプションである。１つ以上のセンサによって実行される空間の情報を提供するオプションまたは必須のデータ要素（ＤＥ）のシーケンスで構成される。より正確には、監視される各スペースは、例えば、７９１で参照される構造を使用して報告され得る。
－ｓｐａｃｅＩＤデータ要素：監視対象空間に割り当てられた空間識別子を、その空間が発信元ＩＴＳ－Ｓによって知覚される限り不変の物体として表現する。識別子として、ラウンドロビン方式で番号を割り当てることができる。許容範囲内の最後の識別子が使用された場合、その識別子の最初のカウンタは、再び範囲の先頭から開始される。
－ｓｐａｃｅＳｔａｔｅデータ要素：空間状態値は、監視対象空間が、空の状態（例えば、０に等しい）に対応する既定の状態にあるか、空ではない状態（例えば、１以上の値）であることを示す。デフォルト値は０である。可能な値は、道路タイプから派生するＳｐａｃｅＴｙｐｅに従って、いくつかのバリエーションを持つことができる。
－ｓｐａｃｅＡｒｅａデータフレーム：空間としてモニターされる領域上のジオメトリを表す。
－ｓｐａｃｅＩＤデータ要素：監視対象空間に割り当てられた空間識別子を、その空間が発信元ＩＴＳ－Ｓによって知覚される限り不変の物体として表現する。識別子として、ラウンドロビン方式で番号を割り当てることができる。許容範囲内の最後の識別子が使用された場合、その識別子の最初のカウンタは、再び範囲の先頭から開始される。
－ｓｐａｃｅＳｔａｔｅデータ要素：空間状態値は、監視対象空間が、空の状態（例えば、０に等しい）に対応する既定の状態にあるか、空ではない状態（例えば、１以上の値）であることを示す。デフォルト値は０である。可能な値は、道路タイプから派生するＳｐａｃｅＴｙｐｅに従って、いくつかのバリエーションを持つことができる。
－ｓｐａｃｅＡｒｅａデータフレーム：空間としてモニターされる領域上のジオメトリを表す。
【0150】
オプションで、空間補遺コンテナは、さらに、構成されてもよい。
－ｓｐａｃｅＯｃｃｕｐａｎｃｙデータ要素（オプション）：空間の占有率に関する情報を報告するために使用されることがある。監視空間のグローバルな評価として占有率を報告するために使用される値であってよい。説明の便宜上、この値は、図１の状況分析モジュール１１１のような状況分析モジュールによって監視される空間において検出された車両の数であってよい。
－ｓｐａｃｅＰａｒｅｎｔＩＤデータ要素（オプション）：他のスペースとの関係を報告するために使用されることがある。親識別子を使用して、この他のスペースのサブパートとして考慮され得る。
－ｓｐａｃｅＴｙｐｅデータ要素（オプション）：監視される空間のタイプを示すために使用される値である。道路属性データ要素から得ることができる。例えば、ＳｐａｃｅＴｙｐｅの値は、車線、合流車線、分岐車線、駐車場、横断歩道、または他のタイプの道路トポロジーにすることができる。可能な値は，標準規格ＥＮ ＩＳＯ ＴＳ１９０９１，ＳＡＥ Ｊ２７３５および／またはＳＡＥ Ｊ２７３５を用いて拡張することができる。
－ｓｐａｃｅＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅデータ要素（オプション）：決定された空間状態の信頼度を表す。確信度の値は、センサまたはマージシステムの特定の検知に基づく空間監視の確信度の計算によって導出されてもよい。信頼度値は、監視された空間上の物体の存在を決定することからなる測定の信頼度を示し、例えば、０（信頼度なし）から１００（最高信頼度）までである。
－ｓｐａｃｅＯｃｃｕｐａｎｃｙデータ要素（オプション）：空間の占有率に関する情報を報告するために使用されることがある。監視空間のグローバルな評価として占有率を報告するために使用される値であってよい。説明の便宜上、この値は、図１の状況分析モジュール１１１のような状況分析モジュールによって監視される空間において検出された車両の数であってよい。
－ｓｐａｃｅＰａｒｅｎｔＩＤデータ要素（オプション）：他のスペースとの関係を報告するために使用されることがある。親識別子を使用して、この他のスペースのサブパートとして考慮され得る。
－ｓｐａｃｅＴｙｐｅデータ要素（オプション）：監視される空間のタイプを示すために使用される値である。道路属性データ要素から得ることができる。例えば、ＳｐａｃｅＴｙｐｅの値は、車線、合流車線、分岐車線、駐車場、横断歩道、または他のタイプの道路トポロジーにすることができる。可能な値は，標準規格ＥＮ ＩＳＯ ＴＳ１９０９１，ＳＡＥ Ｊ２７３５および／またはＳＡＥ Ｊ２７３５を用いて拡張することができる。
－ｓｐａｃｅＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅデータ要素（オプション）：決定された空間状態の信頼度を表す。確信度の値は、センサまたはマージシステムの特定の検知に基づく空間監視の確信度の計算によって導出されてもよい。信頼度値は、監視された空間上の物体の存在を決定することからなる測定の信頼度を示し、例えば、０（信頼度なし）から１００（最高信頼度）までである。
【0151】
図７に示される実施形態によれば、状況認識を改善するのに有用な情報は、空間領域を監視するために使用されるデータ要素およびデータフレームに加えて、オプションのｓｉｔｕａｔｉｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎデータフレーム７９２として提供される。ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎデータフレーム７９２は、図６を参照して説明したように状況補遺コンテナのものと同様の情報を含むことができる。
－図４を参照して定義されたｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤと同様に、状況情報７９２は、ＤＥＮＭ ＩＤを参照することができる。したがって、フィールド４６６を参照して説明したのと同じフィールド定義を使用して、ｓｅｑｕｅｎｃｅＮｕｍｂｅｒ、ｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＳｔａｔｉｏｎＩＤ、およびｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＭｅｓｓａｇｅＴｙｐｅというオプションフィールドを指定する必要がある。
－ｔｉｍｅＯｆＡｎａｌｙｓｉｓデータ要素：分析時間を表す（知覚物体の測定時間に類似）。このデータ要素は、ＣＰＭの管理コンテナに記載された生成デルタ時間に対する、提供された状況情報の時間差に相当する。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＴｙｐｅデータフレーム（オプション）：状況のタイプを表す。ＤＥＮＭのイベントタイプに類似しうる。いくつかのバリエーションでは，ｓｐａｃｅＴｙｐｅにｓｉｔｕａｔｉｏｎＴｙｐｅを設定することができる。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌデータ要素（オプション）：状況の重大度を表す。
－ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＱｕａｌｉｔｙデータ要素（オプション）：状況を作成するために使用される情報の品質を表す。例えば、それは０から７の間で構成される整数値（｛ｕｎａｖａｉｌａｂｌｅ（０），ｌｏｗｅｓｔ（１），ｈｉｇｈｅｓｔ（７）｝（０．．７））であってもよい。
－ｅｖｅｎｔＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙデータ要素（オプション）：イベントが発生する確率を表す（例えば衝突リスクの状況について）。
－図４を参照して定義されたｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤと同様に、状況情報７９２は、ＤＥＮＭ ＩＤを参照することができる。したがって、フィールド４６６を参照して説明したのと同じフィールド定義を使用して、ｓｅｑｕｅｎｃｅＮｕｍｂｅｒ、ｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＳｔａｔｉｏｎＩＤ、およびｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇＭｅｓｓａｇｅＴｙｐｅというオプションフィールドを指定する必要がある。
－ｔｉｍｅＯｆＡｎａｌｙｓｉｓデータ要素：分析時間を表す（知覚物体の測定時間に類似）。このデータ要素は、ＣＰＭの管理コンテナに記載された生成デルタ時間に対する、提供された状況情報の時間差に相当する。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＴｙｐｅデータフレーム（オプション）：状況のタイプを表す。ＤＥＮＭのイベントタイプに類似しうる。いくつかのバリエーションでは，ｓｐａｃｅＴｙｐｅにｓｉｔｕａｔｉｏｎＴｙｐｅを設定することができる。
－ｓｉｔｕａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌデータ要素（オプション）：状況の重大度を表す。
－ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＱｕａｌｉｔｙデータ要素（オプション）：状況を作成するために使用される情報の品質を表す。例えば、それは０から７の間で構成される整数値（｛ｕｎａｖａｉｌａｂｌｅ（０），ｌｏｗｅｓｔ（１），ｈｉｇｈｅｓｔ（７）｝（０．．７））であってもよい。
－ｅｖｅｎｔＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙデータ要素（オプション）：イベントが発生する確率を表す（例えば衝突リスクの状況について）。
【0152】
空間補遺コンテナの包含規則は、状況補遺コンテナについて述べたものと同様であってよい。
【0153】
この実施形態によれば、知覚物体コンテナ７９３は、検出された（または知覚された）物体を空間補遺コンテナに記述された空間と関連付けるために使用できる、ｓｐａｃｅＬｉｓｔと示された新しいデータフレーム７９４を任意に含むことができる。ｓｐａｃｅＬｉｓｔコンテンツは、図４のｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔデータフレーム４６５と同様であってよく、ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤがｓｐａｃｅＩＤに置き換えられている。
【0154】
ＣＰＭの生成および送信
図８は、本開示のいくつかの実施形態による、発信元ＩＴＳ－ＳでＣＰＭを生成する方法のステップの一例をフローチャートを用いて模式的に示す図である。
図８は、本開示のいくつかの実施形態による、発信元ＩＴＳ－ＳでＣＰＭを生成する方法のステップの一例をフローチャートを用いて模式的に示す図である。
【0155】
図示されるように、第１のステップは、考慮されたＩＴＳ－Ｓに関連する領域を監視することに向けられる（ステップ８００）。このようなステップは、環境モデルから物体のリストを取得する、図２の状況分析モジュール２４０のような状況分析モジュールに基づくものであってもよい。道路交差点トポロジー上の物体の位置、物体の予測された軌跡、及び／又は受信したＤＥＮＭに基づいて、状況分析モジュールは、新しい状況が発生したか否かを判断する（ステップ８１０）。新しい状況がない場合、その領域は引き続き監視される（ステップ８００）。逆に、新しい状況が検出された場合、新たに検出された状況に状況識別子（ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤ）を割り当てるために、この新しい状況が既にＤＥＮＭと関連付けられているかどうかを判断するテストが行われる（ステップ８２０）（ステップ８３０または８３５）。
【0156】
もし状況が既にＤＥＮＭで報告されている状況（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ（例えば図１のＲ－ＩＴＳ－Ｓ１１２）によってトリガされたか、他のＩＴＳ－Ｓから受け取ったか）と一致する場合、ＤＥＮＭ識別子（ＤＥＮＭ ａｃｔｉｏｎＩＤ）を状況識別子として使用する（ステップ８３５）。
【0157】
逆に、状況がＤＥＮＭイベントに対応しない場合、新たな状況識別子が設定される（ステップ８３０）。いくつかの実施形態によれば、状況識別子（ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤ）は、発信元ＩＴＳ－ＩＤと、発信元ＩＴＳ－Ｓによって新しい状況またはイベントが検出されるたびに次の未使用値に割り当てられるシーケンス番号値（ｓｅｑｕｅｎｃｅＮｕｍｂｅｒ）とを含む。
【0158】
次に、状況分析モジュールは、状況タイプを取得し（状況がＤＥＮＭに関連している場合、ＤＥＮＭイベントタイプから取得できる）、そのタイプに基づいて状況の深刻度を設定する（ステップ８４０）。
【0159】
説明のため、状況の厳しさの例を付録の表８に示す。これは限定的なものではない。
【0160】
次に、状況分析モジュールは、環境モデルから新しい状況によって関係する物体のリストを取得する。そして、その状況によって直接または間接的に関係するすべての物体について、対応する状況ＩＤが状況リストに追加される。
【0161】
例えば、図１１を参照して、歩行者１１５６が車道上にいることによる状況を考えると、物体１１６６（歩行者１１５６に対応）は、この状況に直接的に関係しているので、その状況ＩＤが、この物体に対応するｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔに追加される。また、物体１１６４（車両１１５４に対応）は、この状況に共時的に関係しているので、物体１１６４に対応するｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔに状況ＩＤが追加される。図１２の物体１２６２と１２６３、物体１２６５、図１３の物体１３６２と１３６３、物体１３６１と１３６５も同様である。
【0162】
次に、関係する各物体のセーフティクリティカルレベル値が、それらが属する状況の重大性（ステップ８４０で取得）と、この状況に関するそれらの関連性に基づいて計算される（ステップ８６０）。変形例では、所定の状況に関する物体の関連性は、状況までの時間値として表される。関連性スコア又は状況までの時間は、状況に対する物体の相対距離及び相対速度に基づいて計算されてもよい。
【0163】
状況分析モジュールは、環境モデル内の当該物体について、検出された状況についての情報を継続的に更新する。物体が状況から離脱または参加するたびに、状況分析モジュールは、当該物体のセーフティクリティカルレベルを再評価し、当該物体の状況リストの内容を更新する。
【0164】
状況が終了した場合（例えばＤＥＮＭ終了イベント）、状況分析モジュールは当該物体のｓｉｔｕａｔｉｏｎＬｉｓｔからｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤを削除し、物体のセーフティクリティカルレベルを再評価する。
【0165】
次に、環境モデルからの更新された情報を含むＣＰＭを生成するためのステップ（参照８７０）が実施される。このようなステップは、ＣＰＭ生成モジュールにおいて（例えば、図２のＣＰＭ生成モジュール２６０において）実施されてもよい。
【0166】
いくつかの実施形態によれば、セーフティクリティカルな状況が発生し、対応する物体が次のＣＰＭで報告される場合、次のＣＰＭ生成イベントの遅延が減少する。
【0167】
このようなＣＰＭを生成する手順の一例を図９に示す。
【0168】
図９は、本開示のいくつかの実施形態による次のＣＰＭイベントの生成をトリガするためのステップの一例をフローチャートを用いて示す図である。
【0169】
規格ＴＳ １０３ ３２４ Ｖ０．０．２２によれば、２つの連続するＣＰＭ生成イベント間の経過時間の最小値は、Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎで示される最小値とＴ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘで示される最大値によって定義される値の範囲に属するＴ＿ＧｅｎＣｐｍで示される値と同じかそれより大きいべきであることが思い出される（すなわち、Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎ≦Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍ≦Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘ）。ここで、Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎ＝１００ｍｓ、Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘ＝１０００ｍｓとする。
【0170】
Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍ時間が経過したとき、すなわち現在時刻（Ｔ＿Ｎｏｗと表記）と前回のＣＰＭが生成された時刻（Ｔ＿ＬａｓｔＣｐｍと表記）との差がＴ＿ＧｅｎＣｐｍ以上であるとき（ステップ９００）、ＣＰＭ生成イベント時刻（Ｔ＿ＧｅｎＥｖｅｎｔと表記）を現在時刻Ｔ＿Ｎｏｗに設定する（ステップ９１０）。次に、ＣＰＭ生成モジュールは、環境モデルから知覚物体コンテナ候補を選択する（ステップ９２０）。同じ状況ＩＤに関連付けられた物体は、同じＣＰＭ生成イベントに含まれる候補となる。ある状況に関連する物体が次のＣＰＭでの送信のためにマークされるとき、この状況に関連する他の物体も次のＣＰＭでの送信のためにマークされる。物体の包含規則は、物体の分類と物体の運動に基づいて、標準ＴＳ １０３ ３２４ Ｖ０．０．２２に定義されているものであってよい。例えば、静止している物体（例えば、信号機で停止している車両）は、１秒ごとにのみ報告されるかもしれない。別の例として、人（歩行者）のクラスの物体は、５００ｍｓ毎に報告されるべきである。したがって、ある状況に静的な車両と歩行者が含まれる場合、両方の物体が５００ｍｓごとに報告され得る。
【0171】
しかし、セーフティクリティカルな状況においては、セーフティクリティカルな物体について報告するためのレイテンシは、可能な限り低くあるべきである。したがって、セーフティクリティカルな状況に対しては、Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎは、Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎＣｒｉｔｉｃａｌ＝０ｍｓ（または現在のＴ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎよりも低い別の値）に設定される値であり得、Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘは、Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘＣｒｉｔｉｃａｌ＝１００ｍｓ（または現在のＴ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘよりも低い別の値）に設定される値であり得ると考えられる。
【0172】
本開示のいくつかの実施形態によれば、状況分析モジュールは、状況分析モジュールが閾値（ＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄと表記）よりも高い深刻度を有する新しい状況を検出したとき、又は既存の状況の深刻度がこの閾値よりも高くなったとき、ＣＰＭ生成イベントを生成するようにＣＰＭ生成モジュールに要求し得る（ステップ９３０）。この要求は、即時であってもよいし、最後のＣＰＭ生成イベントから最小時間遅延Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎＣｒｉｔｉｃａｌ（Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎＣｒｉｔｉｃａｌ＜Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎとする）経過後であってもよい。このような場合、ＣＰＭ生成イベント時間Ｔ＿ＧｅｎＥｖｅｎｔを現在時刻Ｔ＿Ｎｏｗに設定する（ステップ９４０）。次に、ＣＰＭ生成モジュールは、環境モデルから知覚物体コンテナ候補を選択する（ステップ９５０）。知覚物体コンテナ候補は、好ましくは、セーフティクリティカルな状況に関連するものである。それらは、好ましくは、そのセーフティクリティカルレベルによって順序付けられる。
【0173】
セーフティクリティカルな状況に関係する物体の次の包含要求のために、連続するＣＰＭ間の最小経過時間は、Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭｉｎＣｒｉｔｉｃａｌ≦Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍ≦Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘＣｒｉｔｉｃａｌ（ここでＴ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘ＜Ｔ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘ）となるＴ＿ＧｅｎＣｐｍに等しいか又は大きいことが望ましい。したがって、セーフティクリティカルな状況の場合、この状況に関係する物体をより頻繁に報告することができる。
【0174】
知覚物体コンテナ候補を選択した後（ステップ９２０または９５０）、ＣＰＭが生成され（ステップ９６０）、Ｔ＿ＬａｓｔＣｐｍ値がＴ＿ＧｅｎＥｖｅｎｔ値に設定される（ステップ９７０）。
【0175】
変形例では、セーフティクリティカルな状況に関連しない他の知覚物体候補を、物体タイプ及び運動包含規則に基づいて（ステップ９５０）、例えば、ステップ９２０で使用したものと同じ規則を使用して、同じＣＰＭ生成イベントに含めることができる。
【0176】
図１０は、本開示のいくつかの実施形態による、現在のＣＰＭ生成イベントに対する知覚物体コンテナ候補を選択するためのステップの一例をフローチャートを用いて示す図である。そのようなステップは、図９のステップ９２０及び／又は９５０で実施されるステップであってもよい。
【0177】
図示されるように、第１のステップは、環境モデルから状況リストと物体リストを取得することに向けられる（ステップ１０００）。
【0178】
次に、状況リストが少なくとも１つの状況識別子を含んでいるかどうかを判断するためのテストが実施される（ステップ１００５）。状況リストが少なくとも１つの状況識別子を含んでいる場合、ＣＰＭ生成モジュールは、図１０に示されるアルゴリズムがトリガされたときに、より高い重大度レベルを有する状況に対応する、それらの重大度によって順序付けられた次の状況を取得する（ステップ１０１０）。次に、得られた状況がセーフティクリティカルな状況であるかどうかを判断するために、別のテストが実施される（ステップ１０１５）。得られた状況がセーフティクリティカルな状況である場合、得られた状況が最後のＴ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘＣｒｉｔｉｃａｌ時間期間のＣＰＭに既に含まれていないかどうかを判断するために、さらなるテストが実施される（ステップ１０２０）。得られた状況が最後のＴ＿ＧｅｎＣｐｍＭａｘＣｒｉｔｉｃａｌ時間期間のＣＰＭに既に含まれていない場合、得られた状況に関連する全ての物体が、現在生成されているＣＰＭに含まれるように選択される。好ましい実施形態では、物体は、ｓｉｔｕａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌの値によって順序付けられる（ステップ１０２５）。物体が複数の状況に属している場合、好ましくは、現在生成されているＣＰＭにおいて一度だけ報告される。
【0179】
セーフティクリティカルな状況でないと判断された場合（ステップ１０１５）、得られた状況に関連する物体を逐次取得する（ステップ１０３０）。各物体について、物体の分類とＣＰＭへの最後の包含以降のその運動に基づいて、ＴＳ １０３ ３２４ Ｖ０．０．２２（セクション６．１．３．２知覚物体コンテナ包含管理内）で定義された包含ルールがチェックされる（ステップ１０３５）。
【0180】
本開示のいくつかの実施形態によれば、物体が現在生成されたＣＰＭに含まれるべきであれば、同じ状況に関連するすべての物体が現在生成されたＣＰＭに含まれるように選択される（ステップ１０２５）。反対に、状況に関連する物体が現在生成されたＣＰＭに含まれるべきでない場合（ステップ１０４０）、次の状況（もしあれば）が取得され（ステップ１０５０）、次の状況を処理するためにプロセスがステップ１０１０にループされる。
【0181】
次に、得られたすべての状況を処理した後（ステップ１００５）、どの状況とも関連付けられていない物体を調べる。そのために、状況に関連しない物体が少なくとも１つあるかどうかのテストが行われ（ステップ１０５５）、ある場合には、最初の物体または次の物体が取得される（ステップ１０６０）。好ましい実施形態では、環境モデルから得られた物体は、セーフティクリティカルレベル（ｏｂｊｅｃｔＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ）により順序付けされる。次に、得られた物体は、ＴＳ １０３ ３２４ Ｖ０．０．２２（セクション６．１．３．２の知覚物体コンテナ包含管理）で定義された包含ルールに従い、その分類とＣＰＭへの最後の包含以降の運動に基づいて現在生成されているＣＰＭに包含される（ステップ１０６５）。
【0182】
本開示のいくつかの実施形態によれば（図１０には不図示）、いかなる状況とも関連付けられていないが、ＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄよりも大きいｏｂｊｅｃｔＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌと関連付けられた物体は、非セーフティクリティカルな状況の検査の前に（すなわちステップ１０３０、１０３５及び１０４０の前に）次のＣＰＭにそれらを含めるために検査することが可能である。そのような場合、ＣＰＭ内の状況及び／又は物体の包含の順序は、以下のようになる。
１）セーフティクリティカルな状況とそれらの物体。
２）いかなる状況にも関連しないセーフティクリティカルな物体。
３）セーフティクリティカルでない状況とそれらの物体
４）いかなる状況にも関連しないセーフティクリティカルでない物体。
１）セーフティクリティカルな状況とそれらの物体。
２）いかなる状況にも関連しないセーフティクリティカルな物体。
３）セーフティクリティカルでない状況とそれらの物体
４）いかなる状況にも関連しないセーフティクリティカルでない物体。
【0183】
ＴＳ １０３ ３２４に記載されているように、十分な信頼レベルを有し、冗長性緩和技術の対象とならない物体のみが、送信のために物体リストから選択されるべきである。本開示のいくつかの実施形態によれば、セーフティクリティカルな状況に関連する、またはＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ値よりも高いセーフティクリティカルレベルを有する物体は、例えば、ＩＴＳ無線チャネル上の混雑を制限するために、同じまたは他のＩＴＳ－Ｓによって既に報告されている物体をＣＰＭ内に含めないことからなるいかなる種類の重複削減技術にも服さない方がよい。
【0184】
本開示のいくつかの実施形態によれば、セーフティクリティカルな状況に関連する、またはＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ値よりも高いセーフティクリティカルレベルを有するＶＲＵ物体は、ＣＰＭにおける報告のためにいかなる種類のグループ化にも服さず、個別に報告することが望ましい。
【0185】
送信のために選択されたすべての知覚物体候補を含むＡＳＮ．１符号化ＣＰＭのサイズがＭＴＵ＿ＣＰＭ閾値を超える場合、メッセージセグメント化が発生する可能性がある。同じ状況に関連する物体は、同じメッセージセグメントで伝送されることが望ましい。
【0186】
本開示のいくつかの実施形態によれば、ＣＰＭは、セーフティクリティカルな状況が存在する場合に、より頻繁に生成される。したがって、セーフティクリティカルな物体及び状況を分類することができるＩＴＳ局のみが、ＣＰＭのセーフティ報告及び状況報告を処理することを許可されることが重要である。そのため、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ（図１のＲ－ＩＴＳ－Ｓ１１２など）は、図５を参照して説明したＳＳＰを使用して認可されることになる。
【0187】
ユースケース例
図１１、図１２、および図１３は、本開示の実施形態の３つの異なる使用例を示している。より正確には、図１１は、歩行者が車道上に存在するセーフティクリティカルな状況に向けられ、図１２は、衝突のリスクが存在するセーフティクリティカルな状況に向けられ、図１３は、衝突前ＤＥＮＭが生成されるセーフティクリティカルな状況に向けられる。
図１１、図１２、および図１３は、本開示の実施形態の３つの異なる使用例を示している。より正確には、図１１は、歩行者が車道上に存在するセーフティクリティカルな状況に向けられ、図１２は、衝突のリスクが存在するセーフティクリティカルな状況に向けられ、図１３は、衝突前ＤＥＮＭが生成されるセーフティクリティカルな状況に向けられる。
【0188】
道路状況における人の存在
図１１は、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する道路上に歩行者が存在する状況を示す図である。
図１１は、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する道路上に歩行者が存在する状況を示す図である。
【0189】
明確かつ簡潔にするために、１１００で参照されるインテリジェント交通システムは、図１に示されるものと同じであるか又は類似しており、図１と図１１との主な違いは、ＩＴＳ１１００によって監視される道路の一部で参照される歩行者の存在である。
【0190】
図１のＩＴＳ－Ｓ１１０と同様に、ＤＥＮＭ１１３０とＣＰＭ１１３１を送信する発信元ＩＴＳ局、ＩＴＳ－Ｓは、移動車両のＩＴＳ－Ｓよりも状況を分析するための強力なリソース（例えば、広い視野、複数の視野、他の情報への高速アクセス、監視エリアに生息する物体の知識など）を有する路側ユニット（ＲＳＵ）である。
【0191】
ここでも、ＩＴＳ１１００は、交差点で実施され、固定路側ユニット１１００と、ＩＴＳ内でＩＴＳメッセージを送信し、または受信するための、ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）それぞれを搭載または構成し得る複数のエンティティから構成される。複数のエンティティは、例えば、車両１１５１、１１５２、１１５３、および１１５４と、歩行者１１５５、および１１５６とすることができる。同様に、固定路側ユニット１１１０は、画像センサなどのセンサのセット（ここではビデオカメラ１１２０、１１２１、１１２２、１１２３）と、センサによって提供されるデータを分析するための状況分析モジュール１１１１を含む。
【0192】
監視領域をスキャンすることにより、状況分析モジュール１１１１は、以下の物体を認識することができる。
－道路上の車両１１５１、１１５２、１１５３、１１５４にそれぞれ対応する物体１１６１、１１６２、１１６３、１１６４。
－歩道上の歩行者１１５５に対応する物体１１６５。
－車道上の歩行者１１５６に対応する物体１１６６。
－道路上の車両１１５１、１１５２、１１５３、１１５４にそれぞれ対応する物体１１６１、１１６２、１１６３、１１６４。
－歩道上の歩行者１１５５に対応する物体１１６５。
－車道上の歩行者１１５６に対応する物体１１６６。
【0193】
図示の例では、車道上の歩行者１１５６は、右折してくる車両１１５４と衝突するリスクがある。この状況に対処するために、状況分析モジュールは、車道上の歩行者の存在を検出し、交差点における車両の軌跡を分析し、歩行者１１５６及び車両１１５４の注意をリスクに引きつけるためにＣＰＭを生成することが可能である。
【0194】
図示されているように、路側ユニット１１１０は、ＲＳＵ１１１０が知覚物体に関連する情報を共有することを可能にする路側ＩＴＳ－Ｓ（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）１１１２をさらに含む。典型的には、ＲＳＵ１１１０は、ＣＰＭ１１３１を送信することによって、受信ＩＴＳ局とそのような情報を共有することができる。また、複数のＤＥＮＭ１１３０を介して検出されたイベントに関連する情報を共有することができる。
【0195】
図２に戻り、ＲＳＵ１１１０がＲＳＵ１１０に対応することを考慮すると、状況分析モジュール２４０は、物体分類（例えば歩行者）及び道路トポロジー（例えば歩道、車道）に基づいて監視領域内の物体の存在を連続的に分析する。これは、ＤＥＮＭ生成モジュール２７０にタイプ「道路上の人間の存在」のイベントをトリガすることを視野に入れて、歩行者が車道上に存在するか否かを分析するためである。
【0196】
さらに、状況分析モジュール２４０は、その環境モデル２２０に含まれる関連物体をこの「道路上の人間の存在」という状況に関連付け、状況によって直接関係する物体または状況によって共働的に関係する物体に対するセーフティクリティカルレベルを計算することができる。
【0197】
図１１のシナリオでは、道路上の歩行者１１５６に対応する物体１１６６が、この状況に直接的に関係している。そのセーフティクリティカルレベルは「高」に設定されている。車両１１５４に対応する物体１１６４は、交差点で右折する場合、道路上の人間の存在に関心を持つ。そして、そのセーフティクリティカルレベルは、「中」レベルに設定される。他の物体１１６１、１１６２、１１６３、および１１６５は、この状況にあまり関心がないので、そのセーフティクリティカルレベルフィールドは、この状況に対して「セーフティクリティカルではない」を意味する０値に設定される。物体１１６４と１１６６の両方は、生成されたＤＥＮＭ１１３０の状況に関連付けられている。ＤＥＮＭ１１３０は、上記で説明したように、発信元ＩＴＳ－Ｓ ＩＤとＤＥＮＭのａｃｔｉｏｎＩＤから得られるシーケンス番号からなる識別子ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤを用いて状況分析により識別される。ＤＥＮＭ生成モジュール２７０は、生成されたＤＥＮＭ１１３０のａｃｔｉｏｎＩＤに同じ識別子を用いることになる。
【0198】
付録の表９は、図１１を参照して説明したシナリオの状況分析の一例を示すものである。
【0199】
衝突リスク状況
図１２は、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する領域で衝突のリスクがある場合の状況を示す図である。
図１２は、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する領域で衝突のリスクがある場合の状況を示す図である。
【0200】
この例では、ＤＥＮＭ１２３０及びＣＰＭ１２３１を送信する発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）は、１２１０で参照される路側ユニット（ＲＳＵ）である。上述したように、ＲＳＵは、衝突リスク状況を分析するために、移動車両よりも有利に強力なリソース（例えば、より広い視野、複数の視野、他の情報への高速アクセス、監視領域に生息する物体の知識など）を有する。
【0201】
特に、ＲＳＵ１２１０は他のＩＴＳ－Ｓよりも優れた監視領域の視界を持ち、ＩＴＳ接続車両と非接続車両の衝突が混在する場合、および／または衝突車両が互いに見えない場合（例えば、交差点の閉塞による）、ＲＳＵ１２１０が衝突または衝突のリスクを検出することができるようなる。
【0202】
図１のＩＴＳ１００と同様に、ＩＴＳ１２００は、交差点で実施され、固定路側ユニット１２１０と、ＩＴＳ内のＩＴＳメッセージを送信し、または受信するためのＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）それぞれを搭載または構成することができる複数のエンティティから構成される。複数のエンティティは、例えば、車両１２５１、１２５２、１２５３、及び歩行者１２５４、１２５５であってよい。
【0203】
図示された例によれば、状況分析モジュール１２１１は、監視領域をスキャンする際に、以下の物体を知覚することができる。
－車道上の車両１２６１、１２６２、１２６３にそれぞれ対応する物体１２６１、１２６２、１２６３。
－歩道上の歩行者１２５４、１２５５にそれぞれ対応する物体１２６４、１２６５。
－車道上の車両１２６１、１２６２、１２６３にそれぞれ対応する物体１２６１、１２６２、１２６３。
－歩道上の歩行者１２５４、１２５５にそれぞれ対応する物体１２６４、１２６５。
【0204】
さらに図示の実施例によれば、状況分析モジュールは、知覚物体の軌跡を分析し、それらの将来の軌跡を予測し、知覚物体間の衝突の可能なリスクを識別するための状況分析機能を備える。
【0205】
この例では、知覚物体１２６２と１２６３は、道路交差点の中心にマークされた衝突位置１２７０で衝突するリスクがあると検出される。状況分析モジュールは、２台の車両の軌跡１２７１、１２７２を予測し、衝突までの時間（ＴＴＣ）情報を計算することができる。衝突までの時間の値は、リスクを表すものであってもよい。
－ＴＴＣ値が第１の閾値（例えば５秒）より小さく、第２の閾値（例えば１．５秒）より大きい場合、２つ以上の物体間で衝突のリスクが検出されたことを意味する。
－ＴＴＣ値が第２の閾値より低い場合は、衝突が迫っている、または「衝突前」の状況が検出されたことを意味する。
－ＴＴＣ値が第１の閾値（例えば５秒）より小さく、第２の閾値（例えば１．５秒）より大きい場合、２つ以上の物体間で衝突のリスクが検出されたことを意味する。
－ＴＴＣ値が第２の閾値より低い場合は、衝突が迫っている、または「衝突前」の状況が検出されたことを意味する。
【0206】
図１２の提案シナリオでは、ＲＳＵ１２１０は、ＤＥＮＭを通じて、衝突リスク状況を報告するオブザーバである。そして、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１２１２は、ＴＴＣ値に応じて、イベントタイプ「衝突リスク」またはサブタイプ「衝突前」の「衝突リスク」に対してＤＥＮＭをトリガすることができる。
【0207】
図２に戻り、ＲＳＵ１２１０がＲＳＵ１１０に対応することを考慮すると、状況分析モジュール２４０は、その環境モデル２２０に含まれる物体の軌跡を連続的に分析する。これは、例えば衝突のリスク１２７０を検出することを目的として、それらの将来の軌跡１２７１及び１２７２を予測するためである。
【0208】
交通状況（渋滞、信号機の状態、速度制限）、天候などの追加情報を入力としてオプションで使用するものを含む、任意の軌跡予測方法を使用することができる。予測された軌跡は、物体が予測された位置にあることが予想される時を定義する関連する位置時間を有する予測された位置の集合である。例えば、様々な軌跡予測方法を用いて、１つの同じ物体に対して複数の軌跡を予測することができる。
【0209】
衝突リスクの検出は、このような予測された軌跡に基づいて行うことができる：同時に（位置マージンを与えられた）互いに交差する（時間マージンを与えられた）軌跡は、前記時間が第１の閾値（例えば５秒）より遅くなく、第２の閾値より遅くなければ衝突のリスクを上げることができ、前記時間が第２の閾値より遅くなければ衝突前状況を上げることができ、さらには前記時間が０であれば事故状況を上げることができる。
【0210】
状況分析モジュール２４０は、ＤＥＮＭ生成モジュール２７０に衝突警告または衝突前状況イベントをトリガすることを決定することができる。
【0211】
衝突には、１台または複数台の車両、ＶＲＵ、動物、道路上または道路付近の物体（木、道路バリア、信号機など）を含む、２つ以上の物体が関与し得る。これらの物体は「重要な」または「衝突する」物体というラベルが貼られている。
【0212】
図１２を参照して説明したシナリオでは、衝突リスクを有する車両に対応する物体１２６２及び１２６３は、状況によって直接的に懸念される。そして、それらのセーフティクリティカルレベルは「高」レベルに設定され、それらが状況に直接関係しているので、それらの状況までの時間値は０値に設定される。付録の表１０に示される変形例では、状況までの時間は、衝突までの時間を表す値に設定され得る。そのセーフティクリティカルレベルは「中」レベルに設定され、その状況到達時間は、推定衝突点１２７０からの物体の相対距離及び速度に基づいて計算される秒単位の値（例えば５秒）に設定される。変形例では、状況までの時間は、衝突までの時間に設定することができる。他の物体１２６１及び１２６４は、この状況にあまり関心がないので、この状況に対するそれらのセーフティクリティカルフィールドは、「セーフティクリティカルではない」を意味する０値に設定される。物体１２６２、１２６３、１２６５は、次に、生成されたＤＥＮＭ１２３０の状況に関連付けられる。ＤＥＮＭ１２３０は、状況分析により、発信元ＩＴＳ－Ｓ ＩＤとシーケンス番号からなる識別子ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤを用いて識別される。同じ識別子をＤＥＮＭ生成モジュール２７０が生成ＤＥＮＭ１２３０のａｃｔｉｏｎＩＤで使用する。
【0213】
付録の表１０は、図１２を参照して説明したシナリオの状況分析の一例を示すものである。
【0214】
衝突前のＤＥＮＭの状況
図１３は、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する領域において、衝突前の状況が存在する状態を示す図である。
図１３は、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する領域において、衝突前の状況が存在する状態を示す図である。
【0215】
この例では、ＤＥＮＭ１３３０を送信する発信元ＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）は、車両１３５３に構成される車両ＩＴＳ局（Ｖ－ＩＴＳ－Ｓ）であり、例えばその前面センサを用いて車両１３５２との衝突が迫っている（ＴＴＣ１．５秒未満）ことを検出したものである。ＤＥＮＭ１３３０は、イベントタイプ「衝突リスク」のＤＥＮＭであり、サブタイプは「衝突前」である。この衝突前ＤＥＮＭは、Ｃａｒ２Ｃａｒ通信コンソーシアム文書（トリガ条件およびデータ品質衝突前情報）に基づき、ＥＴＳＩが標準化前検討レポートＴＲ １０３ ８３２で検討中である。衝突前ＤＥＮＭは、衝突前状況に関係する物体（以下、重要物体と呼ぶ）の情報を含んでおり、２つの重要物体１３７２および１３７３は、それぞれ車両１３５２および１３５３に対応している。
【0216】
図１３に示す例では、状況分析モジュール１３１１は、監視領域をスキャンする際に、センサを使用して以下の物体を知覚することができる。
－車道上の車両１３５１、１３５２、１３５４にそれぞれ対応する物体１３６１、１３６２、１３６４。
－歩道上の歩行者１３５５に対応する物体１３６５。
－車道上の車両１３５１、１３５２、１３５４にそれぞれ対応する物体１３６１、１３６２、１３６４。
－歩道上の歩行者１３５５に対応する物体１３６５。
【0217】
図２に戻り、ＲＳＵ１３１０がＲＳＵ１１０に対応することを考慮すると、状況分析モジュール２４０は、他のＩＴＳ－Ｓからの受信ＤＥＮＭを継続的に分析する。他のＩＴＳ－ＳからＤＥＮＭを受信すると、状況分析モジュールはイベントの種類を分析する。ＤＥＮＭプロトコルに従い、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓは受信したＤＥＮＭで指定された関連領域内の他のＩＴＳ－ＳにＤＥＮＭを転送することができる。
【0218】
図１３に示すシナリオでは、車両１３５３のＩＴＳ－Ｓが衝突前ＤＥＮＭ１３３０をトリガしている。この衝突前ＤＥＮＭは、以下のような情報を含んでいてもよい。
－ａｃｔｉｏｎＩＤ：発信元ＩＴＳ－ＩＤとシーケンス番号（ＤＥＮＭ識別子）を表す。
－車両１３５２、１３５３上のクリティカル物体１３７２、１３７３などのクリティカル物体の位置。
－クリティカル物体の速度。
－ａｃｔｉｏｎＩＤ：発信元ＩＴＳ－ＩＤとシーケンス番号（ＤＥＮＭ識別子）を表す。
－車両１３５２、１３５３上のクリティカル物体１３７２、１３７３などのクリティカル物体の位置。
－クリティカル物体の速度。
【0219】
オプションで、例えば車両１３５２のＩＴＳ－ＩＤであるＩＴＳ－ＩＤ（ｓｔａｔｉｏｎＩＤ）、及び例えば車両１３５２と１３５３との衝突までの時間である衝突までの時間（ｔｉｍｅＴｏＣｏｌｌｉｓｉｏｎ）を含んでいてもよい。
【0220】
Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ１３１２は、衝突前ＤＥＮＭ１３３０を受信し、その状況分析モジュール１３１１のおかげで、ＲＳＵは、衝突前ＤＥＮＭに含まれる重要物体のリストの物体間のリンクを確立することができる。車両１３５２に対応する物体１３６２は、１３７２に配置された衝突前ＤＥＮＭ重要物体と関連付けられる。車両１３５３に対応する１３７３に配置された衝突前ＤＥＮＭ重要物体は、Ｒ－ＩＴＳ－Ｓのセンサによって知覚されない（カメラ１３２２の視野の外にある）が、環境モデル２２０の物体のリストに追加することが可能である。
【0221】
次に、状況分析モジュールは、その環境モデルに含まれる他の物体が衝突前のＤＥＮＭ状況に関係しているかどうかを分析することができる。車両１３５２のすぐ前の車両を表す物体１３６１と、衝突前エリアのすぐ近くのＶＲＵを表す物体１３６５も、衝突前ＤＥＮＭ状況によって共時的に関係し、その後関連付けることができる。
【0222】
付録の表１１は、図１３を参照して説明したシナリオの状況分析の一例を示すものである。
【0223】
図１１、図１２、および図１３に示されるシナリオにおいて、環境モデル２２０に含まれる分析された状況によって関係する各物体に関連する情報は、したがって、予測から得られた情報アイテムおよび以下のような状況分析から得られた情報アイテムで更新されることができる。
－受信した衝突前ＤＥＮＭのａｃｔｉｏｎＩＤに設定された状況の識別子（ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤ）。
－物体セーフティクリティカルレベル（ｓｉｔｕａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ、ｏｂｊｅｃｔＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ）。
－物体予測軌跡（ｏｂｊｅｃｔＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈ）。
－状況までの時間（ｔｉｍｅＴｏＳｉｔｕａｔｉｏｎ）。
－受信した衝突前ＤＥＮＭのａｃｔｉｏｎＩＤに設定された状況の識別子（ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤ）。
－物体セーフティクリティカルレベル（ｓｉｔｕａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ、ｏｂｊｅｃｔＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ）。
－物体予測軌跡（ｏｂｊｅｃｔＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈ）。
－状況までの時間（ｔｉｍｅＴｏＳｉｔｕａｔｉｏｎ）。
【0224】
説明の便宜上、路側ＩＴＳ－Ｓ１１１２（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）は、状況分析モジュール２４０によってトリガされたＤＥＮＭ警告メッセージを、ＤＥＮＭ生成モジュール２７０を用いて送信することが可能である。ＤＥＮＭ生成モジュールは、最先端のＤＥＮＭ（ＤＥＮＭフォーマットの変更なし、ＤＥＮＭ生成ルールの変更なし）とすることができる。
【0225】
路側ＩＴＳ－Ｓ１１１２（Ｒ－ＩＴＳ－Ｓ）は、ＣＰＭ生成モジュール２６０を用いて定期的にＣＰＭを送信することができる。各ＣＰＭ生成イベントにおいて、次のＣＰＭに含まれるべき候補物体のリストが、環境モデル２４０から取得される。本開示のいくつかの実施形態によれば、状況分析モジュールは、状況のセーフティクリティカルレベルに応じて、次のＣＰＭ生成イベントをトリガすることができる。これにより、セーフティクリティカルなデータを含むＣＰＭを生成するための待ち時間を短縮し、その後、低遅延で状況認識を向上させることにより、道路利用者のセーフティを向上させることが可能となる。さらに、本開示のいくつかの実施形態によれば、ＣＰＭは、どの物体がＤＥＮＭに対応することができる状況に関連しているかを迅速に特定することを可能にする情報を含む。この追加情報のおかげで、受信側のＩＴＳ－Ｓは、状況認識をより容易に改善し、発信側ＩＴＳ－Ｓによって既に行われた分析を再利用することができる。これは、送信元のＩＴＳ－Ｓが、より強力な解析リソースとより広い複数の視野を持つＲ－ＩＴＳ－Ｓである場合に特に有利である。
【0226】
予測と状況のリンク
図１４は、本開示のいくつかの実施形態による予測コンテナで拡張された集合的知覚メッセージ、ＣＰＭの知覚物体要素の構造の一例を示す図である。
図１４は、本開示のいくつかの実施形態による予測コンテナで拡張された集合的知覚メッセージ、ＣＰＭの知覚物体要素の構造の一例を示す図である。
【0227】
知覚物体データ構造１４６１はＣＰＭ内にあり、知覚物体コンテナ（例えば、図４の知覚物体コンテナ４６０、図６の知覚物体コンテナ６６０、または図７の知覚物体コンテナ７６０）に含まれる。図４を参照して説明した知覚物体データ構造４６１と同様に、知覚物体データ構造１４６１は、それぞれ構造４６２、４６３、４６４、および４６８に類似する構造１４６２、１４６３、１４６４、および１４６８を含む。
【0228】
図示されているように、知覚物体データ構造１４６１は、物体の将来の状態に関する情報（すなわち、物体の予測された動作に関する情報）を提供するために使用され得る、予測コンテナと表記される追加のコンテナ（１４６９で参照）を含む。
【0229】
予測コンテナ１４６９のデータ構造（１４７１で参照）は、知覚物体に関連する予測された情報を記述するために使用される情報のセットを含む。そのような予測された情報は、以下の情報アイテムのうちの１つまたは複数を含み得る。
－ＤｅｌｔａＴｉｍｅ：予測経路の連続する点の各ペア間の時間差を表す（例えば、予測経路は１００ｍｓ間隔の点を含み得る）。
－ＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈのリスト：１つまたは複数の予測経路を含む。経路数は、例えば最大３つまで可能である。各予測経路は以下を含む。
○ＰａｔｈＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：予測経路につながる事象が発生する確率を表す。
○ＰａｔｈＰｏｉｎｔｓのリスト：予測経路の複数のポイントをリストアップする（例えば、予測経路のポイント数は最大１０個まで可能）。各経路ポイントは、以下のように定義することができる。
・ＸＤｉｓｔａｎｃｅＯｆｆｓｅｔ、ＹＤｉｓｔａｎｃｅＯｆｆｓｅｔ：ＣＰＭ基準点からＩＴＳ－Ｓ座標系のｘ方向、ｙ方向にそれぞれ測定した距離を表す。
・各ポイントの共分散情報は、ＸＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ、ＹＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ、Ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎでオプションで含めることができる。
○ＰａｔｈＤａｎｇｅｒｏｕｓｎｅｓｓ：予測された経路の危険度を表す。
○ＰａｔｈＰｒｅｄｉｃｔａｂｉｌｉｔｙ：高度な予測アルゴリズムや局所的な知識がなくても経路を予測できる難易度を表す。
○ＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＳｅｎｄｉｎｇＲｅａｓｏｎ：予測値の付加価値を表し、ＣＰＭにおいて予測された経路を送信する理由を構成し得る。
○ＰｒｅｄｉｃｔｅｄＳｉｔｕａｔｉｏｎＴｙｐｅ：予測経路に関連する状況のタイプである。
○ＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤ：予測経路の識別子である。
○ＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤＬｉｓｔ：状況に対応する識別子（ＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤ）を参照することによって、予測される経路を状況または状況のリストと関連付けることを可能にする。例えば図１４のデータ構造１４６５に記述され得る。
○ＬｉｎｋｅｄＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤＬｉｓｔ：物体予測間の可能な相互作用を反映するために、予測経路を別の物体予測経路または複数の物体予測経路に（明示的または暗黙的に）関連付けることができるようにするものである。そのために、このフィールドは、ＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤのリストを含むことができる。また、リンクタイプの情報（例えば、「ｐａｒｅｎｔ」）を追加することによって、関係タイプを反映させることもできる。
－ＤｅｌｔａＴｉｍｅ：予測経路の連続する点の各ペア間の時間差を表す（例えば、予測経路は１００ｍｓ間隔の点を含み得る）。
－ＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈのリスト：１つまたは複数の予測経路を含む。経路数は、例えば最大３つまで可能である。各予測経路は以下を含む。
○ＰａｔｈＰｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ：予測経路につながる事象が発生する確率を表す。
○ＰａｔｈＰｏｉｎｔｓのリスト：予測経路の複数のポイントをリストアップする（例えば、予測経路のポイント数は最大１０個まで可能）。各経路ポイントは、以下のように定義することができる。
・ＸＤｉｓｔａｎｃｅＯｆｆｓｅｔ、ＹＤｉｓｔａｎｃｅＯｆｆｓｅｔ：ＣＰＭ基準点からＩＴＳ－Ｓ座標系のｘ方向、ｙ方向にそれぞれ測定した距離を表す。
・各ポイントの共分散情報は、ＸＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ、ＹＣｏｎｆｉｄｅｎｃｅ、Ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎでオプションで含めることができる。
○ＰａｔｈＤａｎｇｅｒｏｕｓｎｅｓｓ：予測された経路の危険度を表す。
○ＰａｔｈＰｒｅｄｉｃｔａｂｉｌｉｔｙ：高度な予測アルゴリズムや局所的な知識がなくても経路を予測できる難易度を表す。
○ＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＳｅｎｄｉｎｇＲｅａｓｏｎ：予測値の付加価値を表し、ＣＰＭにおいて予測された経路を送信する理由を構成し得る。
○ＰｒｅｄｉｃｔｅｄＳｉｔｕａｔｉｏｎＴｙｐｅ：予測経路に関連する状況のタイプである。
○ＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤ：予測経路の識別子である。
○ＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤＬｉｓｔ：状況に対応する識別子（ＳｉｔｕａｔｉｏｎＩＤ）を参照することによって、予測される経路を状況または状況のリストと関連付けることを可能にする。例えば図１４のデータ構造１４６５に記述され得る。
○ＬｉｎｋｅｄＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤＬｉｓｔ：物体予測間の可能な相互作用を反映するために、予測経路を別の物体予測経路または複数の物体予測経路に（明示的または暗黙的に）関連付けることができるようにするものである。そのために、このフィールドは、ＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤのリストを含むことができる。また、リンクタイプの情報（例えば、「ｐａｒｅｎｔ」）を追加することによって、関係タイプを反映させることもできる。
【0230】
図示された例によれば、状況データ構造１４６５は、図４の状況データ構造４６５と同様であり、図４のデータ構造４６６と同様である要素ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤ１４６６の第１のセットを含んでいる。物体は複数の状況と関連付けることができるので、物体／状況の関連付けに関連する情報アイテムは、図４を参照して説明したデータフレーム４６７および図６を参照して説明したデータフレーム６６７と部分的に類似しているデータフレーム１４６７（すなわちｏｂｊｅｃｔＳｉｔｕａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓ）などのデータフレームで提供することが可能である。
【0231】
特定の状況に関連するセーフティクリティカルレベルの情報（例えばｓｉｔｕａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＣｒｉｔｉｃａｌＬｅｖｅｌ）を設定することが可能である。さらに、状況への時間（例えばｔｉｍｅＴｏＳｉｔｕａｔｉｏｎ）と、考慮される物体が状況に関係し得る予測された経路または予測された経路のセット（ｏｂｊｅｃｔＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤＬｉｓｔ）への参照（すなわち、複数の経路が同じ物体および同じ状況について予測され得る）を設定することが可能である。いくつかの特定の実施形態によれば、状況構造において定義される予測経路のセット（ｏｂｊｅｃｔＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤＬｉｓｔ）は、他の物体（すなわち、考慮された知覚物体コンテナに関連付けられるものとは異なる物体）の予測経路を含んでよく、ある物体の１以上の予測経路を他の物体の１以上の予測経路にリンクすることが可能となる。これにより、ＣＰＭのサイズを小さくすることができる。
【0232】
いくつかの他の実施形態によれば、図６の状況データ構造６６６と同様の状況データ構造に同様の情報アイテム（すなわち、ｏｂｊｅｃｔＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤＬｉｓｔ）を含めて、１つまたは複数の物体予測経路を状況にリンクさせることが可能である。
【0233】
さらに特定の実施形態によれば、ＣＰＭサイズを縮小するために状況データ構造を省略することが可能である。したがって、（データ要素ＬｉｎｋｅｄＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤＬｉｓｔを介して）２つの物体の予測された経路をリンクすることにより、暗黙の状況（状況は、物体予測経路のグループである）が作成される。付録の表１３および表１４は、状況データそのものを用いずに、知覚物体の予測経路およびこれらの予測経路の一部間のリンクを伝送するＣＰＭの一部の例を示している。
【0234】
さらにいくつかの実施形態によれば、１つまたは複数の物体に関連付けられた１つまたは複数の予測経路は、データ要素ｓｉｔｕａｔｉｏｎＩＤｌｉｓｔ（予測データ構造内、例えば予測データ構造１４７１内）において考慮物体の１つまたは複数の予測経路と関連付けられた状況に関連付けられる場合がある。したがって、異なる知覚物体に関連付けられ、同じ状況に関連付けられた異なる予測経路の間のリンクは、対応する知覚物体コンテナを分析することによって確立され得る。知覚物体と状況に関連する予測経路の間のリンク、及び知覚物体に関連する予測経路の相互間のリンクの例を表１２に示す。
【0235】
いくつかの特定の実施形態によれば、考慮された構造に関連する物体とは異なる物体に関連する１つまたは複数の予測経路（第１の予測経路と表記）を、考慮された構造に関連する物体に関連する１つまたは複数の予測経路（第２の予測経路と表記）に、さらなる指示なしにリンクすることは、第１の予測経路が第２の予測経路から生じ得る（すなわち、第２の予測経路が真となれば第１の予測経路が真となり得る）ことを意味している。表１２に提供された例から明らかなように、特定の表示、例えば「ｐａｒｅｎｔ」は、第１の予測経路が第２の予測経路につながる可能性があることを示すために使用されてもよい。この例によれば、予測経路１５８１は、予測経路１５９１の親であることが示され、予測経路１５８２は、予測経路１５９２及び１５９３の親であることが示される。
【0236】
複数の物体予測経路の間にリンクを確立すること、例えば、これらの物体予測経路と状況との間にリンクを確立することによって、同じ状況によって関係する物体間の相互作用を反映することが可能となり、したがって、集合知覚サービスによってこれらの物体とその予測経路とを独立して報告することを回避することができる。異なる物体の異なる予測経路間のリンクは、複数のＣＰＭを分析することによって確立されてもよいが、２つの予測経路は、これらの予測経路の１つが他の予測経路を参照する場合、同じＣＰＭに含まれることが望ましい。
【0237】
ＩＴＳ内のＶ２Ｘ通信を保護するために、特にメッセージの整合性を制御し、図５を参照して説明したように、発信元ＩＴＳ－Ｓを認証するために、ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ７３１仕様のバージョン１．１．１に定義されている公開鍵基盤（ＰＫＩ）が使用される場合がある。
【0238】
したがって、図１４のデータ要素１４７１のような予測された情報の報告を許可するように使用される追加の特定の許可が、証明書内で定義されてもよい。図５に参照番号５５０で示される例によれば、第２バイトの第４ビットは、ＣＰＭのペイロードにおいて予測情報（図１４のデータ要素１４７１など）を報告する許可を示すために１に設定されてもよく、そうでない場合は０に設定されてもよい。
【0239】
図１５は、インテリジェント交通システム（ＩＴＳ）が監視する道路上に位置するある車両の挙動が、同じくＩＴＳが監視する道路上に位置する別の車両の挙動に影響を与える可能性がある状況におけるＩＴＳを示す図である。
【0240】
明確かつ簡潔にするために、１５００で参照されるインテリジェント交通システムは、図１に示されるものと同様であり、図１と図１５との主な違いは、ＩＴＳ１５００によって監視される道路の一部における建設作業１５７０などのいくつかの障害物の存在に向けられるものである。
【0241】
図１のＲＳＵ１１０と同様に、図１５に示された発信元ＩＴＳ局（１５１０で参照）、送信ＤＥＮＭ１７３０、ＣＰＭ１７３１を含むＲＳＵは、移動体内に組み込まれたＩＴＳ－Ｓよりも状況を分析するためのより多い処理リソース（例えば、より広い視野、複数の視野、他の情報への高速アクセス、監視エリアに生息する物体に関する知識等）を含む。
【0242】
図示されるように、ＩＴＳ１５００は、路側で実施され、固定路側ユニット１５１０と、ＩＴＳ内でＩＴＳメッセージを送信および／または受信するために、それぞれＩＴＳ局（ＩＴＳ－Ｓ）を搬送するまたは構成することができるいくつかのエンティティから構成される。複数のエンティティは、例えば、１５５１及び１５５２で参照される車両であってよい。静止路側ユニット１１０と同様に、静止路側ユニット１５１０は、画像センサなどのセンサのセット（ここではビデオカメラ１５２０）と、センサによって提供されるデータを分析するための状況分析モジュール（ここでは状況分析モジュール１５１１）と、を含んでいる。
【0243】
監視領域を走査することにより、状況分析モジュール１５１１は、車道上の車両１５５１及び１５５２にそれぞれ対応する物体１５６１及び１５６２を認識することができる。
【0244】
図１５に示されるように、車両１５５２は、車道上の進路上に障害物１５７０（例えば、工事）を有する。この状況を処理するために、状況分析モジュール１５１１は、車道上の車両１５５２の存在、障害物１５７０への接近、及び反対車線上の車両１５５１の存在を検出することが可能である。
【0245】
監視領域における以前の車両挙動に基づき、状況分析モジュールは、車道上で障害物１５７０に直面する車両の異なる可能な軌跡を一定の確率で予測することができる。例えば、車両１５５２は、２つの可能な挙動を有することができる。
－障害物１５７０の前で停止し、車両１５５１が障害物のある領域を通過するまで待機する（予測経路１５８１（破線矢印で表される）に対応する）。
－道を強制して直ちに障害物を迂回する（予測経路１５８２（一点鎖線矢印で表される）に対応する）。
－障害物１５７０の前で停止し、車両１５５１が障害物のある領域を通過するまで待機する（予測経路１５８１（破線矢印で表される）に対応する）。
－道を強制して直ちに障害物を迂回する（予測経路１５８２（一点鎖線矢印で表される）に対応する）。
【0246】
図１５から明らかなように、車両１５５２の挙動は、車両１５５１の挙動に影響を与える。例えば、車両１５５２が障害物を通過する前に停止した場合（予測経路１５８１）、車両１５５１は予測経路１５９１（破線矢印で表される）に従って正常に軌跡を継続することができる。予測経路１５８１を想定すると、高い発生確率が予測経路１５９１に関連付けられる可能性がある。代替的に、車両１５５２が道を強制する場合（予測経路１５８２を仮定する）、状況分析モジュールは、やはり監視道路における以前の監視された軌跡に基づいて、次のような予測経路の可能なセットを決定することができる。
－停止し、車両１５５２を通過させてから続行する（予測経路１５９２（短い破線矢印で表される）に対応する）。
－車両１５５２との衝突を回避するために道路の右側（例えば、存在する場合は自転車レーン）を走行する（予測経路１５９３（一点鎖線矢印で表される）に対応する）。
－停止し、車両１５５２を通過させてから続行する（予測経路１５９２（短い破線矢印で表される）に対応する）。
－車両１５５２との衝突を回避するために道路の右側（例えば、存在する場合は自転車レーン）を走行する（予測経路１５９３（一点鎖線矢印で表される）に対応する）。
【0247】
このシナリオによれば、状況分析モジュール１５１１は、２つの異なる状況を作成することができる。
－車両１５５２に関連する予測経路１５８１が車両１５５１に関連する予測経路１５９１にリンクしている状況１（図１５において破線矢印で図示）。
－車両１５５２に関連する予測経路１５８２が車両１５５１に関連する予測経路１５９２及び１５９３にリンクされている状況２（図１５において一転鎖線矢印で図示）。
－車両１５５２に関連する予測経路１５８１が車両１５５１に関連する予測経路１５９１にリンクしている状況１（図１５において破線矢印で図示）。
－車両１５５２に関連する予測経路１５８２が車両１５５１に関連する予測経路１５９２及び１５９３にリンクされている状況２（図１５において一転鎖線矢印で図示）。
【0248】
いくつかの実施形態によれば、ＲＳＵ１５１０は、予測経路を状況に関連付けることによって、予測経路とその関係を含むＣＰＭ１５３１を生成する。本開示の特定の実施形態によるこのＣＰＭのいくつかの部分の内容は、表１２に示されている。
【0249】
本開示の他の実施形態によれば、ＲＳＵ１５１０は、ＣＰＭのサイズを縮小するために、状況分析モジュールによって識別された状況１及び２を明示的に参照することなく、予測された経路とその関係を互いに関連付けることによって、予測された経路を含むＣＰＭ１５３１を生成する。本開示のこの特定の実施形態によるこのＣＰＭのいくつかの部分の内容は、表１３および表１４に示されている。表１３と表１４との主な違いは、表１４がいかなる親表示も含んでいないことであることに留意されたい。したがって、表１４から明らかなように、予測経路に関連するＬｉｎｋｅｄＰｒｅｄｉｃｔｅｄＰａｔｈＩＤＬｉｓｔは、この予測経路が親を有しない場合、空である。
【0250】
本発明によれば、ＣＰＭ１５３１の生成と並行して、状況２に対して衝突リスクタイプのＤＥＮＭ１５３０をトリガすることができる。
【0251】
従来技術の方法を用いると、各物体について、予測されるすべての経路を独立して送信することになることが確認されている。したがって、受信者は、グローバルに可能な予測シナリオが何であるかを理解するために、追加の分析を実行する必要がある。図１４及び図１５を参照して説明した実施形態によれば、受信ＩＴＳ－Ｓは、ＣＰＭ１５３１及び関連するＤＥＮＭ１５３０を受信する際に、これらの物体の予測経路の間の関係を通じて物体間の可能な相互作用を容易に分析することが可能である。例えば、図１５の予測経路１５８２が真となった場合、予測経路１５９２または１５９３が真となる確率は非常に高い。さらに、関連するＤＥＮＭ１５３０（衝突のリスク）は、ＩＴＳ受信局がこのリスクに関連する緩和行動を予期できるように警告することになる。
【0252】
本開示の実施形態の方法のステップを実行するためのハードウェアの例
図１６は、本開示のいくつかの実施形態を実施するように構成された通信ＩＴＳ－Ｓ装置の一例を模式的に示す図である。車両に組み込まれたＩＴＳ－Ｓであっても、路側ユニットに組み込まれたＩＴＳ－Ｓ（例えば図１の路側ユニット１１０）であってもよい。
図１６は、本開示のいくつかの実施形態を実施するように構成された通信ＩＴＳ－Ｓ装置の一例を模式的に示す図である。車両に組み込まれたＩＴＳ－Ｓであっても、路側ユニットに組み込まれたＩＴＳ－Ｓ（例えば図１の路側ユニット１１０）であってもよい。
【0253】
通信装置１６００は、好ましくは、車両やＲＳＵに組み込まれたマイクロコンピュータ、ワークステーション、または軽量の携帯機器などの装置であってよい。通信装置１６００は、好ましくは、そこに接続される通信バス１６１３を含んで構成される。
－中央処理装置１６１１：マイクロプロセッサ（ＣＰＵと表記される）やＧＰＵ（グラフィックプロセッシングユニット）など。
－読み取り専用メモリ１６０７（ＲＯＭと表記される）：本開示のいくつかの実施形態を実施するためのコンピュータプログラムを格納する。
－ランダムアクセスメモリ１６１２（ＲＡＭと表記される）：本開示のいくつかの実施形態による方法の実行可能コード、ならびに本開示のいくつかの実施形態による方法を実施するために必要な変数およびパラメータを記録するために適合されたレジスタを記憶する。
－無線通信ネットワークに接続され、ＩＴＳメッセージが伝送される少なくとも１つの通信インタフェース１６０２：ＩＴＳメッセージは、ＣＰＵ１６１１で動作するソフトウェアアプリケーションの制御の下、ＲＡＭ１６１２内のＦＩＦＯ送信メモリから送信用ネットワークインタフェースに書き込まれ、または受信用ネットワークインタフェースから読み出されてＲＡＭ１６１２内のＦＩＦＯ受信メモリに書き込まれる。
－中央処理装置１６１１：マイクロプロセッサ（ＣＰＵと表記される）やＧＰＵ（グラフィックプロセッシングユニット）など。
－読み取り専用メモリ１６０７（ＲＯＭと表記される）：本開示のいくつかの実施形態を実施するためのコンピュータプログラムを格納する。
－ランダムアクセスメモリ１６１２（ＲＡＭと表記される）：本開示のいくつかの実施形態による方法の実行可能コード、ならびに本開示のいくつかの実施形態による方法を実施するために必要な変数およびパラメータを記録するために適合されたレジスタを記憶する。
－無線通信ネットワークに接続され、ＩＴＳメッセージが伝送される少なくとも１つの通信インタフェース１６０２：ＩＴＳメッセージは、ＣＰＵ１６１１で動作するソフトウェアアプリケーションの制御の下、ＲＡＭ１６１２内のＦＩＦＯ送信メモリから送信用ネットワークインタフェースに書き込まれ、または受信用ネットワークインタフェースから読み出されてＲＡＭ１６１２内のＦＩＦＯ受信メモリに書き込まれる。
【0254】
オプションで、通信装置１６００は、以下の構成要素のうちの１つ又は幾つかを含むこともできる。
－ハードディスクなどのデータ記憶手段１６０４：本開示の１つ以上の実施形態による方法を実施するためのコンピュータプログラムを記憶する。
－ディスク１６０６のためのディスクドライブ１６０５：ディスクドライブは、ディスク１６０６からデータを読み取るか、またはディスクにデータを書き込むように適合されている。
－スクリーン１６０９：キーボード１６１０または他の任意のポインティング手段によって、ユーザとのグラフィカルインタフェースとして機能する。
－ハードディスクなどのデータ記憶手段１６０４：本開示の１つ以上の実施形態による方法を実施するためのコンピュータプログラムを記憶する。
－ディスク１６０６のためのディスクドライブ１６０５：ディスクドライブは、ディスク１６０６からデータを読み取るか、またはディスクにデータを書き込むように適合されている。
－スクリーン１６０９：キーボード１６１０または他の任意のポインティング手段によって、ユーザとのグラフィカルインタフェースとして機能する。
【0255】
通信装置１６００は、例えばデジタルカメラ（各々は、通信装置１６００にデータを供給するように入出力カード（図示せず）に接続される）などの知覚センサ１６０８を含む様々な周辺機器にオプションで接続されてもよい。
【0256】
好ましくは、通信バスは、通信装置１６００に含まれる、またはそれに接続される様々な要素間の通信および相互運用性を提供する。バスの表現は限定的ではなく、特に中央処理装置は、通信装置１６００の任意の要素に直接又は通信装置１６００の別の要素によって命令を通信するように動作可能である。
【0257】
ディスク１６０６は、任意に、例えば、書き換え可能か否かを問わずコンパクトディスク（ＣＤ－ＲＯＭ）、ＺＩＰディスク、ＵＳＢキーまたはメモリカードなどの任意の情報媒体によって、一般的に言えば、マイクロコンピュータまたはマイクロプロセッサによって読み取ることができ、装置に統合されているか否かを問わず、おそらく取り外し可能で、その実行によって本発明による方法を実施することができる１または複数のプログラムを格納するために適合されている情報格納手段によって置換されてもよい。
【0258】
実行可能コードは、任意に、読み取り専用メモリ１６０７、ハードディスク１６０４上、または前述したような例えばディスク１６０６のような取り外し可能なデジタル媒体上のいずれかに格納され得る。オプションの変形例によれば、プログラムの実行可能コードは、実行される前に、ハードディスク１６０４などの通信装置１６００の記憶手段の１つに記憶されるように、インタフェース１６０２を介して、通信ネットワークによって受信され得る。
【0259】
中央処理装置１６１１は、好ましくは、本開示のいくつかの実施形態によるプログラムまたはプログラムのソフトウェアコードの命令または部分の実行を制御および指示するように適合され、この命令は、前述の記憶手段のうちの１つに記憶される。電源投入時に、例えばハードディスク１６０４上または読み取り専用メモリ１６０７内の不揮発性メモリに格納されているプログラムまたはプログラムは、ランダムアクセスメモリ１６１２に転送され、その後、プログラムまたはプログラムの実行可能コード、ならびに本発明を実施するために必要な変数およびパラメータを格納するためのレジスタが格納される。
【0260】
好ましい実施形態では、本装置は、ソフトウェアを用いて本発明を実施するプログラマブルな装置である。しかしながら、代替的に、本発明は、ハードウェアで（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）の形態で）実施されてもよい。
【0261】
以上、本発明を特定の実施形態を参照して説明したが、本発明は特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にある変更は当業者にとって明らかであろう。
【0262】
多くのさらなる修正および変形が、前述の例示的な実施形態を参照することにより、当業者に示唆されるであろうが、これらは例示としてのみ与えられており、本発明の範囲を限定することを意図しておらず、それは添付の請求項によってのみ決定される。特に、異なる実施形態からの異なる特徴は、適切な場合には、入れ替えてもよい。
【0263】
上述した本発明の特定の実施形態は、単独で、又は複数の実施形態の組み合わせとして実施することができる。また、異なる実施形態からの特徴は、必要に応じて、又は単一の実施形態における個々の実施形態からの要素又は特徴の組み合わせが有益である場合に、組み合わせることができる。
【0264】
特許請求の範囲において、「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という語は、他の要素又はステップを排除せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は、複数を排除しない。異なる特徴が相互に異なる従属請求項に記載されているという事実だけでは、これらの特徴の組合せが有利に使用できないことを示すものではない。
【0265】
付録
【0266】
【表1】
【0267】
【表2】
【0268】
【表3】
【0269】
【表4】
【0270】
【表5】
【0271】
【表6】
【0272】
【表7】
【0273】
【表8】
【0274】
【表9】
【0275】
【表10】
【0276】
【表11】
【0277】
【表12】
【0278】
【表13】
【0279】
【表14】
【図1】
【図2】
【図3a】
【図3b】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】