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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-08
(45)【発行日】2024-04-16
(54)【発明の名称】移動式クレーン
(51)【国際特許分類】
B66C 23/90 20060101AFI20240409BHJP
B66C 23/26 20060101ALI20240409BHJP
【ＦＩ】
B66C23/90 X
B66C23/26 C
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2019129729
(22)【出願日】2019-07-12
(65)【公開番号】P2021014345
(43)【公開日】2021-02-12
【審査請求日】2022-06-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100115381
【弁理士】
【氏名又は名称】小谷 昌崇
(74)【代理人】
【識別番号】100214961
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 洋三
(72)【発明者】
【氏名】山口 拓則
(72)【発明者】
【氏名】前藤 鉄兵
(72)【発明者】
【氏名】百濟 和文
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼松 伸広
【審査官】太田 義典
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－２１０６２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－２１５７４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３０７１８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－１３６０９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－２１７３８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６１－２８７６９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－２４６１７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０３－００８６９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２６５１７６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １９／００－２３／９４
Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動式クレーンであって、前後方向にそれぞれ延びるとともに左右方向に間隔をおいて配置された一対のクローラフレームと当該一対のクローラフレームの間に介在して当該一対のクローラフレームを連結する中央フレームとを含むフレームユニットを有する下部走行体と、
前記下部走行体上に旋回可能に支持された上部旋回体と、
前記上部旋回体に起伏可能に支持されたブームを含む起伏部材と、
少なくとも一つの反力受け部材と、
反力検出部と、を備え、
前記ブームが前記上部旋回体から延びる方向の水平成分の方向をブーム方向と定義する場合に、前記ブーム方向は、前記左右方向の一方の方向である第１方向であり、
前記反力検出部は、前記少なくとも一つの反力受け部材が地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータを検出するように構成され、
前記一対のクローラフレームのそれぞれは、無端状のクローラを案内するホイールを回転可能に支持するものであり、前記フレームユニットのうち、前記前後方向に延びる部分であって前記無端状のクローラに囲まれる部分であり、
前記少なくとも一つの反力受け部材は、
前記一対のクローラフレームのうち一方のクローラフレームに接続される第１の反力受け部材と、
前記第１の反力受け部材に対して前記前後方向にずれた位置において前記一方のクローラフレームに接続される第２の反力受け部材と、を含み、
前記第１の反力受け部材及び前記第２の反力受け部材のそれぞれは、前記一方のクローラフレームに接続される接続部と、前記地面に接する接触部と、を有し、前記一方のクローラフレームおよび前記接続部に対して前記第１方向である左右方向外側に離れた位置に前記接触部が配置されるように構成される、移動式クレーン。
【請求項2】
移動式クレーンであって、前後方向にそれぞれ延びるとともに左右方向に間隔をおいて配置された一対のクローラフレームと当該一対のクローラフレームの間に介在して当該一対のクローラフレームを連結する中央フレームとを含むフレームユニットを有する下部走行体と、
前記下部走行体上に旋回可能に支持された上部旋回体と、
前記上部旋回体に起伏可能に支持されたブームを含む起伏部材と、
少なくとも一つの反力受け部材と、
反力検出部と、を備え、
前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記フレームユニットに接続される接続部と、地面に接する接触部と、を有し、
前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記ブームが前記上部旋回体から延びる方向の水平成分の方向をブーム方向と定義する場合に、前記接触部が前記接続部に対して前記ブーム方向に離れた位置に配置されるように構成され、
前記反力検出部は、前記少なくとも一つの反力受け部材が前記地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータを検出するように構成され、
前記下部走行体は、
前記一対のクローラフレームのうち第１のクローラフレームの前部に回転軸を中心に回転可能に支持される前側ホイールと、
前記一対のクローラフレームのうち第２のクローラフレームの前部に回転軸を中心に回転可能に支持される前側ホイールと、をさらに有し、
前記少なくとも一つの反力受け部材は、
前記第１のクローラフレームに接続される第１の右側反力受け部材及び第１の左側反力受け部材と、
前記第２のクローラフレームに接続される第２の右側反力受け部材及び第２の左側反力受け部材と、を含み、
前記ブーム方向は、前記下部走行体の前記前後方向の一方であり、
前記第１の右側反力受け部材は、前記接触部が前記第１のクローラフレームよりも右側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置されるように構成され、
前記第１の左側反力受け部材は、前記接触部が前記第１のクローラフレームよりも左側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置されるように構成され、
前記第２の右側反力受け部材は、前記接触部が前記第２のクローラフレームよりも右側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置されるように構成され、
前記第２の左側反力受け部材は、前記接触部が前記第２のクローラフレームよりも左側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置されるように構成され、
前記第１の右側反力受け部材、前記第１の左側反力受け部材、前記第２の右側反力受け部材、及び第２の左側反力受け部材のそれぞれの前記接触部の中央は、一対の前記前側ホイールの前記回転軸に対して前記前後方向の一方にずれた位置に配置される、移動式クレーン。
【請求項3】
移動式クレーンであって、前後方向にそれぞれ延びるとともに左右方向に間隔をおいて配置された一対のクローラフレームと当該一対のクローラフレームの間に介在して当該一対のクローラフレームを連結する中央フレームとを含むフレームユニットを有する下部走行体と、
前記下部走行体上に旋回可能に支持された上部旋回体と、
前記上部旋回体に起伏可能に支持されたブームを含む起伏部材と、
少なくとも一つの反力受け部材と、
反力検出部と、を備え、
前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記フレームユニットに接続される接続部と、地面に接する接触部と、を有し、
前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記ブームが前記上部旋回体から延びる方向の水平成分の方向をブーム方向と定義する場合に、前記接触部が前記接続部に対して前記ブーム方向に離れた位置に配置されるように構成され、
前記反力検出部は、前記少なくとも一つの反力受け部材が前記地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータを検出するように構成され、
前記反力検出部により検出される前記パラメータに基づいて、当該パラメータに対応する反力と前記移動式クレーンの重量との比率を演算する比率演算部をさらに備える、移動式クレーン。
【請求項4】
請求項１～３の何れか１項に記載の移動式クレーンであって、前記少なくとも一つの反力受け部材は、
前記接続部から前記ブーム方向又は当該ブーム方向に対して傾斜した方向に延びるビームと、
当該ビームの先端部に接続された脚部であって前記接触部を構成する下端部を有する脚部と、を含み、
前記脚部は、上下方向に伸縮可能な油圧シリンダを含み、
前記反力検出部は、前記油圧シリンダにおけるヘッド側の圧力及びロッド側の圧力の少なくとも一方の圧力を前記パラメータとして検出する圧力センサを含む、移動式クレーン。
【請求項5】
請求項４に記載の移動式クレーンであって、作動油を吐出する油圧ポンプと、
当該油圧ポンプと前記油圧シリンダとの間に介在する制御弁であって、前記油圧ポンプによって吐出された前記作動油を前記油圧シリンダに供給する油路を形成する供給位置と前記油圧ポンプから吐出された前記作動油の前記油圧シリンダへの供給を遮断する遮断位置との間で切り換わることが可能な制御弁と、
前記供給位置と前記遮断位置との間の前記制御弁の作動を指示する指示装置と、を備える、移動式クレーン。
【請求項6】
請求項１～５の何れか１項に記載の移動式クレーンであって、前記反力受け部材の少なくとも一部は、当該少なくとも一部が取り付けられている取付部に対して着脱可能に構成される、移動式クレーン。
【請求項7】
請求項１～６の何れか１項に記載の移動式クレーンであって、前記反力受け部材は、その長手方向に伸縮可能な構造を有する、移動式クレーン。
【請求項8】
請求項１～７の何れか１項に記載の移動式クレーンであって、前記反力検出部により検出される前記パラメータに基づいた前記移動式クレーンにおけるバランスに関する情報をオペレータに対して報知するための報知装置をさらに備える、移動式クレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動式クレーンに関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、自走可能な下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、この上部旋回体に起伏可能に取り付けられたブームを含む起伏部材と、を備える移動式クレーンが知られている。当該移動式クレーンが吊り荷を吊り上げる吊り作業は、ブームが上部旋回体から起立した状態（起立状態）で行われる。また、当該移動式クレーンを組み立てる組立作業においては、ブームは、地面に略平行な姿勢で倒伏された状態（倒伏状態）で上部旋回体に対して取り付けられる。そして、前記吊り作業を行う際には、地面に対するブームの傾斜角度が次第に大きくなる起立動作によってブームの姿勢が前記倒伏状態から前記起立状態に変えられる。一方、当該移動式クレーンを分解する分解作業においては、地面に対するブームの傾斜角度が次第に小さくなる倒伏動作によってブームの姿勢が前記起立状態から前記倒伏状態に変えられる。
【0003】
上記のようなクレーンにおいて、地面に対するブームの傾斜角度が変わると、ブームを含む起伏部材の重心位置が変わり、これにより、前記起伏部材の重量及び重心位置に起因するモーメントも変化する。このようなモーメントの変化に起因する当該移動式クレーンの転倒を防止するために、当該移動式クレーンはモーメントリミッタを備えている。そして、前記吊り作業においては、ブームの傾斜角度の変化に伴って前記移動式クレーンの転倒モーメントの大きさが予め設定された閾値に達した場合、前記モーメントリミッタにより警報が発せられたり、当該移動式クレーンの動作が停止されたりすることによって安全が確保される。
【0004】
一方、前記組立作業及び分解作業は、上述したように前記起立状態と前記倒伏状態との間で大きな起伏動作を伴うため、前記吊り作業とは以下の点で相違する。すなわち、前記モーメントリミッタは基本的に吊り作業時の安定性に関わる装置であるため、前記モーメントリミッタにおいては、前記吊り作業において想定される作業範囲内で吊り能力が設定されている。一方、前記組立作業及び分解作業は、前記吊り作業における前記作業範囲内で行われる場合だけでなく、上述したような倒伏状態、すなわち地面に対するブームの角度が小さい状態、のように前記吊り作業における前記作業範囲外で行われる場合もある。このように前記吊り作業の前記作業範囲を外れる範囲に関しては、前記モーメントリミッタにおいて前記吊り能力が設定されていない。このため、前記組立作業及び分解作業においては、前記モーメントリミッタを停止させた状態、又は前記モーメントリミッタを停止させていないが前記モーメントリミッタのリミッタを解除した状態で、前記ブームの角度を小さくする作業が行われる。したがって、前記組立作業及び分解作業においては、前記移動式クレーンのオペレータは、前記ブームの傾斜角度が安全な角度であるか否かについて判断するための経験と知識が要求される。このような組立作業及び分解作業における安全性を高めるために、種々の技術が提案されている。
【0005】
特許文献１は、ブームが上部旋回体から左右方向の一方に延びた姿勢でのブームの引き起こし作業について開示している。特許文献１は、前記姿勢でブームを引き起こす際に、ブームに対面する側のサイドフレームの側部にサイドジャッキを取り付けることにより、転倒支点距離が大きくなることを開示している（特許文献１の段落００１５）。
【0006】
特許文献２は、クレーンの操作支援装置を開示している。当該操作支援装置を備えたクレーンでは、フロントアタッチメント（起伏部材）のブーム長さとジブ長さの組み合わせが、ブームとジブの相対角度を第一目標角度とした状態でのフロントアタッチメントの倒し操作時において安定性を得られる組み合わせである場合は、ブームに対するジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、上記ジブの先端部が接地するようになるまでのフロントアタッチメントの倒し操作が実施される。この特許文献２に開示された技術では、オペレータは、ブームやジブに関する情報、ブームとジブの相対角度の目標値などの種々の情報を前記操作支援装置に対して予め入力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特開２０１６－２２１９９３号公報
【文献】特開２０１４－１６２６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
しかしながら、特許文献１のようにサイドジャッキによって転倒支点距離が大きくなったとしても、前記組立作業及び分解作業においては、クレーンのオペレータは、ブームの傾斜角度が安全な角度であるか否かについて判断するための経験と知識が要求されることには変わりはない。したがって、当該ブームを安全に起立動作及び倒伏動作させることができるか否かは、オペレータの経験と知識に左右される。
【0009】
また、移動式クレーンには様々な仕様が存在する。例えば、特許文献２のようにブームとジブとストラットとを備えたクレーンの他、ブームを備える一方でジブを備えていないクレーン、ラチスマストを備えたクレーンなどの種々の仕様が存在する。このように移動式クレーンにおいては、必要とされる能力や作業の種類に応じて、起伏部材の種類が選択され、ブームの長さやジブの長さが調節される。上述の特許文献２に開示された技術では、これらの全ての仕様についてのブームやジブに関する情報の入力と、各仕様に対応する前記目標値の入力とが必要となる。しかし、オペレータが全ての仕様についての前記情報と前記目標値を把握し、これらを前記装置に入力する作業は繁雑であり、オペレータによる入力ミスが生じる可能性もある。
【0010】
なお、上記の課題は、前記組立作業及び前記分解作業以外の他の作業においても生じることがある。当該他の作業としては、例えば、前記移動式クレーンについて過負荷試験を行うための作業を挙げることができる。前記過負荷試験は、前記モーメントリミッタを停止させた状態、又は前記モーメントリミッタを停止させていないが前記モーメントリミッタのリミッタを解除した状態で、定格荷重を超える負荷が前記移動式クレーンに与えられるように所定の吊り荷を吊り上げる吊り作業を行う試験である。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、オペレータが煩雑な入力作業を行わなくても、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出することができる移動式クレーンを提供することを目的とする。
【0012】
提供されるのは、移動式クレーンであって、前後方向にそれぞれ延びるとともに左右方向に間隔をおいて配置された一対のクローラフレームと当該一対のクローラフレームの間に介在して当該一対のクローラフレームを連結する中央フレームとを含むフレームユニットを有する下部走行体と、前記下部走行体上に旋回可能に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に起伏可能に支持されたブームを含む起伏部材と、少なくとも一つの反力受け部材と、反力検出部と、を備え、前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記フレームユニットに接続される接続部と、地面に接する接触部と、を有し、前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記ブームが前記上部旋回体から延びる方向の水平成分の方向をブーム方向と定義する場合に、前記接触部が前記接続部に対して前記ブーム方向に離れた位置に配置されるように構成され、前記反力検出部は、前記少なくとも一つの反力受け部材が前記地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータを検出するように構成される。
【0013】
この移動式クレーンは、前記移動式クレーンが倒れようとする方向のモーメントの増減に応じて当該移動式クレーンが地面から受ける反力が増減することに着目してなされたものである。すなわち、この移動式クレーンは、前記反力の変化に対応して変化するパラメータを検出することにより、オペレータが煩雑な入力作業を行わなくても、安全な起立動作及び倒伏動作を可能にするものである。具体的には以下の通りである。
【0014】
前記組立作業、前記分解作業、前記過負荷試験を行うための作業などのように前記移動式クレーンが倒れようとする方向に大きなモーメントが生じる特定作業では、前記ブームの地面に対する角度が小さくなるにつれて、前記移動式クレーンが倒れようとする方向のモーメントが増加する。このモーメントの増加に伴って前記移動式クレーンが前記地面に与える下向きの荷重は大きくなり、当該移動式クレーンが前記地面から受ける上向きの反力も大きくなる。ここで、前記移動式クレーンが前記地面から受ける反力は、前記下部走行体の下面の全体に均等に分布しているのではなく、前記ブームが倒伏される方向に偏って分布している。従って、前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記特定作業において、前記接触部が前記接続部に対して前記ブーム方向に離れた位置に配置されるように構成される。これにより、前記反力受け部材は、前記地面から大きな反力を受けることができるので、前記パラメータの検出精度が高められる。そして、前記反力受け部材が前記地面から受ける反力は、前記モーメントの増加に伴って増加する。従って、前記反力は、前記移動式クレーンのバランスがとれて安定した状態である安定状態や、前記移動式クレーンのバランスがくずれて転倒に近づいている状態である不安定状態などの移動式クレーンの状態を判定する（推測する）ための指標になり、当該判定にはブーム長さとジブ長さの組み合わせに関する情報は不要である。よって、前記移動式クレーンでは、オペレータが煩雑な入力作業を行わなくても、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出することができる。そして、検出された当該情報は、移動式クレーンが安全に起立動作及び倒伏動作するために利用される。
【0015】
前記移動式クレーンにおいて、前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記接続部から前記ブーム方向又は当該ブーム方向に対して傾斜した方向に延びるビームと、当該ビームの先端部に接続された脚部であって前記接触部を構成する下端部を有する脚部と、を含み、前記脚部は、上下方向に伸縮可能な油圧シリンダを含み、前記反力検出部は、前記油圧シリンダにおけるヘッド側の圧力及びロッド側の圧力の少なくとも一方の圧力を前記パラメータとして検出する圧力センサを含むことが好ましい。
【0016】
この態様では、前記接続部から前記接触部までの距離は、前記ビームの長さに応じて設定することができる。また、前記脚部に前記油圧シリンダを設け、この油圧シリンダにおけるヘッド側の圧力及びロッド側の圧力の少なくとも一方の圧力を検出するという簡易な構成で、前記反力の変化に対応して変化する前記パラメータを検出することができる。
【0017】
前記移動式クレーンは、作動油を吐出する油圧ポンプと、当該油圧ポンプと前記油圧シリンダとの間に介在する制御弁であって、前記油圧ポンプによって吐出された前記作動油を前記油圧シリンダに供給する油路を形成する供給位置と前記油圧ポンプから吐出された前記作動油の前記油圧シリンダへの供給を遮断する遮断位置との間で切り換わることが可能な制御弁と、前記供給位置と前記遮断位置との間の前記制御弁の作動を指示する指示装置と、を備えることが好ましい。
【0018】
この態様では、前記指示装置の指示に応じて前記制御弁を作動させることにより、前記油圧シリンダを前記供給位置に設定し、当該油圧シリンダを伸縮させることができる。これにより、前記特定作業の前に、前記反力受け部材の前記脚部の前記下端部が地面に接触するように、前記脚部の前記上下方向の長さを適当な大きさに調節することができる。そして、前記特定作業を行うときには、前記指示装置の指示に応じて前記制御弁を作動させることにより、前記油圧シリンダを前記遮断位置に設定する。これにより、前記圧力センサは、前記油圧シリンダにおけるヘッド側の圧力及びロッド側の圧力の少なくとも一方の圧力を前記パラメータとして検出することができる。
【0019】
前記移動式クレーンにおいて、前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記一対のクローラフレームのうち一方のクローラフレームに接続される第１の反力受け部材と、前記第１の反力受け部材に対して前記前後方向にずれた位置において前記一方のクローラフレームに接続される第２の反力受け部材と、を含み、前記ブーム方向は、前記下部走行体の前記左右方向の一方であり、前記第１の反力受け部材及び前記第２の反力受け部材のそれぞれは、前記接触部が前記接続部に対して前記左右方向の一方に離れた位置に配置されるように構成されていてもよい。
【0020】
この態様では、前記特定作業において、前記ブーム方向が前記下部走行体の前記左右方向の一方である場合に、前記特定作業において、前記接触部は前記接続部に対して前記左右方向の一方に離れた位置に配置される。これにより、前記反力検出部は、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な前記パラメータを検出することができる。また、この態様では、前記第１の反力受け部材及び前記第２の反力受け部材が前後方向に間隔をおいて前記一方のクローラフレームに接続されているので、単一の反力受け部材のみが設けられている場合に比べて、前記モーメント（移動式クレーンが左右方向の一方に倒れようとする方向のモーメント）が発生したときに、前記移動式クレーンの姿勢をより安定して支持することができる。
【0021】
前記移動式クレーンにおいて、前記下部走行体は、前記一対のクローラフレームのうち第１のクローラフレームの前部に回転軸を中心に回転可能に支持される前側ホイールと、前記一対のクローラフレームのうち第２のクローラフレームの前部に回転軸を中心に回転可能に支持される前側ホイールと、をさらに有し、前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記中央フレームの前部に接続される第１の反力受け部材と、前記第１の反力受け部材に対して前記左右方向にずれた位置において前記中央フレームの前部に接続される第２の反力受け部材と、を含み、前記ブーム方向は、前記下部走行体の前記前後方向の一方であり、前記第１の反力受け部材及び前記第２の反力受け部材のそれぞれは、前記接触部が前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置されるように構成され、前記第１の反力受け部材及び前記第２の反力受け部材のそれぞれの前記接触部の中央は、一対の前記前側ホイールの前記回転軸に対して前記前後方向の一方にずれた位置に配置されていてもよい。
【0022】
この態様では、前記特定作業において、前記ブーム方向が前記下部走行体の前記前後方向の一方である場合に、前記特定作業において、前記接触部は前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置される。これにより、前記反力検出部は、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な前記パラメータを検出することができる。また、この態様では、前記第１の反力受け部材及び前記第２の反力受け部材が左右方向に間隔をおいて前記中央フレームに接続されているので、単一の反力受け部材のみが設けられている場合に比べて、前記モーメント（移動式クレーンが前方に倒れようとする方向のモーメント）が発生したときに、前記移動式クレーンの姿勢をより安定して支持することができる。さらに、前記第１の反力受け部材及び前記第２の反力受け部材のそれぞれの前記接触部の中央が、前記前側ホイールの前記回転軸に対して前記前後方向の一方にずれた位置に配置されるので、前記移動式クレーンの重量のうちの多くが前記反力受け部材を介して地面に作用し、その結果、前記反力受け部材は大きな反力を地面から受けることができる。
【0023】
前記移動式クレーンにおいて、前記下部走行体は、前記一対のクローラフレームのうち第１のクローラフレームの前部に回転軸を中心に回転可能に支持される前側ホイールと、前記一対のクローラフレームのうち第２のクローラフレームの前部に回転軸を中心に回転可能に支持される前側ホイールと、をさらに有し、前記少なくとも一つの反力受け部材は、前記第１のクローラフレームに接続される第１の右側反力受け部材及び第１の左側反力受け部材と、前記第２のクローラフレームに接続される第２の右側反力受け部材及び第２の左側反力受け部材と、を含み、前記ブーム方向は、前記下部走行体の前記前後方向の一方であり、前記第１の右側反力受け部材は、前記接触部が前記第１のクローラフレームよりも右側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置されるように構成され、前記第１の左側反力受け部材は、前記接触部が前記第１のクローラフレームよりも左側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置されるように構成され、前記第２の右側反力受け部材は、前記接触部が前記第２のクローラフレームよりも右側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置されるように構成され、前記第２の左側反力受け部材は、前記接触部が前記第２のクローラフレームよりも左側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置されるように構成され、前記第１の右側反力受け部材、前記第１の左側反力受け部材、前記第２の右側反力受け部材、及び第２の左側反力受け部材のそれぞれの前記接触部の中央は、一対の前記前側ホイールの前記回転軸に対して前記前後方向の一方にずれた位置に配置されていてもよい。
【0024】
この態様では、前記特定作業において、前記ブーム方向が前記下部走行体の前記前後方向の一方である場合に、前記特定作業において、前記第１の右側反力受け部材の前記接触部が前記第１のクローラフレームよりも右側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置され、前記第１の左側反力受け部材の前記接触部が前記第１のクローラフレームよりも左側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置され、前記第２の右側反力受け部材の前記接触部が前記第２のクローラフレームよりも右側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置され、前記第２の左側反力受け部材の前記接触部が前記第２のクローラフレームよりも左側において前記接続部に対して前記前後方向の一方に離れた位置に配置される。これにより、前記反力検出部は、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な前記パラメータを検出することができる。また、この態様では、各クローラフレームには右側反力受け部材及び左側反力受け部材が接続されており、前記右側反力受け部材の前記脚部は前記クローラフレームよりも右側に位置し、前記左側反力受け部材の前記脚部は前記クローラフレームよりも左側に位置している。したがって、前記モーメント（移動式クレーンが前方に倒れようとする方向のモーメント）が発生したときに、右側反力受け部材及び左側反力受け部材は前記クローラフレームの左右両側において当該クローラフレームをバランスよく支持することができる。仮に、前記クローラフレームに右側反力受け部材及び左側反力受け部材の一方の反力受け部材のみが接続されている場合には、前記モーメントが発生したときに当該反力受け部材は前記クローラフレームを左右方向においてバランスよく支持できず、当該クローラフレームにねじりモーメントが発生しやすくなる。本態様では、このようなねじりモーメントが発生するのを抑制できるので、前記反力検出部による検出結果に対する前記ねじりモーメントの影響を低減できる。さらに、各反力受け部材の前記接触部の中央が、一対の前記前側ホイールの前記回転軸に対して前記前後方向の一方にずれた位置に配置されるので、前記移動式クレーンの重量のうちの多くが前記反力受け部材を介して地面に作用し、その結果、前記反力受け部材は大きな反力を地面から受けることができる。
【0025】
前記移動式クレーンにおいて、前記反力受け部材の少なくとも一部は、当該少なくとも一部が取り付けられている取付部に対して着脱可能に構成されていてもよい。
【0026】
この態様では、前記移動式クレーンの前記特定作業において必要なときにのみ前記反力受け部材の前記少なくとも一部を前記取付部に取り付け、吊り作業のように反力受け部材が不要なときには前記反力受け部材の前記少なくとも一部を前記取付部から取り外すことができる。これにより、前記吊り作業において、前記反力受け部材が邪魔になりにくく、しかも、取り外す部材の重量分だけ前記移動式クレーンの重量を軽くすることができる。
【0027】
前記移動式クレーンにおいて、前記反力受け部材は、その長手方向に伸縮可能な構造を有していてもよい。
【0028】
この態様では、前記特定作業が行われるときには、前記反力受け部材を伸ばして転倒支点までの距離を大きくする。これにより、前記反力受け部材は、前記特定作業において前記移動式クレーンをより安定して支持することができる。一方、前記移動式クレーンにおいて吊り荷を吊り上げる吊り作業が行われるときには、前記反力受け部材を縮めることにより、前記反力受け部材が前記吊り作業の邪魔になるのを抑制できる。また、前記反力受け部材を縮めた状態において、前記反力受け部材は、前記下部走行体を地面から浮上させるトランスリフタとして用いられることも可能である。
【0029】
前記移動式クレーンは、前記反力検出部により検出される前記パラメータに基づいて、当該パラメータに対応する反力と前記移動式クレーンの重量との比率を演算する比率演算部をさらに備えていてもよい。
【0030】
この態様では、前記反力検出部により検出される前記パラメータに基づいて前記比率が演算部によって演算され、これにより、前記移動式クレーンの状態の指標となる前記比率が得られる。演算された当該比率は、例えば前記報知装置を通じてオペレータに報知される。
【0031】
前記移動式クレーンは、前記反力検出部により検出される前記パラメータに基づいて、前記移動式クレーンが倒れようとする方向のモーメントを演算するモーメント演算部をさらに備えていてもよい。
【0032】
この態様では、前記反力検出部により検出される前記パラメータに基づいて前記モーメントが演算部によって演算され、これにより、前記移動式クレーンの転倒原因となるモーメントが得られる。演算された当該モーメントは、例えば前記報知装置を通じてオペレータに報知される。
【0033】
前記移動式クレーンは、前記反力検出部により検出される前記パラメータに基づいた前記移動式クレーンにおけるバランスに関する情報をオペレータに対して報知するための報知装置をさらに備えていてもよい。
【0034】
この態様では、オペレータは、前記移動式クレーンにおける前記バランスに関する情報を、報知装置を通じて得ることができるので、当該情報を指標として前記移動式クレーンを操縦することが可能となり、これにより、前記移動式クレーンをより安全に起立動作及び倒伏動作させることができる。
【発明の効果】
【0035】
前記移動式クレーンは、オペレータが煩雑な入力作業を行わなくても、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0036】
【図1】第１実施形態に係る移動式クレーンを示す側面図であり、吊り作業時の姿勢を示しており、起伏部材が起立状態にあるときの図である。
【図2】前記第１実施形態に係る移動式クレーンの機能的構成を示すブロック図である。
【図3】前記第１実施形態に係る移動式クレーンの下部走行体と、当該下部走行体の一方のクローラフレームに設けられた複数の反力受け部材とを示す平面図である。
【図6】前記移動式クレーンの油圧回路の一例を示す図である。
【図13】第１実施形態の変形例１に係る移動式クレーンの下部走行体と、当該下部走行体の一方のクローラフレームに設けられた複数の反力受け部材とを示す平面図である。
【図14】第１実施形態の変形例２に係る移動式クレーンの下部走行体と、当該下部走行体の一方のクローラフレームに設けられた複数の反力受け部材とを示す平面図である。
【図15】第２実施形態に係る移動式クレーンの下部走行体を示す平面図であり、中央フレームに反力受け部材が取り付けられた状態を示す図である。
【図18】第３実施形態に係る移動式クレーンの下部走行体と、当該下部走行体のクローラフレームに取り付けられた反力受け部材とを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0037】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る移動式クレーンについて説明する。
【0038】
［第１実施形態］
図１は、実施形態に係る移動式クレーン１０を示す側面図であり、吊り作業時の姿勢を示しており、起伏部材が起立状態にあるときの図である。図２は、図１の移動式クレーン１０の機能的構成を示すブロック図である。図３は、実施形態に係る移動式クレーン１０の下部走行体１１と、当該下部走行体１１の一方のクローラフレーム１に設けられた複数の反力受け部材８０とを示す平面図である。
図１は、実施形態に係る移動式クレーン１０を示す側面図であり、吊り作業時の姿勢を示しており、起伏部材が起立状態にあるときの図である。図２は、図１の移動式クレーン１０の機能的構成を示すブロック図である。図３は、実施形態に係る移動式クレーン１０の下部走行体１１と、当該下部走行体１１の一方のクローラフレーム１に設けられた複数の反力受け部材８０とを示す平面図である。
【0039】
なお、図面に示される「上」、「下」、「前」、「後」、「右」、「左」などの方向は、前記移動式クレーンの前記下部走行体１１を基準とした方向である。図面における前後方向は、前記下部走行体１１の前進後退方向である。具体的に、本実施形態では、前記クローラフレーム１の長手方向中央から後述のホイール４ａ（ドライブタンブラ４ａ）に向かう方向を前方とし、前記クローラフレーム１の長手方向中央から後述のホイール４ｃ（アイドラ４ｃ）に向かう方向を後方とする。なお、これらの前方及び後方を規定する方法は一例であり、上記の規定方法に限定されない。例えば、前記クローラフレーム１の長手方向中央から前記ホイール４ａ（ドライブタンブラ４ａ）に向かう方向を後方とし、前記クローラフレーム１の長手方向中央から前記ホイール４ｃ（アイドラ４ｃ）に向かう方向を前方としてもよい。
【0040】
前記左右方向は、上記の前後方向を基準に規定される。また、本実施形態では、例えば図３に示すように、左右方向のうちの一方の方向を第１方向Ｄ１とし、前記左右方向のうちの他方の方向を第２方向Ｄ２とする。第１方向Ｄ１は、上部旋回体１２の旋回中心Ｃから一方のクローラフレーム１（図３では右のクローラフレーム１）に向かう方向であり、後述するブーム方向である。第２方向Ｄ２は、旋回中心Ｃから他方のクローラフレーム１（図３では左のクローラフレーム１）に向かう方向である。
【0041】
図１～図３に示すように、クレーン１０は、自走可能な下部走行体１１と、この下部走行体１１上に軸回りに旋回可能に搭載された上部旋回体１２と、起伏部材と、マスト２０と、上部旋回体１２の後部に積載されたカウンタウエイト１３と、一対の反力受け部材８０と、反力検出部９０と、コントローラ１００と、報知装置１１０と、を備えている。本実施形態では、前記起伏部材は、ブーム１４と、ジブ１７と、上部ストラット２２と、下部ストラット２１と、を含む。
【0042】
ブーム１４は、上部旋回体１２に回動可能でかつ着脱可能に取り付けられている。図１に示されるブーム１４は、いわゆるラチス型のブーム本体１５と、基端部１４Ａと、先端部１４Ｂとを有する。
【0043】
ブーム本体１５は、基端側部材１５Ａと、一又は複数（図例では２個）の中間部材１５Ｂ，１５Ｃと、先端側部材１５Ｄとで構成される。前記基端側部材１５Ａは、上部旋回体１２の前部に起伏方向に回動可能となるように連結される。前記中間部材１５Ｂ，１５Ｃは、その順に前記基端側部材１５Ａの先端に着脱可能に連結される。前記先端側部材１５Ｄは前記中間部材１５Ｃの先端に着脱可能に連結される。なお、中間部材１５Ｂ，１５Ｃは省略することが可能である。
【0044】
ジブ１７は、ブーム１４の先端部に回動可能でかつ着脱可能に取り付けられている。ジブ１７は、図例ではラチス型の構造を有する。ジブ１７の基端部１７Ａは、ブーム１４の先端部１４Ｂに回動可能に連結されている。ジブ１７の回動中心軸は、上部旋回体１２に対するブーム本体１５の回動中心軸と平行である。図１に示すように、ジブ１７の先端部１７Ｂは、当該先端部１７Ｂが地面に接するときにジブ１７を支えるとともに地面上で回転可能なローラ１７Ｒを備えている。
【0045】
上部ストラット２２及び下部ストラット２１は、ジブ１７を回動させるために設けられている。上部ストラット２２は、ブーム１４の先端部１４Ｂに回動可能に取り付けられている。下部ストラット２１は、上部ストラット２２の後方又は下方の位置でブーム１４の先端部１４Ｂに回動可能に取り付けられている。上部ストラット２２及び下部ストラット２１は、ブーム１４の先端部１４Ｂから着脱可能に構成されている。
【0046】
上部旋回体１２上には左右一対のバックストップ２３が設けられる。これらのバックストップ２３は、ブーム１４が図１に示される起立姿勢まで到達した時点で当該ブーム１４の基端側部材１５Ａの左右両側部に当接し、この当接によって、前記ブーム１４が強風等で後方に煽られるのを規制する。
【0047】
下部ストラット２１は、ブーム１４の先端部１４Ｂからブーム起立側（図１では左側）に張り出す姿勢で保持される。この姿勢を保持する手段として、当該下部ストラット２１とブーム１４との間に左右一対のバックストップ２５及び左右一対のストラットガイライン２６が介在する。バックストップ２５は、先端側部材１５Ｄと下部ストラット２１の中間部位との間に介在し、下部ストラット２１を下から支える。ガイライン２６は下部ストラット２１の先端部２１Ｂと基端側部材１５Ａとを結ぶように張設され、その張力によって下部ストラット２１の位置を規制する。
【0048】
上部ストラット２２は、ジブ１７と連動して回動するようにこのジブ１７と連結される。具体的に、上部ストラット２２の先端部２２Ｂとジブ１７の先端部１７Ｂとを結ぶように左右一対のジブガイライン２８が張設される。従って、この上部ストラット２２の回動駆動によってジブ１７も回動駆動される。
【0049】
マスト２０は、基端部２０Ａ及び回動端部２０Ｂを有する。マスト２０の基端部２０Ａが上部旋回体１２に回動可能に連結される。マスト２０の回動軸は、ブーム１４の回動軸と平行でかつ当該ブーム１４の回動軸のすぐ後方に位置している。すなわち、このマスト２０はブーム１４の起伏方向と同方向に回動可能である。一方、このマスト２０の回動端部２０Ｂは左右一対のブーム用ガイライン２４を介してブーム１４の先端部１４Ｂに連結される。この連結は、マスト２０の回動とブーム１４の回動とを連携させる。
【0050】
クレーン１０には、各種ウインチが搭載される。具体的には、ブーム１４を起伏させるためのブーム起伏用ウインチ３０と、ジブ１７を起伏方向に回動させるためのジブ起伏用ウインチ３２と、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチ３４及び補巻用ウインチ３６とが搭載される。
【0051】
ブーム起伏用ウインチ３０は、ブーム起伏用ロープ３８の巻取り及び繰出しを行う。そして、この巻取り及び繰出しによりマスト２０が回動するようにブーム起伏用ロープ３８が配索される。具体的に、マスト２０の回動端部２０Ｂ及び上部旋回体１２の後端部にはそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック４０，４２が設けられ、ブーム起伏用ウインチ３０から引き出されたブーム起伏用ロープ３８がシーブブロック４０，４２間に掛け渡される。従って、ブーム起伏用ウインチ３０がブーム起伏用ロープ３８の巻取りや繰出しを行うことにより、両シーブブロック４０，４２間の距離が変化し、これによってマスト２０さらにはこれと連動するブーム１４が起伏方向に回動する。
【0052】
ジブ起伏用ウインチ３２は、ジブ起伏用ロープ４４の巻取り及び繰出しを行う。そして、この巻取りや繰出しによって上部ストラット２２が回動するようにジブ起伏用ロープ４４が配索される。具体的には、下部ストラット２１の長手方向中間部にはガイドシーブ４６が設けられるとともに、この下部ストラット２１の先端部２１Ｂ及び上部ストラット２２の先端部２２Ｂにそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたスプレッダ４７，４８（シーブブロック）が設けられる。ジブ起伏用ウインチ３２から引き出されたジブ起伏用ロープ４４はガイドシーブ４６に掛けられ、かつ、スプレッダ４７，４８間に掛け渡される。従って、ジブ起伏用ウインチ３２によるジブ起伏用ロープ４４の巻取りや繰出しは、両スプレッダ４７，４８間の距離を変え、上部ストラット２２さらにはこれと連動するジブ１７を起伏方向に回動させる。
【0053】
主巻用ウインチ３４は、主巻ロープ５０による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、下部ストラット２１の基端部２１Ａの近傍部位、上部ストラット２２の基端部２２Ａの近傍部位及びジブ１７の先端部１７Ｂには、それぞれ主巻用ガイドシーブ５２，５３，５４が回転可能に設けられている。さらに、主巻用ガイドシーブ５４に隣接する位置（ジブ１７の先端部１７Ｂ）には、ジブポイントシーブ５６が設けられている。主巻用ウインチ３４から引き出された主巻ロープ５０は、主巻用ガイドシーブ５２，５３，５４に順に掛けられ、かつ、ジブポイントシーブ５６と、吊荷用の主フック５７に設けられたフックシーブ５８と、の間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチ３４が主巻ロープ５０の巻取りや繰出しを行うと、両シーブ５６，５８間の距離が変わって主フック５７の巻上げ及び巻下げが行われる。
【0054】
同様にして、補巻用ウインチ３６は、補巻ロープ６０による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、主巻用ガイドシーブ５２，５３，５４とそれぞれ同軸に補巻用ガイドシーブ６２，６３，６４が回転可能に設けられている。補巻用ガイドシーブ６４に隣接する位置（ジブ１７の先端部１７Ｂ）には、ローラ１７Ｒ（補助シーブ）が回転可能に設けられている。当該補助シーブには、補巻ロープ６０をかけ回される。すなわち、補巻用ウインチ３６から引き出された補巻ロープ６０は、補巻用ガイドシーブ６２，６３，６４に順に掛けられ、かつ、当該補助シーブから垂下される。従って、補巻用ウインチ３６が補巻ロープ６０の巻取りや繰出しを行うと、補巻ロープ６０の末端に連結された図略の吊荷用の補フックが巻上げられ、又は巻下げられる。
【0055】
図２に示す報知装置１１０は、反力検出部９０により出力される検出信号に基づいたクレーン１０における左右のバランスに関する情報をオペレータに対して報知するための装置である。報知装置１１０は、例えば、音を発するための発音部、光を発するための発光部及び文字、図形などを表示するための表示部の少なくとも１つを有している。報知装置１１０は、オペレータが認識しやすい場所、具体的には例えば上部旋回体１２のキャブ１２Ａなどに配置される。
【0056】
前記発音部は、聴覚を通じてオペレータが認識できる音を発する機能を有する。例えば、前記発音部は、図略の警報ブザー、スピーカーなどを有する。前記発光部は、視覚を通じてオペレータが認識できる光を発する機能を有する。例えば、前記発光部は、図略の表示灯、回転灯、信号灯などを有する。前記表示部は、視覚を通じてオペレータが認識できる文字、図形などを表示する機能を有する。例えば、前記表示部は、図略のディスプレイを有する。
【0057】
コントローラ１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）、種々の制御プログラムを記憶するＲＯＭ、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭなどから構成される。図２に示すように、コントローラ１００は、演算部１０１と、報知制御部１０２と、を機能として備える。演算部１０１は、例えば、後述するモーメントや反力などを演算する。また、演算部１０１は、前記反力検出部９０により検出される前記検出信号（パラメータ）に基づいて、当該パラメータに対応する反力と前記移動式クレーンの重量との比率を演算する。報知制御部１０２は、報知装置１１０を制御して、反力検出部９０により出力される検出信号に基づいたクレーン１０における左右のバランスに関する情報をオペレータに報知するためのものである。
【0058】
［下部走行体］
図４は、図３における一方のクローラフレーム１に反力受け部材８０を取り付ける前の状態を示す側面図である。図５は、図３における一方のクローラフレーム１に反力受け部材８０を取り付けた状態を示す側面図である。
図４は、図３における一方のクローラフレーム１に反力受け部材８０を取り付ける前の状態を示す側面図である。図５は、図３における一方のクローラフレーム１に反力受け部材８０を取り付けた状態を示す側面図である。
【0059】
図３～図５に示すように、下部走行体１１は、クローラ式であり、一対のクローラ走行装置３と、上部旋回体１２が取り付けられる旋回ベアリング２ａと、一対のクローラ走行装置３を連結するとともに旋回ベアリング２ａを支持する中央フレーム２と、を備える。前記一対のクローラ走行装置３は、左右方向に間隔をおいて配置された第１のクローラ走行装置３と、第２のクローラ走行装置３とにより構成される。
【0060】
中央フレーム２は、当該旋回ベアリング２ａの下方において当該旋回ベアリング２ａを支持するカーボディ２ｄと、カーボディ２ｄの前方において左右方向に延びる前部アクスル２ｂと、カーボディ２ｄの後方において左右方向に延びる後部アクスル２ｃと、を有する。前記前部アクスル２ｂは、前記中央フレーム２の前部を構成し、前記後部アクスル２ｃは、前記中央フレーム２の後部を構成する。前部アクスル２ｂの一端（右端）と後部アクスル２ｃの一端（右端）には第１のクローラ走行装置３のクローラフレーム１が取付けられており、前部アクスル２ｂの他端（左端）と後部アクスル２ｃの他端（左端）には第２のクローラ走行装置３のクローラフレーム１が取付けられている。
【0061】
第１のクローラ走行装置３と第２のクローラ走行装置３は、複数の構成部材の配置が左右逆向きである以外は同様の構造を有する。各クローラ走行装置３は、前後方向にそれぞれ延びる形状を有する。各クローラ走行装置３は、前記クローラフレーム１と、一対のホイール４ａ，４ｃ（第１ホイール４ａ及び第２ホイール４ｃ）と、駆動機構４ｂと、クローラ７と、複数の上部ローラ５と、複数の下部ローラ６とを有する。
【0062】
駆動機構４ｂは、不図示の油圧式モータ（走行モータ）と、走行減速機とを含む。クローラ７は、多数のシューが連結されて構成されている。クローラ７は、前記一対のホイール４ａ，４ｃの間に架け渡されることにより一対のホイール４ａ，４ｃに無端状（輪状）に支持されて周回移動可能に構成された部材である。本実施形態では、第１ホイール４ａ（前側ホイール）は、ドライブタンブラ４ａによって構成され、第２ホイール４ｃ（後側ヒール）は、アイドラ４ｃによって構成されている。
【0063】
図３に示すように、クローラフレーム１は、前後方向に延びる形状を有する。クローラフレーム１は、フレーム本体１Ａと、タンブラブラケット１Ｂとを含む。
【0064】
図３及び図４に示すように、フレーム本体１Ａは、前後方向に延びる形状を有する。タンブラブラケット１Ｂは、フレーム本体１Ａの先端部に対して例えば溶接などの接合手段を用いて接続されている。タンブラブラケット１Ｂは、ドライブタンブラ４ａ及び駆動機構４ｂを支持している。
【0065】
ドライブタンブラ４ａは、回転軸回りに回転可能にタンブラブラケット１Ｂに支持されている。ドライブタンブラ４ａは、前記走行モータから前記走行減速機に伝わった回転力によって回転してクローラ７を駆動するホイールである。
【0066】
アイドラ４ｃは、クローラフレーム１の基端部（フレーム本体１Ａの基端部）において回転可能に支持されている。アイドラ４ｃは、ドライブタンブラ４ａに対して前後方向の反対側においてクローラ７を案内するホイールである。
【0067】
複数の上部ローラ５は、クローラフレーム１の上部においてそれぞれ回転可能に支持されている。複数の上部ローラ５は、ドライブタンブラ４ａとアイドラ４ｃとの間において前後方向に間隔をおいて配置されてクローラ７を案内する。
【0068】
複数の下部ローラ６は、クローラフレーム１の下部においてそれぞれ回転可能に支持されている。複数の下部ローラ６は、ドライブタンブラ４ａとアイドラ４ｃとの間において前後方向に間隔をおいて配置されてクローラ７を案内する。
【0069】
［反力受け部材］
前記一対の反力受け部材８０は、前記一対のクローラ走行装置３が地面に接した状態で前記旋回中心Ｃに対して第１方向Ｄ１（ブーム方向）にずれた位置において地面から反力を受ける。この構成は、第１の実施形態だけでなく、後述の第２及び第３の実施形態においても同様である。
前記一対の反力受け部材８０は、前記一対のクローラ走行装置３が地面に接した状態で前記旋回中心Ｃに対して第１方向Ｄ１（ブーム方向）にずれた位置において地面から反力を受ける。この構成は、第１の実施形態だけでなく、後述の第２及び第３の実施形態においても同様である。
【0070】
図３に示すように、本実施形態では、前記一対の反力受け部材８０は、一対のクローラ走行装置３のうちの第１のクローラ走行装置３におけるクローラフレーム１（第１のクローラフレーム１）に支持されている。一対の反力受け部材８０は、前後方向に間隔をおいて配置されている。一対の反力受け部材８０は、第１の反力受け部材８０と、この第１の反力受け部材８０よりも後方に位置する第２の反力受け部材８０とにより構成されている。これらの反力受け部材８０は、第１のクローラフレーム１に対する取り付け位置が異なっている他は、同様の構造を有している。
【0071】
図３に示すように、第１のクローラフレーム１のうち前後方向の位置が前部アクスル２ｂの前縁２ｅに対応する部位と、第１のクローラフレーム１のうち前後方向の位置が後部アクスル２ｃの後縁２ｆに対応する部位との間の範囲内に、第１の反力受け部材８０の基端部８Ａの少なくとも一部が位置し、第２の反力受け部材８０の基端部８Ａの少なくとも一部が位置するように、一対の反力受け部材８０が第１のクローラフレーム１に取り付けられているのが好ましい。
【0072】
また、第１のクローラフレーム１のうち前後方向の位置が前部アクスル２ｂに対応する範囲内に、第１の反力受け部材８０の基端部８Ａの少なくとも一部が位置し、第１のクローラフレーム１のうち前後方向の位置が後部アクスル２ｃに対応する範囲内に、第２の反力受け部材８０の基端部８Ａの少なくとも一部が位置するように、一対の反力受け部材８０が第１のクローラフレーム１に取り付けられているのがより好ましい。
【0073】
また、第１の反力受け部材８０の基端部８Ａが第１のクローラフレーム１に取り付けられる位置から上部旋回体１２の旋回中心Ｃまでの第１距離と、第２の反力受け部材８０の基端部８Ａが第１のクローラフレーム１に取り付けられる位置から上部旋回体１２の旋回中心Ｃまでの第２距離とは、同程度であるのが好ましく、同じであるのがより好ましい。前記第１距離と前記第２距離との差が大きくなりすぎると、第１の反力受け部材８０のビーム８１に生じる撓み及びねじれと、第２の反力受け部材８０のビーム８１に生じる撓み及びねじれとの差が大きくなりやすい。
【0074】
各反力受け部材８０は、ビーム８１と、脚部８２とを含む。ビーム８１は、第１のクローラフレーム１から左右方向の外側に延びている。ビーム８１は、基端部８Ａと、先端部８Ｂとを有する。ビーム８１の基端部８Ａは第１のクローラフレーム１に取り付けられている。前記ビーム８１の基端部８Ａは接続部を構成する。ビーム８１の先端部８Ｂは、第１のクローラフレーム１に対して、左右方向の一方の方向である第１方向Ｄ１（ブーム方向、図３では右方）にはずれた位置にある。
【0075】
本実施形態では、各ビーム８１は、図３に示す平面視において直線状に延びている。各ビーム８１は、平面視において左右方向に平行な方向に延びているが、これに限られず、左右方向に傾斜する方向に延びていてもよい。すなわち、本実施形態において、ビーム８１がクローラフレーム１から左右方向の外側に延びるという構成には、ビーム８１を平面視したときに、ビーム８１の延びる方向が左右方向に平行である場合だけでなく、左右方向に対して傾斜している場合も含まれる。例えば、一対のビーム８１のうち、前方に位置するビーム８１が斜め前方に延び、後方に位置するビーム８１が斜め後方に延びていてもよい。
【0076】
脚部８２は、ビーム８１の先端部８Ｂに支持されるとともに当該先端部８Ｂから下方に延びて下端部８５が地面に接するように構成されている。本実施形態では、脚部８２は油圧シリンダによって構成されている。具体的には、脚部８２は、ビーム８１の先端部８Ｂに支持されるとともに前記先端部８Ｂから下方に延びるシリンダ本体８３と、シリンダ本体８３に対して上下方向にスライド移動可能なロッド８４と、ロッド８４の下端部８４Ａ（図４参照）に取り付けられたフロート８５（図５参照）とを含む。フロート８５は、脚部８２の下端部８５（接触部）を構成している。前記シリンダ本体８３と前記ロッド８４は油圧シリンダ８６を構成する。
【0077】
各反力受け部材８０における脚部８２は、第１のクローラ走行装置３のクローラフレーム１に対して第１方向Ｄ１（ブーム方向）にはずれた位置にある。脚部８２が第１のクローラ走行装置３のクローラフレーム１に対して第１方向Ｄ１にはずれた位置にあるとは、脚部８２の中心軸ＣＣ（下端部８５の中央）が第１のクローラ走行装置３に対して第１方向Ｄ１にはずれた位置にあることをいう。本実施形態では、脚部８２の中心軸ＣＣは、上下方向に延びる油圧シリンダの中心軸ＣＣ（ロッド８４の中心軸ＣＣ）である。
【0078】
本実施形態では、各反力受け部材８０はクローラフレーム１に対して着脱可能に構成されている。具体的には次の通りである。
【0079】
図４に示すように、ビーム８１の基端部８Ａには、クローラフレーム１にビーム８１を取り付けるための被取付部が設けられている。当該被取付部は、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａに設けられた取付部に係合可能に構成されている。本実施形態では、当該被取付部は、一対の上部貫通孔８Ｃと、一対の下部貫通孔８Ｄと、一対のピンとを含む。上部貫通孔８Ｃと下部貫通孔８Ｄとは上下方向に間隔をあけて設けられている。一対の上部貫通孔８Ｃには前記一対のピンの一方が予め挿入されて固定されている。
【0080】
一方、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａに設けられた前記取付部は、一対のフック部１Ｃ と、当該フック部１Ｃの下方に設けられた一対の下部貫通孔１Ｄとを含む。図４及び図５に示すように、前記被取付部における上部貫通孔８Ｃに配置されたピンが前記取付部におけるフック部１Ｃに係合されるとともに、前記被取付部における下部貫通孔８Ｄの位置が前記取付部における下部貫通孔１Ｄの位置に合った状態でこれらの貫通孔８Ｄ，１Ｄに前記一対のピンの他方が挿入される。また、図４に示す脚部８２のロッド８４の下端部８４Ａは、図５に示す脚部８２の下端部８５を構成するフロート８５の上面に設けられた凹部内に配置される。これにより、反力受け部材８がクローラフレーム１に取り付けられる。
【0081】
各反力受け部材８０は、上述の作業の逆の作業が行われることにより、クローラフレーム１から取り外すことができる。
【0082】
本実施形態では、クローラフレーム１から取り外された各反力受け部材８０（サイドジャッキ）は、下部走行体１１の前部アクスル２ｂ及び後部アクスル２ｃに設けられたトランスリフタを構成する部材（フロントジャッキ及びリアジャッキ）として用いることもできる。具体的には次の通りである。
【0083】
当該トランスリフタは、複数の反力受け部材によって構成され、クローラ走行装置３をフレーム２の前部アクスル２ｂ及び後部アクスル２ｃに取り付ける作業及び取り外す作業が行われるときに、フレーム２を地面から持ち上げるためのものである。前部アクスル２ｂには、クローラフレーム１に設けられている前記取付部と同様の構成を有する２つの取付部が設けられており、後部アクスル２ｃにも、クローラフレーム１に設けられている前記取付部と同様の構成を有する２つの取付部が設けられている。本実施形態では、トランスリフタを構成する複数（通常、４つ）の反力受け部材の少なくとも一部の反力受け部材は、図３に示すクローラフレーム１に設けられた一対の反力受け部材８０と兼用される。ただし、複数の反力受け部材８０（サイドジャッキ）は、トランスリフタを構成する反力受け部材（フロントジャッキ及びリアジャッキ）として兼用されるものでなくてもよい。
【0084】
［反力検出部］
反力検出部９０は、クレーン１０の組立作業及び分解作業においてブーム１４を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するためのものである。具体的には、前記反力検出部９０は、前記反力受け部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータ（物理量）を検出する。反力検出部９０は、クレーン１０を左右方向の一方の方向に倒す向きのモーメントの変化に対応して変化するパラメータを検出可能に構成されている。前記起立動作は、地面に対するブーム１４の傾斜角度を大きくする動作であり、前記倒伏動作は、前記傾斜角度を小さくする動作である。
反力検出部９０は、クレーン１０の組立作業及び分解作業においてブーム１４を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するためのものである。具体的には、前記反力検出部９０は、前記反力受け部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータ（物理量）を検出する。反力検出部９０は、クレーン１０を左右方向の一方の方向に倒す向きのモーメントの変化に対応して変化するパラメータを検出可能に構成されている。前記起立動作は、地面に対するブーム１４の傾斜角度を大きくする動作であり、前記倒伏動作は、前記傾斜角度を小さくする動作である。
【0085】
第１実施形態では、前記反力受け部材８０は、前記組立作業及び前記分解作業において前記ブーム１４が倒伏状態に配置されるときに、前記ブーム１４が前記上部旋回体１２から延びる方向の水平成分の方向をブーム方向と定義する場合に、前記組立作業及び前記分解作業において、前記脚部８２の下端部８５（接触部）が前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向に離れた位置に配置される。この第１実施形態では、前記ブーム方向は、前記下部走行体１１の前記左右方向の一方である右方である。
【0086】
図６は、前記クレーン１０における油圧回路の一例を示す図である。図６に示すように、本実施形態では、前記反力検出部９０は、第１の反力受け部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータを検出する第１の圧力センサ９１と、第２の反力受け部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータを検出する第２の圧力センサ９２と、を含む。具体的には、前記第１の圧力センサ９１は、第１の反力受け部材８０の前記油圧シリンダ８６におけるヘッド側の圧力を前記パラメータとして検出し、前記第２の圧力センサ９２は、第２の反力受け部材８０の前記油圧シリンダ８６におけるヘッド側の圧力を前記パラメータとして検出する。前記第１の圧力センサ９１及び前記第２の圧力センサ９２のそれぞれは、対応する油圧シリンダ８６におけるヘッド側室の圧力を検出するように構成されていてもよく、前記ヘッド側室に接続された後述の油圧配管Ｌ１内の圧力を検出するように構成されていてもよい。以下、図６に示す油圧回路について説明する。
【0087】
図６に示すように、前記クレーン１０は、油圧ポンプ７０と、一対の制御弁７１，７２と、指示装置７４と、前記一対の油圧シリンダ８６，８６と、反力検出部９０と、を備える。
【0088】
前記油圧ポンプ９０は、作動油を吐出する。当該油圧ポンプ７０は図略の駆動源（例えばエンジン）によって駆動される。
【0089】
前記一対の制御弁７１，７２のそれぞれは、前記油圧ポンプ７０と対応する前記油圧シリンダ８６との間に介在する。前記油圧ポンプ７０と前記制御弁７１，７２との間を接続する配管には、タンクへつながるとともにリリーフ弁が設けられた配管が接続されている。前記一対の制御弁７１，７２のそれぞれは、前記油圧ポンプ７０によって吐出された前記作動油を対応する前記油圧シリンダ８６に供給する油路を形成する供給位置（図６では、上側位置又は下側位置）と、前記油圧ポンプ７０から吐出された前記作動油の前記油圧シリンダ８６への供給を遮断する遮断位置（図６では、中央位置）との間で切り換わることができる。
【0090】
前記指示装置７４は、前記供給位置と前記遮断位置との間の前記制御弁７１，７２の作動を指示する。当該指示装置７４は、例えばオペレータが操作可能に構成されていてもよく、コントローラ１００からの指令に基づいて操作されるように構成されていてもよい。前記指示装置７４は、前記制御弁を前記供給位置に設定するための操作を受けると、対応する前記制御弁のソレノイドに電源７８からの指示電流が供給され、これにより、前記制御弁が前記供給位置に切り換わる。
【0091】
具体的に、前記制御弁が図６に示す上側位置に切り換わると、前記油圧ポンプ７０から吐出された作動油は、油圧配管Ｌ１を通じて、対応する油圧シリンダ８６のヘッド側室に供給され、当該油圧シリンダ８６のロッド側室の作動油が油圧配管Ｌ２に排出される。これにより、前記反力受け部材８０の脚部８２が伸長する。一方、前記制御弁が図６に示す下側位置に切り換わると、前記油圧ポンプ７０から吐出された作動油は、油圧配管Ｌ２を通じて、対応する油圧シリンダ８６のロッド側室に供給され、当該油圧シリンダ８６のヘッド側室の作動油が油圧配管Ｌ１に排出される。これにより、前記反力受け部材８０の脚部８２が収縮する。
【0092】
一方の油圧シリンダ８６のヘッド側室に接続された油圧配管Ｌ１には、チェック弁７６が設けられ、同様に、他方の油圧シリンダ８６のヘッド側室に接続された油圧配管Ｌ１には、チェック弁７７が設けられている。これらのチェック弁７６，７７のそれぞれは、前記クレーン１０が地面に与える荷重の反力を前記反力受け部材８０が受けている状態において、前記ヘッド側室の作動油が当該ヘッド側室から流出する方向の流れを阻止する。これにより、前記油圧シリンダ８６が収縮することが阻止される。一方、前記チェック弁７６，７７のそれぞれは、前記制御弁が図６に示す下側位置に切り換わると、前記ロッド側室に接続される前記油圧配管Ｌ２の作動油の圧力をパイロット圧力（パイロット源）として前記ヘッド側室の作動油が当該ヘッド側室から流出する方向の流れを許容する。なお、前記一対の制御弁７１，７２のそれぞれは、前記中央位置（中立位置）において、前記油圧ポンプ７０から吐出された前記作動油が前記油圧シリンダ８６の前記ヘッド側室に供給されるのを阻止する。その一方で、前記制御弁は、前記中央位置（中立位置）において、対応する前記チェック弁が前記油圧配管Ｌ２の作動油の圧力により当該チェック弁が開状態となることを阻止するために、前記ロッド側室に接続された前記油圧配管Ｌ２の作動油がタンクに流れるように構成されている。
【0093】
反力検出部９０は、クレーン１０の前記起立動作及び前記倒伏動作において反力受け部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータである前記油圧シリンダのヘッド側の圧力を検出し、反力検出部９０によって出力された検出信号は、図２に示すコントローラ１００に入力される。
【0094】
前記コントローラ１００の演算部１０１は、前記反力検出部９０により検出される前記検出信号（パラメータ）に基づいて、当該パラメータに対応する反力と前記移動式クレーンの重量との比率を演算する。報知制御部１０２は、演算された前記比率に関する情報（クレーン１０における前後のバランスに関する情報）が音、光、文字、図形などによりオペレータに報知されるように報知装置１１０を制御する。
【0095】
［組立作業及び分解作業］
次に、本実施形態に係るクレーン１０の組立作業及び分解作業について説明する。図７～図１２は、図１の移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図である。図７は、起伏部材が倒伏状態にあるときの図であり、図８及び図９は、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が大きい状態で起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。図１０は、モーメントのつり合い位置が転倒支点に近づいた状態を示す図である。図１１及び図１２は、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が小さい状態で起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。
次に、本実施形態に係るクレーン１０の組立作業及び分解作業について説明する。図７～図１２は、図１の移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図である。図７は、起伏部材が倒伏状態にあるときの図であり、図８及び図９は、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が大きい状態で起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。図１０は、モーメントのつり合い位置が転倒支点に近づいた状態を示す図である。図１１及び図１２は、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が小さい状態で起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。
【0096】
なお、図７～図１２においては、クレーン１０が受けるモーメントの説明をする上で必要な構成要素のみを図示し、下部ストラット２１、上部ストラット２２、マスト２０及びガイラインを含む一部の構成要素の図示を省略している。
【0097】
図９及び図１２に示すように、クレーン１０では、旋回中心Ｃを基準としたときに、ブーム１４及びジブ１７を含む起伏部材が左右方向の一方の方向である第１方向Ｄ１（前記ブーム方向、図９及び図１２では右方向）に延びており、第１方向Ｄ１とは反対の第２方向Ｄ２（図９及び図１２では左方向）にカウンタウエイト１３が配置されている。以下では、クレーン１０に作用するモーメントについては、主として、上部旋回体１２の旋回中心Ｃを基準として説明する。
【0098】
当該クレーン１０が第１方向Ｄ１に倒れようとするモーメント（以下、モーメントＭｔという。）は、主として起伏部材の重量と姿勢に起因して発生するモーメント（以下、第１モーメントＭｆという。）と、主としてカウンタウエイト１３の重量と上部旋回体１２の一部の重量に起因して発生するモーメント（以下、第２モーメントＭｂという。）と、により決まると考えることができる。すなわち、モーメントＭｔは、第１モーメントＭｆから第２モーメントＭｂを引くことにより得られる（Ｍｔ＝Ｍｆ－Ｍｂ）。
【0099】
図９及び図１２に示すように、カウンタウエイト１３の積載量及び旋回中心Ｃからの距離を変更しない場合には第２モーメントＭｂに係る重心位置Ｇｂがほぼ変わらないため、第２モーメントＭｂはほぼ一定である。すなわち、主としてカウンタウエイト１３の重量が多くの割合を占める重量（旋回中心Ｃより第２方向Ｄ２に位置する部分の重量）をＷｂとするとき、第２モーメントＭｂは、重量Ｗｂと旋回中心Ｃから重心位置Ｇｂまでの距離Ｌｂとの積により表される（Ｍｂ＝Ｗｂ×Ｌｂ）。
【0100】
一方、ブーム１４及びジブ１７を含む起伏部材の姿勢によって旋回中心Ｃから起伏部材の重心位置Ｇｆまでの距離Ｌ（例えば図９に示す距離Ｌ１、図１２に示す距離Ｌ２など）が変わるため、第１モーメントＭｆは起伏部材の姿勢に応じて変動する。当該重心位置Ｇｆは、主に、地面に対するブーム１４の傾斜角度と、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度と、により決まる。すなわち、起伏部材の重量をＷａｔとするとき、第１モーメントＭｆは、重量Ｗａｔと旋回中心Ｃから重心位置Ｇｆまでの距離Ｌ（例えば距離Ｌ１、距離Ｌ２など）との積により表される（Ｍｆ＝Ｗａｔ×Ｌ）。
【0101】
例えば図１２に示すように、地面に対するブーム１４の傾斜角度が比較的大きくなるまで上部旋回体１２に対してブーム１４がある程度起立した状態で、かつ、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が比較的小さい状態（相対角度θ２）においては、旋回中心Ｃ周りの第１モーメントＭｆと第２モーメントＭｂがほぼ等しくなる場合がある。この略均等状態では、前記モーメントＭｔはほぼゼロになる。そして、クレーン１０の重量は、クローラ７の左右方向の全体にわたって概ね均等に受け持たれることになる。
【0102】
上記の略均等状態と比較して、例えば図９に示すように、地面に対するブーム１４の傾斜角度が比較的小さくなるまで上部旋回体１２に対してブーム１４がある程度倒伏した状態で、かつ、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が比較的大きい状態（相対角度θ１）においては、起伏部材の重心位置Ｇｆが第１方向Ｄ１に移動するので、旋回中心Ｃ周りの第１モーメントＭｆが大きくなる。このようにモーメントが第１方向Ｄ１に偏った偏り状態では、モーメントＭｔは、前記略均等状態よりも大きい正の値となる（Ｍｔ＝Ｍｆ－Ｍｂ＞０）。
【0103】
ここで、モーメントを計算するためのモーメントの中心を旋回中心Ｃから左右方向に移動させ、その移動後の中心位置を基準として左右のモーメントを計算したときに、左右のモーメントが同じ大きさとなる位置を「モーメントのつり合い位置」と定義する。また、図９、図１０及び図１２に示すように、反力受け部材８０のうち、脚部８２の中心軸ＣＣが地面ＧＲと交わる部位を転倒支点Ｓと称する。
【0104】
上述の略均等状態（例えば図１２に示す状態）では、モーメントのつり合い位置Ｐ１は旋回中心Ｃの位置にほぼ一致する。一方、前記偏り状態（例えば図９に示す状態）では、モーメントのつり合い位置Ｐ２は旋回中心Ｃから第１方向Ｄ１に移動する。図９に示すようにモーメントＭｔが正の値となり、モーメントのつり合い位置が旋回中心Ｃから第１方向Ｄ１にある位置Ｐ２に移動したとしても、直ちにクレーン１０が転倒するわけではない。すなわち、前記偏り状態は、モーメントＭｔによりクレーン１０が第１方向Ｄ１に倒れようとするのを複数の反力受け部材８０が抵抗している状態である。
【0105】
図９に示すような偏り状態では、モーメントのつり合い位置Ｐ２においてモーメントＭｔがゼロ（Ｍｔ＝０）になっている。この偏り状態においてクローラ走行装置３及び反力受け部材８０に作用する曲げモーメントは、主に、つり合い位置Ｐ２から転倒支点Ｓまでの部分に作用する。
【0106】
例えば図１０に示すように、起伏部材の重心位置Ｇｆが図１２に示す位置よりもさらに第１方向Ｄ１に移動してクレーン１０が転倒する直前の状態では、モーメントのつり合い位置Ｐ３が転倒支点Ｓとほぼ一致する。この転倒直前状態では、複数の反力受け部材８０がモーメントＭｔのほぼ全てを受けることになる。なお、図１０中の円形の矢印Ｍｒは、複数の反力受け部材８０が前記モーメントＭｔに抗している状態を示している。
【0107】
【0108】
本実施形態では、上述した部位に設けられた反力検出部９０は、図９に示す略均等状態、図１２に示す偏り状態、図１０に示す転倒直前状態などの種々の状態に応じて反力受け部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータを検出することができる。そして、検出されたパラメータは、上記のモーメントと相関するものであるので、クレーン１０が取り得る種々の状態を判定するための指標となる。よって、本実施形態では、クレーン１０の左右方向のバランスがどのような状態にあるかについての指標を得ることができる。
【0109】
本実施形態では、上述したように、オペレータが煩雑な作業を行わなくても、反力検出部９０によって検出される前記パラメータが得られる。検出された当該パラメータは、クレーン１０が安全に起立動作及び倒伏動作するために利用される。具体的には次の通りである。
【0110】
起伏部材が上部旋回体１２から左右方向の一方に延びた姿勢でクレーン１０を組み立てる組立作業においては、図７に示すように、ブーム１４及びジブ１７は、地面ＧＲに略平行な姿勢で倒伏された状態（倒伏状態）で上部旋回体１２に対して取り付けられる。そして、前記吊り作業を行う際には、地面ＧＲに対するブーム１４の傾斜角度が次第に大きくなる起立動作によってブーム１４の姿勢が前記倒伏状態から前記起立状態（図１に示す状態）に変えられる。
【0111】
上記のように起伏部材が上部旋回体１２から左右方向の一方に延びた姿勢で倒伏状態から起立状態に起伏部材を変位させる場合、まず、ジブ１７の先端部１７Ｂに設けられたローラ１７Ｒが地面ＧＲに接した状態でブーム１４の傾斜角度を次第に大きくする。この動作においてはブーム１４に対するジブ１７の相対角度が次第に小さくなる。
【0112】
例えば図８に示すように前記相対角度が角度θ１となった時点で、図９に示すように相対角度を角度θ１に維持した状態でブーム１４の傾斜角度をさらに大きくすると、ジブ１７の先端部１７Ｂのローラ１７Ｒは地面ＧＲから離れるので、クレーン１０には、モーメントＭｆが作用する。
【0113】
このとき、コントローラ１００の報知制御部１０２が報知装置１１０を制御することにより、反力検出部９０により出力される検出信号に基づいたクレーン１０における左右のバランスに関する情報が報知装置１１０を介してオペレータに報知される。これにより、オペレータは、クレーン１０における左右のバランスに関する情報を、報知装置１１０を通じて得ることができる。例えば図９に示すクレーン１０の状態が不安定状態であることをオペレータが認識すると、オペレータは、ブーム１４の傾斜角度を再び小さくして例えば図８に示すようにジブ１７の先端部１７Ｂのローラ１７Ｒを接地させる。そして、オペレータは、ジブ１７の先端部１７Ｂに設けられたローラ１７Ｒが地面ＧＲに接した状態でブーム１４の傾斜角度を次第に大きくする。この動作においてはブーム１４に対するジブ１７の相対角度が次第に小さくなる（例えば図１１に示す状態）。
【0114】
例えば図１１に示すように前記相対角度が角度θ２となった時点で、図１２に示すように相対角度を角度θ２に維持した状態でブーム１４の傾斜角度をさらに大きくすると、ジブ１７の先端部１７Ｂのローラ１７Ｒは地面ＧＲから離れるので、クレーン１０には、モーメントＭｆが作用する。このときのモーメントつり合い位置Ｐ１は、旋回中心Ｃに近い位置にあるので、クレーン１０の起伏部材を安全に起立動作させることができる。
【0115】
クレーン１０を分解する分解作業は、上述した組立作業の動作の逆の動作をさせることによって安全に行われる。
【0116】
前記クレーン１０では、当該クレーン１０が左右方向の一方に倒れようとする方向のモーメントが発生したときに、クレーンの姿勢を安定させるために少なくとも一つの反力受け部材８０が設けられていればよいので、反力受け部材８０の個数は、上述した実施の形態に限られない。
【0117】
例えば、図１３に示すようにクレーン１０は、３つの反力受け部材８０を備えていてもよく、図１４に示すように４つの反力受け部材８０を備えていてもよく、さらに、５つ以上の反力受け部材８０を備えていてもよい。何れの変形例においても、複数の反力受け部材８０は、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａにおいて、前後方向に互いに間隔をおいて配置される。
【0118】
［反力の演算方法］
次に、反力の演算方法について説明する。前記反力受け部材８０のフロート８５（前記接触部）が地面から受ける前記反力は、例えば次の式（１）に基づいて演算される。
次に、反力の演算方法について説明する。前記反力受け部材８０のフロート８５（前記接触部）が地面から受ける前記反力は、例えば次の式（１）に基づいて演算される。
【0119】
反力ＲＦ＝ヘッド側の圧力×Ａｈ－ロッド側の圧力×（Ａｈ－Ａｒ） ・・・（１）
ここで、Ａｈは、油圧シリンダ８６の前記ヘッド側室の断面積（ボア断面積）であり、Ａｒは、油圧シリンダ８６のシリンダロッドの断面積である。従って、式中の（Ａｈ－Ａｒ）は、前記ロッド側室の実質的な断面積を示す。
ここで、Ａｈは、油圧シリンダ８６の前記ヘッド側室の断面積（ボア断面積）であり、Ａｒは、油圧シリンダ８６のシリンダロッドの断面積である。従って、式中の（Ａｈ－Ａｒ）は、前記ロッド側室の実質的な断面積を示す。
【0120】
なお、油圧シリンダ８６のロッド側室は、油圧配管Ｌ２を介してタンクに接続されているので、前記ロッド側の圧力をほぼゼロとみなすこともできる。この場合、前記反力ＲＦは、次の式（２）に基づいて演算されてもよい。
【0121】
反力ＲＦ＝ヘッド側の圧力×Ａｈ ・・・（２）
図３に示すように、前記クレーン１０は、一対の反力受け部材８０を備えるので、前記クレーン１０を支持する支持反力の合計である支持反力ＲＦｔは、次の式（３）に基づいて演算される。
図３に示すように、前記クレーン１０は、一対の反力受け部材８０を備えるので、前記クレーン１０を支持する支持反力の合計である支持反力ＲＦｔは、次の式（３）に基づいて演算される。
【0122】
ＲＦｔ＝ＲＦ１＋ＲＦ２ ・・・（３）
ここで、ＲＦ１は、第１の反力受け部材８０のフロート８５が地面から受ける反力であり、ＲＦ２は、第２の反力受け部材８０のフロート８５が地面から受ける反力である。
ここで、ＲＦ１は、第１の反力受け部材８０のフロート８５が地面から受ける反力であり、ＲＦ２は、第２の反力受け部材８０のフロート８５が地面から受ける反力である。
【0123】
前記コントローラ１００は、クレーン１０における前記一対の反力受け部材８０が前記クレーン１０の重量（前記転倒モーメントＭｔ）を支持すると仮定した場合に、前記一対の反力受け部材８０のフロート８５（接触部）が地面から受ける反力ＲＦｔの最大値ＲＦｍａｘ（最大許容反力）を予め記憶している。
【0124】
図２に示す前記演算部１０１は、前記式（１）及び（３）、又は前記式（２）及び（３）を用いて、前記反力検出部９０により検出される前記圧力に基づいて、前記支持反力ＲＦｔを演算する。
【0125】
前記コントローラ１００は、前記支持反力ＲＦｔと前記最大許容反力ＲＦｍａｘとを比較する。前記コントローラ１００は、前記支持反力ＲＦｔが前記最大許容反力ＲＦｍａｘよりも小さい場合（前記支持反力ＲＦｔ＜前記最大許容反力ＲＦｍａｘ）、前記支持反力ＲＦｔが安全領域に含まれ、前記クレーン１０が安定状態であると判定する。一方、前記コントローラ１００は、前記支持反力ＲＦｔが前記最大許容反力ＲＦｍａｘよりも大きい場合（前記支持反力ＲＦｔ＞前記最大許容反力ＲＦｍａｘ）、前記支持反力ＲＦｔが危険領域に含まれ、前記クレーン１０が不安定状態であると判定する。
【0126】
前記コントローラ１００により前記クレーン１０が不安定状態であると判定された場合、前記報知制御部１０２は、前記コントローラ１００により判定された安定性に関する安定性情報を前記報知装置１１０においてオペレータに対して報知するための報知指令を出力する。以上のように、前記コントローラ１００が前記組立作業及び前記分解作業において前記反力ＲＦｔに基づいて前記クレーン１０の安定性の判定を周期的に行い、当該安定性に関する安定性情報が前記報知装置１１０においてオペレータに報知されることにより、前記オペレータは、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を得ることができる。
【0127】
［第２実施形態］
図１５は、第２実施形態に係る移動式クレーン１０の下部走行体１１を示す平面図であり、中央フレーム２に反力受け部材８０が取り付けられた状態を示す図である。図１６は、図１５における前記中央フレーム２と前記反力受け部材８０とを示す一部破断の側面図である。図１７は、図１５の下部走行体１１を示す側面図である。
図１５は、第２実施形態に係る移動式クレーン１０の下部走行体１１を示す平面図であり、中央フレーム２に反力受け部材８０が取り付けられた状態を示す図である。図１６は、図１５における前記中央フレーム２と前記反力受け部材８０とを示す一部破断の側面図である。図１７は、図１５の下部走行体１１を示す側面図である。
【0128】
第２実施形態は、図１５に示すように、前記ブーム方向が前記下部走行体１１の前記前後方向の一方である前方である点で、前記第１実施形態と相違する。
【0129】
図１５に示すように、前記クレーン１０は、一対の反力受け部材８０を備える。当該一対の反力受け部材８０は、前記中央フレーム２の前部を構成する前部アクスル２ｂに接続される第１の反力受け部材８０と、前記第１の反力受け部材８０に対して前記左右方向にずれた位置において前記アクスル２ｂに接続される第２の反力受け部材８０と、を含む。各反力受け部材８０は、前記アクスル２ｂに対してピン２０３によって連結されている。
【0130】
第２実施形態では、前記第１実施形態と同様に、前記第１及び第２の反力受け部材８０のそれぞれは、前記組立作業及び前記分解作業において、前記脚部８２の下端部８５（接触部）が前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向に離れた位置に配置される。
【0131】
また、図１５及び図１７に示すように、前記第１の反力受け部材８０及び前記第２の反力受け部材８０のそれぞれの前記脚部８２の下端部８５の中央は、一対の前記前側ホイール４ａの前記回転軸ＣＢに対して前方にずれた位置に配置される。
【0132】
図１６に示すように、前記第１の反力受け部材８０及び前記第２の反力受け部材８０のそれぞれの前記脚部８２は、前記ビーム８１の先端部８Ｂに支持されるとともに前記先端部８Ｂから下方に延びるシリンダ本体８３と、シリンダ本体８３に対して上下方向にスライド移動可能なロッド８４と、ロッド８４の下端部に取り付けられたフロート８５とを含む。フロート８５は、脚部８２の下端部８５（接触部）を構成している。前記シリンダ本体８３と前記ロッド８４は油圧シリンダ８６を構成する。
【0133】
第２実施形態に係るクレーン１０は、第１実施形態と同様に、図６に示す油圧回路を有する。なお、第２実施形態明におけるその他の構成は、前記第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【0134】
［第３実施形態］
図１８は、第３実施形態に係る移動式クレーン１０の下部走行体１１と、当該下部走行体１１のクローラフレーム１に取り付けられた反力受け部材８０とを示す平面図である。図１９は、図１８の下部走行体１１の前記クローラフレーム１と、前記反力受け部材８０とを示す側面図である。
図１８は、第３実施形態に係る移動式クレーン１０の下部走行体１１と、当該下部走行体１１のクローラフレーム１に取り付けられた反力受け部材８０とを示す平面図である。図１９は、図１８の下部走行体１１の前記クローラフレーム１と、前記反力受け部材８０とを示す側面図である。
【0135】
第３実施形態は、図１８に示すように、前記ブーム方向が前記下部走行体１１の前記前後方向の一方である前方である点で、前記第１実施形態と相違する。
【0136】
図１８に示すように、前記クレーン１０は、４つの反力受け部材８０を備える。当該４つの反力受け部材８０は、右側のクローラフレーム１に接続される第１の右側反力受け部材８０及び第１の左側反力受け部材８０と、左側のクローラフレーム１に接続される第２の右側反力受け部材８０及び第２の左側反力受け部材８０と、を含む。各反力受け部材８０は、対応するクローラフレーム１に対してピン２０３によって連結されている。
【0137】
前記組立作業及び前記分解作業において、前記第１の右側反力受け部材８０は、前記脚部８２の下端部８５（接触部）が前記右側のクローラフレーム１よりも右側において前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記前方に離れた位置に配置され、前記第１の左側反力受け部材８０は、前記接触部が前記右側のクローラフレーム１よりも左側において前記接続部に対して前記前方に離れた位置に配置されるように構成される。
【0138】
また、前記組立作業及び前記分解作業において、前記第２の右側反力受け部材８０は、前記脚部８２の下端部８５（接触部）が前記左側のクローラフレーム１よりも右側において前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記前方に離れた位置に配置され、前記第２の左側反力受け部材８０は、前記接触部が前記左側のクローラフレーム１よりも左側において前記接続部に対して前記前方に離れた位置に配置される。
【0139】
前記第１の右側反力受け部材８０、前記第１の左側反力受け部材８０、前記第２の右側反力受け部材８０、及び第２の左側反力受け部材８０のそれぞれの前記接触部の中央ＣＣは、一対の前記前側ホイール４ａの前記回転軸ＣＢに対して前記前方にずれた位置に配置される。
【0140】
各反力受け部材８０の前記脚部８２は、前記ビーム８１の先端部８Ｂに支持されるとともに前記先端部８Ｂから下方に延びるシリンダ本体８３と、シリンダ本体８３に対して上下方向にスライド移動可能なロッド８４と、ロッド８４の下端部に取り付けられたフロート８５とを含む。フロート８５は、脚部８２の下端部８５（接触部）を構成している。前記シリンダ本体８３と前記ロッド８４は油圧シリンダ８６を構成する。
【0141】
第３実施形態に係るクレーン１０は、第１実施形態と同様に、図６に示す油圧回路を有する。なお、第３実施形態明におけるその他の構成は、前記第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【0142】
［変形例］
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されない。本発明は、例えば次のような態様を包含する。
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されない。本発明は、例えば次のような態様を包含する。
【0143】
Ａ）反力受け部材の構造について
前記実施形態では、反力受け部材８０は、ビーム８１と、脚部８２とを含むものであったが、これに限られず、例えば、脚部を省略することもできる。この場合、前記ビーム８１の先端部が地面に接する接触部を構成する。
前記実施形態では、反力受け部材８０は、ビーム８１と、脚部８２とを含むものであったが、これに限られず、例えば、脚部を省略することもできる。この場合、前記ビーム８１の先端部が地面に接する接触部を構成する。
【0144】
Ｂ）演算部、報知部、報知装置について
前記実施形態では、前記演算部、報知部、及び報知装置が設けられていたが、これらの少なくとも一つは省略可能である。
前記実施形態では、前記演算部、報知部、及び報知装置が設けられていたが、これらの少なくとも一つは省略可能である。
【0145】
Ｃ）前記実施形態では、起伏部材がジブ１７を含んでいたが、本発明は、ジブを有していないクレーンにも適用できる。
【0146】
Ｄ）前記実施形態に係るクレーン１０は、当該クレーン１０の組立作業及び分解作業において起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するものであるが、当該クレーン１０は、前記組立作業及び前記分解作業以外の他の特定作業においても、当該クレーン１０を安全に動作させるために必要な情報を検出する目的で用いることができる。当該他の特定作業としては、例えば、前記移動式クレーンについて過負荷試験を行うための作業を挙げることができる。前記過負荷試験は、前記モーメントリミッタを停止させた状態、又は前記モーメントリミッタを停止させていないが前記モーメントリミッタのリミッタを解除した状態で、定格荷重を超える負荷が前記移動式クレーンに与えられるように所定の吊り荷を吊り上げる吊り作業を行う試験である。また、前記他の特定作業としては、例えば、図１に示す主巻ロープ５０の下端部に図略のバケットなどの先端アタッチメントを装着し、当該先端アタッチメントを地面よりも上方の位置から地面に向けて勢いよく落下させることにより地面を掘削する掘削作業を挙げることができる。
【0147】
Ｅ）前記実施形態に係るクレーン１０は、前記油圧シリンダ８６に供給する作動油を吐出する油圧ポンプ７０を備えるが、前記油圧ポンプ７０は省略することができる。
【0148】
Ｆ）前記反力検出部は、前記圧力センサに代えて、例えばロードセルにより構成されていてもよい。当該ロードセルは、前記反力受け部材が地面から受ける反力の変化に対応して変化するパラメータを検出することができる。
【符号の説明】
【0149】
１ クローラフレーム
２ 中央フレーム
４ａ ホイール（前側ホイール）
１０ 移動式クレーン
１１ 下部走行体
１２ 上部旋回体
１４ ブーム
８０ 反力受け部材
８１ ビーム
８２ 脚部
８５ 接触部
８６ 油圧シリンダ
９０ 反力検出部
９１，９２ 圧力センサ
１００ コントローラ
１０１ 演算部
１０２ 報知制御部
１１０ 報知装置
２ 中央フレーム
４ａ ホイール（前側ホイール）
１０ 移動式クレーン
１１ 下部走行体
１２ 上部旋回体
１４ ブーム
８０ 反力受け部材
８１ ビーム
８２ 脚部
８５ 接触部
８６ 油圧シリンダ
９０ 反力検出部
９１，９２ 圧力センサ
１００ コントローラ
１０１ 演算部
１０２ 報知制御部
１１０ 報知装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】