特許 7468794 運転支援装置、運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-08

(45)【発行日】2024-04-16

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240409BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

G01C21/34

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2023536691

(86)(22)【出願日】2022-07-07

(86)【国際出願番号】 JP2022027019

(87)【国際公開番号】W WO2023002863

(87)【国際公開日】2023-01-26

【審査請求日】2023-06-21

(31)【優先権主張番号】P 2021119472

(32)【優先日】2021-07-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】道和 剛

(72)【発明者】

【氏名】北浦 真司

【審査官】竹村 秀康

(56)【参考文献】

【文献】特表２００８－５３６７３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８４１４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－００８２４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

公道（ＯＬ）と前記公道に沿う土地に設けられた駐車スペース（ＳＰ）との間におけるドライバによる車両（Ｖ）の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記駐車スペースからの出庫操作および前記駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作を前記ドライバが行う際に前記車両が通過する走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶する経路記憶部（５４）と、
前記経路情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部（５５）と、を備え、
前記経路記憶部は、前記一方の操作を行う際に、少なくとも前記公道と前記土地との境界となる車両出入口（Ｂ）と前記車両の現在位置との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始または停止する、運転支援装置。

【請求項2】

前記経路記憶部は、前記ドライバが前記出庫操作を行う際に、前記車両の現在位置と前記車両出入口との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に停止する、請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記経路記憶部は、前記駐車スペースから発進した前記車両が前記車両出入口から所定距離以上はなれたことを契機に前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に停止する、請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記所定距離は、ゼロよりも大きい値である、請求項３に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記経路記憶部は、前記駐車スペースからの前記車両の発進操作を契機に前記経路情報の記憶を自動的に開始する、請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記経路記憶部は、前記ドライバが前記入庫操作を行う際に、前記車両の現在位置と前記車両出入口との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始する、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記経路記憶部は、前記公道側から前記車両出入口に近づくように走行する際の前記車両と前記車両出入口との距離が基準距離以下となったことを契機に前記経路情報の前記記憶部への記憶を自動的に開始する、請求項６に記載の運転支援装置。

【請求項8】

前記経路記憶部は、前記駐車スペースへの前記車両の駐車操作を契機に前記経路情報の前記記憶部への記憶を停止する、請求項６に記載の運転支援装置。

【請求項9】

前記記憶部に記憶された前記経路情報には、前記駐車スペースから前記車両出入口までの第１経路（Ｃ１）と、前記車両出入口から前記公道における所定位置までの第２経路（Ｃ２）とを含んでいる、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【請求項10】

前記経路記憶部は、異なる前記走行経路を通過した際の前記経路情報を前記記憶部に記憶し、
前記経路生成部は、前記記憶部に記憶された複数の前記経路情報を学習し、その学習の結果に基づいて前記出庫操作または前記入庫操作に適した前記目標経路を生成する、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【請求項11】

前記経路生成部は、前記入庫操作の支援を開始する支援開始位置が前記記憶部に記憶された前記走行経路外である場合、前記駐車スペースの周囲の道路情報に基づいて前記支援開始位置から前記走行経路までの経路を予測経路として生成するとともに、前記予測経路および前記経路情報に基づいて前記目標経路を生成する、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【請求項12】

前記経路記憶部による前記経路情報の前記記憶部への記憶に関する記憶関連情報を前記ドライバに報知する報知装置（４５）を備える、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【請求項13】

前記記憶関連情報には、前記経路情報の前記記憶部への記憶開始に関する情報および前記経路情報の前記記憶部への記憶終了に関する情報の少なくとも一方が含まれる、請求項１２に記載の運転支援装置。

【請求項14】

コンピュータによって、公道（ＯＬ）と前記公道に沿う土地に設けられた駐車スペース（ＳＰ）との間におけるドライバによる車両（Ｖ）の運転操作を支援する運転支援方法であって、
前記駐車スペースからの出庫操作および前記駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作を前記ドライバが行う際に、前記コンピュータによって、前記車両が通過する走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶することと、
前記コンピュータによって、前記経路情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成することと、を含み、
前記一方の操作を行う際に、前記コンピュータによって、少なくとも前記公道と前記土地との境界となる車両出入口（Ｂ）と前記車両の現在位置との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始または停止する、運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【関連出願への相互参照】

【0001】

本出願は、２０２１年７月２０日に出願された日本特許出願番号２０２１－１１９４７２号に基づくもので、ここにその記載内容が参照により組み入れられる。

【技術分野】

【0002】

本開示は、運転支援装置および運転支援方法に関する。

【背景技術】

【0003】

従来、ドライバが操作要素によって指定した走行区間における実際の走行経路を記憶して、記憶した走行経路を基準に車両を自動ガイドする駐車支援方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特表２００８－５３６７３４号公報

【発明の概要】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の駐車支援方法では、車両を自動ガイドする走行区間の始点および終点それぞれを操作要素によってドライバが指定する必要がある。このことは、車両の目標経路の生成に伴うドライバの負荷が増加することになり、好ましくない。
本開示は、車両の目標経路の生成に伴うドライバの負荷を抑制可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。

【0006】

本開示の１つの観点によれば、
運転支援装置は、公道と公道に沿う土地に設けられた駐車スペースとの間におけるドライバによる車両の運転操作を支援するものであって、
駐車スペースからの出庫操作および駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作をドライバが行う際に車両が通過する走行経路および走行経路における車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部に記憶する経路記憶部と、
経路情報に基づいて車両の出庫時または入庫時に車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部と、を備え、
経路記憶部は、一方の操作を行う際に、少なくとも公道と土地との境界となる車両出入口と車両の現在位置との関係に基づいて、記憶部への経路情報の記憶を自動的に開始または停止する。

【0007】

本開示の別の観点によれば、
運転支援方法は、コンピュータによって、公道と公道に沿う土地に設けられた駐車スペースとの間におけるドライバによる車両の運転操作を支援するものであって、
駐車スペースからの出庫操作および駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作をドライバが行う際に、コンピュータによって、車両が通過する走行経路および走行経路における車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部に記憶することと、
経路情報に基づいて車両の出庫時または入庫時に車両が通るべき目標経路を生成することと、を含み、
一方の操作を行う際に、コンピュータによって、少なくとも公道と土地との境界となる車両出入口と車両の現在位置との関係に基づいて、記憶部への経路情報の記憶を自動的に開始または停止する。

【0008】

これらのように、車両出入口を基準に経路情報の記憶部への記憶を自動的に開始または停止する構成にすれば、経路情報の記憶を開始および停止するタイミングをドライバが指定する場合に比べて、目標経路の生成に伴うドライバの負荷を抑制することができる。

【0009】

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態に係る自動駐車システムの概略構成図である。

【図2】後向きで入庫する際の状況を説明するための説明図である。

【図3】前向きでの出庫時の走行経路の一例を説明するための説明図である。

【図4】第１実施形態の車両制御部が実行する学習処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】第１実施形態における経路情報の記憶の開始位置および停止位置を説明するための説明図である。

【図6】第１実施形態の車両制御部が実行する追従制御処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】第１実施形態の車両制御部が実行する目標経路の生成処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】経路情報の記憶の停止位置の変形例を説明するための説明図である。

【図9】第２実施形態の車両制御部が実行する目標経路の生成処理の一部を示すフローチャートである。

【図10】後向きで出庫する際の状況を説明するための説明図である。

【図11】前向きでの入庫時の走行経路の一例を説明するための説明図である。

【図12】第３実施形態の車両制御部が実行する学習処理の流れを示すフローチャートである。

【図13】第３実施形態における経路情報の記憶の開始位置および停止位置を説明するための説明図である。

【図14】第３実施形態の車両制御部が実行する追従制御処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態において、先行する実施形態で説明した事項と同一もしくは均等である部分には、同一の参照符号を付し、その説明を省略する場合がある。また、実施形態において、構成要素の一部だけを説明している場合、構成要素の他の部分に関しては、先行する実施形態において説明した構成要素を適用することができる。以下の実施形態は、特に組み合わせに支障が生じない範囲であれば、特に明示していない場合であっても、各実施形態同士を部分的に組み合わせることができる。

【0012】

（第１実施形態）
本実施形態について、図１～図７を参照して説明する。本実施形態では、本開示の運転支援装置５および運転支援方法を自動運転システム１に適用した例について説明する。図１に示すように、自動運転システム１は、周辺監視センサ３、各種ＥＣＵ４、および運転支援装置５を有する。運転支援装置５は、周辺監視センサ３および各種ＥＣＵ４に対して直接もしくは車内ＬＡＮ（Local Area Network）等を介して通信可能に接続されている。

【0013】

周辺監視センサ３は、自身の車両Ｖの周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視センサ３は、歩行者や他車両等の移動する動的物標および路上の構造物等の静止している静的物標といった自車周辺の立体物で構成される障害物ＯＢや、駐車場ＰＬに関する情報である駐車情報を示す駐車支援用マークを検知対象物として検知する。ここでは、周辺監視センサ３として、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ３１、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）３４等の探査波センサが備えられている。

【0014】

周辺監視カメラ３１は、撮像装置に相当するもので、自車の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として運転支援装置５へ出力する。ここでは、周辺監視カメラ３１として、車両前方、後方、左右側方の画像を撮影する前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄを例に挙げているが、これらは、これに限るものではない。

【0015】

探査波センサは、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角等の測定結果をセンシング情報として運転支援装置５へ逐次出力する。ソナー３２は、探査波として超音波を用いた測定を行うものであり、車両Ｖに対して複数箇所に備えられ、例えば前後のバンパーに車両左右方向に複数個並べて配置されており、車両周囲に探査波を出力することで測定を行う。ミリ波レーダ３３は、探査波としてミリ波を用いた測定を行う。ＬｉＤＡＲ３４は、探査波としてレーザ光を用いた測定を行う。ミリ波レーダ３３およびＬｉＤＡＲ３４は、共に、例えば車両Ｖの前方の所定範囲内に探査波を出力し、その出力範囲内において測定を行う。

【0016】

なお、本実施形態では、周辺監視センサ３として、周辺監視カメラ３１、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４を備えたもの例に挙げるが、これらのうちの１つもしくは複数の組み合わせによって周辺監視が行えれば良く、すべて備えていなくても良い。

【0017】

また、運転支援装置５は、地図データベース３５およびＧＰＳ３６に接続され、自身の車両Ｖの現在位置を測位可能になっている。なお、地図データベース３５は、車載機器に構築されていてもよいし、車外の機器（例えば、外部サーバ）に構築されていてもよい。

【0018】

運転支援装置５は、自動運転システム１における運転支援方法を実現するための各種制御を行うためのＥＣＵ（すなわち、電子制御装置）を構成するものであり、ＣＰＵ、記憶部５０、Ｉ／Ｏ等を備えたマイクロコンピュータによって構成されている。

【0019】

記憶部５０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等を含んでいる。すなわち、記憶部５０は、ＲＡＭ等の揮発性メモリ５０ａと、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリ５０ｂとを有している。記憶部５０は、非遷移有形記録媒体で構成されている。

【0020】

運転支援装置５は、公道ＯＬと公道ＯＬに沿う土地に設けられた駐車スペースＳＰとの間におけるドライバによる車両Ｖの運転操作を支援する。本実施形態の運転支援装置５は、図２に示すように、駐車スペースＳＰへの車両Ｖの入庫操作を支援する。なお、図２では、後向きで入庫する際の状況を図示しているが、運転支援装置５による運転支援は、後向きで入庫する場合に限らず、前向きでの入庫操作の際にも実施することができる。

【0021】

運転支援装置５は、ドライバによる車両Ｖの入庫操作または出庫操作が行われた際の車両Ｖの走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺状況を含む経路情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。そして、運転支援装置５は、運転支援時に、目標経路に沿って駐車予定位置である駐車スペースＳＰまで車両Ｖを自動的に移動させたり、駐車スペースＳＰから所定位置まで車両Ｖを自動的に移動させたりする。

【0022】

運転支援装置５は、例えば、図３に示すように、ドライバによる車両Ｖの出庫操作が行われた際に、後述の認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺状況を含む経路情報を記憶部５０に記憶する。なお、運転支援装置５は、例えば、図２に示すように、ドライバによる車両Ｖの入庫操作が行われた際に、認識処理部５１によって逐次取得される経路情報を記憶部５０に記憶するようになっていてもよい。このように、運転支援装置５は、ドライバの手動運転時に経路情報を記憶する学習処理を実施する。この学習処理は、公道ＯＬと駐車場ＰＬとの境界となる車両出入口Ｂと車両Ｖの現在位置との関係に基づいて自動的に開始または停止される。また、運転支援は、ドライバから運転支援を行うことの指示が出されると実行される。駐車場ＰＬは、公道ＯＬに沿う土地であって、車両Ｖの駐車スペースＳＰが設けられている。なお、“車両Ｖの周辺状況”とは、例えば、車両Ｖの周辺の人や他車両等の動的物標、車両Ｖの周辺の縁石、建物等の静的物標、各種標識、ガイド線等の路面標示等の状況である。

【0023】

運転支援装置５は、学習処理の開始位置ＳＴＰから停止位置ＳＰＰまで移動する間、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を認識する。これらの認識結果は、経路情報として記憶部５０に記憶され、運転支援時に利用される。

【0024】

運転支援装置５は、記憶部５０に記憶された経路情報、運転支援時に認識処理部５１によって逐次取得される経路情報に基づいて、目標経路の生成および運転支援のための各種制御を行う。すなわち、運転支援装置５は、運転支援の指示が出されると、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および運転支援時の周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、目標経路を生成し、その経路に従った経路追従制御を行う。具体的には、運転支援装置５は、各種制御を実行する機能部として、認識処理部５１、車両情報取得部５２、車両制御部５３を有した構成とされている。

【0025】

認識処理部５１は、周辺監視センサ３からセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて、駐車しようとしている自車の周辺環境の認識、どのような駐車を行うシーンであるかのシーン認識、さらには自車の周辺に存在する立体物の認識等を行う。ここでは、認識処理部５１を画像認識部５１ａ、空間認識部５１ｂ、フリースペース認識部５１ｃ、地図情報照合部５１ｄによって構成している。

【0026】

画像認識部５１ａは、シーン認識部５１ａａ、立体物認識部５１ａｂ、ランドマーク・マーカ認識部５１ａｃを有している。これらは、センシング情報として、周辺監視カメラ３１から撮像データを入力し、その撮像データを画像解析することでシーン認識、立体物認識、ランドマーク・マーカ認識を行っている。

【0027】

シーン認識では、駐車シーンがどのようなシーンであるか、例えば、駐車スペースＳＰまでの経路の通路幅に余裕がある通常の駐車シーンであるか、障害物ＯＢによって駐車スペースＳＰまでの経路の通路幅に余裕がない特殊な駐車シーンであるかの認識を行う。

【0028】

周辺監視カメラ３１から入力される撮像データは、その周辺の様子が映し出されたものであるため、その画像を解析すれば、通常の駐車シーンであるか特殊な駐車シーンであるかを判別できる。例えば、撮像データから駐車スペースＳＰの間口を算出し、その間口が自車の幅に基づいて予め設定されている所定範囲内であれば特殊な駐車シーンと判別できる。なお、シーン認識は、周辺監視カメラ３１のセンシング情報だけでなく、探査波センサのセンシング情報に基づいて為されていてもよい。

【0029】

立体物認識では、動的物標や静的物標といった自車周辺に存在する立体物で構成される障害物ＯＢを検知対象物として認識する。この立体物認識によって認識された検知対象物、好ましくはそのうちの静的物標の形状等に基づいて、上記したシーン認識や、障害物ＯＢを含む運転支援マップの生成が行われる。

【0030】

ランドマーク・マーカ認識では、駐車スペースＳＰを示すランドマーク、駐車場ＰＬを示す図形マーク、駐車の向きを示す図形マーク、駐車シーンや駐車の向き等を示す二次元バーコード等を認識する。ランドマーク・マーカ認識によって認識されたマークに基づいて、上記したシーン認識が行われる。また、例えば、駐車スペースＳＰ内やその前方に、駐車シーン等の駐車情報を示す駐車支援用マークを付しておき、撮像データ中に駐車支援用マークがあった場合に、その駐車支援用マークが示す駐車シーンの種別を認識することができる。

【0031】

空間認識部５１ｂは、立体物認識部５１ｂａを有している。立体物認識部５１ｂａは、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいて、自車の周辺の空間内における立体物認識を行っている。ここでの立体物認識については、画像認識部５１ａで行われる立体物認識と同様である。このため、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方が備えられていれば立体物認識を行うことができる。また、本実施形態の場合、空間認識部５１ｂではシーン認識を行っていないが、空間認識部５１ｂにおいて、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいてシーン認識を行うこともできる。

【0032】

なお、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方によって立体物認識やシーン認識を行うことができるが、双方を用いることでより精度良い立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。例えば、画像認識部５１ａによる立体物認識やシーン認識を空間認識部５１ｂによる立体物認識やシーン認識によって補完することで、より精度良く立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。

【0033】

フリースペース認識部５１ｃは、駐車場ＰＬの中からフリースペースとなっている場所を認識するフリースペース認識を行う。フリースペースは、例えば、駐車場ＰＬの中で車両Ｖを走行させることが可能な大きさおよび形状となっているスペースを意味している。

【0034】

フリースペース認識部５１ｃは、画像認識部５１ａや空間認識部５１ｂによるシーン認識および立体物認識の認識結果に基づいて、駐車場ＰＬでのフリースペースを認識している。フリースペース認識部５１ｃは、例えば、シーン認識および立体物認識の結果から、駐車場ＰＬの形状や他車両の駐車の有無を把握できるため、それに基づいて駐車場ＰＬの中からフリースペースを認識している。

【0035】

地図情報照合部５１ｄは、地図データベース３５から地図情報を取得し、取得した地図情報とＧＰＳ３６で取得された位置情報とを照合することで、車両Ｖの地図上における位置を現在位置として特定する。地図情報照合部５１ｄは、地図データベース３５の地図情報およびＧＰＳ３６で取得される位置情報以外の情報を利用して車両Ｖの現在位置を特定するようになっていてもよい。

【0036】

車両情報取得部５２は、他のＥＣＵ４等から車両Ｖの操作量に関する情報を取得する。具体的には、車両情報取得部５２は、車両Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得する。

【0037】

車両制御部５３は、運転支援に必要とされる各種制御を実行する。具体的には、車両制御部５３は、各種制御を実行する機能部として、経路記憶部５４、経路生成部５５、位置推定部５６、追従制御部５７を有した構成とされている。

【0038】

経路記憶部５４は、駐車スペースＳＰからの出庫操作および駐車スペースＳＰへの入庫操作のうち、一方の操作をドライバが行う際に車両Ｖが通過する走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺状況を含む経路情報を記憶部５０に記憶する。本実施形態の経路記憶部５４は、駐車スペースＳＰからの出庫操作をドライバが行う際の経路情報を記憶部５０に記憶する。具体的には、経路記憶部５４は、認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を含む経路情報を記憶部５０に記憶する。

【0039】

経路記憶部５４は、地図データベース３５およびＧＰＳ３６を利用して、公道ＯＬと駐車場ＰＬとの境界となる車両出入口Ｂと車両Ｖの現在位置との関係を判定する位置判定機能を有する。そして、経路記憶部５４は、ドライバが車両Ｖの出庫操作を行う際に、公道ＯＬと駐車場ＰＬとの境界となる車両出入口Ｂと車両Ｖの現在位置との関係に基づいて、記憶部５０への経路情報の記憶を自動的に開始または停止する。具体的には、経路記憶部５４は、駐車スペースＳＰからの車両Ｖの発進操作を契機に経路情報の記憶を自動的に開始する。そして、経路記憶部５４は、ドライバが出庫操作を行う際に、車両Ｖの現在位置と車両出入口Ｂとの位置関係に基づいて、記憶部５０への経路情報の記憶を自動的に停止する。

【0040】

経路生成部５５は、シーン認識や立体物認識およびフリースペース認識の結果に基づいて経路生成を行う。経路生成部５５は、学習処理時に記憶した経路情報等に基づいて車両Ｖの入庫時または出庫時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。経路生成部５５は、例えば、車両Ｖの走行経路を基準経路とし、当該基準経路において車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値以下となる区間がある場合、当該区間を車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値を超える経路に置き換えたものを目標経路として生成する。なお、障害物ＯＢは、立体物認識で認識された立体物で構成される。

【0041】

ここで、経路生成部５５は、目標経路の生成の際に障害物ＯＢを避けるようにしているが、そのうちの静的物標のみを避けるようにして目標経路を生成するようにしても良い。動的物標については移動していくため、動的物標との衝突の危険性が無くなってから車両Ｖを移動させれば良く、その場合には静的物標のみを考慮した目標経路を生成すれば足りる。

【0042】

位置推定部５６は、記憶部５０に記憶された経路情報および運転支援時に認識処理部５１によって逐次取得される経路情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。位置推定部５６は、例えば、記憶部５０に記憶されたセンシング情報と運転支援時に取得されるセンシング情報とを比較し、それらの差分に基づいて現在位置を推定する。

【0043】

追従制御部５７は、車両Ｖの加減速制御や操舵制御等の車両運動制御を行うことで目標経路に沿って駐車スペースＳＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。具体的には、追従制御部５７は、車両Ｖが目標経路に沿って駐車スペースＳＰに到達するように各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。

【0044】

各種ＥＣＵ４は、操舵制御を行うステアリングＥＣＵ４１、加減速制御を行うブレーキＥＣＵ４２、パワーマネージメントＥＣＵ４３、ライト、ドアミラー等の各種電装品の制御を行うボディＥＣＵ４４等が挙げられる。

【0045】

具体的には、追従制御部５７は、車両情報取得部５２を介して車両Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得している。そして、追従制御部５７は、取得した検出信号より各部の状態を検出し、目標経路に追従して車両Ｖを移動させるべく、各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。

【0046】

ここで、最初に目標経路を算出した際には認識できていなかった静的物標が存在している場合もあり得る。このため、目標経路に追従して車両Ｖが移動している途中にも、立体物認識部５１ａｂ、５１ｂａによる立体物認識を継続している。また、静的物標が目標経路に追従して車両Ｖが移動した場合に衝突し得る場所に存在していれば、目標経路の再生成を行うようにしている。なお、例えば、車両Ｖを現在位置から駐車スペースＳＰに移動させる際に人や他車が近づいてくることもあり得る。このため、追従制御部５７は、動的物標が目標経路と車幅から推定される車両Ｖの移動予定軌跡の範囲外に動的物標が出るまで車両Ｖを一時停止して、車両Ｖが動的物標と衝突しないようにする。

【0047】

追従制御部５７は、ドライバに対して目標経路を提案する提案部５８を含んでいる。提案部５８は、ＨＭＩ（Human Machine Interfaceの略）４５を通じてドライバに向けて運転支援を含む各種提案を行う。ＨＭＩ４５は、ドライバに対して各種の支援を行うための機器である。ＨＭＩ４５は、ＥＣＵ、ディスプレイ、スピーカ等を有する報知装置として機能する。なお、提案部５８は、追従制御部５７に特化した機能でなく、他の機能部と併用可能になっていてもよい。

【0048】

以上のようにして、本実施形態に係る自動運転システム１が構成されている。続いて、このようにして構成された自動運転システム１の作動について説明する。本実施形態では、図２に示すように、公道ＯＬに沿う駐車場ＰＬに設けられた駐車スペースＳＰに車両Ｖを駐車させる場合を例にして説明する。図２に示す駐車場ＰＬは、公道ＯＬから駐車スペースＳＰまでの通路に一台の車両Ｖが通行可能な通路幅を有する部分が存在している。また、図２では、駐車スペースＳＰに車両Ｖを後向きに移動させて駐車する後向き駐車を例示している。

【0049】

まず、ドライバの手動運転時の経路情報を記憶する学習処理について、図４に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図４に示す学習処理は、イグニッションスイッチＩＧがオンされた場合等、駐車状態から発進することの指示が出されたときに、所定の制御周期毎に車両制御部５３によって実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、運転支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、運転支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

【0050】

図４に示すように、車両制御部５３は、ステップＳ１００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報を入力し、入力したセンシング情報に基づいて上記したシーン認識、立体物認識、フリースペース認識が開始される。また、認識処理では、地図データベース３５およびＧＰＳ３６を利用した車両Ｖの現在位置の検出が開始される。

【0051】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ１１０にて、所定の駐車スペースＳＰからの出庫であるか否かを判定する。車両制御部５３は、車両Ｖの現在位置が、記憶部５０等に事前に登録された駐車スペースＳＰであり、且つ、シフトポジションが走行可能なポジション（例えば、ＤポジションまたはＲポジション）に切り替えるといった発進操作の有無を判定する。なお、所定の駐車スペースＳＰは、例えば、自宅前の駐車スペースＳＰとしてドライバがナビゲーションシステム等に事前に登録した場所である。

【0052】

車両制御部５３は、所定の駐車スペースＳＰからの出庫である場合はステップＳ１２０に移行し、所定の駐車スペースＳＰからの出庫でない場合は以降の処理をスキップして学習処理を抜ける。車両制御部５３は、ステップＳ１２０にて、運転支援に必要な各種情報の記憶を開始する。車両制御部５３は、認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路および走行経路の周辺状況を含む経路情報を記憶部５０に記憶する。

【0053】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ１３０にて、駐車スペースＳＰから発進した車両Ｖが車両出入口Ｂから所定距離Ｌ以上はなれたか否かを判定する。所定距離Ｌは、ゼロより大きい値に設定されている。この判定処理では、図５に示すように、車両Ｖの現在位置が、公道ＯＬにおいて車両出入口Ｂに設定される基準点ＢＰから所定距離Ｌとなるエリアの外側であるか否かを判定する。

【0054】

車両制御部５３は、公道ＯＬ上での車両Ｖと車両出入口Ｂとの距離が所定距離Ｌ未満である場合は待機し、公道ＯＬ上での車両Ｖと車両出入口Ｂとの距離が所定距離Ｌ以上である場合はステップＳ１４０に移行して、各種情報の記憶を停止する。

【0055】

ここで、記憶部５０に記憶される経路情報には、駐車スペースＳＰから車両出入口Ｂまでの第１経路Ｃ１に加えて、車両出入口Ｂから公道ＯＬにおける車両出入口Ｂから所定距離Ｌはなれた位置までの第２経路Ｃ２が含まれる。第１経路Ｃ１は、公道ＯＬに沿う駐車場ＰＬ内での経路である。第２経路Ｃ２は、公道ＯＬ上の経路である。

【0056】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ１５０にて、ＨＭＩ４５を介して各種情報の記憶が完了した旨をドライバに報知して、学習処理を抜ける。この処理では、経路記憶部５４による経路情報の記憶部５０への記憶に関する記憶関連情報が、報知装置であるＨＭＩ４５を介してドライバに報知されるようになっていることが望ましい。この記憶関連情報には、経路情報の記憶部５０への記憶開始に関する情報および経路情報の記憶部５０への記憶終了に関する情報の少なくとも一方が含まれていることが望ましい。例えば、車両制御部５３は、学習開始位置および学習終了位置を記憶関連情報とし、各位置を示すマークや枠を車両Ｖのディスプレイ等に表示されたカメラ画像に重畳表示してドライバに報知する。また、車両制御部５３は、学習処理時における車両Ｖの走行経路や走行経路における周囲の状況を報知するようになっていてもよい。なお、ステップＳ１００～ステップＳ１５０までの学習処理は、車両制御部５３の経路記憶部５４によって行われる。

【0057】

次に、目標経路に沿って駐車スペースＳＰまで車両Ｖを自動的に移動させる追従制御処理について、図６に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図６に示す追従制御処理は、少なくとも一回は学習処理がなされている状況下において、所定の制御周期毎に車両制御部５３によって実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、運転支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、運転支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

【0058】

図６に示すように、車両制御部５３は、ステップＳ２００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報を入力し、入力したセンシング情報に基づいて上記したシーン認識、立体物認識、フリースペース認識が開始される。

【0059】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ２１０にて、車両Ｖの現在位置が自宅の駐車場ＰＬの車両出入口Ｂ付近であるか否かを判定する。具体的には、車両制御部５３は、周辺監視センサ３のセンシング情報や地図データベース３５およびＧＰＳ３６を利用して、車両Ｖの現在位置が車両出入口Ｂ付近であるか否かを判定する。

【0060】

車両制御部５３は、車両Ｖの現在位置が車両出入口Ｂ付近でない場合は待機し、車両Ｖの現在位置が車両出入口Ｂ付近である場合はステップＳ２２０に移行する。車両制御部５３は、ステップＳ２２０に移行すると、ＨＭＩ４５を介してドライバに入庫操作の運転支援を提案する。そして、車両制御部５３は、ステップＳ２３０にて、ＨＭＩ４５を介してドライバから入庫操作の運転支援を行うことの指示があったか否かを判定する。

【0061】

車両制御部５３は、ドライバから入庫操作の運転支援を行うことの指示がなかった場合、以降の処理をスキップして本処理を抜ける。一方、車両制御部５３は、ドライバから入庫操作の運転支援を行うことの指示があった場合にステップＳ２４０にて目標経路の生成処理を実行する。このステップＳ２４０の処理は、車両制御部５３の経路生成部５５によって行われる。以下、目標経路の生成処理について、図７に示すフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図７に示す処理は、車両制御部５３の経路生成部５５によって行われる。

【0062】

図７に示すように、車両制御部５３は、ステップＳ３００にて、入庫操作の支援開始位置が記憶部５０に記憶された走行経路上であるか否かを判定する。すなわち、車両制御部５３は、入庫操作の支援開始位置における経路情報を有しているか否かを判定する。なお、支援開始位置は、ドライバから入庫操作の運転支援を行うことの指示があった際の車両Ｖの位置である。

【0063】

支援開始位置が記憶部５０に記憶された走行経路上である場合、車両制御部５３は、ステップＳ３１０にて、学習処理時の車両Ｖの走行経路等を含む経路情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。

【0064】

一方、入庫操作の支援開始位置が記憶部５０に記憶された走行経路上ではない場合、支援開始位置から走行経路までの経路に関する情報が記憶部５０に記憶されておらず、学習処理時の車両Ｖの走行経路等を含む経路情報から目標経路を生成することが困難となる。このため、支援開始位置が記憶部５０に記憶された走行経路上ではない場合、車両制御部５３は、ステップＳ３２０にて、駐車スペースＳＰの周囲の道路情報を取得し、当該道路情報に基づいて支援開始位置から走行経路までの経路を予測経路として生成する。車両制御部５３は、例えば、地図データベース３５およびＧＰＳ３６を利用して駐車スペースＳＰの周囲の道路情報を取得し、取得した道路情報から予測経路を生成する。

【0065】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ３３０にて、予測経路および学習処理時の車両Ｖの走行経路等を含む経路情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。

【0066】

以上のようにして目標経路が算出されると、車両制御部５３は、図６に示すステップＳ２５０に移行する。車両制御部５３は、ステップＳ２５０にて、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および運転支援時に周辺監視センサ３によって逐次取得されるセンシング情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。

【0067】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ２６０にて、車両Ｖの加減速制御や操舵制御等の車両運動制御を行うことで駐車スペースＳＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。具体的には、車両制御部５３は、車両Ｖが目標経路に沿って駐車スペースＳＰに到達するように各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。その後、車両制御部５３は、ステップＳ２７０にて、車両Ｖが駐車スペースＳＰに到達したか否かを判定する。車両制御部５３は、車両Ｖが駐車スペースＳＰに到達していない場合にステップＳ２５０の処理に戻り、車両Ｖが駐車スペースＳＰに到達すると支援処理を抜ける。このステップＳ２５０、Ｓ２６０、Ｓ２７０の処理は、車両制御部５３の追従制御部５７によって行われる。

【0068】

以上説明した運転支援装置５は、駐車スペースＳＰからの出庫操作および駐車スペースＳＰへの入庫操作のうち、一方の操作をドライバが行う際に車両Ｖが通過する走行経路を含む経路情報を記憶部５０に記憶する経路記憶部５４を備える。また、運転支援装置５は、経路情報に基づいて車両Ｖの出庫時または入庫時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する経路生成部５５を備える。経路記憶部５４は、出向操作および入庫操作のうち一方の操作を行う際に、少なくとも公道ＯＬと土地との境界となる車両出入口Ｂと車両Ｖの現在位置との関係に基づいて、記憶部５０への経路情報の記憶を自動的に開始または停止する。

【0069】

このように、車両出入口Ｂを基準に走行経路の記憶部５０への記憶を自動的に開始または停止する構成にすれば、経路情報の記憶を開始および停止するタイミングをドライバが指定する場合に比べて、目標経路の生成に伴うドライバの負荷を抑制することができる。特に、ドライバが公道ＯＬ上で経路情報の記憶を開始や停止の操作を行う必要がないので、安全性を充分に確保することができる。

【0070】

また、本実施形態の運転支援装置５によれば、以下の効果を得ることができる。

【0071】

（１）経路記憶部５４は、ドライバが出庫操作を行う際に、車両Ｖの現在位置と車両出入口Ｂとの位置関係に基づいて、記憶部５０への経路情報の記憶を自動的に停止する。駐車スペースＳＰからの出庫は、車両Ｖが停止している状態から車両Ｖを発進させることになるので、駐車スペースＳＰへの入庫に比べて、車両Ｖの周囲の状況を確認し易く、ドライバにとって車両Ｖの操作が簡易となりがちである。故に、ドライバが出庫操作を行う際の経路情報を自動的に記憶部５０に記憶しておけば、より好ましい目標経路の生成を期待することができる。

【0072】

（２）経路記憶部５４は、駐車スペースＳＰから発進した車両Ｖが車両出入口Ｂから所定距離Ｌ以上はなれたことを契機に経路情報の記憶を自動的に停止する。これによれば、記憶部５０に記憶する走行経路の終点をドライバが指定する必要がないので、目標経路の生成に伴うドライバの負荷を抑制することができる。

【0073】

（３）所定距離Ｌは、ゼロよりも大きい値である。これによれば、駐車スペースＳＰから車両出入口Ｂまでの区間だけでなく、車両出入口Ｂに連なる公道ＯＬ上においてもドライバによる車両Ｖの運転支援を行うことができる。

【0074】

（４）経路記憶部５４は、駐車スペースＳＰからの車両Ｖの発進操作を契機に経路情報の記憶を自動的に開始する。これによれば、記憶部５０に記憶する走行経路の始点をドライバが指定する必要がないので、目標経路の生成に伴うドライバの負荷を抑制することができる。

【0075】

（５）記憶部５０に記憶された経路情報には、駐車スペースＳＰから車両出入口Ｂまでの第１経路Ｃ１と、車両出入口Ｂから公道ＯＬにおける所定位置までの第２経路Ｃ２とを含んでいる。これによれば、駐車スペースＳＰから車両出入口Ｂまでの区間だけでなく、車両出入口Ｂに連なる公道ＯＬ上においてもドライバによる車両Ｖの運転支援を行うことができる。

【0076】

（６）経路生成部５５は、入庫操作の支援を開始する支援開始位置が記憶部５０に記憶された走行経路外である場合、駐車スペースＳＰの周囲の道路情報に基づいて支援開始位置から走行経路までの経路を予測経路として生成する。そして、経路生成部５５は、予測経路および経路情報に基づいて目標経路を生成する。これによれば、駐車スペースＳＰから車両出入口Ｂまでの区間だけでなく、車両出入口Ｂに連なる公道ＯＬ上においてもドライバによる車両Ｖの入庫操作を支援することができる。

【0077】

（７）運転支援装置５は、経路記憶部５４による経路情報の記憶部５０への記憶に関する記憶関連情報をドライバに報知する報知装置を含むＨＭＩ４５を備える。これによると、経路記憶部５４による経路情報の記憶部５０への記憶に関する記憶関連情報をドライバに対して提供することが可能となる。

【0078】

（８）上記の記憶関連情報には、経路情報の記憶部５０への記憶開始に関する情報および経路情報の記憶部５０への記憶終了に関する情報の少なくとも一方が含まれる。これによると、記憶部５０に記憶される走行経路の始点および終点に関する情報をドライバに対して提供することが可能となる。すなわち、運転支援がどのような情報に基づいてなされるのかをドライバに伝えることができる。

【0079】

（第１実施形態の変形例）
運転支援装置５は、例えば、図８に示すように、駐車スペースＳＰから発進した車両Ｖが車両出入口Ｂを通過したことを契機に経路情報の記憶を自動的に停止するようになっていてもよい。すなわち、運転支援装置５は、駐車スペースＳＰから発進した車両Ｖと車両出入口Ｂとの距離がゼロとなったことを契機に経路情報の記憶を自動的に停止するようになっていてもよい。運転支援装置５は、駐車スペースＳＰから発進した車両Ｖが車両出入口Ｂを通過してから所定時間経過したことを契機に経路情報の記憶を自動的に停止するようになっていてもよい。

【0080】

また、運転支援装置５は、駐車スペースＳＰにおいてイグニッションスイッチＩＧがオンされたことを契機に経路情報の記憶を自動的に開始するようになっていてもよい。

【0081】

また、運転支援装置５は、入庫操作の支援を開始する支援開始位置が記憶部５０に記憶された走行経路外である場合、走行経路までの予測経路をドライバに報知するようになっていてもよい。この場合、予測経路によらず目標経路を生成することになる。

【0082】

また、運転支援装置５は、ドライバが出庫操作を行う際に得られた経路情報に基づいて入庫時の目標経路を生成するものを例示したが、これに限らず、ドライバが入庫操作を行う際に得られる経路情報に基づいて入庫時の目標経路を生成するようになっていてもよい。

【0083】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図９を参照して説明する。本実施形態では、目標経路の生成過程の一部が第１実施形態と相違している。本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明する。

【0084】

同じ駐車スペースＳＰに対して、学習処理を複数回実施して、記憶部５０に対して複数の経路情報を蓄積すると、目標経路を生成するための情報量が増えることで、より適切な目標経路を生成することが期待できる。なお、“複数の経路情報”は、異なるタイミングで実行される学習処理時に記憶部５０に記憶される情報である。

【0085】

このことを加味して、本実施形態の運転支援装置５は、異なる走行経路を通過した際の経路情報を記憶部５０に記憶するようになっている。なお、記憶部５０の記憶容量は無限にある訳ではないので、記憶部５０への経路情報の蓄積は、例えば、直近の２、３回分等のように制限されていることが望ましい。

【0086】

そして、運転支援装置５は、記憶部５０に記憶された複数の経路情報を学習し、その学習の結果に基づいて入庫操作に適した目標経路を生成する。以下、本実施形態の目標経路の生成処理について、図９に示すフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図９に示す処理は、車両制御部５３の経路生成部５５によって行われる。

【0087】

図９に示すように、車両制御部５３は、ステップＳ４００にて、記憶部５０に複数の経路情報が記憶されているか否かを判定する。この結果、記憶部５０に複数の経路情報が記憶されていない場合、車両制御部５３は、ステップＳ４１０にて、学習処理時の車両Ｖの走行経路等を含む経路情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。

【0088】

一方、記憶部５０に複数の経路情報が記憶されている場合、車両制御部５３は、ステップＳ４２０にて、複数の経路情報を学習する。この処理では、例えば、車両Ｖの切り返し回数が少ない際に得られた経路情報、車両Ｖの加減速に伴う操作量や車両Ｖの旋回に伴う操作量等の各種操作量が少ない際に得られた経路情報を抽出する。

【0089】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ４３０にて、上記の学習結果に基づいて目標経路を生成する。車両制御部５３は、例えば、上記の学習結果に基づいて、車両Ｖの切り返し回数および各種操作量を少なく抑えることが可能な目標経路を生成する。

【0090】

その他については、第１実施形態と同様である。本実施形態の運転支援装置５は、第１実施形態と共通の構成または均等な構成から奏される効果を第１実施形態と同様に得ることができる。

【0091】

また、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

【0092】

（１）経路記憶部５４を構成する車両制御部５３は、異なる走行経路を通過した際の経路情報を記憶部５０に記憶する。そして、経路生成部５５を構成する車両制御部５３は、記憶部５０に記憶された複数の経路情報を学習し、その学習の結果に基づいて入庫操作に適した目標経路を生成する。これによると、より適切な目標経路の生成が期待できる。

【0093】

（第２実施形態の変形例）
運転支援装置５は、学習処理が実施される度に、記憶部５０に記憶する経路情報の少なくとも一部を更新するようになっていてもよい。この場合、記憶部５０に必要とされる記憶容量を抑えることができる。

【0094】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、図１０～図１４を参照して説明する。本実施形態では、出庫時に運転を支援する点が第１実施形態と相違している。本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明する。

【0095】

本実施形態の運転支援装置５は、図１０に示すように、駐車スペースＳＰから車両Ｖの出庫操作を支援する。なお、図１０では、後向きで出庫する際の状況を図示しているが、運転支援装置５による運転支援は、後向きで出庫する場合に限らず、前向きでの出庫操作する際にも実施することができる。

【0096】

また、運転支援装置５は、例えば、図１１に示すように、ドライバによる車両Ｖの入庫操作が行われた際に経路情報を記憶部５０に記憶する。そして、運転支援装置５は、記憶部５０に記憶された経路情報、運転支援時に認識処理部５１によって取得される経路情報に基づいて、目標経路の生成および運転支援のための各種制御を行う。なお、運転支援装置５は、例えば、図１０に示すように、ドライバによる車両Ｖの出庫操作が行われた際に、認識処理部５１によって逐次取得される経路情報を記憶部５０に記憶するようになっていてもよい。

【0097】

本実施形態の学習処理では、ドライバが入庫操作を行う際に、車両Ｖの現在位置と車両出入口Ｂとの位置関係に基づいて、記憶部５０への経路情報の記憶を自動的に開始する。以下、本実施形態の学習処理について、図１２に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図１２に示す学習処理は、イグニッションスイッチＩＧがオンされた場合等、駐車状態から発進することの指示が出されたときに、所定の制御周期毎に車両制御部５３によって実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、運転支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、運転支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

【0098】

図１２に示すように、車両制御部５３は、ステップＳ５００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報を入力し、入力したセンシング情報に基づいて上記したシーン認識、立体物認識、フリースペース認識を開始する。また、認識処理では、地図データベース３５およびＧＰＳ３６を利用した車両Ｖの現在位置の検出を開始する。

【0099】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ５１０にて、公道ＯＬ側から車両出入口Ｂに近づくように走行する際の車両Ｖと車両出入口Ｂとの距離が基準距離Ｌｒ以下であるか否かを判定する。基準距離Ｌｒは、ゼロより大きい値に設定されている。この判定処理では、図１３に示すように、車両Ｖの現在位置が、公道ＯＬにおいて車両出入口Ｂに設定される基準点ＢＰから基準距離Ｌｒとなるエリアの内側であるか否かを判定する。

【0100】

車両制御部５３は、公道ＯＬ上での車両Ｖと車両出入口Ｂとの距離が基準距離Ｌｒを超えている場合は待機し、公道ＯＬ上での車両Ｖと車両出入口Ｂとの距離が基準距離Ｌｒ以下である場合はステップＳ５２０に移行する。

【0101】

車両制御部５３は、ステップＳ５２０にて、運転支援に必要な各種情報の記憶を開始する。車両制御部５３は、例えば、認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を経路情報として記憶部５０に記憶する。

【0102】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ５３０にて、駐車スペースＳＰに到着してシフトポジションが駐車を示すＰポジションに切り替えられたか否かを判定する。すなわち、車両制御部５３は、車両Ｖの駐車操作の有無を判定する。なお、所定の駐車スペースＳＰは、例えば、運転支援を受ける場所としてドライバがナビゲーションシステム等に事前に登録した場所である。

【0103】

車両制御部５３は、シフトポジションがＰポジションに切り替えられていない場合は待機し、シフトポジションがＰポジションに切り替えられた場合はステップＳ５４０に移行して各種情報の記憶を停止する。

【0104】

ここで、記憶部５０に記憶される経路情報には、車両出入口Ｂから駐車スペースＳＰまでの第１経路Ｃ１に加えて、車両出入口Ｂから公道ＯＬにおける車両出入口Ｂから所定距離Ｌはなれた位置までの第２経路Ｃ２が含まれる。第１経路Ｃ１は、公道ＯＬに沿う駐車場ＰＬ内での経路である。第２経路Ｃ２は、公道ＯＬ上の経路である。

【0105】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ５５０にて、ＨＭＩ４５を介して各種情報の記憶が完了した旨をドライバに報知して、学習処理を抜ける。この処理は、第１実施形態で説明したステップＳ１５０の処理と同様であるため、その説明を省略する。なお、ステップＳ５００～ステップＳ５５０までの学習処理は、車両制御部５３の経路記憶部５４によって行われる。

【0106】

次に、目標経路に沿って駐車スペースＳＰから車両Ｖを自動的に移動させる追従制御処理について、図１４に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図１４に示す追従制御処理は、少なくとも一回は学習処理がなされている状況下において、車両ＶのイグニッションスイッチＩＧがオンされると実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、運転支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、運転支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

【0107】

図１４に示すように、車両制御部５３は、ステップＳ６００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報を入力し、入力したセンシング情報に基づいて上記したシーン認識、立体物認識、フリースペース認識を開始する。

【0108】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ６１０にて、車両Ｖの現在位置が自宅の駐車場ＰＬの駐車スペースＳＰ付近であるか否かを判定する。具体的には、車両制御部５３は、周辺監視センサ３のセンシング情報や地図データベース３５およびＧＰＳ３６を利用して、車両Ｖの現在位置が駐車スペースＳＰ付近であるか否かを判定する。

【0109】

車両制御部５３は、車両Ｖの現在位置が駐車スペースＳＰ付近である場合はステップＳ６２０に移行し、車両Ｖの現在位置が駐車スペースＳＰ付近でない場合は以降の処理をスキップして追従制御処理を抜ける。車両制御部５３は、ステップＳ６２０に移行すると、ＨＭＩ４５を介してドライバに出庫操作の運転支援を提案する。そして、車両制御部５３は、ステップＳ６３０にて、ＨＭＩ４５を介してドライバから出庫操作の運転支援を行うことの指示があったか否かを判定する。

【0110】

車両制御部５３は、ドライバから出庫操作の運転支援を行うことの指示がなかった場合、以降の処理をスキップして本処理を抜ける。一方、車両制御部５３は、ドライバから出庫操作の運転支援を行うことの指示があった場合にステップＳ６４０にて目標経路の生成処理を実行する。このステップＳ６４０の処理は、車両制御部５３の経路生成部５５によって行われる。具体的には、車両制御部５３は、学習処理時の車両Ｖの走行経路等を含む経路情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。

【0111】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ６５０にて、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および運転支援時に周辺監視センサ３によって逐次取得されるセンシング情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。

【0112】

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ６６０にて、車両Ｖの加減速制御や操舵制御等の車両運動制御を行うことで駐車スペースＳＰから支援終了位置まで車両Ｖを自動的に移動させる。具体的には、車両制御部５３は、車両Ｖが目標経路に沿って支援終了位置に到達するように各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。その後、車両制御部５３は、ステップＳ６７０にて、車両Ｖが支援終了位置に到達したか否かを判定する。なお、支援終了位置は、例えば、予めドライバが指定した位置や、車両出入口Ｂ等の代表的な位置に設定される。

【0113】

車両制御部５３は、車両Ｖが支援終了位置に到達していない場合にステップＳ６５０の処理に戻り、車両Ｖが支援終了位置に到達すると支援処理を抜ける。このステップＳ６５０、Ｓ６６０、Ｓ６７０の処理は、車両制御部５３の追従制御部５７によって行われる。

【0114】

その他については、第１実施形態と同様である。本実施形態の運転支援装置５は、第１実施形態と共通の構成または均等な構成から奏される効果を第１実施形態と同様に得ることができる。

【0115】

また、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

【0116】

（１）経路記憶部５４は、ドライバが入庫操作を行う際に、車両Ｖの現在位置と車両出入口Ｂとの位置関係に基づいて、記憶部５０への経路情報の記憶を自動的に開始する。このように、ドライバが入庫操作を行う際の経路情報を自動的に記憶部５０に記憶しておけば、目標経路の生成に伴うドライバの負荷を抑制することができる。

【0117】

（２）経路記憶部５４は、公道ＯＬ側から車両出入口Ｂに近づくように走行する際の車両Ｖと車両出入口Ｂとの距離が基準距離Ｌｒ以下となったことを契機に経路情報の記憶部５０への記憶を自動的に開始する。これによれば、記憶部５０に記憶する走行経路の始点をドライバが指定する必要がないので、目標経路の生成に伴うドライバの負荷を抑制することができる。

【0118】

（３）経路記憶部５４は、駐車スペースＳＰへの車両Ｖの駐車操作を契機に経路情報の記憶部５０への記憶を停止する。これによれば、記憶部５０に記憶する走行経路の終点をドライバが指定する必要がないので、目標経路の生成に伴うドライバの負荷を抑制することができる。

【0119】

（第３実施形態の変形例）
運転支援装置５は、例えば、車両Ｖが車両出入口Ｂを通過したことを契機に経路情報の記憶を自動的に開始するようになっていてもよい。すなわち、運転支援装置５は、車両Ｖと車両出入口Ｂとの距離がゼロとなったことを契機に経路情報の記憶を自動的に開始するようになっていてもよい。

【0120】

また、運転支援装置５は、駐車スペースＳＰにおいてイグニッションスイッチＩＧがオフされたことを契機に経路情報の記憶を自動的に停止するようになっていてもよい。

【0121】

また、運転支援装置５は、ドライバが入庫操作を行う際に得られた経路情報に基づいて出庫時の目標経路を生成するものを例示したが、これに限らず、ドライバが出庫操作を行う際に得られる経路情報に基づいて出庫時の目標経路を生成するようになっていてもよい。

【0122】

（他の実施形態）
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。

【0123】

上述の実施形態では、運転支援装置５の詳細な構成、学習処理の詳細な内容、追従制御処理の詳細な内容について説明したが、これらに限定されず、これらの一部が異なっていてもよい。

【0124】

上述の実施形態では、入庫支援および出庫支援を別個に実施するものを例示したが、これに限らず、運転支援装置５は、入庫支援および出庫支援それぞれを実施するようになっていてもよい。

【0125】

上述の実施形態では、経路情報の記憶部５０への記憶に関する記憶関連情報を、ＨＭＩ４５を介してドライバに報知するものを例示したが、これに限らず、運転支援装置５は、ＨＭＩ４５以外の機器を介してドライバに報知するようになっていてもよい。なお、記憶関連情報のドライバへの報知は必須ではない。

【0126】

上述の実施形態では、本開示の運転支援装置５を自宅の前の狭小な駐車場ＰＬでの運転支援に適用した例について説明したが、これに限らず、自宅の前の駐車場ＰＬ以外の他の土地での運転支援にも適用することができる。

【0127】

上述の実施形態では、自動運転システム１による運転支援制御を含む自動運転制御について説明したが、運転支援は自動運転であるか否かにかかわらず、自車を移動させて駐車スペースＳＰに駐車させるための目標経路の生成を行う制御等が含まれていればよい。例えば、目標経路を単にディスプレイに表示し、ドライバが自身の運転による入庫または出庫時の指標として用いるような場合も運転支援に含まれ、自動的に自車を目標経路に従って移動させる経路追従制御が行われることは必須ではない。

【0128】

上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

【0129】

上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

【0130】

上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

【0131】

本開示の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせで構成された一つ以上の専用コンピュータで、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0132】

［本開示の特徴］
本開示は以下の技術的な特徴を開示している。

【0133】

［開示１］
公道（ＯＬ）と前記公道に沿う土地に設けられた駐車スペース（ＳＰ）との間におけるドライバによる車両（Ｖ）の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記駐車スペースからの出庫操作および前記駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作を前記ドライバが行う際に前記車両が通過する走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶する経路記憶部（５４）と、
前記経路情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部（５５）と、を備え、
前記経路記憶部は、前記一方の操作を行う際に、少なくとも前記公道と前記土地との境界となる車両出入口（Ｂ）と前記車両の現在位置との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始または停止する、運転支援装置。

【0134】

［開示２］
前記経路記憶部は、前記ドライバが前記出庫操作を行う際に、前記車両の現在位置と前記車両出入口との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に停止する、開示１に記載の運転支援装置。

【0135】

［開示３］
前記経路記憶部は、前記駐車スペースから発進した前記車両が前記車両出入口から所定距離以上はなれたことを契機に前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に停止する、開示２に記載の運転支援装置。

【0136】

［開示４］
前記所定距離は、ゼロよりも大きい値である、開示３に記載の運転支援装置。

【0137】

［開示５］
前記経路記憶部は、前記駐車スペースからの前記車両の発進操作を契機に前記経路情報の記憶を自動的に開始する、開示２ないし４のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【0138】

［開示６］
前記経路記憶部は、前記ドライバが前記入庫操作を行う際に、前記車両の現在位置と前記車両出入口との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始する、開示１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【0139】

［開示７］
前記経路記憶部は、前記公道側から前記車両出入口に近づくように走行する際の前記車両と前記車両出入口との距離が基準距離以下となったことを契機に前記経路情報の前記記憶部への記憶を自動的に開始する、開示６に記載の運転支援装置。

【0140】

［開示８］
前記経路記憶部は、前記駐車スペースへの前記車両の駐車操作を契機に前記経路情報の前記記憶部への記憶を停止する、開示６または７に記載の運転支援装置。

【0141】

［開示９］
前記記憶部に記憶された前記経路情報には、前記駐車スペースから前記車両出入口までの第１経路（Ｃ１）と、前記車両出入口から前記公道における所定位置までの第２経路（Ｃ２）とを含んでいる、開示１ないし８のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【0142】

［開示１０］
前記経路記憶部は、異なる前記走行経路を通過した際の前記経路情報を前記記憶部に記憶し、
前記経路生成部は、前記記憶部に記憶された複数の前記経路情報を学習し、その学習の結果に基づいて前記出庫操作または前記入庫操作に適した前記目標経路を生成する、開示１ないし９のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【0143】

［開示１１］
前記経路生成部は、前記入庫操作の支援を開始する支援開始位置が前記記憶部に記憶された前記走行経路外である場合、前記駐車スペースの周囲の道路情報に基づいて前記支援開始位置から前記走行経路までの経路を予測経路として生成するとともに、前記予測経路および前記経路情報に基づいて前記目標経路を生成する、開示１ないし１０のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【0144】

［開示１２］
前記経路記憶部による前記経路情報の前記記憶部への記憶に関する記憶関連情報を前記ドライバに報知する報知装置（４５）を備える、開示１ないし１１のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【0145】

［開示１３］
前記記憶関連情報には、前記経路情報の前記記憶部への記憶開始に関する情報および前記経路情報の前記記憶部への記憶終了に関する情報の少なくとも一方が含まれる、開示１２に記載の運転支援装置。

【0146】

［開示１４］
公道（ＯＬ）と前記公道に沿う土地に設けられた駐車スペース（ＳＰ）との間におけるドライバによる車両（Ｖ）の運転操作を支援する運転支援方法であって、
前記駐車スペースからの出庫操作および前記駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作を前記ドライバが行う際に前記車両が通過する走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶することと、
前記経路情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成することと、を含み、
前記一方の操作を行う際に、少なくとも前記公道と前記土地との境界となる車両出入口（Ｂ）と前記車両の現在位置との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始または停止する、運転支援方法。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】