特許 7468783 車載機、サーバ、運転支援実施プログラム、補助標示活用データ送信プログラム、地図データ更新プログラム及び走行制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-08

(45)【発行日】2024-04-16

(54)【発明の名称】車載機、サーバ、運転支援実施プログラム、補助標示活用データ送信プログラム、地図データ更新プログラム及び走行制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20240409BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20240409BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20240409BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

B60W40/06

G01C21/34

G09B29/00 A

G09B29/00 Z

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2023512880

(86)(22)【出願日】2022-03-10

(86)【国際出願番号】 JP2022010649

(87)【国際公開番号】W WO2022215431

(87)【国際公開日】2022-10-13

【審査請求日】2023-05-12

(31)【優先権主張番号】P 2021064750

(32)【優先日】2021-04-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】弁理士法人サトー

(72)【発明者】

【氏名】野村 俊男

【審査官】津田 真吾

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－３８３６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－８３４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４９０５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１７６２２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／１０

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部（８）と、
前記活用可否情報を取得する活用可否情報取得部（５ａ）と、
前記活用可否情報により示される交差点内の補助標示の活用可否を判定する活用可否判定部（５ｂ）と、
交差点内の補助標示の活用可否の判定結果に基づいて前記補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定する運転支援実施部（５ｃ）と、を備え、
前記活用可否情報は、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が前記第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が前記第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定されるものである車載機。

【請求項2】

前記地図データは、前記活用可否情報と対応付けられた車種に関する車種情報を含み、
前記活用可否情報取得部は、前記活用可否情報と前記車種情報とを取得し、
前記活用可否判定部は、前記車種情報を判定すると共に、前記活用可否情報により示される交差点内の補助標示の活用可否を判定する請求項１に記載した車載機。

【請求項3】

前記地図データは、前記活用可否情報と対応付けられた対向車の有無に関する対向車情報を含み、
前記活用可否情報取得部は、前記活用可否情報と前記対向車情報とを取得し、
前記活用可否判定部は、前記対向車情報を判定すると共に、前記活用可否情報により示される交差点内の補助標示の活用可否を判定する請求項１又は２に記載した車載機。

【請求項4】

交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を含む補助標示活用データを生成する補助標示活用データ生成部（５ｈ）と、
前記補助標示活用データをサーバに送信させる送信制御部（５ｉ）と、を備え、
前記活用可否情報は、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が前記第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が前記第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定されるものである車載機。

【請求項5】

前記補助標示活用データ生成部は、前記活用可否情報と、車種に関する車種情報とを対応付け、前記活用可否情報と前記車種情報とを含む前記補助標示活用データを生成する請求項４に記載した車載機。

【請求項6】

前記補助標示活用データ生成部は、前記活用可否情報と、対向車の有無に関する対向車情報とを対応付け、前記活用可否情報と前記対向車情報とを含む前記補助標示活用データを生成する請求項４又は５に記載した車載機。

【請求項7】

交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための走路を第１走路として生成する第１走路生成部（５ｄ）と、
交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための走路を第２走路として生成する第２走路生成部（５ｅ）と、
車両が前記第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量を取得する第１操作量取得部（５ｆ）と、
車両が前記第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量を取得する第２操作量取得部（５ｇ）と、を備え、
前記補助標示活用データ生成部は、前記第１操作量と前記第２操作量との比較結果に基づいた前記活用可否情報を含む前記補助標示活用データを生成する請求項４から６の何れか一項に記載した車載機。

【請求項8】

地図データを記憶する地図データ記憶部（１５）と、
交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報が含まれた補助標示活用データを車載機から受信する受信制御部（１２ａ）と、
前記活用可否情報を前記地図データに反映して当該地図データを更新する地図データ更新部（１２ｂ）と、を備え、
前記活用可否情報は、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が前記第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が前記第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定されるものであるサーバ。

【請求項9】

前記受信制御部は、前記活用可否情報と、車種に関する車種情報とが対応付けられた前記補助標示活用データを車載機から受信する請求項８に記載したサーバ

【請求項10】

前記受信制御部は、前記活用可否情報と、対向車の有無に関する対向車情報とが対応付けられた前記補助標示活用データを車載機から受信する請求項８又は９に記載したサーバ。

【請求項11】

前記地図データ更新部により更新された地図データを車載機に配信させる配信制御部（１２ｃ）と、を備える請求項８から１０の何れか一項に記載したサーバ。

【請求項12】

交差点内の補助標示の活用可否を示す情報であって、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が前記第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が前記第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定される活用可否情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部（８）を備える車載機（２）の制御部（５）に、
前記活用可否情報を取得する活用可否情報取得手順と、
前記活用可否情報により示される交差点内の補助標示の活用可否を判定する活用可否判定手順と、
交差点内の補助標示の活用可否の判定結果に基づいて前記補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定する運転支援実施手順と、を実行させる運転支援実施プログラム。

【請求項13】

車載機（２）の制御部（５）に、
交差点内の補助標示の活用可否を示す情報であって、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が前記第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が前記第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定される活用可否情報を含む補助標示活用データを生成する補助標示活用データ生成手順と、
前記補助標示活用データをサーバに送信させる送信制御手順と、を実行させる補助標示活用データ送信プログラム。

【請求項14】

地図データを記憶する地図データ記憶部（１５）を備えるサーバ（３）の制御部（１２）に、
交差点の補助標示の活用可否を示す情報であって、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が前記第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が前記第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定される活用可否情報が含まれた補助標示活用データを前記地図データに反映して当該地図データを更新する地図データ更新手順を実行させる地図データ更新プログラム。

【請求項15】

車両の走行を制御するためにプロセッサにより実行される方法であって、
交差点内の補助標示の活用可否を示す情報であって、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が前記第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が前記第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定される活用可否情報を取得することと、
前記活用可否情報に応じて設定された前記補助標示を活用した走路及び前記補助標示とは無関係に設定された走路のうち何れかを選択的に採用して前記車両に前記交差点を通過させることと、を含む走行制御方法。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本出願は、２０２１年４月６日に出願された日本出願番号２０２１－０６４７５０号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

【技術分野】

【0002】

本開示は、車載機、サーバ、運転支援実施プログラム、補助標示活用データ送信プログラム、地図データ更新プログラム及び走行制御方法に関する。

【背景技術】

【0003】

交差点内の運転支援を行うための走路を生成する手法が供されている。例えば特許文献１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて実際の走行軌跡に基づいて交差点内の走路を生成する手法が開示されている。例えば特許文献２には、交差点内の路面上にペイントされているダイヤモンド形状のマーク等の補助標示に基づいて交差点内の走路を生成する手法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１１４００５号公報

【文献】特開２０２０－３８３６５号公報

【発明の概要】

【0005】

しかしながら、特許文献１の手法では、ＧＰＳの位置精度が悪い箇所では交差点内の走路を適切に生成することができない。特許文献２の手法では、実在する交差点内の補助標示に基づいて当該交差点内の走路を生成するので、ＧＰＳの位置精度の影響を受けることはないが、補助標示に基づいて生成された交差点内の走路が現実的でない場合がある。例えば普通自動車と大型自動車とでは車体サイズが異なるので、例えば道路交通法で車両の左側通行が規定されている国や地域では、普通自動車が交差点内を右折する際に適する走路と、大型自動車が交差点内を右折する際に適する走路とは異なる。又、対向車が存在しない状況で交差点内を右折する際に適する走路と、対向車が存在する状況で交差点内を右折する際に適する走路とは異なる。このように交差点内の補助標示を適切に活用することができていない事情がある。

【0006】

本開示は、交差点内の補助標示を適切に活用することを目的とする。

【0007】

本開示の一態様によれば、地図データ記憶部は、交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を含む地図データを記憶する。活用可否情報取得部は、活用可否情報を取得する。活用可否判定部は、活用可否情報により示される交差点内の補助標示の活用可否を判定する。運転支援実施部は、交差点内の補助標示の活用可否の判定結果に基づいて補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定する。活用可否情報は、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定されるものである。

【0008】

交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を取得し、交差点内の補助標示の活用可否を判定し、交差点内の補助標示の活用可否の判定結果に基づいて補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定するようにした。交差点内の補助標示の活用否を判定すると、補助標示を用いた運転支援を実施せず、交差点内の補助標示の活用可を判定すると、補助標示を用いた運転支援を実施することで、交差点内の補助標示を活用するの相応しい状況に限って補助標示を用いた運転支援を実施することができ、交差点内の補助標示を適切に活用することができる。

【0009】

本開示の一態様によれば、補助標示活用データ生成部は、交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を含む補助標示活用データを生成する。送信制御部は、補助標示活用データをサーバに送信させる。活用可否情報は、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定されるものである。

【0010】

交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を含む補助標示活用データを生成し、その生成した補助標示活用データをサーバに送信することで、サーバにおいて、交差点内の補助標示の活用可否を管理することができ、交差点内の補助標示を適切に活用することができる。

【0011】

本開示の一態様によれば、地図データ記憶部は、地図データを記憶する。受信制御部は、交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報が含まれた補助標示活用データを車載機から受信する。地図データ更新部は、活用可否情報を地図データに反映して当該地図データを更新する。活用可否情報は、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための第１走路、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための第２走路、車両が第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量、及び車両が第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量に基づいて交差点内の補助標示の活用可否が特定されるものである。

【0012】

活用可否情報が含まれた補助標示活用データを車載機から受信し、その受信した活用可否情報を地図データに反映して当該地図データを更新することで、交差点内の補助標示の活用可否を反映した地図データを生成することができ、交差点内の補助標示を適切に活用することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、

【図1】図１は、一実施形態の車両通信システムの全体構成を示す機能ブロック図であり、

【図2】図２は、車載機の構成を示す機能ブロック図であり、

【図3】図３は、第１走路を生成する態様を示す図（その１）であり、

【図4】図４は、第１走路を生成する態様を示す図（その２）であり、

【図5】図５は、第１走路を生成する態様を示す図（その３）であり、

【図6】図６は、第１走路を生成する態様を示す図（その４）であり、

【図7】図７は、第１走路を生成する態様を示す図（その５）であり、

【図8】図８は、第２走路を生成する態様を示す図であり、

【図9】図９は、車載機の補助標示活用データを示す図（その１）であり、

【図10】図１０は、車載機の補助標示活用データを示す図（その２）であり、

【図11】図１１は、サーバの構成を示す機能ブロック図であり、

【図12】図１２は、サーバの補助標示活用データを示す図（その１）であり、

【図13】図１３は、補助標示活用データ生成処理を示すフローチャート（その１）であり、

【図14】図１４は、補助標示活用データ生成処理を示すフローチャート（その２）であり、

【図15】図１５は、補助標示活用データ生成処理を示すフローチャート（その３）であり、

【図16】図１６は、車載機の補助標示活用データを示す図（その３）であり、

【図17】図１７は、車載機の補助標示活用データに各種情報を格納する態様を示す図（その１）であり、

【図18】図１８は、車載機の補助標示活用データに各種情報を格納する態様を示す図（その２）であり、

【図19】図１９は、補助標示活用データ送信処理を示すフローチャートであり、

【図20】図２０は、地図データ更新処理を示すフローチャートであり、

【図21】図２１は、地図データ配信処理を示すフローチャートであり、

【図22】図２２は、サーバの補助標示活用データを示す図（その２）である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、道路交通法で車両の左側通行が規定されている国や地域を対象とする。交差点内の補助標示とは、車両が交差点内を右折する際に車両進行方向を案内するための道路標示であり、交差点内の路面上にペイントされているダイヤモンド形状のマーク、ゼブラゾーン、車線区画線、特定色の領域等であっても良い。例えば車線区画線であれば補助線と表現することもでき、ダイヤモンド形状のマーク、ゼブラゾーン、特定色の領域であれば補助領域と表現することもできる。又、交差点内の補助標示とは、道路交通法又は交通規則に定められたもの以外の表示であって、交通の安全及び円滑を図るために設置された所謂法定外表示であっても良い。運転支援とは、運転者の運転操作を必要としない自動運転時の支援、運転者の運転操作をアシストする手動運転時の支援の両方の概念を含む。

【0015】

図１に示すように、車両通信システム１は、車両に搭載されている車載機２と、ネットワーク側に配置されているサーバ３とが例えばインターネット等を含む通信ネットワーク４を介してデータ通信可能に構成されている。車載機２が搭載されている車両は、自動運転機能を有する車両であっても良いし、自動運転機能を有しない車両であっても良い。自動運転機能を有する車両は、自動運転と手動運転とを逐次切り替えて走行する。車載機２とサーバ３とは複数対１の関係にあり、サーバ３は複数の車載機２との間でデータ通信可能である。

【0016】

車載機２は、車両に搭載されている各種センサや各種電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）から車両周辺に関する周辺情報、車両走行に関する走行情報、車両位置に関する位置情報を入力する。車載機２は、周辺情報として、車載カメラにより撮影された車両進行方向のカメラ画像、例えばミリ波センサ等のセンサにより車両周囲が検知されたセンサ情報、レーダにより車両周囲が検知されたレーダ情報、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）により車両周囲が検知されたライダ情報等を入力する。カメラ画像には、道路上に設置されている信号機、交通標識、看板、車線区画線、上記した交差点内の道路標示等が含まれる。車載機２は、周辺情報として、カメラ画像、センサ情報、レーダ情報、ライダ情報のうち少なくとも一つを入力すれば良い。

【0017】

車載機２は、走行情報として、車速センサにより検知された車速情報を入力する。車載機２は、位置情報として、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信されたＧＰＳ信号に基づいて測位されたＧＰＳ位置座標を入力する。ＧＰＳ位置座標は車両位置を示す座標である。衛星測位システムとしては、ＧＰＳに限らず、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ、ＩＲＮＳＳ等の多様なＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を採用することができる。

【0018】

車載機２は、制御部５と、データ通信部６と、プローブデータ記憶部７と、地図データ記憶部８と、補助標示活用データ記憶部９とを備える。制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機２の動作全般を制御する。マイクロコンピュータはプロセッサと同じ意味である。車載機２において、非遷移的実体的記憶媒体は、ハードウェアを他のコンピュータ資源と共有していても良い。プローブデータ記憶部７、地図データ記憶部８、補助標示活用データ記憶部９は、それぞれ対応するデータ用に独立して設けられた非遷移的実態的記憶媒体を主体として構成されていても良い。

【0019】

サーバ３は、制御部１２と、データ通信部１３と、プローブデータ記憶部１４と、地図データ記憶部１５と、補助標示活用データ記憶部１６とを備える。制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ３の動作全般を制御する。サーバ３においても、非遷移的実体的記憶媒体は、ハードウェアを他のコンピュータ資源と共有していても良い。プローブデータ記憶部１４、地図データ記憶部１５、補助標示活用データ記憶部１６は、それぞれ対応するデータ用に独立して設けられた非遷移的実態的記憶媒体を主体として構成されていても良い。

【0020】

車載機２において、制御部５は、周辺情報、走行情報及び位置情報を入力すると、その入力した各種情報からプローブデータを生成し、その生成したプローブデータをプローブデータ記憶部７に記憶させる。プローブデータは、周辺情報、走行情報及び位置情報を含んで構成されるデータであり、道路上に設置されている信号機、交通標識、看板、車線区画線、交差点内の道路標示等の位置、色、特徴、相対的な位置関係等を示すデータを含む。又、プローブデータは、車両が走行中の道路に関する道路形状、道路特徴、道路幅等を示すデータも含む。

【0021】

制御部５は、例えば所定時間が経過したこと、又は車両の走行距離が所定距離に到達したことを契機とし、プローブデータ記憶部７に記憶されているプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させる。制御部５は、上記した時間や車両の走行距離を契機とすることに代えて、サーバ３がプローブデータ送信要求を車載機２に所定周期で送信する構成であれば、サーバ３から送信されたプローブデータ送信要求がデータ通信部６により受信されたことを契機とし、プローブデータ記憶部７に記憶されているプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させても良い。又、制御部５は、例えばイグニッションオン時に前回のイグニッションオン時からイグニッションオフ時までのトリップで蓄積されたプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させても良いし、イグニッションオフ時に今回のイグニッションオン時からイグニッションオフ時までのトリップで蓄積されたプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させても良い。制御部５は、プローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させる際に、地図を管理する上で予め決められたエリアの単位であるセグメント単位でプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させても良いし、セグメント単位とは無関係な所定エリアの単位でプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させても良い。

【0022】

地図データ記憶部８は、運転支援を実現するための高精度な地図データを記憶している。地図データ記憶部８に記憶されている地図データには、三次元地図情報、地物情報、道路の属性情報等が含まれている。三次元地図情報は、道路形状や構造物の特徴点の点群を含む情報である。地物情報は、車線区画線、停止線、横断歩道及び交差点内の補助標示の形状や位置に関する情報である。道路の属性情報は、道路の車線に関する情報であり、車線数、右折専用車線の有無等に関する情報である。地図データ記憶部８に記憶されている地図データは、後述するサーバ３の地図データ記憶部１５に記憶されている地図データが当該サーバ３から車載機２にダウンロードされることで逐次更新される。

【0023】

サーバ３において、地図データ記憶部１５は、運転支援を実現するための高精度な地図データを記憶している。地図データ記憶部１５に記憶されている地図データは、車載機２の地図データ記憶部８に記憶されている地図データよりも大容量のデータであり、広域なエリアの情報を反映しているデータである。制御部１２は、車載機２から送信されたプローブデータを受信し、その受信したプローブデータをプローブデータ記憶部１４に記憶させる。制御部１２は、プローブデータ記憶部１４に記憶されているプローブデータを読出し、その読出したプローブデータを、地図データ記憶部１５に記憶されている地図データに反映して当該地図データを更新する。

【0024】

本実施形態では、交差点内の補助標示を活用することを目的とし、車載機２及びサーバ３は以下に示す機能を有する。車載機２は、上記したプローブデータを生成して送信する機能に加え、交差点内の補助標示の活用可否の判定結果に基づいて補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定する機能、交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を含む補助標示活用データを生成してサーバ３に送信する機能を有する。サーバ３は、上記したプローブデータを地図データに反映して当該地図データを更新する機能に加え、活用可否情報を地図データに反映して当該地図データを更新する機能を有する。以下、車載機２及びサーバ３の機能について説明する。

【0025】

車載機２において、制御部５は、図２に示すように、活用可否情報取得部５ａと、活用可否判定部５ｂと、運転支援実施部５ｃと、第１走路生成部５ｄと、第２走路生成部５ｅと、第１操作量取得部５ｆと、第２操作量取得部５ｇと、補助標示活用データ生成部５ｈと、送信制御部５ｉとを有する。これらの各部５ａ～５ｃは運転支援実施プログラムにより実行される機能に相当し、各部５ｄ～５ｉは補助標示活用データ送信プログラムにより実行される機能に相当する。即ち、制御部５は、運転支援実施プログラムを実行することで各部５ａ～５ｃの機能を行い、補助標示活用データ送信プログラムを実行することで各部５ｄ～５ｉの機能を行う。

【0026】

活用可否情報取得部５ａは、サーバ３から送信された地図データがデータ通信部６により受信され、その受信された地図データが地図データ記憶部８に記憶されると、地図データ記憶部８から地図データを読出し、その読出した地図データに反映されている活用可否情報を取得する。活用可否判定部５ｂは、活用可否情報が活用可否情報取得部５ａにより取得されると、その取得された活用可否情報を判定する。

【0027】

運転支援実施部５ｃは、活用可否情報が活用可否判定部５ｂにより判定されると、その判定結果に基づいて補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定し、制御信号を走行制御システム１０や報知システム１１に出力する。運転支援実施部５ｃは、活用可否情報の判定結果が「可」であれば、補助標示を用いた運転支援の実施を指示する制御信号を走行制御システム１０や報知システム１１に出力する。運転支援実施部５ｃは、活用可否情報の判定結果が「否」であれば、補助標示を用いない運転支援の実施を指示する制御信号を走行制御システム１０や報知システム１１に出力する。

【0028】

走行制御システム１０は、加速制御、減速制御及び操舵制御等の車両走行を制御するシステムである。走行制御システム１０は、自動運転時では、運転支援実施部５ｃから制御信号を入力すると、その入力した制御信号にしたがって車両が交差点内を右折するように車両走行を制御する。即ち、走行制御システム１０は、補助標示を用いた運転支援の実施を指示する制御信号を入力すると、補助標示を用いた走路にしたがって車両が交差点を通過するように車両走行を制御する。走行制御システム１０は、例えば活用可否判定の対象となる補助標示がダイヤモンド形状のマークやゼブラゾーンのような導流帯であれば、車両が当該導流帯内に侵入せずに当該導流帯の外部に設定された走路にしたがって走行するように車両走行を制御する。又、走行制御システム１０は、例えば活用可否判定の対象となる補助標示が車線両側の一対の車線区画線であれば、車両が当該一対の車線区画線の間の領域に設定された走路にしたがって走行するように車両走行を制御する。

【0029】

一方、走行制御システム１０は、補助標示を用いない運転支援の実施を指示する制御信号を入力すると、補助標示を用いない走路にしたがって車両が交差点を通過するように車両走行を制御する。走行制御システム１０は、例えば活用可否判定の対象となる補助標示がダイヤモンド形状のマークやゼブラゾーンのような導流帯であれば、車両が当該導流帯とは無関係に設定された走路にしたがって走行するように車両走行を制御する。又、走行制御システム１０は、例えば活用可否判定の対象となる補助標示が車線両側の一対の車線区画線であれば、車両が当該一対の車線区画線とは無関係に設定された走路にしたがって走行するように車両走行を制御する。したがって、車両が回避することを意図して設定された補助標示であっても、車両が補助標示を踏むような走路が設定されることがある。

【0030】

報知システム１１は、例えばメータ表示器、ヘッドアップディスプレイ、スピーカ等を含んで構成され、報知情報を運転者に対して報知するシステムである。報知システム１１は、手動運転時では、運転支援実施部５ｃから制御信号を入力すると、その入力した制御信号にしたがって車両が交差点内を右折するような運転操作を運転者に対して報知する。即ち、報知システム６は、補助標示を用いた運転支援の実施を指示する制御信号を入力すると、補助標示を用いた走路にしたがって交差点内での停止位置、操舵の開始タイミング、終了タイミング等を運転者に対して報知する。報知システム６は、補助標示を用いない運転支援の実施を指示する制御信号を入力すると、補助標示を用いない走路にしたがって交差点内での停止位置、操舵の開始タイミング、終了タイミング等を運転者に対して報知する。

【0031】

第１走路生成部５ｄは、交差点内の補助標示を用いない運転支援を行うための走路を第１走路として生成する。具体的に説明すると、第１走路生成部５ｄは、図３に示すように、地図データ記憶部８から地図データを読出し、車両が通過する交差点に対し、交差点に進入する車線である進入車線の車線中心線の交差点入口を始点ｐｓとして設定し、交差点から退出する車線である退出車線の車線中心線の交差点出口を終点ｐｆとして設定する。第１走路生成部５ｄは、始点ｐｓ及び終点ｐｆを設定すると、始点ｐｓ及び終点ｐｆの各々に関する位置情報及び角度情報を地図データから取得する。始点ｐｓに関する位置情報は始点ｐｓの位置を示す情報であり、始点ｐｓに関する角度情報は始点ｐｓにおける進入車線の交差点への接続角度を示す情報である。終点ｐｆに関する位置情報は終点ｐｆの位置を示す情報であり、終点ｐｆに関する角度情報は終点ｐｆにおける退出車線の交差点への接続角度を示す情報である。

【0032】

尚、第１走路生成部５ｄは、これらの情報に加え、始点ｐｓ及び終点ｐｆの各々から左右の車線区画線までの距離情報を取得しても良い。又、第１走路生成部５ｄは、始点ｐｓ及び終点ｐｆに関する少なくとも一部の情報を、車載カメラにより撮影されたカメラ画像等から取得しても良い。即ち、第１走路生成部５ｄは、始点ｐｓに関する情報を、画像認識により取得した進入車線の停止線の位置や形状等の情報に基づいて取得しても良い。第１走路生成部５ｄは、終点ｐｆに関する情報を、画像認識により取得した退出車線の対向車線の停止線の位置や形状等の情報に基づいて取得しても良い。又、第１走路生成部５ｄは、これらの情報を地図データ記憶部８から読出した地図データと車載カメラにより撮影されたカメラ画像とを併用して取得しても良い。

【0033】

次に、第１走路生成部５ｄは、図４に示すように、始点ｐｓから交差点内への進入方向、即ち、進入車線の進行方向前方に延びる直線Ｌ１と、交差点内から終点ｐｆへの退出方向の反対方向、即ち、退出車線の進行方向後方に延びる直線Ｌ２とが交差する点を交点Ｘとして設定する。第１走路生成部５ｄは、交点Ｘを設定すると、始点ｐｓ、終点ｐｆ及び交点Ｘの３点を頂点とした三角形Ｔを設定する。

【0034】

次に、第１走路生成部５ｄは、図５に示すように、始点ｐｓと交点Ｘとを結ぶ直線上に追加点ｐ１を設定し、終点ｐｆと交点Ｘとを結ぶ直線上に追加点ｐ２を設定する。この場合、第１走路生成部５ｄは、下記に示す計算式を満たすように追加点ｐ１，ｐ２の初期位置を計算し、追加点ｐ１，ｐ２を設定する。
ｐ１＝α・ｐｓ＋（１－α）・Ｘ
ｐ２＝β・ｐｆ＋（１－β）・Ｘ
０＜α＜１
０＜β＜１
α、βの初期値はそれぞれ例えば「０．５」である。
第１走路生成部５ｄは、追加点ｐ１，ｐ２を設定すると、始点ｐｓ、終点ｐｆ及び追加点ｐ１，ｐ２の４点を頂点とした四角形Ｓを設定する。

【0035】

次に、第１走路生成部５ｄは、図６に示すように、上記した四角形Ｓ内に収まるように経路線Ｌを算出する。この場合、第１走路生成部５ｄは、車両が交差点内を経路線Ｌに沿って通過すると仮定したときの操舵挙動が安定するように曲率連続性を持つ３次以上のパラメータ曲線を補間曲線として補間を行う。パラメータ曲線には、例えばベジエ曲線、Ｂ－スプライン曲線等を使用する。第１走路生成部５ｄは、例えば３次のＢ－スプライン曲線により補間を行う場合、始点ｐｓ及び終点ｐｆをそれぞれ３点重複した制御点として扱うことで、始点ｐｓ及び終点ｐｆを確実に通過するＢ－スプライン曲線を経路線Ｌとして算出する。

【0036】

次に、第１走路生成部５ｄは、このようにして算出したＢ－スプライン曲線を曲率や曲率変化率に基づいて評価する。第１走路生成部５ｄは、算出したＢ－スプライン曲線の最大曲率の大きさ及び曲率のプラスマイナスの変化回数が各々の閾値より小さくなるような曲線である条件を満たしているか否かを判定し、Ｂ－スプライン曲線を評価する。第１走路生成部５ｄは、条件を満たしていると判定すると、その条件を満たしているＢ－スプライン曲線を第１走路として採用する。一方、第１走路生成部５ｄは、条件を満たしていないと判定すると、図７に示すように、α，βの値を変更して追加点ｐ１，ｐ２の位置を変更し、Ｂ－スプライン曲線を再度算出し、Ｂ－スプライン曲線を再度評価する。第１走路生成部５ｄは、Ｂ－スプライン曲線の算出と評価とを繰返し、条件を満たしているＢ－スプライン曲線を第１走路として採用する。

【0037】

第２走路生成部５ｅは、交差点内の補助標示を用いる運転支援を行うための走路を第２走路として生成する。具体的に説明すると、第２走路生成部５ｅは、図８に示すように、例えば交差点内の路面上にダイヤモンド形状のマークＭがペイントされており、交差点内に補助標示が存在する場合に、補助標示に接近しつつも当該補助標示を走行不可エリアとして避けて走行可能な走路を第２走路として生成する。第２走路生成部５ｅは、補助標示からの離間距離を、補助標示の位置やサイズ、車体サイズ、予め設定されている所定のマージン等に基づいて算出する。第２走路生成部５ｅは、追加点ｐ１，ｐ２を結ぶ線分と補助標示との距離が上記した離間距離以上となる条件を満たすように追加点ｐ１，ｐ２の位置を再度計算し、追加点ｐ１，ｐ２を再度設定する。第２走路生成部５ｅは、始点ｐｓ、終点ｐｆ及び再度設定した追加点ｐ１，ｐ２の４点を頂点とした四角形Ｓを設定し、上記した第１走路を生成した場合と同様にして、Ｂ－スプライン曲線を経路線Ｌとして算出し、Ｂ－スプライン曲線の算出と評価とを繰返し、条件を満たしているＢ－スプライン曲線を第２走路として採用する。

【0038】

第１操作量取得部５ｆは、第１走路生成部５ｄにより生成された第１走路を用い、車両が第１走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第１操作量を取得する。第１操作量は、車両が実際に第１走路にしたがって交差点を通過した際には、実測値として取得される。

【0039】

第２操作量取得部５ｇは、第２走路生成部５ｅにより生成された第２走路を用い、車両が第２走路にしたがって交差点を通過するときの運転操作に係る第２操作量を取得する。第２操作量は、車両が実際に第１走路にしたがって交差点を通過した際には、シミュレーションにより計算値として取得される。

【0040】

補助標示活用データ生成部５ｈは、第１走路及び第２走路の各々の軌跡を数値化し、両者の差分を計算して第１走路と第２走路との乖離度を数値化する。補助標示活用データ生成部５ｈは、その数値化した乖離度を所定値と比較して補助標示の活用可否を判定し、補助標示の活用可否を示す活用可否情報を生成する。補助標示活用データ生成部５ｈは、乖離度が所定値以上であり、第２走路が第１走路に対して外側に極端に大きく膨らんで大回りしている、又は内側に極端に小さく縮んで小回りしていると判定すると、補助標示の活用否を判定する。

【0041】

一方、補助標示活用データ生成部５ｈは、乖離度が所定値未満であり、第２走路が第１走路に対して極端に大回りも小回りもしていないと判定すると、第１操作量取得部５ｆにより取得された第１操作量と、第２操作量取得部５ｇにより取得された第２操作量とを比較する。補助標示活用データ生成部５ｈは、第２操作量が第１操作量よりも少なくなく、即ち、第２走路にしたがう操舵操作が第１走路にしたがう操舵操作よりも滑らかでないと判定すると、この場合も、補助標示の活用否を判定する。一方、補助標示活用データ生成部５ｈは、第２操作量が第１操作量よりも少なく、即ち、第２走路にしたがう操舵操作が第１走路にしたがう操舵操作よりも滑らかであると判定すると、補助標示の活用可を判定する。

【0042】

補助標示活用データ生成部５ｈは、このようにして補助標示の活用可否を判定し、活用可否情報を生成すると、図９及び図１０に示すように、その生成した活用可否情報と、静的情報と、動的情報とを対応付けて補助標示活用データを生成する。静的情報は、ＷＡＮＴ項目として車種を示す車種情報を含み、ＭＵＳＴ項目として交差点を示す交差点情報、車両進行方向を示す進行方向情報、補助標示の種別を示す補助標示情報を含む。動的情報は、ＷＡＮＴ項目として対向車の有無に関する対向車情報を含む。ＷＡＮＴ項目は必須でない項目であり、ＭＵＳＴ項目は必須な項目である。

【0043】

車種情報は、車両が交差点内を右折する際に適する走路が車体サイズに影響されることから、補助標示活用データの項目として含まれている。対向車情報は、車両が交差点を右折する際に適する走路が対向車の有無、即ち、交差点内で対向車の通過を待機してから右折するか又は交差点内で対向車の通過を待機せずに右折するかに影響されることから、補助標示活用データの項目として含まれている。尚、動的情報として信号機情報を加えても良く、車両の進行方向の信号機の点灯状態が赤信号であり、且つ右折を許可する右折矢印が表示されている状況では、対向車が存在していないと判定しても良い。このように補助標示活用データ生成部５ｈにより生成される補助標示活用データは、交差点の補助標示の活用可否を示す活用可否情報と、車載機２を搭載している車両の車種に関する車種情報と、車載機２を搭載している車両に対して対向する対向車の有無に関する対向車情報とを構成要素として含むデータ構造となっている。

【0044】

図９は、車種Ａの車両が、路面上にダイヤモンド形状のマークがペイントされている交差点Ｐを、対向車が存在していない状況で南方向から進入して交差点内で右折して東方向に退出した場合の補助標示活用データを例示している。この場合、補助標示活用データ生成部５ｈは、交差点情報の欄に「交差点Ｐ」を格納し、進行方向情報の欄に「南→東」を格納し、補助標示情報の欄に「ダイヤ形状」を格納し、対向車情報の欄に「なし」を格納する。又、補助標示活用データ生成部５ｈは、第１操作量取得部５ｆにより取得された第１操作量と、第２操作量取得部５ｇにより取得された第２操作量とを比較し、第２操作量が第１操作量よりも少ないと判定すると、活用可否情報の欄に「可」を格納する。

【0045】

図１０は、車種Ｂの車両が、同じく交差点Ｐを、対向車が存在している状況で北方向から進入して交差点内で右折して西方向に退出した場合の補助標示活用データを例示している。この場合、補助標示活用データ生成部５ｈは、交差点情報の欄に「交差点Ｐ」を格納し、進行方向情報の欄に「北→西」を格納し、補助標示情報の欄に「ダイヤ形状」を格納し、対向車情報の欄に「あり」を格納する。又、補助標示活用データ生成部５ｈは、第１操作量取得部５ｆにより取得された第１操作量と、第２操作量取得部５ｇにより取得された第２操作量とを比較し、第１操作量と第２操作量とを比較して第２操作量が第１操作量よりも少なくないと判定すると、活用可否情報の欄に「否」を格納する。

【0046】

補助標示活用データ生成部５ｈは、車両が交差点を通過する毎に、上記したように交差点情報、進行方向情報、補助標示情報、対向車情報、活用可否情報に値を格納し、補助標示活用データを補助標示活用データ記憶部９に記憶して蓄積する。

【0047】

送信制御部５ｉは、補助標示活用データの送信条件が成立すると、補助標示活用データ記憶部９に記憶されている補助標示活用データを読出し、その読出した補助標示活用データをデータ通信部６からサーバ３に送信させる。この場合、送信制御部５ｉは、上記したプローブデータをサーバ３に送信させることと同期して補助標示活用データをサーバ３に送信させても良いし、プローブデータをサーバ３に送信させることと同期せずに補助標示活用データをサーバ３に送信させても良い。送信制御部５ｉは、例えば所定時間が経過したこと、又は車両の走行距離が所定距離に到達したことを契機とし、補助標示活用データをサーバ３に送信させても良い。又、送信制御部５ｉは、例えばイグニッションオン時に前回のイグニッションオン時からイグニッションオフ時までのトリップで蓄積された補助標示活用データをサーバ３に送信させても良いし、イグニッションオフ時に今回のイグニッションオン時からイグニッションオフ時までのトリップで蓄積された補助標示活用データをサーバ３に送信させても良い。

【0048】

サーバ３において、制御部１２は、図１１に示すように、受信制御部１２ａと、地図データ更新部１２ｂと、配信制御部１２ｃとを備える。これらの各部１２ａ～１２ｃは、地図データ更新プログラムにより実行される機能に相当し、各部１２ａ～１２ｃは地図データ更新プログラムにより実行される機能に相当する。即ち、制御部１２は、地図データ更新プログラムを実行することで各部１２ａ～１２ｃの機能を行う。

【0049】

受信制御部１２ａは、車載機２から送信された補助標示活用データをデータ通信部１３により受信し、その受信した補助標示活用データを補助標示活用データ記憶部９に記憶させる。即ち、受信制御部１２ａは、不特定多数の車載機２から送信された補助標示活用データを受信するので、図１２に示すように、例えば車種情報でソートして補助標示活用データを管理する。尚、補助標示活用データにおいて、車種は、車両毎の区分でも良いし、普通自動車、大型自動車、大型特殊自動車、二輪車等の道路交通法で規定されているグループ毎の区分でも良い。

【0050】

地図データ更新部１２ｂは、地図データの更新条件が成立すると、補助標示活用データ記憶部１６に記憶されている補助標示活用データを読出し、地図データ記憶部１５に記憶されている地図データに当該読出した補助標示活用データを反映して当該地図データを更新する。即ち、地図データ更新部１２ｂは、地図データにより特定される交差点と、補助標示活用データにより特定される交差点とを対応付け、地図データが読出されたときに、その読出された地図データに含まれている交差点の補助標示活用データが読出されるように地図データと補助標示活用データとを対応付ける。

【0051】

配信制御部１２ｃは、地図データの配信条件が成立すると、地図データ記憶部１５に記憶されている地図データを読出し、その読出した地図データをデータ通信部１３から車載機２に配信させる。即ち、配信制御部１２ｃは、地図データ記憶部１５から読出した地図データに補助標示活用データが反映されていれば、補助標示活用データが反映されている地図データをデータ通信部１３から車載機２に配信させる。この場合、配信制御部１２ｃは、例えば車載機２から送信された地図データ送信要求を受信することを契機とし、その車載機２を搭載している車両位置周辺の地図データをデータ通信部１３から当該車載機２に配信させても良い。例えば車載機２がイグニッションオン時を契機とし、地図データ送信要求を送信する構成であれば、配信制御部１２ｃは、イグニッションオン時を契機とし、その車載機２を搭載している車両の車両位置周辺の地図データをデータ通信部１３から車載機２に配信させても良い。

【0052】

次に、上記した構成の作用について図１３から図２２を参照して説明する。ここでは、車載機２が行う処理として、補助標示活用データ生成処理、補助標示活用データ送信処理について説明し、サーバ３が行う処理として、地図データ更新処理、地図データ配信処理について説明する。又、車両の車種が「車種Ａ」であり、車両が自動運転で走行していることを前提として説明する。

【0053】

（１）補助標示活用データ生成処理（図１３から図１８参照）
車載機２において、制御部５は、例えばイグニッションオンにより補助標示活用データ生成処理の開始イベントが成立すると、補助標示活用データ生成処理を開始し、補助標示活用データの静的情報及び動的情報の項目を設定する（Ａ１）。制御部５は、静的情報の項目として車種情報、交差点情報、進行方向情報及び補助標示情報を設定し、動的情報の項目として対向車情報を設定する。この場合、初期状態では、図１６に示すように、車種情報の欄には車両の車種（車種Ａ）が格納されるが、交差点情報、進行方向情報及び補助標示情報の欄には値が格納されていない。制御部５は、車両制御を開始し（Ａ２）、車両位置、車両の進行方向、交差点位置に基づいて車両が交差点を通過するか否かを判定する（Ａ３）。制御部５は、車両が交差点を通過すると判定すると（Ａ３：ＹＥＳ）、交差点内制御処理に移行する（Ａ４）。

【0054】

制御部５は、交差点内制御処理を開始すると、地図データ記憶部８に記憶されている地図データを参照し、これから車両が通過する交差点を特定する（Ａ１１）。制御部５は、これから車両が通過する交差点を特定すると、地図データに反映されている補助標示活用データ内の交差点と一致するか否かを判定し、これから車両が通過する交差点の補助標示活用データが存在するか否かを判定する（Ａ１２）。制御部５は、両者が一致しないと判定し、これから車両が通過する交差点の補助標示活用データが存在しないと判定すると（Ａ１２：ＮＯ）、補助標示を用いない運転支援を実施する（Ａ１３）。即ち、制御部５は、交差点内の補助標示を用いない第１走路を生成し、補助標示を用いない運転支援の実施を指示する制御信号を走行制御システム１０に出力する。このとき、走行制御システム１０は、第１走路にしたがって車両が交差点内を走行するように制御する。制御部５は、補助標示を用いない運転支援を終了し、交差点内制御処理を終了すると、補助標示活用データ生成処理に戻り、車両制御で補助標示を用いたか否かを判定する（Ａ５）。

【0055】

一方、制御部５は、両者が一致すると判定し、これから車両が通過する交差点の補助標示活用データが存在すると判定すると（Ａ１２：ＹＥＳ）、車両の交差点内の進行方向を特定し（Ａ１４）、その特定した進行方向と、補助標示活用データに格納されている進行方向情報が示す進行方向とが一致するか否かを判定する（Ａ１５）。制御部５は、両者が一致しないと判定すると（Ａ１５：ＮＯ）、この場合も、補助標示を用いない運転支援を実施し（Ａ１３）、交差点内制御処理を終了すると、補助標示活用データ生成処理に戻り、車両制御で補助標示を用いたか否かを判定する（Ａ５）。

【0056】

制御部５は、両者が一致すると判定すると（Ａ１５：ＹＥＳ）、補助標示活用データにＷＡＮＴ項目が格納されているか否かを判定する（Ａ１６）。制御部５は、補助標示活用データにＷＡＮＴ項目が格納されていないと判定すると（Ａ１６：ＮＯ）、この場合も、補助標示を用いない運転支援を実施し（Ａ１３）、交差点内制御処理を終了すると、補助標示活用データ生成処理に戻り、車両制御で補助標示を用いたか否かを判定する（Ａ５）。

【0057】

制御部５は、補助標示活用データにＷＡＮＴ項目が格納されていると判定すると（Ａ１６：ＹＥＳ）、ＷＡＮＴ項目である車種情報及び対向車情報を取得し（Ａ１７）、その取得した車種情報及び対向車情報と、車両の車種及び対向車有無の状況が一致するか否かを判定する（Ａ１８）。制御部５は、車両の車種が補助標示活用データの車種情報と一致しない、又は対向車有無の状況が補助標示活用データの対向車情報と一致しないと判定すると（Ａ１８：ＮＯ）、この場合も、補助標示を用いない運転支援を実施し（Ａ１３）、交差点内制御処理を終了すると、補助標示活用データ生成処理に戻り、車両制御で補助標示を用いたか否かを判定する（Ａ５）。

【0058】

制御部５は、車両の車種が補助標示活用データの車種情報と一致し、且つ対向車有無の状況が補助標示活用データの対向車情報と一致すると判定すると（Ａ１８：ＹＥＳ）、活用可否情報を取得し（Ａ１９、活用可否情報取得手順に相当する）、その取得した活用可否情報の可否を判定する（Ａ２０、活用可否判定手順に相当する）。制御部５は、活用可否情報が「否」であると判定すると（Ａ２０：ＮＯ）、この場合も、補助標示を用いない運転支援を実施し（Ａ１３、運転支援実施手順に相当する）、交差点内制御処理を終了すると、補助標示活用データ生成処理に戻り、車両制御で補助標示を用いたか否かを判定する（Ａ５）。

【0059】

制御部５は、活用可否情報が「可」であると判定すると（Ａ２０：ＹＥＳ）、地図データに反映されている補助標示を用いる運転支援を実施する（Ａ２１、運転支援実施手順に相当する）。即ち、制御部５は、交差点内の補助標示を用いて第２走路を生成し、補助標示を用いた運転支援の実施を指示する制御信号を走行制御システム１０に出力する。このとき、走行制御システム１０は、第２走路にしたがって車両が交差点内を走行するように制御する。制御部５は、交差点内の車両制御の実施を終了し、交差点内制御処理を終了すると、補助標示活用データ生成処理に戻り、車両制御で補助標示を用いたか否かを判定する（Ａ５）。

【0060】

制御部５は、補助標示を用いない運転支援を実施し、車両制御で補助標示を用いなかったと判定すると（Ａ５：ＮＯ）、活用可否判定処理に移行する（Ａ６）。制御部５は、活用可否判定処理を開始すると、実際に車両制御を行った第１走路を取得し（Ａ３１）、実際に車両制御を行っていない第２走路を取得する（Ａ３２）。制御部５は、第１走路と第２走路との乖離度を判定し（Ａ３３）、乖離度が所定値以上であり、第２走路が第１走路に対して外側に極端に大きく膨らんで大回りしている、又は内側に極端に小さく縮んで小回りしていると判定すると（Ａ３３：ＹＥＳ）、補助標示の活用否を判定する（Ａ３４）。即ち、制御部５は、補助標示を用いずに実際に車両制御を行った第１走路と、補助標示を用いて計算した第２走路との乖離度が所定値以上であると判定すると、補助標示の活用否を判定する。制御部５は、活用可否判定処理を終了すると、補助標示活用データ生成処理に戻る。

【0061】

一方、制御部５は、乖離度が所定値未満であり、第２走路が第１走路に対して極端に大回りも小回りもしていないと判定すると（Ａ３３：ＮＯ）、車両が実際に第１走路にしたがって交差点を通過したときの運転操作に係る第１操作量を測定して取得し（Ａ３５）、車両が第２走路にしたがって交差点を通過すると計算したときの運転操作に係る第２操作量を計算して取得する（Ａ３６）。

【0062】

制御部５は、補助標示活用データ生成部５ｈは、第１操作量と第２操作量とを比較し（Ａ３７）、第２操作量が第１操作量よりも少なくないと判定すると（Ａ３７：ＮＯ）、この場合も、補助標示の活用否を判定する（Ａ３４）

【0063】

一方、制御部５は、第２操作量が第１操作量よりも少ないと判定すると（Ａ３７：ＹＥＳ）、補助標示の活用可を判定する（Ａ３８）。即ち、制御部５は、補助標示を用いずに実際に車両制御を行った第１走路と、補助標示を用いて計算した第２走路との乖離度が所定値未満であり、且つ第２走路にしたがう操舵操作が第１走路にしたがう操舵操作よりも滑らかであると判定すると、補助標示の活用可を判定する。制御部５は、活用可否判定処理を終了すると、補助標示活用データ生成処理に戻る。

【0064】

制御部５は、このようにして補助標示の活用可否を判定すると、活用可否情報と、静的情報と、動的情報とを対応付け、交差点情報、進行方向情報、補助標示情報及び対向車情報の欄に値を格納し、補助標示活用データを生成する（Ａ３９、補助標示活用データ生成手順に相当する）。制御部５は、その生成した補助標示活用データを補助標示活用データ記憶部９に記憶し（Ａ４０）、活用可否判定処理を終了し、補助標示活用データ生成処理に戻る。

【0065】

即ち、車種Ａの車両が、路面上にダイヤモンド形状のマークがペイントされている交差点Ｘを、対向車が存在している状況で北方向から進入して交差点内で右折して西方向に退出した場合であれば、制御部５は、補助標示の活用否を判定すると、図１７に示すように、交差点情報の欄に「交差点Ｘ」、進行方向情報の欄に「北→西」、補助標示情報の欄に「ダイヤ形状」、対向車情報の欄に「あり」、活用可否情報の欄に「否」を格納する。又、車種Ａの車両が、路面上にダイヤモンド形状のマークがペイントされている交差点Ｙを、対向車が存在していない状況で南方向から進入して交差点内で右折して東方向に退出した場合であれば、制御部５は、補助標示の活用可を判定すると、図１８に示すように、交差点情報の欄に「交差点Ｙ」、進行方向情報の欄に「南→東」、補助標示情報の欄に「ダイヤ形状」、対向車情報の欄に「なし」、活用可否情報の欄に「可」を格納する。

【0066】

制御部５は、補助標示活用データ生成処理に戻ると、車両制御の終了条件が成立したか否かを判定する（Ａ７）。制御部５は、車両制御の終了条件が成立していないと判定すると（Ａ７：ＮＯ）、ステップＡ３に戻り、ステップＡ３以降を繰返す。即ち、制御部５は、車両が交差点を通過する毎に、交差点内制御処理を行い、交差点内制御処理の車両制御で補助標示を用いなかったと判定すると、活用可否判定処理を行う。制御部５は、例えばイグニッションオフにより車両制御の終了条件が成立したと判定すると（Ａ７：ＹＥＳ）、車両制御を終了し（Ａ８）、補助標示活用データ生成処理を終了する。

【0067】

（２）補助標示活用データ送信処理（図１９参照）
車載機２において、制御部５は、補助標示活用データの送信条件が成立し、補助標示活用データ送信処理の開始イベントが成立すると、補助標示活用データ記憶部９に記憶されている補助標示活用データを読出す（Ａ５１）。制御部５は、その読出した補助標示活用データをデータ通信部６からサーバ３に送信させ（Ａ５２、送信制御手順に相当する）、補助標示活用データ送信処理を終了し、次の補助標示活用データの送信条件の成立を待機する。

【0068】

（３）地図データ更新処理（図２０参照）
サーバ３において、制御部１２は、地図データの更新条件が成立し、地図データ更新処理の開始イベントが成立すると、補助標示活用データ記憶部１６に記憶されている補助標示活用データを読出す（Ｂ１）。制御部１２は、その読出した補助標示活用データを、地図データ記憶部１５に記憶されている地図データに反映して当該地図データを更新し（Ｂ２、地図データ更新手順に相当する）、地図データ更新処理を終了し、次の地図データの更新条件の成立を待機する。

【0069】

（４）地図データ配信処理（図２１参照）
サーバ３において、制御部１２は、地図データの配信条件が成立し、地図データ配信処理の開始イベントが成立すると、地図データ記憶部１５に記憶されている地図データを読出す（Ｂ１１）。制御部１２は、その読出した地図データをデータ通信部１３から車載機２に配信させ（Ｂ１２）、地図データ配信処理を終了し、次の地図データの配信条件の成立を待機する。

【0070】

尚、以上は、車両が自動運転で走行していることを前提とし、走行制御システム１０において、第１走路又は第２走路にしたがって車両が交差点を通過するように車両走行を制御する場合を説明したが、車両が手動運転で走行している場合には、報知システム１１において、第１走路又は第２走路にしたがって交差点内での停止位置、操舵の開始タイミング、終了タイミング等を運転者に対して報知する。

【0071】

又、補助標示活用データにＷＡＮＴ項目とＭＵＳＴ項目とが含まれる場合を説明したが、図２２に示すように、補助標示活用データにＷＡＮＴ項目が省かれていても良い。即ち、車両が交差点内を右折する際に適する走路が車体サイズや対向車の有無に影響される交差点では、図１２に示したように、車種情報や対向車情報を含む補助標示活用データを生成し、車両が交差点内を右折する際に適する走路が車体サイズや対向車の有無に影響されない交差点では、図２２に示したように、車種情報や対向車情報を含まない補助標示活用データを生成しても良い。車種情報及び対向車情報の両方を含む補助標示活用データでなく、車種情報及び対向車情報のうち何れかを含む補助標示活用データを生成しても良い。

【0072】

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
車載機２において、交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を取得し、交差点内の補助標示の活用可否を判定し、交差点内の補助標示の活用可否の判定結果に基づいて補助標示を用いた運転支援を実施するか否かを判定するようにした。交差点内の補助標示の活用否を判定すると、補助標示を用いた運転支援を実施せず、交差点内の補助標示の活用可を判定すると、補助標示を用いた運転支援を実施することで、交差点内の補助標示を活用するの相応しい状況に限って補助標示を用いた運転支援を実施することができ、交差点内の補助標示を適切に活用することができる。

【0073】

車載機２において、車種に関する車種情報を判定し、交差点内の補助標示の活用可否を判定するようにした。車種情報を考慮して交差点内の補助標示の活用可否を判定することで、例えば普通自動車が交差点内を右折する際に適する走路と、大型自動車が交差点内を右折する際に適する走路とが異なる問題を解消することができ、車種に応じて交差点内の補助標示を適切に活用することができる。

【0074】

車載機２において、対向車の有無に関する対向車情報を判定し、交差点内の補助標示の活用可否を判定するようにした。対向車の有無を考慮して交差点内の補助標示の活用可否を判定することで、対向車が存在しない状況で交差点内を右折する際に適する走路と、対向車が存在する状況で交差点内を右折する際に適する走路とが異なる問題を解消することができ、対向車の有無に応じて交差点内の補助標示を適切に活用することができる。

【0075】

車載機２において、交差点内の補助標示の活用可否を示す活用可否情報を含む補助標示活用データを生成し、その生成した補助標示活用データをサーバ３に送信するようにした。サーバ３において、交差点内の補助標示の活用可否を管理することができ、交差点内の補助標示を適切に活用することができる。

【0076】

車載機２において、活用可否情報と、車種に関する車種情報とを対応付けて補助標示活用データを生成し、その生成した補助標示活用データをサーバ３に送信するようにした。サーバ３において、車種に応じて交差点内の補助標示の活用可否を管理することができる。

【0077】

車載機２において、活用可否情報と、対向車の有無に関する対向車情報とを対応付けて補助標示活用データを生成し、その生成した補助標示活用データをサーバ３に送信するようにした。サーバ３において、対向車の有無に応じて交差点内の補助標示の活用可否を管理することができる。

【0078】

サーバ３において、補助標示活用データを車載機２から受信すると、その補助標示活用データを地図データに反映して当該地図データを更新するようにした。交差点内の補助標示の活用可否を反映した地図データを生成することができ、交差点内の補助標示を適切に活用することができる。

【0079】

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【0080】

道路交通法で車両の左側通行が規定されている国や地域を対象とする場合を例示したが、道路交通法で車両の右側通行が規定されている国や地域を対象としても良く、車両が交差点内を左折する状況に適用することも可能である。

【0081】

対向車情報として対向車の有無に関する情報を例示したが、対向車の車種に関する情報を加えても良い。即ち、車両が交差点内を右折する際に適する走路が対向車の車体サイズにも影響され得ることを想定し、同一の交差点を対象とし、交差点内に存在する対向車のうち先頭で待機する車両が車種Ａであれば補助標示の活用可を判定し、交差点内に存在する対向車のうち先頭で待機する車両が車種Ｂであれば補助標示の活用否を判定する等、先頭で待機する車両の車種に応じて補助標示の活用可否を判定しても良い。

【0082】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】