特許 7468370 Ｘ線透視撮影装置およびＸ線透視撮影方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-08

(45)【発行日】2024-04-16

(54)【発明の名称】Ｘ線透視撮影装置およびＸ線透視撮影方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/00 20240101AFI20240409BHJP

   A61B 6/40 20240101ALI20240409BHJP

   A61B 6/42 20240101ALI20240409BHJP

   A61B 6/46 20240101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

A61B6/00 520Z

A61B6/40 500D

A61B6/42 500X

A61B6/46 502

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021004449

(22)【出願日】2021-01-14

(65)【公開番号】P2022109100

(43)【公開日】2022-07-27

【審査請求日】2023-05-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100155608

【弁理士】

【氏名又は名称】大日方 崇

(72)【発明者】

【氏名】吉田 光毅

(72)【発明者】

【氏名】田中 文哲

【審査官】佐野 浩樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－１０９８９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１９７６２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１２５９８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０２５８９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１５４５６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ６／００ － ６／５８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被検体が横たわる寝台と、
前記被検体にＸ線を照射するＸ線源と、前記Ｘ線源に対向し前記Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する検出器と、前記Ｘ線源と前記検出器とを接続するアームと、を含む撮影部と、
前記撮影部を移動させる目標となる複数の目標位置と、前記複数の目標位置に向かう順番とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記順番に従って前記複数の目標位置を順次選択する制御部と、
前記制御部が選択した目標位置に向けて前記撮影部を移動させる駆動部を備え、
前記複数の目標位置には、第１の目標位置と、前記第１の目標位置の次の目標位置である第２の目標位置とが含まれ、
前記制御部は、
Ｘ線撮影の実行の有無を判断する第１の判断部を含み、
目標位置として前記第１の目標位置が選択されている状態かつ、前記第１の目標位置とは異なる位置に前記撮影部が位置する状態において、前記第１の判断部によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合は、目標位置を前記第１の目標位置から前記第２の目標位置に切り替える制御を行うように構成されている、Ｘ線透視撮影装置。

【請求項2】

前記撮影部の現在情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、
前記位置情報取得部が取得する前記撮影部の現在位置情報と、現在選択されている目標位置との一致の有無を判断する第２の判断部を含み、
前記第１の判断部によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合は、前記第２の判断部により一致すると判断された場合に加えて、前記第２の判断部が一致しないと判断した場合でも、次の目標位置に切り替える制御を行うように構成されている、請求項１に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項3】

前記撮影部を前記目標位置に向かって移動させる操作と、前記撮影部を目標位置とは異なる方向に移動させる操作とを受け付ける操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記撮影部を前記目標位置に向かって移動させる操作を受け付けた場合に前記記憶部に記憶された前記目標位置に向かって前記撮影部を移動させる制御を行うとともに、前記撮影部を前記目標位置とは異なる方向に移動させる操作を受け付けた場合に前記目標位置とは異なる方向に前記撮影部を移動させる制御を行い、前記第１の判断部によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合は、撮影を完了した後に前記複数の目標位置を順次切り替える制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記第２の判断部が一致しない旨の判断を行った場合に、撮影終了時の前記撮影部の位置と、撮影を行うために前記撮影部を移動させる前記目標位置との差があらかじめ設定された範囲内である場合には、移動後の前記撮影部が前記目標位置に到達していない場合でも撮影を完了した後に前記複数の目標位置を順次切り替える制御を行うように構成されているとともに、撮影終了時の前記撮影部の位置と撮影を行うために前記撮影部を移動させる前記目標位置との差が予め設定された範囲外である場合には前記目標位置を切り替えない制御を行うように構成されている、請求項２に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項5】

前記撮影部のアームは、円弧状の形状を有し、
撮影終了時の前記撮影部の位置と撮影を行うために前記撮影部を移動させる前記目標位置との差は、前記被検体の頭と足とを結ぶ前記寝台の長手方向に延びる線を軸として前記撮影部のアームが回動する第１の回動角度の差、および、前記撮影部のアームが、前記撮影部のアームの周方向に回動する第２の回動角度の差である、請求項４に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記目標位置を選択する操作入力を受け付けることにより前記複数の目標位置を切り替える制御を行うように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項7】

被検体を撮影する撮影部を備え、
前記撮影部を移動させる目標となる複数の目標位置と、前記複数の目標位置に向かう順番とが関連付けて記憶されているＸ線透視撮影装置のＸ線透視撮影方法であって、
前記撮影部によってＸ線撮影が行われたか否かを判定する工程と、
Ｘ線撮影の撮影が行われたと判定した場合に、次の目標位置に切替える工程とを備え、
前記複数の目標位置には、第１の目標位置と、前記第１の目標位置の次の目標位置である第２の目標位置とが含まれ、
次の目標位置に切替える工程は、目標位置として前記第１の目標位置が選択されている状態かつ、前記第１の目標位置とは異なる位置に前記撮影部が位置する状態において、Ｘ線撮影の実行があったと判断された場合に、目標位置を前記第１の目標位置から前記第２の目標位置に切り替えることを含む、Ｘ線透視撮影方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、Ｘ線透視撮影装置およびＸ線透視撮影方法に関し、特に、撮影部を移動させる目標となる複数の目標位置と、複数の目標位置に向かう順番とが関連付けて記憶される記憶部を備えるＸ線透視撮影装置およびＸ線透視撮影方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、撮影部を移動させる目標となる複数の目標位置と、複数の目標位置に向かう順番とが関連付けて記憶される記憶部を備えるＸ線透視撮影装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１に記載の医用画像撮影装置は、被検体に関する医用画像を撮影する撮影手段と、撮影手段を様々な位置で支持する支持機構と、撮影手段の位置とその順番を関連付けてデータとして複数記憶する手段と、記憶された位置とその順番とに従って支持機構を制御して撮影手段の位置を順番に変更する制御手段とを備える。

【0004】

上記特許文献１に開示されている医用画像撮影装置では、制御手段は、記憶する手段に記憶された撮影手段の位置のデータとその順番とからなるシーケンシャルポジショニングデータに従って撮影手段を記憶された位置まで移動させる。そして、撮影の終了後にネクストポジショニングスイッチが押されることにより、制御手段は、記憶する手段から次の位置に関するデータを読み出すとともに、撮影手段を次の位置まで移動させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０００－１９７６２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、上記特許文献１には記載されていないが、被検体によって個体差（個人差）があるため、撮影位置を微調整し、撮影を行う場合がある。また、各撮影位置における一連の撮影の途中で登録されていない位置で撮影を行う場合もある。

【0007】

しかしながら、記憶部に記憶された位置に撮影部が移動したことにより次の撮影位置のデータを読み出すように構成されたＸ線透視撮影装置では、現在の位置から次の位置まで移動する間に撮影部を停止させて撮影を行った場合、または登録されていない位置で撮影が行われた場合に、撮影部の移動が完了していないために次の撮影位置が読み出されないという問題点があるとともに、次の撮影位置が読み出されないことにより次の撮影位置（目標位置）を選び直し、ポジショニングスイッチを再度押す必要があるという問題点がある。

【0008】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、任意の撮影位置で撮影した場合に次の目標位置を選択しなくとも次の目標位置に切り替えることが可能なＸ線透視撮影装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるＸ線透視撮影装置は、被検体が横たわる寝台と、被検体にＸ線を照射するＸ線源と、Ｘ線源に対向しＸ線源から照射されたＸ線を検出する検出器と、Ｘ線源と検出器とを接続するアームと、を含む撮影部と、撮影部を移動させる目標となる複数の目標位置と、複数の目標位置に向かう順番とを関連付けて記憶する記憶部と、順番に従って複数の目標位置を順次選択する制御部と、制御部が選択した目標位置に向けて撮影部を移動させる駆動部を備え、複数の目標位置には、第１の目標位置と、第１の目標位置の次の目標位置である第２の目標位置とが含まれ、制御部は、Ｘ線撮影の実行の有無を判断する第１の判断部を含み、目標位置として第１の目標位置が選択されている状態かつ、第１の目標位置とは異なる位置に撮影部が位置する状態において、第１の判断部によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合は、目標位置を第１の目標位置から第２の目標位置に切り替える制御を行うように構成されている。

【発明の効果】

【0010】

上記一の局面におけるＸ線透視撮影装置では、制御部は、Ｘ線撮影の実行の有無を判断する第１の判断部を含み、第１の判断部によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合に、次の目標位置に切り替える制御を行うように構成されている。これにより、制御部が、第１の判断部によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合に、次の目標位置に切り替える制御を行うことにより、移動後の撮影部の位置に関わらず撮影を完了することによって制御部が目標位置を切り替える制御を行うため、目標位置以外の位置で撮影が行われた場合でも目標位置を切り替えることができる。この結果、任意の撮影位置で撮影した場合に次の撮影位置を選択しなくとも次の目標位置に切り替えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】Ｘ線透視撮影装置の構成を説明するための図である。

【図2】図２（Ａ）は、撮影方向を説明するための模式図であり、被検体の側方から見た図である。図２（Ｂ）は、撮影方向を説明するための模式図であり、被検体の足側から見た模式図である。

【図3】寝台と撮影部との相対位置について説明するための図である。

【図4】Ｘ線撮像装置の制御部的な構成を示すブロック図である。

【図5】撮影部の回動機構および移動機構の構成を説明するための図である。

【図6】表示部に表示された目標位置の一例を示す図である。

【図7】図７（Ａ）は、ＲＡＯの位置で撮影する際の回動機構によるアームの回動軸周りの回動を説明するための図である。図７（Ｂ）は、ＬＡＯの位置で撮影する際の回動機構によるアームの回動軸周りの回動を説明するための図である。

【図8】図８（Ａ）は、ＣＲＡＮＩＡＬの位置で撮影する際の回動機構によるアームの周方向の回動を説明するための図である。図８（Ｂ）は、ＣＡＵＤＡＬの位置で撮影する際の回動機構によるアームの周方向の回動を説明するための図である。

【図9】シーケンスモードにおける制御部の制御の一例を示すフローチャートである。

【図10】撮影部の移動制御の一例を示すフローチャートである。

【図11】第１変形例のシーケンスモードにおける制御部の制御の一例を示すフローチャートである。

【図12】第２変形例における表示部に表示された目標位置の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に基づいて説明する。

【0013】

（Ｘ線透視撮影装置の全体構成）
図１～図８を参照して、本発明の一実施形態によるＸ線透視撮影装置１００について説明する。

【0014】

図１に示すように、Ｘ線透視撮影装置１００は、被検体５０の対象部位における疾患について診断を行うための装置である。対象部位は、たとえば、心臓の血管（冠動脈）であるが、腹部または下肢であってもよい。

【0015】

本実施形態によるＸ線透視撮影装置１００は、寝台１と、撮影部２と、記憶部３と、制御部４と、操作部５と、駆動部６と、位置情報取得部７とを備える。Ｘ線透視撮影装置１００は、記憶部３に記憶された複数の目標位置４０に基づいて、対象部位を複数の角度および位置から順次撮影する。なお、本実施形態において、Ｘ線透視撮影装置１００が、記憶部３に記憶された複数の目標位置４０に基づいて対象部位を複数の角度および位置から順次撮影を行うモードをシーケンスモードとする。

【0016】

寝台１は、被検体５０を横たえる天板１１と、寝台１を下方から支える基台１２とを含む。寝台１（天板１１）の長手方向と、被検体５０の頭と足とを結ぶ方向とが同じなるように、被検体５０を天板１１に横たえる。ここで、図１の状態において、寝台１の長手方向をＸ方向とする。また、被検体５０の頭が配置される側をＸ１側とし、足が配置される側をＸ２側とする。また、Ｘ方向に直交する寝台１の短手方向（被検体５０の左右方向）をＹ方向とする。また、仰向けで被検体５０が横たわったときの被検体５０の右手側をＹ１側とし、左手側をＹ２側とする。また、Ｘ方向およびＹ方向に直交する寝台１の上下方向をＺ方向とする。また、天板１１側をＺ１側とし、基台１２側をＺ２側とする。基台１２は、寝台１の底面側（Ｚ２側）の一部分に設けられている。

【0017】

撮影部２は、Ｘ線源２１と、検出器２２と、アーム２３とを備える。Ｘ線源２１は、図示しないＸ線管を含んでいる。Ｘ線管は、内部の陽極および陰極のそれぞれに電流を流すことにより過熱させるとともに、陽極と陰極との間に電圧をかけることにより陰極から飛び出した熱電子が陽極に衝突する際にＸ線を放射するように構成されている。また、Ｘ線管で発生したＸ線は、検出器２２に向けて照射されるように構成されている。なお、Ｘ線管にかけられる管電圧を変化させることにより、管電圧に応じて、照射されるＸ線の透視線量（照射強度）が決まる。また、Ｘ線源２１は、Ｘ線を照射している間は、制御部４に信号を送信するように構成されている。

【0018】

検出器２２は、たとえば、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）である。検出器２２は、Ｘ線源２１により照射され被検体５０を透過したＸ線を受像して、受像したＸ線を電気信号に変換するように構成されている。検出器２２は、内部に複数の画素（区画）を有する撮影素子（図示せず）を有し、対応する画素ごとにＸ線の強度を検出するとともに、画素ごとのＸ線の情報（検出信号）を画素値として電気信号（デジタルデータ）に変換する。電気信号に変換されたＸ線の情報は、制御部４に送信される。

【0019】

アーム２３は、円弧状の形状を有している。アーム２３の一端にはＸ線源２１が接続されるとともに、他端には検出器２２が接続されている。アーム２３は、いわゆるＣアームである。アーム２３により、Ｘ線源２１と検出器２２とは、寝台１に横たわっている被検体５０を挟んで対向するように配置される。また、寝台１の基台１２が天板１１の一部分にしか設けられていないため、基台１２の設けられていない部分にアーム２３を挿入するとともに、Ｘ線源２１を寝台１の底面側（Ｚ２側）に配置することができる。本実施形態では、Ｘ線透視撮影装置１００は、アーム２３を１つ備えるシングルプレーン型である。

【0020】

アーム２３は、アーム基台２４に回動可能に取り付けられている。アーム基台２４には、アーム２３を回動させる回動機構６１が内部に配置されている。なお、回動機構６１は、特許請求の範囲の「駆動部」の一例である。

【0021】

撮影部２は、図２（Ａ）に示す被検体５０を載置する寝台１の長手方向（Ｘ方向）に沿う縦断面内における一端側（ＣＲＡＮＩＡＬ）または他端側（ＣＡＵＤＡＬ）から被検体５０に対して斜めにＸ線を照射する方向と、図２（Ｂ）に示す被検体５０の右前斜位（ＲＡＯ：ｒｉｇｈｔ ａｎｔｅｒｉｏｒ ｏｂｌｉｑｕｅ）、正面、および左前斜位（ＬＡＯ：ｌｅｆｔ ａｎｔｅｒｉｏｒ ｏｂｌｉｑｕｅ）のそれぞれとを組み合わせた任意の方向からそれぞれ撮影を行うように構成されている。なお、図２（Ｂ）ではアーム２３を省略している。

【0022】

図３に示すように、撮影部２の寝台１に対する相対位置は、撮影する部位によって異なる。図３では、矢印の方向は、撮影部２を寝台１の天板１１と床との間に挿入する方向であり、被検体５０側である矢印の先端側に検出器２２が位置し、先端側とは反対の矢印の末端側にアーム基台２４が位置する。上面視において寝台１の長手方向（Ｘ方向）に沿ってアーム２３を配置する場合をＨＯＭＥポジションとする。また、被検体５０の頭側（Ｘ１側）から足側（Ｘ２側）に向かうとともに、寝台１の長手方向（Ｘ方向）の周縁部から被検体５０に向かうようにアーム２３を斜めに配置する位置をＭＵＬＴＩポジションとする。また、上面視において被検体５０の側方から中央に向かって寝台１の短手方向（Ｙ方向）に沿ってアーム２３を配置する位置をＳＩＤＥポジションとする。さらに、ＳＩＤＥポジションより被検体５０の足側（Ｘ２側）に移動させた位置をＰＥＲＩポジションとする。たとえば、被検体５０の頭部から胸部までを撮影する場合には、ＨＯＭＥポジションが用いられる。また、下肢を撮影する場合には、ＰＥＲＩポジションが用いられる。また、被検体５０の腹部を撮影する場合には、ＭＵＬＴＩポジションまたはＳＩＤＥポジションが用いられる。

【0023】

図１に示すように、記憶部３は、撮影部２を移動させる複数の目標位置４０と、複数の目標位置４０に向かう順番とが関連付けて記憶される。記憶部３は、たとえば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）または不揮発性のメモリである。

【0024】

制御部４は、操作部５を介した操作に基づき被検体５０を撮影するように撮影部２を制御する。また、制御部４は、記憶部３に目標位置４０を記憶させる制御を行う。また、制御部４は、表示部８に画像を表示させる制御を行う。制御部４は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

【0025】

図４に示すように、ハードウエアとしてのＣＰＵなどからなる制御部４は、ソフトウエアの機能ブロックとして、Ｘ線撮影の実行の有無を判断する第１の判断部４１と、位置情報取得部７が取得する撮影部２の現在位置情報と、現在選択されている目標位置４０との一致の有無を判断する第２の判断部４２とを含んでいる。制御部４は、複数の目標位置４０を順次切り替える制御を行う。また、制御部４は、撮影部２を移動させる操作に基づいて記憶部３に記憶された複数の目標位置４０に向かって順次撮影部２を移動させる制御を行う。具体的には、制御部４は、アーム２３を回動させるように回動機構６１（図１参照）を制御することにより、撮影部２を移動（回動）させる。

【0026】

第１の判断部４１は、Ｘ線撮影が行われたか否かを判断する。具体的には、第１の判断部４１は、Ｘ線を照射している間にＸ線源２１から制御部４に送信される信号に基づいてＸ線撮影が行われたか否かを判断する。

【0027】

第２の判断部４２は、撮影部２の現在位置情報と、現在選択されている目標位置４０との一致の有無を判断する。具体的には、位置情報取得部７で取得された撮影部２の現在の絶対位置と、目標位置４０における撮影部２の絶対位置とを比較する。絶対位置は、たとえば、位置座標で判断する。

【0028】

第２の判断部４２が撮影部２の現在位置情報と、現在選択されている目標位置４０とが一致しないと判断した場合である移動後の撮影部２が目標位置４０に到達していない場合であっても、撮影が完了して第１の判断部４１によって撮影が行われたと判断されることにより、制御部４は、複数の目標位置４０を順次切り替える制御を行う。また、制御部４は、操作部５を介して撮影の操作を受け付けたときに目標位置４０を切り替える制御を行う。また、手動で撮影部２が移動されたときに、制御部４はシーケンスモードを終了させる制御を行う。なお、シーケンスモードを終了した場合、目標位置４０を選択する操作を受け付けることにより、制御部４は、選択された目標位置４０を新たな目標位置４０に設定する制御を行う。

【0029】

図１に示すように、操作部５は、撮影部２を目標位置４０に向かって移動させる操作を受け付ける第１操作部５１と、撮影部２を目標位置４０とは異なる方向に移動させる操作を受け付ける第２操作部５２と、撮影の操作を受け付ける第３操作部５３とを含む。操作部５は、寝台１の側方（Ｙ方向側）に配置される。

【0030】

第１操作部５１が操作されることにより、制御部４は、アーム２３を回動または移動させるように回動機構６１および移動機構６２を制御して、撮影部２を目標位置４０に向かって移動させる。また、第１操作部５１が操作されなくなった場合、目標位置４０に到達していなくても、制御部４は、撮影部２を目標位置４０に向かって移動させる制御を終了する。また、目標位置４０に到達していない場合であって撮影部２を目標位置４０に向かって移動が停止された後に第１操作部５１が再び操作されることにより、制御部４は、アーム２３を回動または移動させるように回動機構６１および移動機構６２を制御して、撮影部２を目標位置４０に向かって移動させる。第１操作部５１は、たとえば、押しボタンである。なお、移動機構６２は、特許請求の範囲の「駆動部」の一例である。

【0031】

第２操作部５２が操作されることにより、制御部４は、アーム２３を回動または移動させるように回動機構６１および移動機構６２を制御して、撮影部２を目標位置４０とは異なる方向に移動させる。第２操作部５２は、たとえば、レバースイッチである。この場合、レバースイッチを倒した方向に向かってアーム２３を回動または移動させるように、制御部４は、回動機構６１および移動機構６２を制御する。

【0032】

第３操作部５３が操作されることにより、制御部４は、被検体５０を撮影するように撮影部２を制御する。第３操作部５３は、たとえば、フットスイッチまたはハンドスイッチである。

【0033】

第１操作部５１と、第２操作部５２と、第３操作部５３とは、１つの操作卓に設けられてもよく、それぞれ独立して配置されてもよい。たとえば、第３操作部５３をフットスイッチにする場合は、第１操作部５１と第２操作部５２とを１つの操作卓に設けてもよい。また、第３操作部５３をハンドスイッチにする場合は、第１操作部５１と、第２操作部５２と、第３操作部５３とが、１つの操作卓に設けられてもよい。

【0034】

図１に示すように、駆動部６は、回動機構６１と移動機構６２とを含む。図５に示すように、回動機構６１は、被検体５０の頭と足とを結ぶ寝台１の長手方向（Ｘ方向）に延びる線である回動軸６１１の軸線周りにアーム２３を回動する。また、回動機構６１は、アーム２３を、アーム２３の周方向６１２に回動可能に構成されている。本実施形態では、回動軸６１１の軸線周りにアーム２３が回動する角度を第１の回動角度２５（図６参照）とする。また、アーム２３がアーム２３の周方向６１２に回動する角度を第２の回動角度２６（図７参照）とする。回動機構６１は、たとえば、モータなどを含む。

【0035】

移動機構６２は、アーム基台２４に取り付けられている。移動機構６２によって、アーム基台２４を水平移動することによりアーム２３を水平移動することができる。移動機構６２は、床面９０に設けられた第１回動部６２１と、第１回動部６２１に回動可能に保持され、アーム基台２４を回動可能に保持する第２回動部６２２とを含む。第１回動部６２１は、基台軸６２３と、基台軸６２３から離れた位置に設けられた中間軸６２４とを含む。第２回動部６２２は、水平回転軸６２５を含む。

【0036】

基台軸６２３および中間軸６２４は、それぞれ、床面９０に対して垂直方向を向いた回転軸である。また、水平回転軸６２５も床面９０に対して垂直方向を向いた回転軸である。これにより、移動機構６２は、基台軸６２３の軸線周りの回動と、中間軸６２４の軸線周りの回動と、水平回転軸６２５の軸線周りの回動とを組み合わせて、アーム基台２４およびアーム２３を所望の位置に水平移動させることができる。

【0037】

位置情報取得部７は、撮影部２の現在位置を取得する。具体的には、位置情報取得部７は、撮影部２の絶対位置と、天板１１との絶対位置とを取得する。

【0038】

図１に示すように、本実施形態のＸ線透視撮影装置１００は、表示部８をさらに含む。表示部８は、寝台１の側方（Ｙ方向側）に設けられる。表示部８には、複数の目標位置４０が表示される。表示部８は、使用者の操作を受け付けるタッチパネル式の液晶モニタである。制御部４は、現在の目標位置４０を他の目標位置４０と異なる態様で表示部８に表示させる制御を行う。この場合、制御部４は、たとえば、現在の目標位置４０をフレームで囲む、他の目標位置４０と色を区別する、または現在の目標位置４０を点滅させるなどの制御を行う。図６では、現在の目標位置４０を、ハッチングを施したフレームで囲んでいる例を示す。

【0039】

表示部８の目標位置４０のうち１つが選択されることにより、目標位置４０が選択された目標位置４０に切り替わる。そのため、不要な目標位置４０をとばして撮影をすることが可能となる。また、同じ目標位置４０を選択することにより同じ位置での撮影を繰り返すことができる。また、制御部４は、複数の目標位置４０をリスト形式で表示部８に表示させる制御を行う。また、制御部４は、複数の目標位置４０を順序に沿って表示部８に表示させる制御を行う。たとえば、制御部４は、複数の目標位置４０を上から順に表示部８に表示させる制御を行う。

【0040】

目標位置４０は、予め登録された被検体５０の１つの対象部位を複数の角度から撮影する位置である。目標位置４０は、アーム２３の回動角度と、アーム２３の寝台１の天板１１に対する相対位置と、Ｘ線源２１の焦点位置と検出器２２との距離と、を含む。

【0041】

図２に示すように、アーム２３の回動角度は、ＲＡＯおよびＬＡＯのいずれかで撮影する際の回動機構６１によってアーム２３を回動させる角度と、ＣＲＡＮＩＡＬまたはＣＡＵＤＡＬのいずれかで撮影する際のアーム２３を回動させる角度との組み合わせである。

【0042】

図６に示すように、表示部８には複数の目標位置４０が表示される。目標位置４０のうち０１、０２、０３および０４が、撮影部２を目標位置４０に向かって移動させる順番を示している。また、ＲＡＯおよびＬＡＯは、ＲＡＯの位置またはＬＡＯの位置で撮影することを示している。また、ＲＡＯまたはＬＡＯの後ろの数字は、第１の回動角度２５（図６参照）を示している。さらに、ＣＲＡまたはＣＡＵは、それぞれＣＲＡＮＩＡＬまたはＣＡＵＤＡＬの位置で撮影することを示している。また、ＣＲＡまたはＣＡＵの後ろの数字は、第２の回動角度２６（図７参照）を示している。また、ＨＯＭＥは、寝台１に対する撮影部２の相対位置がＨＯＭＥポジション（図２参照）であることを示している。表示部８に表示された「０１：ＲＡＯ４０、ＣＲＡ２０（ＨＯＭＥ）」は、「１番目の目標位置４０は、回動角度４０度のＲＡＯの位置でかつ回動角度２０度のＣＲＡＮＩＡＬの位置にアーム２３を回動させるとともに、寝台１に対する撮影部２の相対位置はＨＯＭＥポジションである」ことを示している。なお、目標位置４０の数は、２以上である。また、図５では１番目から４番目の４つの目標位置４０が表示されているが、スクロールすることにより５番目以降の目標位置４０表示される。

【0043】

図７（Ａ）に示すように、目標位置４０（図１参照）がＲＡＯの場合には、制御部４は、アーム２３を点線の位置から実線の位置へＹ１方向に回動させるように回動機構６１を制御する。また、図７（Ｂ）に示すように、目標位置４０がＬＡＯの場合には、ＲＡＯの場合と異なり制御部４は、アーム２３を点線の位置から実線の位置へＹ２方向に回動させるように回動機構６１を制御する。なお、点線の位置は、アーム２３を最初に配置する位置であり、図２（Ａ）および図２（Ｂ）の正面の位置の組み合わせである。

【0044】

図８（Ａ）に示すように、目標位置４０（図１参照）がＣＲＡＮＩＡＬの場合には、制御部４は、アーム２３を点線の位置から実線の位置へＸ１方向に回動させるように回動機構６１を制御する。また、図８（Ｂ）に示すように、目標位置４０がＣＡＵＤＡＬの場合には、ＣＲＡＮＩＡＬの場合と異なり制御部４は、アーム２３を点線の位置から実線の位置へＸ２方向に回動させるように回動機構６１を制御する。なお、点線の位置は、アーム２３を最初に配置する位置であり、図２（Ａ）および図２（Ｂ）の正面の位置の組み合わせである。

【0045】

複数の目標位置４０は、使用者によって予め設定される。制御部４は、たとえば、操作部５を介した操作入力に基づき、複数の目標位置４０と撮影を行う順番とを関連付けて記憶部３に記憶させる。また、制御部４は、操作部５を介した操作入力に基づき、複数の目標位置４０の撮影を行う順番を入れ替える制御を行ってもよい。

【0046】

（シーケンスモードにおける制御）
図９を用いて、本実施形態のＸ線透視撮影装置１００のシーケンスモードにおける制御部４の制御について説明する。ステップ８１では、制御部４は、記憶部３に記憶されている複数の目標位置４０のうち最初の目標位置４０を撮影部２が向かう位置として設定する。

【0047】

ステップ８２では、第１操作部５１を介して撮影部２を目標位置４０に向かって移動させる操作を受け付けることにより、制御部４は、回動機構６１および移動機構６２を制御して撮影部２を設定された目標位置４０に向かって移動させる。このとき、移動させる操作の入力を受け付けなくなった位置で、制御部４は、目標位置４０に到達したか否かに関わらず撮影部２を移動させる制御を終了する。また、制御部４は、第２操作部５２を介して撮影部２を目標位置４０とは異なる方向に移動させる操作を受け付けることにより、回動機構６１または移動機構６２を制御して目標位置４０と異なる方向に撮影部２を移動させる。これにより、撮影を行う位置の調整が行われる。

【0048】

ステップ８３では、制御部４は、第１の判断部４１により撮影が行われたか否かを判定する。撮影が行われた場合は、ステップ８４に進み、撮影が行われていない場合は、ステップ８２に戻る。

【0049】

ステップ８４では、記憶部３に次の目標位置４０が記憶されているか否かにより次のステップが変わる。記憶部３に次の目標位置４０が記憶されている場合、現在の目標位置４０における被検体５０の撮影が終了しているためステップ８５に進み、制御部４は、次の目標位置４０を撮影部２が向かう位置として切り替える。そしてステップ８２に戻り、ステップ８２からステップ８５までが繰り返される。

【0050】

ステップ８４では、記憶部３に次の目標位置４０が記憶されていない場合、制御部４は、シーケンスモードを終了する。

【0051】

図１０に基づいて、撮影部２の移動の制御について詳細に説明する。ステップ９１では、第１操作部５１を介した撮影部２の移動操作の入力または第２操作部５２を介した撮影部２の移動操作の入力のいずれか一方があったか否かで次のステップが変わる。第１操作部５１を介した撮影部２の移動操作の入力または第２操作部５２を介した撮影部２の移動操作の入力のいずれか一方があった場合、ステップ９２に進み、制御部４は、回動機構６１および移動機構６２を制御して撮影部２を移動させる。第１操作部５１を介した撮影部２の移動操作の入力および第２操作部５２を介した撮影部２の移動操作の入力のいずれも無い場合、ステップ９４に進み、制御部４は、撮影部２を移動させる制御を終了させる。

【0052】

ステップ９３では、第１操作部５１を介した撮影部２の移動操作の入力および第２操作部５２を介した撮影部２の移動操作の入力が終了されたか否かにより次のステップが変わる。第１操作部５１を介した撮影部２の移動操作の入力および第２操作部５２を介した撮影部２の移動操作の入力が終了された場合（いずれの入力もない場合）、ステップ９４に進み、制御部４は、撮影部２を移動させる制御を終了する。この場合、撮影部２が目標位置４０に到達しているか否かにかかわらず、制御部４は、撮影部２を移動させる制御を終了する。そして、ステップ９５に進む。また、第１操作部５１を介した入力または第２操作部５２を介した入力のいずれか一方の撮影部２の移動操作の入力を受け付けている場合、ステップ９２に進み、制御部４は、撮影部２を移動させる制御を行う。そしてステップ９３で、第１操作部５１を介した移動操作の入力または第２操作部５２を介した移動操作の入力が終了するまで、つまり、第１操作部５１を介した移動操作の入力または第２操作部５２を介した移動操作の入力のいずれか一方が継続している間、制御部４は、回動機構６１および移動機構６２を制御して撮影部２を移動させる制御を行う。

【0053】

ステップ９５では、制御部４は、撮影の操作入力があるか否かで進むステップが異なる。撮影の操作入力がある場合は、制御部４は、回動機構６１および移動機構６２を制御して撮影部２を移動させる制御を終了する。また、撮影の操作入力がない場合は、ステップ９１に戻り、撮影の操作入力があるまでステップ９１からステップ９４が継続する。なお、ステップ９１からステップ９４の間において撮影部２が目標位置４０に到達した時点で、第１操作部５１による操作入力は受け付けないが、第２操作部５２を介した操作は受け付けつけるように構成されている。すなわち、目標位置４０に到達後は、第２操作部５２を介した撮影部２の移動操作の入力があるか否かを判断するように構成されている。

【0054】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0055】

本発明のＸ線透視撮影装置１００では、上記のように、被検体５０が横たわる寝台１と、被検体５０にＸ線を照射するＸ線源２１と、Ｘ線源２１に対向しＸ線源２１から照射されたＸ線を検出する検出器２２と、Ｘ線源２１と検出器２２とを接続するアーム２３と、を含む撮影部２と、撮影部２を移動させる目標となる複数の目標位置４０と、複数の目標位置４０に向かう順番とを関連付けて記憶する記憶部３と、順番に従って複数の目標位置４０置を順次選択する制御部４と、制御部４が切り替えた目標位置４０に向けて撮影部２を移動させる駆動部６を備え、制御部４は、Ｘ線撮影の実行の有無を判断する第１の判断部４１を含み、第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合に、次の目標位置に切り替える制御を行うように構成されている。

【0056】

これにより、制御部４が、第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合に、次の目標位置４０に切り替える制御を行うことにより、移動後の撮影部２の位置に関わらず撮影を完了することによって制御部４が目標位置４０を切り替える制御を行うため、目標位置４０以外の位置で撮影が行われた場合でも目標位置４０を切り替えることができる。この結果、任意の撮影位置で撮影した場合に次の目標位置４０を選択しなくとも次の目標位置４０に切り替えることができる。

【0057】

また、上記実施形態では、以下のように構成したことによって、下記のような更なる効果が得られる。

【0058】

すなわち、本実施形態では、上記のように撮影部２の現在情報を取得する位置情報取得部７をさらに備え、制御部４は、位置情報取得部７が取得する撮影部２の現在位置情報と、現在選択されている目標位置４０との一致の有無を判断する第２の判断部４２を含み、第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合は、第２の判断部４２により一致すると判断された場合に加えて、 第２の判断部４２が一致しないと判断した場合でも、次の目標位置に切り替える制御を行うように構成されている。これにより第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合は、第２の判断部４２により一致すると判断された場合に加えて、 第２の判断部４２が一致しないと判断した場合でも、次の目標位置に切り替える制御を行うように構成されていることにより、目標位置４０と異なる位置で撮影を行った場合でも制御部４は目標位置４０を切り替えることができる。これにより使用者は目標位置４０を切り替える操作を行うことなく撮影位置を任意に選択しながら被検体５０の一連の撮影を行うことができる。

【0059】

また、本実施形態では、上記のように、撮影部２を目標位置４０に向かって移動させる操作と、撮影部２を目標位置４０とは異なる方向に移動させる操作とを受け付ける操作部５をさらに備え、制御部４は、撮影部２を目標位置４０に向かって移動させる操作を受け付けた場合に記憶部３に記憶された目標位置４０に向かって撮影部２を移動させる制御を行うとともに、撮影部２を目標位置４０とは異なる方向に移動させる操作を受け付けた場合に目標位置４０とは異なる方向に撮影部２を移動させる制御を行い、第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合は、撮影を完了した後に複数の目標位置４０を順次切り替える制御を行うように構成されている。これにより、使用者は、目標位置４０に向かう経路に沿って撮影部２を移動させることができるとともに、目標位置４０に向かう経路から外れる位置に撮影部２を移動させることができる。また、制御部４が、移動後の撮影部２が目標位置４０にまだ到達していない場合でも撮影を完了した後に複数の目標位置４０を順次切り替える制御を行うように構成されているため、使用者が、目標位置４０に向かう経路上で撮影を行った場合に加えて、目標位置４０に向かう経路から外れた位置で撮影を行った場合でも、制御部４は目標位置４０を切り替えることができる。これらの結果、使用者が撮影を行う位置を被検体５０に合わせて調整しながら一連の撮影を行うことができる。

【0060】

［本実施形態の第１変形例］
図１～８、図１０および図１１を参照して、本実施形態の第１変形例について説明する。なお、上記実施形態と同様の構成に関しては、同じ符号を付すとともに、説明を省略する。

【0061】

第１変形例では、第１実施形態と異なり、制御部４は、撮影終了時の撮影部２の位置と、撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差があらかじめ設定された範囲内である場合には、第２の判断部４２が撮影部２の現在の位置と目標位置４０とが一致しないと判断した場合である移動後の撮影部２が目標位置４０に到達していない場合でも撮影を完了した後に複数の目標位置４０を順次切り替える制御を行う。また、制御部４は、撮影終了時の撮影部２の位置と撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差が予め設定された範囲外である場合には目標位置４０を切り替えない制御を行う。第１変形例は、誤って同じ箇所を撮影した場合などユーザの意図しない撮影によって、目標位置が切り替わることを抑制することを目的としている。

【0062】

図１に示すように、第１変形例では、目標位置４０を切り替えるための条件となる撮影終了時の撮影部２の位置と撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差の範囲が設定されている。目標位置４０を切り替えるための条件となる撮影終了時の撮影部２の位置と撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差の範囲は、記憶部３に記憶されている。撮影終了時の撮影部２の位置と撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差は、第１の回動角度２５（図７参照）の差、および、第２の回動角度２６（図８参照）の差である。設定されている範囲は、現在の目標位置４０に設定されている第１の回動角度２５と撮影が行われた位置の第１の回動角度２５との誤差の許容範囲および第２の回動角度２６と撮影が行われた位置の第２の回動角度２６との誤差の許容範囲である。誤差の許容範囲は、たとえば、±５度以内に設定される。つまり。目標位置４０が、ＬＡＯ４０の場合であるとともに、誤差が±５度に設定されているとすると、ＬＡＯ３５度からＬＡＯ４５度の範囲内に撮影位置が位置している場合に、制御部４は、目標位置４０を切り替える制御を行う。

【0063】

制御部４は、撮影終了時の撮影部２の位置と撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差が予め設定された範囲外である場合には、制御部４は、シーケンスモードを終了して、第３操作部５３を介した撮影の操作入力が行われても目標位置４０を切り替えない。なお、この場合、制御部４は、新しい目標位置４０の選択を受け付けることにより受け付けた目標位置４０からシーケンスモードを開始する。新しい目標位置４０の選択は、表示部８に表示された複数の目標位置４０のうち１つを選択することで行われる。このとき、現在の目標位置４０の次の目標位置４０が選択されてもよく、別の目標位置４０が選択されてもよい。

【0064】

図１１に基づいて、第１変形例のシーケンスモードにおける制御部４の制御について説明する。まず、ステップ８１からステップ８５までの制御は、本実施形態と同じである。また、ステップ８２の撮影部２の移動は図９と同じ制御が行われる。本実施形態と異なり第１変形例では、ステップ８３で撮影が終了した後、ステップ８４に進む前にステップ８６が行われる。ステップ８６では、撮影終了時の位置と撮影部２を移動させるための目標位置４０との差が予め設定された範囲内か否かにより次のステップが変わる。

【0065】

撮影終了時の撮影部２の位置と、撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差があらかじめ設定された範囲内である場合、ステップ８４に進む。撮影終了時の位置と撮影部２を移動させるための目標位置４０との差が予め設定された範囲外である場合、ステップ８２に進む。

【0066】

第１変形例のその他の構成は、上記実施形態と同様である。

【0067】

（第１変形例の効果）
第１変形例では、上記のように、被検体５０が横たわる寝台１と、被検体５０にＸ線を照射するＸ線源２１と、Ｘ線源２１に対向しＸ線源２１から照射されたＸ線を検出する検出器２２と、Ｘ線源２１と検出器２２とを接続するアーム２３と、を含む撮影部２と、撮影部２を移動させる目標となる複数の目標位置４０と、複数の目標位置４０に向かう順番とを関連付けて記憶する記憶部３と、順番に従って複数の目標位置４０置を順次選択する制御部４と、制御部４が切り替えた目標位置４０に向けて撮影部２を移動させる駆動部６を備え、制御部４は、Ｘ線撮影の実行の有無を判断する第１の判断部４１を含み、第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合に、次の目標位置に切り替える制御を行うように構成されている。

【0068】

これにより、制御部４が、第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合に、次の目標位置４０に切り替える制御を行うことにより、移動後の撮影部２の位置に関わらず撮影を完了することによって制御部４が目標位置４０を切り替える制御を行うため、目標位置４０以外の位置で撮影が行われた場合でも目標位置４０を切り替えることができる。この結果、任意の撮影位置で撮影した場合に次の目標位置４０を選択しなくとも次の目標位置４０に切り替えることができる。

【0069】

また、上記第１変形例では、以下のように構成したことによって、下記のような更なる効果が得られる。

【0070】

第１変形例では、上記のように、制御部４は、第２の判断部４２が一致しない旨の判断を行った場合に、撮影終了時の撮影部２の位置と、撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差があらかじめ設定された範囲内である場合には、移動後の撮影部２が目標位置４０に到達していない場合でも撮影を完了した後に複数の目標位置４０を順次切り替える制御を行うように構成されているとともに、撮影終了時の撮影部２の位置と撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差が予め設定された範囲外である場合には目標位置４０を切り替えない制御を行うように構成されている。これにより、たとえば、連続する目標位置４０の差よりも小さい値をあらかじめ設定された範囲の上限とすることにより、撮影をやり直す場合など同じ位置で複数の撮影の操作が行われた場合に、１度目の撮影で次の目標位置４０に切り替わった後、２度目以降の撮影位置は切り替わった目標位置４０ではなくひとつ前の目標位置４０であるため、撮影終了時の撮影部２の位置と、撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差は連続する目標位置４０の差となる。そうすると、撮影終了時の撮影部２の位置と、撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差が予め設定された範囲よりも大きくなるため、制御部４は、目標位置４０を切り替えない制御を行う。この結果、同じ位置で撮影が行われたときに、撮影されるたびに順次目標位置４０が切り替わることを抑制することができる。

【0071】

また、第１変形例では、上記のように、撮影部２のアーム２３は、円弧状の形状を有し、撮影終了時の撮影部２の位置と撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差は、被検体５０の頭と足とを結ぶ寝台１の長手方向に延びる線を軸として撮影部２のアーム２３が回動する第１の回動角度２５の差、および、撮影部２のアーム２３が、撮影部２のアーム２３の周方向に回動する第２の回動角度２６の差である。ここで、第１の回動角度２５または第２の回動角度２６のうち少なくとも一方の差が大きくなる場合は、撮影部２の位置が目標位置４０から大きく離れている可能性がある。そのため、撮影終了時の撮影部２の位置の第１の回動角度２５の差および第２の回動角度２６と、撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との第１の回動角度２５の差および第２の回動角度２６との差が範囲外の場合に、制御部４が目標位置４０を切り替えない制御を行うことにより、目標位置４０から大きく離れた位置で撮影された場合に目標位置４０が切り替わることを抑制することができる。

【0072】

また、第１変形例では、上記のように、制御部４は、撮影終了時の撮影部２の位置と撮影部２を移動させるための目標位置４０との差が予め設定された範囲外であって目標位置４０を切り替えない制御を行う場合に、目標位置４０に切り替える制御を行う操作入力を受け付けることにより複数の目標位置４０を切り替える制御を行うように構成されている。これにより、制御部４が目標位置４０を切り替えない制御を行う場合に、使用者が、任意の目標位置４０に切り替える制御を行うことにより目標位置４０を切り替えることができる。その結果、任意の目標位置４０から撮影を開始することができる。

【0073】

また、第１変形例のその他の効果は、実施形態と同様である。

【0074】

［本実施形態の第２変形例］
図１～１０および図１２を用いて第２変形例について説明する。なお、実施形態と同じ構成は同じ符号を用いて説明を省略する。

【0075】

第２変形例は、本実施形態と異なり、記憶部３に複数の部位の目標位置４０が、まとめて記憶されるように構成されている。なお、第２変形例のそれ以外の構成は、本実施形態の構成と同じであるため、同じ符号を付して説明は省略する。複数の撮影位置は、たとえば、心臓の血管と下肢の血管との組み合わせである。

【0076】

図１２に示すように、目標位置４０の設定は、部位毎に行われる。たとえば、各部位で２カ所ずつ撮影する場合には、１番目の目標位置４０と２番目の目標位置４０として第１の部分の撮影に関する目標位置４０が設定され、３番目の目標位置４０と４番目の目標位置４０として第２の部分に関する目標位置４０が設定されて、記憶部３にまとめて記憶される。

【0077】

撮影を行う部位が心臓の血管と下肢の血管とである場合を例に説明する。この場合、心臓の血管の位置と下肢の血管の位置とが離れているため、心臓の血管の位置を撮影終了した後、撮影部２の寝台１に対する相対位置を変更する必要がある。たとえば、心臓の血管をＨＯＭＥポジションで撮影した後に、下肢の血管を撮影するために制御部４は、移動機構６２を制御して撮影部２をＰＥＲＩポジションに移動させる。そのため、目標位置４０の設定は、ＨＯＭＥポジションからＰＥＲＩポジションにアーム２３を移動させる相対位置の移動を含めて設定される。たとえば、１番目と２番目とに心臓の血管の撮影に関する目標位置４０が設定され、３番目に変更後の寝台１に対する撮影部２の相対位置が設定され、さらに、４番目と５番目とに下肢の血管に関する目標位置４０が設定される。なお、図１２では、「ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＣＨＡＮＧＥ」がアーム２３の寝台１に対する相対位置の変更を示す。また、「ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＣＨＡＮＧＥ」の後ろの「ＰＥＲＩ」は変更後の相対位置がＰＥＲＩであることを示す。

【0078】

第２変形例のその他の構成は、上記実施形態と同様である。

【0079】

（第２変形例の効果）
第２変形例では、上記のように、被検体５０が横たわる寝台１と、被検体５０にＸ線を照射するＸ線源２１と、Ｘ線源２１に対向しＸ線源２１から照射されたＸ線を検出する検出器２２と、Ｘ線源２１と検出器２２とを接続するアーム２３と、を含む撮影部２と、撮影部２を移動させる目標となる複数の目標位置４０と、複数の目標位置４０に向かう順番とを関連付けて記憶する記憶部３と、順番に従って複数の目標位置４０置を順次選択する制御部４と、制御部４が切り替えた目標位置４０に向けて撮影部２を移動させる駆動部６を備え、制御部４は、Ｘ線撮影の実行の有無を判断する第１の判断部４１を含み、第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合に、次の目標位置４０に切り替える制御を行うように構成されている。

【0080】

これにより、制御部４が、第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合に、次の目標位置４０に切り替える制御を行うことにより、移動後の撮影部２の位置に関わらず撮影を完了することによって制御部４が目標位置４０を切り替える制御を行うため、目標位置４０以外の位置で撮影が行われた場合でも目標位置４０を切り替えることができる。この結果、任意の撮影位置で撮影した場合に次の目標位置４０を選択しなくとも次の目標位置４０に切り替えることができる。

【0081】

また、上記第２変形例では、以下のような更なる効果が得られる。

【0082】

第２変形例では、記憶部３に複数の部位の目標位置４０が、まとめて記憶されるように構成されている。これにより、記憶部３に複数の部位の目標位置４０が、まとめて記憶されるように構成されているため、対象部位ごとに目標位置４０を設定する必要がない。そのため、目標位置４０を設定する使用者の負担を減らすことができる。

【0083】

また、第２変形例のその他の効果は、実施形態と同様である。

【0084】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0085】

たとえば、上記実施形態、第１変形例および第２変形例では、アーム２３が１つであるシングルプレーン型である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、アーム２３が２つであるバイプレーン型であってもよい。この場合、表示部に、各アームの目標位置が並べて表示されてもよい。また、記憶部には、各アームの動きがまとめて記憶されていてもよい。

【0086】

また、上記実施形態、第１変形例および第２変形例では、撮影部２を目標位置に向かって移動させる操作と、撮影部２を目標位置とは異なる方向に移動させる操作とを受け付ける操作部５が異なる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、１つの操作部が両方の操作を受け付けるように構成されていてもよい。

【0087】

また、上記実施形態、第１変形例および第２変形例では、表示部８が操作入力を受け付けるタッチパネルである例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、表示部は、操作入力を受け付けない表示パネルであってもよい。

【0088】

また、上記実施形態、第１変形例および第２変形例では、操作部５および表示部８が寝台１の側方に設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作部および表示部は、それぞれ寝台から離れて設けられてもよい。

【0089】

また、上記実施形態、第１変形例および第２変形例では、撮影終了時の撮影部２の位置と撮影を行うために撮影部２を移動させる目標位置４０との差は、第１の回動角度２５の差、および、第２の回動角度２６の差である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、撮影終了時の撮影部の位置と撮影を行うために撮影部を移動させる目標位置との差は、撮影部と寝台との相対位置を示す位置座標の差であってもよい。

【0090】

また、上記第１変形例では、表示部８を介して新しい目標位置４０の選択を受け付ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作部の操作により表示部に表示された目標位置を選択してもよい。

【0091】

また、第２変形例では、複数の部位が、離れているため撮影部２の寝台１に対する相対位置を変更する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数の部位が、心臓の血管と肺の血管とのように近い場合は、相対位置を変更する必要がないため目標位置に相対位置の変更を含まなくてもよい。

【0092】

また、第２変形例を実施形態の変形例として説明したが、第２変形例は、第１変形例の構成を備えていてもよい。

【0093】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0094】

（項目１）
被検体５０が横たわる寝台１と、
前記被検体５０にＸ線を照射するＸ線源２１と、前記Ｘ線源２１に対向するとともに前記Ｘ線源２１から照射されたＸ線を検出する検出器２２と、前記Ｘ線源２１と前記検出器２２とを接続するアーム２３と、を含む撮影部２と、
前記撮影部２を移動させる目標となる複数の目標位置４０と、前記複数の目標位置４０に向かう順番とが関連付けて記憶される記憶部３と、
前記複数の目標位置４０を順次切り替える制御を行う制御部４と、
前記制御部４が切り替えた目標位置４０に向けて前記撮影部２を移動させる駆動部６を備え、
前記制御部４は、
Ｘ線撮影の実行の有無を判断する第１の判断部４１を含み、
前記第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合に、次の目標位置４０に切り替える制御を行うように構成されている、Ｘ線透視撮影装置。

【0095】

（項目２）
前記撮影部２の現在情報を取得する位置情報取得部７をさらに備え、
前記制御部４は、
前記位置情報取得部７が取得する前記撮影部２の現在位置情報と、現在選択されている目標位置４０との一致の有無を判断する第２の判断部４２を含み、
前記第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合は、前記第２の判断部４２により一致すると判断された場合に加えて、 前記第２の判断部４２が一致しないと判断した場合でも、次の目標位置４０に切り替える制御を行うように構成されている、項目１に記載のＸ線透視撮影装置。

【0096】

（項目３）
前記撮影部２を前記目標位置４０に向かって移動させる操作と、前記撮影部２を目標位置４０とは異なる方向に移動させる操作とを受け付ける操作部５をさらに備え、
前記制御部４は、前記撮影部２を前記目標位置４０に向かって移動させる操作を受け付けた場合に前記記憶部３に記憶された前記目標位置４０に向かって前記撮影部２を移動させる制御を行うとともに、前記撮影部２を前記目標位置４０とは異なる方向に移動させる操作を受け付けた場合に前記目標位置４０とは異なる方向に前記撮影部２を移動させる制御を行い、前記第１の判断部４１によりＸ線撮影の実行があったと判断された場合は、撮影を完了した後に前記複数の目標位置４０を順次切り替える制御を行うように構成されている、項目１または２に記載のＸ線透視撮影装置。

【0097】

（項目４）
前記制御部４は、前記第２の判断部４２が一致しない旨の判断を行った場合に、撮影終了時の前記撮影部２の位置と、撮影を行うために前記撮影部２を移動させる前記目標位置４０との差があらかじめ設定された範囲内である場合には、移動後の前記撮影部２が前記目標位置４０に到達していない場合でも撮影を完了した後に前記複数の目標位置４０を順次切り替える制御を行うように構成されているとともに、撮影終了時の前記撮影部２の位置と撮影を行うために前記撮影部２を移動させる前記目標位置４０との差が予め設定された範囲外である場合には前記目標位置４０を切り替えない制御を行うように構成されている、項目２に記載のＸ線透視撮影装置。

【0098】

（項目５）
前記撮影部２のアーム２３は、円弧状の形状を有し、
撮影終了時の前記撮影部２の位置と撮影を行うために前記撮影部２を移動させる前記目標位置４０との差は、前記被検体５０の頭と足とを結ぶ前記寝台１の長手方向に延びる線を軸として前記撮影部２のアーム２３が回動する第１の回動角度２５の差、および、前記撮影部２のアーム２３が、前記撮影部２のアーム２３の周方向に回動する第２の回動角度２６の差である、項目４に記載のＸ線透視撮影装置。

【0099】

（項目６）
前記制御部４は、前記目標位置４０を選択する操作入力を受け付けることにより前記複数の目標位置４０を切り替える制御を行うように構成されている、項目４または５に記載のＸ線透視撮影装置。

【0100】

（項目７）
被検体５０を撮影する撮影部２を備え、
前記撮影部２を移動させる目標となる複数の目標位置４０と、前記複数の目標位置に向かう順番とが関連付けて記憶されているＸ線透視撮影装置のＸ線透視撮影方法であって、
前記撮影部によってＸ線撮影が行われたか否かを判定する工程と、
Ｘ線撮影の撮影が行われたと判定した場合に、次の目標位置に切替える工程とを備える、Ｘ線透視撮影方法。

【符号の説明】

【0101】

１ 寝台
２ 撮影部
３ 記憶部
４ 制御部
５ 操作部
６ 駆動部
７ 位置情報取得部
２１ Ｘ線源
２２ 検出器
２３ アーム
２５ 第１の回動角度
２６ 第２の回動角度
４０ 目標位置
４１ 第１の判断部
４２ 第２の判断部
５０ 被検体
１００ Ｘ線透視撮影装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】