特許 7468381 演算装置及びモータ駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-08

(45)【発行日】2024-04-16

(54)【発明の名称】演算装置及びモータ駆動装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 6/18 20160101AFI20240409BHJP

【ＦＩ】

H02P6/18

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021011263

(22)【出願日】2021-01-27

(65)【公開番号】P2022114819

(43)【公開日】2022-08-08

【審査請求日】2023-03-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】妹尾 佑一

【審査官】保田 亨介

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－２６８９６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０５２６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００９９６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ６／００－６／３４

２１／００－２５／０３

２５／０４

２５／１０－２７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パルス信号に応じてオンオフされる複数のスイッチ（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ）を有し、電源部（４）から電源線（１５，１６）を通じて３相のモータ（５）に供給される電力を変換する電力変換部（１９）、を介して前記パルス信号により矩形波駆動される前記モータについて、演算を行う演算装置（３０）であって、
前記パルス信号が前記スイッチをオン状態にするためのオンレベル（Ｌｏｎ）にあるオン期間（Ｔｏｎ）と、前記パルス信号が前記スイッチをオフ状態にするためのオフレベル（Ｌｏｆｆ）にあるオフ期間（Ｔｏｆｆ）とのうち前記オン期間において、前記モータの相電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）のゼロクロスが生じる直前又は直後のタイミングである対応タイミング（ｔｘ，ｔｘ１～ｔｘ６）に前記電源線を流れる電源電流（Ｉｓ）を、ゼロクロス電流値（Ｉｘ，Ｉｘ１～Ｉｘ６）として取得するゼロクロス電流部（Ｓ１０１～Ｓ１０７）と、
前記ゼロクロス電流部により取得された前記ゼロクロス電流値を用いて、前記モータを流れるモータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を示すモータ電流値（Ｉｒｍｓ）を算出するモータ電流部（Ｓ１０８，Ｓ１０９）と、を備えている演算装置。

【請求項2】

パルス信号に応じてオンオフされる複数のスイッチ（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ）を有し、電源部（４）から電源線（１５，１６）を通じて３相のモータ（５）に供給される電力を変換する電力変換部（１９）、を介して前記パルス信号により矩形波駆動される前記モータについて、演算を行う演算装置（３０）であって、
前記パルス信号が前記スイッチをオン状態にするためのオンレベル（Ｌｏｎ）にあるオン期間（Ｔｏｎ）と、前記パルス信号が前記スイッチをオフ状態にするためのオフレベル（Ｌｏｆｆ）にあるオフ期間（Ｔｏｆｆ）とのうち前記オン期間において、前記モータの相電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）のゼロクロスが生じる直前又は直後のタイミングである対応タイミング（ｔｘ，ｔｘ１～ｔｘ６）に前記電源線を流れる電源電流（Ｉｓ）を取得し、前記電源電流を用いてゼロクロス電流値（Ｉｘ，Ｉｘ１～Ｉｘ６）を算出するゼロクロス電流部（Ｓ１０１～Ｓ１０７）と、
前記ゼロクロス電流部により取得された前記ゼロクロス電流値を用いて、前記モータを流れるモータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を示すモータ電流値（Ｉｒｍｓ）を算出するモータ電流部（Ｓ１０８，Ｓ１０９）と、を備えている演算装置。

【請求項3】

前記ゼロクロス電流部は、
前記対応タイミングを前記パルス信号のデューティ比（Ｄ）に応じて設定するタイミング設定部（Ｓ１０２）を有している、請求項１又は２に記載の演算装置。

【請求項4】

前記オン期間の開始から前記対応タイミングまでの待ち期間（Ｔｏｎ１）は、前記オン期間の１／２である、請求項１～３のいずれか１つに記載の演算装置。

【請求項5】

前記ゼロクロス電流部は、
前記オン期間のたびに前記電源電流を電源電流値（Ｉｓｄ，Ｉｓｄ１～Ｉｓｄ６）として取得する電源電流部（Ｓ１０３～Ｓ１０５）と、
前記電源電流部が前記ゼロクロスの直前に既に取得済みの直前電流値（Ｉｓｄ３）を前記ゼロクロス電流値として選択する電流選択部（Ｓ１０６，Ｓ１０７）と、を有している請求項１～４のいずれか１つに記載の演算装置。

【請求項6】

前記モータ電流部は、前記モータ電流値として前記モータ電流の実効値を算出する、請求項１～５のいずれか１つに記載の演算装置。

【請求項7】

前記ゼロクロス電流部は、
前記ゼロクロス電流値として、前記３相の相電圧のうち第１相電圧（Ｖｕ）のゼロクロスに対応した第１ゼロクロス電流値（Ｉｘ３，Ｉｘ６）と、第２相電圧（Ｖｖ）のゼロクロスに対応した第２ゼロクロス電流値（Ｉｘ２，Ｉｘ５）と、第３相電圧（Ｖｗ）のゼロクロスに対応した第３ゼロクロス電流値（Ｉｘ１，Ｉｘ４）と、を取得し、
前記モータ電流値は、
前記第１ゼロクロス電流値、前記第２ゼロクロス電流値及び前記第３ゼロクロス電流値の平均値を算出する平均算出部（Ｓ１０８）を有している、請求項１～６のいずれか１つに記載の演算装置。

【請求項8】

前記ゼロクロス電流部は、前記３相の相電圧において前記ゼロクロスが生じるたびに前記ゼロクロス電流値を取得し、
前記モータ電流部は、
電気角の１周期（Ｔ）において前記ゼロクロス電流部が取得した複数の前記ゼロクロス電流値の平均値を算出する電気周期部（Ｓ１０８）を有している、請求項１～７のいずれか１つに記載の演算装置。

【請求項9】

前記モータ電流部は、前記ゼロクロス電流値を補正係数（Ｋ）により補正する補正部（Ｓ１０９）を有している、請求項１～８のいずれか１つに記載の演算装置。

【請求項10】

３相のモータ（５）をパルス信号により矩形波駆動するモータ駆動装置（６）であって、
前記パルス信号に応じてオンオフされる複数のスイッチ（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ）を有し、電源部（４）から電源線（１５，１６）を介して前記モータに供給される電力を変換する電力変換部（１９）と、
前記パルス信号が前記スイッチをオン状態にするためのオンレベル（Ｌｏｎ）にあるオン期間（Ｔｏｎ）と、前記パルス信号が前記スイッチをオフ状態にするためのオフレベル（Ｌｏｆｆ）にあるオフ期間（Ｔｏｆｆ）とのうち前記オン期間において、前記モータの相電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）のゼロクロスが生じる直前又は直後のタイミングである対応タイミング（ｔｘ，ｔｘ１～ｔｘ６）に前記電源線を流れる電源電流（Ｉｓ）を、ゼロクロス電流値（Ｉｘ，Ｉｘ１～Ｉｘ６）として取得するゼロクロス電流部（Ｓ１０１～Ｓ１０７）と、
前記ゼロクロス電流部により取得された前記ゼロクロス電流値を用いて、前記モータを流れるモータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を示すモータ電流値（Ｉｒｍｓ）を算出するモータ電流部（Ｓ１０８，Ｓ１０９）と、を備えているモータ駆動装置。

【請求項11】

３相のモータ（５）をパルス信号により矩形波駆動するモータ駆動装置（６）であって、
前記パルス信号に応じてオンオフされる複数のスイッチ（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ）を有し、電源部（４）から電源線（１５，１６）を介して前記モータに供給される電力を変換する電力変換部（１９）と、
前記パルス信号が前記スイッチをオン状態にするためのオンレベル（Ｌｏｎ）にあるオン期間（Ｔｏｎ）と、前記パルス信号が前記スイッチをオフ状態にするためのオフレベル（Ｌｏｆｆ）にあるオフ期間（Ｔｏｆｆ）とのうち前記オン期間において、前記モータの相電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）のゼロクロスが生じる直前又は直後のタイミングである対応タイミング（ｔｘ，ｔｘ１～ｔｘ６）に前記電源線を流れる電源電流（Ｉｓ）を取得し、前記電源電流を用いてゼロクロス電流値（Ｉｘ，Ｉｘ１～Ｉｘ６）を算出するゼロクロス電流部（Ｓ１０１～Ｓ１０７）と、
前記ゼロクロス電流部により取得された前記ゼロクロス電流値を用いて、前記モータを流れるモータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を示すモータ電流値（Ｉｒｍｓ）を算出するモータ電流部（Ｓ１０８，Ｓ１０９）と、を備えているモータ駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書における開示は、演算装置及びモータ駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、３相のモータを正弦波駆動するモータ駆動装置が開示されている。このモータ駆動装置では、モータに供給される電力を変換するインバータが母線を介して電源装置に接続されている。モータ駆動装置では、３相のうち１相の相電流がゼロクロスになるタイミングで、母線を流れる母線電流が検出される。そして、この母線電流を用いて、３相のうち他の２相の相電流値が算出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２０５２６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１について、３相のモータが正弦波駆動ではなく矩形波駆動される構成を想定すると、モータを流れる相電流の算出精度が低下することが懸念される。

【0005】

本開示の主な目的は、モータを流れる電流の演算精度を高めることができる演算装置及びモータ駆動装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

【0007】

上記目的を達成するため、開示された１つの態様は、
パルス信号に応じてオンオフされる複数のスイッチ（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ）を有し、電源部（４）から電源線（１５，１６）を通じて３相のモータ（５）に供給される電力を変換する電力変換部（１９）、を介してパルス信号により矩形波駆動されるモータについて、演算を行う演算装置（３０）であって、
パルス信号がスイッチをオン状態にするためのオンレベル（Ｌｏｎ）にあるオン期間（Ｔｏｎ）と、パルス信号がスイッチをオフ状態にするためのオフレベル（Ｌｏｆｆ）にあるオフ期間（Ｔｏｆｆ）とのうちオン期間において、モータの相電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）のゼロクロスが生じる直前又は直後のタイミングである対応タイミング（ｔｘ，ｔｘ１～ｔｘ６）に電源線を流れる電源電流（Ｉｓ）を、ゼロクロス電流値（Ｉｘ，Ｉｘ１～Ｉｘ６）として取得するゼロクロス電流部（Ｓ１０１～Ｓ１０７）と、
ゼロクロス電流部により取得されたゼロクロス電流値を用いて、モータを流れるモータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を示すモータ電流値（Ｉｒｍｓ）を算出するモータ電流部（Ｓ１０８，Ｓ１０９）と、を備えている演算装置である。
開示された１つの態様は、
パルス信号に応じてオンオフされる複数のスイッチ（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ）を有し、電源部（４）から電源線（１５，１６）を通じて３相のモータ（５）に供給される電力を変換する電力変換部（１９）、を介してパルス信号により矩形波駆動されるモータについて、演算を行う演算装置（３０）であって、
パルス信号がスイッチをオン状態にするためのオンレベル（Ｌｏｎ）にあるオン期間（Ｔｏｎ）と、パルス信号がスイッチをオフ状態にするためのオフレベル（Ｌｏｆｆ）にあるオフ期間（Ｔｏｆｆ）とのうちオン期間において、モータの相電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）のゼロクロスが生じる直前又は直後のタイミングである対応タイミング（ｔｘ，ｔｘ１～ｔｘ６）に電源線を流れる電源電流（Ｉｓ）を取得し、電源電流を用いてゼロクロス電流値（Ｉｘ，Ｉｘ１～Ｉｘ６）を算出するゼロクロス電流部（Ｓ１０１～Ｓ１０７）と、
ゼロクロス電流部により取得されたゼロクロス電流値を用いて、モータを流れるモータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を示すモータ電流値（Ｉｒｍｓ）を算出するモータ電流部（Ｓ１０８，Ｓ１０９）と、を備えている演算装置である。

【0008】

上記演算装置では、ゼロクロスに対応した対応タイミングでの電源電流がゼロクロス電流値として取得され、このゼロクロス電流値を用いてモータ電流値が算出される。ここで、モータの矩形波駆動については、対応タイミングがパルス信号のオン期間に含まれていることでモータ電流値の演算精度が高くなる、という知見が得られた。これに対して、上記演算装置によれば、対応タイミングがパルス信号のオン期間に含まれているため、モータを流れる電流について演算精度を高めることができる。

【0009】

開示された１つの態様は、
３相のモータ（５）をパルス信号により矩形波駆動するモータ駆動装置（６）であって、
パルス信号に応じてオンオフされる複数のスイッチ（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ）を有し、電源部（４）から電源線（１５，１６）を介してモータに供給される電力を変換する電力変換部（１９）と、
パルス信号がスイッチをオン状態にするためのオンレベル（Ｌｏｎ）にあるオン期間（Ｔｏｎ）と、パルス信号がスイッチをオフ状態にするためのオフレベル（Ｌｏｆｆ）にあるオフ期間（Ｔｏｆｆ）とのうちオン期間において、モータの相電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）のゼロクロスが生じる直前又は直後のタイミングである対応タイミング（ｔｘ，ｔｘ１～ｔｘ６）に電源線を流れる電源電流（Ｉｓ）を、ゼロクロス電流値（Ｉｘ，Ｉｘ１～Ｉｘ６）として取得するゼロクロス電流部（Ｓ１０１～Ｓ１０７）と、
ゼロクロス電流部により取得されたゼロクロス電流値を用いて、モータを流れるモータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を示すモータ電流値（Ｉｒｍｓ）を算出するモータ電流部（Ｓ１０８，Ｓ１０９）と、を備えているモータ駆動装置である。
開示された１つの態様は、
３相のモータ（５）をパルス信号により矩形波駆動するモータ駆動装置（６）であって、
パルス信号に応じてオンオフされる複数のスイッチ（２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ）を有し、電源部（４）から電源線（１５，１６）を介してモータに供給される電力を変換する電力変換部（１９）と、
パルス信号がスイッチをオン状態にするためのオンレベル（Ｌｏｎ）にあるオン期間（Ｔｏｎ）と、パルス信号がスイッチをオフ状態にするためのオフレベル（Ｌｏｆｆ）にあるオフ期間（Ｔｏｆｆ）とのうちオン期間において、モータの相電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）のゼロクロスが生じる直前又は直後のタイミングである対応タイミング（ｔｘ，ｔｘ１～ｔｘ６）に電源線を流れる電源電流（Ｉｓ）を取得し、電源電流を用いてゼロクロス電流値（Ｉｘ，Ｉｘ１～Ｉｘ６）を算出するゼロクロス電流部（Ｓ１０１～Ｓ１０７）と、
ゼロクロス電流部により取得されたゼロクロス電流値を用いて、モータを流れるモータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を示すモータ電流値（Ｉｒｍｓ）を算出するモータ電流部（Ｓ１０８，Ｓ１０９）と、を備えているモータ駆動装置である。

【0010】

上記モータ駆動装置によれば、上記演算装置と同様の効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態における駆動システムの構成を示す図。

【図2】相電流及びシャント電流の変化態様を示す図。

【図3】演算処理の手順を示すフローチャート。

【図4】検出タイミング及び待ち時間について説明するための図。

【図5】ゼロクロスタイミング及び対応タイミングについて説明するための図。

【図6】シャント電流値及びゼロクロス電流値について説明するための図。

【図7】第２実施形態における演算処理の手順を示すフローチャート。

【図8】第３実施形態における演算処理の手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

【0013】

＜第１実施形態＞
図１に示すモータシステム１は、例えばハイブリッド自動車（ＨＶ）などの車両に搭載されている。この車両は、燃料を消費する内燃機関を有している。モータシステム１は、バッテリ４、モータ５、モータ駆動装置６を有している。モータシステム１は、バッテリ４の電力によりモータ５を駆動するためのシステムである。バッテリ４は、モータ駆動装置６に直流電力を供給する直流電源であり、電源部に相当する。バッテリ４は、例えば充放電可能な２次電池である。バッテリ４は、正極である高電位側の端子と、負極である低電位側の端子とを有している。

【0014】

モータ５は、複数相の巻線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を含むステータと、複数の磁極対を有するロータとを有している。モータ５は、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を有する３相のモータである。モータ５は、ブラシレスモータである。また、モータ５は、位置センサが設けられていないセンサレスモータである。

【0015】

モータ５では、巻線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３がデルタ結線により互いに接続されている。巻線Ｌ１は、Ｕ相端子５ｕとＶ相端子５ｖとに接続されたＵ－Ｖ間巻線である。巻線Ｌ２は、Ｖ相端子５ｖとＷ相端子５ｗとに接続されたＶ－Ｗ間巻線である。巻線Ｌ３は、Ｗ相端子５ｗとＵ相端子５ｕとに接続されたＷ－Ｕ間巻線である。なお、巻線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３はスター結線により互いに接続されていてもよい。

【0016】

モータ駆動装置６は、バッテリ４からモータ５に供給される電力を変換し、バッテリ４からの電力によりモータ５を駆動する。モータ駆動装置６は電力変換装置と称されることがある。モータ駆動装置６は、モータ端子１１、バッテリ端子１２、グランド端子１３、Ｐライン１５、Ｎライン１６を有している。

【0017】

モータ端子１１は、３つの巻線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３のそれぞれに電気接続されている。バッテリ端子１２は、バッテリ４の高電位側の端子に電気接続されている。グランド端子１３は、バッテリ４の低電位側の端子やグランドに電気接続されている。Ｐライン１５は、バッテリ端子１２に電気接続されており、高電位側の電源線である。Ｎライン１６は、グランド端子１３に電気接続されており、低電位側の電源線である。

【0018】

モータ駆動装置６は、インバータ回路１９、制御部３０、昇圧コイル４０、比較回路５０、シャント抵抗６０を有している。昇圧コイル４０は、Ｐライン１５に設けられている。昇圧コイル４０は、バッテリ端子１２から供給されるバッテリ電圧を所定の昇圧電圧に昇圧し、インバータ回路１９に印加する。

【0019】

インバータ回路１９は、バッテリ４からモータ５に供給される電力を直流から交流に変換する。インバータ回路１９は、３相インバータであり、３相のそれぞれについて電力変換を行う。インバータ回路１９は電力変換部に相当する。インバータ回路１９は、モータ５のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のうち通電する相を通電相として順番に切り替えることにより、モータ５のロータを回転駆動させる。インバータ回路１９は、端子５ｕ，５ｖ，５ｗのうち昇圧電圧を印加する端子を印加端子として順番に切り替えることにより、通電相を順番に切り替える。

【0020】

インバータ回路１９は、ＤＣ－ＡＣ変換回路である。インバータ回路１９は、３相分の上下アーム回路２０ｕ、２０ｖ、２０ｗを有している。上下アーム回路２０ｕ，２０ｖ，２０ｗは、レグと称されることがある。上下アーム回路２０ｕ，２０ｖ，２０ｗは、上アーム及び下アームをそれぞれ有している。これら上アームと下アームは、上アームをＰライン１５側として、Ｐライン１５とＮライン１６との間で直列接続されている。上アームと下アームとの接続点は、モータ端子１１を介して巻線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に接続されている。

【0021】

上下アーム回路２０ｕ，２０ｖ，２０ｗにおいては、上アームが上アームスイッチ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗを有している。下アームは、下アームスイッチ２２ｕ，２２ｖ，２２ｗを有している。これらアームスイッチ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗは、半導体素子等のスイッチング素子により形成されている。このスイッチング素子は、ゲートを有するトランジスタであり、例えばＩＧＢＴやＭＯＳＦＥＴにより形成されている。

【0022】

Ｕ相については、上下アーム回路２０ｕにおいて上アームスイッチ２１ｕと下アームスイッチ２２ｕとの接続点がＵ相端子５ｕに接続されている。Ｖ相については、上下アーム回路２０ｖにおいて上アームスイッチ２１ｖと下アームスイッチ２２ｖとの接続点がＶ相端子５ｖに接続されている。Ｗ相については、上下アーム回路２０ｗにおいて上アームスイッチ２１ｗと下アームスイッチ２２ｗとの接続点がＷ相端子５ｗに接続されている。

【0023】

上下アーム回路２０ｕ，２０ｖ，２０ｗは、アームスイッチ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗに寄生するボデーダイオードを有している。上アームにおいては、ボデーダイオードが、バッテリ端子１２からモータ端子１１への電流の流れを規制する向きに設けられている。下アームにおいては、ボデーダイオードが、モータ端子１１からバッテリ端子１２への電流の流れを規制する向きに設けられている。

【0024】

制御部３０は、例えばＥＣＵであり、インバータ回路１９の駆動を制御する制御装置である。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。制御部３０は、演算処理装置としてのＣＰＵ３１と、記憶装置としてのメモリ３２とを有している。ＣＰＵ３１はプロセッサである。制御部３０は、例えばＣＰＵ３１、メモリ３２、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成される。制御部３０は、メモリ３２に記憶された制御プログラムを実行することで、インバータ回路１９の駆動に関する各種の処理を実行する。このメモリ３２は、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。

【0025】

比較回路５０は、制御部３０に電気的に接続されている。比較回路５０は、モータ５を流れる電流の位相を電気角として検出するためのセンサ回路である。比較回路５０は、モータ５において巻線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に誘起される誘起電圧を検出する。比較回路５０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて、誘起電圧と基準電圧とを比較し、この比較結果を制御部３０に対して出力する。

【0026】

基準電圧は、比較回路５０がモータ５について相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスを検出可能な値に設定されている。相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスは、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの極性が反転する時に相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗがゼロになることである。基準電圧は例えばゼロに設定されている。モータ５では、Ｕ相端子５ｕの電圧がＵ相電圧Ｖｕであり、Ｖ相端子５ｖの電圧がＶ相電圧Ｖｖであり、Ｗ相端子５ｗの電圧がＷ相電圧Ｖｗである。また、Ｕ相端子５ｕを流れる電流がＵ相電流Ｉｕであり、Ｖ相端子５ｖを流れる電流がＶ相電流Ｉｖであり、Ｗ相端子５ｗを流れる電流がＷ相電流Ｉｗである。なお、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗがモータ電圧に相当し、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗがモータ電流に相当する。

【0027】

例えば、比較回路５０は、Ｕ相電圧Ｖｕがゼロより大きい場合にハイレベルの信号を出力し、Ｕ相電圧Ｖｕがゼロより小さい場合にローレベルの信号を出力する。比較回路５０から出力される信号が、ハイレベル及びローレベルのうち一方から他方に切り替わったタイミングが、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスが生じたゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏである。すなわち、比較回路５０の比較結果の極性が反転したタイミングが、ゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏである。

【0028】

シャント抵抗６０は、Ｎライン１６に設けられた抵抗素子であり、Ｎライン１６を流れる電流を検出する電流センサである。シャント抵抗６０は、Ｎライン１６においてインバータ回路１９とグランド端子１３との間に設けられている。シャント抵抗６０の両端に印加される電圧がシャント電圧Ｖｓであり、シャント抵抗６０を流れる電流がシャント電流Ｉｓである。シャント電流Ｉｓは、電源線としてのＮライン１６を流れる電流であり、電源電流に相当する。シャント抵抗６０は制御部３０に電気的に接続されており、シャント電圧Ｖｓを含む情報が制御部３０に入力される。制御部３０はＡ／Ｄ変換回路を有しており、制御部３０に入力されたシャント電圧Ｖｓは、Ａ／Ｄ変換回路にてアナログ信号からデジタル信号に変換される。

【0029】

モータシステム１においては、モータ５がインバータ回路１９を介して制御部３０により矩形波駆動される。制御部３０は、ＰＷＭ信号を用いてモータ５の矩形波駆動を行う。制御部３０は、車両に搭載された統合ＥＣＵなどの上位ＥＣＵから入力される信号などに応じて、モータ５の矩形波駆動を行うための駆動指令を生成する。制御部３０は、駆動指令に応じて、アームスイッチ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗをオン状態やオフ状態にする。

【0030】

制御部３０は、モータ５の矩形波駆動を行う。矩形波駆動では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれにおいて、端子５ｕ，５ｖ，５ｗへの通電と通電停止とが繰り返し行われる。図２に示すように、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗのそれぞれについて増減が繰り返し行われる。制御部３０は、モータ５を矩形波駆動するために矩形波制御を行う。矩形波制御では、端子５ｕ，５ｖ，５ｗへの通電が行われる期間が通電期間であり、端子５ｕ，５ｖ，５ｗへの通電が停止される期間が通電停止期間である。

【0031】

制御部３０は、矩形波駆動として１２０度通電駆動を行う。１２０度通電駆動では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて、電気角で１２０度の通電と６０度の通電停止とが繰り返し行われる。１２０度通電駆動では、通電を行う電気角である通電角が１２０度になっている。１２０度通電駆動では、３相のうち２相を通電相とした２相通電が、通電相を循環的に切り替えて行われる。１２０度通電駆動では、Ｕ相電流ＩｕとＶ相電流ＩｖとＷ相電流Ｉｗとの間に電気角で１２０度ずつ位相差がある。制御部３０は、矩形波制御として１２０度通電制御を行うことでモータ５を１２０度通電駆動させる。１２０度通電駆動では、１２０度の通電角やこの通電角に対応する時間が通電期間である。また、６０度の通電停止角やこの通電停止角に対応する時間が通電停止期間である。

【0032】

制御部３０は、ＰＷＭ制御として、１２０度通電駆動をＰＷＭ信号により行う。ＰＷＭ制御では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて、駆動指令に応じて指令電圧を算出し、この指令電圧に応じてパルス状の電圧信号Ｖｒｅｆを生成する。電圧信号ＶｒｅｆはＰＷＭ信号であり、パルス信号に相当する。電圧信号Ｖｒｅｆは矩形波の信号である。電圧信号Ｖｒｅｆの１周期Ｔは、指令電圧の１周期であり、電気角の１周期である。電圧信号ＶｒｅｆのＰＷＭ周期Ｔｐｗｍは、パルス信号の１周期である（図４参照）。制御部３０は、指令電圧とキャリアとを比較し、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて電圧信号Ｖｒｅｆを生成する。キャリアは、矩形波や三角波、鋸波などの搬送波である。指令電圧の絶対値がデューティ比Ｄであり、制御部３０は、デューティ比Ｄに応じて電圧信号Ｖｒｅｆを生成する。制御部３０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれの電圧信号Ｖｒｅｆに応じてインバータ回路１９を駆動させる。

【0033】

デューティ比Ｄは、オンデューティである。図４に示すように、キャリアの１周期が電圧信号Ｖｒｅｆの１周期Ｔｐｗｍであり、デューティ比Ｄは、周期Ｔｐｗｍに対するオン時間Ｔｏｎの割合である。周期Ｔｐｗｍにデューティ比Ｄをかけた値がオン時間Ｔｏｎである。電圧信号ＶｒｅｆはオンレベルＬｏｎとオフレベルＬｏｆｆとに移行可能である。オンレベルＬｏｎは、アームスイッチ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗをオン状態にするためのレベルであり、ハイレベルと称されることがある。オフレベルＬｏｆｆは、アームスイッチ２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ，２２ｕ，２２ｖ，２２ｗをオフ状態にするためのレベルであり、ローレベルと称されることがある。オン時間Ｔｏｎは、電圧信号ＶｒｅｆがオンレベルＬｏｎにある時間であり、パルス幅である。周期Ｔｐｗｍにおいては、オフレベルＬｏｆｆにある時間がオフ時間Ｔｏｆｆである。オン時間Ｔｏｎはオン期間に相当し、オフ時間Ｔｏｆｆはオフ期間に相当する。

【0034】

制御部３０は、モータ５の電流実効値Ｉｒｍｓを算出するための演算処理を行う。電流実効値Ｉｒｍｓは、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの実効値である。相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの理想値は、Ｕ相電流Ｉｕの実効値とＶ相電流Ｉｖの実効値とＷ相電流Ｉｗの実効値とが一致する値である。

【0035】

例えば、本実施形態とは異なり、制御部３０が電流実効値Ｉｒｍｓを算出するために図２の式１を用いる構成を想定する。式１では、Ｔが相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの周期であり、Ｉ_Ｍが相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗである。この構成では、電流実効値Ｉｒｍｓの算出に相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが用いられることなどに起因して、制御部３０の処理負担が過剰に大きくなることが懸念される。

【0036】

これに対して、本実施形態では、演算処理において、制御部３０が電流実効値Ｉｒｍｓの算出にシャント電流Ｉｓを用いる。演算処理について、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。制御部３０は、演算処理を所定周期で繰り返し実行する。制御部３０は、演算処理の各ステップを実行する機能を有しており、演算装置に相当する。

【0037】

図３において、ステップＳ１０１では、デューティ比Ｄを取得する。このデューティ比Ｄは、制御部３０が電圧信号Ｖｒｅｆの生成に用いた値である。ステップＳ１０２では、待ち時間Ｔｏｎ１を算出する。ここでは、オン時間Ｔｏｎに待ち係数をかけて待ち時間Ｔｏｎ１を算出する。待ち係数は、あらかじめ定められた値であり、例えば０．５である。待ち時間Ｔｏｎ１が待ち期間に相当する。

【0038】

図４に示すように、待ち時間Ｔｏｎ１は、電圧信号Ｖｒｅｆのオン時間Ｔｏｎが開始した後、シャント電圧Ｖｓを検出する検出タイミングｔｄを待つ時間である。タイミングｔ１にてオン時間Ｔｏｎが開始され、タイミングｔ２が検出タイミングｔｄである場合、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの時間が待ち時間Ｔｏｎ１である。タイミングｔ３にてオン時間Ｔｏｎが終了する場合、タイミングｔ２からタイミングｔ３までの時間が残り時間Ｔｏｎ２である。待ち係数が０．５の場合、待ち時間Ｔｏｎ１はオン時間Ｔｏｎの１／２になる。また、この場合、待ち時間Ｔｏｎ１と残り時間Ｔｏｎ２とは同じ長さになる。タイミングｔ４にて１周期Ｔｐｗｍが終わる場合、タイミングｔ３からタイミングｔ４までの時間がオフ時間Ｔｏｆｆである。

【0039】

また、待ち時間Ｔｏｎ１は、オン時間Ｔｏｎが開始した後、後述する対応タイミングｔｘを待つ時間である。上述したように、オン時間Ｔｏｎはデューティ比Ｄに応じて設定されている。このため、上記ステップＳ１０２では、待ち時間Ｔｏｎ１及び対応タイミングｔｘをデューティ比Ｄに応じて設定することになる。なお、制御部３０におけるステップＳ１０２の処理を実行する機能がタイミング設定部に相当する。

【0040】

図３に戻り、ステップＳ１０３では、オン時間Ｔｏｎが開始されてからの経過時間ＴＥが、待ち時間Ｔｏｎ１に達したか否かを判定する。経過時間ＴＥが待ち時間Ｔｏｎ１に達していない場合、達するまでステップＳ１０３の判定処理を繰り返し行って待機する。経過時間ＴＥが待ち時間Ｔｏｎ１に達した場合、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、検出タイミングｔｄでのシャント電圧Ｖｓをシャント電圧値Ｖｓｄとして検出する。

【0041】

ステップＳ１０５では、シャント電圧値Ｖｓｄを用いて、検出タイミングｔｄでのシャント電流Ｉｓをシャント電流値Ｉｓｄとして検出する。ここでは、シャント電圧値Ｖｓｄをシャント抵抗６０の抵抗値で割ってシャント電流値Ｉｓｄを算出する。シャント電流値Ｉｓｄは電源電流値に相当する。ステップＳ１０３～Ｓ１０５では、電圧信号Ｖｒｅｆのオン時間Ｔｏｎのたびにシャント電流値Ｉｓｄを取得する。制御部３０におけるステップＳ１０３～Ｓ１０５を実行する機能が電源電流部に相当する。

【0042】

図４に示すように、シャント電流Ｉｓは、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍにおいて、電圧信号ＶｒｅｆがオンレベルＬｏｎとオフレベルＬｏｆｆとに切り替わることに合わせて増減する。シャント電流Ｉｓは、電圧信号ＶｒｅｆのオンレベルＬｏｎへの移行に伴って増加を開始し、電圧信号ＶｒｅｆのオフレベルＬｏｆｆへの移行に伴って減少を開始する。シャント電流Ｉｓは、電圧信号Ｖｒｅｆのオン時間Ｔｏｎにおいて増加し続け、オフ時間Ｔｏｆｆにおいて減少し続ける。シャント電圧値Ｖｓｄ及びシャント電流値Ｉｓｄが検出される検出タイミングｔｄは、シャント電流Ｉｓが増加するオン時間Ｔｏｎの中間地点である。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相においては、それぞれの電圧信号Ｖｒｅｆが互いに同期している。シャント電流Ｉｓは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のうち通電期間にある相の電圧信号Ｖｒｅｆに合わせて増減する。

【0043】

図２に示すように、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれの通電停止期間において、モータ５にて生じる誘起電圧により増減し、極性が反転する。すなわち、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれの通電停止期間において生じる。シャント電流Ｉｓは、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの増減に合わせて増減する。シャント電流Ｉｓは、３相のうち１相での通電停止期間の開始と共に増加を開始し、その通電停止期間の終了と共に減少する。例えば、図５に示すように、シャント電流Ｉｓは、Ｕ相電圧Ｖｕが増加する通電停止期間と、Ｕ相電圧Ｖｕが減少する通電停止期間と、の両方において増加する。

【0044】

図３に戻り、ステップＳ１０６では、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスが生じたか否かを判定する。ここでは、比較回路５０の比較結果を取得し、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのそれぞれについてゼロクロスが生じたか否かを比較結果に応じて判定する。例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて、前回の演算処理によりステップＳ１０６にて取得した比較結果と、今回の演算処理によりステップＳ１０６にて取得した比較結果とで、極性が反転したか否かを判定する。比較結果の極性が反転していない場合、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスが生じていないとして、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、今回の演算処理においてステップＳ１０５にて取得したシャント電流値Ｉｓｄをメモリ３２に記憶する。演算処理では、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスが生じるまで、ステップＳ１０１～Ｓ１０６，Ｓ１１０の処理を繰り返し行う。

【0045】

なお、前回の演算処理によりステップＳ１０５にて取得したシャント電流値Ｉｓｄを、「前回のシャント電流値Ｉｓｄ」と称する。また、今回の演算処理によりステップＳ１０５にて取得したシャント電流値Ｉｓｄを、「今回のシャント電流値Ｉｓｄ」と称する。

【0046】

図６に示すように、シャント電流値Ｉｓｄは、電圧信号Ｖｒｅｆのオン時間Ｔｏｎのたびに検出タイミングｔｄにて繰り返し検出される。例えば、検出タイミングｔｄ１～ｔｄ６にてシャント電流値Ｉｓｄ１～Ｉｓｄ６が検出され、Ｕ相電圧Ｖｕのゼロクロスが実際に生じたゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏが検出タイミングｔｄ３，ｔｄ４の間にある場合を想定する。この場合、検出タイミングｔｄ１～ｔｄ３はＵ相電圧Ｖｕのゼロクロスよりも前のタイミングであるため、シャント電流値Ｉｓｄ１～Ｉｓｄ３がメモリ３２に記憶される。

【0047】

図３に戻り、ステップＳ１０６において比較結果の極性が反転していた場合、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのいずれかでゼロクロスが生じていたとして、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、前回のシャント電流値Ｉｓｄをメモリ３２から読み込み、このシャント電流値Ｉｓｄをゼロクロス電流値Ｉｘとして取得する。ゼロクロス電流値Ｉｘの検出タイミングｔｄは、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスに対応した対応タイミングｔｘである。対応タイミングｔｘは、ゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏの直前のタイミングである。すなわち、対応タイミングｔｘは、前回のシャント電流値Ｉｓｄを検出した検出タイミングｔｄである。なお、本ステップＳ１０７では、ゼロクロス電流値Ｉｘをメモリ３２に記憶する。

【0048】

ステップＳ１０６，Ｓ１０７は、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスの直前にステップＳ１０５が既に取得済みのシャント電流値Ｉｓｄをゼロクロス電流値Ｉｘとして選択する。ここで、ステップＳ１０５が時系列でゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏを介して前後に連続して並ぶ２つのタイミングでシャント電流値Ｉｓｄを取得した場合を想定する。この場合、２つのタイミングのうちゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏよりも前のタイミングで取得されたゼロクロス電流値Ｉｘが、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスの直前に既に取得済みの直前電流値に相当する。制御部３０におけるステップＳ１０６，Ｓ１０７の処理を実行する機能が電流選択部に相当する。ステップＳ１０１～Ｓ１０７の処理を実行する機能がゼロクロス電流部に相当する。

【0049】

図６に示すように、ゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏが検出タイミングｔｄ３，ｔｄ４の間にある場合、検出タイミングｔｄ３が対応タイミングｔｘとされる。この検出タイミングｔｄ３にて検出されたシャント電流値Ｉｓｄ３がゼロクロス電流値Ｉｘとされる。このシャント電流値Ｉｓｄ３が直前電流値に相当する。

【0050】

制御部３０が演算処理を繰り返し行うことで、ステップＳ１０１～Ｓ１０７では、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのいずれかでゼロクロスが生じるたびに、ゼロクロス電流値Ｉｘを取得してメモリ３２に記憶する。すなわち、ステップＳ１０１～Ｓ１０７では、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのそれぞれのゼロクロスに対応したゼロクロス電流値Ｉｘを取得する。

【0051】

図２、図５に示すように、例えば、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスに対応した対応タイミングｔｘ１～ｔｘ６が生じた場合、ゼロクロス電流値Ｉｘ１～Ｉｘ６が検出されてメモリ３２に記憶される。対応タイミングｔｘ３，ｔｘ６でのゼロクロス電流値Ｉｘ３，Ｉｘ６は、Ｕ相電圧Ｖｕのゼロクロスに対応したＵ相のゼロクロス電流値Ｉｘであり、第１ゼロクロス電流値に相当する。対応タイミングｔｘ２，ｔｘ５でのゼロクロス電流値Ｉｘ２，Ｉｘ５は、Ｖ相電圧Ｖｖのゼロクロスに対応したＶ相のゼロクロス電流値Ｉｘであり、第２ゼロクロス電流値に相当する。対応タイミングｔｘ１，ｔｘ４でのゼロクロス電流値Ｉｘ１，Ｉｘ４は、Ｗ相電圧Ｖｗのゼロクロスに対応したＷ相のゼロクロス電流値Ｉｘであり、第３ゼロクロス電流値に相当する。なお、Ｕ相電圧Ｖｕが第１相電圧に相当し、Ｖ相電圧Ｖｖが第２相電圧に相当し、Ｗ相電圧Ｖｗが第３相電圧に相当する。

【0052】

図３に戻り、ステップＳ１０８では、ゼロクロス電流値Ｉｘの平均値Ｉｘａを算出する。ここでは、１周期Ｔに含まれる複数のゼロクロス電流値Ｉｘを用いて、これらゼロクロス電流値Ｉｘの平均値Ｉｘａを算出する。本ステップＳ１０８では、Ｕ相のゼロクロス電流値Ｉｘと、Ｖ相のゼロクロス電流値Ｉｘと、Ｗ相のゼロクロス電流値Ｉｘとを、同じ数ずつ用いて平均値Ｉｘａを算出することになる。例えば、図２に示すように、１周期Ｔにゼロクロス電流値Ｉｘ１～Ｉｘ６が含まれている場合、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれのゼロクロス電流値Ｉｘを２つずつで合計６つ用いて平均値Ｉｘａを算出することになる。平均値Ｉｘａは、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗについて補正前の実効値である。

【0053】

１周期Ｔにおいては、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスが３の倍数の回数だけ生じる。このため、本ステップＳ１０８では、平均値Ｉｘａの算出に、１周期Ｔに含まれる全てのゼロクロス電流値Ｉｘを用いると、ゼロクロス電流値Ｉｘを３の倍数の個数だけ用いることになる。この３の倍数の個数のゼロクロス電流値Ｉｘには、Ｕ相のゼロクロス電流値ＩｘとＶ相のゼロクロス電流値ＩｘとＷ相のゼロクロス電流値Ｉｘとが同じ数ずつ含まれている。制御部３０におけるステップＳ１０８の処理を実行する機能が平均算出部及び電気周期部に相当する。

【0054】

ステップＳ１０９では、補正係数Ｋを用いて平均値Ｉｘａの補正を行い、電流実効値Ｉｒｍｓを算出する。補正係数Ｋは、あらかじめ定められた係数値としてメモリ３２に記憶されている。メモリ３２には、モータ回転数や指令電圧などの補正パラメータの値に対応して複数の計数値が記憶されている。本ステップＳ１０９では、複数の係数値のうち、実際に検出した補正パラメータに対応した係数値を補正係数Ｋとしてメモリ３２から読み込む。そして、平均値Ｉｘａに補正係数Ｋをかけて電流実効値Ｉｒｍｓを算出する。電流実効値Ｉｒｍｓがモータ電流値に相当する。制御部３０におけるステップＳ１０９の処理を実行する機能が補正部に相当する。ステップＳ１０８，Ｓ１０９の処理を実行する機能がモータ電流部に相当する。

【0055】

補正係数Ｋは、制御部３０やモータ駆動装置６を製造する工程でメモリ３２に記憶される。制御部３０やモータ駆動装置６の製造方法には、作業者がシミュレーション等により補正係数Ｋを取得する工程が含まれている。この工程においては、作業者が、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出するための電流センサをモータシステム１に設ける。電流センサは、例えばモータ５の端子５ｕ，５ｖ，５ｗに対して設けられる。作業者は、シミュレーション等を行うことで、電流センサにより相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出値として検出し、この検出値を用いて図２の式１により電流実効値Ｉｒｍｓをシミュレーション実効値として算出する。作業者は、このシミュレーション実効値と共に補正パラメータを検出する。

【0056】

また、作業者は、シミュレーション等を行うことで、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗについて、演算処理のステップＳ１０８により補正前の実効値として平均値Ｉｘａを算出する。作業者は、共通の補正パラメータの同一値で、シミュレーション実効値と平均値Ｉｘａとを比較し、補正係数Ｋを算出する。作業者は、例えば、電流実効値Ｉｒｍｓを平均値Ｉｘａで割って補正係数Ｋを算出する。

【0057】

モータ５の矩形波駆動については、待ち時間Ｔｏｎ１がオン時間Ｔｏｎの１／２である場合に、シミュレーション実効値と平均値Ｉｘａとがほぼ比例関係になる、という知見が得られた。この場合、平均値Ｉｘａは、シミュレーション実効値に対して直線性を有している。この知見によれば、平均値Ｉｘａの大きさに関係なく、平均値Ｉｘａに補正係数Ｋをかけた値がほぼシミュレーション実効値になる。したがって、演算処理のステップＳ１０２において待ち係数が０．５に設定されていれば、単に平均値Ｉｘａに補正係数Ｋをかけることで平均値Ｉｘａを補正できる。

【0058】

また、待ち時間Ｔｏｎ１とオン時間Ｔｏｎとの関係については、待ち時間Ｔｏｎ１がオン時間Ｔｏｎの１／２より大きい値になるほど、シミュレーション実効値と平均値Ｉｘａとが比例関係から離れる、という知見が得られた。加えて、待ち時間Ｔｏｎ１がオン時間Ｔｏｎの１／２より小さい値になるほど、シミュレーション実効値と平均値Ｉｘａとが比例関係から離れる、という知見が得られた。したがって、演算処理のステップＳ１０２とは異なり、待ち係数が０．５に対して大きすぎる値や小さすぎる値である場合、平均値Ｉｘａの大きさに応じて補正係数Ｋの値を変更するなど、平均値Ｉｘａを補正するための演算が複雑になることが懸念される。換言すれば、待ち係数が０．５に対して大きすぎる値や小さすぎる値である場合に、平均値Ｉｘａを補正係数Ｋにより補正して電流実効値Ｉｒｍｓを算出すると、この電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度が低下することが懸念される。

【0059】

ここまで説明した本実施形態では、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスに対応した対応タイミングｔｘでのシャント電流値Ｉｓｄがゼロクロス電流値Ｉｘとされる。そして、このゼロクロス電流値Ｉｘを用いてモータ５の電流実効値Ｉｒｍｓが算出される。ここで、モータ５の矩形波駆動については、対応タイミングｔｘがオン時間Ｔｏｎに含まれていると電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度が高くなる、という知見が得られた。これに対して、本実施形態によれば、対応タイミングｔｘが電圧信号Ｖｒｅｆの周期Ｔにおいてオン時間Ｔｏｎ及びオフ時間Ｔｏｆｆのうちオン時間Ｔｏｎに含まれている。このように対応タイミングｔｘを適正に設定することで、電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度を高めることができる。

【0060】

モータ５の矩形波駆動については、オン時間Ｔｏｎにおける対応タイミングｔｘの時間的な位置に応じて電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度が変化する、という知見が得られた。これに対して、本実施形態によれば、対応タイミングｔｘが電圧信号Ｖｒｅｆのデューティ比Ｄに応じて設定される。電圧信号Ｖｒｅｆにおいては、オン時間Ｔｏｎの長さがデューティ比Ｄに応じて増減する。このため、対応タイミングｔｘをデューティ比Ｄに応じて設定することは、オン時間Ｔｏｎにおいて対応タイミングｔｘの時間的な位置を設定することになる。このようにオン時間Ｔｏｎにおいて対応タイミングｔｘを時間的な位置を適正に設定することで、電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度を高めることができる。

【0061】

モータ５の矩形波駆動については、待ち時間Ｔｏｎ１がオン時間Ｔｏｎの１／２に近いほど電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度が高くなる、という知見が得られた。換言すれば、待ち時間Ｔｏｎ１がオン時間Ｔｏｎの１／２に近いほど、シミュレーション実効値と平均値Ｉｘａとの関係が比例関係に近くなる、という知見が得られた。これに対して、本実施形態によれば、待ち時間Ｔｏｎ１がオン時間Ｔｏｎの１／２に設定されている。このため、平均値Ｉｘａを補正して電流実効値Ｉｒｍｓを算出する場合に、平均値Ｉｘａを補正するための演算を簡易化しても電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度が低下しにくい。すなわち、制御部３０の処理負担が増加すること、及び電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度が低下すること、の両方を抑制できる。

【0062】

本実施形態によれば、ゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏの直前に検出されたシャント電流値Ｉｓｄがゼロクロス電流値Ｉｘとして選択される。このため、仮に、モータシステム１において相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスに合わせてノイズなどが発生したとしても、このノイズなどが含まれていないシャント電流値Ｉｓｄがゼロクロス電流値Ｉｘとして取得される。したがって、ゼロクロス電流値Ｉｘの取得精度を高めることができる。

【0063】

本実施形態によれば、ゼロクロス電流値Ｉｘを用いてモータ５の電流実効値Ｉｒｍｓが算出される。電圧信号Ｖｒｅｆのオン時間Ｔｏｎのたびに検出されるシャント電流値Ｉｓｄのうち、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスに対応したゼロクロス電流値Ｉｘは、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの実効値に近い値になりやすい。このため、電流実効値Ｉｒｍｓの算出にゼロクロス電流値Ｉｘを用いることで電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度を高めることができる。

【0064】

Ｕ相のゼロクロス電流値ＩｘとＶ相のゼロクロス電流値ＩｘとＷ相のゼロクロス電流値Ｉｘとでは、それぞれの特性が互いに異なることが考えられる。これに対して、本実施形態によれば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについてのゼロクロス電流値Ｉｘを用いて平均値Ｉｘａが算出されている。したがって、この平均値Ｉｘａは、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のうち１相だけについてのゼロクロス電流値Ｉｘを複数用いて算出された平均値に比べて、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの実際の実効値に近い値になりやすい。このようにＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについてのゼロクロス電流値Ｉｘが用いられることで、平均値Ｉｘａの算出精度を高めることができる。

【0065】

１周期Ｔにおいては、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗでゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏが互いに異なることなどに起因して、シャント電流値Ｉｓｄがばらつくことが考えられる。これに対して、本実施形態によれば、１周期Ｔにおいて取得された複数のゼロクロス電流値Ｉｘを用いて平均値Ｉｘａが算出される。したがって、この平均値Ｉｘａは、例えば１周期Ｔの一部だけに含まれるゼロクロス電流値Ｉｘを用いて算出された平均値に比べて、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの実際の実効値に近い値になりやすい。このように１周期Ｔに含まれる複数のゼロクロス電流値Ｉｘが用いられることで、平均値Ｉｘａの算出精度を高めることができる。

【0066】

本実施形態によれば、ゼロクロス電流値Ｉｘの平均である平均値Ｉｘａの補正に補正係数Ｋが用いられている。このようにゼロクロス電流値Ｉｘを補正するための演算を簡易化することで、制御部３０の処理負担を低減できる。

【0067】

＜第２実施形態＞
上記第１実施形態では、制御部３０の演算処理において、シャント電流値Ｉｓｄをゼロクロス電流値Ｉｘとして取得する条件に、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスが生じた場合が含まれている。これに対して、第２実施形態では、シャント電流値Ｉｓｄをゼロクロス電流値Ｉｘとして取得する条件に、シャント電流値Ｉｓｄが正常値である場合が含まれている。第２実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第２本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0068】

本実施形態の演算処理について、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。図７において、ステップＳ１０１～Ｓ１０６では、上記第１実施形態と同様の処理を行う。ステップＳ１０６について相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスが生じた場合、ステップＳ２０１に進む。

【0069】

ステップＳ２０１では、前回のシャント電流値Ｉｓｄが正常値であるか否かを判定する。ここでは、前回のシャント電流値Ｉｓｄが正常範囲に含まれているか否かを判定する。前回のシャント電流値Ｉｓｄについては、正常範囲に含まれている場合に正常値であると判断し、正常範囲に含まれていない場合に正常値でないと判断する。正常範囲は、メモリ３２に記憶された過去のシャント電流値Ｉｓｄや過去のゼロクロス電流値Ｉｘに応じて可変設定される。例えば、過去１０回分など所定回数分の演算処理により取得されたシャント電流値Ｉｓｄを用いて、増加率を算出するなどして正常範囲を設定する。また、所定回数分の演算処理により取得されたゼロクロス電流値Ｉｘを用いて、脈動率を算出するなどして正常範囲を設定する。

【0070】

前回のシャント電流値Ｉｓｄが正常値である場合、ステップＳ１０７に進み、前回のシャント電流値Ｉｓｄをゼロクロス電流値Ｉｘとして取得する。そして、ステップＳ１０８～Ｓ１１０では、上記第１実施形態と同様の処理を行う。前回のシャント電流値Ｉｓｄが正常値でない場合、そのまま今回の演算処理を終了する。ステップＳ１０８，Ｓ１０９では、過去のゼロクロス電流値Ｉｘを複数用いて平均値Ｉｘａを算出し、その平均値Ｉｘａを用いて電流実効値Ｉｒｍｓを算出する。このため、前回のシャント電流値Ｉｓｄが正常値でない場合でも、平均値Ｉｘａの算出に用いるゼロクロス電流値Ｉｘの個数が減るだけであり、電流実効値Ｉｒｍｓを算出することは可能である。

【0071】

本実施形態によれば、対応タイミングｔｘで検出されたシャント電流値Ｉｓｄであっても、このシャント電流値Ｉｓｄが正常値でない場合には、このシャント電流値Ｉｓｄがゼロクロス電流値Ｉｘにされない。このため、異常値であるシャント電流値Ｉｓｄがゼロクロス電流値Ｉｘとして取得され、異常値であるゼロクロス電流値Ｉｘにより電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度が低下する、ということを回避できる。したがって、電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度を高めることができる。

【0072】

なお、正常範囲は、シャント電流値Ｉｓｄやゼロクロス電流値Ｉｘの過去データに応じて可変設定されるのではなく、あらかじめ定められていてもよい。例えば、制御部３０やモータ駆動装置６の製造工程において、シミュレーション等により正常範囲が設定され、この正常範囲に関する情報がメモリ３２に記憶されてもよい。

【0073】

＜第３実施形態＞
第３実施形態では、制御部３０の演算処理において、シャント電流値Ｉｓｄをゼロクロス電流値Ｉｘとして取得する条件に、デューティ比Ｄが許容値である場合が含まれている。第３実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第３本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0074】

本実施形態の演算処理について、図８のフローチャートを参照しつつ説明する。図８において、ステップＳ１０１では、上記第１実施形態と同様の処理を行う。ステップＳ１０１にてデューティ比Ｄを取得した後、ステップＳ３０１に進む。

【0075】

ステップＳ３０１では、デューティ比Ｄが許容値であるか否かを判定する。ここでは、デューティ比Ｄがあらかじめ定められた許容範囲に含まれているか否かを判定する。許容範囲は、制御部３０やモータ駆動装置６の製造工程において、シミュレーション等により設定され、メモリ３２に記憶されている。作業者は、シミュレーション実効値と、上記第１実施形態のステップＳ１０９により算出した電流実効値Ｉｒｍｓとを、デューティ比Ｄごとに比較する。作業者は、シミュレーション実効値に対する電流実効値Ｉｒｍｓのずれ量を算出し、このずれ量が過剰に大きくならない領域によりデューティ比Ｄの許容範囲を設定する。デューティ比Ｄの許容範囲については、デューティ比Ｄが小さいほどシミュレーション実効値に対する電流実効値Ｉｒｍｓのずれ量が増加する、という知見が得られた。この知見によれば、デューティ比Ｄが小さいほど電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度が低下しやすい。例えば、デューティ比Ｄについて、小さすぎる値は許容範囲に含まれていない。

【0076】

デューティ比Ｄが許容値である場合、ステップＳ１０２～Ｓ１１０にて上記第１実施形態と同様の処理を行い、電流実効値Ｉｒｍｓを算出する。デューティ比Ｄが許容値でない場合、そのまま今回の演算処理を終了する。

【0077】

本実施形態によれば、デューティ比Ｄが許容値でない場合には、電流実効値Ｉｒｍｓの算出が行われない。このため、デューティ比Ｄが小さすぎるなど許容値でないことに起因して電流実効値Ｉｒｍｓの算出精度が低下するということを回避できる。また、デューティ比Ｄが許容値でない場合には、シャント電流値Ｉｓｄの検出が行われない。このため、仮に、デューティ比Ｄが許容値でないことに起因してシャント電流値Ｉｓｄが異常値になったとしても、このシャント電流値Ｉｓｄがメモリ３２に記憶されず、このシャント電流値Ｉｓｄがゼロクロス電流値Ｉｘとして取得されることもない。したがって、デューティ比Ｄに応じてシャント電流値Ｉｓｄを検出しないことで、ゼロクロス電流値Ｉｘの取得精度を高めることができる。

【0078】

なお、本実施形態では、シャント電流値Ｉｓｄをゼロクロス電流値Ｉｘとして取得する条件に、オン時間Ｔｏｎが許容時間である場合が含まれていてもよい。例えばステップＳ３０１では、デューティ比Ｄが許容値であるか否かの判定、及びオン時間Ｔｏｎが許容時間であるか否かの判定、の少なくとも一方を行ってもよい。例えばオン時間Ｔｏｎが時間の許容範囲に含まれているか否かを判定する。オン時間Ｔｏｎについての許容範囲は、デューティ比Ｄについての許容値と同様に、例えば、シミュレーション等により設定され、メモリ３２に記憶されている。

【0079】

＜他の実施形態＞
この明細書の開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品、要素の組み合わせに限定されず、種々変形して実施することが可能である。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品、要素が省略されたものを包含する。開示は、一つの実施形態と他の実施形態との間における部品、要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示される技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

【0080】

上記各実施形態において、制御部３０は、ゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏの直後の検出タイミングｔｄを対応タイミングｔｘとし、シャント電流値Ｉｓｄをゼロクロス電流値Ｉｘとして取得してもよい。例えば制御部３０は、図６において、検出タイミングｔｄ４を対応タイミングｔｘとし、シャント電流値Ｉｓｄ４をゼロクロス電流値Ｉｘとして取得してもよい。また、制御部３０は、ゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏの直前の検出タイミングｔｄと直後の検出タイミングｔｄとの少なくとも一方を対応タイミングｔｘとして、ゼロクロス電流値Ｉｘを取得してもよい。例えば制御部３０は、図６において、検出タイミングｔｄ３のシャント電流値Ｉｓｄ３と、検出タイミングｔｄ４のシャント電流値Ｉｓｄ４と、を平均した値をゼロクロス電流値Ｉｘとして取得してもよい。加えて、制御部３０は、ゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏよりも前のタイミングで検出された複数のシャント電流値Ｉｓｄを用いてゼロクロス電流値Ｉｘを算出してもよい。制御部３０は、ゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏよりも後のタイミングで検出された複数のシャント電流値Ｉｓｄを用いてゼロクロス電流値Ｉｘを算出してもよい。

【0081】

上記各実施形態において、制御部３０は、相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのゼロクロスが生じた場合にだけシャント電流値Ｉｓｄを検出してもよい。この場合、制御部３０は、ゼロクロスタイミングｔｚｅｒｏの直後の検出タイミングｔｄを対応タイミングｔｘとして、ゼロクロス電流値Ｉｘを取得することになる。

【0082】

上記各実施形態において、制御部３０は、モータ５について電気角ではなく、機械角の１周期に含まれる複数のゼロクロス電流値Ｉｘを用いて平均値Ｉｘａを算出してもよい。また、制御部３０は、平均値Ｉｘａを算出してなくてもよい。例えば、制御部３０は、１つのシャント電流値Ｉｓｄを補正係数Ｋで補正して電流実効値Ｉｒｍｓを算出してもよい。

【0083】

上記各実施形態において、制御部３０は、対応タイミングｔｘや待ち時間Ｔｏｎ１などを時系列で取得するのではなく、電気角や機械角として取得してもよい。

【0084】

上記各実施形態において、制御部３０が平均値Ｉｘａの算出に用いるシャント電流値Ｉｓｄの個数は、３の倍数でなくてもよい。例えば、平均値Ｉｘａの算出に用いられる複数のシャント電流値Ｉｓｄには、Ｕ相のシャント電流値ＩｓｄとＶ相のシャント電流値ＩｓｄとＷ相のシャント電流値Ｉｓｄとが互いに異なる数だけ含まれていてもよい。

【0085】

上記各実施形態において、制御部３０は、モータ電流値として、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの最大値や平均値を算出してもよい。例えば、制御部３０が、電流実効値Ｉｒｍｓと、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの最大値と、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの平均値と、の少なくとも１つを算出してもよい。

【0086】

上記各実施形態において、制御部３０は周期Ｔにおいてシャント電流値Ｉｓｄを複数回検出してもよい。また、制御部３０は、周期Ｔのオフ時間Ｔｏｆｆにおいてシャント電流値Ｉｓｄを検出してもよい。例えば、制御部３０が１周期Ｔにおいてオン時間Ｔｏｎ及びオフ時間Ｔｏｆｆの両方でシャント電流値Ｉｓｄを検出してもよい。さらに、上記第３実施形態において、デューティ比Ｄが許容値でない場合や、オン時間Ｔｏｎが許容時間でない場合に、制御部３０がオフ時間Ｔｏｆｆにおいてシャント電流値Ｉｓｄを検出してもよい。

【0087】

上記各実施形態において、制御部３０が電圧信号Ｖｒｅｆ等のパルス信号によりモータ５の矩形波駆動を行うのであれば、このパルス信号はＰＷＭ信号でなくてもよい。また、パルス信号としての電圧信号Ｖｒｅｆは、矩形波の信号でなくてもよく、例えば三角波や鋸波、台形波などの信号であってもよい。さらに、モータ５の矩形波駆動は、通電角が１８０度よりも小さい通電駆動であればよい。この矩形波駆動としては、例えば１５０度通電駆動などが挙げられる。上述したように、矩形波駆動は、矩形波によりモータ５を駆動する方式に限られず、三角波や鋸波、台形波などのパルス信号によりモータ５を駆動する方式であればよい。

【0088】

上記各実施形態において、シャント抵抗６０等の電流センサは、Ｐライン１５に設けられていてもよい。例えば、シャント抵抗６０は、電源線に設けられていれば、Ｐライン１５及びＮライン１６の少なくとも一方に設けられていてもよい。すなわち、制御部３０がシャント電流値Ｉｓｄ等の電源電流値を検出できる構成であればよい。

【0089】

上記各実施形態において、３つの巻線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３は、デルタ結線ではなくＹ結線で接続されていてもよい。モータシステム１には、モータ５の機械角を検出する位置センサが設けられていてもよい。

【0090】

上記各実施形態において、制御部３０は、少なくとも１つのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、ハードウェアである少なくとも１つのプロセッサ（ハードウェアプロセッサ）を含む。ハードウェアプロセッサは、下記（ｉ）、（ｉｉ）、又は（ｉｉｉ）により提供することができる。

【0091】

（ｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、プログラム及びデータの少なくとも一方を格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。

【0092】

（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくとも１つのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくとも１つのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、例えばＣＰＵと称される。メモリは、記憶媒体とも称される。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラム及びデータの少なくとも一方」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。

【0093】

（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、又は共通のチップの上に配置される。

【0094】

すなわち、制御部３０が提供する手段及び機能の少なくとも一方は、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組み合わせにより提供することができる。

【0095】

上記各実施形態において、モータ駆動装置６が搭載された車両としては、乗用車やバス、建設作業車、農業機械車両などがある。また、車両は移動体の１つであり、モータ駆動装置６が搭載される移動体としては、車両の他に電車や飛行機、船舶などある。モータ駆動装置６としては、インバータ装置やコンバータ装置などがある。このコンバータ装置としては、交流入力直流出力の電源装置、直流入力直流出力の電源装置、交流入力交流出力の電源装置などがある。

【符号の説明】

【0096】

４…電源部としてのバッテリ、５…モータ、６…モータ駆動装置、１５…電源線としてのＰライン、１６…電源線としてのＮライン、１９…電力変換部としてのインバータ回路、２１ｕ，２１ｖ，２１ｗ…スイッチとしての上アームスイッチ、２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ…スイッチとしての下アームスイッチ、３０…演算装置としての制御部、Ｄ…デューティ比、Ｉｓ…電源電流としてのシャント電流、Ｉｓｄ，Ｉｓｄ１，Ｉｓｄ２，Ｉｓｄ４～Ｉｓｄ６…電源電流値としてのシャント電流値、Ｉｓｄ３…電源電流値及び直前電流値としてのシャント電流値、Ｉｒｍｓ…モータ電流値としての電流実効値、Ｉｕ…Ｕ相電流、Ｉｖ…Ｖ相電流、Ｉｗ…Ｗ相電流、Ｉｘ…ゼロクロス電流値、Ｉｘ１，Ｉｘ４…第３ゼロクロス電流値としてのゼロクロス電流値、Ｉｘ２，Ｉｘ５…第２ゼロクロス電流値としてのゼロクロス電流値、Ｉｘ３，Ｉｘ６…第１ゼロクロス電流値としてのゼロクロス電流値、Ｋ…補正係数、Ｌｏｎ…オンレベル、Ｌｏｆｆ…オフレベル、Ｔ…周期、Ｔｏｎ…オン期間としてのオン時間、Ｔｏｎ１…待ち期間としての待ち時間、Ｔｏｆｆ…オフ期間としてのオフ時間、ｔｘ，ｔｘ１～ｔｘ６…対応タイミング、Ｖｕ…相電圧及び第１相電圧としてのＵ相電圧、Ｖｖ…相電圧及び第２相電圧としてのＶ相電圧、Ｖｗ…相電圧及び第３相電圧としてのＷ相電圧、Ｓ１０１…ゼロクロス電流部、Ｓ１０２…ゼロクロス電流部及びタイミング設定部、Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５…ゼロクロス電流部及び電源電流部、Ｓ１０６，Ｓ１０７…ゼロクロス電流部及び電流選択部、Ｓ１０８…モータ電流部、平均算出部及び電気周期部、Ｓ１０９…モータ電流部及び補正部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】