(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-08
(45)【発行日】2024-04-16
(54)【発明の名称】標的システム、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
F41J 5/06 20060101AFI20240409BHJP
【ＦＩ】
F41J5/06
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020146910
(22)【出願日】2020-09-01
(65)【公開番号】P2022041606
(43)【公開日】2022-03-11
【審査請求日】2023-09-01
(73)【特許権者】
【識別番号】512198660
【氏名又は名称】株式会社エイテック
(74)【代理人】
【識別番号】100121131
【弁理士】
【氏名又は名称】西川 孝
(74)【代理人】
【識別番号】100082131
【弁理士】
【氏名又は名称】稲本 義雄
(72)【発明者】
【氏名】永井 克己
【審査官】長谷井 雅昭
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－０２５６７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２２４８５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１８／１０６１７９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】中国特許出願公開第１０７９９０７８９（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ４１Ｊ ５／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物体が標的板に当たった位置を、前記物体が前記標的板に当たったときに生じる衝撃音を検出した音響信号に基づいて検出着弾位置として算出する検出着弾位置算出部と、前記標的板上で指定される指定位置に前記物体が当たったとして求められる仮想的な着弾位置である仮想着弾位置を演算により求め、所定数の前記指定位置に対応する所定数の前記仮想着弾位置を求める仮想着弾位置演算部と、
前記検出着弾位置と所定数の前記仮想着弾位置との比較に基づいて、前記物体が前記標的板に当たった位置が含まれると特定される領域である特定対象領域の大きさを、前記特定対象領域に対して所定の割合の狭い領域に限定する特定対象領域限定部と
を備え、
前記特定対象領域限定部により前記特定対象領域を限定する処理を繰り返し行い、前記特定対象領域を狭めていくことによって、前記物体が前記標的板に当たった位置を特定する
標的システム。
【請求項2】
前記仮想着弾位置演算部は、前記特定対象領域の四隅を前記指定位置として前記仮想着弾位置を求め、前記特定対象領域限定部は、前記特定対象領域を上下および左右に４分割した何れの領域に限定して、前記特定対象領域の大きさを１／４の領域に狭める処理を繰り返し行う
請求項１に記載の標的システム。
【請求項3】
前記特定対象領域限定部は、前記検出着弾位置と前記特定対象領域の四隅を前記指定位置として求められた前記仮想着弾位置とを比較して、前記検出着弾位置が、前記特定対象領域の中心に対して左右および上下のどちら側の領域に含まれるかを判定する請求項２に記載の標的システム。
【請求項4】
前記特定対象領域限定部は、前記特定対象領域を狭い領域に限定した後に、その狭い領域に前記検出着弾位置が含まれているかを確認し、前記検出着弾位置が含まれていない場合には、その狭い領域の位置を調整する請求項３に記載の標的システム。
【請求項5】
前記仮想着弾位置演算部は、複数の音響センサから出力される前記音響信号の検出時間差を、温度センサにより検出される現在の温度に従った補正を施して、前記検出着弾位置を算出する請求項１に記載の標的システム。
【請求項6】
物体が標的板に当たった位置を、前記物体が前記標的板に当たったときに生じる衝撃音を検出した音響信号に基づいて検出着弾位置として算出し、前記標的板上で指定される指定位置に前記物体が当たったとして求められる仮想的な着弾位置である仮想着弾位置を演算により求め、所定数の前記指定位置に対応する所定数の前記仮想着弾位置を求め、
前記検出着弾位置と所定数の前記仮想着弾位置との比較に基づいて、前記物体が前記標的板に当たった位置が含まれると特定される領域である特定対象領域の大きさを、前記特定対象領域に対して所定の割合の狭い領域に限定する
ステップを含み、
前記特定対象領域を限定する処理を繰り返し行い、前記特定対象領域を狭めていくことによって、前記物体が前記標的板に当たった位置を特定する
処理をコンピュータに実行させる標的システムのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、標的システム、およびプログラムに関し、特に、標的に向かって放たれた物体が、その標的に当たった位置を高精度かつ高速に特定することができるようにした標的システム、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、プラスチック製の弾丸（以下、ＢＢ（Ball Bullet）弾と称する）を低圧の圧縮空気などで発射する機構を備えたトイガンであるソフトエアガンを使用した射撃競技が行われている。例えば、射撃競技では、標的に向かって射撃されたＢＢ弾が、その標的に着弾した位置である着弾位置に応じて得られるスコアが競われる。従って、射撃競技において、ＢＢ弾の着弾位置を正確に検出することは非常に重要なことである。
【0003】
そこで、本願出願人は、ＢＢ弾が標的板に着弾したときに発生する衝撃波を検出することで、ＢＢ弾の着弾位置や着弾速度、エネルギーなどを正確に算出することができる標的システムを提案している（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１４－２５６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、上述の特許文献１で提案されている標的システムでは、ＢＢ弾の着弾位置を検出する前に、例えば、検出時間差データが所定間隔ごとに配列された配列データを予め用意する必要があった。そのため、このような配列データを予め用意することなく、着弾位置を高精度かつ高速に特定することができれば、より利便性を高めることができると考えられる。
【0006】
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、物体が標的に当たった位置を高精度かつ高速に特定することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一側面の標的システムは、物体が標的板に当たった位置を、前記物体が前記標的板に当たったときに生じる衝撃音を検出した音響信号に基づいて検出着弾位置として算出する検出着弾位置算出部と、前記標的板上で指定される指定位置に前記物体が当たったとして求められる仮想的な着弾位置である仮想着弾位置を演算により求め、所定数の前記指定位置に対応する所定数の前記仮想着弾位置を求める仮想着弾位置演算部と、前記検出着弾位置と所定数の前記仮想着弾位置との比較に基づいて、前記物体が前記標的板に当たった位置が含まれると特定される領域である特定対象領域の大きさを、前記特定対象領域に対して所定の割合の狭い領域に限定する特定対象領域限定部とを備え、前記特定対象領域限定部により前記特定対象領域を限定する処理を繰り返し行い、前記特定対象領域を狭めていくことによって、前記物体が前記標的板に当たった位置を特定する。
【0008】
本開示の一側面のプログラムは、物体が標的板に当たった位置を、前記物体が前記標的板に当たったときに生じる衝撃音を検出した音響信号に基づいて検出着弾位置として算出し、前記標的板上で指定される指定位置に前記物体が当たったとして求められる仮想的な着弾位置である仮想着弾位置を演算により求め、所定数の前記指定位置に対応する所定数の前記仮想着弾位置を求め、前記検出着弾位置と所定数の前記仮想着弾位置との比較に基づいて、前記物体が前記標的板に当たった位置が含まれると特定される領域である特定対象領域の大きさを、前記特定対象領域に対して所定の割合の狭い領域に限定するステップを含み、前記特定対象領域を限定する処理を繰り返し行い、前記特定対象領域を狭めていくことによって、前記物体が前記標的板に当たった位置を特定する処理をコンピュータに実行させる。
【0009】
本開示の一側面においては、物体が標的板に当たった位置が、物体が標的板に当たったときに生じる衝撃音を検出した音響信号に基づいて検出着弾位置として算出され、標的板上で指定される指定位置に物体が当たったとして求められる仮想的な着弾位置である仮想着弾位置が演算により求められ、所定数の指定位置に対応する所定数の仮想着弾位置が求められる。そして、検出着弾位置と所定数の仮想着弾位置との比較に基づいて、物体が標的板に当たった位置が含まれると特定される領域である特定対象領域の大きさが、特定対象領域に対して所定の割合の狭い領域に限定され、特定対象領域を限定する処理が繰り返し行われて、特定対象領域が狭められていくことによって、物体が標的板に当たった位置が特定される。
【発明の効果】
【0010】
本開示の一側面によれば、物体が標的に当たった位置を高精度かつ高速に特定することができる。
【0011】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本技術を適用した標的システムの第１の構成例を示す斜視図である。
【図2】標的装置の構成例を示す斜視図である。
【図3】比較に基づいて対象領域を１／４に限定する処理をループさせることにより着弾位置を特定する着弾位置特定方法の基本的な考え方について説明する図である。
【図4】音響センサから出力される波形を示す図である。
【図5】検出時間差と、着弾位置から音響センサまでの距離との関係について説明する図である。
【図6】１回目のループ時に設定される仮想着弾位置について説明する図である。
【図7】１回目のループ時に比較に基づいて対象領域を１／４に限定する処理について説明する図である。
【図8】２回目のループ時に設定される仮想着弾位置について説明する図である。
【図9】２回目のループ時に比較に基づいて対象領域を１／４に限定する処理について説明する図である。
【図10】着弾位置特定処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図11】着弾位置特定処理を説明するフローチャートである。
【図12】仮想着弾位置座標演算処理を説明するフローチャートである。
【図13】領域限定処理を説明するフローチャートである。
【図14】標的システムの第２の構成例を示す斜視図である。
【図15】本技術を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本技術を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【0014】
＜標的システムの第１の構成例＞
図１に示すように、標的システム１０は、標的装置１１、ディスプレイ１２、およびＰＣ（Personal Computer）１３により構成されており、標的装置１１の背面側にディスプレイ１２が配置される。
図１に示すように、標的システム１０は、標的装置１１、ディスプレイ１２、およびＰＣ（Personal Computer）１３により構成されており、標的装置１１の背面側にディスプレイ１２が配置される。
【0015】
ユーザは、例えば、ＰＣ１３を手元に設置して、標的装置１１およびＰＣ１３を信号ケーブル１４により接続し、ディスプレイ１２およびＰＣ１３を映像ケーブル１５により接続する。なお、例えば、標的装置１１およびディスプレイ１２とＰＣ１３との接続に、ワイヤレス通信を利用してもよい。そして、ユーザは、ＰＣ１３を操作して、射的を行う際の標的を表す標的画像１６を、ＰＣ１３の表示部に表示させるとともに外部出力を行って、ディスプレイ１２に表示させる。
【0016】
その後、ユーザは、ソフトエアガン１７の銃身を標的装置１１に向け、その銃身に沿って固定されている照準器を覗き込んで、ディスプレイ１２に表示される標的画像１６に対して照準を合わせて射的を行うことができる。ソフトエアガン１７から発射されたＢＢ弾１８は、標的装置１１の標的板２３（図２参照）が撓むことによって衝突の勢いが吸収された後、標的装置１１の手前側の下方に配置される捕集マット１９に落下して、散らばることなく回収される。ここで、捕集マット１９には、例えば、ボア生地やパイル生地などのように、ＢＢ弾１８の落下の衝撃を吸収し、かつ、ＢＢ弾１８が跳ね返らないような低反発性（ゆっくりと元の形状に戻る性質）を備えたものを使用することが好適である。
【0017】
そして、標的システム１０は、標的装置１１に向かって飛んできたＢＢ弾１８が標的板２３（図２参照）に着弾した着弾位置を検出することができる。これにより、標的システム１０では、検出された着弾位置を示す着弾マークＰを、ディスプレイ１２に表示される標的画像１６に重畳して表示することができ、ユーザは、ＢＢ弾１８の着弾位置をディスプレイ１２から目を離すことなく認識することができる。同時に、標的システム１０では、ＰＣ１３の表示部に表示されている標的画像１６にも着弾マークＰを重畳して表示することができ、ユーザは、ＢＢ弾１８の着弾位置を手元のＰＣ１３で詳細に確認することができる。
【0018】
このように標的システム１０は構成されており、ディスプレイ１２に表示される標的画像１６を標的として着弾位置の正確さを競う競技に使用することができる。
【0019】
図２に示す標的装置１１の斜視図を参照して、標的装置１１の構成例について説明する。
【0020】
図２に示すように、標的装置１１は、固定部材２１および２２、標的板２３、背面板２４、支持部材２５および２６、音響センサ２７－１乃至２７－４、温度センサ２８、並びに、コントロールユニット２９を備えて構成される。
【0021】
固定部材２１および２２は、例えば、標的装置１１を側面から見たときの断面形状がコ字状の部材であって、標的板２３および背面板２４が互いに一定の間隔を維持し、平面的な形状となるように固定する。即ち、固定部材２１は、標的板２３および背面板２４の横幅とほぼ同じ長さであり、標的板２３および背面板２４の上辺を固定する。同様に、固定部材２２は、標的板２３および背面板２４の横幅とほぼ同じ長さであり、標的板２３および背面板２４の下辺を固定する。
【0022】
標的板２３は、ディスプレイ１２に表示された標的画像を透過させる透明な部材であって、図１のソフトエアガン１７により標的画像に向かって発射されたＢＢ弾１８の衝突を撓むことによって受け止めることができる軟質なシート状の部材が用いられる。例えば、標的板２３には、衝撃による変形に対する復元速度が緩やかな材質として、厚み1.5ｍｍの軟質の塩化ビニル樹脂などを使用することが好ましい。また、標的板２３は、ディスプレイ１２の前方において略垂直となるように張った状態で全体的に平坦となるように、即ち、撓みが生じないように平面的に、上辺が固定部材２１の前面側の側面に固定されるとともに、下辺が固定部材２２の前面側の側面に固定される。
【0023】
背面板２４は、標的板２３と同様の透明で軟質なシート状の部材、例えば、厚み1.5ｍｍの軟質の塩化ビニル樹脂などが使用され、標的板２３の背面側（ユーザから見てディスプレイ１２側）に配置される。即ち、背面板２４は、標的板２３と同様に平面的に、上辺が固定部材２１の背面側の側面に固定されるとともに、下辺が固定部材２２の背面側の側面に固定される。
【0024】
このように、固定部材２１および２２の前面側の側面に標的板２３が固定されるとともに、固定部材２１および２２の背面側の側面に背面板２４が固定される。これにより、標的板２３と背面板２４との間には、固定部材２１の上面の幅および固定部材２２の下面の幅に応じた間隔の空間３０が設けられる。空間３０は、左右側方が開口しており、後述するように音響センサ２７による衝撃音の取得を安定的に行わせる効果を奏することができる。
【0025】
支持部材２５および２６は、全長に亘って側面にネジが形成された棒状の部材（いわゆる寸切りボルト）であり、標的板２３および背面板２４の縦幅よりも若干長くなるように形成される。また、標的装置１１を正面から見て、支持部材２５は、固定部材２１の左側端部と固定部材２２の左側端部とを支持し、支持部材２６は、固定部材２１の右側端部と固定部材２２の右側端部とを支持する。
【0026】
例えば、支持部材２５および２６の上部のネジには、固定部材２１を挟み込むように２個のナット（図示せず）が螺合され、支持部材２５および２６の下部のネジには、固定部材２２を挟み込むように２個のナット（図示せず）が螺合される。これにより、固定部材２１および２２の両端部が支持される。ここで、図示しないナットの位置を調整することにより、固定部材２１と固定部材２２との間隔を調整して、標的板２３および背面板２４にある程度のテンションが掛かった状態にすることができる。また、固定部材２１および２２を、ナットを利用して支持する構造にすることで、容易に、支持部材２５および２６を取り外すことができ、例えば、固定部材２２を軸として標的板２３および背面板２４を巻き取り可能とすることができる。このように、標的装置１１をロール状に丸めた状態とすることで、可搬性や収納性などを向上させることができる。
【0027】
音響センサ２７－１乃至２７－４は、ＢＢ弾１８（図１）が標的板２３に着弾したときに生じる衝撃音を取得し、それぞれ取得した衝撃音の振幅の変化に従った音響信号をコントロールユニット２９に供給する。
【0028】
音響センサ２７－１乃至２７－４の配置については、標的板２３の背面側であって、それぞれ標的板２３の四隅に近く、衝撃音の取得に最適な位置となるように、標的板２３および背面板２４に挟まれた空間３０内に固定される。例えば、音響センサ２７－１は、固定部材２１の下側を向く面の左端近傍に配置され、音響センサ２７－２は、固定部材２１の下側を向く面の右端近傍に配置される。また、音響センサ２７－３は、固定部材２２の上側を向く面の左端近傍に配置され、音響センサ２７－４は、固定部材２２の上側を向く面の右端近傍に配置される。なお、以下適宜、音響センサ２７－１乃至２７－４それぞれを区別する必要がない場合、単に、音響センサ２７と称する。
【0029】
なお、本実施の形態では４個の音響センサ２７－１乃至２７－４を用いた構成について説明するが、音響センサ２７の個数は４個に限定されるものではない。例えば、３個や６個、８個など、標的装置１１のサイズまたは形状に応じて、着弾位置などを適切に測定可能な個数の音響センサ２７を用いることができる。例えば、６個の音響センサ２７を用いる場合には、四隅に加え、上辺中央および下辺中央にも音響センサ２７が配置される。
【0030】
ここで、音響センサ２７は、標的板２３により前面側が閉鎖され、背面板２４により背面側が閉鎖され、標的装置１１の左右側方のみが開口している閉鎖的な空間３０に配置される。例えば、空間３０は、完全な密閉空間とされるのではなく開口部が適切に設けられた構成となっている。このように、空間３０が、開口部によって部分的に開口された構成とすることで、完全に開放的なものではなく、かつ、完全に閉鎖的なものとも異なって、衝撃音を適切に反響させつつ、圧力の上昇が適度に抑制されるものとなっている。従って、標的装置１１では、このような閉鎖的な空間３０に対する空気の出入りが開口部を介して容易に行われることより、例えば、ＢＢ弾１８が標的板２３に衝突することによる空間３０の内部における圧力の上昇が適度に抑制される。
【0031】
これにより、例えば、ＢＢ弾１８の着弾によって標的板２３が撓むことで空間３０の容積が急激に減少しても、開口部を介して適切に空気が排出されることで、ＢＢ弾１８が着弾した際の空間３０内の圧力の上昇を適度に抑制することができる。このため、音響センサ２７による衝撃音の取得を安定的に行うことができる。従って、標的装置１１は、音響センサ２７から出力される音響信号に基づいて求められる着弾位置や着弾速度のバラツキが抑制される結果、着弾位置や着弾速度の検出精度を向上させることができる。
【0032】
温度センサ２８は、音響センサ２７が配置される閉鎖的な空間３０内の温度を検出し、その温度を示す温度信号をコントロールユニット２９に供給する。例えば、標的システム１０では、温度センサ２８により検出された温度に基づいて、ＢＢ弾１８の着弾位置を算出する際に用いられる音速が補正される。
【0033】
コントロールユニット２９は、固定部材２１の上側面の中央に対して取り付けられ、図１のＰＣ１３に接続される信号ケーブル１４が着脱可能に接続される。また、コントロールユニット２９には、音響センサ２７－１乃至２７－４から出力される音響信号を入力するための信号線や、温度センサ２８から出力される温度信号を入力するための信号線（いずれも図示せず）などが接続されている。そして、コントロールユニット２９には、ＢＢ弾１８が標的板２３に着弾したときに音響センサ２７から出力される音響信号に対して所定の信号処理を施すことにより、ＢＢ弾１８が標的板２３に着弾したときの着弾位置や着弾弾速などを検出するための検出信号を出力する信号処理基板が収納される。
【0034】
コントロールユニット２９の信号処理基板による所定の信号処理では、音響信号を増幅して全波整流し、その振幅のピーク値を保持したピークホールド信号、および、ピークホールド信号を積分して得られる信号が基準値以上となったタイミングを示す衝撃音検出時刻信号を、検出信号として出力する。この検出信号が、コントロールユニット２９から図１のＰＣ１３に供給される。なお、コントロールユニット２９の信号処理基板による信号処理については、上述の特許文献１で詳細に説明されている。
【0035】
【0036】
まず、図３を参照して、標的システム１０の着弾位置特定方法の基本的な考え方について説明する。
【0037】
標的システム１０は、最終的に求める目的となる着弾位置である目的着弾位置が含まれる領域として特定される特定対象領域の大きさを、より狭い領域（例えば、１／４の領域）に限定する領域限定処理を繰り返し行うことによって、ＢＢ弾１８の着弾位置を特定する方法を採用することができる。
【0038】
例えば、領域限定処理では、音響センサ２７により検出される音響信号から算出される着弾位置である検出着弾位置ＤＰが含まれる領域が、特定対象領域を上下および左右に４分割した何れの領域であるかが判定される。この判定は、図７および図９を参照して後述するように、検出着弾位置ＤＰと、特定対象領域の四隅の位置に着弾があったとして演算により求められる仮想的な着弾位置である４つの仮想着弾位置ＴＰ１乃至ＴＰ４との比較に基づいて行われる。
【0039】
また、標的システム１０の着弾位置特定方法では、領域限定処理が初めて行われるとき、即ち、領域限定処理を繰り返した回数を示すループ回数ｎが０のとき、特定対象領域の大きさは、標的装置１１の全面を覆う幅および高さに設定される。具体的には、図３に示すように、領域限定処理が初めて行われるとき、特定対象領域の幅W[0]には、初期値areaW（=800ｍｍ）が設定され、特定対象領域の高さH[0]には、初期値areaH（=440ｍｍ）が設定される。
【0040】
そして、領域限定処理を繰り返すたびに特定対象領域の大きさを１／４の領域に限定する場合、ｎ回目のループの領域限定処理が行われるときの特定対象領域の幅W[n]および高さH[n]には、それぞれ初期値の２のｎ乗分の１の値（areaW/2nおよびareaH/2n）が用いられる。
【0041】
即ち、図３に示すように、１回目のループの領域限定処理が行われるとき、特定対象領域の幅W[1]は、初期値areaWの1/2（＝400）に狭められ、特定対象領域の高さH[1]は、初期値areaHの1/2（＝220）に狭められる。同様に、２回目のループの領域限定処理が行われるとき、特定対象領域の幅W[2]は、初期値areaWの1/4（＝200）に狭められ、特定対象領域の高さH[2]は、初期値areaHの1/4（＝110）に狭められる。以下、同様に、領域限定処理を繰り返すたびに、ループ回数ｎに基づいて、特定対象領域の幅W[n]および高さH[n]が狭められていく。
【0042】
また、標的システム１０の着弾位置特定方法では、ｎ回目のループの領域限定処理が行われるときの特定対象領域の範囲は、特定対象領域の左上端A1[n]と、特定対象領域の幅W[n]および高さH[n]とを用いて特定される。即ち、図３に示すように、特定対象領域の範囲は、左上端A1[n]を示す座標（sumX[n] , sumY[n]）、右上端A2[n]を示す座標（sumX[n]+W[n] , sumY[n]）、左下端A3[n]を示す座標（sumX[n] , sumY[n]+H[n]）、および右下端A4[n]を示す座標（sumX[n] +W[n] , sumY[n]+H[n]）により特定される。
【0043】
例えば、領域限定処理が初めて行われる（ループ回数ｎ＝０）とき、特定対象領域の左上端A1[0]を示す座標（sumX[0] , sumY[0]）は、例えば、標的装置１１の左上端である装置原点（0 , 0）に設定される。従って、初めて行われる領域限定処理における特定対象領域の範囲は、左上端A1[0]を示す座標（0 , 0）、右上端A2[0]を示す座標（W[0] , 0）、左下端A3[0]を示す座標（0 , H[0]）、および右下端A4[0]を示す座標（W[0] , H[0]）により特定される。
【0044】
そして、領域限定処理を繰り返すたびに特定対象領域の大きさを１／４の領域に限定するのに伴って、特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標（sumX[n] , sumY[n]）には、直前の特定対象領域において特定対象領域が１／４に限定された領域の左上端を示す座標が用いられる。
【0045】
従って、ｎ回目のループの領域限定処理で特定対象領域が左上の１／４の領域に限定された場合、ｎ＋１回目のループの領域限定処理で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標（sumX[n+1] , sumY[n+1]）には、左上の１／４の領域の左上端の座標（sumX[n] , sumY[n]）が、そのまま用いられる。また、ｎ回目のループの領域限定処理で特定対象領域が右上の１／４の領域に限定された場合、ｎ＋１回目のループの領域限定処理で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標（sumX[n+1] , sumY[n+1]）には、右上の１／４の領域の左上端の座標（sumX[n]+W[n]/2 , sumY[n]）が用いられる。
【0046】
同様に、ｎ回目のループの領域限定処理で特定対象領域が左下の１／４の領域に限定された場合、ｎ＋１回目のループの領域限定処理で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標（sumX[n+1] , sumY[n+1]）には、左下の１／４の領域の左上端の座標（sumX[n] , sumY[n]+H[n]/2）が用いられる。また、ｎ回目のループの領域限定処理で特定対象領域が右下の１／４の領域に限定された場合、ｎ＋１回目のループの領域限定処理で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標（sumX[n+1] , sumY[n+1]）には、右下の１／４の領域の左上端の座標（sumX[n]+W[n]/2 , sumY[n]+H[n]/2）が用いられる。
【0047】
このように、ｎ＋１回目のループの領域限定処理で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標（sumX[n+1] , sumY[n+1]）には、ｎ回目のループの領域限定処理で特定対象領域が限定される領域に応じて異なってくる。即ち、左上端A1[n+1]を示す座標（sumX[n+1] , sumY[n+1]）には、特定対象領域の幅W[n]の１／２の値W[n]/2と、特定対象領域の高さH[n]の１／２の値H[n]/2とが、限定される領域に応じて適宜加算され、領域限定処理を繰り返すたびに積算されることになる。
【0048】
図３に示す例では、初めて行われた領域限定処理において、検出着弾位置ＤＰが含まれる領域が、幅W[0]および高さH[0]の特定対象領域の右上の１／４の領域であると判定される。従って、１回目のループの領域限定処理における特定対象領域の左上端A1[1]を示す座標（sumX[1] , sumY[1]）には、直前の特定対象領域の右上の１／４の領域の左上端を示す座標が用いられる。つまり、１回目のループの領域限定処理における特定対象領域の左上端A1[1]を示す座標のＸ方向の値sumX[1]は、直前の特定対象領域の左上端A1[0]を示す座標のＸ方向の値sumX[0]に、直前の特定対象領域の幅W[0]の１／２の値W[0]/2を加算した値となる。
【0049】
ここで、初めて行われた領域限定処理における特定対象領域の左上端A1[0]を示す座標のＸ方向の値sumX[0]は０であったことより、１回目のループの領域限定処理における特定対象領域の左上端A1[1]を示す座標のＸ方向の値はW[0]/2となる。また、特定対象領域の左上端A1[1]を示す座標のＹ方向の値sumY[1]には、そのままsumY[0]（＝０）が用いられる。従って、１回目のループの領域限定処理における特定対象領域の範囲は、左上端A1[1]を示す座標（W[0]/2 , 0）、右上端A2[1]を示す座標（W[0]/2+W[1] , 0）、左下端A3[1]を示す座標（W[0]/2 , H[1]）、および右下端A4[1]を示す座標（W[0]/2+W[1] , H[1]）により特定される。
【0050】
また、図３に示す例では、１回目の領域限定処理において、検出着弾位置ＤＰが含まれる領域が、幅W[1]および高さH[1]の特定対象領域の左下の１／４の領域であると判定される。従って、２回目のループの領域限定処理における特定対象領域の左上端A1[2]には、直前の特定対象領域の左下の１／４の領域の左上端を示す座標が用いられる。つまり、２回目のループの領域限定処理における特定対象領域の左上端A1[2]を示す座標のＹ方向の値sumY[2]は、直前の特定対象領域の左上端A1[1]を示す座標のＹ方向の値sumY[1]に、直前の特定対象領域の高さH[1]の１／２の値H[1]/2を加算した値となる。
【0051】
ここで、１回目の領域限定処理における特定対象領域の左上端A1[1]を示す座標のＹ方向の値sumY[1]は０であったことより、２回目のループの領域限定処理における特定対象領域の左上端A1[2]を示す座標のＹ方向の値はH[1]/2となる。また、特定対象領域の左上端A1[2]を示す座標のＸ方向の値sumX[2]には、そのままsumX[1]（＝W[0]/2）が用いられる。従って、２回目のループの領域限定処理における特定対象領域の範囲は、左上端A1[2]を示す座標（W[0]/2 , H[1]/2）、右上端A2[2]を示す座標（W[0]/2+W[2] , H[1]/2）、左下端A3[2]を示す座標（W[0]/2 , H[1]/2+H[2]）、および右下端A4[2]を示す座標（W[0]/2+W[2] , H[1]/2+H[2]）により特定される。
【0052】
以下、同様に、特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標（sumX[n] , sumY[n]）に、直前の特定対象領域で１／４に限定された領域の左上端を示す座標が用いられ、特定対象領域の大きさを１／４の領域に限定する領域限定処理が繰り返して行われる。
【0053】
例えば、上述したように、特定対象領域の幅の初期値areaWが800ｍｍであり、かつ、特定対象領域の高さの初期値areaHが440ｍであって、領域限定処理を繰り返すたびに１／４の領域に限定されるとする。この場合、例えば、領域限定処理を８回繰り返したときの特定対象領域の幅W[8]および高さW[8]は、それぞれ初期値の1/65536（４の８乗分の１）となり、その範囲に検出着弾位置ＤＰが含まれていると特定される。従って、例えば、領域限定処理を１０回繰り返した場合、特定対象領域の幅W[10]および高さW[10]により、検出着弾位置ＤＰは１ｍｍ以下の精度で特定される。
【0054】
次に、音響センサ２７－１乃至２７－４により検出される衝撃音から検出着弾位置ＤＰを示す座標（pDX , pDY）を算出する方法について説明する。
【0055】
図４には、音響センサ２７－１乃至２７－４が、ＢＢ弾１８が標的板２３に着弾することによって発生する衝撃音を検出して、コントロールユニット２９に出力する音響信号の一例が示されている。
【0056】
例えば、ＢＢ弾１８が標的板２３に着弾すると、その着弾の衝撃音は、ＢＢ弾１８の着弾位置から近い順に、音響センサ２７－１乃至２７－４によって検出される。従って、音響センサ２７－１乃至２７－４は、それぞれＢＢ弾１８の着弾位置からの距離に応じた時間差で、衝撃音を検出することになる。また、音響センサ２７－１乃至２７－４から出力される音響信号は、最初の振幅が最も大きく、時間の経過に従って振幅が減衰するような波形となる。
【0057】
コントロールユニット２９の信号処理基板は、音響センサ２７－１乃至２７－４から出力される音響信号を増幅して全波整流し、それらの振幅のピーク値を保持したピークホールド信号を生成する信号処理を行う。そして、コントロールユニット２９の信号処理基板は、それらのピークホールド信号を積分して得られる積分値が基準値以上となったタイミングで、音響センサ２７－１乃至２７－４が着弾を検出した時刻である着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４を示す着弾検出信号を、パーソナルコンピュータ１３に出力する。例えば、着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４は、コントロールユニット２９が内蔵するフリーランニングカウンタのカウント値である。
【0058】
そして、パーソナルコンピュータ１３が実行する射的用のアプリケーションプログラムは、まず、着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４のうち、最初に衝撃音が検出されたタイミングを示す最小時刻Ｔminを特定する。その後、射的用のアプリケーションプログラムは、次の式（１）に示すように、着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４と最小時刻Ｔminとの差分である検出時間差Δｔ１乃至Δｔ４を算出する。なお、着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４のうち、最小時刻Ｔminとして特定された時刻との検出時間差（図４の例では、Δｔ１）は０である。
【0059】
【数1】
【0060】
このように算出される検出時間差Δｔ１乃至Δｔ４を用いて、次の式（２）に示すように、検出着弾位置ＤＰを示す座標（pDX , pDY）を求めることができる。
【0061】
【数2】
【0062】
または、検出時間差Δｔ４を用いずに、検出時間差Δｔ１乃至Δｔ３を用いて、次の式（３）に示すように、検出着弾位置ＤＰを示す座標（pDX , pDY）を求めてもよい。
【0063】
【数3】
【0064】
このように、射的用のアプリケーションプログラムは、音響センサ２７－１乃至２７－４により衝撃音が検出された着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４を取得すると、検出着弾位置ＤＰを示す座標（pDX , pDY）を算出することができる。
【0065】
次に、領域限定処理において、検出着弾位置ＤＰとの比較に用いられる仮想着弾位置ＴＰ１乃至ＴＰ４を求める演算について説明する。
【0066】
例えば、図５に示すように音響センサ２７－１乃至２７－４が配置されている平面上の任意の位置を指定し、その指定位置Ｔの座標（specX , specY）に着弾があったとして仮想着弾位置ＴＰ１乃至ＴＰ４が演算により求められる。
【0067】
ここで、音響センサ２７－１の座標（X0 , Y0）は、最初の特定対象領域の左上端A1[0]の（sumX[0] , sumY[0]）からＸ方向およびＹ方向の距離として設定することができる。また、音響センサ２７どうしのＸ方向の間隔XsおよびＹ方向の間隔Ysに従って、音響センサ２７－１の座標（X0 , Y0）を基準として、音響センサ２７－２の座標（X0+Xs , Y0）、音響センサ２７－３の座標（X0 , Y0+Ys）、および音響センサ２７－４の座標（X0+Xs , Y0+Ys）が設定される。
【0068】
そして、これらの座標と、標的板２３の表面から音響センサ２７の中心までの間隔Ｚ０とを用い、三平方の定理に基づいて、次の式（４）に示すように、指定位置Ｔから音響センサ２７－１乃至２７－４までの距離Ｌ１乃至Ｌ４を演算により求めることができる。
【0069】
【数4】
【0070】
具体的には、図２に示した標的装置１１が、３２インチワイドのディスプレイ１２のサイズに合わせて設計されている場合、音響センサ２７どうしのＸ方向の間隔Xsは595ｍｍに設定され、音響センサ２７どうしのＹ方向の間隔Ysは433.8ｍｍに設定される。同様に、音響センサ２７－１の座標（X0 , Y0）は（102.5ｍｍ , 3.1ｍｍ）に設定され、標的板２３の表面から音響センサ２７の中心までの間隔Ｚ０は9.0ｍｍに設定される。
【0071】
そして、射的用のアプリケーションプログラムは、このような設定に基づいて式（４）を演算することにより距離Ｌ１乃至Ｌ４を求め、それらのうちの最も短い距離を最小距離ｍとして特定する。その後、射的用のアプリケーションプログラムは、次の式（５）に示すように、距離Ｌ１乃至Ｌ４と最小距離ｍとの差分である距離差ΔＬ１乃至ΔＬ４を算出する。なお、距離Ｌ１乃至Ｌ４のうち、最小距離ｍとして特定された距離（図５の例では、距離Ｌ１）との距離差は０である。
【0072】
【数5】
【0073】
さらに、射的用のアプリケーションプログラムは、コントロールユニット２９の信号処理基板が備えるフリーランニングカウンタのクロック数に基づいた１ｍｍ当たりのクロック数cpmを用いて、次の式（６）に示すように、距離差ΔＬ１乃至ΔＬ４をクロック数差分Δｃｔ１乃至Δｃｔ４に変換する。
【0074】
【数6】
【0075】
ここで、最小距離ｍおよび空気中の音速ｋを用いて、距離Ｌ１乃至Ｌ４およびクロック数差分Δｃｔ１乃至Δｃｔ４は、図５に示すような関係で表される。即ち、図５に示す例では、距離Ｌ２はｍ＋ｋ×Δｃｔ２と表され、距離Ｌ３はｍ＋ｋ×Δｃｔ３と表され、距離Ｌ４はｍ＋ｋ×Δｃｔ４と表される。なお、図５の例では、クロック数差分Δｃｔ１は０である。
【0076】
このように求められるクロック数差分Δｃｔ１乃至Δｃｔ４を用いて、次の式（７）に示すように、指定位置Ｔの座標（specX , specY）に着弾があったと仮定したときの仮想着弾位置ＴＰを示す座標（pTX , pTY）を求めることができる。
【0077】
【数7】
【0078】
または、クロック数差分Δｃｔ４を用いずに、クロック数差分Δｃｔ１乃至Δｃｔ３を用いて、次の式（８）に示すように、仮想着弾位置ＴＰを示す座標（pTX , pTY）を求めてもよい。
【0079】
【数8】
【0080】
そして、標的システム１０では、検出着弾位置ＤＰと、特定対象領域の四隅の位置に着弾があったとして演算により求められる仮想的な着弾位置である４つの仮想着弾位置ＴＰ１乃至ＴＰ４との比較に基づいて領域限定処理が行われる。
【0081】
【0082】
図６に示すように、領域限定処理が初めて行われる（ループ回数ｎ＝０）とき、特定対象領域は、音響センサ２７－１乃至２７－４よりも広い範囲となるように、標的装置１１の全面を覆う幅W[0]および高さH[0]に設定される。また、指定位置Ｔから音響センサ２７－１乃至２７－４までの距離Ｌ１乃至Ｌ４に基づいて、上述の式（４）乃至式（８）を演算することにより、仮想着弾位置ＴＰの座標（pTX , pTY）が求められる。
【0083】
そして、領域限定処理が初めて行われるとき、指定位置Ｔの座標（specX , specY）として、特定対象領域の左上端A1[0]の（sumX[0] , sumY[0]）、特定対象領域の右上端A2[0]の座標（sumX[0]+W[0] , sumY[0]）、特定対象領域の左下端A3[0]の座標（sumX[0] , sumY[0]+H[0]）、および、特定対象領域の右下端A4[0]の座標（sumX[0]+W[0] , sumY[0]+H[0]）が指定される。
【0084】
これにより、図７に示すように、指定位置Ｔの座標（specX , specY）として特定対象領域の左上端A1[0]の（sumX[0] , sumY[0]）を指定して行われる演算により、仮想着弾位置TP1[0]の座標（pTX1[0] , pTY1[0]）が求められる。また、指定位置Ｔの座標（specX , specY）として特定対象領域の右上端A2[0]の座標（sumX[0]+W[0] , sumY[0]）を指定して行われる演算により、仮想着弾位置TP2[0]の座標（pTX2[0] , pTY2[0]）が求められる。以下、同様に、仮想着弾位置TP3[0]の座標（pTX3[0] , pTY3[0]）および仮想着弾位置TP4[0]の座標（pTX4[0] , pTY4[0]）が求められる。
【0085】
そして、音響センサ２７により検出される音響信号から算出される着弾位置である検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）が含まれる領域が、幅W[0]および高さH[0]の特定対象領域を上下および左右に４分割した何れの領域であるかが判定される。
【0086】
例えば、検出着弾位置ＤＰの座標のＸ方向の値pDXから、仮想着弾位置TP1[0]の座標のＸ方向の値pTX1[0]までの差分値（＝pDX-pTX1[0]）を、Ｘ方向左側の比較距離XL[0]とする。また、仮想着弾位置TP2[0]の座標のＸ方向の値pTX2[0]から、検出着弾位置ＤＰの座標のＸ方向の値pDXまでの差分値（＝pTX2[0]-pDX）を、Ｘ方向右側の比較距離XR[0]とする。同様に、検出着弾位置ＤＰの座標のＹ方向の値pDYから、仮想着弾位置TP1[0]の座標のＹ方向の値pTY1[0]までの差分値（＝pDY-pTY1[0]）を、Ｙ方向上側の比較距離YU[0]とする。また、仮想着弾位置TP3[0]の座標のＹ方向の値pTY3[0]から、検出着弾位置ＤＰの座標のＹ方向の値pDYまでの差分値（＝pTY3[0]-pDY）を、Ｙ方向下側の比較距離YD[0]とする。
【0087】
そして、Ｘ方向左側の比較距離XL[0]とＸ方向右側の比較距離XR[0]との大小関係を比較した比較結果、および、Ｙ方向上側の比較距離YU[0]とＹ方向下側の比較距離YD[0]との大小関係を比較した比較結果に基づいて、検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）が含まれる領域が判定される。
【0088】
例えば、Ｘ方向左側の比較距離XL[0]がＸ方向右側の比較距離XR[0]以下であり、かつ、Ｙ方向上側の比較距離YU[0]がＹ方向下側の比較距離YD[0]以下である場合（XL[0]≦XR[0] & YU[0]≦YD[0]）、検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）が含まれる領域は、特定対象領域の左上の領域であると判定される。同様に、Ｘ方向左側の比較距離XL[0]がＸ方向右側の比較距離XR[0]より大きく、かつ、Ｙ方向上側の比較距離YU[0]がＹ方向下側の比較距離YD[0]以下である場合（XL[0]＞XR[0] & YU[0]≦YD[0]）、検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）が含まれる領域は、特定対象領域の右上の領域であると判定される。
【0089】
また、Ｘ方向左側の比較距離XL[0]がＸ方向右側の比較距離XR[0]以下であり、かつ、Ｙ方向上側の比較距離YU[0]がＹ方向下側の比較距離YD[0]より大きい場合（XL[0]≦XR[0] & YU[0]＞YD[0]）、検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）が含まれる領域は、特定対象領域の左下の領域であると判定される。同様に、Ｘ方向左側の比較距離XL[0]がＸ方向右側の比較距離XR[0]より大きく、かつ、Ｙ方向上側の比較距離YU[0]がＹ方向下側の比較距離YD[0]より大きい場合（XL[0]＞XR[0] & YU[0]＞YD[0]）、検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）が含まれる領域は、特定対象領域の右下の領域であると判定される。
【0090】
これに基づき、図７に示す例では、Ｘ方向左側の比較距離XL[0]がＸ方向右側の比較距離XR[0]より大きく、かつ、Ｙ方向上側の比較距離YU[0]がＹ方向下側の比較距離YD[0]以下であることより、検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）が含まれる領域は、特定対象領域の右上の領域であると判定される。
【0091】
従って、１回目のループの領域限定処理において用いられる特定対象領域は、直前の特定対象領域の右上の１／４の領域に限定され、その領域の４隅の座標A1[1]乃至A4[1]は、図３を参照して上述したように特定される。
【0092】
【0093】
即ち、指定位置Ｔの座標（specX , specY）として、図８に示す特定対象領域の左上端A1[1]の（sumX[1] , sumY[1]）を指定して、図９に示すように、仮想着弾位置TP1[1]の座標（pTX1[1] , pTY1[1]）が求められる。同様に、仮想着弾位置TP2[1]の座標（pTX2[1] , pTY2[1]）、仮想着弾位置TP3[1]の座標（pTX3[1] , pTY3[1]）、および仮想着弾位置TP4[1]の座標（pTX4[1] , pTY4[1]）が求められる。
【0094】
そして、音響センサ２７により検出される音響信号から算出される着弾位置である検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）が含まれる領域が、幅W[1]および高さH[1]の特定対象領域を上下および左右に４分割した何れの領域であるかが判定される。
【0095】
図９に示す例では、Ｘ方向左側の比較距離XL[1]がＸ方向右側の比較距離XR[1]以下であり、かつ、Ｙ方向上側の比較距離YU[1]がＹ方向下側の比較距離YD[1]より大きいことより、検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）が含まれる領域は、特定対象領域の左下の領域であると判定される。
【0096】
従って、２回目のループの領域限定処理において用いられる特定対象領域は、直前の特定対象領域の左下の１／４の領域に限定され、その領域の４隅の座標A1[2]乃至A4[2]は、図３を参照して上述したように特定される。以下、同様に、領域限定処理が繰り返して行われる。
【0097】
そして、このような領域限定処理を、上述したように１０回繰り返すことにより、検出着弾位置ＤＰを１ｍｍ以下の精度で特定することができる。
【0098】
＜着弾位置特定処理装置の構成例＞
【0099】
図１０は、パーソナルコンピュータ１３が射的用のアプリケーションプログラムを実行することにより実現される着弾位置特定処理装置の一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【0100】
図１０に示すように、着弾位置特定処理装置５１は、着弾認識部５２、検出着弾位置算出部５３、演算設定処理部５４、仮想着弾位置演算部５５、特定対象領域限定部５６、および演算判定処理部５７を備えて構成される。
【0101】
例えば、着弾認識部５２は、コントロールユニット２９から着弾検出信号が出力されたタイミングで、ＢＢ弾１８が標的板２３に着弾したと判定し、コントロールユニット２９から供給される着弾検出信号により示される着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４を認識する。そして、着弾認識部５２は、音響センサ２７－１乃至２７－４によりＢＢ弾１８の衝撃音が検出された着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４のうちの最小値を、最初に衝撃音が検出されたタイミングを示す最小時刻Ｔminとして特定する。これに基づき、着弾認識部５２は、上述した式（１）に従って、検出時間差Δｔ１乃至Δｔ４を算出する。そして、着弾認識部５２は、検出時間差Δｔ１乃至Δｔ４を検出着弾位置算出部５３に供給するとともに、仮想着弾位置の演算を開始するように演算設定処理部５４に対する指示を行う。
【0102】
検出着弾位置算出部５３は、着弾認識部５２から供給される検出時間差Δｔ１乃至Δｔ４を用い、上述した式（２）または式（３）に従って、検出着弾位置ＤＰを示す座標（pDX , pDY）を算出し、特定対象領域限定部５６に供給する。
【0103】
また、検出着弾位置算出部５３には、図２の温度センサ２８により検出される現在の温度を示す温度信号がコントロールユニット２９を介して供給される。そして、検出着弾位置算出部５３は、検出着弾位置ＤＰを算出するのに先立って、次の式（９）に示すように、検出時間差Δｔ１乃至Δｔ４に対して温度補正係数ｋを用い、音速の温度変化に伴う補正を行う。このような補正を行うことによって、温度変化に起因した測定精度の低下を抑制することができ、検出着弾位置算出部５３は、検出着弾位置ＤＰを示す座標（pDX , pDY）を正確に算出することができる。
【0104】
【数9】
【0105】
演算設定処理部５４には、着弾位置特定処理装置５１において着弾位置を特定する処理を行うのに必要となる各種の初期値が記憶されている。そして、演算設定処理部５４は、着弾認識部５２から仮想着弾位置の演算を開始するように指示されると、仮想着弾位置演算部５５に対する初期値の設定を行う。例えば、演算設定処理部５４は、特定対象領域の幅の初期値areaWおよび高さの初期値areaHや、初めて行われる領域限定処理で用いられる特定対象領域の左上端A1[0]の座標（sumX[0] , sumY[0]）となる装置原点（0 , 0）などを設定する。また、演算設定処理部５４は、領域限定処理を繰り返した回数を示すループ回数ｎをクリア（ｎ＝０）する。
【0106】
仮想着弾位置演算部５５は、上述の式（４）乃至式（８）を演算することにより、仮想着弾位置ＴＰの座標（pTX , pTY）を求めて、特定対象領域限定部５６に供給する仮想着弾位置座標演算処理を繰り返して行う。仮想着弾位置演算部５５は、初めて行う仮想着弾位置座標演算処理（ｎ＝０）では、演算設定処理部５４により設定された初期値に基づいて処理を行い、それ以降の着弾位置座標演算処理（ｎ≧１）では、特定対象領域限定部５６による特定対象領域限定処理の結果に基づいて処理を行う。
【0107】
即ち、上述の図６および図８を参照して説明したように、仮想着弾位置演算部５５は、指定位置Ｔの座標（specX , specY）として、特定対象領域の左上端A1[n]の（sumX[n] , sumY[n]）、右上端A2[n]の座標（sumX[n]+W[n] , sumY[n]）、左下端A3[n]の座標（sumX[n] , sumY[n]+H[n]）、および、右下端A4[n]の座標（sumX[n]+W[n] , sumY[n]+H[n]）を指定する。これにより、仮想着弾位置演算部５５は、それぞれの指定位置Ｔの座標（specX , specY）に対応する４つの仮想着弾位置TP1[n]乃至TP4[n]の座標（pTX1[n] , pTY1[n]）乃至座標（pTX4[n] , pTY4[n]）を演算により求めることができる。
【0108】
特定対象領域限定部５６は、仮想着弾位置演算部５５から供給される仮想着弾位置ＴＰの座標（pTX , pTY）、および、仮想着弾位置演算部５５から供給される４つの仮想着弾位置TP1[n]乃至TP4[n]の座標（pTX1[n] , pTY1[n]）乃至（pTX4[n] , pTY4[n]）に基づいて、特定対象領域を１／４の領域に限定する領域限定処理を行う。
【0109】
即ち、上述の図７および図９を参照して説明したように、まず、特定対象領域限定部５６は、Ｘ方向左側の比較距離XL[n]およびＸ方向右側の比較距離XR[n]を求め、それらの大小関係を比較する。そして、特定対象領域限定部５６は、Ｘ方向左側の比較距離XL[n]がＸ方向右側の比較距離XR[n]より大きい場合、仮想着弾位置ＴＰは、特定対象領域の中心より右側の領域に含まれると判定することができる。一方、特定対象領域限定部５６は、Ｘ方向左側の比較距離XL[n]がＸ方向右側の比較距離XR[n]以下である場合、仮想着弾位置ＴＰは、特定対象領域の中心より左側の領域に含まれると判定することができる。
【0110】
同様に、特定対象領域限定部５６は、Ｙ方向上側の比較距離YU[n]およびＹ方向下側の比較距離YD[n]を求め、それらの大小関係を比較する。そして、特定対象領域限定部５６は、Ｙ方向上側の比較距離YU[n]がＹ方向下側の比較距離YD[n]より大きい場合、仮想着弾位置ＴＰは、特定対象領域の中心より下側の領域に含まれると判定することができる。一方、特定対象領域限定部５６は、Ｙ方向上側の比較距離YU[n]がＹ方向下側の比較距離YD[n]以下である場合、仮想着弾位置ＴＰは、特定対象領域の中心より上側の領域に含まれると判定することができる。
【0111】
そして、特定対象領域限定部５６は、仮想着弾位置ＴＰが、特定対象領域の中心より右側の領域に含まれると判定した場合、次の領域限定処理（ｎ＝ｎ＋１）で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標のＸ方向の値sumX[n+1]を更新（sumX[n+1]＝sumX[n]+W[n]/2）する。一方、仮想着弾位置ＴＰが、特定対象領域の中心より右側の領域に含まれない（左側に含まれる）と判定された場合、次の領域限定処理（ｎ＝ｎ＋１）で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標のＸ方向の値sumX[n+1]は更新されず、そのままsumX[n]が用いられる。
【0112】
同様に、特定対象領域限定部５６は、仮想着弾位置ＴＰが、特定対象領域の中心より下側の領域に含まれると判定した場合、次の領域限定処理（ｎ＝ｎ＋１）で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標のＹ方向の値sumY[n+1]を更新（sumY[n+1]＝sumY[n]+H[n]/2）する。一方、仮想着弾位置ＴＰが、特定対象領域の中心より下側の領域に含まれない（上側に含まれる）と判定された場合、次の領域限定処理（ｎ＝ｎ＋１）で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標のＹ方向の値sumY[n+1]は更新されず、そのままsumY[n]が用いられる。
【0113】
また、特定対象領域限定部５６は、後述する図１３のフローチャートを参照して説明するように、更新した左上端A1[n+1]により特定される１／４に限定された特定対象領域に、仮想着弾位置ＴＰが含まれているか否かの判定を行う。これにより、領域限定処理を繰り返すことで、特定対象領域を確実に収束させることができる。
【0114】
このように、特定対象領域限定部５６は、上述したような比較に基づいた領域限定処理を行うことによって特定対象領域を１／４の領域に限定して、その１／４の領域の左上端の座標（sumX[n+1] , sumY[n+1]）を、領域限定処理の結果として演算判定処理部５７に供給する。
【0115】
演算判定処理部５７は、特定対象領域限定部５６により領域限定処理が繰り返された回数を示すループ回数ｎをインクリメント（ｎ＝ｎ＋１）して、ループ回数ｎが規定回数（例えば、上述した１０回）未満であるか否かを判定する。そして、演算判定処理部５７は、ループ回数ｎが規定回数未満であると判定した場合、特定対象領域限定部５６から供給される座標（sumX[n+1] , sumY[n+1]）を、次の領域判定処理における特定対象領域の左上端A1[n+1]を示すものとして、仮想着弾位置演算部５５に供給する。
【0116】
一方、演算判定処理部５７は、ループ回数ｎが規定回数未満でない（規定回数を超えた）と判定した場合、特定対象領域限定部５６から供給される座標（sumX[n+1] , sumY[n+1]）を、目的着弾位置ＱＰを示す座標（pQX , pQY）として後段に出力する。例えば、目的着弾位置ＱＰを示す座標（pQX , pQY）は、図１に示した着弾マークＰの表示を行う表示処理部に供給され、着弾マークＰが表示されるとともに、その位置に応じた得点が計算されて表示される。
【0117】
以上のように構成される着弾位置特定処理装置５１では、比較に基づいて特定対象領域を１／４の領域に限定する処理が繰り返し行われ、特定対象領域が狭められていくことによってＢＢ弾１８の着弾位置が特定される。これにより、例えば、音響センサ２７による衝撃音だけに基づいて着弾位置を算出するような構成と比較して、より高精度に着弾位置を求めることができる。
【0118】
即ち、音響センサ２７による衝撃音だけに基づいて着弾位置を算出する場合には、検出時間差Δｔを算出した時点で誤差が発生し、検出時間差Δｔから最小距離ｍを求める際にも誤差が発生してしまい、誤差が累積してしまう。特に、標的板２３の中心から離れるにしたがって誤差が大きくなる傾向が強かった。
【0119】
これに対し、着弾位置特定処理装置５１では、上述したように比較を繰り返してＢＢ弾１８の着弾位置が特定するため、このような誤差の累積が発生することがなく、正確に着弾位置を求めることができる。
【0120】
また、着弾位置特定処理装置５１は、音響センサ２７の配置が、着弾位置を求めるための計算式に影響を与えることがないため、音響センサ２７を自由に配置することができ、汎用性を高めることができる。
【0121】
さらに、着弾位置特定処理装置５１は、上述した特許文献１で提案されている標的システムと比較して、配列データを予め用意する必要がなく、着弾位置を高精度かつ高速に特定することができる。また、着弾位置特定処理装置５１は、配列データにより精度が制限されることがないため、着弾位置の精度を限界なく向上させることができる。
【0122】
なお、標的システム１０では、音響センサ２７－１乃至２７－４の配置位置よりも広範囲を覆うように標的板２３を設け、領域限定処理が初めて行われるときの特定対象領域を、音響センサ２７－１乃至２７－４よりも外側の領域を含むように設定することができる。これにより、標的システム１０は、音響センサ２７－１乃至２７－４の配置位置の外側でも標的板２３に着弾したＢＢ弾１８の着弾位置を検出することが可能となる。
【0123】
【0124】
図１１には、着弾位置特定処理を説明するフローチャートが示されている。
【0125】
例えば、パーソナルコンピュータ１３が射的用のアプリケーションプログラムを実行すると処理が開始され、ステップＳ１１において、着弾認識部５２は、ＢＢ弾１８の着弾があったか否かを判定する。例えば、コントロールユニット２９から着弾検出信号が出力されない状態では、着弾認識部５２は、ステップＳ１１において、ＢＢ弾１８の着弾がないと判定し、コントロールユニット２９から着弾検出信号が出力されるまで処理を待機する。
【0126】
一方、コントロールユニット２９から着弾検出信号が出力されたタイミングで、着弾認識部５２は、ステップＳ１１において、ＢＢ弾１８の着弾があったと判定し、処理はステップＳ１２に進む。
【0127】
ステップＳ１２において、着弾認識部５２は、コントロールユニット２９から出力された着弾検出信号により示される着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４を認識する。そして、着弾認識部５２は、仮想着弾位置の演算を開始するように演算設定処理部５４に対する指示を行う。
【0128】
ステップＳ１３において、着弾認識部５２は、ステップＳ１２で認識した着弾検出時刻Ｔ１乃至Ｔ４（フリーランニングカウンタのカウント値）のうちの最小値を、最初に衝撃音が検出されたタイミングを示す最小時刻Ｔminとして特定する。
【0129】
ステップＳ１４において、着弾認識部５２は、上述した式（１）に従って、検出時間差Δｔ１乃至Δｔ４を算出して、検出着弾位置算出部５３に供給する。
【0130】
ステップＳ１５において、検出着弾位置算出部５３は、ステップＳ１４で着弾認識部５２から供給された検出時間差Δｔ１乃至Δｔ４に対し、温度センサ２８により検出される現在の温度を示す温度信号を用いて、上述した式（９）に示すように、音速の温度変化に伴う補正を施す。
【0131】
ステップＳ１６において、検出着弾位置算出部５３は、ステップＳ１５で音速の温度変化に伴う補正を施した検出時間差Δｔ１乃至Δｔ４に基づいて、上述した式（２）または式（３）に従って、検出着弾位置ＤＰを示す座標（pDX , pDY）を算出し、特定対象領域限定部５６に供給する。
【0132】
ステップＳ１７において、演算設定処理部５４は、ステップＳ１２で着弾認識部５２により仮想着弾位置の演算の開始が指示されたのに従って、仮想着弾位置演算部５５に対して、特定対象領域の幅の初期値areaWおよび高さの初期値areaHを設定する。
【0133】
ステップＳ１８において、演算設定処理部５４は、仮想着弾位置演算部５５に対して、
特定対象領域の左上端A1[0]の座標（sumX[0] , sumY[0]）となる初期値として、装置原点（0 , 0）を設定する。
特定対象領域の左上端A1[0]の座標（sumX[0] , sumY[0]）となる初期値として、装置原点（0 , 0）を設定する。
【0134】
ステップＳ１９において、演算設定処理部５４は、ステップＳ２５の領域限定処理を繰り返した回数を示すループ回数ｎをクリア（ｎ＝０）する。
【0135】
ステップＳ２０において、演算判定処理部５７は、ループ回数ｎが１０回未満であるか否かを判定する。そして、演算判定処理部５７が、ループ回数ｎが１０回未満であると判定した場合、処理はステップＳ２１に進む。
【0136】
ステップＳ２１乃至Ｓ２４において、仮想着弾位置演算部５５は、指定位置Ｔの座標（specX , specY）に着弾があったとしたときの仮想着弾位置ＴＰの座標（pTX , pTY）を演算により求める仮想着弾位置座標演算処理（図１１のフローチャートの処理）を行う。
【0137】
例えば、ステップＳ２１では、指定位置Ｔの座標（specX , specY）として、特定対象領域の左上端A1[n]の（sumX[n] , sumY[n]）を指定して仮想着弾位置TP1[n]の座標（pTX1[n] , pTY1[n]）を求める第１の仮想着弾位置座標演算処理が行われる。また、ステップＳ２２では、指定位置Ｔの座標（specX , specY）として、特定対象領域の右上端A2[n]の座標（sumX[n]+W[n] , sumY[n]）を指定して仮想着弾位置TP2[n]の座標（pTX2[n] , pTY2[n]）を求める第２の仮想着弾位置座標演算処理が行われる。同様に、ステップＳ２３では仮想着弾位置TP3[n]の座標（pTX3[n] , pTY3[n]）を求める第３の仮想着弾位置座標演算処理が行われ、ステップＳ２４では仮想着弾位置TP4[n]の座標（pTX4[n] , pTY4[n]）を求める第４の仮想着弾位置座標演算処理が行われる。
【0138】
ステップＳ２５において、特定対象領域限定部５６は、特定対象領域を１／４の領域に限定する領域限定処理（図１２のフローチャートの処理）を行う。領域限定処理では、ステップＳ１６で算出された検出着弾位置ＤＰの座標（pDX , pDY）と、ステップＳ２１乃至Ｓ２４で求められた仮想着弾位置TP1[n]乃至TP4[n]の座標（pTX1[n] , pTY1[n]）乃至（pTX4[n] , pTY4[n]）とを用いた比較に基づいて、特定対象領域が１／４の領域に限定される。
【0139】
ステップＳ２６において、演算判定処理部５７は、ステップＳ２５の領域限定処理が繰り返された回数を示すループ回数ｎをインクリメント（ｎ＝ｎ＋１）し、その後、処理はステップＳ２０に戻る。
【0140】
そして、ステップＳ２０においてループ回数ｎが１０回未満でないと判定されるまで、上述と同様の処理が繰り返して行われ、ループ回数ｎが１０回未満でない（１０回を超えた）と判定されると、処理はステップＳ２７に進む。
【0141】
ステップＳ２７において、演算判定処理部５７は、特定対象領域限定部５６が領域限定処理を１０回繰り返して求めた幅W[10]および高さW[10]の特定対象領域の左上端A1[10]を示す座標（sumX[10] , sumY[10]）を、目的着弾位置ＱＰを示す座標（pQX , pQY）として後段に出力する。
【0142】
【0143】
ステップＳ３１において、仮想着弾位置演算部５５は、仮想着弾位置座標を求めるのに必要な各種の初期設定を行う。例えば、仮想着弾位置演算部５５は、音響センサ２７－１の座標（X0 , Y0）や、音響センサ２７どうしのＸ方向の間隔XsおよびＹ方向の間隔Ys、標的板２３の表面から音響センサ２７の中心までの間隔Ｚ０、１ｍｍ当たりのクロック数cpmなどを設定する。ここで、指定位置Ｔの座標（specX , specY）として、ステップＳ２１では特定対象領域の左上端A1[n]の座標（sumX[n] , sumY[n]）が設定され、ステップＳ２２では特定対象領域の右上端A2[n]の座標（sumX[n]+W[n] , sumY[n]）が設定される。同様に、ステップＳ２３では特定対象領域の左下端A3[n]を示す座標（sumX[n] , sumY[n]+H[n]）が設定され、ステップＳ２４では特定対象領域の右下端A4[n]を示す座標（sumX[n] +W[n] , sumY[n]+H[n]）が設定される。
【0144】
ステップＳ３２において、仮想着弾位置演算部５５は、上述した式（４）を演算することにより、指定位置Ｔから音響センサ２７－１乃至２７－４までの距離Ｌ１乃至Ｌ４を求める。
【0145】
ステップＳ３３において、仮想着弾位置演算部５５は、ステップＳ３２で求めた距離Ｌ１乃至Ｌ４うち、最も短い距離を最小距離ｍとして特定する。
【0146】
ステップＳ３４において、仮想着弾位置演算部５５は、上述した式（５）を演算することによって、ステップＳ３３で特定した最小距離ｍと距離Ｌ１乃至Ｌ４との差分である距離差ΔＬ１乃至ΔＬ４を求める。
【0147】
ステップＳ３５において、仮想着弾位置演算部５５は、上述した式（６）を演算することによって、距離差ΔＬ１乃至ΔＬ４をクロック数差分Δｃｔ１乃至Δｃｔ４に変換する。
【0148】
ステップＳ３６において、仮想着弾位置演算部５５は、上述した式（７）または式（８）を演算することによって、指定位置Ｔの座標（specX , specY）に着弾があったと仮定したときの仮想着弾位置ＴＰを示す座標（pTX , pTY）を求める。即ち、ステップＳ２１では仮想着弾位置TP1[n]の座標（pTX1[n] , pTY1[n]）が求められ、ステップＳ２２では仮想着弾位置TP2[n]の座標（pTX2[n] , pTY2[n]）が求められる。同様に、ステップＳ２３では仮想着弾位置TP3[n]の座標（pTX3[n] , pTY3[n]）が求められ、ステップＳ２４では仮想着弾位置TP4[n]の座標（pTX4[n] , pTY4[n]）が求められる。
【0149】
その後、仮想着弾位置演算部５５は、仮想着弾位置ＴＰを示す座標（pTX , pTY）を特定対象領域限定部５６に供給して、仮想着弾位置座標演算処理は終了される。
【0150】
【0151】
ステップＳ４１において、特定対象領域限定部５６は、Ｘ方向左側の比較距離XL[n]（＝pDX-pTX1[n]）が、Ｘ方向右側の比較距離XR[n]（＝pTX2[n]-pDX）より大きいか否かを判定する。
【0152】
ステップＳ４１において、Ｘ方向左側の比較距離XL[n]が、Ｘ方向右側の比較距離XR[n]より大きいと判定された場合、処理はステップＳ４２に進む。即ち、この場合、仮想着弾位置ＴＰは、特定対象領域の中心より右側の領域に含まれると判定されたことになる。
【0153】
ステップＳ４２において、特定対象領域限定部５６は、次の領域限定処理（ｎ＝ｎ＋１）で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標のＸ方向の値sumX[n+1]を更新した後、処理はステップＳ４３に進む。即ち、現在の特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標のＸ方向の値sumX[n]に、現在の特定対象領域の幅W[n]の半分を加算（sumX[n+1]＝sumX[n]+W[n]/2）する。
【0154】
一方、ステップＳ４１において、Ｘ方向左側の比較距離XL[n]が、Ｘ方向右側の比較距離XR[n]より大きくない（以下である）と判定された場合、処理はステップＳ４３に進む。即ち、この場合、仮想着弾位置ＴＰは、特定対象領域の中心より左側の領域に含まれると判定されたことになり、次の領域限定処理で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標のＸ方向の値sumX[n+1]には、そのままsumX[n]が用いられる。
【0155】
ステップＳ４３において、特定対象領域限定部５６は、ステップＳ４２で更新された特定対象領域の左上端A1[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも右側にある（pDX＜sumX[n+1]）か否かを判定する。即ち、ステップＳ４２で現在の特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標のＸ方向の値sumX[n]に、現在の特定対象領域の幅W[n]の半分を加算して更新した結果、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれなくなっていないかを確認する。例えば、ステップＳ４２での加算量が多すぎて、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれない場合には、特定対象領域が収束しなくなるため、このような確認が必要となる。
【0156】
ステップＳ４３において、特定対象領域限定部５６が、ステップＳ４２で更新された特定対象領域の左上端A1[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも右側にあると判定した場合、処理はステップＳ４４に進む。
【0157】
ステップＳ４４において、特定対象領域限定部５６は、ステップＳ４２で更新された特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標のＸ方向の値sumX[n+1]を調整した後、処理はステップＳ４５に進む。例えば、特定対象領域限定部５６は、現時点でのＸ方向の値sumX[n+1]から特定対象領域の幅W[n]の半分を減算する（sumX[n+1]＝sumX[n+1]-W[n]/2）ことによって、Ｘ方向の値sumX[n+1]を調整する。
【0158】
一方、ステップＳ４３において、特定対象領域限定部５６が、ステップＳ４２で更新された特定対象領域の左上端A1[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも右側にない（左側にある）と判定した場合、処理はステップＳ４５に進む。
【0159】
ステップＳ４５において、特定対象領域限定部５６は、ステップＳ４４で調整された特定対象領域の左上端A1[n+1]に幅W[n]を加算した右上端A2[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも左側にある（pDX＞sumX[n+1]+W[n]）か否かを判定する。即ち、ステップＳ４４で特定対象領域の左上端A1[n+1]を調整した結果、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれなくなっていないかを確認する。例えば、ステップＳ４４での減算量が多すぎて、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれない場合には、特定対象領域が収束しなくなるため、このような確認が必要となる。
【0160】
ステップＳ４５において、特定対象領域限定部５６が、ステップＳ４４で調整された特定対象領域の左上端A1[n+1]に幅W[n]を加算した右上端A2[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも左側にあると判定した場合、処理はステップＳ４６に進む。
【0161】
ステップＳ４６において、特定対象領域限定部５６は、ステップＳ４２で調整された特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標のＸ方向の値sumX[n+1]を再調整した後、処理はステップＳ４７に進む。例えば、特定対象領域限定部５６は、現時点でのＸ方向の値sumX[n+1]から特定対象領域の幅W[n]の半分を加算する（sumX[n+1]＝sumX[n+1]+W[n]/2）ことによって、Ｘ方向の値sumX[n+1]を再調整する。
【0162】
一方、ステップＳ４５において、特定対象領域限定部５６が、ステップＳ４４で調整された特定対象領域の左上端A1[n+1]に幅W[n]を加算した右上端A2[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも左側にない（右側にある）と判定した場合、処理はステップＳ４７に進む。即ち、この場合、Ｘ方向については、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれていることが確認されたことになる。
【0163】
ステップＳ４７において、特定対象領域限定部５６は、Ｙ方向上側の比較距離YU[n]（＝pDY-pTY1[n]）が、Ｙ方向下側の比較距離YD[n]（＝pTY2[n]-pDY）より大きいか否かを判定する。
【0164】
ステップＳ４７において、Ｙ方向上側の比較距離YU[n]が、Ｙ方向下側の比較距離YD[n]より大きいと判定された場合、処理はステップＳ４８に進む。即ち、この場合、仮想着弾位置ＴＰは、特定対象領域の中心より下側の領域に含まれると判定されたことになる。
【0165】
ステップＳ４８において、特定対象領域限定部５６は、次の領域限定処理（ｎ＝ｎ＋１）で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標のＹ方向の値sumY[n+1]を更新した後、処理はステップＳ４９に進む。即ち、現在の特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標のＹ方向の値sumY[n]に、現在の特定対象領域の高さH[n]の半分を加算（sumY[n+1]＝sumY[n]+H[n]/2）する。
【0166】
一方、ステップＳ４７において、Ｙ方向上側の比較距離YU[n]が、Ｙ方向下側の比較距離YD[n]より大きくない（以下である）と判定された場合、処理はステップＳ４９に進む。即ち、この場合、仮想着弾位置ＴＰは、特定対象領域の中心より上側の領域に含まれると判定されたことになり、次の領域限定処理で用いられる特定対象領域の左上端A1[n+1]を示す座標のＹ方向の値sumY[n+1]には、そのままsumY[n]が用いられる。
【0167】
ステップＳ４９において、特定対象領域限定部５６は、ステップＳ４８で更新された特定対象領域の左上端A1[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも下側にある（pDY＜sumY[n+1]）か否かを判定する。即ち、ステップＳ４８で現在の特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標のＹ方向の値sumY[n]に、現在の特定対象領域の高さH[n]の半分を加算して更新した結果、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれなくなっていないかを確認する。例えば、ステップＳ４８での加算量が多すぎて、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれない場合には、特定対象領域が収束しなくなるため、このような確認が必要となる。
【0168】
ステップＳ４９において、特定対象領域限定部５６が、ステップＳ４８で更新された特定対象領域の左上端A1[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも下側にあると判定した場合、処理はステップＳ５０に進む。
【0169】
ステップＳ５０において、特定対象領域限定部５６は、ステップＳ４８で更新された特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標のＹ方向の値sumY[n+1]を調整した後、処理はステップＳ５１に進む。例えば、特定対象領域限定部５６は、現時点でのＹ方向の値sumY[n+1]から特定対象領域の高さH[n]の半分を減算する（sumY[n+1]＝sumX[n+1]-H[n]/2）ことによって、Ｙ方向の値sumY[n+1]を調整する。
【0170】
一方、ステップＳ４９において、特定対象領域限定部５６が、ステップＳ４８で更新された特定対象領域の左上端A1[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも下側にない（上側にある）と判定した場合、処理はステップＳ５１に進む。
【0171】
ステップＳ５１において、特定対象領域限定部５６は、ステップＳ５０で調整された特定対象領域の左上端A1[n+1]に高さH[n]を加算した左下端A3[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも上側にある（pDY＞sumY[n+1]+H[n]）か否かを判定する。即ち、ステップＳ５０で特定対象領域の左上端A1[n+1]を調整した結果、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれなくなっていないかを確認する。例えば、ステップＳ５０での減算量が多すぎて、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれない場合には、特定対象領域が収束しなくなるため、このような確認が必要となる。
【0172】
ステップＳ５１において、特定対象領域限定部５６が、ステップＳ５０で調整された特定対象領域の左上端A1[n+1]に高さH[n]を加算した左下端A3[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも上側にあると判定した場合、処理はステップＳ５２に進む。
【0173】
ステップＳ５２において、特定対象領域限定部５６は、ステップＳ４２で調整された特定対象領域の左上端A1[n]を示す座標のＹ方向の値sumY[n+1]を再調整した後、処理はステップＳ５３に進む。例えば、特定対象領域限定部５６は、現時点でのＹ方向の値sumY[n+1]から特定対象領域の高さH[n]の半分を加算する（sumY[n+1]＝sumY[n+1]+H[n]/2）ことによって、Ｙ方向の値sumY[n+1]を再調整する。
【0174】
一方、ステップＳ５１において、特定対象領域限定部５６が、ステップＳ５０で調整された特定対象領域の左上端A1[n+1]に高さH[n]を加算した左下端A3[n+1]が、検出着弾位置ＤＰよりも上側にない（下側にある）と判定した場合、処理はステップＳ５３に進む。即ち、この場合、１／４に限定した後の特定対象領域に検出着弾位置ＤＰが含まれていることが確認されたことになる。
【0175】
ステップＳ５３において、特定対象領域限定部５６は、ステップＳ４１乃至Ｓ５２の処理において最終的に求められた特定対象領域の左上端A1[n+1]の座標（sumX[n+1] , sumY[n+]）を演算判定処理部５７に供給する。そして、演算判定処理部５７は、特定対象領域の幅W[n]および高さH[n]を更新（W[n+1]＝W[n]/2、H [n+1]＝H [n]/2）した後、領域限定処理は終了される。
【0176】
以上のように、比較に基づいて特定対象領域を１／４の領域に限定する処理を繰り返し行い、特定対象領域を狭めていくことによってＢＢ弾１８の着弾位置を特定することで、誤差が累積することなく、より高精度に着弾位置を求めることができる。
【0177】
【0178】
図１４に示す標的システム１０Ａは、標的装置１１およびディスプレイ１２を囲うように配置される筐体２０を備える点で、図１の標的システム１０と異なる構成となっている。即ち、標的システム１０Ａは、筐体２０の内部に標的装置１１およびディスプレイ１２が組み込まれるように構成されており、筐体２０は、その前方側に設けられる前方開口部以外を板状の部材で囲うような構造となっている。
【0179】
即ち、標的システム１０Ａでは、筐体２０の前方開口部を介して標的画像１６が視認され、ソフトエアガン１７から発射されたＢＢ弾１８は、筐体２０の前方開口部から筐体２０の内部に入り込み、標的装置１１に着弾する。
【0180】
このように、筐体２０を用いて標的装置１１およびディスプレイ１２を一体型で構成することにより、標的システム１０Ａの設置を容易に行うことができる。また、標的装置１１およびディスプレイ１２の位置関係が固定されることになり、その位置関係が変化した場合に必要となる調整などの手間を省くことができる。さらに、標的装置１１およびディスプレイ１２の位置関係が固定されることより、着弾位置の検出精度を向上させることもできる。
【0181】
また、標的システム１０Ａでは、標的装置１１を構成する固定部材２１および２２（図２）を筐体２０に対して固定することができ、支持部材２５および２６を省いた構成とすることができる。また、上述したように標的装置１１をロール状に丸めることはないので、背面板２４として、軟質および硬質の部材のどちらを用いてもよい。
【0182】
なお、上述のフローチャートを参照して説明した各処理は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含むものである。また、プログラムは、単一のCPUにより処理されるものであっても良いし、複数のCPUによって分散処理されるものであっても良い。
【0183】
また、上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラムが記録されたプログラム記録媒体からインストールされる。
【0184】
図１５は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【0185】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）１０１，ROM（Read Only Memory）１０２，RAM（Random Access Memory）１０３は、バス１０４により相互に接続されている。
【0186】
バス１０４には、さらに、入出力インタフェース１０５が接続されている。入出力インタフェース１０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部１０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部１０７、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記憶部１０８、ネットワークインタフェースなどよりなる通信部１０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア１１１を駆動するドライブ１１０が接続されている。
【0187】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１０１が、例えば、記憶部１０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１０５及びバス１０４を介して、RAM１０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【0188】
コンピュータ（CPU１０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア１１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
【0189】
そして、プログラムは、リムーバブルメディア１１１をドライブ１１０に装着することにより、入出力インタフェース１０５を介して、記憶部１０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１０９で受信し、記憶部１０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１０２や記憶部１０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【0190】
なお、本実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【符号の説明】
【0191】
１１ 標的装置， １２ ディスプレイ， １３ ＰＣ， １４ 信号ケーブル， １５ 映像ケーブル， １６ 標的画像， １７ ソフトエアガン， １８ ＢＢ弾， １９ 捕集マット， ２０ 筐体， ２１および２２ 固定部材， ２３ 標的板， ２４ 背面板， ２５および２６ 支持部材， ２７－１乃至２７－４ 音響センサ， ２８ 温度センサ， ２９ コントロールユニット， ３０ 空間， ５１ 着弾位置特定処理装置， ５２ 着弾認識部， ５３ 検出着弾位置算出部， ５４ 演算設定処理部， ５５ 仮想着弾位置演算部， ５６ 特定対象領域限定部， ５７ 演算判定処理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】