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特許7467112自動バレーパーキング支援システム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-05
(45)【発行日】2024-04-15
(54)【発明の名称】自動バレーパーキング支援システム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両
(51)【国際特許分類】
G08G 1/14 20060101AFI20240408BHJP
B60R 99/00 20090101ALI20240408BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20240408BHJP
B60W 30/09 20120101ALI20240408BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20240408BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240408BHJP
【ＦＩ】
G08G1/14 A
B60R99/00 322
B60R99/00 340
B60W30/06
B60W30/09
G08G1/00 X
G08G1/16 A
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2019237165
(22)【出願日】2019-12-26
(65)【公開番号】P2020109663
(43)【公開日】2020-07-16
【審査請求日】2022-08-19
(31)【優先権主張番号】10-2018-0172365
(32)【優先日】2018-12-28
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(73)【特許権者】
【識別番号】591251636
【氏名又は名称】現代自動車株式会社
【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＯＴＯＲ ＣＯＭＰＡＮＹ
【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(73)【特許権者】
【識別番号】500518050
【氏名又は名称】起亞株式会社
【氏名又は名称原語表記】ＫＩＡ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ
【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】100091982
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 浩之
(74)【代理人】
【識別番号】100091487
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 行孝
(74)【代理人】
【識別番号】100105153
【弁理士】
【氏名又は名称】朝倉 悟
(74)【代理人】
【識別番号】100127465
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 幸裕
(74)【代理人】
【識別番号】100107582
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 毅
(72)【発明者】
【氏名】チョ、フンギョン
【審査官】宮本 礼子
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３５１２６７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－０６８５８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１８－５３８６４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１８－５０３８９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０７４３２１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｗ ３０／０６
Ｂ６０Ｗ ３０／０９
Ｂ６０Ｒ ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動バレーパーキングを行うための装置であって、前記装置は、プロセッサと通信回路を含み、
前記プロセッサは、格納されたマップを用いて第１ターゲットポジション及び第１ガイドルートを決定し、センサデータに基づいて障害物を検出し、インフラストラクチャが検出された障害物に基づいて前記マップをアップデートするように構成され、
前記通信回路は、前記プロセッサの制御に基づいて第１車両へ前記第１ターゲットポジション及び前記第１ガイドルートを伝送するように構成され、
前記プロセッサは、前記障害物に対する信頼度を計算し、前記信頼度に基づいて前記障害物を前記マップに反映することにより前記マップをアップデートし、
前記プロセッサは、前記障害物を永久的障害物、半永久的障害物、又は一時的障害物として分類し、前記障害物の分類に応じた重みを付与して前記障害物に対する前記信頼度を計算する、装置。
【請求項2】
前記センサデータは、前記第１車両の周辺の物体に対する情報を含み、前記第１車両から伝送される、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、前記センサデータに、前記マップに存在していない物体が存在する場合、前記インフラストラクチャが前記物体を障害物として検出する、請求項１に記載の装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、前記障害物が検出される回数、前記障害物の検出される位置の変化程度、及び前記障害物が検出される時間のうちの少なくとも一つに基づいて、前記信頼度を計算する、請求項１に記載の装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、前記障害物が検出された場合、前記第１車両へ緊急ブレーキの実行を指示する命令が伝送されるように前記通信回路を制御する、請求項１に記載の装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、前記第１車両が緊急ブレーキを行った後、前記第１車両の周辺が安全であると決定する場合、前記第１車両に自動バレーパーキングの再開始を指示する命令が伝送されるように前記通信回路を制御する、請求項５に記載の装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、アップデートされたマップに基づいて第２ターゲットポジション及び第２ガイドルートを決定し、前記通信回路は、前記プロセッサの制御に基づいて第２車両へ前記第２ターゲットポジション及び前記第２ガイドルートを伝送する、請求項１に記載の装置。
【請求項8】
自動バレーパーキングを行う方法であって、インフラストラクチャが格納されたマップを用いて第１ターゲットポジション及び第１ガイドルートを決定するステップと、
前記インフラストラクチャが第１車両へ前記第１ターゲットポジション及び前記第１ガイドルートを伝送するステップと、
前記インフラストラクチャが、前記第１車両から伝送されたセンサデータに基づいて障害物を検出するステップと、
前記インフラストラクチャが、検出された障害物に基づいて第２ターゲットポジション及び第２ガイドルートを決定するステップと、
前記インフラストラクチャが第２車両へ前記第２ターゲットポジション及び前記第２ガイドルートを伝送するステップと、を含み、
前記第２ターゲットポジション及び前記第２ガイドルートを決定するステップは、
前記インフラストラクチャが、前記障害物に対する信頼度を計算するステップと、
前記インフラストラクチャが、前記障害物の種類及び前記信頼度に基づいて前記障害物を前記マップに反映することにより前記マップをアップデートし、これによりアップデートされたマップを生成するステップと、を含み、
前記障害物に対する信頼度を計算するステップは、
前記インフラストラクチャが、前記障害物を永久的障害物、半永久的障害物、又は一時的障害物として分類するステップと、
前記インフラストラクチャが、前記障害物の分類に応じた重みを付与して前記信頼度を計算するステップと、を含む、自動バレーパーキングを行う方法。
【請求項9】
前記第２ターゲットポジション及び前記第２ガイドルートを決定するステップは、
前記インフラストラクチャが、前記アップデートされたマップに基づいて前記第２ターゲットポジション及び前記第２ガイドルートを決定するステップを更に含む、請求項８に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
【請求項10】
前記障害物に対する信頼度を計算するステップは、前記インフラストラクチャが、前記障害物が検出される回数、前記障害物の検出される位置の変化程度、及び前記障害物が検出される時間のうちの少なくとも一つに基づいて、前記信頼度を計算するステップを含む、請求項９に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
【請求項11】
前記障害物が検出された場合、前記インフラストラクチャが、前記第１車両へ緊急ブレーキの実行を命令するステップをさらに含む、請求項８に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
【請求項12】
前記第１車両が緊急ブレーキを行った後、前記インフラストラクチャが前記第１車両の周辺が安全であると決定する場合、前記第１車両に自動バレーパーキングの再開始を命令するステップをさらに含む、請求項１１に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
【請求項13】
請求項８に記載の自動バレーパーキングを行う方法を実行するための命令を含むプログラムを格納する、コンピュータ可読の非一時的記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自動バレーパーキング支援システム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両に関する。本開示によれば、インフラストラクチャと車両との通信を利用して、車両がドライバなしで移動し、空いている駐車スペースに自律駐車する。また、本開示によれば、インフラストラクチャと車両との通信を利用して、車両がドライバなしで駐車スペースからピックアップ領域へ移動する。
【背景技術】
【0002】
現代社会で駐車に関連して直面している社会的なイシューは、非常に多い。まず、駐車場内では、事故が発生する可能性が非常に高い。また、大型マートやデパートなどの施設に駐車をしようとする場合には、駐車のために消費される時間とエネルギーが非常に多い。また、駐車場に進入した場合にも、空いている駐車スペースを見つけるために消費される時間とエネルギーが非常に多い。また、駐車後も、施設の業務を済ませたドライバが、駐車している車両まで移動しなければならない煩わしさがあり、場合によっては、車両が駐車している位置を忘れてしまうことがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
本開示は、前述した問題を解決するためのものであり、本開示に係る自動バレーパーキングは、ドライバがドロップオフ（Ｄｒｏｐ ｏｆｆ）領域に車両を停止させ、車両から降りると、車両が自律方式（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ）で空き駐車スペースへ移動して駐車を完了する。
【0004】
また、本開示に係る自動バレーパーキングは、ドライバが呼び出す場合、駐車している車両は自律方式でピックアップ（Ｐｉｃｋ ｕｐ）領域へ移動し、ドライバはピックアップ領域で車両に搭乗して施設を抜け出していく。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の実施形態に係る自動バレーパーキングを行うための装置は、プロセッサと通信回路とを含み、前記プロセッサは、格納されたマップを用いて第１ターゲットポジション及び第１ガイドルートを決定し、センサデータに基づいて障害物を検出し、前記インフラストラクチャが検出された障害物に基づいて前記マップをアップデートするように構成され、前記通信回路は、前記プロセッサの制御に基づいて第１車両へ前記第１ターゲットポジション及び前記第１ガイドルートを伝送するように構成される。
【0006】
本開示の実施形態に係る自動バレーパーキングを行う方法は、インフラストラクチャが格納されたマップを用いて第１ターゲットポジション及び第１ガイドルートを決定するステップと、前記インフラストラクチャが第１車両へ前記第１ターゲットポジション及び前記第１ガイドルートを伝送するステップと、前記インフラストラクチャが、前記第１車両から伝送されたセンサデータに基づいて障害物を検出するステップと、前記インフラストラクチャが、検出された障害物に基づいて第２ターゲットポジション及び第２ガイドルートを決定するステップと、前記インフラストラクチャが第２車両へ前記第２ターゲットポジション及び前記第２ガイドルートを伝送するステップと、を含む。
【0007】
本開示の実施形態に係る自動バレーパーキングを行う方法を実行するための命令を含むプログラムは、コンピュータ可読の非一時的記憶媒体に格納される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本開示の実施形態に係る自動バレーパーキングシステムを示す図である。
【図2】本開示の実施形態に係る自動バレーパーキング装置を示す図である。
【図3】本開示の実施形態に係る自動バレーパーキングシステム及び方法を説明するための概念図である。
【図4a】本開示に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャ及び車両が行う動作を説明するためのブロック図である。
【図4b】本開示に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャ及び車両が行う動作を説明するためのブロック図である。
【図5】本開示に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャと車両との通信を説明するための図である。
【図6】本開示に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャと車両との通信を説明するための図である。
【図7】本開示に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャと車両との通信を説明するための図である。
【図8】本開示の実施形態に係るマップアップデート方法を示すフローチャートである。
【図9】本開示の実施形態に係るマップアップデート方法を示すフローチャートである。
【図10】本開示の実施形態に係るインフラストラクチャの作動方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本開示に係る実施形態を詳細に説明する。本開示の構成及びそれによる作用効果は以下の詳細な説明から明確に理解されるだろう。本開示の詳細な説明に先立ち、同一の構成要素については、他の図面上に表示されても、できる限り同一の符号で表示し、公知の構成については、本開示の要旨を曖昧にするおそれがあると判断された場合に具体的な説明を省略することとする。
【0010】
本開示の具体的な説明に先立ち、本開示で使用される用語は、次のとおり定義できる。
【0011】
ドライバ（Ｄｒｉｖｅｒ）は、車両を利用する人間であって、自動バレーパーキングシステムのサービスを受ける人間である。
【0012】
運転権限（Ｄｒｉｖｉｎｇ ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）は、車両の動作を実行させるための権限である。車両の動作は、例えば、ステアリング動作、加速動作、ブレーキング動作、ギア変速動作、車両の始動をオン／オフにする動作、車両のドアをロック／ロック解除する動作を含む。
【0013】
車両は、自動バレーパーキングを行う機能を有する車両である。
【0014】
コントロールセンターは、駐車施設内にある車両のモニタリングを行う施設であって、ターゲットポジション、ガイドルート、許可運転領域を決定し、車両が運転開始命令又は緊急停止命令を伝送するようにすることができる。
【0015】
インフラストラクチャ（ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）は、駐車施設であってもよく、駐車施設内に配置されたセンサであってもよい。また、インフラストラクチャは、駐車ゲート、車両を制御するコントロールセンターを指すこともある。
【0016】
ターゲットポジションは、車両が駐車する空き駐車スペースを指す。また、ターゲットポジションは、車両が駐車場から外れる状況では、ドライバが搭乗する領域、すなわちピックアップ領域を指すこともある。
【0017】
ガイドルートは、車両がターゲットポジションに到達するために通過するルートを指す。例えば、駐車が実行される状況では、ドロップオフ領域から空きスペースまでのルートである。例えば、ガイドルートは、５０ｍ前進やコーナーでの左回転などの形式であってもよい。
【0018】
運転ルート（ｄｒｉｖｉｎｇ ｒｏｕｔｅ）は、車両が追従するルートを指す。
【0019】
許可運転領域（ｐｅｒｍｉｔｔｅｄ ｄｒｉｖｉｎｇ ａｒｅａ）は、運転が許された領域、例えば、駐車場内での運転経路を指す。許可運転領域は、隔壁、駐車した車両、駐車ラインによって定義することができる。
【0020】
【0021】
インフラストラクチャ１００は、前述したように、自動バレーパーキングシステムを運営、管理及び実行するための装置又はシステムを意味することができる。例えば、インフラストラクチャ１００は駐車施設であってもよい。実施形態によって、インフラストラクチャ１００は、センサ、通信装置、警報装置、表示装置、及び前述した装置を制御するサーバを含むことができる。また、インフラストラクチャは、駐車ゲート、車両を制御するコントロールセンターを指すこともある。
【0022】
インフラストラクチャ１００は、通信を行うための通信回路と、判断及び演算を行うためのプロセッサとを含むことができる。実施形態によって、インフラストラクチャ１００は、周辺環境を検知するためのセンサをさらに含むことができる。本明細書で説明されるインフラストラクチャ１００による判断及び演算は、インフラストラクチャ１００に含まれているプロセッサによって行われ得る。
【0023】
自動バレーパーキング装置２００は、自動バレーパーキングを行う車両を意味することができる。実施形態によって、自動バレーパーキング装置２００は、自動バレーパーキングを行うことができる車両に含まれる構成要素又は構成要素の集合を意味することができる。
【0024】
図２は本開示の実施形態に係る自動バレーパーキング装置を示す。図２を参照すると、自動バレーパーキング装置（例えば、車両２００）は、センサ２１０、通信回路２２０、プロセッサ２３０及び車両コントローラ２４０を含むことができる。
【0025】
センサ２１０は、自動バレーパーキング装置２００の周囲の環境を検出することができる。実施形態によって、センサ２１０は、自動バレーパーキング装置２００と特定の物体との距離を測定するか、或いは自動バレーパーキング装置２００の周囲の物体を検出することができる。例えば、センサ２１０は、超音波センサ、レーダーセンサ、ライダーセンサ、カメラ、赤外線センサ、熱感知センサ及びミリ波センサのうちの少なくとも一つを含むことができる。
【0026】
センサ２１０は、検知結果に基づいて生成されたデータを通信回路２２０又は車両コントローラ２４０へ伝送することができる。
【0027】
通信回路２２０は、インフラストラクチャ１００とデータをやり取りすることができる。このような通信は、車両対インフラストラクチャ（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｉｎｆｒａ）通信と呼ばれる。また、通信回路２２０は、他の車両とデータをやり取りすることができる。このような通信は、車両対車両（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信と呼ばれる。また、Ｖ２Ｉ通信及びＶ２Ｖ通信を統合してＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信と呼ばれる。実施形態によって、通信回路２２０は、インフラストラクチャ１００から伝送されたデータ（例えば、ターゲットポジション、ガイドルート、運転ルート又は命令など）を受信し、受信したデータを処理してプロセッサ２３０へ伝達することができる。また、通信回路２２０は、車両２００から生成されたデータをインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。実施形態によって、通信回路２２０は車両２００のドライバの端末とデータをやり取りすることができる。
【0028】
通信回路２２０は、無線通信プロトコル又は有線通信プロトコルを用いてデータを伝送又は受信することができる。例えば、前記無線通信プロトコルは、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）、ＤＬＮＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｌｉｖｉｎｇ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ａｌｌｉａｎｃｅ）、Ｗｉｂｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＧＳＭ（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉ Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉ Ａｃｃｅｓｓ ２０００）、ＥＶ－ＤＯ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｖｏｉｃｅ－Ｄａｔａ Ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｏｒ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｖｏｉｃｅ－Ｄａｔａ Ｏｎｌｙ）、ＷＣＤＭＡ（Ｗｉｄｅｂａｎｄ ＣＤＭＡ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｕｐｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＩＥＥＥ８０２．１６、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥ－Ａ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ－Ａｄｖａｎｃｅｄ）、ブロードバンド無線移動通信サービス（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ Ｓｅｒｖｉｃｅ：ＷＭＢＳ）、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、赤外線通信（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ：ＩｒＤＡ）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ－Ｗｉｄｅｂａｎｄ）、ジグビー（ＺｉｇＢｅｅ）、近距離無線通信（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＮＦＣ）、超音波通信（Ｕｌｔｒａ Ｓｏｕｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＵＳＣ）、可視光通信（Ｖｉｓｉｂｌｅ Ｌｉｇｈｔ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＶＬＣ）、ワイファイ（Ｗｉ－Ｆｉ）、ワイファイダイレクト（Ｗｉ－Ｆｉ Ｄｉｒｅｃｔ）などを含むことができる。また、有線通信プロトコルは、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、有線ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、電力線通信（Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＰＬＣ）、ＵＳＢ通信、イーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）、シリアル通信（ｓｅｒｉａｌ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、光／同軸ケーブルなどを含むことができ、これに制限されるものではなく、他の装置との通信環境を提供することができるプロトコルはいずれも含まれ得る。
【0029】
プロセッサ２３０は、車両２００の全般的な作動を制御することができる。プロセッサ２３０は、センサ２１０と通信回路２２０を介して伝送されたデータに基づいて車両コントローラ２４０を制御することができる。実施形態によって、プロセッサ２３０は、インフラストラクチャ１００から伝送されたデータに基づいて車両コントローラ２４０を制御するための制御信号を生成し、生成された制御信号を車両コントローラ２４０へ伝送することができる。
【0030】
すなわち、プロセッサ２３０は、車両２００を制御し、自動バレーパーキングを行うための一連の演算又は判断を行うことができる装置を意味することができる。例えば、プロセッサ２３０は、自動バレーパーキングを行うための命令を含むプログラムが実行されるプロセッサであってもよい。
【0031】
プロセッサ２３０は、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（ｍｉｃｒｏ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）又はＧＰＵ（ｇｒａｐｈｉｃ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）などを含むことができるが、これに限定されるものではない。
【0032】
車両コントローラ２４０は、プロセッサ２３０の制御に基づいて車両２００を制御することができる。実施形態によって、車両コントローラ２４０は、プロセッサ２３０から伝送された制御信号に応答して車両２００を制御することができる。例えば、車両コントローラ２４０は、車両２００の移動、停止、移動再開始、ステアリング、加速、減速、駐車、点滅、警報などを制御することができる。
【0033】
すなわち、車両コントローラ２４０は、本明細書で説明される車両２００の作動を制御するための機能を全て行うことができるものと理解されるべきである。例えば、車両コントローラ２４０は、車両２００の駆動装置、制動装置、操舵装置、加速装置、警報装置及び点滅装置を含むことができる。
【0034】
一方、別の説明がなくても、本明細書で説明される車両２００の作動又は機能は、センサ２１０、通信回路２２０、プロセッサ２３０及び車両コントローラ２４０のうちの少なくとも一つの組み合わせによって適切に行われるものと理解されるべきである。
【0035】
図３は本開示の実施形態に係る自動バレーパーキングシステム及び方法を説明するための概念図である。
【0036】
図３を参照すると、（１）において、ドライバは車両を運転して駐車場に進入し、ドロップオフ領域へ車両を移動させる。
【0037】
（２）において、ドロップオフ領域に到達したドライバは車両から下車し、運転権限はドライバからインフラストラクチャへ伝達される。
【0038】
（３）において、インフラストラクチャは、駐車場内に存在する複数の駐車スペースの中から空き駐車スペースを検索し、当該車両の駐車に適した空き駐車スペースを決定する。また、インフラストラクチャは、決定された空き駐車スペースまでのガイドルートを決定する。駐車スペース及びガイドルートが決定されると、車両は自律的にガイドルートに沿って走行し、当該駐車スペースの周囲に到達した後、駐車スペースへの自動バレーパーキングを行う。
【0039】
（４）において、ドライバは、自分の車両の出車を決定し、ピックアップ領域へ移動する。
【0040】
（５）において、インフラストラクチャは、適正なターゲットポジションを決定する。例えば、適正なターゲットポジションは、ピックアップ領域内に存在する複数の駐車スペースの中でも、空いている駐車スペースであってもよい。また、インフラストラクチャは、決定されたターゲットポジションまでのガイドルートを決定する。ターゲットポジション及びガイドルートが決定されると、車両は、自律的にガイドルートに沿って走行し、当該駐車スペースの周囲に到達した後、駐車スペースへの自動バレーパーキングを行う。
【0041】
（６）において、ドライバはピックアップ領域に到達し、運転権限はインフラストラクチャからドライバへ伝達される。ドライバは車両を運転して駐車場の出口へ移動する。
【0042】
【0043】
（１）では、自動バレーパーキングを開始するためのインフラストラクチャ及び車両の動作が説明される。インフラストラクチャは、ドライバ及び車両を認識し、適正なドライバ及び車両であるか否かを決定する。例えば、インフラストラクチャは、ドライバが入力するＩＤ及びパスワードを用いて、当該ドライバが適正なドライバであるか否かを決定する。また、インフラストラクチャは、車両の固有番号を用いて、当該車両が適正な車両であるか否かを決定する。車両は、エンジンのオン／オフを行うことができる。また、車両は、電源のオン／オフを行うことができる。例えば、車両のエンジンはオフになったが、電源がオンになった状態はＡＣＣオン（アクセサリーオン）状態であり得る。車両のエンジンのオン／オフ及び電源のオン／オフは、インフラストラクチャから命令を受信して行うことができ、或いはインフラストラクチャの命令なしに車両が自律的に行うことができる。車両はドアをロック／ロック解除することができる。車両のドアのロック及びロック解除は、インフラストラクチャから命令を受信して行うことができ、或いはインフラストラクチャの命令なしに車両が自律的に行うことができる。車両が自動パーキング段階に進行する場合には、車両のドアをロックすることが好ましい。また、車両の運転権限が車両からインフラストラクチャへ伝達される。運転権限は、車両の動作を実行させるための権限であって、車両の動作は、ステアリング動作、加速動作、ブレーキング動作、ギア変速動作、車両の始動をオン／オフにする動作、車両のドアをロック／ロック解除する動作を含む。車両の権限をインフラストラクチャへ伝達することにより、インフラストラクチャは、車両が自動バレーパーキングを行う途中で、当該車両を完全に制御することができる。これにより、車両の意図せぬ動作が発生する可能性が低くなり、駐車場内の車両事故が防止できる。しかし、場合に応じて、運転権限の一部は車両からインフラストラクチャへ伝達されずに車両に残っていることがあり、或いは、運転権限の一部は車両とインフラストラクチャが共同で保有することがある。例えば、ブレーキング動作は、自動バレーパーキングが行われている状況で非常状況が発生した場合に動作しなければならないものであって、車両が自らＡＤＡＳセンサなどを用いてリスクを検知した場合、インフラストラクチャの制御なしに自らブレーキングを行うことが好ましいためである。また、車両は、車両の内部に人間又は動物が存在するか否かを判断する。本開示に係る自動バレーパーキングの完了後から車両が出車されるまでに相当の時間がかかるので、車両の内部に人間又は動物が存在する場合に発生する可能性のあるリスクを除去するためである。車両の内部に人間又は動物が存在するか否かは、車両に搭載されたセンサを用いて判断することができる。
【0044】
（２）において、ターゲットポジション、ガイドルート及び運転ルートが決定できる。ターゲットポジション、ガイドルート及び運転ルートの決定は、インフラストラクチャが行うことができる。インフラストラクチャによって決定されたターゲットポジション、ガイドルート及び運転ルートは、インフラストラクチャから車両へ伝達できる。
【0045】
（３）において、駐車場内で車両の自律走行が行われ得る。車両の自律走行は、車両の移動、停止、移動再開始を含む。車両の自律走行は、インフラストラクチャから車両へ伝送される命令に応じて車両が行うことができる。又は、車両の自律走行は、インフラストラクチャからの命令に依存せず、車両が自律的に行うことができる。車両は、許可運転領域内でガイドルートに沿ってターゲットポジションへ自律的に走行することができる。ドライバがない自律走行の場合、所定の速度未満で走行するように車両が制御できる。このような所定の速度は、インフラストラクチャから車両へ伝達された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。また、車両は、ガイドルートに沿って自律走行する上で与えられたガイトルートから所定の誤差を外れることなく走行するように制御できる。このような所定の誤差は、インフラストラクチャから車両へ伝達された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。また、車両は、ガイドルートに沿って自律走行する上でカーブを行わなければならない場合に、所定の最小回転半径に従うことができる。このような所定の最小回転半径は、インフラストラクチャから車両へ伝達された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。車両は、ガイドルートに沿って自律走行する上で所定の最大加速度を超えないように制御できる。このような所定の最大加速度は、インフラストラクチャから車両へ伝達された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。
【0046】
（４）において、位置測定が行われ得る。位置測定の対象は、駐車を行っている車両、駐車場内に存在する障害物、又は既に駐車が完了した車両であり得る。インフラストラクチャは、車両又は障害物の位置を測定し、車両の位置をデータベースに格納することができる。インフラストラクチャは、車両又は障害物を識別及び検出し、駐車を行っている複数の車両それぞれの安全性をモニタリングすることができる。また、インフラストラクチャは、ターゲットポジションに到達して駐車を行っている車両の動作をモニタリングし、命令を伝達することができる。車両は自分の位置を測定することができる。車両は、測定された自分の位置をインフラストラクチャへ伝達することができる。車両が測定する自分の位置の誤差は、所定の誤差範囲内にあり、所定の誤差は、インフラストラクチャによって決定された値であり得る。車両は、周辺を検知して、存在する障害物の位置を測定することができ、測定された障害物の位置をインフラストラクチャに伝送することができる。車両とインフラストラクチャとの通信に使用される周波数は、所定の周波数であり得る。
【0047】
（５）において、自律駐車が行われ得る。自律駐車は、ターゲットポジションの周辺に到達した車両が空き駐車スペースに自律的に駐車することを指す。車両は、自分に搭載された距離センサを用いて、障害物又は周辺に駐車している車両を検知することを用いて自律駐車を行うことができる。車両に搭載された距離センサは、例えば、超音波センサ、レーダーセンサ、ライダーセンサ、カメラを含むことができる。
【0048】
（６）において、車両の緊急ブレーキが行われる。車両の緊急ブレーキは、インフラストラクチャから伝達される命令に基づいて行うことができ、或いは車両が障害物を検出した場合に自ら行うことができる。インフラストラクチャは、車両の周辺が不安全であると決定する場合、車両に緊急ブレーキを命令することができる。車両が緊急ブレーキを行った後、インフラストラクチャが車両の周辺が安全であると決定する場合、車両に自律走行又は自律駐車の再開始を命令することができる。車両は、障害物を検出した場合、緊急ブレーキを行うことができる。また、車両は、緊急ブレーキの実行をインフラストラクチャに報告することができ、緊急ブレーキの原因となる障害物の種類又は位置をインフラストラクチャに報告することができる。車両が緊急ブレーキを行う場合の減速の大きさは、所定の減速値に従うことができ、所定の減速値は、インフラストラクチャによって決定された値であるか、或いは車両に格納された値であり得る。所定の減速値は、障害物の種類、障害物の位置、当該車両と障害物との距離に応じて決定できる。車両は、インフラストラクチャから自律走行又は自律駐車の再開始命令を受信する場合、自律走行又は自律駐車を再開始することができる。又は、車両は、周辺の障害物が除去されたことを決定する場合、自律走行又は自律駐車を再開始することができる。車両は、自律走行又は自律駐車を再開始すること、周辺の障害物の除去をインフラストラクチャに報告することができる。
【0049】
（７）において、自動バレーパーキングが終了する。車両が自律走行及び自律駐車を完成させた後、インフラストラクチャは、車両に制御リリース（ｒｅｌｅａｓｅ）命令を伝達する。車両は、インフラストラクチャの命令を受信して、又はインフラストラクチャの命令に依存せずに、エンジンのオン／オフ又は電源のオン／オフを行うことができる。また、車両は、インフラストラクチャの命令を受信して、又はインフラストラクチャの命令に依存せずに車両のドアをロックすることができる。また、車両は、インフラストラクチャの命令を受信して、又はインフラストラクチャの命令に依存せずに、車両のパーキングブレーキを実行することができる。
【0050】
（８）において、エラー制御が行われ得る。エラー制御は、車両とインフラストラクチャとの通信エラー又は車両の機械的エラーを含む。インフラストラクチャは、車両との通信をモニタリングして、通信エラーが発生するか否かを検出することができる。車両は、インフラストラクチャとの通信をモニタリングして、通信エラーが発生するか否かを検出することができる。車両は、自分に搭載されたセンサを含むアクセサリーの動作状態をモニタリングして、機械的エラーが発生するか否かを検出することができる。車両は、車両の内部に人間又は動物が存在するか否かを検知して、車両の内部に人間又は動物が存在することを決定する場合、緊急ブレーキを行うことができる。車両は、緊急ブレーキを行った後、インフラストラクチャからの命令を受信して自律駐車又は自律走行を再開始することができる。又は、車両は、緊急ブレーキを行った原因が除去されたかを決定し、除去された場合には自律駐車又は自律走行を再開始することができる。
【0051】
図５は本開示に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャと車両との通信を説明するための図である。
【0052】
（１）において、車両からインフラストラクチャに車両資格情報（ｖｅｈｉｃｌｅ ｑｕａｌｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）が伝達できる。車両資格情報には、それぞれの車両を他の車両と区別することができる識別子が含まれる。例えば、車両資格情報は車両の固有ナンバーであってもよい。車両資格情報は、車両が駐車場に進入して自動バレーパーキングが開始するステップ（図４ａの（１）参照）で伝達できる。
【0053】
（２）において、インフラストラクチャから車両に自動バレーパーキング準備命令が伝達できる。自動バレーパーキング準備命令は、自律走行が開始する前に伝達できる。
【0054】
（３）において、車両からインフラストラクチャへ車両情報が伝達できる。車両情報は、車両の状態情報、車両の位置情報を含むことができる。車両の状態情報は、車両が走行中であるか、車両が停止した状態であるか、車両が緊急停止した状態であるかを含むことができる。車両情報は、周期的に伝達でき、特定の周波数（例えば、１秒に１回、すなわち１Ｈｚ）で伝達できる。よって、車両情報は、車両とインフラストラクチャとの通信エラーが発生したか否かを決定するパラメータとして利用できる。例えば、通信周波数に応じて予定された時点で車両情報がインフラストラクチャに到達しない場合、インフラストラクチャは、車両とインフラストラクチャとの通信にエラーが発生したことを決定することができる。
【0055】
（４）において、インフラストラクチャから車両へ車両情報応答が伝達できる。車両情報応答は、（３）での車両情報に対する応答であって、車両情報と同じ周波数で伝達できる。したがって、車両情報応答は、車両とインフラストラクチャとの通信エラーが発生したか否かを決定するパラメータとして利用可能である。例えば、通信周波数に応じて予定された時点で車両情報応答が車両に到達していない場合に、車両は、車両とインフラストラクチャとの通信にエラーが発生したことを決定することができる。
【0056】
（５）において、インフラストラクチャから車両へターゲットポジション及びガイドルートが伝達できる。ターゲットポジション及びガイドルートの伝達は、自動バレーパーキング開始命令がインフラストラクチャから車両へ伝達される前に或いは伝達された後に行われ得る。
【0057】
（６）において、インフラストラクチャから車両へ運転バウンダリーが伝達できる。運転バウンダリーは、許可運転領域との境界を標識するランドマーク（例えば、駐車ライン、中央ライン、道路バウンダリーライン）を含むことができる。運転バウンダリーの伝達は、自動バレーパーキング準備命令が伝達された後に行われ得る。このような運転バウンダリーは、駐車場マップ（ｍａｐ）の形でインフラストラクチャから車両へ伝達できる。
【0058】
（７）において、インフラストラクチャから車両へ自動バレーパーキング開始命令が伝達できる。自動バレーパーキング開始命令の伝達は、ガイドルート及び運転バウンダリーが伝達された後に行われ得る。また、車両の緊急ブレーキが行われた後、車両周辺の安全が確認された後に伝達できる。
【0059】
（８）において、インフラストラクチャから車両へ緊急ブレーキ命令が伝達できる。
【0060】
（９）において、インフラストラクチャから車両へ車両制御リリース命令が伝達できる。車両制御リリース命令の伝達は、車両の駐車スペースへの自律駐車が完了した後に行われ得る。
【0061】
図６は本開示に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャ１００と車両２００との通信を説明するための図である。
【0062】
（１）において、車両２００は、駐車場の通路へ進入して停止位置に停止する。このような停止位置は、駐車場の入り口ゲートであってもよい。車両２００は、インフラストラクチャ１００に、停止位置に到着したことを報告する。（２）において、インフラストラクチャ１００は、当該車両２００の大きさ及び車両２００のナンバーを認証する。（３）において、インフラストラクチャ１００は車両２００に認証ＩＤ要求を伝送し、（４）において、車両２００はインフラストラクチャ１００に認証ＩＤを伝送する。（５）において、インフラストラクチャ１００は、受信した認証ＩＤに基づいて、駐車場進入を承認するか否かを判断する。（６）において、インフラストラクチャ１００は、受信した認証ＩＤに基づいて、当該車両２００の駐車場進入が承認されるか否かを知らせる。例えば、インフラストラクチャ１００は、停止位置の周辺に配置されたモニターを介して承認又は不承認を表示することができる。車両２００のドライバは、駐車場進入が承認された場合に、ドロップオフ領域へ車両２００を移動させる。（７）において、ドライバは、車両２００の始動をオフにして車両２００から下車し、車両２００のドアをロックした後、ドロップオフ領域から外れる。（８）において、車両２００の権限は、車両２００（又はドライバ）からインフラストラクチャ１００へ伝達される。また、（９）において、インフラストラクチャ１００は、ドライバから車両２００の権限を伝達されたことを通知する。このような通知は、移動通信ネットワークを介してドライバのスマート機器へ伝送できる。
【0063】
図７は本開示に係る自動バレーパーキングを行うインフラストラクチャ１００と車両２００との通信を説明するための図である。
【0064】
（１）において、インフラストラクチャ１００は、車両２００の始動のオン（ｏｎ）を指示する要求を車両２００へ伝送することができる。（２）において、車両２００は、インフラストラクチャ１００からの要求に応答して、車両２００の始動をオンにすることができる。（３）において、車両２００は、始動をオンにした後に、前記始動のオンの応答をインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。（４）において、インフラストラクチャ１００は、自動バレーパーキングの準備を指示する要求を車両２００へ伝送することができる。（５）において、車両２００は、前記自動バレーパーキング準備の要求に応答して、前記自動バレーパーキングが準備されたか（ＯＫ）又は準備されていないか（ＮＧ）を指示する応答をインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。（６）において、インフラストラクチャ１００は、同期化要求を車両２００へ伝送することができる。前記同期化要求は、インフラストラクチャ１００の時間と車両２００の時間との同期化を指示する要求であり得る。例えば、前記同期化要求は、インフラストラクチャ１００の時間に関する情報を含むことができる。（７）において、車両２００は、前記同期化要求に応答して同期化を行い、（８）において、前記同期化が完了したことを指示する応答をインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。例えば、インフラストラクチャ１００と車両２００との同期化が完了する前まで、複数の同期化要求がインフラストラクチャ１００から車両２００へ伝送できる。（９）において、インフラストラクチャ１００は、駐車場マップ情報を車両２００へ伝送することができる。このような駐車場マップ情報はランドマーク情報を含むことができる。（１０）において、車両２００は、伝送されたランドマーク情報に基づいて車両２００の位置を推定（又は計算）することができ、車両２００は、推定された車両２００の位置をインフラストラクチャ１００へ伝送することができる。（１１）において、インフラストラクチャ１００は、ターゲットポジション（駐車位置）を決定することができる。（１２）において、インフラストラクチャ１００は、許可運転領域についての情報を車両２００へ伝送することができる。例えば、インフラストラクチャ１００は、許可運転領域の境界を車両２００へ伝送することができる。（１３）において、インフラストラクチャ１００は、ガイドルートを車両２００へ伝送することができる。（１４）において、インフラストラクチャ１００は、自動バレーパーキングの開始を指示する命令を車両２００へ伝送することができる。
【0065】
【0066】
マップアップデート装置３００は、自動バレーパーキングに使用されるマップを自動的にアップデートすることができる。実施形態によって、マップアップデート装置３００は、インフラストラクチャ１００又は自動バレーパーキング装置２００によって測定されたセンサデータに基づいて、既存の格納されたマップからの変更事項を検出し、検出された変更事項を既存のマップに反映して前記マップをアップデートすることができる。
【0067】
マップアップデート装置３００は、演算能力を持つ装置であり得る。すなわち、マップアップデート装置３００は、本明細書で説明される作動又は機能を行うことに必要な様々な演算及び判断を行うことができる。例えば、マップアップデート装置３００は、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（ｍｉｃｒｏ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（ｍｉｃｒｏ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｕｎｉｔ）、ＦＰＵ（ｆｌｏａｔｉｎｇ ｐｏｉｎｔ ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、プログラマブル論理回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ－ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）、又はプログラマブルロジックアレイ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ａｒｒａｙ、ＰＬＡ）を含むことができる。
【0068】
本明細書において、マップとは、自動バレーパーキングに使用されるマップを意味する。実施形態によって、マップは駐車場（又は駐車施設）に対する地理的情報を含むことができ、ひいては、自動バレーパーキングに必要な情報をさらに含むことができる。
【0069】
マップは、ロードサイド（ｒｏａｄ ｓｉｄｅ）、レーンサイド（ｌａｎｅ ｓｉｄｅ）及びロードマーカー（ｒｏａｄ ｍａｒｋｅｒ）に対する情報を含むことができる。
【0070】
前記ロードサイドは、壁、縁石、柱、ガードレール、スピードバンプ、駐車ブロック、ＣＣＴＶ、通気口、蛍光灯、下水管、街灯、看板、上り坂、下り坂など、厚さ及び高さを有する駐車場内のすべての構造物を意味する。
【0071】
前記レーンサイドは、駐車線、車線、安全領域、停止線、誘導線又は方向案内線など、路面に表示される、高さを持たない線又は点線などを意味する。
【0072】
前記ロードマーカーは、矢印、身体障害者駐車表示、出口・入り口表示、横断歩道、軽自動車表示又はエコカー表示など、路面に表示される、高さを持たない絵又は図形を意味する。
【0073】
実施形態によって、インフラストラクチャ１００は、前記マップに基づいてターゲットポジション及びガイドルートを決定することができる。
【0074】
マップアップデート装置３００は、センサデータ受信モジュール３１０、障害物検出モジュール３２０、障害物分類モジュール３３０、信頼度計算モジュール３４０、マップアップデートモジュール３５０、及びメモリ３６０を含むことができる。
【0075】
本明細書に記載されるモジュール（ｍｏｄｕｌｅ）は、少なくとも一つの機能を行うことができるハードウェア、又はソフトウェアを含むハードウェアを意味する。すなわち、本明細書で説明される特定のモジュールは、該当する機能を行うことができる装置又は回路を意味することができ、又は、前記機能を行うことができるソフトウェアが実行される装置を意味することができる。また、本明細書において、特定の機能によって一つ又はそれ以上のモジュールに区分されて説明されるが、前記一つ又はそれ以上のモジュールのうちの少なくとも二つは、一つのモジュールとして実現できる。
【0076】
センサデータ受信モジュール３１０は、インフラストラクチャ１００又は自動バレーパーキング装置２００からセンサデータＳＥＮを受信することができる。実施形態によって、センサデータ受信モジュール３１０は、一つ又はそれ以上の自動バレーパーキング装置２００からセンサデータＳＥＮを受信することができる。
【0077】
センサデータＳＥＮは、インフラストラクチャ１００又は自動バレーパーキング装置２００の周辺環境に対する情報を含むことができる。例えば、センサデータＳＥＮは、インフラストラクチャ１００又は自動バレーパーキング装置２００の周辺の物体に対する情報を含むことができる。
【0078】
実施形態によって、センサデータＳＥＮは、自動バレーパーキング装置２００が自動バレーパーキングを行う間に、自動バレーパーキング装置２００によって測定（又は検出）された周辺環境に対する情報を含むことができる。例えば、センサデータＳＥＮは、超音波センサ、レーダーセンサ、ライダーセンサ、カメラ、赤外線センサ、熱感知センサ及びミリ波センサのうちの少なくとも一つによって測定できる。
【0079】
センサデータ受信モジュール３１０は、受信されたセンサデータＳＥＮを処理し、処理されたセンサデータを出力することができる。実施形態によって、センサデータ受信モジュール３１０は、センサデータＳＥＮを併合（又は融合）するか、或いはセンサデータＳＥＮの品質を改善するか、或いはセンサデータＳＥＮを圧縮するなど、センサデータＳＥＮに対する前処理を行い、その結果に応じて、処理されたセンサデータを出力することができる。また、実施形態によって、センサデータＳＥＮと処理されたセンサデータとは同一であり得る。
【0080】
ただし、センサデータＳＥＮが処理されたか否かによって本開示の実施形態が大きく変化するのではないので、以下では、センサデータ受信モジュール３１０がセンサデータＳＥＮを出力すると仮定して説明する。
【0081】
障害物検出モジュール３２０は、センサデータＳＥＮを受信し、センサデータＳＥＮに基づいて障害物を検出することができる。実施形態によって、障害物検出モジュール３２０は、センサデータＳＥＮと自動バレーパーキングのためのマップＭＡＰとを比較し、比較結果に基づいて障害物を検出することができる。
【0082】
例えば、障害物検出モジュール３２０は、センサデータＳＥＮから物体を抽出し、抽出された物体が、格納されたマップＭＡＰに存在するか否かを判断することができる。前記抽出された物体が前記マップＭＡＰに含まれていない場合、障害物検出モジュール３２０は、抽出された物体を障害物として検出することができる。
【0083】
障害物検出モジュール３２０は、障害物検出結果に基づいて障害物情報ＯＩを出力することができる。障害物情報ＯＩは、検出された障害物の位置情報（マップ上における）、検出された障害物に対するイメージ、障害物の大きさ、及び障害物が検出された検出時間を含むことができる。また、障害物が複数の自動バレーパーキング装置によって測定された場合、障害物情報ＯＩは、障害物が検出される数を含むことができる。
【0084】
障害物分類モジュール３３０は、障害物情報ＯＩに基づいて、検出された障害物を一定の基準に基づいて分類することができる。一方、図３に破線で示されているように、マップアップデート装置３００は、センサデータ受信モジュール３１０及び障害物検出モジュール３２０を含まなくてもよい。この場合、障害物分類モジュール３３０は、外部から障害物情報ＯＩを受信することができる。例えば、自動バレーパーキング装置２００は、自動バレーパーキング装置２００の周辺の物体を検知し、自動バレーパーキング装置２００に格納されたマップに基づいて、検知された物体が格納されたマップに反映されていない障害物であるか否かを判断することができる。前記格納されたマップは、インフラストラクチャ１００から事前に受信されたマップであり得る。格納されたマップに反映されていない物体である場合、自動バレーパーキング装置２００は、障害物情報ＯＩをインフラストラクチャ１００へ伝送することができ、インフラストラクチャ１００は、障害物情報ＯＩの受信に応答してマップのアップデートを行うことができる。
【0085】
実施形態によって、障害物分類モジュール３３０は、検出された障害物の種類を判断することができる。例えば、障害物分類モジュール３３０は、検出された障害物から特徴点を抽出し、抽出された特徴点と予め格納された障害物種類データベースとを比較することにより、障害物の種類を判断することができる。
【0086】
障害物分類モジュール３３０は、検出された障害物が永久的障害物であるか、半永久的障害物であるか或いは一時的障害物であるかを判断することができる。
【0087】
前記永久的障害物は、位置が（実質的に）変化しない障害物を意味することができる。例えば、前記永久的障害物は、工事などにより駐車施設にさらに設置された施設物、追加されたロードサイド、追加されたレーンサイド、追加されたロードマーカー又は追加された建物を意味することができる。
【0088】
前記半永久的障害物は、基準時間以内に位置が変化する（又は除去できる）障害物を意味することができる。例えば、前記半永久的障害物は、ラバーコーン、立て札、駐車された車、又は停車した車を意味することができる。前記基準時間は、予め設定されて格納できる。
【0089】
前記一時的障害物は、基準時間前に位置が変化する障害物を意味することができる。例えば、前記一時的障害物は、歩行者、移動中の車両、動物、又は容易に移動可能な物体を意味することができる。
【0090】
実施形態によって、障害物分類モジュール３３０は、障害物情報ＯＩに基づいて、検出された障害物の位置の変化を追跡し、前記障害物の位置の変化にかかる時間を測定することにより、前記障害物の種類を判断することができる。例えば、障害物分類モジュール３３０は、障害物の位置が第１基準時間以内に変化する場合には一時的障害物と判断し、第１基準時間と第２基準時間との間に位置が変化する場合には半永久的障害物と判断し、第２基準時間まで位置が変化しない場合には永続的障害物と判断することができる。このとき、第１基準時間は、第２基準時間よりも短く設定されてもよい。
【0091】
障害物分類モジュール３３０は、障害物情報ＯＩと障害物の種類に対する情報を含む障害物種類情報ＯＣＩを出力することができる。
【0092】
信頼度計算モジュール３４０は、検出された障害物に対する信頼度を計算することができる。前記信頼度というのは、前記検出された障害物をマップにアップデートするか否かを決定するときに使用される尺度を意味することができる。
【0093】
信頼度計算モジュール３４０は、障害物情報ＯＩに基づいて検出された障害物に対する信頼度を計算し、計算結果に基づいて信頼度値ＴＶを生成することができる。
【0094】
例えば、信頼度計算モジュール３４０は、障害物が検出される回数、障害物の検出される位置の変化程度、及び障害物が検出される時間のうちの少なくとも一つに基づいて、信頼度を計算することができる。すなわち、信頼度計算モジュール３４０は、検出された障害物がどれほどの長い時間検出されたか、障害物の検出位置に一貫性があるか、或いは障害物の検出頻度が高いかどうかに基づいて信頼度を計算することができる。前記信頼度は点数化されて算出できる。
【0095】
また、信頼度計算モジュール３４０は、障害物種類情報ＯＣＩをさらに考慮して障害物に対する信頼度を計算することができる。実施形態によって、信頼度計算モジュール３４０は、信頼度の計算において、障害物の種類に応じた重みを付与して信頼度を計算することができる。例えば、信頼度計算モジュール３４０は、永久的障害物と半永久的障害物とが同じ時間の間に検出されたとしても、永久的障害物に対する信頼度と半永久的障害物に対する信頼度とが互いに異なるように計算することができる。この場合、信頼度計算モジュール３４０は、永久的障害物に対する信頼度をさらに高く計算することができる。なぜなら、永久的障害物の場合は優先的にマップに反映されることが好ましいからである。
【0096】
一方、信頼度計算モジュール３４０は、障害物に対する信頼度を継続的にアップデートすることができる。例えば、信頼度計算モジュール３４０は、特定の障害物に対する信頼度を第１の値として計算した後、前記特定の障害物に対する情報がさらに受信されると、信頼度を再び計算して第２の値として計算することができる。
【0097】
信頼度計算モジュール３４０は、信頼度値ＴＶを出力することができる。実施形態によって、信頼度計算モジュール３４０は、障害物情報ＯＩ、障害物種類情報ＯＣＩ及び信頼度値ＴＶを出力することができる。
【0098】
マップアップデートモジュール３５０は、信頼度値ＴＶに基づいて障害物をマップにアップデートすることができる。実施形態によって、マップアップデートモジュール３５０は、障害物情報ＯＩ及び障害物種類情報ＯＣＩに基づいて障害物をマップにアップデートすることができる。
【0099】
実施形態によって、マップアップデートモジュール３５０は、メモリ３６０に格納されたマップＭＡＰを読み取り、検出された障害物の信頼度値が基準信頼度値を超過する場合、前記障害物をマップＭＡＰにアップデートし、アップデートされたマップＵＭＡＰをメモリ３６０に格納することができる。
【0100】
実施形態によって、マップアップデートモジュール３５０は、マップＭＡＰに障害物をアップデートするとき、障害物情報ＯＩ及び障害物種類情報ＯＣＩを一緒に反映することができる。すなわち、アップデートされたマップＵＭＡＰは、追加された障害物に対する障害物情報と障害物種類情報を含むことができる。
【0101】
メモリ３６０は、マップアップデート装置３００の作動に必要なデータを格納することができる。実施形態によって、メモリ３６０は、マップＭＡＰ及びアップデートされたマップＵＭＡＰを格納することができる。例えば、メモリ３６０は、不揮発性メモリ及び揮発性メモリのうちの少なくとも一つを含むことができる。
【0102】
【0103】
マップアップデート装置３００は、センサデータＳＥＮに基づいて障害物を検出することができる（Ｓ１２０）。
【0104】
マップアップデート装置３００は、検出された障害物の種類を判断することができる（Ｓ１３０）。
【0105】
マップアップデート装置３００は、検出された障害物に対する信頼度を計算し、信頼度値ＴＶを生成することができる（Ｓ１４０）。
【0106】
マップアップデート装置３００は、計算された信頼度に基づいて障害物をマップＭＡＰにアップデートすることができる（Ｓ１５０）。アップデート結果に基づいて、マップアップデート装置３００は、アップデートされたマップＵＭＡＰを生成することができる。
【0107】
図１０は本開示の実施形態に係るインフラストラクチャの作動方法を示すフローチャートである。図１０で説明されるインフラストラクチャの作動方法は、本開示の実施形態に係るマップアップデート装置３００を含むインフラストラクチャ１００の作動方法であり得る。
【0108】
図１乃至図１０を参照すると、インフラストラクチャ１００は、自動バレーパーキングの開始要求を受信することができる（Ｓ２１０）。実施形態によって、インフラストラクチャ１００は、前記開始要求を受信した後、自動バレーパーキング装置２００の運転権限の伝達を受けることができる。
【0109】
インフラストラクチャ１００は、自動バレーパーキング装置２００のためのターゲットポジションとガイドルートを決定することができる（Ｓ２２０）。実施形態によって、インフラストラクチャ１００は、格納されたマップＭＡＰを読み取り、マップに基づいて駐車場の駐車スペースのうちの空きスペースをターゲットポジションとして決定し、自動バレーパーキング装置２００の現在位置から前記ターゲットポジションまでのガイドルートを決定することができる。
【0110】
インフラストラクチャ１００は、決定されたターゲットポジションとガイドルートを自動バレーパーキング装置２００へ伝送することができる（Ｓ２３０）。
【0111】
インフラストラクチャ１００は、センサデータＳＥＮを受信することができる（Ｓ２４０）。実施形態によって、センサデータＳＥＮは、インフラストラクチャ１００から生成されるか、或いは自動バレーパーキング装置２００から伝送され得る。
【0112】
インフラストラクチャ１００は、センサデータＳＥＮに基づいて、駐車施設内の障害物を検出することができる（Ｓ２５０）。インフラストラクチャ１００の障害物検出作動は、図８を参照して説明された障害物検出モジュール３２０によって行われる障害物検出作動と類似する。
【0113】
インフラストラクチャ１００は、検出された障害物に基づいてマップＭＡＰをアップデートすることができる（Ｓ２６０）。実施形態によって、前述したように、インフラストラクチャ１００は、検出された障害物の種類を判断し、障害物に対する信頼度を計算し、計算された信頼度に基づいて前記障害物をマップＭＡＰに反映することにより、マップをアップデートすることができる。インフラストラクチャ１００は、アップデートされたマップＵＭＡＰを生成することができる。
【0114】
実施形態によって、インフラストラクチャ１００は、アップデートの後、アップデートされたマップＵＭＡＰに基づいてターゲットポジション及びガイドルートを決定することができる。例えば、インフラストラクチャ１００が第１車両及び第２車両それぞれに対して自動バレーパーキングを制御する場合、マップに基づいて第１車両のための第１ターゲットポジション及び第１ガイドルートを決定して第１車両へ伝送する。その後、第１車両の自動バレーパーキングの間に検知されたセンサデータに基づいてマップをアップデートする。その後、アップデートされたマップに基づいて第２車両のための第２ターゲットポジション及び第２ガイドルートを決定することができる。よって、第１車両の自動バレーパーキングの間に新たに検知された障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して第２車両の自動バレーパーキングが行われ得る。
【0115】
つまり、インフラストラクチャ１００は、ターゲットポジション及びガイドルートを決定した後、新たにマップが変化した場合、変化したマップに基づいてターゲットポジション及びガイドルートを決定することができるので、自動バレーパーキングの精度を向上することができる。
【0116】
一つ以上の例示的な実施形態において、説明した機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの任意の組み合わせで実現できる。ソフトウェアで実現される場合、これらの機能は、コンピュータ可読媒体上に一つ以上の命令又はコードとして格納又は伝送できる。コンピュータ可読媒体は、一つの場所から他の場所へのコンピュータプログラムの伝達を容易にする任意の媒体を含む通信媒体及びコンピュータ記憶媒体をすべて含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセス可能な任意の利用可能媒体であり得る。限定ではない例示として、このようなコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ又は他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージ又は他の磁気記憶デバイス、又は命令やデータ構造の形で所望のプログラムコードを伝達又は格納するために使用でき、コンピュータによってアクセス可能な任意の他の媒体を含むことができる。また、任意の接続がコンピュータ可読媒体として適切に呼ばれる。例えば、ソフトウェアが同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペアケーブル、デジタル加入者回線（ＤＳＬ）、又は赤外線、ラジオ及び超高周波などの無線技術を利用してウェブサイト、サーバ又は他のリモートソースから伝送される場合、同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペアケーブル、ＤＳＬ、又は赤外線、ラジオ及び超高周波などの無線技術が媒体の定義に含まれる。ここで使用されたディスク（ｄｉｓｋ及びｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザーディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスク、及びブルーレイディスクを含み、ディスク（ｄｉｓｋ）は、通常、データを磁気的に再生するのに対し、ディスク（ｄｉｓｃ）は、データをレーザによって光学的に再生する。これらの組み合わせも、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。
【0117】
実施形態がプログラムコード又はコードセグメントで実現されるとき、コードセグメントは、プロシージャ、関数、サブプログラム、プログラム、ルーチン、サブルーチン、モジュール、ソフトウェアパッケージ、クラス、又は命令、データ構造、又はプログラムステートメントの任意の組み合わせを示すことができるものと認識すべきである。コードセグメントは、情報、データ、引数（ａｒｇｕｍｅｎｔ）、パラメータ又はメモリコンテンツを伝達及び／又は受信することにより、他のコードセグメント又はハードウェア回路に接続できる。情報、引数、パラメータ、データなどは、メモリ共有、メッセージパッシング、トークンパッシング、ネットワーク送信などを含む任意の適当な手段を利用して伝達、発送又は伝送できる。さらに、いくつかの側面から、方法又はアルゴリズムのステップ及び／又は動作は、コンピュータプログラム物に統合できる機械可読媒体及び／又はコンピュータ可読媒体上にコード及び／又は命令のいずれか、又はこれらの任意の組み合わせもしくはセットとして常駐することができる。
【0118】
ソフトウェアでの実現において、ここで説明した技術は、ここで説明した機能を行うモジュール（例えば、プロシージャ、関数など）で実現できる。ソフトウェアコードは、メモリユニットに記憶でき、プロセッサによって実行できる。メモリユニットは、プロセッサ内に実現されてもよく、プロセッサの外部に実現されてもよい。この場合、メモリユニットは、公知のように様々な手段によってプロセッサに通信可能に接続できる。
【0119】
ハードウェアでの実現において、処理ユニットは、一つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラム可能論理回路（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、ここで説明した機能を行うように設計された他の電子ユニット、又はこれらの組み合わせ内に実現できる。
【0120】
上述したのは、一つ以上の実施形態の実例を含む。もちろん、上述した実施形態を説明する目的でコンポーネント又は方法の可能な全ての組み合わせを記述することができるのではなく、当業者は、様々な実施形態の多くの追加の組み合わせ及び置換が可能であることを認識することができる。したがって、説明した実施形態は、添付された請求の範囲の真意及び範囲内にあるすべての代案、変形及び改造を含むものである。しかも、詳細な説明又は請求の範囲において「含む」という用語が使用される範囲について、このような用語は、使用される時に「構成される」という用語が請求の範囲で過渡的な単語として解釈されるように、「構成される」という用語と同様に包括的なものである。
【0121】
ここで使用されたように、「推論する」又は「推論」という用語は、一般に、イベント及び／又はデータによって捕捉される１セットの観測から、システム、環境及び／又はユーザーの状態について判断又は推論するプロセスを指す。推論は、特定の状況又は動作を識別するために用いることができ、或いは、例えば状態に対する確率分布を生成することができる。推論は確率的であり得る。すなわち、データ及びイベントの考察に基づく当該状態に対する確率分布の計算であり得る。推論は、また、１セットのイベント及び／又はデータから上位レベルイベントを構成するために利用される技術を指すこともある。このような推論は、１セットの観測されたイベント及び／又は格納されたイベントデータからの新しいイベント又は動作、イベントが時間において密接に相関するか否か、及びイベントとデータが一つ又は複数のイベント及びデータソースから出るかを推定するようにする。
【0122】
さらに、本出願において使用されているように、「コンポーネント」、「モジュール」、「システム」などの用語は、これに限定されるものではないが、コンピュータ関連のエンティティ、例えば、ハードウェア、ファームウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア又は実行中のソフトウェアを含むものとする。例えば、コンポーネントは、プロセッサ上で実行するプロセス、プロセッサ、オブジェクト、実行可能な実行スレッド、プログラム及び／又はコンピュータであり得るが、これらに限定されるものではない。例として、演算デバイス上で駆動するアプリケーション及び演算デバイスの両方がコンポーネントであることもある。一つ以上のコンポーネントがプロセス及び／又は実行スレッド内に常駐してもよく、コンポーネントが一つのコンピュータに集中してもよく、及び／又は２以上のコンピュータの間に分散されてもよい。加えて、これらのコンポーネントは、各種のデータ構造を格納した各種コンピュータ可読媒体から実行されてもよい。コンポーネントは、一つ以上のデータパケット（例えば、ローカルシステム、分散システムの他のコンポーネント、及び／又は信号により他のシステムとインターネットのようなネットワークを介して相互作用するあるコンポーネントからのデータ）を有する信号に従うなど、ローカル及び／又は遠隔処理によって通信をしてもよい。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4a】
【図4b】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
