特許 7466937 液体噴射装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-05

(45)【発行日】2024-04-15

(54)【発明の名称】液体噴射装置

(51)【国際特許分類】

   B08B 3/02 20060101AFI20240408BHJP

   A01K 31/00 20060101ALI20240408BHJP

【ＦＩ】

B08B3/02 G

B08B3/02 F

A01K31/00

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2022072307

(22)【出願日】2022-04-26

(65)【公開番号】P2023161765

(43)【公開日】2023-11-08

【審査請求日】2023-04-11

(73)【特許権者】

【識別番号】591196625

【氏名又は名称】株式会社晃伸製機

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】角谷 博規

(72)【発明者】

【氏名】角谷 一範

【審査官】東 勝之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－０４３２５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６０－００９７９５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭５９－１６９２５５（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ０８Ｂ ３／００ － ３／１４

Ａ０１Ｋ ３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

正面側から見て、水平方向に並んだ複数のケージからなるケージ列が、上下方向で複数段に積み重ねられた構造を備える多段式ケージ鶏舎を洗浄する液体噴射装置であって、
前記多段式ケージ鶏舎からなる対象物に向けて液体を噴射するノズルと、
前記ノズルを保持しつつ、前記ノズルから噴射された液体が円を描きつつ進むように、前記ノズルを回転させる回転機構と、
前記回転機構を支持する支持装置と、
前記支持装置が載せられ、前記多段式ケージの正面側において前記ケージ列の延びる方向に沿って自走可能な自走ユニットと、
前記回転機構と前記支持装置との間に設けられ、前記回転機構側を支点として、前記ノズルを揺動可能な揺動機構とを備え、
前記揺動機構は、前記対象物を前記ケージ列毎に洗浄するために、前記ノズルから噴射された液体が、上下方向に交互に揺れながら、螺旋を描くように前記対象物に向かって進むように、前記ノズルが上方側から下方側へ振り下ろされる動作と、前記ノズルが下方側から上方側へ振り上げられる動作とが交互に繰り返されるように、前記回転機構と共に前記ノズルを揺動させる液体噴射装置。

【請求項2】

前記自走ユニットは、前記ケージ列の延びる方向に沿って往復移動可能である請求項１に記載の液体噴射装置。

【請求項3】

前記支持装置は、前記揺動機構を介して前記回転機構を支持しつつ、前記ノズルが前記対象物に近付く向きと、前記ノズルが前記対象物から遠ざかる向きとにそれぞれ移動できるように、水平方向に伸縮可能な第１支持部を備える請求項１又は請求項２に記載の液体噴射装置。

【請求項4】

前記支持装置は、前記自走ユニット上に立設され、前記ケージ列を上から順に洗浄するために、前記第１支持部が上下方向において昇降できるように前記第１支持部を支持する第２支持部を備える請求項３に記載の液体噴射装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、液体噴射装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、洗浄水を噴射して畜舎を順次、洗浄する自走式の洗浄装置が知られている（例えば、特許文献１）。この種の洗浄装置は、自走可能な自走ユニットと、洗浄水を噴射するノズルと、ノズルから噴射された洗浄水の行き届く範囲を調整するために、ノズルの位置を変位させる変位機構を備えている。変位機構としては、ノズルの高さ位置を上下方向に変位させる上下変位機構や、ノズルから噴射される洗浄水が円を描きつつ進むようにノズルを回転させる回転機構を備えている。

【0003】

洗浄装置は、例えば、鶏を収容するケージが複数段に積み重ねられてなる多段式ケージ鶏舎の洗浄に使用される。多段式ケージ鶏舎は、通常、上下方向のみならず、横方向（水平方向）にも多数のケージが列状に並ぶ形で配設されている。

【0004】

このような多段式ケージ鶏舎を、上述した洗浄装置で洗浄する場合、先ず、最上段のケージの列（ケージ列）の洗浄から行われる。その際、上下変位機構により、ノズルからの洗浄水が最上段のケージ列に当たるように、ノズルの高さ位置が調整されると共に、回転機構により、ノズルから噴射される洗浄水が広範囲に行き届くように、ノズルが回転される。また、その際、最上段のケージ列を横方向に順次、洗浄するために、ノズル等を搭載した自走ユニットが、多段式ケージ鶏舎の前側において、所定の速度で進行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００８－０４３２５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

従来の洗浄装置では、ノズルの高さ位置が、所定の高さ位置に調整された後、その高さ位置に固定された状態で、回転機構によりノズルを回転させつつ洗浄水を噴射させるものであった。つまり、ノズルから噴射された洗浄水の行き届く範囲は、実質的に回転機構による回転動作により定まるものであった。例えば、上述した従来の洗浄装置の場合、１つのケージ列を洗浄するために、多段式ケージ鶏舎（ケージ列）の前側を横切るように、ノズルを１往復させる必要があった。この場合、ノズルから噴射される洗浄水の行き届く範囲は、１つのケージ列の高さ方向の幅よりも狭いものであった。

【0007】

そのため、従来の洗浄装置等の液体噴射装置では、ノズルから噴射される液体の行き届く範囲が限られており、問題となっていた。

【0008】

本発明の目的は、ノズルから噴射される洗浄水を広範囲に行き届かせることが可能な自走式の液体噴射装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題を解決するための手段は、以下の通りである。即ち、
＜１＞ 対象物に向けて液体を噴射するノズルと、前記ノズルを保持しつつ、前記ノズルから噴射された液体が円を描きつつ進むように、前記ノズルを回転させる回転機構と、 前記回転機構を支持する支持装置と、前記支持装置が載せられる自走可能な自走ユニットとを備える液体噴射装置であって、前記回転機構と前記支持装置との間に設けられ、前記回転機構側を支点として、前記ノズルを揺動可能な揺動機構とを備える液体噴射装置。

【0010】

＜２＞ 前記揺動機構は、前記ノズルが上方側から下方側へ振り下ろされる動作と、前記ノズルが下方側から上方側へ振り上げられる動作とが交互に繰り返されるように、前記回転機構と共に前記ノズルを揺動させる前記＜１＞に記載の液体噴射装置。

【0011】

＜３＞ 前記支持装置は、前記揺動機構を介して前記回転機構を支持しつつ、前記ノズルが前記対象物に近付く向きと、前記ノズルが前記対象物から遠ざかる向きとにそれぞれ移動できるように、水平方向に伸縮可能な第１支持部を備える前記＜１＞又は＜２＞に記載の液体噴射装置。

【0012】

＜４＞ 前記支持装置は、前記自走ユニット上に立設され、前記第１支持部が上下方向において昇降できるように前記第１支持部を支持する第２支持部を備える前記＜３＞に記載の液体噴射装置。

【0013】

＜５＞ 対象物に向けて液体を噴射するノズルと、前記ノズルを保持しつつ、前記ノズルから噴射された液体が円を描きつつ進むように、前記ノズルを回転させる回転機構と、 前記回転機構を支持する支持装置と、前記支持装置が載せられる自走可能な自走ユニットとを備える液体噴射装置であって、前記支持装置は、前記回転機構を支持しつつ、前記ノズルが前記対象物に近付く向きと、前記ノズルが対象物から遠ざかる向きとにそれぞれ移動できるように、水平方向に伸縮可能な第１支持部を有する液体噴射装置。

【0014】

＜６＞ 前記支持装置は、前記自走ユニット上に立設され、前記第１支持部が上下方向において昇降できるように前記第１支持部を支持する第２支持部を備える前記＜５＞に記載の液体噴射装置。

【0015】

＜７＞ 対象物に向けて液体を噴射するノズルと、前記ノズルを保持しつつ、前記ノズルから噴射された液体が円を描きつつ進むように、前記ノズルを回転させる回転機構と、 前記回転機構を支持する支持装置と、前記支持装置が載せられる自走可能な自走ユニットとを備える液体噴射装置であって、前記支持装置は、前記自走ユニット上に立設され、前記回転機構により保持された前記ノズルが上下方向において昇降できるように前記回転機構を支持する液体噴射装置。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、ノズルから噴射される洗浄水を広範囲に行き届かせることが可能な自走式の液体噴射装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施形態１に係る液体噴射装置の概略構成を多段式ケージ鶏舎と共に示す説明図

【図2】第２支持部が上下方向において最も縮んだ状態の液体噴射装置の側面図

【図3】第２支持部が上下方向において最も伸びた状態の液体噴射装置の側面図

【図4】第１支持部の背面図

【図5】長さが最も縮んだ状態の第１支持部の平面図

【図6】長さが最も伸びた状態の第１支持部の平面図

【図7】回転機構の断面図

【図8】回転機構の断面図

【図9】回転機構の断面図

【図10】液体（洗浄水）を噴射しながら回転機構により回転するノズルを模式的に表した説明図

【図11】第１支持部の先端側を拡大した平面図

【図12】揺動機構の揺動動作を模式的に表した説明図

【図13】回転機構によりノズルを回転させつつ、揺動機構によりノズルを上方側から下方側へ振り下ろした場合におけるノズルの動きを模式的に表した説明図

【図14】移動条件に基づいて移動するノズルの行程を模式的に表した説明図

【図15】実施形態２に係る液体噴射装置を使用して対象物を洗浄する内容を模式的に表した説明図

【図16】実施形態３に係る液体噴射装置を使用して対象物を洗浄する内容を模式的に表した説明図

【図17】実施形態４に係る液体噴射装置を使用して対象物を洗浄する内容を模式的に表した説明図

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜実施形態１＞
以下、本発明の実施形態１に係る自走式の液体噴射装置１を、図１～図１４を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る液体噴射装置１の概略構成を多段式ケージ鶏舎１００と共に示す説明図である。本実施形態の液体噴射装置１は、対象物である多段式ケージ鶏舎（畜舎の一例）１００に、洗浄水（液体の一例）を噴射して、多段式ケージ鶏舎１００の洗浄を行う自走式の装置（洗浄装置）である。

【0019】

ここで、先ず、多段式ケージ鶏舎１００について簡単に説明する。多段式ケージ鶏舎１００は、鶏を収容するケージが複数段（ここでは、４段）に積み重ねられたものである。多段式ケージ鶏舎１００は、建物内において、床面２００上に設置される。図１には、互いに背中合わせの状態で並ぶように配置された２つの多段式ケージ鶏舎１００（１００ａ，１００ｂ）が示される。図１において、右側に示される一方の多段式ケージ鶏舎１００を、「多段式ケージ鶏舎１００ａ」と称し、左側に示される他方の多段式ケージ鶏舎１００を、「多段式ケージ鶏舎１００ｂ」と称する場合がある。

【0020】

多段式ケージ鶏舎１００は、正面側から見て、横方向（水平方向）に並んだ多数（複数）のケージからなる列（ケージ列）が、上下方向で複数段（ここでは、４段）に積み重ねられた構造となっている。図１において、右側に配置される一方の多段式ケージ鶏舎１００ａの正面１００ａ１は、図１の右側に示され、左側に配置される他方の多段式ケージ鶏舎１００ｂの正面１００ｂ１は、図１の左側に示される。

【0021】

このような多段式ケージ鶏舎１００は、正面から見た際、複数のケージ（小部屋）が、全体として行列状に配置された状態となっている。各小部屋には、それぞれ複数羽（例えば、４～１０羽）の鶏が収容される。なお、本実施形態の液体噴射装置１を使用した多段式ケージ鶏舎１００の洗浄は、通常、ケージ内に鶏が収容されていない状態で行われる。

【0022】

多段式ケージ鶏舎１００の正面側には、各段のケージ（つまり、ケージ列）毎に、給餌用の給餌皿（餌樋）１０１と、鶏が産んだ卵を受ける卵受け部１０２とがそれぞれ設けられている。給餌皿（餌樋）１０１は、多段式ケージ鶏舎１００の各段において、水平方向に一列に並んだケージ（小部屋）の前を横切るように設置される。このような給餌皿（餌樋）１０１は、各段のケージを正面から見た際、上下方向において中央位置よりもやや下方の位置に配されている。また、卵受け部１０２も、各段において、各ケージの前を横切るように設置されている。このような卵受け部１０２は、給餌皿（餌樋）１０１よりも下方に位置し、各ケージの床に続く形で設けられている。なお、各段式ケージ鶏舎１００の下部には脚部１０３があり、この脚部１０３を利用して、多段式ケージ鶏舎１００が、床面２００上に立設されている。

【0023】

続いて、液体噴射装置１について、図面を参照しつつ説明する。図１には、液体噴射装置１の背面（後面）が示されている。液体噴射装置１は、多段式ケージ鶏舎１００ａの正面１００ａ１側において、多段式ケージ鶏舎１００と並ぶ形で配置される。液体噴射装置１は、その前後方向が、多段式ケージ鶏舎１００の左右方向と一致するように、多段式ケージ鶏舎１００ａの正面１００ａ１側に配置されている。

【0024】

このような液体噴射装置１は、主として、ノズル２と、回転機構３と、支持装置４と、自走ユニット５と、揺動機構６と、制御装置７とを備える。支持装置４は、後述するように、水平方向に伸縮可能な第１支持部４１と、第１支持部４１を上下方向に昇降可能な第２支持部４２とを備える。

【0025】

図２は、第２支持部４２が上下方向において最も縮んだ状態の液体噴射装置１の側面図であり、図３は、第２支持部４２が上下方向において最も伸びた状態の液体噴射装置１の側面図である。なお、図２及び図３の左側に、液体噴射装置１の正面（前面）が配され、図２及び図３の右側に、液体噴射装置１の背面（後面）が配される。図２及び図３には、液体噴射装置１の左側面が示される。

【0026】

自走ユニット５は、多段式ケージ鶏舎１００ａの正面１００ａ１側において、多段式ケージ鶏舎１００に並びつつ、複数のケージが水平に並ぶ方向（つまり、ケージ列の延びる方向）に沿って、直線的に往復移動するように構成されている。このような自走ユニット５は、駆動モータ５１の駆動力によって自走可能に構成されている。自走ユニット５は、駆動モータ５１等が搭載される前後方向に延びたシャーシ５２と、シャーシ５２の後側に左右１つずつ配置される駆動輪５３と、シャーシ５２の前側に左右に１つずつ配置される自在輪５４とを備える。

【0027】

シャーシ５２は、主として、前側に配される前側シャーシ部５２Ａと、後側に配される後側シャーシ部５２Ｂとを備える。前側シャーシ部５２Ａには、上述した自在輪５４が回転自在な状態で取り付けられる。後側シャーシ部５２Ｂには、駆動モータ５１等が搭載されると共に、その駆動モータ５１の駆動力により回転する駆動輪５３が取り付けられている。駆動モータ５１の出力軸と、駆動輪５３に取り付けられたスプロケットとの間には、環状のチェーン５５が掛けられており、そのチェーン５５を介して駆動モータ５１の出力（駆動力）が駆動輪５３に伝えられる。

【0028】

前側シャーシ部５２Ａには、ラック、ピニオン、操舵モータ５６ａ等を含む操舵機構５６が設けられている。前側シャーシ部５２Ａと、後側シャーシ部５２Ｂとは、操舵支点軸５６ｂを介して接続されている。操舵モータ５６ａの駆動により、操舵支点軸５６ｂを中心として、前側シャーシ部５２Ａが右側又は左側に移動することができる。そのため、自走ユニット５は、操舵機構５６の働きにより、進行方向を適宜、調整することができる。なお、自走ユニット５のシャーシ５２（例えば、シャーシ５２の前側、後側、左側、右側等）には、周囲の障害物や対象物（多段式ケージ鶏舎１００等）との距離を検知する複数の検知センサが設けられている。これらの検知センサからの出力結果を利用して、自走ユニット５は、対象物等との接触を回避しつつ、予め定められた経路に沿って移動することができる。

【0029】

このような自走ユニット５の走行は、制御装置７が備える走行用制御部７１により制御される。走行用制御部７１は、駆動モータ５１及び操舵モータ５６ａの各駆動を制御する。制御装置７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、記憶部等を備えて構成される。制御装置７のＣＰＵは、記憶部に記憶されているプログラムを読み出して、ＲＡＭのワークエリアに展開し、展開したプログラムにしたがって、各種処理を実行する。記憶部は、ＣＰＵが適宜、実行するプログラムや、各種処理に必要なデータ等を記憶する。記憶部は、メモリやハードディスクドライブ等の物理ドライブによって構成される。また、制御装置７には、液体噴射装置１に対する作業者からの指示を受け付ける入力部（操作パネル）等を備えている。

【0030】

自走ユニット５が走行する経路や、走行速度等は、制御装置７が備える入力部を利用して、走行用制御部７１に対して入力される。なお、自走ユニット５が備えるシャーシ５２の後側には、液体噴射装置１を手動で移動させる場合に利用されるハンドル５７が設けられている。

【0031】

自走ユニット５の後側シャーシ部５２Ｂ上には、図２及び図３に示されるように、第１支持部４１と、第２支持部４２とを備えた支持装置４が設けられている。

【0032】

第１支持部４１は、ノズル２が対象物に近付く向きと、ノズル２が対象物から遠ざかる（離れる）向きとにそれぞれ移動できるように、水平方向に伸縮可能である。第１支持部４１は、揺動機構６を介して回転機構３を支持する。第１支持部４１の詳細は、後述する。

【0033】

第２支持部４２は、自走ユニット５上に立設され、第１支持部４１が上下方向において昇降できるように第１支持部４１を支持する。第２支持部４２は、上下方向に伸縮可能であり、後側シャーシ部５２Ｂ上に立設されている。第２支持部４２は、第１変位部４２ａ、第２変位部４２ｂ、固定部４２ｃを備える。

【0034】

固定部４２ｃは、上下方向に延びた板形をなしており、その下端４２ｃ１が後側シャーシ部５２Ｂに固定される。固定部４２ｃの背面側には、第１支持部４１の昇降時に使用される昇降用モータ４３が設けられている。

【0035】

第１変位部４２ａ及び第２変位部４２ｂは、共に上下方向に延びた板形をなしており、それらは固定部４２ｃと略同じ大きさ（長さ等）に設定されている。第２変位部４２ｂは、固定部４２ｃの前面側において、固定部４２ｃと平行に並ぶ形で配置され、第１変位部４２ａは、第２変位部４２ｂの前面側において、第２変位部４２ｂ及び固定部４２ｃに対して平行に配置される。つまり、第１支持部４１を構成する第１変位部４２ａ、第２変位部４２ｂ及び固定部４２ｃは、この順で前側から後側に互いに平行に並ぶ形で配置される。そして、更に、第１変位部４２ａの前面側に、第１支持部４１が水平方向に伸縮可能な状態で配置される。なお、第１支持部４１は、第２支持部４２を間に置きつつ、互いに反対方向に向かうように、左右に１つずつ設けられる。

【0036】

第２支持部４２を構成する第１変位部４２ａ、第２変位部４２ｂ及び固定部４２ｃには、複数の歯車（スプロケット）４４が設けられている。具体的には、第１変位部４２ａの前面側において、その下端側と上端側とにそれぞれ歯車４４ａ，４４ｂが設けられている。また、第１変位部４２ａの背面側において、その下端側に２つの歯車４４ｃ，４４ｄが上下方向に並ぶ形で設けられている。

【0037】

また、第２変位部４２ｂの上下方向に延びた側端面のうち、下端側の部分と、上端側の部分とにそれぞれ１つずつ歯車４４ｅ，４４ｆが設けられている。また、第２変位部４２ｂ背面側において、その下端側に２つの歯車４４ｇ、４４ｈが設けられている。また、固定部４２ｃの上下方向に延びた側端面のうち、下端側の部分と、上端側の部分とにそれぞれ１つずつ歯車４４ｉ，４４ｊが設けられている。

【0038】

そして、これらの歯車４４には、動力伝達手段である環状（ループ状）に繋がった１つのチェーン４５が掛けられている。なお、チェーン４５のうち、歯車４４ｂに掛けられる一方の端部は、第１支持部４１に対して上側から接続し、歯車４４ａに掛けられる他方の端部は、第１支持部４１に対して下側から接続する。つまり、チェーン４５は、第１支持部４１を間に介する形で、１つの環状に繋がっている。また、昇降用モータ４３の出力軸には、歯車（スプロケット）４３ａが固定されており、その歯車４３ａと、固定部４２ｃの上端側に設けられた歯車４４ｊとに対して、環状（ループ状）に繋がった１つのチェーン４６が掛けられている。

【0039】

例えば、第１支持部４１で支持されたノズル２等を、図２に示されるように、所定の高さＨの範囲内で、上下方向に移動（昇降）させる場合、第２支持部４２は、上下方向において最も縮んだ状態とされる。その際、昇降用モータ４３の出力（回転）がチェーン４６を介して歯車４４ｊに伝えられると、その出力が歯車４４ｊに掛けられているチェーン４５を介して第１支持部４１に伝えられ、第１支持部４１で支持されたノズル２等が昇降する。例えば、昇降用モータ４３の出力軸が一方向に回転すると、第１支持部４１が上昇するようにチェーン４６が一方向に引っ張られる。これに対して、昇降用モータ４３の出力軸が逆方向に回転すると、第１支持部４１が下降するようにチェーン４６が逆方向に引っ張られる。

【0040】

また、第１支持部４１で支持されたノズル２等を、図２に示される所定の高さＨよりも高い位置に配置させる場合、第２支持部４２の上下方向における高さ（長さ）が適宜、調整される。例えば、図２に示される状態の支持装置４において、昇降用モータ４３が作動して、第１支持部４１が上昇すると、第１支持部４１の背面側に設けられているストッパ４１ａが、第１変位部４２ａの上端側にある歯車４４ｂに当接する。その後、昇降用モータ４３の作動により、チェーン４５が引っ張られると、第１支持部４１と共に、第１変位部４２ａが上昇する。その後、更に、昇降用モータ４３の作動により、チェーン４５が引っ張られると、第２変位部４２ｂが上昇する。すると、図３に示されるように、第２支持部４２の第１変位部４２ａ及び第２変位部４２ｂがそれぞれ上昇することになり、その結果、第１支持部４１で支持されたノズル２等が、最も高い位置まで運ばれる。なお、支持装置４における第２支持部４２の動作は、制御装置７が備える支持装置用制御部７２により制御される。

【0041】

図４は、第１支持部４１の背面図である。第１支持部４１は、ノズル２が対象物（多段式ケージ鶏舎１００）に近付く向きと、ノズル２が対象物（多段式ケージ鶏舎１００）から遠ざかる（離れる）向きとにそれぞれ移動できるように、水平方向に伸縮可能なように構成される。本実施形態の場合、図４等に示されるように、左右に１つずつ第１支持部４１が設けられている。なお、説明の便宜上、背面側から見て、左側に配されるものを、「第１支持部４１Ａ」と称し、右側に配されるものを、「第１支持部４１Ｂ」と称する場合がある。第１支持部４１Ａ及び第１支持部４１Ｂは、それぞれ本体部４１ｂを介して第２支持部４２に取り付けられている。本体部４１ｂは、左右に延びた形をなしている。この本体部４１ｂの背面側に、第１支持部４１Ａ及び第１支持部４１Ｂに対応した２つのストッパ４１ａが設けられている。

【0042】

第１支持部４１Ａ及び第１支持部４１Ｂは、取り付けられる箇所が左右で異なるものの、基本的な構造は互いに同じである。そのため、ここでは、左側に配される第１支持部４１Ａを例に挙げて説明する。図５は、長さが最も縮んだ状態の第１支持部４１Ａの平面図であり、図６は、長さが最も伸びた状態の第１支持部４１Ａの平面図である。なお、図５及び図６には、説明の便宜上、本体部４１ｂ等が省略されている。第１支持部４１Ａは、所謂、滑りねじを利用して、水平方向（左右方向）に伸縮可能に構成されている。このような第１支持部４１Ａは、アーム部４１１と、スライド用モータ４１３と、ねじ軸４１４と、ナット部４１５と、近接センサ４１６とを備える。

【0043】

アーム部４１１は、左右方向に延びた角筒状の第１スライドアーム部４１１ａと、第１スライドアーム部４１１ａを内部に収容可能であり、左右方向に延びた角筒状の第２スライドアーム部４１１ｂと、第２スライドアーム部４１１ｂを内部に収容可能であり、本体部４１ｂ（図４参照）に固定される角筒状の固定アーム部４１１ｃとを備える。図６に示されるように、アーム部４１１は、延びた状態において、先端側から後端側（基部側）に向かって、第１スライドアーム部４１１ａ、第２スライドアーム部４１１ｂ及び固定アーム部４１１ｃの順に配置される。第１スライドアーム部４１１ａの先端４１１ａ１側には、揺動機構６が備えるモータ６１が取り付けられている。また、第１スライドアーム部４１１ａには、固定金具４１７を介してスライド用モータ４１３が固定されている。第１スライドアーム部４１１ａの後端４１１ａ２側は、第２スライドアーム部４１１ｂの先端４１１ｂ１側の内部に収容されている。また、第２スライドアーム部４１１ｂの先端４１１ｂ１側は、外部に露出しているものの、第２スライドアーム部４１１ｂの後端４１１ｂ２側は、固定アーム部４１１ｃの内部に収容されている。

【0044】

スライド用モータ４１３の出力軸４１３ａには、周囲に雄ネジが形成された棒状のねじ軸４１４が固定されている。そして、そのねじ軸４１４に対して、内周面に雌ネジが形成された筒型のナット部４１５が、外嵌される形で取り付けられている。ナット部４１５は、ストッパ４１ａに固定されている。ストッパ４１ａは、図示されない本体部４１ｂと共に、固定アーム部４１１ｃに対して取り付けられている。ストッパ４１ａは、板状の金具がＬ字型に加工されたものからなる。スライド用モータ４１３の出力軸４１３ａが一方向に回転すると、アーム部４１１が伸びるように作動し、スライド用モータ４１３の出力軸４１３ａが逆方向に回転すると、アーム部４１１が縮むように作動する。なお、支持装置４における第１支持部４１の動作は、制御装置７が備える支持装置用制御部７２により制御される。また、アーム部４１１の初期状態（アーム部４１１の長さが最も縮んだ状態）は、スライド用モータ４１３が近付くのを検知する近接センサ４１６の出力結果を利用して把握される。

【0045】

回転機構３は、ノズル２を保持しつつ、ノズル２から噴射された液体が円を描きつつ進むように、ノズル２を回転させる機構である。図７～図９は、回転機構の断面図である。回転機構３は、主として、ハウジング３１と、モータ３２と、クランク３４と、保持部３５と、延出部３６とを備える。

【0046】

ハウジング３１は、クランク３４や保持部３５等を収容しつつ、モータ３２を固定する。モータ３２は、ノズル２の回転に使用されるものであり、その出力軸３２ａにクランク３４が固定されている。クランク３４は、出力軸３２ａに固定される基部３４ａと、その基部３４ａから外側に延びつつ内部に球面軸受け３４ｂを含む先端部３４ｃとを有する。出力軸３２ａが回転すると、クランク３４は、基部３４ａ側を中心として、出力軸３２ａと共に回転する。

【0047】

保持部３５は、ノズル２を回転可能な状態で保持する部分である。このような保持部３５は、ノズル２の後端側を固定する固定部３５ａと、この固定部３５ａから水平方向に延びた一対の軸部３５ｂと、各軸部３５ｂを受ける軸受け部３５ｃ１を含むと共に、固定部３５ａの周りを囲む本体部３５ｃと、本体部３５ｃから上下方向に延びた一対の軸部３５ｄとを備える。

【0048】

固定部３５ａは、液体（洗浄水等）を噴射可能な状態のノズル２の後端側を固定する。一対の軸部３５ｂは、固定部３５ａから水平方向に延びる形で設けられると共に、本体部３５ｃに設けられた軸受け部３５ｃ１で回転自在な状態で受けられる。そのため、固定部３５ａは、軸部３５ｂを中心として、回動することができる。また、本体部３５ｃには、一対の軸部３５ｄが設けられている。一方の軸部３５ｄは、上方に延びる軸部３５ｄ１であり、他方の軸部３５ｄは、下方に延びる軸部３５ｄ２である。上方に延びる一方の軸部３５ｄ１は、ハウジング３１の上部に固定された板片状の取付部３７ａが備える軸受け部３７ａ１に対して回転自在な状態で取り付けられる。下方に延びる他方の軸部３５ｄ２は、ハウジング３１の下部に固定された板片状の取付部３７ｂが備える軸受け部３７ｂ１に対して回転自在な状態で取り付けられる。そのため、本体部３５ｃは、軸部３５ｄを中心として回動することができる。

【0049】

延出部３６は、保持部３５からクランク３４側に延出された棒状の部分である。延出部３６の先端側は、保持部３５の固定部３５ａに固定される。また、延出部３６の後端側には、球体状の係止部３６ａが設けられている。係止部３６ａは、クランク３４が備える球面軸受け３４ｂで受けられる。

【0050】

図１０は、液体（洗浄水）Ｗを噴射しながら回転機構３により回転するノズル２を模式的に表した説明図である。上述したような各構成を備えた回転機構３において、モータ３２の出力軸３２ａが回転すると、ノズル２は、出力軸３２ａの軸線３２ｂに対して、所定の噴射角度をなしつつ、その軸線３２ｂを中心とするように回転する。その結果、ノズル２から噴射された液体（洗浄水）Ｗは、図１０に示されるように、円を描きつつ対象物に向かって進むことになる。なお、図１０には、回転機構３のみを作動させて、ノズル２から液体（洗浄水）Ｗを噴射させた状態が示される。

【0051】

回転機構３の回転動作は、制御装置７が備える回転機構３用制御部７３により制御される。また、ノズル２の回転位置は、クランク３４の位置を検知するための近接センサ３８の出力結果を利用して把握される。近接センサ３８は、モータ３２の上部側に設けられている。

【0052】

ノズル２は、対象物（多段式ゲージ鶏舎１００）に向けて液体（洗浄水）を噴射するものである。ノズル２は、回転機構３の保持部３５で保持されつつ、回転機構３の回転動作と共に回転することができる。ノズル２としては、公知のものが利用され、例えば、洗浄水（液体）を真っ直ぐに（直線的に）噴射するものであってもよいし、ノズル２の噴射口が、回転機構３とは独立して、回転機構３よりも小さな円を描くように回転して洗浄水を噴射するものであってもよい。ノズル２から噴射される洗浄水は、公知のポンプ機構等を利用して加圧されてもよい。つまり、ノズル２から高圧洗浄水を噴射させてもよい。なお、ノズル２の後端側（噴射口の反対側）には、ノズル２に洗浄水（液体）を供給するホースの一端が接続されている。ホースの他端側は、ポンプ機構等を介して、洗浄水（液体）の供給源に接続される。

【0053】

揺動機構６は、回転機構３と支持装置４との間に設けられ、回転機構３側を支点（揺動支点）として、ノズル２を揺動可能な機構である。本実施形態の場合、揺動機構６は、ノズル２が上方側から下方側へ振り下ろされる向きと、ノズル２が下方側から上方側へ振り上げられる向きとに、回転機構３と共にノズル２を揺動させる。図１１は、第１支持部４１の先端側を拡大した平面図であり、図１２は、揺動機構６の揺動動作を模式的に表した説明図である。揺動機構６は、図１１及び図１２に示されるように、主として、モータ６１と、連結部６３と、揺動規制部６６（回転板６２、係止部６４）とを備える。

【0054】

モータ６１は、揺動機構６用であり、回転機構３と共にノズル２を揺動させる。モータ６１は、第１支持部４１における第１スライドアーム部４１１ａの先端４１１ａ１側に固定されている。モータ６１は、その出力軸６１ａが、第１支持部４１の伸縮方向に対して垂直に交わりつつ、水平方向に沿うように配置される。本実施形態の場合、モータ６１の出力軸６１ａは、前後方向に沿うように配置される。そのようなモータ６１の出力軸６１ａと、ノズル２を保持した回転機構３とが、連結部６３により互いに接続される。連結部６３は、モータ６１の出力軸６１ａと共に回転できるように、出力軸６１ａに対して固定されている。また、連結部６３は、モータ６１の出力軸６１ａからの出力（動力）を、回転機構３へ伝達できるように、回転機構３のハウジング３１に対して固定されている。本実施形態の連結部６３は、略円柱状をなしている。なお、本実施形態の場合、モータ６１の出力軸６１ａが、ノズル２の揺動支点に対応する。

【0055】

揺動機構６において、モータ６１の出力軸６１ａが一方向（図１２において、時計回り）に回転すると、ノズル２が上方側から下方側へ振り下ろされるように動作する。これに対して、モータ６１の出力軸６１ａが逆方向（図１２において、反時計回り）に回転すると、ノズル２が下方側から上方側へ振り上げられるように動作する。揺動機構６は、このようなノズル２が上方側から下方側へ振り下ろされる動作と、ノズル２が下方側から上方側へ振り上げられる動作とを、交互に繰り返すようにノズル２を揺動させる。

【0056】

なお、回転機構３には、ノズル２が揺動する範囲を規制するための揺動規制部６６が設けられている。揺動規制部６６は、連結部６３と共に回転できるように連結部６３に固定された板片状の回転板６２と、回転板６２の縁部６２ａ，６２ｂと係止して、出力軸６１ａの回転を停止させる係止部６４とを備える。係止部６４は、棒状の部材であり、第１支持部４１のアーム部４１１（第１スライドアーム部４１１ａ）における先端４１１ａ１側の部分のうち、回転機構３側を向く部分に立設される。つまり、棒状の係止部６４は、モータ６１の出力軸６１ａと平行に並ぶ形で設けられている。そして、係止部６４の高さ（長さ）は、回転板６２の所定箇所と係止できるように調整されている。

【0057】

回転板６２は、出力軸６１ａの軸線方向から見た場合、連結部６３よりも外側に広がった部分を備えている。例えば、図１２に示される出力軸６１ａが、時計回りに回転すると、回転板６２も、出力軸６１ａと共に時計回りに回転し、最終的に、回転板６２の縁部６２ａが、係止部６４に対して上方側から下降する形で接触する。このように回転板６２の縁部６２ａが係止部６４に接触すると、モータ６１の出力軸６１ａの回転が停止し、上方側から下方側へのノズル２の揺動も停止する。本実施形態の場合、縁部６２ａが接触する形で、回転板６２が係止部６４に係止されると、ノズル２は、図１２の下側において符号２Ａで示される位置で停止する。このように回転板６２が係止部６４に係止されることにより、ノズル２の噴射口２ａが下方を向いたまま、ノズル２の位置が符号２Ａで示される位置よりも、更に後方に移動することが防止される。

【0058】

これに対して、例えば、図１２に示される出力軸６１ａが、反時計回りに回転すると、回転板６２も、出力軸６１ａと共に反時計回りに回転し、最終的に、回転板６２の他の縁部６２ｂが、係止部６４に対して下方側から上昇する形で接触する。このように回転板６２の縁部６２ｂが係止部６４に接触すると、モータ６１の出力軸６１ａの回転が停止し、下方側から上方側へのノズル２の揺動も停止する。本実施形態の場合、他の縁部６２ｂが接触する形で、回転板６２が係止部６４に係止されると、ノズル２は、図１２の上側において符号２Ｂで示される位置で停止する。このように回転板６２が係止部６４に係止されることにより、ノズル２の噴射口２ａが上方を向いたまま、ノズル２の位置が符号２Ｂで示される位置よりも、更に後方に移動することが防止される。

【0059】

なお、揺動機構６の揺動動作は、制御装置７が備える揺動機構６用制御部７６により制御される。また、ノズル２の揺動位置は、回転板６２の位置を検知するための近接センサ６５の出力結果を利用して把握される。近接センサ６５は、係止部６４と同様、第１支持部４１のアーム部４１１（第１スライドアーム部４１１ａ）における先端４１１ａ１側の部分のうち、回転機構３側を向く部分に設けられる。

【0060】

図１３は、回転機構３によりノズル２を回転させつつ、揺動機構６によりノズル２を上方側から下方側へ振り下ろした場合におけるノズル２の動きを模式的に表した説明図である。図１３において一点鎖線の矢印Ｍで示されるように、揺動機構６によりノズル２を上方側から下方側へ振り下ろすと、ノズル２は、図１３に示されるように螺旋を描きながら、全体として、上方側から下方側へ移動することになる。そのため、この場合において、ノズル２から噴射された液体（洗浄水）は、上方側から下方側へ螺旋を描きながら対象物に向かって進むことになる。なお、この場合とは反対に、揺動機構６によりノズル２を下方側から上方側へ振り上げると、ノズル２は、螺旋を描きながら、全体的に下方側から上方側へ移動すると共に、ノズル２から噴射された液体（洗浄水）が、螺旋を描きながら下方側から上方側へ移動することになる。

【0061】

液体噴射装置１は、図１に示されるように、対象物である多段式ケージ鶏舎１００の前側に配置される。液体噴射装置１は、左右に一対の第１支持部４１（４１Ａ，４１Ｂ）を備えており、各第１支持部４１（４１Ａ，４１Ｂ）にそれぞれノズル２が１つずつ取り付けられている。例えば、液体噴射装置１の左側の第１支持部４１（４１Ａ）に支持されたノズル２は、図１の右側に配置される一方の多段式ケージ鶏舎１００ａを洗浄するために利用される。また、右側の第１支持部４１（４１Ｂ）は、液体噴射装置１の右隣りに配置される、図示されない他の多段式ケージ鶏舎の洗浄に利用される。なお、液体噴射装置１が備える２つのノズル２は、必要に応じて一方のみを使用してもよいし、２つのノズル２を同時に使用してもよい。

【0062】

次いで、図１４を参照しつつ、多段式ケージ鶏舎１００ａの洗浄時に、予め定められた移動条件に基づいて移動するノズル２の行程（経路）を説明する。図１４は、移動条件に基づいて移動するノズル２の行程を模式的に表した説明図である。移動条件は、制御装置７が備える記憶部に予め記憶されており、多段式ケージ鶏舎１００ａの洗浄時に、その移動条件に基づいて、回転機構３、支持装置４（第１支持部４１、第２支持部４２）、自走ユニット５、揺動機構６等が適宜、作動することにより、多段式ケージ鶏舎１００ａに対するノズル２の位置が順次、変更される。なお、多段式ケージ鶏舎１００ａの洗浄時において、ノズル２は、回転機構３により常に、回転しながら洗浄水を噴射しているものの、説明の便宜上、図１４では、ノズル２が回転機構３により回転する動き（行程）は省略されている。

【0063】

図１４に示されるように、多段式ケージ鶏舎１００ａ（１００）は、全体として行列状に配置された複数のケージ（小部屋）１１０を備えている。このような多段式ケージ鶏舎１００は、横方向に並んだ複数のケージ１１０からなるケージ列１１１が上下方向で４段に積み重ねられた構造となっている。ここでは、説明の便宜上、各ケージ列１１１を、上から順に、「第１ケージ列１１１ａ」、「第２ケージ列１１１ｂ」、「第３ケージ列１１１ｃ」、「第４ケージ列１１１ｄ」と称する。図１４には、多段式ケージ鶏舎１００の正面が示される。また、図１４の左側に、多段式ケージ鶏舎１００の左側面１２０が配され、図１４の右側に、多段式ケージ鶏舎１００の右側面１３０が配される。

【0064】

本実施形態の液体噴射装置１は、多段式ケージ鶏舎１００ａの正面１００ａ１を左右方向に横切るように往復しつつ、ケージ列１１１毎に、上から順に洗浄するように構成されている。多段式ケージ鶏舎１００ａ等の対象物の洗浄は、汚れが洗浄済みの部分に付着することを抑制するために、通常、上から下へ順に洗浄される。

【0065】

洗浄が開始される直前の状態において、液体噴射装置１は、多段式ケージ鶏舎１００ａの正面１００ａ１側であり、かつ左側面１２０付近で待機する。そして、その状態の液体噴射装置１において、支持装置４の第２支持部４２を作動させて、第１支持部４１に支持されたノズル２の高さ位置が、図１４に示されるスタート位置Ｐ０となるように調整される。

【0066】

そして、多段式ケージ鶏舎１００ａの洗浄が開始されると、ノズル２は、第１ケージ列１１１ａの左端における、第１ケージ列１１１ａの高さに対応した高さ位置Ｐ１から始動する。始動すると、ノズル２は、回転機構３により回転しながら、洗浄水を第１ケージ列１１１ａに向けて噴射すると共に、揺動機構６による上下の揺動を繰り返しながら、第１ケージ列１１１ａの正面側を、左側から右側へ移動する。図１４中の破線は、ノズル２の動きを模式的に表したものである。

【0067】

このような第１ケージ列１１１ａの洗浄時、自走ユニット５が作動して、液体噴射装置１が一定の速度で前進する（つまり、左側から右側に向かって進む）。また、その際、回転機構３が作動して、ノズル２から噴射された洗浄水が円を描きつつ進むようにノズル２を回転させる。また、その際、揺動機構６が作動して、ノズル２が上方側から下方側へ振り下ろされる動作とノズル２が下方側から上方側へ振り上げられる動作とが交互に繰り返されるように、回転機構３と共にノズル２を揺動させる。なお、第１ケージ列１１１ａの洗浄時、第２支持部４２による第１支持物４１の高さ位置は、一定となるように固定されている。

【0068】

このように、液体噴射装置１が第１ケージ列１１１ａの正面側を横切る際に、自走ユニット５、回転機構３及び揺動機構６が同時に作動して、それぞれが所定の動作を行うことにより、図１４に示される破線のような行程（経路）で、ノズル２の位置を動かすことができる。

【0069】

このように多段式ケージ鶏舎１００ａの洗浄時に、自走ユニット５が作動しつつ、回転機構３と揺動機構６とが同時に作動することにより、ノズル２から噴射された洗浄水は、単に、円を描きつつ対象物（多段式ケージ鶏舎１００、第１ケージ列１１１ａ）に向かって進むのではなく、上下方向に交互に揺れながら（つまり、螺旋を描くように）対象物に向かって進むことになる。そのため、ノズル２から噴射される洗浄水の行き届く範囲が、従来と比べて格段に広くなる。その結果、液体噴射装置１が多段式ケージ鶏舎１００ａの前を１回横切るだけで、１つ分のケージ列１１１（第１ケージ列１１１ａ）を、１度に洗浄することができる。

【0070】

例えば、仮に、揺動機構６を作動させずに、自走ユニット５と回転機構３とを作動させた場合、ノズル２から噴射された洗浄水が行き届く範囲（上下方向における高さの範囲）は、上述した本実施形態の場合と比べて、半分程度となってしまうため、揺動機構６を作動させない場合は、１つのケージ列１１１を上下方向（高さ方向）で２つの部分に分けて（つまり、多段式ケージ鶏舎１００の前を１往復して）洗浄することになる。

【0071】

また、本実施形態の場合、自走ユニット５が作動しつつ、回転機構３と揺動機構６とが同時に作動することで、ノズル２から様々な角度で洗浄水が噴射されることになる。そのため、多段式ケージ鶏舎１００ａに備えられた給餌皿（餌樋）１０１や卵受け部１０２等の立体的に入り組んだ構造物や、ケージの奥側等の奥行のある構造部分等に対しても、洗浄水が行き届き易くなる。

【0072】

なお、自走ユニット５の走行速度、回転機構３によるノズル２の回転速度、揺動機構６によるノズル２の揺動速度、揺動機構６によるノズル２の揺動範囲等の諸条件は、対象物の大きさ等に応じて、適宜、設定される。

【0073】

図１４に示されるように、液体噴射装置１が多段式ケージ鶏舎１００ａの前を横切って、ノズル２が、第１ケージ列１１１ａの右端（右側面１３０）における高さ位置Ｐ２に到達すると、支持装置４の第２支持部４２が作動して、ノズル２の位置が下降する。そして、ノズル２の位置は、第２ケージ列１１１ｂの高さに対応した高さ位置Ｐ３に調整される。このようにノズル２の位置が、高さ位置Ｐ３となると、第２ケージ列１１１ｂの洗浄が開始される。具体的には、ノズル２は、回転機構３により回転しながら、洗浄水を第２ケージ列１１１ｂに向けて噴射すると共に、揺動機構６による上下の揺動を繰り返しながら、第２ケージ列１１１ｂの正面側を、右側から左側へ移動する。

【0074】

このような第２ケージ列１１１ｂの洗浄時、自走ユニット５が作動して、液体噴射装置１が一定の速度で後退する（つまり、右側から左側に向かって進む）。また、その際、回転機構３が作動して、ノズル２から噴射された洗浄水が円を描きつつ進むようにノズル２を回転させる。また、その際、揺動機構６が作動して、ノズル２が上方側から下方側へ振り下ろされる動作とノズル２が下方側から上方側へ振り上げられる動作とが交互に繰り返されるように、回転機構３と共にノズル２を揺動させる。なお、第２ケージ列１１１ｂの洗浄時も、第２支持部４２による第１支持物４１の高さ位置は、一定となるように固定されている。このように、液体噴射装置１が第２ケージ列１１１ｂの正面側を横切る際に、自走ユニット５、回転機構３及び揺動機構６が同時に作動して、それぞれが所定の動作を行うことにより、図１４に示される破線のような行程（経路）で、ノズル２の位置を動かしつつ、ノズル２から対象物に向かって広範囲に洗浄水を噴射することができる。

【0075】

その後、ノズル２が、第２ケージ列１１１ｂの左端（左側面１２０））における高さ位置Ｐ４に到達すると、支持装置４の第２支持部４２が作動して、ノズル２の位置が下降する。そして、ノズル２の位置は、第３ケージ列１１１ｃの高さに対応した高さ位置Ｐ５に調整される。このようにノズル２の位置が、高さ位置Ｐ５となると、第３ケージ列１１１ｃの洗浄が開始される。第３ケージ列１１１ｃの洗浄は、ノズル２の高さ位置が異なるものの、それ以外の条件は、基本的に、上述した第１ケージ列１１１ａの洗浄と同じである。そして、第３ケージ列１１１ｃの洗浄が終了した後、ノズル２の高さ位置が適宜、調整された後、第２ケージ列１１１ｂの洗浄時と同様の条件で、第４ケージ列１１１ｄの洗浄が行われる。

【0076】

なお、ノズル２が各ケージ列１１１の右端（右側面１３０）又は左端（左側面１２０）に到達したことは、例えば、自走ユニット５が備える検知センサ等の検出結果を利用して把握することができる。

【0077】

以上のようにして、液体噴射装置１を使用して、多段式ケージ鶏舎１００ａを洗浄することができる。なお、多段式ケージ鶏舎１００ａの洗浄が終わると、液体噴射装置１は、他の多段式ケージ鶏舎１００の洗浄のために適宜、移動し、そして移動先で、再び、同様の方法で、多段式ケージ鶏舎１００の洗浄が行われる。

【0078】

本実施形態の液体噴射装置１は、ノズル２から噴射される洗浄水（液体）を、対象物である多段式ケージ鶏舎１００に対して、広範囲に行き届かせることできる。そのため、従来と比べて、洗浄時間等の対象物に対して液体を噴射する時間を、大幅に短くすることができる。

【0079】

＜実施形態２＞
次いで、本発明の実施形態２に係る液体噴射装置１Ａを、図１５を参照しつつ説明する。図１５は、実施形態２に係る液体噴射装置１Ａを使用して対象物１００Ａを洗浄する内容を模式的に表した説明図である。本実施形態の液体噴射装置１Ａは、実施形態１と同様、ノズル２Ａから洗浄液を噴射して対象物１００Ａを洗浄する自走式の装置（洗浄装置）である。本実施形態の場合、対象物１００Ａは、図１５に示されるように、下側から上側に向かって上るように傾斜した傾斜面１００Ａ１や、上方に開口した収容部１００Ａ２を備えている。

【0080】

液体噴射装置１Ａは、実施形態１と同様、ノズル２Ａを保持しつつ、ノズル２Ａを回転させる回転機構を備える。なお、本実施形態のノズル２Ａは、その噴射口から、回転機構よりも小さな円を描くように洗浄水を回転させながら噴射する。

【0081】

また、本実施形態の液体噴射装置１Ａは、実施形態１と同様、水平方向に伸縮可能な第１支持部４１と、その第１支持部４１を上下方向に昇降可能な第２支持部とを有する支持装置を備える。第１支持部４１の伸縮により、ノズル２Ａと対象物１００Ａとの距離を、水平方向（図１５中の矢印Ｘ２）で、適宜、調整することができる。また、第２支持部の伸縮等により、第１支持部４１を昇降させて、ノズル２Ａの高さ位置を、上下方向（図１５中の矢印Ｙ２）で、適宜、調整することができる。

【0082】

また、本実施形態の液体噴射装置１Ａは、実施形態１と同様、ノズル２Ａが上方側から下方側へ振り下ろされる動作とノズル２Ａが下方側から上方側へ振り上げられる動作とが交互に繰り返されるように、回転機構と共にノズル２Ａを揺動させる揺動機構を備える。この揺動機構の揺動動作により、ノズル２Ａの位置を上方側から下方側へ振り下ろされる方向と、下方側から上方側へ振り上げられる方向（図１５中の矢印Ｒ２）とに交互に移動させることができる。なお、本実施形態の液体噴射装置１Ａも、実施形態１と同様の自走ユニットを備えている。

【0083】

本実施形態の液体噴射装置１Ａは、回転機構、支持装置（第１支持部、第２支持部）、揺動機構等の各動作を組み合わせつつ、対象物１００Ａに向けてノズル２Ａから洗浄水を噴射することで、効率的に対象物１００Ａを洗浄することができる。以下、液体噴射装置１Ａにおける各構成の動作を、簡単に説明する。なお、ノズル２Ａは、常に回転機構により、回転されている。

【0084】

本実施形態における対象物１００Ａの洗浄は、汚れが洗浄済みの部分に付着することを抑制するために、上から下へ順に洗浄される。ここでは、先ず、第１支持部４１が、符号（ｉ）で示される高さ位置に配置された状態で、対象物１００Ａの傾斜面１００Ａに向けて、ノズル２Ａから洗浄水が噴射される。ノズル２Ａと傾斜面１００Ａとの距離は、ノズル２を支持する第１支持部４１の長さを適宜、調整することで、所定範囲に維持される。その後、洗浄が進むにしたがって、ノズル２Ａの高さ位置が、徐々に低くなるように、第２支持部が作動して、第１支持部４１の高さ位置を調整する。ノズル２Ａの高さ位置が低くされると、ノズル２Ａと傾斜面１００Ａとの間の距離が所定範囲で保たれるように、第１支持部４１のアーム部４１１の長さが徐々に短くなるように調整される。例えば、第１支持部４１が、符号（ｉｉ）で示される高さ位置に下降すると、第１支持部４１のアーム部４１１の長さは、符号（ｉ）で示される場合と比べて、短くされる。

【0085】

そして、更に、第２支持部の作動により、第１支持部４１が下降し、第１支持部４１の高さ位置が、符号（ｉｉｉ）で示される高さ位置となると、第１支持部４１のアーム部４１１が伸ばされて、アーム部４１１の長さが長くされる。このように第１支持部４１のアーム部４１１の長さを長くすることで、傾斜面１００Ａの下方に配置された収容部１００Ａ２の上方に、ノズル２Ａを配置しつつ、そのノズル２Ａから収容部１００Ａ２内に向けて洗浄水を確実に噴射させることができる。その際、ノズル２Ａは、揺動機構により、所定の揺動範囲で揺動されながら、洗浄水を収容部１００Ａ２の底面や内壁面に向けて噴射することになる。

【0086】

収容部１００Ａ２の洗浄後、第２支持部が作動して、第１支持部４１が下降すると共に、第１支持部４１が作動して、第１支持部４１のアーム部４１１の長さが徐々に短くされてノズル２Ａと傾斜面１００Ａ１との間の距離が、所定範囲で保たれる。このような状態で、収容部１００Ａ２よりも下方にある傾斜面１００Ａ１に対してノズル２Ａから洗浄水が噴射されて、傾斜面１００Ａ１が洗浄される。

【0087】

以上のように、本実施形態の液体噴射装置１Ａは、回転機構、支持装置（第１支持部、第２支持部）、揺動機構等の各動作を組み合わせることで、複雑な構造を備えた対象物１００Ａに対して、ノズル２Ａから噴射された洗浄水を、万遍なく行き渡らせることができる。本実施形態のように、回転機構と共に第１支持部４１を作動させることで、対象物１００Ａとノズル２との間の距離を、所定範囲に保ちつつ、対象物１００Ａに向けて洗浄水を確実に噴射させることができる。本実施形態では、特に、第１支持部４１の伸縮方向（液体噴射装置１Ａと対象物１００Ａとが向かい合う方向）において、ノズル２Ａから噴射される洗浄水を広範囲に行き届かせることができる。

【0088】

＜実施形態３＞
次いで、本発明の実施形態３に係る液体噴射装置１Ｂを、図１６を参照しつつ説明する。図１６は、実施形態３に係る液体噴射装置１Ｂを使用して対象物１００Ｂを洗浄する内容を模式的に表した説明図である。本実施形態の液体噴射装置１Ｂは、実施形態１と同様、ノズル２Ｂから洗浄液を噴射して対象物１００Ｂを洗浄する自走式の装置（洗浄装置）である。本実施形態の場合、対象物１００Ｂは、図１６に示されるように、下側から上側に向かって上るように傾斜した傾斜面１００Ｂ１を備えている。

【0089】

液体噴射装置１Ｂは、実施形態１と同様、ノズル２Ｂを保持しつつ、ノズル２Ｂを回転させる回転機構を備える。なお、本実施形態のノズル２Ｂも、実施形態２と同様、先端の噴射口から、回転機構よりも小さな円を描くように洗浄水を回転させながら噴射する。

【0090】

また、本実施形態の液体噴射装置１Ｂは、実施形態１と同様、回転機構を支持しつつ、ノズル２Ｂが対象物１００Ｂに近付く向きと、ノズル２Ｂが対象物１００Ｂから遠ざかる向きとにそれぞれ移動できるように、水平方向に伸縮可能な第１支持部４１と、第１支持部４１を上下方向に昇降可能な第２支持部とを有する支持装置を備える。第１支持部４１の伸縮により、ノズル２Ｂと対象物１００Ｂとの距離を、水平方向（図１６中の矢印Ｘ３）で、適宜、調整することができる。また、第２支持部の伸縮等により、第１支持部４１を昇降させて、ノズル２Ｂの高さ位置を、上下方向（図１６中の矢印Ｙ３）で、適宜、調整することができる。なお、本実施形態の液体噴射装置１Ｂも、実施形態１と同様の自走ユニットを備えている。第２支持部は、自走ユニット上に立設され、第１支持部４１が上下方向において昇降できるように第１支持部を支持する。

【0091】

本実施形態の液体噴射装置１Ｂは、回転機構、支持装置（第１支持部、第２支持部）等の各動作を組み合わせつつ、対象物１００Ｂに対してノズル２Ｂから洗浄水を噴射することで、効率的に対象物１００Ｂを洗浄することができる。なお、ノズル２Ｂは、常に回転機構により、回転されている。

【0092】

対象物１００Ｂの洗浄は、通常、上側から下側に向かって順に行われる。本実施形態の場合、第２支持部により、ノズル２Ｂの高さ位置を上方から下方へ徐々に変更すると共に、第１支持部４１の長さ（アーム部４１１の長さ）を適宜、調整して、ノズル２Ｂと対象物１００Ｂの傾斜面１００Ｂ１との間の距離を所定範囲で保ちながら、ノズル２Ｂから洗浄水が対象物１００Ｂ（傾斜面１００Ｂ１）に向けて噴射される。

【0093】

以上のように、本実施形態の液体噴射装置１Ｂは、回転機構、支持装置（第１支持部、第２支持部）等の各動作を組み合わせることで、対象物１００Ｂに対してノズル２Ｂから洗浄水を噴射して、対象物に万遍なく洗浄水を行き渡らせることができる。本実施形態では、特に、第１支持部４１の伸縮方向（液体噴射装置１Ｂと対象物１００Ｂとが向かい合う方向）において、ノズル２Ｂから噴射される洗浄水を広範囲に行き届かせることができる。

【0094】

＜実施形態４＞
次いで、本発明の実施形態４に係る液体噴射装置１Ｃを、図１７を参照しつつ説明する。図１７は、実施形態４に係る液体噴射装置１Ｃを使用して対象物１００Ｃを洗浄する内容を模式的に表した説明図である。本実施形態の液体噴射装置１Ｃは、実施形態１と同様、ノズル２Ｃから洗浄液を噴射して対象物１００Ｃを洗浄する自走式の装置（洗浄装置）である。本実施形態の場合、対象物１００Ｃは、図１７に示されるように、奥行きのある前方に開口した収容部１００Ｃ１が複数段、積み重ねられたものからなる。

【0095】

自走式液体噴射装置１Ｃは、実施形態１と同様、ノズル２Ｃを保持しつつ、ノズル２Ｃを回転させる回転機構を備える。なお、本実施形態のノズル２Ｃも、実施形態２と同様、噴射口から、回転機構よりも小さな円を描くように洗浄水を回転させながら噴射する。

【0096】

また、本実施形態の自走式液体噴射装置１Ｃは、実施形態１と同様、水平方向に伸縮可能な第１支持部４１と、その第１支持部４１を上下方向に昇降可能な第２支持部とを有する支持装置を備える。第１支持部４１の伸縮により、ノズル２Ｃと対象物１００Ｃとの距離を、水平方向で、適宜、調整することができる。また、第２支持部の伸縮等により、第１支持部４１を昇降させて、ノズル２Ｃの高さ位置を、上下方向で、適宜、調整することができる。

【0097】

また、本実施形態の液体噴射装置１Ｃは、実施形態１と同様、ノズル２Ｃが上方側から下方側へ振り下ろされる向きと、ノズル２Ｃが下方側から上方側へ振り上げられる向きとに、回転機構３と共にノズル２Ｃを揺動可能な揺動機構を備える。揺動機構は、ノズル２Ｃが上方側から下方側へ振り下ろされる動作と、ノズル２Ｃが下方側から上方側へ振り上げられる動作とが交互に繰り返されるように、回転機構と共にノズル２Ｃを揺動させる。なお、本実施形態の液体噴射装置１Ｃも、実施形態１と同様の自走ユニットを備えている。また、ノズル２Ｃは、常に回転機構により、回転されている。

【0098】

本実施形態の場合、ノズル２Ｃが対象物１００Ｃに向かって徐々に近づいて、収容部１００Ｃ１の奥側へ進入する動作や、ノズル２Ｃが対象物１００Ｃから徐々に遠ざかって、収容部１００Ｃ１内から外側へ退出する動作にあわせて、揺動機構により、ノズル２Ｃが上方側から下方側へ振り下ろされる向きと、ノズル２Ｃが下方側から上方側へ振り上げられる向きとに揺動される。なお、本実施形態では、１つの収容部１００Ｃ１を洗浄する際、第１支持部の高さ位置が、第２支持部により、一定の高さ位置で保たれる。収容部１００Ｃ１の洗浄後、その下側にある他の収容部が同様の方法で洗浄される。

【0099】

以上のように、本実施形態の液体噴射装置１Ｃは、回転機構、支持装置（第１支持部、第２支持部）、揺動機構等の各動作を組み合わせることで、複雑な構造を備えた対象物１００Ｃに対して、ノズル２Ｃから噴射された洗浄水を、万遍なく行き渡らせることができる。本実施形態のように、回転機構と共に、第１支持部４１と揺動機構とを作動させることで、奥行きのある収容部等の構造物（天井、床、周壁等）に向けて、洗浄水を確実に噴射させることができる。

【0100】

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

【0101】

（１）実施形態１等において、揺動機構は、ノズルが上方側から下方側へ振り下ろされる向きと、ノズルが下方側から上方側へ振り上げられる向きとに揺動させるものであったが、本発明はこれに限られず、例えば、他の実施形態においては、揺動機構により、ノズルが上方側から下方側へ斜めに傾きつつ振り下ろされる向きと、ノズルが下方側から上方側へ斜めに傾きつつ振り上げられる向きとに揺動させるものであってもよい。また、更に、他の実施形態においては、回転機構側を支点として、ノズルが水平方向において、円弧を描くように左右で往復するように揺動させてもよい。

【0102】

（２）実施形態１等の液体噴射装置は、ノズルから対象物に向けて、洗浄水等の洗浄液を噴射して、対象物を洗浄するものであったが、本発明はこれに限られず、例えば、他の実施形態においては、ノズルから対象物に向けて、液体として消毒液を噴射して、対象物の消毒を行うものであってもよい。

【0103】

（３）液体噴射装置により、液体が噴射される対象物は、本発明の目的を損なわない限り、鶏舎等の畜舎に限られず、例えば、屠畜設備、工場設備、倉庫、店舗等であってもよい。

【0104】

（４）実施形態１等の液体噴射装置は、１つの第１支持部に対して、１つのノズルが設けられていたが、本発明の目的を損なわない限り、他の実施形態においては、例えば、１つの第１支持部に対して、複数のノズルが設けられてもよい。

【0105】

（５）実施形態１等における液体噴射装置の制御装置は、通信部（通信インターフェース）を備えもよい。通信部は、他の装置に情報を送信する機能や、他の装置から情報を受信する機能を備えている。通信部は、無線通信機能を有していてもよいし、有線通信機能を有していてもよい。通信部は、無線通信又は有線通信を利用することで、通信経路を介して他の装置と通信してもよい（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）等）。通信経路は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークやインターネット等である。通信部は、近距離無線通信等を利用することで、通信経路を介さずに他の装置と通信してもよい。近距離無線通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）、ＮＦＣ等である。他の実施形態において、作業者は、例えば、液体噴射装置１とは別体の端末装置（例えば、タブレット端末等）を操作し、その端末装置と制御装置との間の通信機能を利用して、作業者からの指示を液体噴射装置１に対して行ってもよい。

【符号の説明】

【0106】

１…液体噴射装置、２…ノズル、３…回転機構、４…支持装置、４１…第１支持部、４２…第２支持部、５…自走ユニット、６…揺動機構、７…制御装置、１００…対象物（多段式ケージ鶏舎）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】