特許 7468303 荷物積付装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-08

(45)【発行日】2024-04-16

(54)【発明の名称】荷物積付装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240409BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 A

B65G47/90 B

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020185055

(22)【出願日】2020-11-05

(65)【公開番号】P2022074739

(43)【公開日】2022-05-18

【審査請求日】2023-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(72)【発明者】

【氏名】窪田 博司

(72)【発明者】

【氏名】古橋 正得

(72)【発明者】

【氏名】永井 亘

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】独国特許出願公開第１０２００９０５２５４７（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開平１０－２３６７６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１１－５１０８８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９４２１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｂ６５Ｇ ４７／８０

Ｂ６５Ｇ ４７／８４－４７／８６

Ｂ６５Ｇ ４７／９０－４７／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送部により搬送された荷物をコンテナに積み付ける荷物積付装置であって、
複数軸方向に移動可能であると共に回動可能であり、前記荷物の積み付けを行うロボットアームと、
前記ロボットアームを少なくとも所定の移動方向へ移動させる移動部と、を備え、
前記移動方向は、積み付け時の前記ロボットアームと前記コンテナとの対向方向と直交する水平方向であり、
前記コンテナは、
積み付け時の前記ロボットアームと前記コンテナとの対向方向において前記ロボットアーム側の端部に開口部を有すると共に、
前記対向方向と直交する水平方向における前記開口部の縁部を形成する側壁部を備え、
前記搬送部は、積付対象の前記荷物を載置する載置部を有し、
前記載置部に載置された前記荷物を保持するときの前記ロボットアームに対して、
前記載置部は、前記移動方向に対向する位置に配置され、
前記コンテナは、前記対向方向に対向する位置に配置される、荷物積付装置。

【請求項2】

前記移動部は、
前記移動方向へ延びるレールと、
前記ロボットアームが搭載されると共に、前記レールに沿って前記移動方向へ走行する走行台車と、を備える、請求項１に記載の荷物積付装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷物積付装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、手荷物をコンテナに積み付ける荷積み装置が記載されている。特許文献１に記載の荷積み装置は、手荷物投入コンベアにより投入された手荷物の形状及び大きさを識別する手荷物識別装置と、この手荷物識別装置により識別された手荷物を形状及び大きさ毎に仕分けて、４つのロボット積用ストッカ及び１つの手積用ストッカのうちの何れかに格納する手荷物仕分機と、ロボット積用ストッカ及び手積用ストッカに格納された手荷物を払い出す払出装置と、この払出装置により払い出された手荷物をロボット積用コンテナに積み付けるロボットとを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平５－２４６５４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来技術においては、以下の問題点が存在する。即ち、ロボットの台座部は、ロボット積用ストッカの所定位置に固定されている。従って、ロボットは、台座部を基準とした所定の範囲（サービス範囲Ｓ）にて手荷物を移動させている。ここで、ロボットが受け取った手荷物をコンテナに積み付けるために旋回するとき、コンテナの側壁部との干渉を回避する必要がある。そのため、ロボットは、ロボットアームを屈曲させて折り畳んだ状態で、旋回する場合がある。しかし、このようなロボットアームの折り畳みの動作を行った場合、当該動作のための時間の確保が必要となり、荷物の積み付け作業のサイクルタイムが長くなるという問題が生じる。

【0005】

本発明の目的は、荷物の積み付け作業のサイクルタイムを短くすることができる荷物積付装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る荷物積付装置は、搬送部により搬送された荷物をコンテナに積み付ける荷物積付装置であって、複数軸方向に移動可能であると共に回動可能であり、荷物の積み付けを行うロボットアームと、ロボットアームを少なくとも所定の移動方向へ移動させる移動部と、を備える。

【0007】

このような荷物積付装置は、荷物の積み付けを行うロボットアームに加え、ロボットアームを少なくとも所定の移動方向へ移動させる移動部を備える。この場合、ロボットアームが搬送部側で荷物を受け取った後、移動部が、ロボットアーム又は荷物とコンテナとの干渉を回避するように、ロボットアーム全体を移動させることができる。従って、荷物積付装置は、ロボットアームを旋回させるときに、ロボットアームを過度に折り畳む必要性を低減することができる。これにより、荷物の積み付け作業のサイクルタイムを短くすることができる。

【0008】

移動方向は、積み付け時のロボットアームとコンテナとの対向方向と直交する水平方向であってよい。この場合、移動部は、コンテナの手前側のスペースにて、ロボットアームを移動させる事ができる。この場合、コンテナ付近のスペースを有効に用いることができる。

【0009】

コンテナは、積み付け時のロボットアームとコンテナとの対向方向においてロボットアーム側の端部に開口部を有すると共に、対向方向と直交する水平方向における開口部の縁部を形成する側壁部を備えてよい。ロボットアームは、開口部から荷物を入れようとする際に、開口部を形成する側壁部と干渉し易い。このような場合であっても、移動部がロボットアームを移動方向へ移動させることで、干渉を回避することができる。

【0010】

移動部は、移動方向へ延びるレールと、ロボットアームが搭載されると共に、レールに沿って移動方向へ走行する走行台車と、を備えてよい。この場合、走行台車がレールに沿って移動するだけのシンプルな動作で、ロボットアームとコンテナとの干渉を回避できる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、荷物の積み付け作業のサイクルタイムを短くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る荷物積付装置を示す概略構成図である。

【図2】積付ロボットをＸ軸方向の正側から見たときの側面図である。

【図3】コンテナの斜視図である。

【図4】荷物積付装置の制御系構成図である。

【図5】積付ロボットが手荷物をコンテナに積み付けるときに、積付ロボットの動作を示す概略図である。

【図6】比較例に係る荷物積付装置の積付ロボットの動作を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0014】

図１は、本発明の一実施形態に係る荷物積付装置を示す概略構成図である。図１において、本実施形態の荷物積付装置１は、例えば空港におけるバックヤードの積付場に設置されている。荷物積付装置１は、航空機に積載される複数のコンテナ２に搭乗者の手荷物３（荷物）を積み付ける装置である。ここでは、コンテナ２に積み付けられる手荷物３は、スーツケースである。

【0015】

コンテナ２は、トーイングトラクタ（図示せず）により牽引される複数（ここでは２つ）の台車４上に載置されている。台車４の前端及び後端には、連結器４ａが設けられている。各台車４同士は、連結器４ａにより連結されている。

【0016】

荷物積付装置１は、複数（ここでは前後２つ）のコンテナ２に対して同時に手荷物３を積み付ける。コンテナ２の一側面には、扉（図示せず）が設けられている。荷物積付装置１は、コンテナ２の扉が開いた状態で、コンテナ２の側方からコンテナ２内に手荷物３を積み付ける。なお、トーイングトラクタの前側に位置するコンテナ２を前コンテナ２Ａ（コンテナ）とし、トーイングトラクタの後側に位置するコンテナ２を後コンテナ２Ｂ（コンテナ）とする。前コンテナ２Ａ及び後コンテナ２Ｂは、横並びに配置されている。

【0017】

荷物積付装置１は、メインコンベア５と、仕分コンベア６と、退避コンベア７と、荷受コンベア８と、プッシャー９と、ターンテーブル１０と、プッシャー１１と、バッファコンベア１２と、プッシャー１３と、プッシャー１４と、積付ロボット１５とを備えている。なお、メインコンベア５と、仕分コンベア６と、退避コンベア７と、荷受コンベア８と、プッシャー９と、ターンテーブル１０と、プッシャー１１と、バッファコンベア１２と、プッシャー１３と、プッシャー１４と、によって搬送部９０が構成される。

【0018】

メインコンベア５、仕分コンベア６及び退避コンベア７は、各コンテナ２の配列方向（Ｘ軸方向）に配列されている。荷受コンベア８、ターンテーブル１０及びバッファコンベア１２は、Ｘ軸方向に垂直な方向（Ｙ軸方向）にメインコンベア５よりもコンテナ２に近い位置において、Ｘ軸方向に配列されている。バッファコンベア１２は、Ｘ軸方向において荷受コンベア８よりもコンテナ２に近い位置に配置されている。

【0019】

メインコンベア５は、空港側コンベア１６から受け取った手荷物３をコンテナ２に向けて搬送する搬送部である。空港側コンベア１６は、空港のターミナルビルに設置された搭乗手続きカウンタからバックヤードの積付場まで手荷物３を搬送する。メインコンベア５は、手荷物３を１つずつ順送りする複数（ここでは５つ）の順送りコンベア１７から構成されている。

【0020】

仕分コンベア６は、メインコンベア５よりも下流側に配置されている。仕分コンベア６は、後述する積付ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられない積付対象外の手荷物３、つまりスーツケース以外の手荷物３を退避コンベア７に向けて送り出す。退避コンベア７は、積付対象外の手荷物３を指定場所まで搬送する。

【0021】

荷受コンベア８は、仕分コンベア６よりも下流側において退避コンベア７に対して分岐して配置されている。荷受コンベア８には、積付ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられる積付対象の手荷物３（スーツケース）が載置される。プッシャー９は、積付対象の手荷物３を仕分コンベア６から荷受コンベア８に向けて押し付けて移動させる。

【0022】

ターンテーブル１０は、荷受コンベア８よりも下流側に配置されている。ターンテーブル１０には、積付対象の手荷物３が載置される。プッシャー１１は、積付対象の手荷物３を荷受コンベア８からターンテーブル１０に向けて押し付けて移動させる。プッシャー９，１１は、メインコンベア５により搬送された手荷物３をターンテーブル１０に移動させる。

【0023】

バッファコンベア１２は、ターンテーブル１０よりも下流側に配置されている。バッファコンベア１２には、積付対象の手荷物３が載置される。バッファコンベア１２のＹ軸方向のコンテナ２側端部には、位置決め用の壁部１８が設けられている。プッシャー１３は、積付対象の手荷物３をターンテーブル１０からバッファコンベア１２に向けて押し付けて移動させる。

【0024】

プッシャー１４は、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を壁部１８に突き当てるように押し付ける。プッシャー１４及び壁部１８は、バッファコンベア１２に載置された手荷物３をターンテーブル１０とバッファコンベア１２との配列方向（Ｘ軸方向）に垂直な方向（Ｙ軸方向）に対して位置決めする。

【0025】

積付ロボット１５は、積付対象の手荷物３をコンテナ２に積み付ける積付ユニットである。積付ロボット１５は、ロボットアーム２０と、移動部４０と、を備える。積付ロボット１５は、各コンテナ２の正面側（Ｙ軸方向の負側）の領域に設置されている。また、積付ロボット１５は、バッファコンベア１２の下流側（Ｘ軸方向の負側）に配置されている。

【0026】

ロボットアーム２０は、３軸（ＸＹＺ軸）方向に移動可能であると共に、３軸回りに回動可能である。Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な高さ方向である。ロボットアーム２０は、先端部にロボットハンド２２を備える。ロボットハンド２２は、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を保持する。また、ロボットハンド２２は、保持した手荷物３をコンテナ２に載置する。

【0027】

ロボットアーム２０は、各コンテナ２に対して手荷物３の積み付けを行う時は、対象となるコンテナ２の正面側（Ｙ軸方向の負側）において、当該コンテナ２と対向するように配置される。ロボットアーム２０が前コンテナ２Ａに対して手荷物３の積み付けを行う時、ロボットアーム２０と前コンテナ２ＡがＹ軸方向を対向方向として互いに対向する。ロボットアーム２０が後コンテナ２Ｂに対して手荷物３の積み付けを行う時、ロボットアーム２０と後コンテナ２ＢがＹ軸方向を対向方向として互いに対向する。

【0028】

移動部４０は、ロボットアーム２０を所定の移動方向へ移動させる機構である。移動部４０は、一対のレール２１と、走行台車１９と、を備える。ここで、移動方向は、積み付け時のロボットアーム２０とコンテナ２との対向方向（Ｙ軸方向）と直交する水平方向（Ｘ軸方向）である。

【0029】

一対のレール２１は、移動方向（Ｘ軸方向）に平行に延びる。一対のレール２１は、Ｙ軸方向に互いに離間した状態で互いに平行をなした状態で延びる。レール２１は、各コンテナ２のＹ軸方向の負側に設置されている。つまり、レール２１は、各コンテナ２とメインコンベア５及び空港側コンベア１６との間に配置されている。走行台車１９は、ロボットアーム２０が搭載されると共に、レール２１に沿ってＸ軸方向へ走行する。

【0030】

次に、図２を参照して、積付ロボット１５の更に詳細な構成について説明する。図２は、積付ロボット１５をＸ軸方向の正側から見たときの側面図である。図２に示すように、ロボットアーム２０は、台座部４１と、回転部４２と、アーム部４３，４４と、ロボットハンド２２と、を備える。

【0031】

回転部４２は、台座部４１の上側に固定されており、当該台座部４１上でＺ軸周りに回転する。これにより、ロボットアーム２０全体が、向きを変えることができる。例えば、ロボットアーム２０は、後述の図５（ａ）～（ｃ）のような、向きの変更が可能となる。アーム部４３，４４は、長尺な部材であって、関節部周りに回動可能な部材である。アーム部４３の一方の端部は関節部４６を介して回転部４２に接続される。アーム部４３の他方の端部は関節部４７を介してアーム部４４の一方の端部に接続される。ロボットハンド２２は、関節部４８を介してアーム部４４の他方の端部に接続される。なお、ロボットハンド２２は、先端部分の保持部２２ａを回転させることができる。以上のような構成により、ロボットアーム２０は、ロボットハンド２２の保持部２２ａを３軸周りに移動及び回動（回転）させることができる。

【0032】

移動部４０の走行台車１９は、ロボットアーム２０を支持する本体部５１と、一対のレール２１に沿ってスライドする一対のスライド部５２と、駆動部５３と、を備える。本体部５１は、ＸＹ平面と平行に広がる板状の部材である。ロボットアーム２０は、本体部５１の上面に固定される。一対のスライド部５２は、本体部５１の下面に固定される。各スライド部５２は、各レール２１に対してスライド可能に取り付けられる。駆動部５３は、走行台車１９がＸ軸方向へ走行するための駆動力を発生する。なお、駆動部５３の駆動方式は特に限定されず、リニアモータを用いてもよいし、図示されない車輪を回転させてもよい。

【0033】

次に、図３を参照して、コンテナ２の詳細な構成について説明する。図３は、コンテナ２の斜視図である。コンテナ２は、側壁部６１，６２，６３，６４、下壁部６６、及び上壁部６７を有する。側壁部６１，６２は、Ｘ軸方向に互いに離間して対向した状態で、ＹＺ平面に平行に広がる。側壁部６１は、Ｘ軸方向の正側に配置され、側壁部６２は、Ｘ軸方向の負側に配置される。なお、側壁部６２の下端側の一部は傾斜壁部６２ａとなっている。側壁部６３，６４は、Ｙ軸方向に互いに離間して対向した状態で、ＸＺ平面に平行に広がる。側壁部６３は、Ｙ軸方向の正側に配置され、側壁部６４は、Ｙ軸方向の負側に配置される。下壁部６６は、側壁部６１，６２，６３，６４の下端部においてＸＹ平面に平行に広がる。上壁部６７は、側壁部６１，６２，６３，６４の上端部においてＸＹ平面に平行に広がる。

【0034】

コンテナ２は、開口部６８を有する。開口部６８は、積み付け時のロボットアーム２０とコンテナ２との対向方向（Ｙ軸方向）においてロボットアーム２０側の端部（Ｙ軸方向の負側の端部）に形成される。開口部６８は、側壁部６４に形成される。なお、開口部６８は、Ｘ軸方向において、傾斜壁部６２ａの下端の位置から、側壁部６１まで広がっている。開口部６８は、Ｚ軸方向において、下壁部６６から上壁部６７の位置まで広がっている。従って、側壁部６１は、Ｘ軸方向における開口部６８の正側の縁部６８ａを形成する。また、側壁部６４は、Ｘ軸方向における開口部６８の負側の縁部６８ｂを形成する。

【0035】

次に、図４を参照して、荷物積付装置１の制御系構成について説明する。図４は、荷物積付装置１の制御系構成図である。図４において、荷物積付装置１は、上流カメラ２３と、下流カメラ２４と、積付処理ユニット２５と、制御盤２６とを備えている。

【0036】

上流カメラ２３は、メインコンベア５における最も上流側に位置する順送りコンベア１７の上方に配置されている。上流カメラ２３は、メインコンベア５に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。下流カメラ２４は、ターンテーブル１０の上方に配置されている。下流カメラ２４は、ターンテーブル１０に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。

【0037】

積付処理ユニット２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。積付処理ユニット２５は、上流カメラ２３及び下流カメラ２４により得られた手荷物３の撮像画像を取得し、所定の処理を実行し、制御盤２６に制御信号を出力する。

【0038】

制御盤２６は、バックヤードの積付場に設置されている。制御盤２６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。制御盤２６は、積付処理ユニット２５からの制御信号に応じて、プッシャー９，１１、ターンテーブル１０、プッシャー１３，１４及び積付ロボット１５を制御する。

【0039】

積付処理ユニット２５は、第１手荷物検知部２８と、第２手荷物検知部２９と、積付演算部３３とを有している。

【0040】

制御盤２６は、移動制御部３０と、回転制御部３１と、位置制御部３２と、積付制御部３８とを有している。

【0041】

第１手荷物検知部２８は、上流カメラ２３により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、メインコンベア５により搬送される手荷物３の種別を検知する。第１手荷物検知部２８は、上流カメラ２３と協働して手荷物３の種別を検知する。

【0042】

第２手荷物検知部２９は、下流カメラ２４により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、ターンテーブル１０に載置された手荷物３の寸法及び向きを検知する。第２手荷物検知部２９は、下流カメラ２４と協働して手荷物３の寸法及び向きを検知する。

【0043】

積付演算部３３は、第２手荷物検知部２９により検知された手荷物３の寸法に基づいて、手荷物３を寸法毎に異なるコンテナ２に優先的に積み付けるような制御信号を求める。

【0044】

移動制御部３０は、第１手荷物検知部２８の検知データに基づいて、手荷物３が積付対象（スーツケース）であると判断されたときに、プッシャー９，１１により手荷物３をターンテーブル１０に移動させるような制御信号を制御盤２６に送出する。移動制御部３０は、制御盤２６と協働して、手荷物３がターンテーブル１０に移動するようにプッシャー９，１１を制御する。

【0045】

回転制御部３１は、第２手荷物検知部２９により検知された手荷物３の向きに基づいて、ターンテーブル１０に載置された手荷物３の向きを一定にするような制御信号を制御盤２６に送出する。このとき、回転制御部３１は、手荷物３の取っ手３ａ（図１参照）がターンテーブル１０の下流側（バッファコンベア１２側）を向くようなターンテーブル１０の回転方向及び回転量を求め、その回転方向及び回転量に応じてターンテーブル１０を回転させるような制御信号を制御盤２６に送出する。回転制御部３１は、制御盤２６と協働して、手荷物３の向きが一定となるようにターンテーブル１０を制御する。

【0046】

位置制御部３２は、手荷物３の向きが一定となるようにターンテーブル１０が制御された後、プッシャー１３，１４によりバッファコンベア１２において手荷物３をＹ軸方向に対して位置決めするような制御信号を制御盤２６に送出する。位置制御部３２は、制御盤２６と協働して、手荷物３がＹ軸方向に対して位置決めされるようにプッシャー１３，１４を制御する。

【0047】

積付制御部３８は、積付演算部３３により得られた制御信号に応じて積付ロボット１５を制御する。積付制御部３８は、積付演算部３３と協働して、手荷物３を寸法毎に異なるコンテナ２に優先的に積み付けるように積付ロボット１５を制御する制御部を構成する。積付制御部３８は、積付ロボット１５のロボットアーム２０及び移動部４０（図１参照）のそれぞれに対して、適切なタイミングで制御信号を送信する。当該制御による積付ロボット１５の動作については、後述する。

【0048】

以上のように構成された荷物積付装置１において、手荷物３をコンテナ２に積み付ける際の積付ロボット１５の動作について、図５を参照して具体的に説明する。図５は、積付ロボット１５が手荷物３をコンテナ２（ここでは、前コンテナ２Ａ）に積み付けるときに、積付ロボット１５の動作を示す概略図である。

【0049】

図５（ａ）に示すように、積付ロボット１５がバッファコンベア１２の手荷物３を保持する時には、移動部４０は、ロボットアーム２０をバッファコンベア１２の手前側に配置する。ロボットアーム２０は、Ｘ軸方向の正側へロボットハンド２２を向けて、当該ロボットハンド２２でバッファコンベア１２上の手荷物３を保持する。この状態では、ロボットアーム２０は、前コンテナ２ＡのＸ軸方向の正側の側壁部６１に近い位置に配置されている。

【0050】

次に、ロボットアーム２０が手荷物３を保持したら、図５（ｂ）に示すように、移動部４０は、Ｘ軸方向の負側へ移動する。これにより、ロボットアーム２０は、前コンテナ２Ａの側壁部６１から遠ざかる。従って、ロボットアーム２０が前コンテナ２Ａ側（Ｙ軸方向の正側）を向くように回転するとき、ロボットアーム２０及び手荷物３が側壁部６１と干渉することなく開口部６８内へ入り込むことができる。そして、ロボットアーム２０が側壁部６１付近に手荷物３を配置する場合、図５（ｃ）に示すように、移動部４０は、Ｘ軸方向の正側へ移動する。これにより、ロボットアーム２０は、前コンテナ２Ａの内部において、側壁部６１に近づき、手荷物３を側壁部６１付近に載置する。

【0051】

次に、本実施形態に係る荷物積付装置１の作用・効果について説明する。

【0052】

まず、図６を参照して、比較例に係る荷物積付装置の積付ロボットの動作について説明する。図６は、比較例に係る荷物積付装置１００の積付ロボット１０１の動作を示す概略図である。図６（ａ）に示すように、比較例に係る荷物積付装置１００の積付ロボット１０１は、移動部を有していない。すなわち、ロボットアーム２０の台座部４１は、コンテナ２の手前側のスペースに固定されている。ここで、ロボットアーム２０がバッファコンベア１２に載置された手荷物３を保持するときには、ロボットアーム２０の各アーム部４３，４４は、延びた状態となる（図６（ｂ）参照）。このとき、ロボットアーム２０が延びたままの状態でコンテナ２側へ旋回すると、ロボットアーム２０又は手荷物３がコンテナ２の側壁部６１と干渉する。従って、ロボットアーム２０は、各アーム部４３，４４同士を屈曲させて折り畳んだ状態（図６（ｃ）参照）で、旋回する場合がある。しかし、このようなロボットアーム２０の折り畳みの動作を行った場合、当該動作のための時間の確保が必要となり、手荷物３の積み付け作業のサイクルタイムが長くなるという問題が生じる。

【0053】

これに対し、本実施形態に係る荷物積付装置１は、搬送部９０により搬送された手荷物３をコンテナ２に積み付ける装置である。荷物積付装置１は、複数軸方向に移動可能であると共に回動可能であり、手荷物３の積み付けを行うロボットアーム２０と、ロボットアーム２０を少なくとも所定の移動方向（Ｘ軸方向）へ移動させる移動部４０と、を備える。

【0054】

このような荷物積付装置１は、手荷物３の積み付けを行うロボットアーム２０に加え、ロボットアーム２０を少なくとも所定の移動方向（Ｘ軸方向）へ移動させる移動部４０を備える。この場合、ロボットアーム２０が搬送部９０側で荷物を受け取った後、移動部４０が、ロボットアーム２０又は手荷物３とコンテナ２との干渉を回避するように、ロボットアーム２０全体を移動させることができる（例えば、図５（ｂ））。従って、荷物積付装置１は、ロボットアーム２０を旋回させるときに、ロボットアーム２０を過度に折り畳む（例えば図６（ｃ）の状態）必要性を低減することができる。すなわち、ロボットアーム２０は、各アーム部４３，４４を延ばした状態（例えば図６（ｂ）の状態）で旋回を行うことができる。これにより、手荷物３の積み付け作業のサイクルタイムを短くすることができる。

【0055】

移動方向は、積み付け時のロボットアーム２０とコンテナ２との対向方向と直交する水平方向（ここではＸ軸方向）であってよい。この場合、移動部４０は、コンテナ２の手前側（Ｙ軸方向の負側）のスペースにて、ロボットアーム２０を移動させる事ができる。この場合、コンテナ２付近のスペースを有効に用いることができる。すなわち、コンテナ２Ａ，２Ｂとメインコンベア５との間には、Ｘ軸方向に延びるスペースが存在しているが、当該スペースにレール２１，２１を設けて有効利用することができる。

【0056】

コンテナ２は、積み付け時のロボットアーム２０とコンテナ２との対向方向（Ｙ軸方向）においてロボットアーム２０側（Ｙ軸方向の負側）の端部に開口部６８を有すると共に、対向方向と直交する水平方向（Ｘ軸方向）における開口部６８の縁部６８ａを形成する側壁部６１を備える。ロボットアーム２０は、開口部６８から手荷物３を入れようとする際に、開口部６８を形成する側壁部６１と干渉し易い。このような場合であっても、移動部４０がロボットアーム２０を移動方向へ移動させることで、干渉を回避することができる。

【0057】

移動部４０は、移動方向へ延びるレール２１，２１と、ロボットアーム２０が搭載されると共に、レール２１，２１に沿って移動方向へ走行する走行台車１９と、を備える。この場合、走行台車１９がレール２１，２１に沿って移動するだけのシンプルな動作で、ロボットアーム２０とコンテナ２との干渉を回避できる。

【0058】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば、上記実施形態では、横並びに配置された２つのコンテナ２に手荷物３が積み付けられているが、特にその形態には限られず、横並びに配置された３つ以上のコンテナ２に手荷物３を積み付けてもよい。また、搬送部９０の配置も適宜変更されてよい。

【0059】

上記実施形態では、移動部４０は、Ｘ軸方向を移動方向として移動したが、移動方向は特に限定されない。例えば、移動方向はＹ軸方向であってもよく、Ｘ軸方向に対して傾斜した方向であってもよい。

【0060】

また、移動部４０は、一つの移動方向のみならず、複数の移動方向へ移動してよい。例えば、レールを更に追加して、移動部４０がＸ軸方向及びＹ軸方向の両方へ移動可能であってよい。

【0061】

また、移動部４０は、レール２１，２１に沿って移動する機構を有していた。しかし、移動部４０の移動方向は特に限定されない。例えば、移動部４０は、地面を走行する車輪などによって構成されてもよい。

【符号の説明】

【0062】

１…荷物積付装置、２…コンテナ、３…手荷物（荷物）、１９…走行台車、２０…ロボットアーム、２１…レール、４０…移動部、６１…側壁部、６８…開口部、９０…搬送部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】