特許 7467578 自律走行ロボットのかご割当方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-05

(45)【発行日】2024-04-15

(54)【発明の名称】自律走行ロボットのかご割当方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/18 20060101AFI20240408BHJP

【ＦＩ】

B66B1/18 N

B66B1/18 F

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2022194874

(22)【出願日】2022-12-06

【審査請求日】2022-12-06

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】衣笠 満代

【審査官】長尾 裕貴

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／２１０１６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－０１７１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０８１１４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／２３４９３８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－１９６７３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の自律走行ロボットを個別に管理する複数のロボット管理サーバと、各ロボット管理サーバから個別にロボット呼びを受信するロボット呼び受信部と、複数の自律走行ロボットに対して、かご割当の優先順位を設定する優先順位設定部と、利用者による乗場呼びを入力する呼び入力部と、前記ロボット呼び受信部で受信したロボット呼び中に緊急度の高い自律走行ロボットがある場合には、前記優先順位設定部に設定された優先順位に基づいてかごを割当てる割当制御部と、を備えるエレベータシステムおける自律走行ロボットのかご割当方法であって、
前記呼び入力部および割当制御部は、群管理制御装置内に構築され、利用者による乗場呼びと、ロボットが作るロボット呼びとが前記群管理制御装置内で収集されており、
前記割当制御部は、前記呼び入力部で入力された乗場呼びと、前記ロボット呼び受信部で受信されたロボット呼びとがある場合、前記優先順位設定部に設定された優先順位に基づいてかごを割当て、かつ、
複数の自律走行ロボットからのロボット呼びが登録されると、呼びが登録された自律走行ロボットのうち、自律走行ロボットの機能に基いて、緊急度の高い自律走行ロボットに対して優先的にかごを割当てるロボット優先運転に移行して利用者による既登録呼びをキャンセルし、
緊急度の高い自律走行ロボットに対して優先的にかごを割当てた際には、その旨の指示を前記緊急度の高い自律走行ロボットを制御するロボット管理サーバに対して送信する、自律走行ロボットのかご割当方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、群管理制御装置及び自律走行ロボットのかご割当方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建物内の清掃や荷物の運搬、一般利用者への道案内などの所定の業務を行う自律走行ロボット（自律走行体）が実用化されている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、自律走行ロボットに上記のような所定の業務を行わせるには、自律走行ロボットのエレベータの利用が不可欠となる。

【0003】

ビルのエレベータは、通常、一般利用者が多く利用する。そのため、安全性への配慮などから、一般利用者が乗車中のエレベータには自律走行ロボットを同乗させないようにする、といった制御が行われていた。また、自律走行ロボットの一般利用者との同乗を可能とする際に、一般利用者の迷惑とならないように、一般利用者を優先させるといった制御を行う提案もされている。

【0004】

ところで、ロボットが多用途で使用されるようになると、ロボット相互間でどちらのロボットの利用を優先させるかという利用優先順位の問題が発生する。

【0005】

従来、自走式ロボットを搭載可能なエレベータにおいて、複数台のロボットを効率よく運搬するために運転時間が短時間となる制御やロボットの乗車順序を決定する制御が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０２１－８４７９４号公報

【文献】国際公開２０２０／２５０４０９号

【文献】特開２０１３－２１６４０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、多目的な複数のロボットがエレベータを利用するにあたり、運搬の緊急度が異なるケースが考えられる。とくに群管理エレベータの場合は、運搬効率に加えて複数のロボットに対して個々の緊急度に応じた割当て制御も求められる。

【0008】

本発明は上記事情に鑑み、複数のロボットの呼びが競合する場合にあっても緊急度に応じた割当てを行うことで緊急事態にも柔軟に対応できる群管理制御装置及び自律走行ロボットのかご割当方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記の目的を達成するための形態は、複数の自律走行ロボットからのロボット呼びを受信するロボット呼び受信部と、複数の自律走行ロボットに対して、かご割当の優先順位を設定する優先順位設定部と、前記ロボット呼び受信部で受信したロボット呼び中に緊急度の高い自律走行ロボットがある場合には、前記優先順位設定部に設定された優先順位に基づいてかごを割当てる割当制御部と、を備える群管理制御装置である。

【0010】

また、他の形態は、複数の自律走行ロボットからのロボット呼びが登録されると、呼びが登録された自律走行ロボットのうち、緊急度の高い自律走行ロボットに対して優先的にかごを割当てる、自律走行ロボットのかご割当方法である。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態が適用されるエレベータシステムの全体構成を示す説明図。

【図2】実施形態の機能ブロック図。

【図3】実施形態の処理手順を示すフローチャート。

【図4】他の実施形態が適用されるエレベータシステムの全体構成を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

＜第１実施形態＞
《第１実施形態の構成》
図１は第1実施形態の構成を示すブロック図である。

【0013】

図１に示すように、乗場1には、利用者2の他に、２台の自律走行ロボット（以下「ロボット」）、すなわち、第１ロボット3と第２ロボット4とがＡ号機エレベータ10A、Ｂ号機エレベータ10Bを利用するために待機している。乗場1には、利用者が乗場呼びを登録するための乗場操作盤20と、第１ロボット3、第２ロボット4からのロボット呼びを受信する受信装置30とが設置されている。

【0014】

実施形態では、複数のロボットの緊急度に応じてエレベータへの割当てを行うが、第１ロボット3の方が第ロボット4よりも優先度が高いものとする。第１ロボット3は、AEDや緊急医療機器等の緊急度の高い物資を運搬する緊急搬送ロボットとする。第２ロボット4はフロア清掃を担う清掃ロボットとする。

【0015】

また、Ａ号機乗りかご11A、Ｂ号機乗りかご11Bをそれぞれ制御するＡ号機制御装置40A、Ｂ号機制御装置40Bが設置されており、これらＡ号機制御装置40A、Ｂ号機制御装置40Bは群管理制御装置60により群管理されている。Ａ号機制御装置40A、Ｂ号機制御装置40BはそれぞれＡ号機通信装置50A、Ｂ号機通信装置50Bによって、遠隔監視センタ70の昇降機クラウド71に接続されている。昇降機クラウド71はビル管理システム８０内のロボット管理サーバ81に接続されている。

【0016】

群管理制御装置60は、呼び入力部61と、ロボット呼び受信部62と、割当制御部63と、優先順位設定部64と、割当指令出力部65とを備えている。

【0017】

呼び入力部61は、乗場操作盤20からの乗場呼びを受け付けて登録する。

【0018】

ロボット呼び受信部62は、第１ロボット3、第２ロボット4からのロボット呼びを受信装置30を介して受信する。

【0019】

割当制御部63は、呼び入力部61からの乗場呼び、ロボット呼び受信部62からのロボット呼びに対して、優先順位設定部64に設定されている優先順位に基づいてかごを割当てる。

【0020】

優先順位設定部64は、複数のロボットの緊急度に応じてエレベータへの割当てを行う優先度が設定されている。

【0021】

割当指令出力部65は、割当指令を該当する号機制御装置40A,40Bに出力する。

【0022】

ビル管理システム80は、各ビルの防災センタ等に設置され、エレベータを含むビル内施設を統括管理している。

【0023】

ロボット管理サーバ81は、ビル管理システム80内に設置され、第１ロボット3及び第２ロボット4の運行を管理している。なお、実施形態では、２台のロボット3，4を想定しているが、３台以上のロボットを運行管理することができるのは勿論である。

【0024】

《第１実施形態の処理手順》
次に、本発明の第1実施形態の処理手順を図３のフローチャートに基づいて説明する。

【0025】

群管理制御装置60のロボット呼び受信部62では、ロボット呼びが有るか否かを判定する（ステップS1）。ロボット呼びが有る場合（ステップS1YES）、次いで、複数のロボット呼びが有るか否かを判定する（ステップS2）。

【0026】

緊急性の高いロボット呼びが有る場合（ステップS3）、緊急性の高いロボットに優先的にかごを割当てる（ステップS4）。例えば、第１ロボット3と第２ロボット4のロボット呼びが競合した場合、AEDや緊急医療機器などを運搬する第１ロボット3の方が緊急度（優先度）が高いので、第１ロボット3の呼びに対して最も早く乗場に到着するかごを割当てる。そして、第１ロボット3を行先階へ直行させるロボット優先運転に移行する（ステップS5）。ロボット優先運転では、一般利用者の既登録呼びをキャンセルする。また、かご呼びが有る場合はロボットが乗車する階で降車を促す。ロボット乗車後はロボットの目的階まで専用運転を行う。なお、ロボットの呼びを優先する場合は、アナウンスや表示装置で利用者へ周知する。

【0027】

複数のロボット呼びは無い場合（ステップS2NO）、このロボット呼びは緊急性が高いものか否かを判定する（ステップS6）。複数のロボット呼びが無いが、緊急性が高い場合には（ステップS6YES）、当該ロボットにかごを割当てるとともに、ロボット優先運転に移行する（ステップS7）。

【0028】

複数のロボット呼びが無く、緊急性も無い場合には（ステップS6NO）、当該ロボットにかごを割当てて、通常運転で当該ロボットを搬送する（ステップS8）。この場合には一般利用者の同乗も可能である。

【0029】

ステップS3において、複数のロボット呼びが有るものの、いずれも緊急性が低い場合には（ステップS3NO）、呼び登録順にかごを割当てる（ステップS9）。

【0030】

このように、第１実施形態によれば、複数のロボットの呼びが競合する場合にあっても緊急度に応じた割当てを行うことで緊急事態にも柔軟に対応することができる。

【0031】

また、利用者やロボットの運搬効率だけを優先するのではなく、複数のロボットに対して緊急度に応じた呼び割当てを行うことで、ロボットと利用者の双方の利便性を確保することができる。

【0032】

＜他の実施形態＞
図４は、他の実施形態が適用されるエレベータシステムの全体構成を示す説明図である。

【0033】

図４に示すように、ビル管理システム80には、例えば、第１ロボット管理サーバ82と、第１ロボット管理サーバ82とは別会社が管理する第2ロボット管理サーバ83とが設置されている場合がある。第１ロボット管理サーバ82は緊急度の高い第１ロボットを管理し、第2ロボット管理サーバ83は、清掃ロボット等の緊急度の低い第2ロボット4を管理する。

【0034】

そして、群管理制御装置60により、緊急度の高い第１ロボット3に対して優先的にかごが割当てられた際には、その旨の指示を第１ロボット管理サーバ82に対して送信する。第１ロボット管理サーバ82は緊急度に基づいて第１ロボット3を運行管理する。

【0035】

このように、他の実施形態では、各別のロボット管理サーバ81，82によって個別にロボット3，4を管理するようにしたので、より一層、きめ細かなロボット運用が可能なり、その結果、利用者とロボットの双方の利便性を確保することができる。

【0036】

なお、以上の実施形態では、ロボット3，4からの呼びは、ロボット管理サーバ81，82，83から遠隔監視センタ70(昇降機クラウド71)を経由してエレベータ制御装置（Ａ号機制御装置40A、Ｂ号機制御装置40B）へ入力する構成を示した。しかし、ロボット3，4からの呼びは、ロボット管理サーバ81，82，83から遠隔監視センタ70(昇降機クラウド71)を経由してエレベータ制御装置40A,40Bへ入力する構成であってもよい。

【0037】

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0038】

1…乗場、2…利用者、3…第１ロボット（自律走行ロボット）、4…第２ロボット（自律走行ロボット）、10A…Ａ号機エレベータ、10B…Ｂ号機エレベータ、11A…Ａ号機乗りかご、11B…Ｂ号機乗りかご、20…乗場操作盤、30…受信装置、40A…Ａ号機制御装置、40B…Ｂ号機制御装置、50A…Ａ号機通信装置、50B…Ｂ号機通信装置、60…群管理制御装置、61…呼び入力部、62…ロボット呼び受信部、63…割当制御部、64…優先順位設定部、65…割当指令出力部、70…遠隔監視センタ、71…昇降機クラウド、80…ビル管理システム、81…ロボット管理サーバ、82…第１ロボット管理サーバ、83…第２ロボット管理サーバ

【要約】

【課題】複数のロボットの呼びが競合する場合にあっても緊急度に応じた割当てを行うことで緊急事態にも柔軟に対応できるようにする。
【解決手段】複数の自律走行ロボットからのロボット呼びを受信するロボット呼び受信部と、複数の自律走行ロボットに対して、かご割当の優先順位を設定する優先順位設定部と、前記ロボット呼び受信部で受信したロボット呼び中に緊急度の高い自律走行ロボットがある場合には、前記優先順位設定部に設定された優先順位に基づいてかごを割当てる割当制御部と、を備える。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】