特許 7469144 交通システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-08

(45)【発行日】2024-04-16

(54)【発明の名称】交通システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240409BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240409BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240409BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240409BHJP

   G06T 7/215 20170101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

G08G1/16 D

B60W40/04

G06T7/00 650B

G06T7/215

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020094391

(22)【出願日】2020-05-29

(65)【公開番号】P2021189748

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2023-01-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】郭 暁琳

(72)【発明者】

【氏名】亢 健

(72)【発明者】

【氏名】関谷 洋平

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 領

(72)【発明者】

【氏名】夏目 充啓

(72)【発明者】

【氏名】神田 規史

(72)【発明者】

【氏名】田村 亮

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－２７６４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－６８４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－５７９９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｇ０６Ｔ ７／００ － ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００ － ２０／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のノードを備え、前記複数のノードの間で通信可能な交通システムであって、
前記複数のノードは、複数のワーカノード、及び少なくとも１つのマネージャノードを含み、
複数の前記ワーカノードは、道路上又は道路に面した位置にあるノード配置物体に配置され、
前記ワーカノード（３）は、
少なくとも、前記ノード配置物体の状態に関する情報を表す物体情報と、前記ノード配置物体の周辺に存在する周辺物体を検出する周辺センサによる検出結果と、を少なくとも含む情報を交通情報として生成する交通情報生成部（Ｓ４）と、
前記交通情報を送信する情報送信部（Ｓ５）と、を備え、
前記マネージャノード（５）は、
複数の前記ワーカノードから複数の前記交通情報を受信するマネージャ受信部（Ｓ１１０）と、
複数の前記交通情報に基づいて、前記ワーカノードの一部である対象ノードの周辺に存在する前記周辺物体である対象物体の前記検出結果と推定される結果候補が同一の前記周辺物体を表す前記検出結果であるか否かを判定し、同一の前記周辺物体を表すと判定された前記検出結果に基づいて前記周辺物体の位置を推定する同一判定部（Ｓ２１０）と、
推定された前記周辺物体の位置を用いた支援情報を生成して送信するマネージャ送信部（Ｓ２４０）と、
を備え、
当該交通システムは、
前記周辺物体の特徴を表す情報を特徴情報として生成する特徴生成部（Ｓ３）
を備え、
前記同一判定部は、前記特徴情報に基づいて、それぞれの前記結果候補が表す前記対象物体の前記特徴が類似する場合に、抽出した前記結果候補が同一の前記周辺物体を表す前記検出結果であると判定し、
前記特徴生成部は、少なくとも、前記周辺物体の移動に伴って発生する前記周辺物体の少なくとも一部の速度又は加速度の時間的な変化に基づいて特定される、特徴となる周波数を検出し、検出された前記周波数で表される振動を前記特徴情報として生成し、
前記同一判定部は、少なくとも、それぞれの前記結果候補が表す前記対象物体の前記振動を表す前記周波数が類似する場合に、前記対象物体が同一であると判定する、交通システム。

【請求項2】

請求項１に記載の交通システムであって、
前記交通情報は、前記周辺物体の種別を表す情報を含んでおり、
前記同一判定部は、それぞれの前記結果候補が表す前記対象物体の種別が歩行者であるとき、それぞれの前記結果候補が表す前記対象物体の前記振動を表す前記周波数が類似する場合に、前記対象物体が同一の歩行者であると判定する、交通システム。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の交通システムであって、
前記特徴生成部は、前記周辺物体の態様を前記周辺物体の特徴として検出し、検出した前記態様を表す前記特徴情報を生成し、
前記同一判定部は、それぞれの前記結果候補が表す前記対象物体の前記態様が類似する場合に、前記対象物体が同一であると判定する、交通システム。

【請求項4】

請求項３に記載の交通システムであって、
前記交通情報は、前記周辺物体の種別を表す情報を含んでおり、
前記同一判定部は、それぞれの前記結果候補が表す前記対象物体の種別が歩行者以外で
あるとき、それぞれの前記結果候補が表す前記態様が一致する場合に、前記対象物体が歩行者以外の同一の物体であると判定する、交通システム。

【請求項5】

請求項３又は請求項４に記載の交通システムであって、
前記態様は、前記対象物体の形態を表す、交通システム。

【請求項6】

請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の交通システムであって、
前記態様は、前記対象物体が位置する環境を表す、交通システム。

【請求項7】

請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の交通システムであって、
前記複数のワーカノードは、前記ワーカノード（３）を第１ワーカノードとして、前記第１ワーカノード（３）と、前記第１ワーカノードとは異なる第２ワーカノード（４）と、を含み、
前記第２ワーカノードは、
前記第２ワーカノードが備えるセンサによって検出された位置であって前記第２ワーカノードが配置された前記ノード配置物体の位置を表す個別ノード位置と、前記第２ワーカノードが配置された前記ノード配置物体の移動に伴って発生する特徴を表す個別特性情報と、前記第２ワーカノードを識別するための個別識別情報と、を含む情報を個別情報として生成する個別情報部（Ｓ３０）と、
前記個別情報を前記マネージャノードに送信する個別送信部（Ｓ４０）と、を備え、
前記マネージャノードでは、
前記マネージャ受信部は、前記第１ワーカノードから前記交通情報を受信し、前記第２ワーカノードから前記個別情報を受信し、
前記第２ワーカノードから受信した前記個別特性情報と、前記同一判定部によって位置が推定された前記周辺物体に対応付けられた前記特徴情報と、が類似する場合に、推定された前記周辺物体の位置を前記第２ワーカノードが配置された前記ノード配置物体の位置として決定する個別決定部（Ｓ２５０）と、
を更に備える、交通システム。

【請求項8】

請求項７に記載の交通システムであって、
前記個別決定部によって位置が決定された前記第２ワーカノードに、前記第２ワーカノードの安全を支援する支援情報を送信する支援送信部（Ｓ２７０）、
を更に備える、交通システム。

【請求項9】

請求項７又は請求項８に記載の交通システムであって、
前記第２ワーカノードの前記ノード配置物体は歩行者である、交通システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は交通システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に交通システムに関する技術が開示されている。交通システムは、複数のノードを備え、複数のノードのうちの少なくとも一部のノードは、物体を検出可能なセンサを備える。交通システムは、ノード間で、物体の検出結果等を表す情報を送受信する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】米国特許１００７８９６１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

交通システムでは、複数のノードのうちの少なくとも一部のノードは、物体の検出結果等を表す情報に基づいて、物体の位置等を推定するように構成され得る。検出対象として複数の物体が含まれる場合、これらの物体が近接していると、複数の物体が単一の物体として誤って検出されて物体の検出精度が低下するおそれがある。本開示の１つの局面では、近接する物体の検出精度の低下を抑制できる交通システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の１つの局面は、複数のノードを備え、複数のノードの間で通信可能な交通システムである。複数のノードは、複数のワーカノード、少なくとも１つのマネージャノードを含む。複数のワーカノードは、道路上又は道路に面した位置にあるノード配置物体に配置される。ワーカノード（３）は、交通情報生成部（Ｓ４）と、情報送信部（Ｓ５）と、を備える。

【0006】

交通情報生成部は、少なくとも、ノード配置物体の状態に関する情報を表す物体情報と、ノード配置物体の周辺に存在する周辺物体を検出する周辺センサによる検出結果と、を少なくとも含む情報を交通情報として生成する。情報送信部は、交通情報を送信する。

【0007】

マネージャノード（５）は、マネージャ受信部（Ｓ１１０）と、同一判定部（Ｓ２１０）と、マネージャ送信部（Ｓ２４０）と、を備える。マネージャ受信部は、複数のワーカノードから複数の交通情報を受信する。

【0008】

同一判定部は、複数の交通情報に基づいて、ワーカノードの一部である対象ノードの周辺に存在する周辺物体である対象物体の検出結果と推定される結果候補が同一の周辺物体を表す検出結果であるか否かを判定する。同一判定部は、同一の周辺物体を表すと判定された検出結果に基づいて周辺物体の位置を推定する。マネージャ送信部は、推定された周辺物体の位置を用いた支援情報を生成して送信する。

【0009】

当該交通システムは、周辺物体の特徴を表す情報を特徴情報として生成する特徴生成部（Ｓ３）を備える。同一判定部は、特徴情報に基づいて、それぞれの結果候補が表す対象物体の特徴が類似する場合に、抽出した結果候補が同一の周辺物体を表す検出結果であると判定する。

【0010】

本開示の１つの局面である交通システムでは、近接する位置に存在する物体について、これらが同一の物体であるか、又は複数の物体であるか、を特徴情報に基づいて特定することができる。この結果、近接する物体の検出精度の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態の交通システムの構成を表すブロック図。

【図2】第１ワーカノードが実行する処理を表すフローチャート。

【図3】周辺物体の移動に伴う振動を説明する説明図。

【図4】第２ワーカノードが実行する処理を表すフローチャート。

【図5】第２ワーカノードのノード配置物体の移動に伴う振動を説明する説明図。

【図6】マネージャノードが実行する処理を表すフローチャート。

【図7】第１実施形態の作動を説明するための説明図。

【図8】第１実施形態における同一の対象物体の判定を説明するための説明図。

【図9】第２実施形態の交通システムの構成を表すブロック図。

【図10】第２実施形態のマネージャノードが実行する処理を表すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、本明細書中でいう「一致」とは、厳密な意味での一致に限るものではなく、同様の効果を奏するのであれば厳密に一致でなくてもよい。

【0013】

＜第１実施形態＞
１．構成
交通システム１の構成を、図１に基づき説明する。図１に示すように、交通システム１は、複数のワーカノードと、マネージャノード５と、を備える。ワーカノード及びマネージャノード５はノードに対応する。複数のワーカノードは、第１ワーカノード３と、第１ワーカノード３とは異なる第２ワーカノード４とを備える。

【0014】

図１では便宜上、１つの第１ワーカノード３と１つの第２ワーカノード４とを記載しているが、交通システム１は複数の第１ワーカノード３と少なくとも１つの第２ワーカノード４とを備える。また、図１では便宜上、１つのマネージャノード５を記載しているが、交通システム１は複数のマネージャノード５を備えていてもよい。

【0015】

任意の第１ワーカノード３は、少なくとも、他の第１ワーカノード３及びマネージャノード５と、ネットワーク７を介して通信可能である。任意の第２ワーカノード４は、少なくとも、他の第２ワーカノード４、及びマネージャノード５と、ネットワーク７を介して通信可能である。また、任意のマネージャノード５は、第１ワーカノード３、第２ワーカノード４、及び他のマネージャノード５と、ネットワーク７を介して通信可能である。

【0016】

＜第１ワーカノード３＞
第１ワーカノード３は、ノード配置物体９に配置される。ノード配置物体９は、道路上の位置、又は道路に面した位置にある。ノード配置物体９として、例えば、車両、道路インフラ等が挙げられる。以下でいう道路インフラには、例えば、信号機、道路に面した位置に設置された固定物等、種々の物体が含まれ得る。

【0017】

第１ワーカノード３は、制御部１１と、センサ１３と、送受信機１５と、を備える。制御部１１は、ＣＰＵ１７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ１９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

【0018】

制御部１１の各機能は、ＣＰＵ１７がメモリ１９に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。制御部１１は、後述する図２に示す処理を実行し、制御部１１の機能を実現する。

【0019】

センサ１３は、物体検出センサ１３１と、周辺検出センサ１３２と、を備える。物体検出センサ１３１は、ノード配置物体９の状態に関する情報を検出することができる。状態に関する情報として、例えば、位置、速度、加速度、移動方向、等が挙げられる。物体検出センサ１３１として、例えば、位置を検出可能なＧＰＳ装置、移動方向を検出可能なナビゲーション装置、車速センサ、加速度センサ等、といった種々のセンサが挙げられる。

【0020】

周辺検出センサ１３２は、周辺物体を検出することができる。周辺物体とは、ノード配置物体９の周辺に存在する物体である。周辺物体として、例えば、車両、歩行者、動物、道路上の白線、道路近辺の壁等といった、種々の物体が挙げられる。以下でいう歩行者には、歩行する人の他に、自転車等に乗車している人も含まれる。周辺物体は、他の第１ワーカノード３や第２ワーカノード４が配置されたノード配置物体９であってもよいし、ノード配置物体９以外の物体であってもよい。

【0021】

周辺検出センサ１３２として、例えば、カメラ、探査波センサが上げられる。ここでいう探査波センサには、光を用いるライダーやレーザレーダ、光以外の電磁波を用いるミリ波レーダや超音波センサ、等が挙げられる。

【0022】

送受信機１５は、ネットワーク７を介して、他の第１ワーカノード３及びマネージャノード５と通信を行う。通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
＜第２ワーカノード４＞
第２ワーカノード４は、ノード配置物体９に配置される。本実施形態では、第２ワーカノード４のノード配置物体９は、道路上の位置、又は道路に面した位置に存在する、歩行者である。第２ワーカノード４は、例えばスマートフォン等といった、歩行者によって携帯される携帯端末であり得る。

【0023】

第２ワーカノード４は、第１ワーカノード３と同様に構成されるが、第１ワーカノード３とは異なり周辺検出センサ１３２を備えない。すなわち、第２ワーカノード４は、制御部２１と、センサ２３と、送受信機２５と、を備える。制御部２１は、ＣＰＵ２７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

【0024】

制御部２１の各機能は、ＣＰＵ２７がメモリ２９に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部２１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。制御部２１は、後述する図４に示す処理を実行し、制御部２１の機能を実現する。

【0025】

センサ２３は、物体検出センサ２３１を備える。物体検出センサ２３１は、第２ワーカノード４のノード配置物体９の状態に関する情報を検出することができる。状態に関する情報として、例えば、位置、速度、加速度、移動方向、等が挙げられる。物体検出センサ２３１として、例えば、位置を検出可能なＧＰＳ装置、加速度センサ、等、といった種々のセンサが挙げられる。

【0026】

送受信機２５は、ネットワーク７を介して、他の第２ワーカノード４及びマネージャノード５と通信を行う。通信は、無線通信である。
＜マネージャノード５＞
マネージャノード５は、制御部４１と、送受信機４３と、を備える。制御部４１は、ＣＰＵ４５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

【0027】

制御部４１の各機能は、ＣＰＵ４５がメモリ４７に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。制御部４１は、後述する図５に示す処理を実行し、制御部４１の機能を実現する。

【0028】

送受信機４３は、ネットワーク７を介して、第１ワーカノード３及び他のマネージャノード５と通信を行う。また、送受信機４３は、ネットワーク７を介して、第２ワーカノード４及び他のマネージャノード５と通信を行う。通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。

【0029】

２．処理
２＿１．第１ワーカノード３が実行する処理
それぞれの第１ワーカノード３において制御部１１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図２に基づき説明する。

【0030】

図２のステップ（以下、Ｓと記載する）１では、制御部１１が、上述の物体検出センサ１３１を用いて、第１ワーカノード３が搭載されたノード配置物体９の状態を検出し、物体情報（以下、物体情報ＩＢという）を取得する。制御部１１は、続いて、処理をＳ２に移行させる。物体情報ＩＢは、ノード配置物体９の状態に関する情報を表す。例えば、本実施形態では、物体情報ＩＢは、ノード配置物体９の状態としての位置を表す情報であるものとする。位置は、例えば、ＧＰＳに基づく絶対位置であるものとする。但し、物体情報ＩＢが表すノード配置物体９の状態は、上述のように種々の状態であってよく、これに限定されるものではない。

【0031】

Ｓ２では、制御部１１が、周辺検出センサ１３２を用いて周辺物体を検出し、周辺物体の検出結果（以下、検出結果ＩＣという）を取得する。制御部１１は、続いて、処理をＳ３に移行させる。本実施形態では、制御部１１は、周辺物体の位置、周辺物体の種別、を検出結果ＩＣとするように構成される。但し、検出結果ＩＣは、これに限定されるものではない。

【0032】

以下、本実施形態では、第１ワーカノード３が、ライダー、レーザレーダ、ミリ波レーダ、といった探査波センサのうちの少なくとも１つ（例えば、ライダー）とカメラとを周辺検出センサ１３２として備えるものとして、説明する。すなわち、制御部１１は、撮像画像に基づいて、又は、探査波による周辺物体からの反射波の受信強度に基づいて、周辺物体の位置、種別、を検出結果ＩＣとして生成する。

【0033】

検出結果ＩＣにおいて、周辺物体の位置は、座標によって表されてもよいし、周辺検出センサ１３２からみた周辺物体までの距離と方位とによって表されてもよい。座標は、絶対座標であってもよいし、予め定められた基準点からみた相対座標であってもよい。なお、本実施形態では、位置は、絶対座標で表されるものとする。

【0034】

検出結果ＩＣに含まれる周辺物体の種別は、例えば、歩行者、車両、建物等といった、周辺物体の属性を表す。種別は、周辺検出センサ１３２によって、周辺物体の色、大きさ、形状等に基づいて推定されてもよいし、周辺物体の速度等に基づいて推定されてもよい。

【0035】

Ｓ３では、制御部１１が、第１ワーカノード３（すなわち、第１ワーカノード３が配置されたノード配置物体９）の周辺物体の特徴を検出し、検出した周辺物体の特徴を表す情報を特徴情報（以下、特徴情報ＩＤ）として生成する。そして、制御部１１は、処理をＳ４へ移行させる。

【0036】

本実施形態では、制御部１１は、周辺物体の移動に伴って発生する振動を周辺物体の特徴として検出し、検出した振動を表す特徴情報ＩＤを生成する。周辺物体の移動に伴って発生する振動は、ライダー、レーザレーダ、ミリ波レーダといった探査波センサによって検出することができる。

【0037】

例えば、周辺物体の移動に伴って発生する振動を周辺物体の特徴として検出する場合、図３に示すように周辺物体が歩行者であるとすると、周辺物体の移動に伴って発生する振動は、移動に伴う歩行者の身体又は身体の一部の動きによる振動である。歩行者の身体の一部としては、例えば、頭、肩、ひじ、手、腰、膝、踵、つま先等、が挙げられる。

【0038】

図３において、例えば、グラフ１０１は歩行者の手の加速度が、１０２は歩行者の足（すなわち、踵又はつま先）の加速度が、時間に伴って変化する様子を示す。加速度の単位は、ｍ／ｓ²である。また、グラフ１０３は、歩行者の手の加速度及び足の加速度の平均である平均加速度が、時間に伴って変化する様子を示す。手の加速度、足の加速度、手及び足の平均加速度、は個々の歩行者によって異なる。そこで、制御部１１は、このような周辺物体の移動に伴って発生する振動（すなわち、加速度）を周辺物体の特徴として検出し、検出した振動を表す特徴情報ＩＤを生成する。

【0039】

本実施形態では、特に、手及び足の平均加速度の時間的な変化に基づいて、例えばＦＦＴ等によって特徴となる周波数を検出し、検出した特徴となる周波数を、振動を表す情報として用いる。ＦＦＴは、高速フーリエ変換の略である。例えば、占める割合が最も大きい周波数成分を特徴となる周波数として検出してもよい。

【0040】

制御部１１は、周辺物体の位置を検出し、検出した位置における周辺物体の振動を検出し、検出した振動を周辺物体の検出結果ＩＣに対応する特徴情報ＩＤとして用いる。なお、制御部１１は、加速度に代えて速度（すなわち、単位はｍ／ｓ）を用いてもよい。又、第１ワーカノード３がカメラを備える本実施形態では、連続して取得した複数の撮像画像から、周辺物体の移動に伴って発生する振動を検出してもよい。

【0041】

又、本実施形態では、更に、制御部１１は、周辺物体の態様を周辺物体の特徴として検出し、検出した態様を表す特徴情報ＩＤを生成する。態様を表す特徴情報ＩＤは１つであっても複数であってもよい。態様とは、例えば、形態（すなわち、対象物体の形態）や、位置する状況（すなわち、対象物体の位置する状況）等、をいう。形態には、色、形、大きさ、等が含まれる。周辺物体の種々の態様は、カメラやカメラ以外のセンサによって検出可能である。

【0042】

以下において、周辺検出センサ１３２としてのカメラを備える本実施形態では、例えば、周辺物体の色を表す情報が、（すなわち、態様を表す特徴情報ＩＤとして）特徴情報ＩＤに更に含まれるものとして、説明する。制御部１１は、周辺物体の位置を検出し、カメラによる撮像画像において検出した位置に対応する周辺物体の色を特定し、特定した色を、検出結果ＩＣに対応する特徴情報ＩＤとして用いる。但し、これに限定されず、周辺物体の態様を表す情報は、種々の情報であり得る。

【0043】

Ｓ４では、制御部１１が、交通情報ＩＡを生成する。交通情報ＩＡは、物体情報ＩＢ、検出結果ＩＣを少なくとも含む。以下において、本実施形態では、交通情報ＩＡは、上述のＳ１－Ｓ３の処理で生成した物体情報ＩＢと、検出結果ＩＣと、特徴情報ＩＤとを含むものとして、説明する。但し、交通情報ＩＡに含まれる情報はこれに限定されるものではない。

【0044】

検出結果ＩＣには、検出結果ＩＣを検出するために用いられた周辺検出センサ１３２ごとに、この周辺検出センサ１３２によって検出された周辺物体の数ぶんの検出結果ＩＣが含まれる。

【0045】

例えば、第１ワーカノード３が、カメラとライダーとを周辺検出センサ１３２として備え、それぞれの周辺検出センサ１３２によって１つの周辺物体を検出するとする。この例では、カメラによって検出された１つの周辺物体の検出結果ＩＣと、ライダーによって検出された１つの周辺物体の検出結果ＩＣと、が交通情報ＩＡに含まれる検出結果ＩＣとなる。なお、それぞれの周辺検出センサ１３２によって検出された周辺物体は、同一の周辺物体である場合も、異なる周辺物体である場合も、あり得る。交通情報ＩＡに含まれる情報は、互いに対応づけられている。

【0046】

Ｓ５では、制御部１１は、交通情報ＩＡに含まれる情報を、互いに対応づけた状態で、送信する。交通情報ＩＡの送信対象には、少なくともマネージャノード５が含まれる。送信対象には、他の第１ワーカノード３が含まれていてもよい。

【0047】

Ｓ６では、制御部１１が、統合情報を受信する処理を実行する。統合情報とは、後述するように、マネージャノード５が送信する情報である。統合情報には、少なくとも、マネージャノード５によって生成された、後述する対象物体の位置を表した統合地図情報が含まれる。なお、後述するように、対象物体は、マネージャノード５によって対象ノードとして特定された第１ワーカノード３の周辺物体である。対象ノードは当該第１ワーカノード３であり得るし、対象物体は当該第１ワーカノード３の周辺物体であり得る。

【0048】

Ｓ７では、制御部１１が、統合情報に基づいて、処理を実行する。例えば、制御部１１は、統合地図情報に示される周辺物体の位置に応じて、第１ワーカノード３の安全を支援するための、所定の処理を実行してもよい。所定の処理としては、例えば、第１ワーカノード３が車両に搭載される場合（すなわち、ノード配置物体９が車両である場合）、ノード配置物体９である車両に対し、周辺物体から退避する制御を指示する処理であってもよい。これにより、ノード配置物体９である車両は、指示された行動を実行する。

【0049】

また、所定の処理としては、例えば、ノード配置物体９である車両に対し、ドライバに対象物体の存在の報知を指示する処理であってもよい。これにより、ドライバは、対象物体の存在を認識することができる。なお、所定の処理は、これらに限定されるものではない。

【0050】

２＿２．第２ワーカノード４が実行する処理
それぞれの第２ワーカノード４が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図４に基づき説明する。

【0051】

図４のＳ１０では、制御部２１が、物体検出センサ２３１を用いて、第２ワーカノード４が搭載されたノード配置物体９（例えば、本実施形態では歩行者）の位置を表す情報を、個別ノード位置として取得する。制御部２１は、続いて、処理をＳ２０に移行させる。個別ノード位置は、例えば、ＧＰＳに基づく絶対位置であるものとする。但し、位置を表す情報は、これに限定されるものではない。

【0052】

Ｓ２０では、制御部２１が、第２ワーカノード４が配置されたノード配置物体９の移動に伴って発生する特徴を検出し、該特徴を表す個別特性情報を生成する。制御部２１は、第２ワーカノード４のノード配置物体９（すなわち、本実施形態では歩行者）の移動に伴って発生する振動を検出し、移動に伴って発生する振動を表す個別振動情報を個別特性情報として取得する。移動に伴って発生する振動は、例えば図５に示すように、第２ワーカノード４が備える加速度センサによって検出することができる。

【0053】

図５において、グラフ２０１は加速度センサによって検出されるノード配置物体９（すなわち、歩行者）の加速度が、時間に伴って変化する様子を示す。制御部２１は、上述の第１ワーカノード３の場合と同様に、加速度の時間的な変化に基づいて、例えばＦＦＴ等によって特徴となる周波数を検出し、検出した特徴となる周波数を、振動を表す情報として用いる。例えば、グラフ２０２に示すように、占める割合が最も大きい周波数成分を特徴となる周波数として検出してもよい。

【0054】

Ｓ３０では、制御部２１は、個別ノード位置と、個別特性情報としての上述の個別振動情報と、第２ワーカノード４を識別するための個別識別情報と、を含む情報を個別情報として生成する。個別情報では、個別ノード位置と、個別特性情報と、個別識別情報と、が互いに対応付けられている。

【0055】

Ｓ４０では、制御部２１は、個別情報をマネージャノード５に送信する。
Ｓ５０では、制御部２１は、支援情報を受信する処理を実行する。支援情報とは、後述するように、マネージャノード５が当該制御部２１を備える第２ワーカノード４に送信する情報である。支援情報は、当該制御部２１を備える第２ワーカノード４の安全を支援するための情報である。支援情報としては、例えば、ノード配置物体９である歩行者に対し、近づいてくる車両についての報知を指示する内容であってもよい。

【0056】

Ｓ６０では、制御部２１は、支援情報に基づく処理を行う。例えば、支援情報が、近づいてくる車両についての報知を指示する内容である場合、制御部２１は第２ワーカノード４に報知を実行させる。これにより、第２ワーカノード４のノード配置物体９としての歩行者は、近づいてくる車両の存在を認識することができる。なお、支援情報は、これに限定されるものではなく、種々の情報であり得る。

【0057】

２＿３．マネージャノード５が実行する処理
マネージャノード５が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図６に基づき説明する。
図６のＳ１００では、制御部４１が、送受信機４３を用いて、複数の第１ワーカノード３から複数の交通情報ＩＡを受信する。

【0058】

Ｓ１１０では、制御部４１が、送受信機４３を用いて、第２ワーカノード４から個別情報を受信する。
Ｓ１２０では、制御部４１が、Ｓ１１０にて受信した複数の交通情報ＩＡに含まれる複数の検出結果ＩＣのうちから、結果候補を抽出する。結果候補は、対象ノードの周辺に存在する個々の対象物体を表すと推定される、検出結果ＩＣである。例えば、本実施形態では検出結果ＩＣは位置を表す情報であるので、結果候補は、対象物体の位置を表すと推定される情報である。

【0059】

制御部４１は、まず、対象ノードを特定し、対象物体に関すると推定される検出結果ＩＣを結果候補として抽出する。対象ノードは、第１ワーカノード３の少なくとも一部である。対象物体は、対象ノードの周辺に存在する周辺物体である。

【0060】

例えば、制御部４１は、複数の第１ワーカノード３のうち、車両に配置された第１ワーカノード３を対象ノードとして特定してもよい。制御部４１は、第１ワーカノード３が車両に搭載されているか否かを、受信した交通情報ＩＡのうち物体情報ＩＢに含まれる種別に基づいて特定することができる。但し、対象ノードは、任意の種類のノード配置物体９に搭載された第１ワーカノード３であってよい。

【0061】

制御部４１は、複数の第１ワーカノード３から送信される検出結果ＩＣのうちから、ある１つの第１ワーカノード３を対象ノードとして、該対象ノードを中心とする所定の対象領域内に含まれる検出結果ＩＣを、対象物体に関する検出結果ＩＣとして抽出する。第１ワーカノード３の位置は物体情報ＩＢに含まれる位置（すなわち、ノード配置物体９の位置）により特定できる。

【0062】

ここでいう対象物体は、単数であっても複数であってもよい。対象領域は、予め定められた半径の円形の領域であってもよい。半径は、例えば、数ｍ－数百ｍであってもよい。但し、領域の半径、形状は、これに限定されるものではない。

【0063】

そして、制御部４１は、上述の対象物体に関する複数の検出結果ＩＣのうち、予め定められた相対的に狭い個体領域内に含まれる複数の検出結果ＩＣを、結果候補として抽出する。結果候補とは、上述のように、同一の対象物体に関する検出結果ＩＣを表していると推定される、検出結果ＩＣである。すなわち、結果候補は、ある１つの対象物体に関する検出結果ＩＣ、の候補とされる検出結果ＩＣである。

【0064】

個体領域は、予め定められた半径の円形の領域であってもよい。半径は、例えば、数十分の１ｍ－数ｍであってもよい。但し、個体領域の半径、形状は、これに限定されるものではない。同一の対象物体に関する検出結果ＩＣを抽出する処理は、これに限定されるものではない。

【0065】

なお、対象ノードは単数であってもよいし、複数であってもよい。対象ノードが複数である場合、マネージャノード５は、それぞれの対象ノードについて、Ｓ１２０－Ｓ２７０の処理を実行することができる。また、１つの対象ノードに対して、対象物体は単数であってもよいし、複数であってもよい。対象物体が複数である場合、マネージャノード５は、それぞれの対象物体について、Ｓ１２０－Ｓ２７０の処理を実行することができる。

【0066】

Ｓ１３０では、制御部４１は、受信した交通情報ＩＡにおいて、Ｓ１２０にて抽出された結果候補（すなわち、位置を表す情報）とともに検出結果ＩＣに含まれる、周辺物体（すなわち、ここでいう対象物体）の種別を表す情報を取得する。
Ｓ１４０では、制御部４１は、Ｓ１３０にて取得した対象物体の種別を表す情報に基づいて、対象物体が歩行者であるか否かを判定する。制御部４１は、対象物体の種別が歩行者であると判定される場合に処理をＳ１５０へ移行させ、対象物体の種別が歩行者でないと判定される場合に処理をＳ１６０へ移行させる。対象物体の種別が歩行者でないと判定される場合には、対象物体が、例えば車両や道路インフラである場合が含まれる。

【0067】

ここで、Ｓ１５０では、制御部４１は、上述の特徴情報ＩＤにおける振動（すなわち、物体の移動に伴って発生する振動）を特徴項目として設定し、処理をＳ１７０へ移行させる。特徴項目は、後述するように（すなわち、Ｓ１８０において）、複数の結果候補のうちから同一の対象物体の検出結果ＩＣを特定するために用いられる項目である。

【0068】

一方、Ｓ１６０では、制御部４１は、上述の特徴情報ＩＤにおける態様（すなわち、物体の形態）を特徴項目として設定し、処理をＳ１７０へ移行させる。本実施形態では、制御部４１は、物体の色を特徴項目として設定する。但し、本ステップにて設定される特徴項目は、これに限定されるものではない。特徴項目は、上述の態様を表す項目、すなわち、形、大きさ等といった物体の形態や、後述する物体の位置する環境を表す項目であり得る。

【0069】

Ｓ１７０では、制御部４１は、結果候補に対応付けられた特徴情報ＩＤのうち、特徴項目の特徴情報ＩＤを取得する。
Ｓ１８０では、制御部４１は、全ての結果候補に対応付けられた特徴情報ＩＤが類似するか否かを判定する。ここでいう「類似」には「一致」することを含む。制御部４１は、全ての結果候補に対応付けられた特徴情報ＩＤが類似する場合、処理をＳ１９０へ移行させ、全ての結果候補に対応付けられた特徴情報ＩＤが類似しない場合、処理をＳ２００へ移行させる。

【0070】

Ｓ１９０では、制御部４１は、全ての結果候補を、同一の対象物体の検出結果ＩＣであると判定し、処理をＳ２１０へ移行させる。同一の対象物体の検出結果ＩＣとは、１つ（すなわち、単数）の対象物体を表す検出結果ＩＣである。

【0071】

Ｓ２００では、制御部４１は、全ての結果候補のうち、特徴情報ＩＤが類似する検出結果ＩＣ同士をグループ分けし、特徴情報ＩＤが類似する検出結果ＩＣ同士を同一の対象物体の検出結果ＩＣであると判定し、処理をＳ２１０へ移行させる。

【0072】

Ｓ２１０では、制御部４１は、同一の対象物体の検出結果ＩＣに基づいて、該対象物体の位置を特定する。例えば、検出結果ＩＣが位置を表す本実施形態では、これらの位置の中央位置や、これらの位置それぞれに適宜重み付けを行って算出した位置等が、同一の対象物体の位置として特定され得る。

【0073】

すなわち、Ｓ１８０－Ｓ２１０では、制御部４１は、歩行者を対象物体とする結果候補に対しては、結果候補に対応付けられた上述の振動を表す周波数が類似する場合、全ての結果候補が同一の対象物体に関する検出結果ＩＣであると判定する。ここでいう類似とは、対応付けられた複数の周波数が、予め定められた大きさの差（すなわち、偏差）内に含まれること、をいうものとする。

【0074】

又、制御部４１は、歩行者以外（例えば、車両等）を対象物体とする結果候補に対しては、結果候補に対応付けられた上述の態様（例えば、色）が類似する場合、全ての結果候補が同一の対象物体に関する検出結果ＩＣであると判定する。ここでいう類似とは、一致であってもよい。

【0075】

これにより、相対的に狭い個体領域内に複数の対象物体が含まれる場合に、これらの対象物体が１つではなく複数であると認識される。例えば、対象物体が歩行者であるとすると、複数の歩行者が近接している場合、これらの対象物体が１つではなく複数であると認識される。また例えば、対象物体が車両等であるとすると、複数の車両等が近接している場合、これらの対象物体が１つではなく複数であると認識される。

【0076】

Ｓ２２０では、制御部４１は、Ｓ２１０にて位置が特定された対象物体について、該対象物体に対応付けられた特徴情報ＩＤと、該対象物体の近くに位置する第２ワーカノード４から送信された個別特性情報と、が類似するか否かを判定する。ここで、制御部４１は、類似しないと判定された場合、上述の対象物体は上述の第２ワーカノード４ではないと特定して、処理をＳ２３０へ移行させる。一方、制御部４１は、類似すると判定された場合、上述の対象物体は上述の第２ワーカノード４であると特定して、処理をＳ２５０へ移行させる。

【0077】

Ｓ２３０では、制御部４１は、統合情報を生成する。統合情報は、上述のように、統合地図情報を含む。統合地図情報とは、上述の対象物体の位置を示す情報である。位置は、例えば、絶対座標で表され得る。
Ｓ２４０では、制御部４１は、Ｓ２３０にて生成した統合情報を送信する。送信先は、対象ノードである第１ワーカノード３であり得る。又は、送信先は対象ノード以外の第１ワーカノード３であり得る。又は、送信先は第２ワーカノード４であり得る。制御部４１は、以上で処理を終了する。

【0078】

Ｓ２５０では、制御部４１は、第２ワーカノード４の位置を、Ｓ２１０にて特定した対象物体の位置として特定し、該第２ワーカノード４から受信した個別情報に含まれる個別識別情報を取得する。
Ｓ２６０では、制御部４１は、支援情報を生成する。支援情報は、Ｓ２５０にて位置を特定した第２ワーカノード４の安全を支援するための情報である。制御部４１は、例えば、該第２ワーカノード４のノード配置物体９である歩行者に対して接近する車両の有無を検出し、接近する車両について歩行者への報知を指示する支援情報を生成してもよい。但し、支援情報はこれに限定されるものではない。

【0079】

Ｓ２７０では、制御部４１は、Ｓ２５０にて位置を特定した第２ワーカノード４に、Ｓ２６０にて生成した支援情報を送信する。第２ワーカノード４へ支援情報を送信する際は、該第２ワーカノード４の個別識別情報が用いられてもよい。制御部４１は、以上で処理を終了する。
２＿４．作動
以上説明した交通システム１について、図７－図８を用いて、第１ワーカノード３、第２ワーカノード４、マネージャノード５の作動について説明する。説明のための例として、図７では、交通システム１は、図示されないマネージャノード５と、２つの第１ワーカノード３ａ、３ｂと、２つの第２ワーカノード４ａ、４ｂと、を備える。２つの第１ワーカノード３ａ、３ｂと、２つの第２ワーカノード４ａ、４ｂとは、十字路に位置している。第２ワーカノード４ａ、４ｂは、十字路の角において、個別領域内に含まれる程度に、近接している。

【0080】

第１ワーカノード３ａは第１車両９１をノード配置物体９とし、第１ワーカノード３ｂは第２車両９２をノード配置物体９とする。第２ワーカノード４ａは第１歩行者７０１をノード配置物体９とし、第２ワーカノード４ｂは第２歩行者７０２を配置物体とする。

【0081】

ここで、第１ワーカノード３ａがマネージャノード５へ送信する交通情報ＩＡには、前方の第１歩行者７０１を周辺物体として、周辺物体の位置及び周辺物体の種別（すなわち、歩行者）を示す検出結果ＩＣ、第１歩行者７０１の移動に伴う振動を表す特徴情報ＩＤ、が含まれている。第１ワーカノード３ａは、第２歩行者７０２を検出していないものとする。

【0082】

一方、第１ワーカノード３ｂがマネージャノード５へ送信する交通情報ＩＡには、前方の第２歩行者７０２を周辺物体として、周辺物体の位置及び周辺物体の種別（すなわち、歩行者）を示す検出結果ＩＣ、第２歩行者７０２の移動に伴う振動を表す特徴情報ＩＤ、が含まれている。第２歩行者７０２の移動に伴う振動を表す特徴情報ＩＤは、第１歩行者７０１の移動に伴う振動を表す特徴情報ＩＤとは、異なる。第１ワーカノード３ｂは、第１歩行者７０１を検出していないものとする。

【0083】

この場合、マネージャノード５は、全ての結果候補の特徴情報ＩＤが類似していないと判定して（すなわち、Ｓ１８０にて肯定判定して）、特徴情報ＩＤが類似する結果候補に基づいて、同一の対象物体の検出結果ＩＣから、これらの位置を特定する。すなわち、第１ワーカノード３ａから送信された検出結果ＩＣに基づいてある対象物体の位置が特定され、第１ワーカノード３ｂから送信された検出結果ＩＣに基づいてある対象物体の位置が特定される。
このようにして、マネージャノード５によって、第１車両９１に搭載された第１ワーカノード３ａによって検出された対象物体と第２車両９２に搭載された第１ワーカノード３ｂによって検出された対象物体とが、別物体として検出され、それぞれ位置が特定される。

【0084】

続いて（すなわち、Ｓ２２０にて）、マネージャノード５は、位置が特定された対象物体の特徴情報ＩＤが、特定された位置近くの第２ワーカノード（すなわち、第２ワーカノード４ａ又は第２ワーカノード４ｂ）の個別特性情報と、類似するか否かを判定する。

【0085】

つまり、マネージャノード５は、図８に示すように、例えば、第１車両９１に搭載された第１ワーカノード３ａによって検出された対象物体の特徴情報ＩＤが、この位置近くの複数の第２ワーカノード４ａ、４ｂから受信した個別特性情報のうちいずれと類似するか、を特定する。本実施形態でいう特徴情報ＩＤ、個別特性情報は、いずれも、対象物体（すなわち、歩行者）の移動に伴う振動を表す情報（例えば、周波数）である。

【0086】

ここで、仮に、位置が特定された対象物体に近接する第２ワーカノード４が存在しない場合、又は、近接する第２ワーカノード４が存在したとしても特徴情報ＩＤと個別特性情報とが一致しない場合、マネージャノード５は、位置が特定された対象物体は第２ワーカノード４ではないと、判定する。この場合（すなわち、Ｓ２３０では）、マネージャノード５は、別物体として判定されたそれぞれの対象物体の位置を示す統合地図情報を生成し、統合地図情報を含む統合情報を送信する。統合情報を受信した第１ワーカノード３（又は第２ワーカノード４）は、統合地図情報に従って、作動することができる。

【0087】

一方、図８に示す状況において、マネージャノード５は、例えば、第１車両９１に搭載された第１ワーカノード３ａによって検出された対象物体の特徴情報ＩＤと、第２ワーカノード４ａから受信した個別特性情報とが類似する場合に、第１ワーカノード３ａによって検出された対象物体が第１歩行者７０１である、と特定できる。同様に、マネージャノード５は、例えば、第２車両９２に搭載された第１ワーカノード３ｂによって検出された対象物体の特徴情報ＩＤと、第２ワーカノード４ｂから受信した個別特性情報とが類似する場合に、第１ワーカノード３ｂによって検出された対象物体が第１歩行者７０１である、と特定できる。
この場合（すなわち、Ｓ２６０では）、マネージャノード５は、個別識別情報に基づいて、第１歩行者７０１の安全を支援する支援情報を生成して第１歩行者７０１に送信し、第２歩行者７０２の安全を支援する支援情報を生成して第２歩行者７０２に送信する。支援情報を受信した第２ワーカノード４ａ、４ｂは、それぞれ、支援情報に従って、作動することができる。

【0088】

３．効果
（１Ａ）交通システム１は、マネージャノード５と、第１ワーカノード３と、第２ワーカノード４とを備える。複数の第１ワーカノード３は、Ｓ４では、交通情報ＩＡを生成し、少なくともマネージャノード５に送信する。交通情報ＩＡには、第１ワーカノード３が配置されたノード配置物体９の状態に関する情報を表す物体情報ＩＢと、ノード配置物体９の周辺に存在する周辺物体を検出する周辺検出センサ１３２による周辺物体の検出結果ＩＣと、特徴情報ＩＤと、第１ワーカノード３を識別するための物体識別情報ＩＥと、を含む。ここで、特徴情報ＩＤは、第１ワーカノード３において、特徴生成部としてのＳ３にて、周辺物体の特徴を検出し、検出した周辺物体の特徴を表す情報として生成されたものである。マネージャノード５は、同一判定部としてのＳ２１０では、受信した複数の交通情報ＩＡのうちから結果候補を抽出する。

【0089】

同一判定部は、抽出した結果候補が同一の周辺物体を表す検出結果ＩＣであるか否かを判定し、同一の周辺物体を表すと判定された検出結果ＩＣに基づいて周辺物体の位置を推定する。同一判定部は、特に、特徴情報ＩＤに基づいて、それぞれの結果候補が表す対象物体の特徴が類似する場合に、抽出した結果候補が同一の周辺物体を表す検出結果ＩＣであると判定する。

【0090】

これにより、例えば周辺検出センサ１３２による検出精度（すなわち、周辺検出センサ１３２の検出精度の低さ）に応じて近接して存在するものとしてほぼ同一の位置に検出された周辺物体についても、これらが真に同一（すなわち、１つ）の物体であるか、又は複数の物体であるか、を特徴情報ＩＤに基づいて検出することができる。特徴情報ＩＤは、物体毎に異なるためである。この結果、近接する物体の検出精度の低下を抑制することができる。

【0091】

ここで、仮に、上述の図７の例において、マネージャノード５とは異なり同一判定部を備えない比較のための装置（以下、比較装置）が、第１ワーカノード３ａ、３ｂによる検出結果ＩＣによって示される位置に、第１歩行者７０１のみが存在すると誤って判定するとする。つまり、第１歩行者７０１と第１歩行者７０１とが同一である（すなわち、第１歩行者７０１である）と誤って判定するとする。この場合、比較装置によって生成される地図情報（以下、統一地図情報）には、第２歩行者７０２が存在することが反映されないとする。

【0092】

複数のノードが備える複数のセンサそれぞれによる検出結果ＩＣに基づいて生成される統一地図情報は精度が高いものとして、このような統一地図情報に基づいて地上に位置する車両やインフラ等が一斉に作動するような交通システムが考えられる。しかしながら、比較装置による統一地図情報に基づくこのような交通システムにおいては、不都合が生じるおそれがある。例えば、上述のように誤った統一地図情報に基づいて、第１車両９１が、第２歩行者７０２が存在しないものとして左折するような場合である。実際には第２歩行者７０２が存在するので、左折した第１車両９１と第２歩行者７０２とが衝突するおそれが生じ得る。

【0093】

これに対し、本実施形態のマネージャノード５は、上述のように、特徴情報ＩＤに基づいて、抽出したそれぞれの結果候補が表す対象物体の特徴が類似する場合に、抽出した結果候補が同一の周辺物体を表す検出結果ＩＣであると判定する。換言すれば、抽出したそれぞれの結果候補が表す対象物体の特徴が類似しない場合に、抽出した結果候補が異なる周辺物体を表す検出結果ＩＣであると判定する。この結果、マネージャノード５は、上述のように、近接する物体が真に同一の物体であるか、又は複数の物体であるか、を特徴情報ＩＤに基づいて検出することができ、近接する物体の検出精度の低下を抑制することができる。

【0094】

（１Ｂ）交通システム１は、複数の第１ワーカノード３と、少なくとも１つの第１ワーカノード３とは異なる第２ワーカノード４とを備える。第２ワーカノード４は、周辺検出センサ１３２を備えないノードである。つまり、上述の検出結果ＩＣを生成しないノードである。第２ワーカノード４は、個別情報を生成しマネージャノード５に送信する。個別情報には、個別ノード位置と、個別特性情報と、個別識別情報と、が含まれる。

【0095】

マネージャノード５は、個別決定部としてのＳ２５０では、第２ワーカノード４から受信した個別特性情報と、同一判定部によって位置が推定された周辺物体に対応付けられた特徴情報ＩＤと、が類似する場合に、推定された周辺物体の位置を第２ワーカノード４の位置として決定する。つまり、第２ワーカノード４のノード配置物体９の位置として決定する。これにより、近接する周辺物体を個別に検出し、識別する（すなわち、それぞれの第２ワーカノード４を特定する）ことができる。

【0096】

（１Ｃ）マネージャノード５は、支援送信部としてのＳ２７０では、個別決定部によって位置が決定された第２ワーカノード４に、第２ワーカノード４の安全を支援する支援情報を送信する。これにより、近接する周辺物体それぞれに対して、それぞれに適した支援情報を送信することができる。

【0097】

（１Ｄ）本実施形態では、第２ワーカノード４のノード配置物体９は歩行者である。歩行者は、車両等よりも小さく、これらが近接する場合には周辺検出センサ１３２によって個別に認識することが困難である。マネージャノード５は、上述のように特徴情報ＩＤを用いて、近接する歩行者をそれぞれ個別に検出することができる。

【0098】

（１Ｅ）同一判定部によって用いられる特徴情報ＩＤは、周辺物体としての歩行者の移動に伴って発生する振動を表す情報である。又、個別特性情報は、歩行者の移動に伴って発生する振動を表す情報である。これにより、移動に伴って発生する振動に基づいて、近接する複数の歩行者を精度よく個別に検出し識別することができる。

【0099】

（１Ｆ）マネージャノード５では、第２ワーカノード４から受信した個別特性情報と、同一判定部によって位置が推定された周辺物体に対応付けられた特徴情報と、が類似するか否かを判定する際（すなわち、Ｓ２２０）に用いられる特徴情報は、第２ワーカノード４のノード配置物体９としての歩行者の移動に伴って発生する振動を表す情報であり得る。同一判定部は、それぞれの結果候補が表す対象物体の種別が歩行者であるとき、それぞれの結果候補が表す対象物体（すなわち、歩行者）の移動に伴う振動が類似する場合に、対象物体が同一の歩行者であると判定する。これにより、近接する歩行者を個別に精度よく検出することができる。

【0100】

（１Ｇ）マネージャノード５では、同一判定部は、それぞれの結果候補が表す対象物体の種別が歩行者でないとき、それぞれの結果候補が表す対象物体（すなわち、車両や道路インフラ等）の態様（例えば、色）が類似する場合に、対象物体が同一であると判定する。これにより、近接する歩行者以外の対象物体を個別に精度よく検出することができる。

【0101】

なお、上述の実施形態において、マネージャノード５、第１ワーカノード３、第２ワーカノード４が複数のノードに相当し、第１ワーカノード３、第２ワーカノード４がワーカノードに相当する。また、Ｓ３が特徴生成部としての処理に相当し、Ｓ４が交通情報生成部としての処理に相当し、Ｓ５が情報送信部としての処理に相当する。Ｓ３０が個別情報部としての処理に相当し、Ｓ４０が個別送信部としての処理に相当する。また、Ｓ１１０がマネージャ受信部としての処理に相当し、Ｓ２１０が同一判定部としての処理に相当し、Ｓ２４０がマネージャ送信部としての処理に相当し、Ｓ２５０が個別決定部としての処理に相当し、Ｓ２７０が支援送信部としての処理に相当する。

【0102】

＜２．第２実施形態＞
１．構成
第２実施形態以降の実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

【0103】

上述の実施形態では、交通システム１は、第１ワーカノード３と、第２ワーカノード４とを備えていた。これに対し、図９に示すように、本実施形態の交通システム２は、複数の第１ワーカノード３を備え、第２のワーカノード４を備えない点で、交通システム１とは異なる。なお、図９には、便宜上、交通システム２が２つの第１ワーカノード３を備えるように示されているが、第１ワーカノード３は３以上であり得る。

【0104】

２．処理
２．１ 第１ワーカノード３が実行する処理
第１ワーカノード３では、制御部１１は、第１実施形態の第１ワーカノード３と同様に構成される。

【0105】

２．２ マネージャノード５が実行する処理
上述の相違点に伴い、マネージャノード５が実行する処理では、例えば図１０に示すように、図６の処理からＳ１１０が削除され、Ｓ２２０、Ｓ２５０－Ｓ２７０が削除されてＳ２１０に続いてＳ２３０が実行される。

【0106】

すなわち、マネージャノード５では、制御部４１は、第１ワーカノード３から受信した交通情報ＩＡのみに基づいて、特徴情報ＩＤを用いて同一の対象物体であるか否かを判定して対象物体の位置を特定し、特定した位置に基づく統合情報を送信する。ここでいう統合情報は、例えば、統合地図情報である。

【0107】

３．効果
（２Ａ）交通システム２では、上述の（１Ａ）と同様の効果を得ることができる。つまり、近接する物体が同一であるか否か（すなわち、単数であるか複数であるか）が検出され、この結果、近接する物体の検出精度の低下を抑制することができる。更に、交通システム２では、第２ワーカノード４を備えないため、簡易な構成とすることができる。

【0108】

なお、上述の実施形態において、マネージャノード５、第１ワーカノード３が複数のノードに相当し、第１ワーカノード３がワーカノードに相当する。
＜第３実施形態＞
１．構成
上述の第１実施形態の交通システム１では、第１ワーカノード３において、制御部１１は、Ｓ２では、制御部１１が特定した周辺物体の位置（例えば、絶対位置）と周辺物体の種別とを検出結果ＩＣとして生成した。また、制御部１１は、Ｓ３では周辺物体の特徴情報ＩＤを生成した。

【0109】

これに対し、図示しない第３実施形態の交通システムでは、制御部１１は、周辺検出センサ１３２によって検出されたデータ（以下、検出データともいう）そのものを検出結果ＩＣとして用いる点で、第１実施形態と相違する。また、本実施形態の交通システムでは、マネージャノード５にて制御部４１が、複数の第１ワーカノード３から送信される複数の検出結果ＩＣ（すなわち、検出データ）に基づいて、第１ワーカノード３の周辺物体の位置、周辺物体の種別、周辺物体の特徴情報ＩＤ、を生成する点が、第１実施形態とは異なる。

【0110】

２．処理
２－１．第１ワーカノード３が実行する処理
第１ワーカノード３では、制御部１１は、図２のフローチャートからＳ３が削除された処理を実行する。但し、一部の処理の内容は第１実施形態と相違する。以下では、主に第１実施形態との相違点について説明し、同様の点については説明を一部省略する。

【0111】

Ｓ１では、制御部１１は、第１実施形態と同様に、物体情報ＩＢを取得する。
Ｓ２では、制御部１１は、検出結果ＩＣを取得する。但し、ここでいう検出結果ＩＣは、上述のように、検出データである。例えば、第１ワーカノード３は、カメラを周辺検出センサ１３２として備える場合、カメラによって撮像された撮像画像を表すデータを検出結果ＩＣとして用いる。例えば、第１ワーカノード３は、ミリ波レーダ、レーザレーダ等といった探査波センサを周辺検出センサ１３２として用いる場合、出力したレーダ波が周辺物体によって反射された反射波の受信強度を表すデータが検出結果ＩＣとして用いる。

【0112】

続くＳ４では、制御部１１は、交通情報ＩＡを生成する。本実施形態の交通情報ＩＡには、少なくとも、物体情報ＩＢ、検出データである検出結果ＩＣが含まれる。交通情報ＩＡには、更に、物体識別情報ＩＥ、搭載センサ情報ＩＦ、が含まれ得る。

【0113】

物体識別情報ＩＥは、それぞれの第１ワーカノード３を識別する情報である。交通情報ＩＡに物体識別情報ＩＥが含まれる場合、交通情報ＩＡを受信するマネージャノード５は、交通情報ＩＡの生成元である第１ワーカノード３を物体識別情報ＩＥによって識別することができる。

【0114】

搭載センサ識別情報ＩＦは、マネージャノード５が周辺検出センサ１３２による検出データに基づいて周辺物体の位置や種別や特徴情報ＩＤを検出するために必要となる、周辺検出センサ１３２に関する情報である。搭載センサ識別情報ＩＦは、例えば、周辺検出センサ１３２を識別するための識別情報を含むものであり得る。搭載センサ識別情報ＩＦは、例えば、周辺検出センサ１３２の検知範囲を特定するための情報、探査波センサの照射タイミングを表す情報、等といった種々の情報を含むものであり得る。

【0115】

Ｓ５では、制御部１１は、交通情報ＩＡを送信する。
Ｓ６では、制御部１１は、統合情報を受信する。
Ｓ７では、制御部１１は、統合情報に基づく処理を実行し、以上で処理を終了する。

【0116】

２－２．第２ワーカノード４が実行する処理
本実施形態の第２ワーカノード４は、第１実施形態の第２ワーカノード４と同様に構成される。

【0117】

２－３．マネージャノード５が実行する処理
マネージャノード５では、制御部４１は、図６のフローチャートに従って処理を実行する。但し、一部の処理は第１実施形態と相違する。以下では、主に第１実施形態との相違点について説明し、同様の点については説明を一部省略する。

【0118】

Ｓ１００では、制御部４１は、第１ワーカノード３から、交通情報ＩＡを受信する。交通情報ＩＡに含まれる検出結果ＩＣは、上述のように、検出データである。
Ｓ１１０では、制御部４１は、第２ワーカノード４から、個別情報を受信する。

【0119】

Ｓ１２０では、結果候補を抽出する。制御部４１は、まず、各第１ワーカノード３から送信される検出結果ＩＣ（すなわち、検出データ）に基づいて、例えば第１実施形態の制御部１１と同様にして、各第１ワーカノード３の周辺物体の位置と周辺物体の種別とを特定する。なお、制御部４１は、異なる複数の第１ワーカノード３から送信される複数の検出結果ＩＣ（すなわち、検出データ）に基づいて、ある第１ワーカノード３の周辺物体の位置と周辺物体の種別とを特定してもよい。

【0120】

そして、制御部４１は、第１実施形態と同様にして、対象ノードを特定し、対象物体を表すと推定される位置を表す情報を、結果候補として抽出する。結果候補として抽出される情報は、上述のように、対象ノードから見て対象領域内に含まれ、且つ、個別領域内に含まれる位置を表す情報である。

【0121】

Ｓ１３０では、制御部４１は、Ｓ１２０にて特定された、結果候補が表す周辺物体の種別を取得する。
Ｓ１４０－Ｓ１６０では、第１実施形態と同様に、結果候補が表す周辺物体の種別が歩行者であるか否かに応じて、異なる特徴項目を設定する。

【0122】

Ｓ１７０では、制御部４１は、例えば第１実施形態の制御部１１と同様にして、結果候補が表す周辺物体の特徴情報ＩＤを生成する。特徴情報ＩＤには、物体の移動に伴う振動を表す情報、物体の態様を表す情報、が含まれる。そして、制御部４１は、結果候補が表す周辺物体の特徴情報ＩＤのうちから、特徴項目の特徴情報ＩＤを取得する。
Ｓ１８０では、制御部４１は、第１実施形態と同様にして、全ての結果候補が表す対象物体の特徴情報ＩＤが類似するか否かに応じて、これらの結果候補が１つの同一対象物体の検出結果ＩＣであるのか、複数の同一対象物体の検出結果ＩＣであるのか、を特定する。

【0123】

Ｓ１９０以降では、制御部４１は、第１実施形態と同様に、処理を実行する。
３．効果
（３Ａ）本実施形態の交通システムにおいても、上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。更に、交通システムでは、マネージャノード５が、第１ワーカノード３に代わって、周辺物体の位置や周辺物体の種別、周辺物体の特徴情報ＩＤを、複数の（すなわち、数多くの）検出データに基づいて特定する。このため、周辺物体の位置や周辺物体の種別、周辺物体の特徴情報ＩＤの検出精度を向上させることができる。また、第１ワーカノード３を簡易に構成することができる。

【0124】

ところで、第３実施形態の交通システムは、第２実施形態と同様に、第１ワーカノード３のみを備え、第２ワーカノード４を備えないように構成されてもよい。この場合は、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0125】

なお、上述の実施形態において、Ｓ１７０が特徴生成部としての処理に相当する。
＜８．他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

【0126】

（１）上述の第１実施形態では、交通システム１において、第１ワーカノード３が少なくとも１つの探査波センサとカメラとを備えていたが、本開示はこれに限定されるものではない。

【0127】

第１ワーカノード３は探査波センサのみを備えていてもよい。探査波センサのみを備える第１ワーカノード３では、制御部１１は、Ｓ１において、反射波の受信強度に基づいて、周辺物体の位置、周辺物体の種別を検出結果ＩＣとして生成し、処理をＳ３へ移行するように構成され得る。

【0128】

また、第１ワーカノード３はカメラのみを備えていてもよい。カメラのみを備える第１ワーカノード３では、制御部１１は、Ｓ１において、カメラによる撮像画像に基づいて周辺物体の位置、周辺物体の種別、を検出結果ＩＣとして生成し、処理をＳ３へ移行するように構成され得る。

【0129】

（２）上述の第１実施形態では、交通システム１において、第１ワーカノード３では、制御部１１がＳ２において、ノード配置物体９の位置を含む物体情報ＩＢを生成したが、本開示はこれに限定されるものではない。

【0130】

例えば、制御部１１は、ノード配置物体９の位置とノード配置物体９の種別（すなわち、車両、自転車、道路インフラ等といった属性）を表す情報とを物体情報ＩＢとして生成してもよい。そして、マネージャノード５において、制御部４１が、例えば車両といったように、該物体情報ＩＢに基づいて対象ノードのノード配置物体９の種別を特定し、種別に応じた統合情報を生成し対象ノードに送信するように構成されてもよい。

【0131】

（３）上述の第１実施形態では、制御部１１は、Ｓ３では、周辺物体の振動を表す情報に加えて更に、周辺物体の形態（例えば、色）を表す特徴情報ＩＤを生成した。これに対し、制御部１１は、Ｓ３では、周辺物体の形態を表す特徴情報ＩＤに代えて、又は周辺物体の形態を表す特徴情報ＩＤに加えて更に、周辺物体の位置する状況（すなわち、周辺物体の環境）を表す特徴情報ＩＤを生成してもよい。すなわち、特徴情報ＩＤには、周辺物体の位置する環境を表す情報が含まれ得る。

【0132】

例えば、周辺検出センサ１３２としてのカメラを備える第１ワーカノード３は、周辺物体の背景画像を、周辺物体の環境を表す特徴情報ＩＤとして用いてもよい。制御部１１は、周辺物体の位置を検出し、カメラによる撮像画像において検出した位置に対応する周辺物体の背景画像を特定し、特定した背景画像を、検出結果ＩＣ（例えば、周辺物体の位置）に対応する特徴情報ＩＤとして用いてもよい。但し、これに限定されず、周辺物体の位置する環境を表す情報は、種々の情報であり得る。

【0133】

マネージャノード５では、制御部４１は、Ｓ１５０において、周辺物体の移動に伴う振動に代えて、又はそれに加えて更に、周辺物体の態様を表す情報を特徴項目として用いるように構成されてもよい。ここでいう態様を表す情報には、周辺物体の形態を表す特徴情報ＩＤ、周辺物体の環境を表す特徴情報ＩＤ、が含まれ得る。

【0134】

また、制御部４１は、Ｓ１６０において、周辺物体の態様に代えて、又はそれに加えて更に、周辺物体の環境を表す情報を特徴項目として用いるように構成されてもよい。
そして、制御部４１は、Ｓ１８０にて、これらの特徴項目が表す特徴情報ＩＤに基づいて、結果候補の類似（すなわち、結果候補が同一の対象物体の検出結果ＩＣであるか否か）を判定してもよい。

【0135】

（４）上述の第１実施形態では、第１ワーカノード３では、制御部１１は、Ｓ６では、統合情報を受信するように構成されたが、本開示はこれに限定されるものではない。制御部１１は、Ｓ４にてマネージャノード５に送信する交通情報ＩＡに、制御部１１を備える第１ワーカノード３のノード配置物体９を個々に識別可能な情報を含む物体情報ＩＢを含めて送信してもよい。識別可能とは、情報の送信先として特定可能であることを含む。この場合は、Ｓ６にて受信する統合情報には、上述の統合地図情報に加えて、又は統合地図情報に代えて、例えば行動指示が含まれていてもよい。

【0136】

行動指示は、統合地図上に示される物体の位置と送信先である第１ワーカノード３の位置とに応じて、送信先である第１ワーカノード３の安全を支援するための、所定の処理を実行させるための指示である。第１ワーカノード３が車両に搭載される場合、所定の処理には、例えば、統合地図上に示される物体からの退避処理や、ドライバへの物体に関する報知等が含まれ得る。

【0137】

第１ワーカノード３では、制御部１１は、受信した行動指示に従って、ノード配置物体９に行動を指示するように構成され得る。
（５）上述のように、制御部４１は、受信した交通情報ＩＡのうち、物体情報ＩＢに含まれる種別が車両である交通情報ＩＡを、車両に配置された第１ワーカノード３から送信された交通情報ＩＡであると特定してもよい。但し、本開示はこれに限定されない。例えば、第１ワーカノード３では、制御部１１は、Ｓ４において、種別を含めず位置のみを表す物体情報ＩＢと、検出結果ＩＣと、特徴情報ＩＤと、更に物体識別情報ＩＥと、を含める交通情報ＩＡを生成してもよい。

【0138】

物体識別情報ＩＥは、それぞれの第１ワーカノード３が配置されたノード配置物体９を個々識別するための情報である。マネージャノード５では、制御部４１は、ノード配置物体９の種別と、物体識別情報ＩＥとを対応づけた情報を、予めメモリ４７に記憶していてもよい。これにより、制御部４１は、受信した物体識別情報ＩＥとメモリ４７に記憶されている該情報とに基づいて、交通情報ＩＡの送信元の第１ワーカノード３の種別を特定してもよい。

【0139】

（６）第１ワーカノード３は、マネージャノード５が実行する処理の一部又は全部を行ってもよい。例えば、第１ワーカノード３は、自らが生成した交通情報ＩＡと他の第１ワーカノード３から送信される交通情報ＩＡとを用いて、複数の検出結果ＩＣを用いて、自らを対象ノードとして対象物体の位置を推定してもよい。

【0140】

（７）本開示に記載の制御部１１、４１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部１１、４１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部１１、４１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部１１、４１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

【0141】

（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

【0142】

（９）上述した交通システム１、２の他、当該交通システム１、２を構成要素とするさらに上位のシステム、当該制御部１１、４１を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、位置測定方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

【符号の説明】

【0143】

１、２…交通システム、３…ワーカノード、５…マネージャノード、９…ノード配置物体、１１…制御部、１３…センサ、１３２…周辺検出センサ、１５…送受信機、１７…ＣＰＵ、１９…メモリ、４１…制御部、４３…送受信機、４５…ＣＰＵ、４７…メモリ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】