特許 7467903 車両用ブレーキシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-08

(45)【発行日】2024-04-16

(54)【発明の名称】車両用ブレーキシステム

(51)【国際特許分類】

   B60T 17/18 20060101AFI20240409BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20240409BHJP

   B60T 7/06 20060101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

B60T17/18

B60T8/17 B

B60T7/06 E

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019225659

(22)【出願日】2019-12-13

(65)【公開番号】P2021094899

(43)【公開日】2021-06-24

【審査請求日】2022-11-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】柳田 悦豪

(72)【発明者】

【氏名】北斗 大輔

(72)【発明者】

【氏名】難波 邦夫

【審査官】羽鳥 公一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０１６１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１７２１１９５３（ＤＥ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１６２１３９９４（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２０００－３１２４４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１９３４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２４９５７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１８９６５８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ １／００－８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２－８／９６

Ｂ６０Ｔ １５／００－１７／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両用ブレーキシステムであって、
ペダル部（８１１）と、前記ペダル部が操作されることにより回転軸（Ｏ）を中心に回転するレバー部（８１２）とを含むブレーキペダル（８１）と、前記ブレーキペダルのストローク量（Ｘ）に応じた信号を出力するストロークセンサ（８６、８６１、８６２）と、前記レバー部を回転可能に支持するハウジング（８８）と、前記ストローク量に応じて前記レバー部に対する反力（Ｆｒ）を発生させる反力発生部（９０）と、を有する車両用ブレーキ装置（８０）と、
車両（６）を制動させる液圧を発生させる第１液圧発生部（１０）と、
前記車両を制動させる液圧を発生させる第２液圧発生部（２０）と、
前記第１液圧発生部を駆動させる第１駆動回路（７１）を有する第１液圧制御装置（５１）と、
前記第２液圧発生部を駆動させる第２駆動回路（７２）を有する第２液圧制御装置（５２）と、
前記第１液圧制御装置および前記第２液圧制御装置に電力を供給する第１電源（４０１）と、
前記第１液圧制御装置および前記第２液圧制御装置に電力を供給する第２電源（４０２）と、
前記第１電源から前記第１液圧制御装置および前記第２液圧制御装置に印加される電圧である第１電圧（Ｖｂ１）と、前記第２電源から前記第１液圧制御装置および前記第２液圧制御装置に印加される電圧である第２電圧（Ｖｂ２）とに基づいて、前記第１液圧制御装置および前記第２液圧制御装置に電力を供給する電力源を前記第１電源および前記第２電源のどちらかにする電源切替回路（４０３）と、
を備え、
前記第１液圧制御装置は、前記第１駆動回路を制御することにより、前記第１液圧発生部によって発生する液圧を制御し、
前記第２液圧制御装置は、前記第２駆動回路を制御することにより、前記第２液圧発生部によって発生する液圧を制御し、
前記ストロークセンサは、第１ストロークセンサ（８６１）であって、
前記車両用ブレーキ装置は、
前記ブレーキペダルのストローク量に応じた信号（Ｖｓ２）を出力する第２ストロークセンサ（８６２）と、
前記第１液圧制御装置および前記第１ストロークセンサに接続されており、前記第１電源からの電力を前記第１液圧制御装置から前記第１ストロークセンサに供給する第１センサ用電源配線（８２１）と、
前記第２液圧制御装置および前記第２ストロークセンサに接続されており、前記第２電源からの電力を前記第２液圧制御装置から前記第２ストロークセンサに供給する第２センサ用電源配線（８２２）と、
前記第１液圧制御装置および前記第１ストロークセンサに接続されており、前記第１電源からの電力を前記第１液圧制御装置から前記第１ストロークセンサに供給する第３センサ用電源配線（８２３）と、
前記第２液圧制御装置および前記第２ストロークセンサに接続されており、前記第２電源からの電力を前記第２液圧制御装置から前記第２ストロークセンサに供給する第４センサ用電源配線（８２４）と、
前記第１液圧制御装置および前記第１ストロークセンサに接続されており、前記第１ストロークセンサからの信号を前記第１液圧制御装置に伝達する第１センサ用出力配線（８４１）と、
前記第１液圧制御装置および前記第２ストロークセンサに接続されており、前記第２ストロークセンサからの信号を前記第１液圧制御装置に伝達する第２センサ用出力配線（８４２）と、
前記第２液圧制御装置および前記第１ストロークセンサに接続されており、前記第１ストロークセンサからの信号を前記第２液圧制御装置に伝達する第３センサ用出力配線（８４３）と、
前記第２液圧制御装置および前記第２ストロークセンサに接続されており、前記第２ストロークセンサからの信号を前記第２液圧制御装置に伝達する第４センサ用出力配線（８４４）と、
を有し、
前記第１液圧制御装置は、
前記第１センサ用出力配線を介して伝達される前記第１ストロークセンサからの信号と、
前記第２センサ用出力配線を介して伝達される前記第２ストロークセンサからの信号と、
に基づいて、前記第１ストロークセンサおよび前記第２ストロークセンサが正常であるか否かを判定し、
前記第１ストロークセンサおよび前記第２ストロークセンサが正常であるとき、前記第１ストロークセンサおよび前記第２ストロークセンサからの信号の少なくとも一方に基づいて、前記第１駆動回路を制御することにより、前記第１液圧発生部によって発生する液圧を制御し、
前記第２液圧制御装置は、
前記第３センサ用出力配線を介して伝達される前記第１ストロークセンサからの信号と、
前記第４センサ用出力配線を介して伝達される前記第２ストロークセンサからの信号と、
に基づいて、前記第１ストロークセンサおよび前記第２ストロークセンサが正常であるか否かを判定し、
前記第１ストロークセンサおよび前記第２ストロークセンサが正常であるとき、前記第１ストロークセンサおよび前記第２ストロークセンサからの信号の少なくとも一方に基づいて、前記第２駆動回路を制御することにより、前記第２液圧発生部によって発生する液圧を制御する車両用ブレーキシステム。

【請求項2】

前記車両用ブレーキ装置は、
前記第１液圧制御装置および前記第１ストロークセンサに接続されており、前記第１ストロークセンサからの信号を前記第１液圧制御装置に伝達する第１センサ用出力配線（８４５）と、
前記第２液圧制御装置および前記第２ストロークセンサに接続されており、前記第２ストロークセンサからの信号を前記第２液圧制御装置に伝達する第２センサ用出力配線（８４６）と、
をさらに有し、
前記第１液圧制御装置は、前記第２ストロークセンサからの信号を前記第２液圧制御装置から取得し、
前記第２液圧制御装置は、前記第１ストロークセンサからの信号を前記第１液圧制御装置から取得する請求項１に記載の車両用ブレーキシステム。

【請求項3】

前記第１液圧制御装置は、
前記第１ストロークセンサおよび前記第２ストロークセンサからの信号（Ｖｓ１、Ｖｓ２）に基づいて、前記第１駆動回路を制御することにより前記第１液圧発生部によって発生する液圧を制御する第１液圧制御部（６１）を有し、
前記第２液圧制御装置は、
前記第１ストロークセンサおよび前記第２ストロークセンサからの信号（Ｖｓ１、Ｖｓ２）に基づいて、前記第２駆動回路を制御することにより前記第２液圧発生部によって発生する液圧を制御する第２液圧制御部（６２）を有する請求項１または２に記載の車両用ブレーキシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両用ブレーキシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に記載されているように、メイン電源およびサブ電源を備える車両用ブレーキシステムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１３５１２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

発明者等の検討によれば、メイン電源およびサブ電源が備えられていても、モータ等のアクチュエータを駆動させる駆動回路が故障するとき、車両が制動できないことがある。これにより、システムの冗長性を確保できないことがある。

【0005】

本開示は、システムの冗長性を向上させる車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明は、車両用ブレーキシステムであって、ペダル部（８１１）と、ペダル部が操作されることにより回転軸（Ｏ）を中心に回転するレバー部（８１２）とを含むブレーキペダル（８１）と、ブレーキペダルのストローク量（Ｘ）に応じた信号を出力するストロークセンサ（８６、８６１、８６２）と、レバー部を回転可能に支持するハウジング（８８）と、ストローク量に応じてレバー部に対する反力（Ｆｒ）を発生させる反力発生部（９０）と、を有する車両用ブレーキ装置（８０）と、車両（６）を制動させる液圧を発生させる第１液圧発生部（１０）と、車両を制動させる液圧を発生させる第２液圧発生部（２０）と、第１液圧発生部を駆動させる第１駆動回路（７１）を有する第１液圧制御装置（５１）と、第２液圧発生部を駆動させる第２駆動回路（７２）を有する第２液圧制御装置（５２）と、第１液圧制御装置および第２液圧制御装置に電力を供給する第１電源（４０１）と、第１液圧制御装置および第２液圧制御装置に電力を供給する第２電源（４０２）と、第１電源から第１液圧制御装置および第２液圧制御装置に印加される電圧である第１電圧（Ｖｂ１）と、第２電源から第１液圧制御装置および第２液圧制御装置に印加される電圧である第２電圧（Ｖｂ２）とに基づいて、第１液圧制御装置および第２液圧制御装置に電力を供給する電力源を第１電源および第２電源のどちらかにする電源切替回路（４０３）と、を備え、第１液圧制御装置は、第１駆動回路を制御することにより、第１液圧発生部によって発生する液圧を制御し、第２液圧制御装置は、第２駆動回路を制御することにより、第２液圧発生部によって発生する液圧を制御し、ストロークセンサは、第１ストロークセンサ（８６１）であって、車両用ブレーキ装置は、ブレーキペダルのストローク量に応じた信号（Ｖｓ２）を出力する第２ストロークセンサ（８６２）と、第１液圧制御装置および第１ストロークセンサに接続されており、第１電源からの電力を第１液圧制御装置から第１ストロークセンサに供給する第１センサ用電源配線（８２１）と、第２液圧制御装置および第２ストロークセンサに接続されており、第２電源からの電力を第２液圧制御装置から第２ストロークセンサに供給する第２センサ用電源配線（８２２）と、第１液圧制御装置および第１ストロークセンサに接続されており、第１電源からの電力を第１液圧制御装置から第１ストロークセンサに供給する第３センサ用電源配線（８２３）と、第２液圧制御装置および第２ストロークセンサに接続されており、第２電源からの電力を第２液圧制御装置から第２ストロークセンサに供給する第４センサ用電源配線（８２４）と、第１液圧制御装置および第１ストロークセンサに接続されており、第１ストロークセンサからの信号を第１液圧制御装置に伝達する第１センサ用出力配線（８４１）と、第１液圧制御装置および第２ストロークセンサに接続されており、第２ストロークセンサからの信号を第１液圧制御装置に伝達する第２センサ用出力配線（８４２）と、第２液圧制御装置および第１ストロークセンサに接続されており、第１ストロークセンサからの信号を第２液圧制御装置に伝達する第３センサ用出力配線（８４３）と、第２液圧制御装置および第２ストロークセンサに接続されており、第２ストロークセンサからの信号を第２液圧制御装置に伝達する第４センサ用出力配線（８４４）と、を有し、第１液圧制御装置は、第１センサ用出力配線を介して伝達される第１ストロークセンサからの信号と、第２センサ用出力配線を介して伝達される第２ストロークセンサからの信号と、に基づいて、第１ストロークセンサおよび第２ストロークセンサが正常であるか否かを判定し、第１ストロークセンサおよび第２ストロークセンサが正常であるとき、第１ストロークセンサおよび第２ストロークセンサからの信号の少なくとも一方に基づいて、第１駆動回路を制御することにより、第１液圧発生部によって発生する液圧を制御し、第２液圧制御装置は、第３センサ用出力配線を介して伝達される第１ストロークセンサからの信号と、第４センサ用出力配線を介して伝達される第２ストロークセンサからの信号と、に基づいて、第１ストロークセンサおよび第２ストロークセンサが正常であるか否かを判定し、第１ストロークセンサおよび第２ストロークセンサが正常であるとき、第１ストロークセンサおよび第２ストロークセンサからの信号の少なくとも一方に基づいて、第２駆動回路を制御することにより、第２液圧発生部によって発生する液圧を制御する車両用ブレーキシステムである。

【0007】

これにより、車両用ブレーキシステムの冗長性を向上させることができる。

【0008】

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態の車両用ブレーキシステムの構成図。

【図2】第２アクチュエータの構成図。

【図3】車両用ブレーキ装置の断面図。

【図4】車両用ブレーキシステムの配線図。

【図5】ストローク量とセンサ出力との関係図。

【図6】車両用ブレーキ装置が車両に取り付けられたときの図。

【図7】ストローク量と反力との関係図。

【図8】制御演算部の処理を示すフローチャート。

【図9】制御演算部の処理を示すサブフローチャート。

【図10】車両用ブレーキ装置のブレーキペダルが踏まれたときの断面図。

【図11】第２実施形態の車両用ブレーキシステムの構成図。

【図12】車両用ブレーキシステムの配線図。

【図13】ストローク量とセンサ出力との関係図。

【図14】第１制御演算部の処理を示すフローチャート。

【図15】第２制御演算部の処理を示すフローチャート。

【図16】第３実施形態の車両用ブレーキシステムの構成図。

【図17】車両用ブレーキシステムの配線図。

【図18】第４実施形態の車両用ブレーキシステムの配線図。

【図19】第５実施形態の車両用ブレーキシステムの構成図。

【図20】車両用ブレーキシステムの配線図。

【図21】第６実施形態の車両用ブレーキシステムの構成図。

【図22】電源分配部のフローチャート。

【図23】第７実施形態の車両用ブレーキシステムの構成図。

【図24】第８実施形態の車両用ブレーキシステムの配線図。

【図25】他の実施形態の車両用ブレーキシステムの配線図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0011】

（第１実施形態）
第１実施形態の車両用ブレーキシステム１は、車両６の各車輪である左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲを制御する。まず、この車両用ブレーキシステム１について説明する。

【0012】

車両用ブレーキシステム１は、図１に示すように、左前輪用ホイールシリンダ、右前輪用ホイールシリンダ、左後輪用ホイールシリンダおよび右後輪用ホイールシリンダを備えている。また、車両用ブレーキシステム１は、第１アクチュエータ１０、第２アクチュエータ２０、第１電源４０１、第１電圧センサ４５１、第２電源４０２、第２電圧センサ４５２、電源切替回路４０３、ＥＣＵ５３および車両用ブレーキ装置８０を備えている。なお、以下では、便宜上、ホイールシリンダをＷ／Ｃと記載する。また、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。

【0013】

左前輪用Ｗ／Ｃ２は、左前輪ＦＬに配置されている。右前輪用Ｗ／Ｃ３は、右前輪ＦＲに配置されている。左後輪用Ｗ／Ｃ４は、左後輪ＲＬに配置されている。右後輪用Ｗ／Ｃ５は、右後輪ＲＲに配置されている。また、左前輪用Ｗ／Ｃ２、右前輪用Ｗ／Ｃ３、左後輪用Ｗ／Ｃ４および右後輪用Ｗ／Ｃ５は、車両６の各図示しないブレーキパッドにそれぞれ接続されている。

【0014】

第１アクチュエータ１０は、第１液圧発生部に対応しており、ブレーキ液圧を発生させる。また、第１アクチュエータ１０は、ブレーキ液圧を増加させることにより、左前輪用Ｗ／Ｃ２、右前輪用Ｗ／Ｃ３、左後輪用Ｗ／Ｃ４、右後輪用Ｗ／Ｃ５のそれぞれのブレーキ液圧を増加させる。具体的には、第１アクチュエータ１０は、リザーバ１１、第１ポンプ１２、第１アクチュエータ用モータ１３および第１圧力センサ１４を有する。

【0015】

リザーバ１１は、油等のブレーキ液を貯蔵しつつ、第１ポンプ１２にブレーキ液を供給する。

【0016】

第１ポンプ１２は、第１モータに対応する第１アクチュエータ用モータ１３によって駆動される。これにより、第１ポンプ１２は、リザーバ１１からのブレーキ液の圧力を増加させる。この液圧が増加したブレーキ液は、第１アクチュエータ１０から第２アクチュエータ２０に流動する。

【0017】

第１圧力センサ１４は、第２アクチュエータ２０に流動するブレーキ液の液圧に応じた信号をＥＣＵ５３に出力する。

【0018】

第２アクチュエータ２０は、第２液圧発生部に対応しており、ブレーキ液圧を発生させる。また、第２アクチュエータ２０は、後述のＥＣＵ５３からの信号に基づいて、左前輪用Ｗ／Ｃ２、右前輪用Ｗ／Ｃ３、左後輪用Ｗ／Ｃ４、右後輪用Ｗ／Ｃ５のそれぞれのブレーキ液圧を制御する。例えば、第２アクチュエータ２０は、図２に示すように、第１配管系統２１、第２配管系統２６および第２アクチュエータ用モータ３０を有する。

【0019】

第１配管系統２１は、左前輪用Ｗ／Ｃ２および右前輪用Ｗ／Ｃ３のブレーキ液圧を制御する。具体的には、第１配管系統２１は、第１主管路２１１、第１差圧制御弁２１２、第２圧力センサ２１３、第１分岐管路２１４、第１増圧制御弁２１５および第１減圧制御弁２１６を含む。また、第１配管系統２１は、第２分岐管路２１７、第２増圧制御弁２１８、第２減圧制御弁２１９、第１減圧管路２２０、第１調圧リザーバ２２１、第１補助管路２２２、第１還流管路２２３および第２ポンプ２２４を含む。

【0020】

第１主管路２１１は、第１アクチュエータ１０に接続されており、第１アクチュエータ１０からのブレーキ液圧を第１差圧制御弁２１２に伝達する。

【0021】

第１差圧制御弁２１２は、後述のＥＣＵ５３からの信号により、第１主管路２１１のうちの上流側と下流側との間の差圧を制御する。例えば、左前輪用Ｗ／Ｃ２、右前輪用Ｗ／Ｃ３側のブレーキ液圧が第１アクチュエータ１０側のブレーキ液圧よりも所定以上高いとき、第１差圧制御弁２１２は、左前輪用Ｗ／Ｃ２、右前輪用Ｗ／Ｃ３側から第１アクチュエータ１０側にブレーキ液の流動を許容する。これにより、左前輪用Ｗ／Ｃ２、右前輪用Ｗ／Ｃ３側のブレーキ液圧が第１アクチュエータ１０側のブレーキ液圧よりも所定圧力以上高くならないように維持される。

【0022】

第２圧力センサ２１３は、第１差圧制御弁２１２よりも下流側のブレーキ液圧に応じた信号を後述のＥＣＵ５３に出力する。

【0023】

第１分岐管路２１４は、第１差圧制御弁２１２からのブレーキ液を第１増圧制御弁２１５に導く。

【0024】

第１増圧制御弁２１５は、連通状態および遮断状態を制御可能なノーマルオープン型の２位置電磁弁である。具体的には、第１増圧制御弁２１５の図示しないソレノイドコイルが非通電状態であるとき、第１増圧制御弁２１５は、連通状態となることによって左前輪用Ｗ／Ｃ２および第１減圧制御弁２１６へのブレーキ液の流動を許容する。また、第１増圧制御弁２１５の図示しないソレノイドコイルが通電状態であるとき、第１増圧制御弁２１５は、遮断状態となることによって左前輪用Ｗ／Ｃ２および第１減圧制御弁２１６へのブレーキ液の流動を遮断する。

【0025】

第１減圧制御弁２１６は、遮断状態および連通状態を制御可能なノーマルクローズ型の２位置電磁弁である。具体的には、第１減圧制御弁２１６の図示しないソレノイドコイルが非通電状態であるとき、第１減圧制御弁２１６は、遮断状態となることによって後述の第１減圧管路２２０へのブレーキ液の流動を遮断する。また、第１減圧制御弁２１６の図示しないソレノイドコイルが通電状態であるとき、第１減圧制御弁２１６は、連通状態となることによって後述の第１減圧管路２２０へのブレーキ液の流動を許容する。

【0026】

第２分岐管路２１７は、第１差圧制御弁２１２からのブレーキ液を第２増圧制御弁２１８に導く。

【0027】

第２増圧制御弁２１８は、第１増圧制御弁２１５と同様に、ノーマルオープン型の２位置電磁弁である。具体的には、第２増圧制御弁２１８の図示しないソレノイドコイルが非通電状態であるとき、第２増圧制御弁２１８は、連通状態となることによって右前輪用Ｗ／Ｃ３および第２減圧制御弁２１９へのブレーキ液の流動を許容する。また、第２増圧制御弁２１８の図示しないソレノイドコイルが通電状態であるとき、第２増圧制御弁２１８は、遮断状態となることによって右前輪用Ｗ／Ｃ３および第２減圧制御弁２１９へのブレーキ液の流動を遮断する。

【0028】

第２減圧制御弁２１９は、第２減圧制御弁２１９と同様に、ノーマルクローズ型の２位置電磁弁である。具体的には、第２減圧制御弁２１９の図示しないソレノイドコイルが非通電状態であるとき、第２減圧制御弁２１９は、遮断状態となることによって後述の第１減圧管路２２０へのブレーキ液の流動を遮断する。また、第２減圧制御弁２１９の図示しないソレノイドコイルが通電状態であるとき、第２減圧制御弁２１９は、連通状態となることによって後述の第１減圧管路２２０へのブレーキ液の流動を許容する。

【0029】

第１減圧管路２２０は、第１減圧制御弁２１６および第２減圧制御弁２１９からのブレーキ液を第１調圧リザーバ２２１に導く。

【0030】

第１補助管路２２２は、第１主管路２１１から分岐しており、第１アクチュエータ１０からのブレーキ液を第１調圧リザーバ２２１に導く。

【0031】

第１調圧リザーバ２２１は、第１減圧制御弁２１６および第２減圧制御弁２１９から第１減圧管路２２０を経由して流動するブレーキ液を貯留する。また、第１調圧リザーバ２２１は、第１アクチュエータ１０から第１補助管路２２２を経由して流動するブレーキ液を貯留する。さらに、第１調圧リザーバ２２１は、後述の第２ポンプ２２４によってブレーキ液が吸入されるとき、これらの貯留するブレーキ液の流量を調整する。

【0032】

第１還流管路２２３は、第１差圧制御弁２１２と第１増圧制御弁２１５および第２増圧制御弁２１８との間に接続されている。また、第１還流管路２２３は、第２ポンプ２２４に接続されている。

【0033】

第２ポンプ２２４は、第１減圧管路２２０に接続されており、第２モータに対応する第２アクチュエータ用モータ３０によって駆動される。これにより、第２ポンプ２２４は、第１調圧リザーバ２２１に貯留されたブレーキ液を吸入する。この吸入されたブレーキ液は、第１還流管路２２３を経由して第１差圧制御弁２１２と第１増圧制御弁２１５および第２増圧制御弁２１８との間に流動する。これにより、左前輪用Ｗ／Ｃ２および右前輪用Ｗ／Ｃ３のそれぞれのブレーキ液圧が増加する。

【0034】

第２配管系統２６は、左後輪用Ｗ／Ｃ４および右後輪用Ｗ／Ｃ５のブレーキ液圧を制御する。具体的には、第２配管系統２６は、第２主管路２６１、第２差圧制御弁２６２、第３圧力センサ２６３、第３分岐管路２６４、第３増圧制御弁２６５および第３減圧制御弁２６６を含む。また、第２配管系統２６は、第４分岐管路２６７、第４増圧制御弁２６８、第４減圧制御弁２６９、第２減圧管路２７０、第２調圧リザーバ２７１、第２補助管路２７２、第２還流管路２７３および第３ポンプ２７４を含む。

【0035】

ここでは、第２配管系統２６は、第１配管系統２１と同様に構成されている。したがって、上記の左前輪用Ｗ／Ｃ２が右後輪用Ｗ／Ｃ５に読み替えられる。また、上記の右前輪用Ｗ／Ｃ３が、左後輪用Ｗ／Ｃ４に読み替えられる。さらに、第２主管路２６１は、第１主管路２１１に対応する。第２差圧制御弁２６２は、第１差圧制御弁２１２に対応する。第３圧力センサ２６３は、第２圧力センサ２１３に対応する。第３分岐管路２６４は、第１分岐管路２１４に対応する。第３増圧制御弁２６５は、第１増圧制御弁２１５に対応する。第３減圧制御弁２６６は、第１減圧制御弁２１６に対応する。第４分岐管路２６７は、第２分岐管路２１７に対応する。第４増圧制御弁２６８は、第２増圧制御弁２１８に対応する。第４減圧制御弁２６９は、第２減圧制御弁２１９に対応する。第２減圧管路２７０は、第１減圧管路２２０に対応する。第２調圧リザーバ２７１は、第１調圧リザーバ２２１に対応する。第２補助管路２７２は、第１補助管路２２２に対応する。第２還流管路２７３は、第１還流管路２２３に対応する。第３ポンプ２７４は、第２ポンプ２２４に対応する。

【0036】

第１電源４０１は、ＥＣＵ５３に電力を供給する。

【0037】

第１電圧センサ４５１は、第１電源４０１からＥＣＵ５３に印加される電圧に応じた信号をＥＣＵ５３に出力する。

【0038】

第２電源４０２は、ＥＣＵ５３に電力を供給する。

【0039】

第２電圧センサ４５２は、第２電源４０２からＥＣＵ５３に印加される電圧に応じた信号をＥＣＵ５３に出力する。

【0040】

電源切替回路４０３は、後述のＥＣＵ５３からの信号に基づいて、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源を第１電源４０１および第２電源４０２のどちらかに切り替える。

【0041】

ＥＣＵ５３は、液圧制御装置に対応しており、第１アクチュエータ用モータ１３を制御することにより、第１アクチュエータ１０を制御する。また、ＥＣＵ５３は、第２アクチュエータ用モータ３０を制御することにより、第２アクチュエータ２０を制御する。さらに、ＥＣＵ５３は、電源切替回路４０３を制御することにより、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源を第１電源４０１および第２電源４０２のどちらかに切り替える。具体的には、ＥＣＵ５３は、マイコン６３、第１駆動回路７１および第２駆動回路７２を有する。

【0042】

マイコン６３は、液圧制御部に対応しており、後述の第１駆動回路７１を制御することにより、第１アクチュエータ１０を制御する。また、マイコン６３は、後述の第２駆動回路７２を制御することにより、第２アクチュエータ２０を制御する。具体的には、マイコン６３は、通信部６３１、記憶部６３２および制御演算部６３３を有する。

【0043】

通信部６３１は、第１圧力センサ１４と通信するためにインターフェースと、第２圧力センサ２１３と通信するためにインターフェースと、第３圧力センサ２６３と通信するためにインターフェースと、を含む。また、通信部６３１は、第１電圧センサ４５１と通信するためのインターフェースと、第２電圧センサ４５２と通信するためのインターフェースと、を含む。さらに、通信部６３１は、後述の車両用ブレーキ装置８０のストロークセンサ８６と通信するためのインターフェースと、を含む。

【0044】

記憶部６３２は、ＲＯＭおよびフラッシュメモリ等の不揮発性メモリとＲＡＭ等の揮発性メモリとを含む。

【0045】

制御演算部６３３は、ＣＰＵ等を含み、記憶部６３２のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、第１アクチュエータ用モータ１３を駆動させるための信号を第１駆動回路７１に出力する。また、制御演算部６３３は、記憶部６３２のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、第２アクチュエータ用モータ３０を駆動させるための信号を第２駆動回路７２に出力する。さらに、制御演算部６３３は、記憶部６３２のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源を切り替えるための信号を電源切替回路４０３に出力する。

【0046】

第１駆動回路７１は、例えば、スイッチング素子等を含み、制御演算部６３３からの信号に基づいて、第１アクチュエータ用モータ１３に電力を供給することにより、第１アクチュエータ１０を駆動させる。

【0047】

第２駆動回路７２は、例えば、スイッチング素子等を含み、制御演算部６３３からの信号に基づいて、第２アクチュエータ２０の各弁および第２アクチュエータ用モータ３０に電力を供給することにより、第２アクチュエータ２０を駆動させる。

【0048】

車両用ブレーキ装置８０は、図１、図３および図４に示すように、ブレーキペダル８１、センサ用電源配線８２、センサ用グランド配線８３、センサ用出力配線８４、ストロークセンサ８６、ハウジング８８および反力発生部９０を備えている。

【0049】

ブレーキペダル８１は、車両６の運転者によって踏まれることにより操作される。具体的には、ブレーキペダル８１は、ペダル部８１１およびレバー部８１２を有する。ペダル部８１１は、車両６の運転者によって踏まれる。レバー部８１２は、ペダル部８１１に接続されており、ペダル部８１１が車両６の運転者によって踏まれるとき、回転軸Ｏを中心に回転する。

【0050】

センサ用電源配線８２は、図１および図４に示すように、ＥＣＵ５３および後述のストロークセンサ８６に接続されている。これにより、第１電源４０１および第２電源４０２からの電力は、ＥＣＵ５３およびセンサ用電源配線８２を経由してストロークセンサ８６に供給される。

【0051】

センサ用グランド配線８３は、ＥＣＵ５３およびストロークセンサ８６に接続されている。

【0052】

センサ用出力配線８４は、ＥＣＵ５３およびストロークセンサ８６に接続されている。

【0053】

ストロークセンサ８６は、図３に示すように、例えば、レバー部８１２の回転軸Ｏの隣に配置されている。また、ストロークセンサ８６は、図１および図４に示すように、車両６の運転者の踏力によるブレーキペダル８１の操作量であるストローク量Ｘに応じた信号を、センサ用出力配線８４を経由してＥＣＵ５３に出力する。また、ここでは、ストローク量Ｘは、例えば、ペダル部８１１が車両６の前方に向かう並進移動量である。さらに、図５に示すように、ストローク量Ｘとストロークセンサ８６のセンサ出力Ｖｓとは線形関係となるように調整されている。なお、ここでは、センサ出力Ｖｓは、例えば、電圧によって表示されている。また、ストロークセンサ８６は、レバー部８１２の回転軸Ｏを中心とした回転角度θに応じた信号を、センサ用出力配線８４を経由してＥＣＵ５３に出力してもよい。このとき、回転角度θとストロークセンサ８６の信号とは、ストローク量Ｘとセンサ出力Ｖｓとの関係と同様に、線形関係となるように調整されている。

【0054】

ハウジング８８は、図３および図６に示すように、車両６のエンジンルーム等の車室外７と車室８とを区切る隔壁であるダッシュパネル９に取り付けられている。なお、ダッシュパネル９は、バルクヘッドと呼称されることもある。また、車室外７では、車両６のエンジンだけでなく、車両６のバッテリや空調装置等も配置されている。

【0055】

また、ハウジング８８は、図３に示すように、有底筒状に形成されており、第１取り付け部８８１、第２取り付け部８８２、ハウジング底部８８３およびハウジング筒部８８４を有する。ここで、説明のため、便宜上、車両６の前方に対して上側を、単に上側と記載する。車両６の前方に対して下側を、単に下側と記載する。

【0056】

第１取り付け部８８１は、後述のハウジング底部８８３に接続されており、ハウジング底部８８３から上方に延びている。また、第１取り付け部８８１は、第１取り付け穴８８５を含む。この第１取り付け穴８８５およびダッシュパネル９の第１穴９０１にボルト８８７が挿入されることにより、第１取り付け部８８１がダッシュパネル９に取り付けられている。なお、ここでは、ボルト８８７は、ダッシュパネル９を貫通しないように挿入されている。

【0057】

第２取り付け部８８２は、後述のハウジング筒部８８４に接続されており、ハウジング筒部８８４から下方に延びている。また、第２取り付け部８８２は、第２取り付け穴８８６を含む。この第２取り付け穴８８６およびダッシュパネル９の第２穴９０２にボルト８８７が挿入されることにより、第２取り付け部８８２がダッシュパネル９に取り付けられている。

【0058】

ハウジング底部８８３は、レバー部８１２が回転軸Ｏを中心に回転可能にレバー部８１２の一部を支持するとともに、ストロークセンサ８６を支持する。

【0059】

ハウジング筒部８８４は、筒状であって、ハウジング底部８８３に接続されており、ハウジング底部８８３から下方に延びている。また、ハウジング筒部８８４は、レバー部８１２の一部を収容している。

【0060】

反力発生部９０は、ハウジング筒部８８４およびレバー部８１２に接続されており、ストローク量Ｘに応じてレバー部８１２に対する反力Ｆｒを発生する。具体的には、反力発生部９０は、弾性部材９１を有する。

【0061】

弾性部材９１は、例えば、圧縮コイルばねである。また、弾性部材９１は、ハウジング筒部８８４のうち前側およびレバー部８１２に接続されている。このため、車両６の運転者の踏力によってブレーキペダル８１が操作されるとき、この踏力に対応する力がレバー部８１２から弾性部材９１に伝達される。これにより、弾性部材９１が弾性変形、ここでは収縮するため、復元力が発生する。この復元力により、レバー部８１２に対する反力Ｆｒが発生する。また、この弾性部材９１の復元力は、弾性部材９１の変形量に比例する。さらに、弾性部材９１の変形量は、ストローク量Ｘに比例する。したがって、弾性部材９１の復元力は、ストローク量Ｘに比例する。よって、ストローク量Ｘと反力Ｆｒとは、図７に示すように線形関係になっている。なお、ここでは、上記した回転角度θも、反力Ｆｒと線形関係になるように調整されている。

【0062】

以上のように、車両用ブレーキシステム１は構成されている。この車両用ブレーキシステム１のＥＣＵ５３の制御演算部６３３の処理により車両６の左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲが制御される。

【0063】

次に、図８のフローチャートを参照して、制御演算部６３３の処理について説明する。ここでは、例えば、車両６のイグニッションがオンされたときに、制御演算部６３３は、記憶部６３２のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行する。なお、初期状態では、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源は、第１電源４０１に設定されている。

【0064】

ステップＳ１００において、制御演算部６３３は、各種情報を取得する。具体的には、制御演算部６３３は、第１電源４０１からＥＣＵ５３に印加される電圧である第１電圧Ｖｂ１を、第１電圧センサ４５１から通信部６３１を経由して取得する。また、制御演算部６３３は、第１アクチュエータ１０から第２アクチュエータ２０に流動するブレーキ液の液圧を、第１圧力センサ１４から通信部６３１を経由して取得する。さらに、制御演算部６３３は、第１差圧制御弁２１２よりも下流側のブレーキ液圧を、第２圧力センサ２１３から通信部６３１を経由して取得する。また、制御演算部６３３は、第２差圧制御弁２６２よりも下流側のブレーキ液圧を、第３圧力センサ２６３から通信部６３１を経由して取得する。さらに、制御演算部６３３は、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに対応するセンサ出力Ｖｓを、ストロークセンサ８６から通信部６３１を経由して取得する。また、制御演算部６３３は、車両６の旋回方向への回転角の変化速度であるヨーレートを、図示しないヨーレートセンサから通信部６３１を経由して取得する。さらに、制御演算部６３３は、車両６の加速度を、図示しない加速度センサから通信部６３１を経由して取得する。また、制御演算部６３３は、車両６の操舵角を、図示しない舵角センサから通信部６３１を経由して取得する。さらに、制御演算部６３３は、左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲの各車輪速度を、図示しない車輪速度センサから通信部６３１を経由して取得する。また、制御演算部６３３は、車両６の車速を、図示しない車速センサから通信部６３１を経由して取得する。なお、ここでは、車速とは、推定車体速度の略である。

【0065】

ステップＳ１１０において、制御演算部６３３は、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるか否かを判定する。ここで、図９のフローチャートを参照して、この判定を説明する。

【0066】

ステップＳ２００において、制御演算部６３３は、第１電源４０１が正常であるか否かを判定する。具体的には、制御演算部６３３は、ステップＳ１００にて取得した第１電圧Ｖｂ１が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１以上、第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。第１電圧Ｖｂ１が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１以上、第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２以下であるとき、第１電源４０１が正常であるため、処理は、ステップＳ２１０に移行する。また、第１電圧Ｖｂ１が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１未満であるとき、第１電源４０１が異常であるため、処理は、ステップＳ２４０に移行する。さらに、第１電圧Ｖｂ１が第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２より高いとき、第１電源４０１が異常であるため、処理は、ステップＳ２４０に移行する。なお、第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１および第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２は、実験やシミュレーション等により設定される。

【0067】

ステップＳ２００に続くステップＳ２１０において、制御演算部６３３は、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源を第２電源４０２にするための信号を電源切替回路４０３に出力する。これにより、電源切替回路４０３は、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源を、第１電源４０１から第２電源４０２に切り替える。

【0068】

続いて、ステップＳ２２０において、制御演算部６３３は、第２電源４０２からＥＣＵ５３に印加される電圧である第２電圧Ｖｂ２を、第２電圧センサ４５２から通信部６３１を経由して取得する。また、制御演算部６３３は、この取得した第２電圧Ｖｂ２が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１以上、第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。第２電圧Ｖｂ２が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１以上、第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２以下であるとき、第２電源４０２が正常であるため、処理は、ステップＳ２３０に移行する。また、第２電圧Ｖｂ２が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１未満であるとき、第２電源４０２が異常であるため、処理は、ステップＳ２４０に移行する。さらに、第２電圧Ｖｂ２が第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２より高いとき、第２電源４０２が異常であるため、処理は、ステップＳ２４０に移行する。

【0069】

ステップＳ２２０に続くステップＳ２３０において、制御演算部６３３は、第１電源４０１および第２電源４０２がともに正常であるため、例えば、電源正常フラグをオンにする。その後、処理は、ステップＳ１２０に移行する。

【0070】

ステップＳ２４０において、制御演算部６３３は、第１電源４０１または第２電源４０２が異常であるため、第１電源４０１および第２電源４０２のうち正常な方を特定する。また、第１制御演算部６１３は、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源を正常な方にするための信号を電源切替回路４０３に出力する。これにより、電源切替回路４０３は、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源を、第１電源４０１および第２電源４０２のうち正常な方に切り替える。その後、処理は、ステップＳ２５０に移行する。なお、第１電源４０１および第２電源４０２の両方が異常であるとき、処理は、ステップＳ２５０に移行する。

【0071】

ステップＳ２４０に続くステップＳ２５０において、制御演算部６３３は、第１電源４０１または第２電源４０２が異常であるため、例えば、電源異常フラグをオンにする。その後、処理は、ステップＳ１９０に移行する。

【0072】

このようにして、制御演算部６３３は、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるか否かを判定する。そして、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるとき、処理は、ステップＳ１２０に移行する。また、第１電源４０１または第２電源４０２が異常であるとき、処理は、ステップＳ１９０に移行する。

【0073】

ステップＳ１１０に続くステップＳ１２０において、図８に示すように、制御演算部６３３は、制御演算部６３３自体が正常であるか否かを判定する。例えば、制御演算部６３３は、図示しない監視ＩＣにウオッチドッグ信号を定期的に出力する。この監視ＩＣは、制御演算部６３３からのウオッチドッグ信号を検知したか否かを判定する。そして、監視ＩＣは、制御演算部６３３からのウオッチドッグ信号を検知したとき、制御演算部６３３が正常であると判定しつつ、ローレベルの信号を制御演算部６３３に出力する。制御演算部６３３が監視ＩＣからのローレベルの信号を受信するとき、制御演算部６３３が正常であるため、処理は、ステップＳ１３０に移行する。また、監視ＩＣは、制御演算部６３３からのウオッチドッグ信号を検知していないとき、制御演算部６３３が異常であることを示す信号、例えば、ハイレベルの信号を制御演算部６３３に出力する。制御演算部６３３が監視ＩＣからのハイレベルの信号を受信するとき、制御演算部６３３が異常であるため、処理は、ステップＳ１８５に移行する。

【0074】

ステップＳ１２０に続くステップＳ１３０において、制御演算部６３３は、第１アクチュエータ１０を駆動させる。具体的には、制御演算部６３３は、第１アクチュエータ１０を駆動させるための信号を第１駆動回路７１に出力する。第１駆動回路７１は、この制御演算部６３３からの信号に基づいて、第１アクチュエータ用モータ１３を駆動させる。第１アクチュエータ用モータ１３は、第１駆動回路７１からの信号に基づいて回転することにより、第１ポンプ１２を駆動させる。これにより、第１ポンプ１２は、リザーバ１１からのブレーキ液の圧力を増加させる。この液圧が増加したブレーキ液は、第１アクチュエータ１０から第２アクチュエータ２０に流動する。

【0075】

続いて、ステップＳ１４０において、制御演算部６３３は、第１駆動回路７１が正常であるか否かを判定する。具体的には、制御演算部６３３は、ステップＳ１３０にて第１アクチュエータ１０から第２アクチュエータ２０に流動したブレーキ液の液圧である第１液圧Ｐ１を第１圧力センサ１４から第１通信部６１１を経由して取得する。そして、制御演算部６３３は、第１液圧Ｐ１が第１液圧閾値Ｐ１＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。第１液圧Ｐ１が第１液圧閾値Ｐ１＿ｔｈ以上であるとき、第１アクチュエータ１０が第１駆動回路７１により正常に駆動しているため、第１駆動回路７１は、正常である。したがって、このとき、処理は、ステップＳ１５０に移行する。また、第１液圧Ｐ１が第１液圧閾値Ｐ１＿ｔｈ未満であるとき、第１アクチュエータ１０が第１駆動回路７１により正常に駆動していないため、第１駆動回路７１は、異常である。したがって、このとき、処理は、ステップＳ１８５に移行する。なお、第１液圧閾値Ｐ１＿ｔｈは、実験やシミュレーション等により設定される。また、ここでは、第１液圧Ｐ１が第１液圧閾値Ｐ１＿ｔｈ未満であるとき、第１アクチュエータ１０が異常であると判定されてもよい。

【0076】

ステップＳ１４０に続くステップＳ１５０において、制御演算部６３３は、第２アクチュエータ２０を駆動させる。具体的には、制御演算部６３３は、第２アクチュエータ２０を駆動させるための信号を第２駆動回路７２に出力する。第２駆動回路７２は、この制御演算部６３３からの信号に基づいて、第２アクチュエータ用モータ３０を駆動させる。第２アクチュエータ用モータ３０は、第２駆動回路７２からの信号に基づいて回転することにより、第２ポンプ２２４および第３ポンプ２７４を駆動させる。

【0077】

このとき、第２ポンプ２２４は、第１調圧リザーバ２２１に貯留されたブレーキ液を吸入する。この吸入されたブレーキ液は、第１還流管路２２３を経由して第１差圧制御弁２１２と第１増圧制御弁２１５および第２増圧制御弁２１８との間に流動する。これにより、第１差圧制御弁２１２と第１増圧制御弁２１５および第２増圧制御弁２１８との間のブレーキ液の圧力が増加する。

【0078】

また、このとき、第３ポンプ２７４は、第２調圧リザーバ２７１に貯留されたブレーキ液を吸入する。この吸入されたブレーキ液は、第２還流管路２７３を経由して第２差圧制御弁２６２と第３増圧制御弁２６５および第４増圧制御弁２６８との間に流動する。これにより、第２差圧制御弁２６２と第３増圧制御弁２６５および第４増圧制御弁２６８との間のブレーキ液の圧力が増加する。

【0079】

続いて、ステップＳ１６０において、制御演算部６３３は、第２駆動回路７２が正常であるか否かを判定する。具体的には、制御演算部６３３は、ステップＳ１５０にて流動した第１差圧制御弁２１２と第１増圧制御弁２１５および第２増圧制御弁２１８との間のブレーキ液の圧力である第２液圧Ｐ２を第２圧力センサ２１３から通信部６３１を経由して取得する。また、制御演算部６３３は、ステップＳ１５０にて流動した第２差圧制御弁２６２と第３増圧制御弁２６５および第４増圧制御弁２６８との間のブレーキ液の圧力である第３液圧Ｐ３を第３圧力センサ２６３から通信部６３１を経由して取得する。

【0080】

そして、制御演算部６３３は、第２液圧Ｐ２が第２液圧閾値Ｐ２＿ｔｈ以上、かつ、第３液圧Ｐ３が第３液圧閾値Ｐ３＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。第２液圧Ｐ２が第２液圧閾値Ｐ２＿ｔｈ以上、かつ、第３液圧Ｐ３が第３液圧閾値Ｐ３＿ｔｈ以上であるとき、第２駆動回路７２により第２アクチュエータ２０が正常に駆動しているため、第２駆動回路７２が正常である。したがって、このとき、処理は、ステップＳ１７０に移行する。また、第２液圧Ｐ２が第２液圧閾値Ｐ２＿ｔｈ未満、または、第３液圧Ｐ３が第３液圧閾値Ｐ３＿ｔｈ未満であるとき、第２駆動回路７２により第２アクチュエータ２０が正常に駆動していないため、第２駆動回路７２が異常である。したがって、このとき、処理は、ステップＳ１８５に移行する。なお、第２液圧閾値Ｐ２＿ｔｈおよび第３液圧閾値Ｐ３＿ｔｈは、実験やシミュレーション等により設定される。また、ここでは、第２液圧Ｐ２が第２液圧閾値Ｐ２＿ｔｈ未満、または、第３液圧Ｐ３が第３液圧閾値Ｐ３＿ｔｈ未満であるとき、第２アクチュエータ２０が異常であると判定されてもよい。

【0081】

ステップＳ１６０に続くステップＳ１７０において、制御演算部６３３は、ストロークセンサ８６が正常であるか否かを判定する。具体的には、制御演算部６３３は、ステップＳ１００にて取得したセンサ出力Ｖｓが第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１以上、第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。センサ出力Ｖｓが第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１以上、第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２以下であるとき、ストロークセンサ８６が正常であるため、処理は、ステップＳ１８０に移行する。また、センサ出力Ｖｓが第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１未満であるとき、ストロークセンサ８６が異常であるため、処理は、ステップＳ１８５に移行する。さらに、センサ出力Ｖｓが第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２より大きいとき、ストロークセンサ８６が異常であるため、処理は、ステップＳ１８５に移行する。なお、第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１は、例えば、ブレーキペダル８１の初期位置と、ブレーキペダル８１の位置バラつきと、に基づいて設定される。また、第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２は、例えば、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘの最大値と、ブレーキペダル８１の位置バラつきと、に基づいて設定される。

【0082】

ステップＳ１８０において、制御演算部６３３は、ステップＳ１００にて取得したストローク量Ｘに対応するセンサ出力Ｖｓに基づいて、第１アクチュエータ１０を通常制御する。

【0083】

例えば、図１０に示すように、ペダル部８１１が車両６の運転者によって踏まれたとき、レバー部８１２は、回転軸Ｏを中心に回転する。これにより、ストローク量Ｘが大きくなるため、センサ出力Ｖｓが大きくなる。このとき、制御演算部６３３は、車両６を減速させるために、第１液圧Ｐ１が大きくなるように第１アクチュエータ１０を駆動させるための信号を第１駆動回路７１に出力する。第１駆動回路７１は、この制御演算部６３３からの信号に基づいて、第１アクチュエータ用モータ１３を駆動させる。このとき、第１アクチュエータ用モータ１３の回転数が大きくなる。これにより、第１ポンプ１２は、リザーバ１１からのブレーキ液の圧力を増加させる。このため、第１液圧Ｐ１が大きくなる。この第１液圧Ｐ１が比較的大きいブレーキ液は、第１アクチュエータ１０から第２アクチュエータ２０に流動する。

【0084】

また、ストローク量Ｘが大きくなるとき、弾性部材９１は、ハウジング筒部８８４のうち前側およびレバー部８１２に接続されているため収縮する。これにより、弾性部材９１の復元力に伴う反力Ｆｒが発生する。この反力Ｆｒによって、車両６の運転者の足がペダル部８１１から外れるとき、ブレーキペダル８１が初期位置に戻る。なお、図１０において、初期状態のブレーキペダル８１の位置が２点鎖線で記載されている。また、ここでは、ストローク量Ｘが、ペダル部８１１が車両６の前方に向かう並進移動量であるため、反力Ｆｒの方向は、後方になっている。

【0085】

また、ステップＳ１８０において、制御演算部６３３は、通常制御、ＡＢＳ制御およびＶＳＣ制御等を行う。なお、ＡＢＳは、Antilock Brake Systemの略である。また、ＶＳＣは、Vehicle stability controlの略である。

【0086】

例えば、制御演算部６３３は、ペダル部８１１が車両６の運転者により踏まれるとき、車両６の運転者のブレーキペダル８１に操作によるブレーキ制御である通常制御を実行する。このとき、レバー部８１２は、回転軸Ｏを中心に回転する。これにより、ストローク量Ｘが大きくなるため、センサ出力Ｖｓが大きくなる。このとき、制御演算部６３３は、車両６を減速させるために、第２駆動回路７２を制御する。これにより、第２駆動回路７２は、第２アクチュエータ２０の増圧制御弁のソレノイドコイルを非通電状態にさせることによって、第２アクチュエータ２０の増圧制御弁を連通状態にさせる。このため、第１アクチュエータ１０から第２アクチュエータ２０に流動したブレーキ液は、対応する増圧制御弁を経由して、左前輪用Ｗ／Ｃ２、右前輪用Ｗ／Ｃ３、左後輪用Ｗ／Ｃ４、右後輪用Ｗ／Ｃ５に流動する。したがって、図示しない各ブレーキパッドがそれに対応するブレーキディスクと摩擦接触する。よって、各ブレーキディスクに対応する車輪が減速されるため、車両６は、減速する。これにより、車両６は、停止する。

【0087】

また、制御演算部６３３は、例えば、ステップＳ１００にて取得した車輪速度および車速に基づいて、左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲの各スリップ率を演算する。そして、制御演算部６３３は、このスリップ率に基づいて、ＡＢＳ制御を実行するか否かを判定する。また、制御演算部６３３は、ＡＢＳ制御を実行するとき、このスリップ率に応じて減圧モード、保持モード、増圧モードのいずれかを行う。減圧モードでは、制御対象輪に対応する増圧制御弁が遮断状態にされるとともに、減圧制御弁が適宜連通状態にされることにより、制御対象輪に対応するＷ／Ｃの圧力が減少する。また、保持モードでは、制御対象輪に対応する増圧制御弁および減圧制御弁が遮断状態にされることにより、制御対象輪に対応するＷ／Ｃの圧力が保持される。さらに、増圧モードでは、制御対象輪に対応する減圧制御弁が遮断状態にされるとともに、増圧制御弁が適宜連通状態にされることにより、制御対象輪に対応するＷ／Ｃの圧力が増加する。このようにして、車両６の各車輪のスリップ率が制御されるため、左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲがロックに至ることが抑制される。

【0088】

また、制御演算部６３３は、例えば、ステップＳ１００にて取得したヨーレート、操舵角、加速度、各車輪速度および車速等に基づいて、車両６の横滑り状態を演算する。そして、制御演算部６３３は、この車両６の横滑り状態に基づいて、ＶＳＣ制御を実行するか否かを判定する。また、制御演算部６３３は、ＶＳＣ制御を実行するとき、この車両６の横滑り状態に基づいて、車両６の旋回を安定させるための制御対象輪を選定する。さらに、制御演算部６３３は、この選定した制御対象輪に対応するＷ／Ｃの圧力が増加するように第２駆動回路７２を制御する。このとき、第２駆動回路７２は、第２アクチュエータ用モータ３０を駆動させることにより、制御対象輪に対応するポンプを駆動させる。これにより、制御対象輪に対応するポンプは、制御対象輪に対応する調圧リザーバに貯留されたブレーキ液を吸入する。この吸入されたブレーキ液は、制御対象輪に対応する還流管路を経由して、制御対象輪に対応するＷ／Ｃに流動する。これにより、制御対象輪に対応するＷ／Ｃのブレーキ液圧が増加するため、車両６の横滑りが抑制される。このため、車両６の走行が安定する。

【0089】

このようにして、ステップＳ１８０において、制御演算部６３３は、通常制御、ＡＢＳ制御およびＶＳＣ制御等を行う。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。なお、ステップＳ１８０において、制御演算部６３３は、上記のような通常制御、ＡＢＳ制御およびＶＳＣ制御に加えて、図示しない他のＥＣＵからの信号に基づいて、衝突回避制御および回生協調制御等を行ってもよい。

【0090】

ステップＳ１８５において、制御演算部６３３は、制御演算部６３３自体が異常であるとき、制御演算部６３３が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により制御演算部６３３が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0091】

また、制御演算部６３３は、第１駆動回路７１が異常であるとき、第１駆動回路７１が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により第１駆動回路７１が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0092】

さらに、制御演算部６３３は、第２駆動回路７２が異常であるとき、第２駆動回路７２が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により第２駆動回路７２が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0093】

また、制御演算部６３３は、ストロークセンサ８６が異常であるとき、ストロークセンサ８６が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等によりストロークセンサ８６が異常であることを車両６の運転者に通知する。そして、ステップＳ１８５の後、処理は、ステップＳ１９０に移行する。

【0094】

ステップＳ１９０において、第１電源４０１および第２電源４０２が異常である場合、制御演算部６３３は、第１駆動回路７１および第２駆動回路７２を正常に制御できない。また、制御演算部６３３自体が異常である場合、制御演算部６３３は、第１駆動回路７１および第２駆動回路７２を正常に制御できない。このため、制御演算部６３３とは異なる演算部等によって、車両６の安全を確保するべく車両６が減速および停止されるように制御される。例えば、これらの場合、ＥＣＵ５３とは別のＥＣＵによって図示しない回生ブレーキおよびパーキングブレーキ等が制御される。これにより、車両６が安全に減速および停止する。

【0095】

また、第１電源４０１、第２電源４０２、制御演算部６３３が正常である場合、第１駆動回路７１および第２駆動回路７２のいずれかが故障しても、制御演算部６３３は、正常な方を制御できる。このため、制御演算部６３３は、正常である第１駆動回路７１または第２駆動回路７２を制御することにより、車両６を減速および停止させる。

【0096】

例えば、第１電源４０１、第２電源４０２、制御演算部６３３、第１駆動回路７１が正常である場合において、第２駆動回路７２が異常であるとき、制御演算部６３３は、車両６を減速および停止させる。具体的には、制御演算部６３３は、第１アクチュエータ１０を駆動させるための信号を第１駆動回路７１に出力する。第１駆動回路７１は、この制御演算部６３３からの信号に基づいて、第１アクチュエータ用モータ１３を駆動させる。第１アクチュエータ用モータ１３は、第１駆動回路７１からの信号に基づいて回転することにより、第１ポンプ１２を駆動させる。第１ポンプ１２は、リザーバ１１からのブレーキ液の圧力を増加させる。この液圧が増加したブレーキ液は、第２アクチュエータ２０に流動する。この第２アクチュエータ２０に流動したブレーキ液は、対応する増圧制御弁を経由して、左前輪用Ｗ／Ｃ２、右前輪用Ｗ／Ｃ３、左後輪用Ｗ／Ｃ４、右後輪用Ｗ／Ｃ５に流動する。これにより、図示しない各ブレーキパッドがそれに対応するブレーキディスクと摩擦接触する。よって、各ブレーキディスクに対応する車輪が減速されるため、車両６は、減速する。これにより、車両６は、停止する。

【0097】

また、例えば、第１電源４０１、第２電源４０２、制御演算部６３３、第２駆動回路７２が正常である場合において、第１駆動回路７１が異常であるとき、制御演算部６３３は、車両６を減速および停止させる。具体的には、制御演算部６３３は、第２アクチュエータ２０を駆動させるための信号を第２駆動回路７２に出力する。第２駆動回路７２は、この第２制御演算部６２３からの信号に基づいて、第２アクチュエータ用モータ３０を駆動させる。第２アクチュエータ用モータ３０は、第２駆動回路７２からの信号に基づいて回転することにより、第２ポンプ２２４および第３ポンプ２７４を駆動させる。

【0098】

このとき、第２ポンプ２２４は、第１調圧リザーバ２２１に貯留されたブレーキ液を吸入する。この吸入されたブレーキ液は、第１還流管路２２３を経由して第１差圧制御弁２１２と第１増圧制御弁２１５および第２増圧制御弁２１８との間に流動する。この第２ポンプ２２４により流動したブレーキ液は、第１増圧制御弁２１５を経由して左前輪用Ｗ／Ｃ２に流動する。また、この第２ポンプ２２４により流動したブレーキ液は、第２増圧制御弁２１８を経由して右前輪用Ｗ／Ｃ３に流動する。

【0099】

また、このとき、第３ポンプ２７４は、第２調圧リザーバ２７１に貯留されたブレーキ液を吸入する。この吸入されたブレーキ液は、第２還流管路２７３を経由して第２差圧制御弁２６２と第３増圧制御弁２６５および第４増圧制御弁２６８との間に流動する。この第３ポンプ２７４により流動したブレーキ液は、第３増圧制御弁２６５を経由して右後輪用Ｗ／Ｃ５に流動する。この第３ポンプ２７４により流動したブレーキ液は、第４増圧制御弁２６８を経由して左後輪用Ｗ／Ｃ４に流動する。

【0100】

したがって、図示しない各ブレーキパッドがそれに対応するブレーキディスクと摩擦接触する。よって、各ブレーキディスクに対応する車輪が減速されるため、車両６は、減速する。これにより、車両６は、停止する。そして、ステップＳ１９０の後、処理は、ステップＳ１００に戻る。

【0101】

このようにして、制御演算部６３３の処理が行われる。

【0102】

以上のように、車両用ブレーキシステム１では、車両６のブレーキが制御される。この車両用ブレーキシステム１では、冗長性が向上する。以下では、この冗長性が向上することについて説明する。なお、ここで、冗長性とは、車両用ブレーキシステム１に何らかの障害が発生した場合に備えて、車両用ブレーキシステム１が予備装置を備えることによって得られる安全性のことである。

【0103】

本実施形態では、ＥＣＵ５３は、第１駆動回路７１および第２駆動回路７２を有する。第１駆動回路７１は、第１アクチュエータ１０を駆動させる。また、第２駆動回路７２は、第２アクチュエータ２０を駆動させる。これにより、車両用ブレーキシステム１は、第１駆動回路７１および第２駆動回路７２の一方が故障しても、正常な他方によって車両６を安全に減速および停止させることができる。したがって、車両用ブレーキシステム１の冗長性を確保することができるため、車両用ブレーキシステム１の冗長性が向上する。

【0104】

また、車両用ブレーキシステム１は、以下に説明するような効果も奏する。

【0105】

［１］車両用ブレーキシステム１は、第１電源４０１および第２電源４０２を備える。これにより、車両用ブレーキシステム１は、第１電源４０１および第２電源４０２の一方が故障しても、正常な他方によって電力を確保できるため、車両６を安全に減速および停止させることができる。したがって、車両用ブレーキシステム１の冗長性を確保することができるため、車両用ブレーキシステム１の冗長性が向上する。

【0106】

［２］車両用ブレーキシステム１は、第１アクチュエータ１０および第２アクチュエータ２０を備える。これにより、車両用ブレーキシステム１は、第１アクチュエータ１０および第２アクチュエータ２０の一方が故障しても、正常な他方によって車両６を安全に減速および停止させることができる。したがって、車両用ブレーキシステム１の冗長性を確保することができるため、車両用ブレーキシステム１の冗長性が向上する。

【0107】

（第２実施形態）
第２実施形態では、車両用ブレーキシステム１のＥＣＵ５３が２つのマイコンを有する。また、車両用ブレーキシステム１は、２つの電圧センサをさらに備える。さらに、車両用ブレーキ装置８０は、２つのストロークセンサを有する。また、ＥＣＵ５３による処理が異なる。これ以外は、第１実施形態と同様である。

【0108】

第２実施形態の車両用ブレーキシステム１のＥＣＵ５３は、図１１に示すように、上記した第１駆動回路７１および第２駆動回路７２に加えて、第１マイコン６１および第２マイコン６２を有する。

【0109】

第１マイコン６１は、第１液圧制御部に対応しており、第１駆動回路７１を制御することにより、第１アクチュエータ１０を制御する。具体的には、第１マイコン６１は、第１通信部６１１、第１記憶部６１２および第１制御演算部６１３を有する。

【0110】

第１通信部６１１は、第１圧力センサ１４と通信するためにインターフェースを含む。また、第１通信部６１１は、第１電圧センサ４５１と通信するためのインターフェースと、第２電圧センサ４５２と通信するためのインターフェースと、を含む。さらに、第１通信部６１１は、後述の第２マイコン６２と通信するためのインターフェースと、を含む。また、第１通信部６１１は、後述の第１ストロークセンサ８６１と通信するためのインターフェースと、第２ストロークセンサ８６２と通信するためのインターフェースと、を含む。

【0111】

第１記憶部６１２は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとＲＡＭ等の揮発性メモリとを含む。

【0112】

第１制御演算部６１３は、ＣＰＵ等を含み、第１記憶部６１２のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、第１アクチュエータ用モータ１３を駆動させる信号を第１駆動回路７１に出力する。

【0113】

第２マイコン６２は、第２液圧制御部に対応しており、第２駆動回路７２を制御することにより、第２アクチュエータ２０を制御する。具体的には、第２マイコン６２は、第２通信部６２１、第２記憶部６２２および第２制御演算部６２３を有する。

【0114】

第２通信部６２１は、第２圧力センサ２１３と通信するためにインターフェースと、第３圧力センサ２６３と通信するためにインターフェースと、を含む。また、第２通信部６２１は、第１電圧センサ４５１と通信するためのインターフェースと、第２電圧センサ４５２と通信するためのインターフェースと、を含む。さらに、第２通信部６２１は、第１マイコン６１の第１通信部６１１と通信するためのインターフェースと、を含む。また、第２通信部６２１は、後述の第１ストロークセンサ８６１と通信するためのインターフェースと、第２ストロークセンサ８６２と通信するためのインターフェースと、を含む。

【0115】

第２記憶部６２２は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとＲＡＭ等の揮発性メモリとを含む。

【0116】

第２制御演算部６２３は、ＣＰＵ等を含み、第２記憶部６２２のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、第２アクチュエータ用モータ３０を駆動させるための信号を第２駆動回路７２に出力する。

【0117】

車両用ブレーキ装置８０は、上記した第１実施形態と同様のブレーキペダル８１、ハウジング８８および反力発生部９０を備えている。また、車両用ブレーキ装置８０は、第１センサ用電源配線８２１、第１センサ用グランド配線８３１、第１センサ用出力配線８４１および第２センサ用出力配線８４２を備えている。さらに、車両用ブレーキ装置８０は、第２センサ用電源配線８２２、第２センサ用グランド配線８３２、第３センサ用出力配線８４３、第４センサ用出力配線８４４、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２を備えている。

【0118】

第１センサ用電源配線８２１は、図１１および図１２に示すように、ＥＣＵ５３および第１ストロークセンサ８６１に接続されている。これにより、第１電源４０１および第２電源４０２からの電力は、ＥＣＵ５３を経由して第１ストロークセンサ８６１に供給される。

【0119】

第１センサ用グランド配線８３１は、ＥＣＵ５３および第１ストロークセンサ８６１に接続されている。

【0120】

第１センサ用出力配線８４１は、ＥＣＵ５３および第１ストロークセンサ８６１に接続されている。

【0121】

第２センサ用出力配線８４２は、ＥＣＵ５３および第２ストロークセンサ８６２に接続されている。

【0122】

第２センサ用電源配線８２２は、ＥＣＵ５３および第２ストロークセンサ８６２に接続されている。これにより、第１電源４０１および第２電源４０２からの電力は、ＥＣＵ５３を経由して第２ストロークセンサ８６２に供給される。

【0123】

第２センサ用グランド配線８３２は、ＥＣＵ５３および第２ストロークセンサ８６２に接続されている。

【0124】

第３センサ用出力配線８４３は、ＥＣＵ５３および第１ストロークセンサ８６１に接続されている。

【0125】

第４センサ用出力配線８４４は、ＥＣＵ５３および第２ストロークセンサ８６２に接続されている。

【0126】

第１ストロークセンサ８６１は、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに応じた信号を、第１センサ用出力配線８４１を経由して第１マイコン６１に出力する。また、第１ストロークセンサ８６１は、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに応じた信号を、第３センサ用出力配線８４３を経由して第２マイコン６２に出力する。また、ここでは、第１ストロークセンサ８６１からの信号である第１センサ出力Ｖｓ１は、図１３に示すように、ストローク量ＸがＸ１未満であるとき、Ｖ１で一定となるように調整されている。また、第１センサ出力Ｖｓ１は、ストローク量ＸがＸ１以上、Ｘ２未満であるとき、ストローク量Ｘが大きくなるにつれて、大きくなるように調整されている。さらに、第１センサ出力Ｖｓ１は、ストローク量ＸがＸ２以上であるとき、Ｖ１よりも大きい値であるＶ２で一定となるように調整されている。なお、Ｖ１およびＶ２は、実験やシミュレーション等により設定される。また、ここでは、Ｖ１は、上記の第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１よりも小さい値に設定されている。さらに、Ｖ２は、上記の第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２よりも大きい値に設定されている。

【0127】

第２ストロークセンサ８６２は、図１１および図１２に示すように、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに応じた信号を、第２センサ用出力配線８４２を経由して第１マイコン６１に出力する。また、第２ストロークセンサ８６２は、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに応じた信号を、第４センサ用出力配線８４４を経由して第２マイコン６２に出力する。また、ここでは、第２ストロークセンサ８６２からの信号である第２センサ出力Ｖｓ２は、図１３に示すように、ストローク量ＸがＸ１未満であるとき、Ｖ１よりも大きい値であるＶ２で一定となるように調整されている。また、第２センサ出力Ｖｓ２は、ストローク量ＸがＸ１以上、Ｘ２未満であるとき、ストローク量Ｘが大きくなるにつれて、小さくなるように調整されている。さらに、第２センサ出力Ｖｓ２は、ストローク量ＸがＸ２以上であるとき、Ｖ２よりも小さい値であるＶ１で一定となるように調整されている。

【0128】

以上のように、第２実施形態の車両用ブレーキシステム１は構成されている。

【0129】

次に、図１４のフローチャートを参照して、第１制御演算部６１３の処理について説明する。ここでは、例えば、車両６のイグニッションがオンされたときに、第１制御演算部６１３は、第１記憶部６１２のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行する。なお、初期状態では、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源は、上記と同様に、第１電源４０１に設定されている。

【0130】

ステップＳ３００において、第１制御演算部６１３は、各種情報を取得する。具体的には、第１制御演算部６１３は、第１電源４０１からＥＣＵ５３に印加される電圧である第１電圧Ｖｂ１を、第１電圧センサ４５１から第１通信部６１１を経由して取得する。また、第１制御演算部６１３は、第１アクチュエータ１０から第２アクチュエータ２０に供給されるブレーキ液の液圧を、第１圧力センサ１４から第１通信部６１１を経由して取得する。さらに、第１制御演算部６１３は、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに対応する第１センサ出力Ｖｓ１を、第１ストロークセンサ８６１から第１センサ用出力配線８４１および第１通信部６１１を経由して取得する。また、第１制御演算部６１３は、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに対応する第２センサ出力Ｖｓ２を、第２ストロークセンサ８６２から第２センサ用出力配線８４２および第１通信部６１１を経由して取得する。

【0131】

続いて、ステップＳ３１０において、第１制御演算部６１３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１１０と同様に、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるか否かを判定する。第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるとき、処理は、ステップＳ３２０に移行する。また、第１電源４０１または第２電源４０２が異常であるとき、処理は、ステップＳ３９０に移行する。

【0132】

ステップＳ３１０に続くステップＳ３２０において、第１制御演算部６１３は、第２制御演算部６２３が正常であるか否かを判定する。具体的には、第１制御演算部６１３は、後述の第２制御演算部６２３が異常であることを示す信号を第２制御演算部６２３から受信したか否かを判定する。そして、第２制御演算部６２３が正常であるとき、処理は、ステップＳ３３０に移行する。また、第２制御演算部６２３が異常であるとき、処理は、ステップＳ３９０に移行する。

【0133】

ステップＳ３２０に続くステップＳ３３０において、第１制御演算部６１３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１２０と同様に、ウオッチドッグ信号および監視ＩＣにより、第１制御演算部６１３自体が正常であるか否かを判定する。第１制御演算部６１３自体が正常であるとき、処理は、ステップＳ３４０に移行する。また、第１制御演算部６１３自体が異常であるとき、処理は、ステップＳ３８５に移行する。

【0134】

ステップＳ３３０に続くステップＳ３４０において、第１制御演算部６１３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１３０と同様に、第１アクチュエータ１０を駆動させる。

【0135】

続いて、ステップＳ３５０において、第１制御演算部６１３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１４０と同様に、第１液圧Ｐ１に基づいて、第１駆動回路７１が正常であるか否かを判定する。第１駆動回路７１が正常であるとき、処理は、ステップＳ３５５に移行する。また、第１駆動回路７１が異常であるとき、処理は、ステップＳ３８５に移行する。なお、第１液圧Ｐ１は、上記したように、第１アクチュエータ１０から第２アクチュエータ２０に流動したブレーキ液の液圧である。

【0136】

ステップＳ３５０に続くステップＳ３５５において、第１制御演算部６１３は、第１センサ用電源配線８２１および第２センサ用電源配線８２２が正常であるか否かを判定する。具体的には、第１制御演算部６１３は、ステップＳ３００にて取得した第１センサ出力Ｖｓ１および第２センサ出力Ｖｓ２がＶ１以上、Ｖ２以下であるか否かを判定する。なお、上記したように、Ｖ１およびＶ２は、実験やシミュレーション等により設定される。また、ここでは、Ｖ１は、後述するように、上記の第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１よりも小さい値に設定されている。さらに、Ｖ２は、上記の第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２よりも大きい値に設定されている。

【0137】

第１センサ出力Ｖｓ１がＶ１以上、Ｖ２以下であるとき、第１センサ用電源配線８２１は、正常である。また、第２センサ出力Ｖｓ２がＶ１以上、Ｖ２以下であるとき、第２センサ用電源配線８２２は、正常である。したがって、第１センサ出力Ｖｓ１および第２センサ出力Ｖｓ２がＶ１以上、Ｖ２以下であるとき、第１センサ用電源配線８２１および第２センサ用電源配線８２２が正常であるため、処理は、ステップＳ３６０に移行する。また、第１センサ出力Ｖｓ１または第２センサ出力Ｖｓ２がＶ１未満であるとき、第１センサ用電源配線８２１または第２センサ用電源配線８２２が異常である、例えば、断線しているため、処理は、ステップＳ３８５に移行する。さらに、第１センサ出力Ｖｓ１または第２センサ出力Ｖｓ２がＶ２より大きいとき、第１センサ用電源配線８２１または第２センサ用電源配線８２２が異常である、例えば、断線しているため、処理は、ステップＳ３８５に移行する。

【0138】

ステップＳ３５５に続くステップＳ３６０において、第１制御演算部６１３は、第１ストロークセンサ８６１が正常であるか否かを判定する。具体的には、第１制御演算部６１３は、ステップＳ３００にて取得した第１センサ出力Ｖｓ１が第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１以上、第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。なお、上記したように、第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１は、例えば、ブレーキペダル８１の初期位置と、ブレーキペダル８１の位置バラつきと、に基づいて設定される。また、第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２は、例えば、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘの最大値と、ブレーキペダル８１の位置バラつきと、に基づいて設定される。また、ここでは、ストローク量ＸがＸ１付近の値であって、Ｘ１より大きいとき、すなわち、Ｘ＞Ｘ１ であるとき、ブレーキペダル８１が初期位置になっている。また、ストローク量ＸがＸ２付近の値であって、Ｘ２より小さいとき、すなわち、Ｘ２＞Ｘ であるとき、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘが最大値になっている。したがって、ここでは、Ｖ１とＶ２と第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１と第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２とは、Ｖ１＜Ｖｓ＿ｔｈ１＜Ｖｓ＿ｔｈ２＜Ｖ２の関係になっている。

【0139】

第１センサ出力Ｖｓ１が第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１以上、第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２以下であるとき、第１ストロークセンサ８６１が正常であるため、処理は、ステップＳ３６５に移行する。また、第１センサ出力Ｖｓ１がＶ１以上、第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１未満であるとき、第１ストロークセンサ８６１が異常であるため、処理は、ステップＳ３８５に移行する。さらに、第１センサ出力Ｖｓ１が第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２より大きく、Ｖ２以下であるとき、第１ストロークセンサ８６１が異常であるため、処理は、ステップＳ３８５に移行する。なお、このとき、第１制御演算部６１３は、第１ストロークセンサ８６１と同様に、ステップＳ３００にて取得した第２センサ出力Ｖｓ２に基づいて、第２ストロークセンサ８６２が正常であるか否かを判定してもよい。

【0140】

ステップＳ３６０に続くステップＳ３６５において、第１制御演算部６１３は、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２が正常であるか否かを判定する。具体的には、第１制御演算部６１３は、ステップＳ３００にて取得した第１センサ出力Ｖｓ１および第２センサ出力Ｖｓ２に基づいて、第１センサ出力Ｖｓ１と第２センサ出力Ｖｓ２との差の相対値であるセンサ出力差Ｖｓ１－Ｖｓ２を演算する。

【0141】

ここで、上記したように、第１センサ出力Ｖｓ１は、図１３に示すように、ストローク量ＸがＸ１未満であるとき、Ｖ１で一定となるように調整されている。また、第１センサ出力Ｖｓ１は、ストローク量ＸがＸ１以上、Ｘ２未満であるとき、ストローク量Ｘが大きくなるにつれて、大きくなるように調整されている。さらに、第１センサ出力Ｖｓ１は、ストローク量ＸがＸ２以上であるとき、Ｖ２で一定となっている。また、第２センサ出力Ｖｓ２は、ストローク量ＸがＸ１未満であるとき、Ｖ１よりも大きい値であるＶ２で一定となるように調整されている。また、第２センサ出力Ｖｓ２は、ストローク量ＸがＸ１以上、Ｘ２未満であるとき、ストローク量Ｘが大きくなるにつれて、小さくなるように調整されている。さらに、第２センサ出力Ｖｓ２は、ストローク量ＸがＸ２以上であるとき、Ｖ２よりも小さい値であるＶ１で一定となるように調整されている。したがって、第１センサ出力Ｖｓ１および第２センサ出力Ｖｓ２が正常であるとき、センサ出力差Ｖｓ１－Ｖｓ２は、ストローク量Ｘにより規定される値になる。

【0142】

よって、第１制御演算部６１３は、この演算したセンサ出力差Ｖｓ１－Ｖｓ２が上記規定値の範囲内か否かを判定する。センサ出力差Ｖｓ１－Ｖｓ２が上記規定値の範囲以内であるとき、第１センサ出力Ｖｓ１および第２センサ出力Ｖｓ２が正常であるため、処理は、ステップＳ３７０に移行する。また、センサ出力差Ｖｓ１－Ｖｓ２が上記規定値の範囲外であるとき、第１センサ出力Ｖｓ１または第２センサ出力Ｖｓ２が異常である。このとき、第１制御演算部６１３は、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２のいずれの異常であるかを特定する。その後、処理は、ステップＳ３８５に移行する。

【0143】

ステップＳ３６５に続くステップＳ３７０において、第１制御演算部６１３は、第２駆動回路７２が正常であるか否かを判定する。具体的には、第１制御演算部６１３は、後述する第２制御演算部６２３からの第２駆動回路７２が異常であることを示す信号を受信したか否かを判定する。第２駆動回路７２が正常であるとき、処理は、ステップＳ３８０に移行する。また、第２駆動回路７２が異常であるとき、処理は、ステップＳ３９０に移行する。

【0144】

ステップＳ３７０に続くステップＳ３８０において、第１制御演算部６１３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１８０と同様に、第１アクチュエータ１０を制御する。具体的には、第１制御演算部６１３は、ステップＳ３００にて取得したストローク量Ｘに対応する第１センサ出力Ｖｓ１に基づいて、第１アクチュエータ１０を通常制御する。なお、このとき、第１制御演算部６１３は、ステップＳ３００にて取得したストローク量Ｘに対応する第２センサ出力Ｖｓ２に基づいて、第１アクチュエータ１０を通常制御してもよい。その後、処理は、ステップＳ３００に戻る。

【0145】

ステップＳ３８５において、第１制御演算部６１３は、第１制御演算部６１３自体が異常であるとき、第１制御演算部６１３が異常であることを示す信号を第２制御演算部６２３に出力する。また、このとき、第１制御演算部６１３は、第１制御演算部６１３が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第１制御演算部６１３が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0146】

また、第１制御演算部６１３は、第１駆動回路７１が異常であるとき、第１駆動回路７１が異常であることを示す信号を第２制御演算部６２３に出力する。また、このとき、第１制御演算部６１３は、第１駆動回路７１が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第１駆動回路７１が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0147】

さらに、第１制御演算部６１３は、第１センサ用電源配線８２１が異常であるとき、が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第１センサ用電源配線８２１が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0148】

また、第１制御演算部６１３は、第２センサ用電源配線８２２が異常であるとき、第２センサ用電源配線８２２が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第２センサ用電源配線８２２が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0149】

さらに、第１制御演算部６１３は、第１ストロークセンサ８６１が異常であるとき、第１ストロークセンサ８６１が異常であることを示す信号を報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第１ストロークセンサ８６１が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0150】

また、第１制御演算部６１３は、第２ストロークセンサ８６２が異常であるとき、第２ストロークセンサ８６２が異常であることを示す信号を報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第２ストロークセンサ８６２が異常であることを車両６の運転者に通知する。そして、ステップＳ３８５の後、処理は、ステップＳ３９０に移行する。

【0151】

続いて、ステップＳ３９０において、第１電源４０１および第２電源４０２が異常である場合、第１制御演算部６１３自体が異常である場合、または、第１駆動回路７１が異常である場合、第１制御演算部６１３は、第１駆動回路７１を正常に制御できない。このため、第１制御演算部６１３とは異なる演算部等によって、車両６の安全を確保するべく車両６が減速および停止されるように制御される。

【0152】

例えば、これらの場合において、第２制御演算部６２３および第２駆動回路７２が正常であるとき、後述するように、第２制御演算部６２３が第２駆動回路７２を制御することにより第２アクチュエータ２０を制御する。これにより、車両６が安全に減速および停止する。

【0153】

また、これらの場合において、第２制御演算部６２３および第２駆動回路７２が異常であるとき、ＥＣＵ５３とは別のＥＣＵにより図示しない回生ブレーキおよびパーキングブレーキ等が制御される。これにより、車両６が安全に減速および停止する。

【0154】

また、例えば、第１電源４０１、第２電源４０２、第１制御演算部６１３、第１駆動回路７１が正常である場合において、第２制御演算部６２３または第２駆動回路７２が異常であるとき、第１制御演算部６１３は、車両６を減速および停止させる。

【0155】

具体的には、第１制御演算部６１３は、第１アクチュエータ１０を駆動させるための信号を第１駆動回路７１に出力する。第１駆動回路７１は、この第１制御演算部６１３からの信号に基づいて、第１アクチュエータ用モータ１３を駆動させる。第１アクチュエータ用モータ１３は、第１駆動回路７１からの信号に基づいて回転することにより、第１ポンプ１２を駆動させる。

【0156】

このとき、第１ポンプ１２は、リザーバ１１からのブレーキ液の圧力を増加させる。この液圧が増加したブレーキ液は、第２アクチュエータ２０に流動する。この第２アクチュエータ２０に流動したブレーキ液は、対応する増圧制御弁を経由して、左前輪用Ｗ／Ｃ２、右前輪用Ｗ／Ｃ３、左後輪用Ｗ／Ｃ４、右後輪用Ｗ／Ｃ５に流動する。これにより、図示しない各ブレーキパッドがそれに対応するブレーキディスクと摩擦接触する。よって、各ブレーキディスクに対応する車輪が減速されるため、車両６は、減速する。これにより、車両６は、停止する。そして、ステップＳ３９０の後、処理は、ステップＳ３００に戻る。

【0157】

このようにして、第１制御演算部６１３の処理が行われる。

【0158】

次に、図１５のフローチャートを参照して、第２制御演算部６２３の処理について説明する。ここでは、例えば、車両６のイグニッションがオンされたときに、第２制御演算部６２３は、第２記憶部６２２のＲＯＭに記憶されているプログラムを実行する。なお、初期状態では、ＥＣＵ５３に電力供給する電力源は、上記と同様に、第１電源４０１に設定されている。

【0159】

ステップＳ４００において、第２制御演算部６２３は、各種情報を取得する。具体的には、第２制御演算部６２３は、第１電源４０１からＥＣＵ５３に印加される電圧である第１電圧Ｖｂ１を、第１電圧センサ４５１から第２通信部６２１を経由して取得する。また、第２制御演算部６２３は、第１差圧制御弁２１２よりも下流側のブレーキ液圧を、第２圧力センサ２１３から第２通信部６２１を経由して取得する。さらに、第２制御演算部６２３は、第２差圧制御弁２６２よりも下流側のブレーキ液圧を、第３圧力センサ２６３から第２通信部６２１を経由して取得する。また、第２制御演算部６２３は、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに対応する第１センサ出力Ｖｓ１を、第１ストロークセンサ８６１から第３センサ用出力配線８４３および第２通信部６２１を経由して取得する。さらに、第２制御演算部６２３は、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに対応する第２センサ出力Ｖｓ２を、第２ストロークセンサ８６２から第４センサ用出力配線８４４および第２通信部６２１を経由して取得する。また、第２制御演算部６２３は、制御演算部６３３のステップＳ１００と同様に、ヨーレート、加速度、操舵角、各車輪速度、車速を図示しない各センサから第２通信部６２１を経由して取得する。

【0160】

続いて、ステップＳ４１０において、第２制御演算部６２３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１１０および第１制御演算部６１３のステップＳ３１０と同様に、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるか否かを判定する。第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるとき、処理は、ステップＳ４２０に移行する。また、第１電源４０１または第２電源４０２が異常であるとき、処理は、ステップＳ４９０に移行する。

【0161】

ステップＳ４１０に続くステップＳ４２０において、第２制御演算部６２３は、第１制御演算部６１３が正常であるか否かを判定する。具体的には、第２制御演算部６２３は、上記した第１制御演算部６１３のステップＳ３８５の第１制御演算部６１３が異常であることを示す信号を第２制御演算部６２３から受信したか否かを判定する。そして、第１制御演算部６１３が正常であるとき、処理は、ステップＳ４３０に移行する。また、第１制御演算部６１３が異常であるとき、処理は、ステップＳ４９０に移行する。

【0162】

ステップＳ４２０に続くステップＳ４３０において、第２制御演算部６２３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１２０および第１制御演算部６１３のステップＳ３３０と同様に、第２制御演算部６２３自体が正常であるか否かを判定する。具体的には、第２制御演算部６２３は、ウオッチドッグ信号および監視ＩＣにより、第２制御演算部６２３自体が正常であるか否かを判定する。第２制御演算部６２３自体が正常であるとき、処理は、ステップＳ４４０に移行する。また、第２制御演算部６２３自体が異常であるとき、処理は、ステップＳ４８５に移行する。

【0163】

ステップＳ４３０に続くステップＳ４４０において、第２制御演算部６２３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１５０と同様に、第２アクチュエータ２０を駆動させる。

【0164】

続いて、ステップＳ４５０において、第２制御演算部６２３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１６０と同様に、第２液圧Ｐ２および第３液圧Ｐ３に基づいて、第２駆動回路７２が正常であるか否かを判定する。第２駆動回路７２が正常であるとき、処理は、ステップＳ４５５に移行する。また、第２駆動回路７２が異常であるとき、処理は、ステップＳ４８５に移行する。なお、第２液圧Ｐ２は、上記したように、第１差圧制御弁２１２と第１増圧制御弁２１５および第２増圧制御弁２１８との間のブレーキ液の圧力である。また、第３液圧Ｐ３は、上記したように、第２差圧制御弁２６２と第３増圧制御弁２６５および第４増圧制御弁２６８との間のブレーキ液の圧力である。

【0165】

ステップＳ４５０に続くステップＳ４５５において、第２制御演算部６２３は、上記の第１制御演算部６１３のステップＳ３５５と同様に、第１センサ用電源配線８２１および第２センサ用電源配線８２２が正常であるか否かを判定する。具体的には、第２制御演算部６２３は、ステップＳ４００にて取得した第１センサ出力Ｖｓ１および第２センサ出力Ｖｓ２に基づいて、第１センサ用電源配線８２１および第２センサ用電源配線８２２が正常であるか否かを判定する。第１センサ用電源配線８２１および第２センサ用電源配線８２２が正常であるとき、処理は、ステップＳ４６０に移行する。また、第１センサ用電源配線８２１または第２センサ用電源配線８２２が異常であるとき、処理は、ステップＳ４８５に移行する。

【0166】

ステップＳ４５５に続くステップＳ４６０において、第２制御演算部６２３は、上記の第１制御演算部６１３のステップＳ３６０と同様に、第１ストロークセンサ８６１が正常であるか否かを判定する。具体的には、第２制御演算部６２３は、ステップＳ４００にて取得した第１センサ出力Ｖｓ１が第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１以上、第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。第１センサ出力Ｖｓ１が第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１以上、第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２以下であるとき、第１ストロークセンサ８６１が正常であるため、処理は、ステップＳ４６５に移行する。また、第１センサ出力Ｖｓ１が第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１未満であるとき、第１ストロークセンサ８６１が異常であるため、処理は、ステップＳ４８５に移行する。さらに、第１センサ出力Ｖｓ１が第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２より大きいとき、第１ストロークセンサ８６１が異常であるため、処理は、ステップＳ４８５に移行する。また、このとき、第２制御演算部６２３は、第１ストロークセンサ８６１と同様に、ステップＳ４００にて取得した第２センサ出力Ｖｓ２に基づいて、第２ストロークセンサ８６２が正常であるか否かを判定してもよい。

【0167】

ステップＳ４６０に続くステップＳ４６５において、第２制御演算部６２３は、上記の第１制御演算部６１３のステップＳ３６５と同様に、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２が正常であるか否かを判定する。具体的には、第２制御演算部６２３は、センサ出力差Ｖｓ１－Ｖｓ２に基づいて、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２が正常であるか否かを判定する。第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２が正常であるとき、処理は、上記のステップＳ４７０に移行する。また、第１ストロークセンサ８６１または第２ストロークセンサ８６２が異常であるとき、第２制御演算部６２３は、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２のいずれが異常であるかを特定しつつ、処理は、ステップＳ４８５に移行する。

【0168】

ステップＳ４６５に続くステップＳ４７０において、第２制御演算部６２３は、第１駆動回路７１が正常であるか否かを判定する。具体的には、第２制御演算部６２３は、上記の第１制御演算部６１３のステップＳ３８５における第１駆動回路７１が異常であることを示す信号を受信したか否かを判定する。第１駆動回路７１が正常であるとき、処理は、ステップＳ４８０に移行する。また、第１駆動回路７１が異常であるとき、処理は、ステップＳ４９０に移行する。

【0169】

ステップＳ４７０に続くステップＳ４８０において、第２制御演算部６２３は、上記の制御演算部６３３のステップＳ１８０と同様に、第２アクチュエータ２０を制御する。具体的には、第２制御演算部６２３は、通常制御、ＡＢＳ制御およびＶＳＣ制御等を行う。その後、処理は、ステップＳ４００に戻る。

【0170】

ステップＳ４８５において、第２制御演算部６２３は、第２制御演算部６２３自体が異常であるとき、第２制御演算部６２３が異常であることを示す信号を第１制御演算部６１３に出力する。また、このとき、第２制御演算部６２３は、第２制御演算部６２３が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、第２制御演算部６２３が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0171】

また、第２制御演算部６２３は、第２駆動回路７２が異常であるとき、第２駆動回路７２が異常であることを示す信号を第１制御演算部６１３に出力する。また、このとき、第２制御演算部６２３は、第２駆動回路７２が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、第２駆動回路７２が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0172】

さらに、第２制御演算部６２３は、第１センサ用電源配線８２１が異常であるとき、第１センサ用電源配線８２１が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第１センサ用電源配線８２１が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0173】

また、第２制御演算部６２３は、第２センサ用電源配線８２２が異常であるとき、第２センサ用電源配線８２２が異常であることを示す信号を図示しない報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第２センサ用電源配線８２２が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0174】

さらに、第２制御演算部６２３は、第１ストロークセンサ８６１が異常であるとき、第１ストロークセンサ８６１が異常であることを示す信号を報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第１ストロークセンサ８６１が異常であることを車両６の運転者に通知する。

【0175】

また、第２制御演算部６２３は、第２ストロークセンサ８６２が異常であるとき、第２ストロークセンサ８６２が異常であることを示す信号を報知器に出力する。この報知器は、この信号を受信したとき、画面表示、音および光等により、第２ストロークセンサ８６２が異常であることを車両６の運転者に通知する。そして、ステップＳ４８５の後、処理は、ステップＳ４９０に移行する。

【0176】

続いて、ステップＳ４９０において、第１電源４０１および第２電源４０２が異常である場合、第２制御演算部６２３自体が異常である場合、または、第２駆動回路７２が異常である場合、第２制御演算部６２３は、第２駆動回路７２を正常に制御できない。このため、第２制御演算部６２３とは異なる演算部等によって、車両６の安全を確保するべく車両６が減速および停止されるように制御される。

【0177】

例えば、これらの場合において、第１制御演算部６１３および第１駆動回路７１が正常であるとき、第１制御演算部６１３が、上記のステップＳ３９０と同様に、第１駆動回路７１を制御することにより第１アクチュエータ１０を制御する。これにより、車両６が安全に減速および停止する。

【0178】

また、これらの場合において、第１制御演算部６１３および第１駆動回路７１が異常であるとき、上記のステップＳ３９０と同様に、ＥＣＵ５３とは別のＥＣＵにより図示しない回生ブレーキおよびパーキングブレーキ等が制御される。これにより、車両６が安全に減速および停止する。

【0179】

また、例えば、第１電源４０１、第２電源４０２、第２制御演算部６２３、第２駆動回路７２が正常である場合において、第１制御演算部６１３または第１駆動回路７１が異常であるとき、第２制御演算部６２３は、車両６を減速および停止させる。

【0180】

具体的には、第２制御演算部６２３は、第２アクチュエータ２０を駆動させるための信号を第２駆動回路７２に出力する。第２駆動回路７２は、この第２制御演算部６２３からの信号に基づいて、第２アクチュエータ用モータ３０を駆動させる。第２アクチュエータ用モータ３０は、第２駆動回路７２からの信号に基づいて回転することにより、第２ポンプ２２４および第３ポンプ２７４を駆動させる。

【0181】

このとき、第２ポンプ２２４は、第１調圧リザーバ２２１に貯留されたブレーキ液を吸入する。この吸入されたブレーキ液は、第１還流管路２２３を経由して第１差圧制御弁２１２と第１増圧制御弁２１５および第２増圧制御弁２１８との間に流動する。この第２ポンプ２２４により流動したブレーキ液は、第１増圧制御弁２１５を経由して左前輪用Ｗ／Ｃ２に流動する。また、この第２ポンプ２２４により流動したブレーキ液は、第２増圧制御弁２１８を経由して右前輪用Ｗ／Ｃ３に流動する。

【0182】

また、このとき、第３ポンプ２７４は、第２調圧リザーバ２７１に貯留されたブレーキ液を吸入する。この吸入されたブレーキ液は、第２還流管路２７３を経由して第２差圧制御弁２６２と第３増圧制御弁２６５および第４増圧制御弁２６８との間に流動する。この第３ポンプ２７４により流動したブレーキ液は、第３増圧制御弁２６５を経由して右後輪用Ｗ／Ｃ５に流動する。この第３ポンプ２７４により流動したブレーキ液は、第４増圧制御弁２６８を経由して左後輪用Ｗ／Ｃ４に流動する。

【0183】

したがって、図示しない各ブレーキパッドがそれに対応するブレーキディスクと摩擦接触する。よって、各ブレーキディスクに対応する車輪が減速されるため、車両６は、減速する。これにより、車両６は、停止する。そして、ステップＳ４９０の後、処理は、ステップＳ４００に戻る。

【0184】

このようにして、第２制御演算部６２３の処理が行われる。

【0185】

第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。また、第２実施形態では、車両用ブレーキシステム１は、第１マイコン６１および第２マイコン６２を備える。これにより、第１マイコン６１および第２マイコン６２の一方が故障しても、正常な他方によって車両６を安全に減速および停止させることができる。したがって、車両用ブレーキシステム１の冗長性を確保することができるため、車両用ブレーキシステム１の冗長性が向上する。

【0186】

また、第２実施形態では、第１制御演算部６１３は、第１ストロークセンサ８６１の第１センサ出力Ｖｓ１とＶ１とＶ２とに基づいて、第１センサ用電源配線８２１が正常であるか否かを判定する。さらに、第２制御演算部６２３は、第２ストロークセンサ８６２の第２センサ出力Ｖｓ２とＶ１とＶ２とに基づいて、に基づいて、第２センサ用電源配線８２２が正常であるか否かを判定する。また、第１制御演算部６１３および第２制御演算部６２３は、第１ストロークセンサ８６１の第１センサ出力Ｖｓ１と第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１と第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２とに基づいて、第１ストロークセンサ８６１が正常であるか否かを判定する。さらに、第１制御演算部６１３および第２制御演算部６２３は、第２ストロークセンサ８６２の第２センサ出力Ｖｓ２と第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１と第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２とに基づいて、第２ストロークセンサ８６２が正常であるか否かを判定する。これにより、配線の異常とセンサの異常とを区別することができる。なお、上記したように、Ｖ１とＶ２と第１センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ１と第２センサ閾値Ｖｓ＿ｔｈ２とは、Ｖ１＜Ｖｓ＿ｔｈ１＜Ｖｓ＿ｔｈ２＜Ｖ２の関係になっている。

【0187】

さらに、第１制御演算部６１３および第２制御演算部６２３は、センサ出力差Ｖｓ１－Ｖｓ２に基づいて、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２が正常であるか否かを判定する。これにより、センサの異常が検出されやすくなる。

【0188】

また、車両用ブレーキシステム１は、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２を備える。これにより、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２の一方が故障しても、正常な他方によって車両６を安全に減速および停止させることができる。したがって、車両用ブレーキシステム１の冗長性を確保することができるため、車両用ブレーキシステム１の冗長性が向上する。

【0189】

（第３実施形態）
第３実施形態では、車両用ブレーキシステム１は、電源切替回路４０３を備えないで、２つのＥＣＵを備えている。また、第１電源４０１および第２電源４０２の配線が異なる。これ以外は、第２実施形態と同様である。

【0190】

第３実施形態では、図１６および図１７に示すように、車両用ブレーキシステム１は、第１ＥＣＵ５１および第２ＥＣＵ５２をさらに備える。

【0191】

第１ＥＣＵ５１は、第１液圧制御装置に対応しており、第１アクチュエータ用モータ１３を制御することにより、第１アクチュエータ１０を制御する。具体的には、第１ＥＣＵ５１は、上記の第１マイコン６１および第１駆動回路７１を有する。

【0192】

第２ＥＣＵ５２は、第２液圧制御装置に対応しており、第２アクチュエータ用モータ３０を制御することにより、第２アクチュエータ２０を制御する。具体的には、第２ＥＣＵ５２は、上記の第２マイコン６２および第２駆動回路７２を有する。

【0193】

また、ここでは、第１電源４０１は、第１ＥＣＵ５１に電力を供給する。

【0194】

第１電圧センサ４５１は、第１電源４０１から第１ＥＣＵ５１に印加される電圧に応じた信号を第１ＥＣＵ５１に出力する。

【0195】

第２電源４０２は、第２ＥＣＵ５２に電力を供給する。

【0196】

第２電圧センサ４５２は、第２電源４０２から第２ＥＣＵ５２に印加される電圧に応じた信号を第２ＥＣＵ５２に出力する。

【0197】

以上のように、第３実施形態の車両用ブレーキシステム１は構成されている。

【0198】

第３実施形態では、第１制御演算部６１３のステップＳ３１０において、第１制御演算部６１３は、第１電源４０１が正常であるか否かを判定する。具体的には、第１制御演算部６１３は、ステップＳ３００にて取得した第１電圧Ｖｂ１が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１以上、第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。第１電圧Ｖｂ１が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１以上、第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２以下であるとき、第１電源４０１が正常であるため、処理は、ステップＳ３２０に移行する。また、第１電圧Ｖｂ１が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１未満であるとき、第１電源４０１が異常であるため、処理は、ステップＳ３９０に移行する。さらに、第１電圧Ｖｂ１が第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２より高いとき、第１電源４０１が異常であるため、処理は、ステップＳ３９０に移行する。なお、この処理以外は、上記と同様である。

【0199】

また、第２制御演算部６２３のステップＳ４１０において、第２制御演算部６２３は、第２電源４０２が正常であるか否かを判定する。具体的には、第２制御演算部６２３は、ステップＳ４００にて取得した第２電圧Ｖｂ２が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１以上、第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。第２電圧Ｖｂ２が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１以上、第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２以下であるとき、第２電源４０２が正常であるため、処理は、ステップＳ４２０に移行する。また、第２電圧Ｖｂ２が第１電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ１未満であるとき、第２電源４０２が異常であるため、処理は、ステップＳ４９０に移行する。さらに、第２電圧Ｖｂ２が第２電圧閾値Ｖｂ＿ｔｈ２より高いとき、第２電源４０２が異常であるため、処理は、ステップＳ４９０に移行する。なお、この処理以外は、上記と同様である。

【0200】

第３実施形態においても、第２実施形態と同様の効果を奏する。

【0201】

（第４実施形態）
第４実施形態では、車両用ブレーキ装置８０は、図１８に示すように、第３センサ用電源配線８２３、第３センサ用グランド配線８３３、第４センサ用電源配線８２４、第４センサ用グランド配線８３４をさらに備える。これ以外は、第３実施形態と同様である。

【0202】

第３センサ用電源配線８２３は、第１センサ用電源配線８２１と同様に接続されており、第１ＥＣＵ５１および第１ストロークセンサ８６１に接続されている。

【0203】

第３センサ用グランド配線８３３は、第１センサ用グランド配線８３１と同様に接続されており、第１ＥＣＵ５１および第１ストロークセンサ８６１に接続されている。

【0204】

第４センサ用電源配線８２４は、第２センサ用電源配線８２２と同様に接続されており、第２ＥＣＵ５２および第２ストロークセンサ８６２に接続されている。

【0205】

第４センサ用グランド配線８３４は、第２センサ用グランド配線８３２と同様に接続されており、第２ＥＣＵ５２および第２ストロークセンサ８６２に接続されている。

【0206】

第４実施形態においても、第３実施形態と同様の効果を奏する。また、第４実施形態では、車両用ブレーキ装置８０は、第３センサ用電源配線８２３、第３センサ用グランド配線８３３、第４センサ用電源配線８２４、第４センサ用グランド配線８３４をさらに備える。これにより、上記配線のいずれが断線しても、正常な配線によって、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２に電力が供給される。したがって、車両用ブレーキシステム１の冗長性を確保することができるため、車両用ブレーキシステム１の冗長性が向上する。

【0207】

（第５実施形態）
第５実施形態では、車両用ブレーキ装置８０は、第１センサ用出力配線８４１、第２センサ用出力配線８４２、第３センサ用出力配線８４３、第４センサ用出力配線８４４を備えないで、第５センサ用出力配線８４５、第６センサ用出力配線８４６を備えている。これ以外は、第３実施形態と同様である。

【0208】

第５センサ用出力配線８４５は、図１９および図２０に示すように、第１ＥＣＵ５１および第１ストロークセンサ８６１に接続されている。

【0209】

第６センサ用出力配線８４６は、第２ＥＣＵ５２および第２ストロークセンサ８６２に接続されている。

【0210】

この場合、第１制御演算部６１３は、ステップＳ３００にて、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに対応する第１センサ出力Ｖｓ１を、第１ストロークセンサ８６１から第５センサ用出力配線８４５および第１通信部６１１を経由して取得する。また、第１制御演算部６１３は、ステップＳ３００にて、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに対応する第２センサ出力Ｖｓ２を、第２ＥＣＵ５２と無線通信することにより取得する。なお、この処理以外は、上記と同様である。

【0211】

また、第２制御演算部６２３は、ステップＳ４００にて、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに対応する第２センサ出力Ｖｓ２を、第２ストロークセンサ８６２から第６センサ用出力配線８４６および第２通信部６２１を経由して取得する。さらに、第２制御演算部６２３は、ステップＳ４００にて、ブレーキペダル８１のストローク量Ｘに対応する第１センサ出力Ｖｓ１を、第１ＥＣＵ５１と無線通信することにより取得する。なお、この処理以外は、上記と同様である。

【0212】

第５実施形態においても、第３実施形態と同様の効果を奏する。また、第５実施形態では、第３実施形態と比較して、配線の数を減らすことができるため、車両用ブレーキ装置８０の軽量化および材料費等のコストを削減することができる。

【0213】

（第６実施形態）
第６実施形態では、車両用ブレーキシステム１は、電源切替回路４０３、第１電圧センサ４５１および第２電圧センサ４５２を備えないで、図２１に示すように、電源分配部４０４を備える。これ以外は、第２実施形態と同様である。

【0214】

電源分配部４０４は、第１電源４０１および第２電源４０２からの電力の供給を受ける。また、電源分配部４０４は、図示しない電源分配回路を備えており、第１電源４０１および第２電源４０２からの電力を受電する。さらに、電源分配部４０４は、この受電した電力を第１マイコン６１および第２マイコン６２に分配する。

【0215】

さらに、電源分配部４０４は、図示しないマイコン、ＲＯＭ、電圧センサ等を備えている。そして、電源分配部４０４は、車両６のイグニッションがオンされたとき、第１電源４０１および第２電源４０２からの電力を第１マイコン６１および第２マイコン６２に分配する。また、このとき、電源分配部４０４は、電源分配部４０４のＲＯＭに記憶されているプログラムによる第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるか否かの判定を実行する。以下では、この電源分配部４０４の判定について、図２２のフローチャートを参照して説明する。

【0216】

ステップＳ５００において、電源分配部４０４は、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるか否かを判定する。具体的には、電源分配部４０４の図示しない電圧センサが第１電源４０１から電源分配部４０４に印加される電圧を測定する。また、電源分配部４０４の図示しない電圧センサが第２電源４０２から電源分配部４０４に印加される電圧を測定する。そして、電源分配部４０４は、これらの測定した電圧が第１分配用電圧閾値以上、第２分配用電圧閾値以下であるか否かを判定する。これらの測定した電圧が第１分配用電圧閾値以上、第２分配用電圧閾値以下であるとき、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるため、処理は、ステップＳ５１０に移行する。また、これらの測定した電圧のうちの１つが第１分配用電圧閾値未満であるとき、第１電源４０１または第２電源４０２が異常であるため、処理は、ステップＳ５２０に移行する。さらに、これらの測定した電圧のうちの１つが第２分配用電圧閾値より大きいとき、第１電源４０１または第２電源４０２が異常であるため、処理は、ステップＳ５２０に移行する。

【0217】

ステップＳ５００に続くステップＳ５１０において、電源分配部４０４は、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であることを示す正常信号を第１マイコン６１および第２マイコン６２に送信する。その後、処理は、ステップＳ５００に戻る。

【0218】

ステップＳ５００に続くステップＳ５２０において、電源分配部４０４は、第１電源４０１または第２電源４０２が異常である、例えば、断線でしていることを示す異常信号を第１マイコン６１および第２マイコン６２に送信する。その後、処理は、ステップＳ５００に戻る。

【0219】

そして、第１制御演算部６１３は、ステップＳ３１０において、電源分配部４０４からの正常信号および異常信号に基づいて、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるか否かを判定する。なお、この処理以外は、上記と同様である。

【0220】

また、第２制御演算部６２３は、ステップＳ４１０において、電源分配部４０４からの正常信号および異常信号に基づいて、第１電源４０１および第２電源４０２が正常であるか否かを判定する。なお、この処理以外は、上記と同様である。

【0221】

このようにして、電源分配部４０４、第１制御演算部６１３および第２制御演算部６２３の処理が行われる。

【0222】

第６実施形態においても、第２実施形態と同様の効果を奏する。

【0223】

（第７実施形態）
第７実施形態では、第１ポンプ１２によらないで、リザーバ１１からのブレーキ液の圧力が増加する。これ以外は、第１実施形態と同様である。

【0224】

第１アクチュエータ１０は、図２３に示すように、上記のリザーバ１１、第１アクチュエータ用モータ１３および第１圧力センサ１４に加えて、ギア機構１５、アクチュエータ用シリンダ１６およびアクチュエータ用ピストン１７を有する。

【0225】

ギア機構１５は、ボールねじおよびラックアンドピニオンを有する。また、ギア機構１５は、第１アクチュエータ用モータ１３に接続されている。このため、ギア機構１５は、第１アクチュエータ用モータ１３の回転により並進運動する。

【0226】

アクチュエータ用シリンダ１６は、有底筒状に形成されており、リザーバ１１に接続されている。このため、リザーバ１１内のブレーキ液は、図示しないリザーバ１１の穴およびアクチュエータ用シリンダ１６の穴を経由して、アクチュエータ用シリンダ１６内に流動する。

【0227】

アクチュエータ用ピストン１７は、ギア機構１５に接続されており、複数のアクチュエータ用ばね１７１を有する。これにより、第１アクチュエータ用モータ１３の回転によりギア機構１５が並進するとき、アクチュエータ用ピストン１７は、ギア機構１５とともに並進運動する。これにより、アクチュエータ用ピストン１７は、アクチュエータ用シリンダ１６の軸方向に沿って、アクチュエータ用シリンダ１６内を摺動する。また、アクチュエータ用ピストン１７が摺動することにより、アクチュエータ用シリンダ１６内のブレーキ液の圧力が増加するとともに、第１主管路２１１および第２主管路２６１に接続されているアクチュエータ用シリンダ１６の図示しない穴が開く。このとき、この液圧が増加したブレーキ液が、アクチュエータ用シリンダ１６の図示しない穴から第２アクチュエータ２０に向かって流動する。

【0228】

また、第１駆動回路７１から第１アクチュエータ用モータ１３への電力供給が停止するとき、第１アクチュエータ用モータ１３の回転が停止する。第１アクチュエータ用モータ１３の回転が停止したとき、複数のアクチュエータ用ばね１７１の復元力により、アクチュエータ用ピストン１７は、ギア機構１５とともに並進運動する。これにより、アクチュエータ用ピストン１７は、初期位置に戻る。

【0229】

第７実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。

【0230】

（第８実施形態）
第８実施形態では、第１電源４０１は、図２４に示すように、第１ＥＣＵ５１および第２ＥＣＵ５２に電力を供給する。また、第２電源４０２は、第１ＥＣＵ５１および第２ＥＣＵ５２に電力を供給する。これ以外は、第３実施形態と同様である。

【0231】

第８実施形態においても、第３実施形態と同様の効果を奏する。

【0232】

（他の実施形態）
本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態に対して、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

【0233】

本開示に記載の制御部等およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部等およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部等およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0234】

（１）上記実施形態では、車両用ブレーキシステム１は、第１電源４０１および第２電源４０２を備えている。これに対して、電源の数は、１つや２つに限定されないで、３つ以上であってもよい。

【0235】

（２）上記実施形態では、車両用ブレーキシステム１は、マイコン６３を備えている。また、車両用ブレーキシステム１は、第１マイコン６１および第２マイコン６２を備えている。マイコンの数は、１つや２つに限定されないで、３つ以上であってもよい。

【0236】

（３）上記実施形態では、車両用ブレーキシステム１は、第１液圧発生部に対応する第１アクチュエータ１０および第２液圧発生部に対応する第２アクチュエータ２０を備えている。液圧発生部の数は、２つに限定されないで、３つ以上であってもよい。

【0237】

（４）上記実施形態では、車両用ブレーキシステム１は、第１駆動回路７１および第２駆動回路７２を備えている。駆動回路の数は、２つに限定されないで、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。

【0238】

（５）上記実施形態では、車両用ブレーキ装置８０は、センサ用電源配線８２、センサ用グランド配線８３、第１センサ用出力配線８４１および第２センサ用出力配線８４２を備えている。各配線の数は、１本や２本に限定されないで、３本以上であってもよい。

【0239】

（６）上記実施形態では、車両用ブレーキ装置８０は、ストロークセンサ８６を備える。また、車両用ブレーキ装置８０は、第１ストロークセンサ８６１および第２ストロークセンサ８６２を備える。これに対して、ストロークセンサの数は、１つや２つに限定されないで、３つ以上であってもよい。

【0240】

（７）上記実施形態では、車両用ブレーキ装置８０の反力発生部９０は、弾性部材９１を有する。これに対して、弾性部材９１の数は、１つに限定されないで、２つ以上であってもよい。

【0241】

（８）第１実施形態～第８実施形態が適宜組み合わされてもよい。

【0242】

また、第１駆動回路７１は、図２５に示すように、第１アクチュエータ１０の駆動に加えて、制御演算部６３３からの信号に基づいて、第２アクチュエータ用モータ３０に電力を供給することにより、第２アクチュエータ２０を駆動させてもよい。さらに、第２駆動回路７２は、第２アクチュエータ２０の駆動に加えて、制御演算部６３３からの信号に基づいて、第１アクチュエータ用モータ１３に電力を供給することにより、第１アクチュエータ１０を駆動させてもよい。

【0243】

（９）上記実施形態では、弾性部材９１は、圧縮コイルばねである。これに対して、弾性部材９１は、引張ばねであってもよく、等間隔ピッチばねであることに限定されないで、円錐ばねおよび不等間隔ピッチばね等であってもよい。

【符号の説明】

【0244】

１０ 第１液圧発生部
２０ 第２液圧発生部
５１、５２、５３ 液圧制御装置
７１ 第１駆動回路
７２ 第２駆動回路
８１ ブレーキペダル
８８ ハウジング
９０ 反力発生部
４０１ 第１電源
４０２ 第２電源

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】