ホーム > 特許ランキング > シムボティック エルエルシー
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-08
(45)【発行日】2024-04-16
(54)【発明の名称】自動保管および取出システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240409BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20240409BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 G
B65G1/04 555A
B65G1/04 509
【請求項の数】
23
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022093873
(22)【出願日】2022-06-09
(62)【分割の表示】P 2019009732の分割
【原出願日】2014-03-13
(65)【公開番号】P2022120094
(43)【公開日】2022-08-17
【審査請求日】2022-06-09
(31)【優先権主張番号】14/209,261
(32)【優先日】2014-03-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】14/209,209
(32)【優先日】2014-03-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】61/783,828
(32)【優先日】2013-03-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】61/798,282
(32)【優先日】2013-03-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】14/209,086
(32)【優先日】2014-03-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】61/780,363
(32)【優先日】2013-03-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】513150764
【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】110001896
【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ブザン、フォレスト
(72)【発明者】
【氏名】マクドナルド、エドワード エイ
(72)【発明者】
【氏名】アプガー、テイラー エイ
(72)【発明者】
【氏名】シェーファー、トーマス エイ
(72)【発明者】
【氏名】ジーグラー、メラニー
(72)【発明者】
【氏名】バーバー、ラッセル ジー
(72)【発明者】
【氏名】キーティング、ジョン エフ
(72)【発明者】
【氏名】マルガリアーノ、ローレンス エイ
(72)【発明者】
【氏名】ペリー、トーマス ジー
(72)【発明者】
【氏名】ジョンソン、ウイリアム ジュニア
(72)【発明者】
【氏名】ケップル、トッド イー
(72)【発明者】
【氏名】ドーバル、リック ケイ
(72)【発明者】
【氏名】プスカレヴィック、プレドラッグ
(72)【発明者】
【氏名】マシューズ、ジョン
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１２－５２３３５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１２／１２３３３５（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／１３７
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の保管レベルと、少なくとも１つの自律型ローバーとを有する自動保管および取出システムであって、前記自動保管および取出システムが、各保管レベルと連通する少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションと、
所定の保管レベルにおいて前記少なくとも１つの自律型ローバーの導入および取出の少なくとも１つを行うために、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを介して、前記少なくとも１つの自律型ローバーを挿入または取り出すように構成された制御装置であって、前記制御装置は、前記自動保管および取出システムにおける作業負荷のバランスを保つように、前記保管レベル間のローバー搭載のバランスおよび作業負荷のバランスの少なくとも１つを実行するように構成される、制御装置と
を備える、自動保管および取出システム。
【請求項2】
前記少なくとも１つの自律型ローバーが、前記所定の保管レベル内に、前記複数の保管レベルのうちの別の保管レベルおよび前記自動保管および取出システムの外部のうちの１つまたは複数から導入される、請求項１記載の自動保管および取出システム。
【請求項3】
前記少なくとも１つの自律型ローバーが、前記所定の保管レベルから取り出され、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いて前記複数の保管レベルのうちの別の保管レベルに移送されるか、または前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いて前記自動保管および取出システムの外部に移送され、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いた前記少なくとも１つの自律型ローバーの移送は、前記自動保管および取出システムからのケースユニットの入力および出力から切り離されている、請求項１記載の自動保管および取出システム。
【請求項4】
複数の保管レベルと、少なくとも１つの自律型ローバーとを有する自動保管および取出システムであって、前記自動保管および取出システムが、各保管レベルと連通する少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションと、
所定の保管レベルにおいて前記少なくとも１つの自律型ローバーの導入および取出の少なくとも１つを行うために、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを介して、前記少なくとも１つの自律型ローバーを挿入または取り出すように構成された制御装置であって、前記制御装置は、前記自動保管および取出システムにおける作業負荷のバランスを保つように、前記保管レベル間のローバー搭載のバランスおよび作業負荷のバランスの少なくとも１つを実行するように構成され、前記制御装置は、前記所定の保管レベルにおける各自律型ローバーのそれぞれの導入および取出の際に、前記少なくとも１つの自律型ローバーの登録および登録解除のうちの少なくとも１つを行なうように構成される、制御装置と
を備える、自動保管および取出システム。
【請求項5】
請求項１または４記載の自動保管および取出システムにおいて自律型ローバーを登録するための自動登録システムであって、前記自動登録システムが、全体的な基準フレームを有するローバースペースと、
前記ローバースペース内の所定の位置に配置された少なくとも１つの登録ステーションであって、前記少なくとも１つの登録ステーションは、少なくともローバー識別情報を受信するために、前記自律型ローバーの各々と通信するように構成される、少なくとも１つの登録ステーションと、
を備え、
前記制御装置が、前記少なくとも１つの登録ステーションと通信し、前記制御装置が、前記少なくとも１つの登録ステーションから前記少なくともローバー識別情報を受信するように構成され、前記少なくとも１つの登録ステーションは、前記ローバースペース内の実質的にどこにおいても、ローバーの事前位置情報を欠いている自律型ローバーが冷間始動から操作を開始することを可能にするための、自律型ローバーの位置判定を行うように構成され、前記制御装置は、前記ローバースペースへの前記自律型ローバーの誘導を実行する、自動登録システム。
【請求項6】
前記制御装置は、前記ローバー識別情報に基づいて、前記少なくとも１つの登録ステーションに対応する前記ローバースペース内の所定の位置にある対応する自律型ローバーを登録する、請求項５記載の自動登録システム。
【請求項7】
前記ローバースペースが、マルチレベル保管構造であり、前記全体的な基準フレームが、前記マルチレベル保管構造の三次元基準フレームである、請求項５記載の自動登録システム。
【請求項8】
前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションは、前記ローバースペースへ、および前記ローバースペースから、少なくとも１つの自律型ローバーを物理的に挿入し、または取り出すように構成され、前記ローバースペースへの、および前記ローバースペースからの、前記少なくとも１つの自律型ローバーの物理的な挿入または取出は、ケースユニットの入力および出力から切り離されている、請求項５記載の自動登録システム。
【請求項9】
前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションの各々は、それぞれの登録ステーションを含み、前記登録ステーションは、さらに、前記全体的な基準フレームに対する少なくとも１つのローバーの位置に対応する位置情報を送信するように構成される、請求項８記載の自動登録システム。
【請求項10】
前記ローバースペース内の前記少なくとも１つの登録ステーションの各々の位置が、前記全体的な基準フレーム内にマッピングされる、請求項５記載の自動登録システム。
【請求項11】
前記少なくとも１つの登録ステーションは、前記ローバースペース内の登録された自律型ローバーの位置の更新を実行すること、および
電波受信部および光学コード読取装置のうちの１つまたは複数を介して前記自律型ローバーの各々と通信すること
のうちの１つまたは複数を実施するように構成される、請求項５記載の自動登録システム。
【請求項12】
請求項１または４記載の自動保管および取出システムにおいて自律型ローバーを自動的に登録するための方法であって、前記方法が、全体的な基準フレームを有するローバースペースを設けること、
前記ローバースペース内の所定の位置に配置された少なくとも１つの登録ステーションを設けることであって、前記少なくとも１つの登録ステーションは、少なくともローバー識別情報を受信するために、前記自律型ローバーの各々と通信するように構成される、少なくとも１つの登録ステーションを設けること、
前記少なくとも１つの登録ステーションと通信する前記制御装置を用いて、前記少なくとも１つの登録ステーションから前記少なくともローバー識別情報を受信すること、
前記少なくとも１つの登録ステーションを用いて、前記ローバースペース内の実質的にどこにおいても、ローバーの事前位置情報を欠いている自律型ローバーが冷間始動から操作を開始することを可能にするための、自律型ローバーの位置判定を行うことであって、前記制御装置は、前記ローバースペースへの前記自律型ローバーの誘導を実行する、自律型ローバーの位置判定を行うこと
を含む、方法。
【請求項13】
前記方法が、前記制御装置を用いて、前記ローバー識別情報に基づいて、前記少なくとも１つの登録ステーションに対応する前記ローバースペース内の所定の位置にある対応する自律型ローバーを登録することをさらに含む、請求項１２記載の方法。
【請求項14】
前記ローバースペースが、前記複数の保管レベルであり、前記全体的な基準フレームが、前記複数の保管レベルの三次元基準フレームである、請求項１２記載の方法。
【請求項15】
前記方法が、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いて、前記ローバースペースへ、および前記ローバースペースから、少なくとも１つの自律型ローバーを物理的に挿入し、または取り出すことをさらに含み、前記ローバースペースへの、および前記ローバースペースからの、前記少なくとも１つの自律型ローバーの物理的な挿入または取出は、前記自動保管および取出システムからのケースユニットの入力および出力から切り離されている、請求項１２記載の方法。
【請求項16】
前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションの各々は、それぞれの登録ステーションを含み、前記方法が、前記登録ステーションを用いて、前記全体的な基準フレームに対する少なくとも１つのローバーの位置に対応する位置情報を送信することをさらに含む、請求項１５記載の方法。
【請求項17】
前記ローバースペース内の前記少なくとも１つの登録ステーションの各々の位置が、前記全体的な基準フレーム内にマッピングされる、請求項１２記載の方法。
【請求項18】
前記方法が、前記少なくとも１つの登録ステーションを用いて、前記ローバースペース内の登録された自律型ローバーの位置の更新を実行すること、および
前記少なくとも１つの登録ステーションを用いて、電波受信部および光学コード読取装置のうちの１つまたは複数を介して前記自律型ローバーの各々と通信すること
のうちの１つまたは複数をさらに含む、請求項１２記載の方法。
【請求項19】
前記少なくとも１つの自律型ローバーが、前記所定の保管レベル内に、前記複数の保管レベルのうちの別の保管レベルおよび前記自動保管および取出システムの外部のうちの１つまたは複数から導入される、請求項１２記載の方法。
【請求項20】
前記少なくとも１つの自律型ローバーが、前記所定の保管レベルから取り出され、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いて前記複数の保管レベルのうちの別の保管レベルに移送されるか、または前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いて前記自動保管および取出システムの外部に移送され、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いた前記少なくとも１つの自律型ローバーの移送は、前記自動保管および取出システムからのケースユニットの入力および出力から切り離されている、請求項１２記載の方法。
【請求項21】
複数の保管レベルと、少なくとも１つの自律型ローバーとを有する自動保管および取出システムを操作する方法であって、前記方法が、前記複数の保管レベルのうちの少なくとも１つの保管レベルと連通する少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを設けること、
制御装置を用いて、所定の保管レベルにおいて前記少なくとも１つの自律型ローバーの導入および取出の少なくとも１つを行うために、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを介して、前記少なくとも１つの自律型ローバーの挿入または取出を実行し、前記制御装置を用いて、前記自動保管および取出システムにおける作業負荷のバランスを保つように、前記少なくとも１つの保管レベルと前記複数の保管レベルのうちの別の保管レベルとの間のローバー搭載のバランスおよび作業負荷のバランスの少なくとも１つを実行すること
を含む、方法。
【請求項22】
前記少なくとも１つの自律型ローバーが、前記所定の保管レベル内に、前記複数の保管レベルのうちの別の保管レベルおよび前記自動保管および取出システムの外部のうちの１つまたは複数から導入される、請求項２１記載の方法。
【請求項23】
前記少なくとも１つの自律型ローバーが、前記所定の保管レベルから取り出され、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いて前記複数の保管レベルのうちの別の保管レベルに移送されるか、または前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いて前記自動保管および取出システムの外部に移送され、前記少なくとも１つのローバー入口または出口ステーションを用いた前記少なくとも１つの自律型ローバーの移送は、前記自動保管および取出システムからのケースユニットの入力および出力から切り離されている、請求項２１記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連出願の相互参照］
本出願は、２０１３年３月１４日に出願された米国仮特許出願第６１／７８３，８２８号明細書、２０１３年３月１３日に出願された米国仮特許出願第６１／７８０，３６３号明細書、および２０１３年３月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／７９８，２８２号明細書の利益を主張する通常出願であり、これらの出願の開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。
［技術分野］
本出願は、２０１３年３月１４日に出願された米国仮特許出願第６１／７８３，８２８号明細書、２０１３年３月１３日に出願された米国仮特許出願第６１／７８０，３６３号明細書、および２０１３年３月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／７９８，２８２号明細書の利益を主張する通常出願であり、これらの出願の開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。
［技術分野］
【0002】
例示的な実施形態は、一般に、材料操作に関し、特に材料操作システム内の自律型ローバーに関する。
【背景技術】
【0003】
倉庫内におけるような自動保管および取出システムは、保管庫に物品を置き、それらの物品を保管庫から取り出すために、自律型車両／ローバーを用いることができる。自動保管および取出システムが、複数のレベルを含む場合、自律型車両／ローバーは、一般に異なるレベルを接続するランプの上下に車両を駆動することにより、またはフォークリフトもしくはホイストを使用して自律型車両／ローバーを各レベルに持ち上げることにより各レベルに運ばれる。
【0004】
加えて、保管および取出システムにおいて操作する場合、自律型車両／ローバーの配置が分かっていなければならない。これらの車両の配置は、一般にＧＰＳのようなシステム、光学システムならびに無線周波数システムを用いて決定される。
【0005】
自律型車両／ローバーを、保管および取出システムの各レベルへ、および各レベルから容易に搬送し得ることが有利であろう。また、自動保管および取出システム内での、および自動保管および取出システムからの自律型車両／ローバーの自動位置合わせ／位置合わせ解除を提供することも有利となろう。さらに、配置データを、任意の事前の配置データのない自律型車両／ローバーに提供することが有利となろう。
【0006】
例えば、自動保管および取出システムのような材料操作システムは、自動化された倉庫または店舗の保管アレー内の保管場所（例えば、保管ラックの棚）へ、保管物品を循環させる。動的に割り当てられた保管場所を有する保管ラックは、従来の保管ラック（保管場所が棚の所定の位置で固定されている）と比べたときに、各潜在的な保管場所のより高い使用率のために、自動保管および取出システムの寿命／期間の間、より多い負荷サイクルを受けることが予想され得る。従来の保管構造は、一般に疲労の懸念を軽視してきたし、制限された範囲で、疲労負荷が従来の保管構造の設計に組込まれ、かかる負荷は、自動化からの負荷というよりも、構造への総保管負荷に関連するように思われる（例えば、保管構造を移動する種々の積載物を有する自動材料処理機からの負荷、または積載物移送動作）。
【0007】
また、従来の自動保管および取出システムは、保管された物品の移動を生じる可能性のある、地震またはその他の事象の後に、物品のスキャンを提供し得る。オートメーションは、影響を受けた保管物品の位置を判定するために用いることができ、それによって物品をその正しい位置に移動させることができる。一般的に、このスキャンは、一旦自動保管および取出システムが地震またはその他の事象の結果として停止すると、自動保管および取出システムの回復を容易にするために行われる。
【0008】
自動保管および取出システムの自動化による負荷に関して、疲労を考慮に入れる保管構造を有することは有利となろう。また、保管された物品の移動を生じる可能性のある地震またはその他の事象の後に、稼働を維持することを容易にする保管構造を有することも有利となろう。
【0009】
自律型車両／ローバーは、初期使用前に、および消耗時に再充電するときなどの使用時に、充電を要するエネルギー貯蔵ユニットを含んでいてもよい。
【0010】
自律型車両／ローバーのエネルギー貯蔵ユニットを充電するための充電システムを有することは有利となろう。また、自律型車両／ローバーが材料を移送している場合、または自律型車両／ローバーがどこに位置していようとも、自律型車両／ローバーのエネルギー貯蔵ユニットを充電することも有利となろう。
【発明の概要】
【0011】
開示される実施形態の上述の態様および他の特徴を、以下の記載において、添付の図面に関連して説明する。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの概略図である。
【図5】開示される実施形態の態様による、ローバーリフトモジュールの部分を示す概略図である。
【図6】開示される実施形態の態様によるフロー図である。
【図7】開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの保管ラックの部分を示す概略図である。
【図8A】開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの保管ラックの部分を示す概略図である。
【図8B】開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの保管ラックの部分を示す概略図である。
【図9A】開示される実施形態の態様による、ローバー走行レールの概略図である。
【図9B】開示される実施形態の態様による、ローバー走行レールの概略図である。
【図9C】開示される実施形態の態様による、ローバー走行レールの概略図である。
【図9D】開示される実施形態の態様による、ローバー走行レールの概略図である。
【図10】開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの部分を示す概略図である。
【図11】開示される実施形態の態様による、ローバー走行レール取付けブラケットの概略図である。
【図12】開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの部分を示す概略図である。
【図13】開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの部分を示す概略図である。
【図14】開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの部分を示す概略図である。
【図15】開示される実施形態の態様による、対応インターフェースの部分を示す概略図である。
【図16A】開示される実施形態の態様による、対応インターフェースの部分を示す概略図である。
【図16B】開示される実施形態の態様による、対応インターフェースの部分を示す概略図である。
【図16C】開示される実施形態の態様による、対応インターフェースの部分を示す概略図である。
【図17A】開示される実施形態の態様による、対応インターフェースの部分を示す概略図である。
【図17B】開示される実施形態の態様による、対応インターフェースの部分を示す概略図である。
【図18】開示される実施形態の態様による、対応インターフェースの部分を示す概略図である。
【図19A】開示される実施形態の態様による、ローバー充電接点の概略図である。
【図19B】開示される実施形態の態様による、ローバー充電接点の概略図である。
【図19C】開示される実施形態の態様による、ローバー充電接点の概略図である。
【図20】開示される実施形態の態様による、自律型ローバー充電システムの概略図である。
【図21】開示される実施形態の態様による、例示的な充電ステーションの概略図である。
【図22A】開示される実施形態の態様による、充電システムの例示的な実施の概略図である。
【図22B】開示される実施形態の態様による、充電システムの例示的な実施の概略図である。
【図22C】開示される実施形態の態様による、充電システムの例示的な実施の概略図である。
【図23】開示される実施形態の態様による、充電システムの例示的な実施の概略図である。
【図24】開示される実施形態の態様による、充電システムの例示的な実施の概略図である。
【図25】開示される実施形態の態様による、充電システムの例示的な実施の概略図である。
【図26A】開示される実施形態の態様による、例示的な一組の充電パッドの概略図である。
【図26B】開示される実施形態の態様による、例示的な一組の充電パッドの概略図である。
【図27】開示される実施形態の態様による、自律型ローバーのための異なる充電モードの概略図である。
【図28】開示される実施形態の態様による、自律型ローバー充電システムを制御するための制御システムの概略図である。
【図29】開示される実施形態の態様による、搬送可能な充電器を用いるシステムの概略図である。
【図30】開示される実施形態の態様による、搬送可能な充電器を用いるシステムの概略図である。
【図31】開示される実施形態の態様による、充電システムの概略図である。
【図32】開示される実施形態の一態様による、フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
図１は、開示される実施形態の態様による、自動保管および取出システムの概略図である。開示される実施形態の態様は、図面を参照して説明されるが、開示される実施形態の態様は、多くの形式で実施できるということが理解されるべきである。また、あらゆる適切なサイズ、形状または種類の要素または材料を使用することができる。
【0014】
開示される実施形態の態様によれば、自動保管および取出システム１００は、小売り流通センターまたは倉庫において、例えば、小売店から受けたケースユニットに関するオーダーを満たすために作動し得る。ケースユニットとしては、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６６７４号明細書に記載されたものが挙げられ、その出願の開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。
【0015】
自動保管および取出システム１００は、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション１７０、１６０、搬入および搬出垂直リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ（一般にリフトモジュール１５０という）、ローバーリフトモジュール１９０、保管構造１３０、および複数の自律型ローバー１１０を含んでいてもよい。保管構造１３０は、自動ローバー登録ステーション１３０Ｒ（本明細書中において登録ステーション１３０Ｒという）および複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよい。各保管レベル１３０Ｌは、保管スペース１３０Ｓおよび（以下に説明されるように、ローバー走行表面を有する）保管または選別（picking）通路１３０Ａを含み、保管または選別通路１３０Ａは、例えば、保管構造１３０の（例えば、選別通路１３０Ａの１つまたは２つ以上の側部に位置する保管棚１３０ＳＨに配置される）任意の保管スペース１３０Ｓとリフトモジュール１５０の任意の棚との間でケースユニットを移送するために、保管スペース１３０Ｓ、および、ローバー１１０が各保管レベル１３０Ｌで走行する移送デッキ１３０Ｂへのアクセスを提供する。保管通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂは、また、ケースユニットを選別ストック内に置き、および要求されたケースユニットを取り出すために、ローバー１１０が保管通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂを移動することができるように構成される。
【0016】
ローバー１１０は、保管および取出システム１００の全体に亘ってケースユニットを運搬し、移送することができる任意の適切な自律型車両とすることができる。１つの態様において、ローバー１１０は、自動、独立した（例えば、搭乗不要（free riding））ローバーとすることができる。ローバーの適切な例は、これは例示のみを目的として、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６６７４号明細書；２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７３１２号明細書；２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６４２３号明細書；２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６４４７号明細書；２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６５０５号明細書；２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７０４０号明細書；２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６９５２号明細書；および２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６９９３号明細書に見いだされ、これらの出願の開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。ローバー１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１または複数のレベルにおける選別ストックに配置し、その後注文されたケースユニットを、例えば店舗またはその他の適切な場所に出荷するために、選択的に取り出すように構成されていてもよい。各ローバー１１０は、制御装置１１０Ｃおよび通信機１１０Ｔを含むことができる。
【0017】
ローバー１１０、垂直リフトモジュール１５０、ローバーリフトモジュール１９０および保管および取出システム１００のその他の適切な機構は、例えば、任意の適切なネットワーク１８０を通して、例えば、１または複数の中央システム制御コンピュータ（例えば、制御サーバ）１２０により制御されてもよい。ネットワーク１８０は、有線ネットワーク、無線ネットワークまたは任意の適切な種類および／または数の通信プロトコルを用いた無線および有線ネットワークの組み合わせであってもよい。一態様において、制御サーバ１２０は、自動保管および取出システム１００の実質的に自動制御のために、略同時に実行するプログラムの一群（例えば、システム管理ソフトウェア）を含んでいてもよい。略同時に実行するプログラムの一群は、保管および取出システム１００を管理するように構成されていて、これは例示のみを目的として、全ての稼働中のシステム構成要素の動作の制御、スケジューリング、および監視、在庫（たとえば、どのケースユニットが搬入され、取り除かれ、およびどこにケースユニットが保管されるか）およびピックフェース（例えば、ユニットとして移動可能である１または複数のケースユニット）の管理、ならびに倉庫管理システム２５００とインターフェースで接続すること、および任意の適切な方法で各保管レベル１３０Ｌでのローバー１１０の入力および取り出し（すなわち、登録および登録抹消）の監視と追跡を含んでいる。
【0018】
図２Ａを参照すると、自動保管および取出システム１００の一部が、開示された実施形態の態様に従って示されている。保管構造１３０は、１または複数のそれぞれのローバーリフト１９０Ａ～１９０ｎによりアクセスできる、１または複数のモジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎを含むことができる。以下により詳しく説明されるように、各ローバーリフト１９０は、ローバーの積載物搬送に独立して、およびケースユニットの保管構造１３０への導入および保管構造１３０からの除去から独立して、ローバー１１０を各保管レベル１３０Ｌへ、および各保管レベル１３０Ｌから自動的に移送するために（例えば、モジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎに配置するために）、例えば、保管構造１３０の各レベル１３０Ｌ上の移送デッキ１３０Ｂと連絡する入口／出口ステーションとすることができる。
【0019】
自動保管および取出システム１００は、モジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎをもたらすように構築することができる。例えば、図２Ｂも参照して、一態様において、自動保管および取出システ１００および保管構造１３０は、１または複数の保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎとして構成され、各保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎは、保管構造レベル１３０Ｌ（例えば、選別通路１３０Ａ、保管スペース１３０Ｓ、移送デッキ１３０Ｂおよび登録ステーション１３０Ｒと共に）、垂直リフトモジュール１５０、ローバーリフトモジュール１９０、および移送ステーション１６０、１７０を含む。一態様において、保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎは、１単位としてのモジュールであってもよく、例えば、ローバー１１０の操作は、操作のために配置された、保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎおよび／またはモジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎ（例えば、各保管モジュール内に画定される）に限定されてもよい。他の態様において、保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎは、互いに連結され、または別の方法で接続されて自動保管および取出システ１００を形成し、それによってローバー１１０は、保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎおよび／またはモジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎの間を通過することができる。例えば、１つのローバーリフトモジュールが、ローバーを１または複数の保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎに提供することができる。ローバー１１０は、また、保管構造１３０へ、１つのローバーリフトモジュールを用いて投入され、保管構造から異なるローバーリフトモジュールを用いて取り出されてもよい。保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎが互いに接続されるさらに他の態様において、ローバー１１０は、ローバー１１０が操作のために導入されたモジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎなどの１または複数の保管構造における操作に、または、ローバーが再度割り当てられたローバースペース２００Ａ～２００ｎに限定されてもよい。
【0020】
一態様では、保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎは、各保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎを分ける垂直方向の境界線ＶＢおよび／または水平方向の境界ＨＢを有することができる。他の態様では、保管構造１３０の各レベル１３０Ｌは、保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎが垂直方向で互いに重なるように、垂直方向でずれて配置された境界を有してもよい（図２Ｂの保管モジュール２７０Ｃおよび垂直方向でずれて配置された境界ＶＢおよびＶＳＢを参照）。各保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎは、それぞれ１または複数のモジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎを画定し、上記のように、ローバー１１０の入口及び出口が、保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎの各保管レベル１３０Ｌに設けられ得るように、１または複数のローバーリフトモジュール１９０～１９０ｎを含んでいてもよい。一態様では、図２Ｃも参照して、保管モジュールの各レベル１３０Ｌが二次元のモジュラーローバースペース２ＤＲＳを画定することができ、一方で他の態様では、単位としての保管モジュールは、三次元モジュラーローバースペース３ＤＲＳを画定することができる。さらに他の態様では、（１または複数の）モジュラーローバースペースは、任意の適切な方法で、および各保管モジュール内および／または複数の保管モジュール間における、任意の適切な境界で画定することができる。例えば、１または複数の保管レベル１３０Ｌおよび／または保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎの１または複数の保管レベルの一部が、三次元のモジュラーローバースペースを画定することができる。各保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎのローバー１１０の入口および出口は、保管構造１３０内のケースユニット搬入部／搬出部と切り離されていてもよい。以下により詳しく説明されるように、ローバーリフトモジュール１９０～１９０ｎは、例えば、ローバーリフトモジュール１９０～１９０ｎへ、およびローバーリフトモジュール１９０～１９０ｎから各ローバーが通過するときに、ローバーを登録し（入ってくるときに）、および登録抹消する（出ていくときに）ために、任意の適切な方法（例えば、有線、無線など）で、例えば、制御装置１２０と通信することができる。
【0021】
一態様では、各保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎおよび／またはモジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎは、ローバー安全ゾーン（例えば、ローバー１１０が、隔離され／分離され、および／または保管構造１３０から取り外すためにローバーリフトモジュール１９０に移動することができるゾーン）と一致していてもよい。他の態様では、モジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎおよび／または保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎは、ローバー安全ゾーンを画定する指定のまたは所定のエリア、または、モジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎおよび／または保管モジュール２７０Ａ～２７０ｎ内の作業員アクセスゾーンを有していてもよい。作業員アクセスゾーンの適切な例は、例えば、「一体型安全作業員アクセスゾーンおよび遠隔ローバー停止を備える自動保管および取出構造（AUTOMATED STORAGE AND RETRIEVAL STRUCTURE WITH INTEGRAL SECURED PERSONNEL ACCESS ZONES AND REMOTE ROVER SHUTDOWN）」と題され、２０１３年３月１３日に出願された米国仮特許出願第６１／７９４，０６５号明細書に見出すことができ、この出願の開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。
【0022】
図３および図４を参照すると、１または複数のローバーリフトモジュール１９０は、１または複数の保管レベル１３０Ｌの移送デッキ１３０Ｂと連設（interfaced）させることができる。ローバーリフトモジュール１９０と移送デッキ１３０Ｂとの間のインターフェースは、ローバー１１０の各移送デッキ１３０Ｂへの投入および取り出しが、自動保管および取出システム１００のスループットから実質的に切り離される（例えば、各移送デッキにおけるローバー１００の入力および出力がスループットに影響しない）ように、移送デッキ１３０Ｂの所定の位置に配置することができる。一態様では、ローバーリフトモジュール１９０は、各保管レベル１３０Ｌ用の移送デッキ１３０Ｂの部分に接合される、またはその部分を形成する、突出部（spur）、またはステージエリア１３０Ｂ１～１３０Ｂｎ（例えば、ローバー搭載プラットフォーム）と連設することができる。他の態様では、ローバーリフトモジュール１９０は、移送デッキ１３０Ｂと実質的に直接に連設することができる。なお、移送デッキ１３０Ｂおよび／またはステージエリア１３０Ｂ１～１３０Ｂｎは、ローバー１１０が、移送デッキ１３０Ｂおよび／またはリフトモジュールインターフェースでのステージエリア１３０Ｂ１～１３０Ｂｎから脱落する（travelling off）ことを実質的に防ぐ任意の適切な障壁３２０を含んでもよい。一態様では、障壁は、ローバー１１０が、移送デッキ１３０Ｂおよび／またはステイジングエリア１３０Ｂ１～１３０Ｂｎから脱落することを実質的に防ぐ展開位置と、ローバー１１０が、ローバーリフトモジュール１９０のリフトプラットフォーム３１０と移送デッキ１３０Ｂおよび／またはステイジングエリア１３０Ｂ１～１３０Ｂｎとの間を通過することが可能になる後退位置との間を移動することができる移動可能な障壁３２０とすることができる。
【0023】
ローバー１１０を保管構造１３０に投入すること、またはそこから取り除くことに加えて、一態様では、各ローバーリフトモジュール１９０は、また、保管構造からローバー１１０を取り除くことなく、ローバー１１０を保管レベル１３０Ｌの間で搬送することができる。制御装置１２０は、ローバーリフトモジュール１２０を利用して、ローバー１１０を保管構造１３０の外部から所定の保管レベル１３０Ｌへ導入することにより、保管レベル１３０Ｌ間の作業負荷のバランスをとるローバーバランシング、保管構造１３０からのローバー１１０を取り除くこと、および／または保管構造１３０からローバー１１０を取り除くことなく、保管レベル１３０Ｌ間でのローバー１１０を移送すること、をもたらす。なお、一態様では、ローバーリフトモジュール１９０を用いて異なる保管レベル１３０Ｌ間でローバー１１０の搬送を行うことは、ローバーの積載物移送とは無関係に行われる（例えば、ローバーリフトモジュールを用いて保管レベル間で搬送されるときに、ケースユニット／ピックフェースはローバー上に配置されない）。他の態様では、ローバー１１０は、ローバーリフトモジュールを用いて保管レベル間で移送されている間に、積載物を運搬していても構わない。
【0024】
例示のみを目的として、各ローバーリフトモジュール１９０は、実質的に剛性を有するフレーム３００、およびフレーム３００に移動可能に連結されたリフトプラットフォーム３１０を含んでいてもよい。フレーム３００は、リフトプラットフォーム３１０が保管レベル１３０Ｌ間で移動可能とするための任意の適切な構成を有することができる。ローバーリフトモジュール１９０は、保管レベル１３０Ｌ間で矢印Ｚの方向に（図３）リフトプラットフォームを移動させるために、リフトプラットフォーム３１０に連結される任意の駆動システム１９０Ｍを含むことができる。
【0025】
また、図５を参照すると、リフトプラットフォーム３１０は、ローバー支持部５１０への、またはローバー支持部５１０からのローバー１１０の通過を可能にするために、少なくとも１つの開口５２０を有するローバー支持部５１０を形成するフレーム３１０Ｆを含む。フレーム３１０Ｆは、任意の適切な構成を有していてもよく、任意の適切な方法で、フレーム３００および駆動システム１９０Ｍに移動可能に連結することができる。フレーム３１０Ｆとフレーム３００との間の移動可能な連結は、また、Ｘ－Ｙ平面（図３）でのリフトプラットフォームの移動を実質的に防ぐために、任意の適切なガイド部材を含むことができる。例示的な目的のために、フレーム３１０Ｆはさらに、例えば、ローバー１１０の搬送中に、ローバー１１０がリフトプラットフォーム３１０から駆動されて脱落する、または移動して脱落することを実質的に防ぐために、ローバーサポート５１０を実質的に取り囲む１または複数のフェンス５００～５０３をさらに含むことができる。少なくとも１つのフェンス５００～５０３は、ローバー１１０がローバー支持部５１０と、例えば移送デッキ１３０Ｂ（および／またはステージエリア１３０Ｂ１～１３０Ｂｎ）との間を通過することを可能とするために、フレームに移動可能に取り付けることができる。一態様では、フレーム３１０Ｆは、第１の端部３１０Ｅ１および第１の端部３１０Ｅ１から縦方向に離間した第２の端部３１０Ｅ２を含む。ローバー１１０は、縦軸ＬＡに沿って、リフトプラットフォームに載るように、およびリフトプラットフォームから降りるように走行することができ、第１および第２の端部３１０Ｅ１、３１０Ｅ２に配置された１または複数のフェンス５００、５０１は、ローバー１１０がリフトプラットフォーム３１０に入るか、またはそこから出ることを可能にする第１の位置と、ローバーをリフトプラットフォーム３１０に保持するための第２の位置との間を移動させることができる。フェンス５０１は、ローバー１１０を、リフトプラットフォーム３１０へ積載するか、または、リフトプラットフォーム３１０から、例えば倉庫のフロア（またはその他の「グラウンド（ground）」レベル）から、取り除くことを可能にするために、同様に旋回可能にすることができる。その他の態様では、ローバー１１０は、ローバーの横方向側を通して、などの任意の適切な方法でリフトプラットフォームに積載することができる。
【0026】
再び図４を参照すると、メンテナンスアクセスを、任意の適切な方法でローバーリフトモジュール１９０に提供することができる。一態様では、メンテナンスプラットフォーム４５０Ｐを、ローバーリフトモジュール１９０の１または複数の側方に配置することができる。一態様では、メンテナンスプラットフォームは、ローバーリフトモジュール１９０の一部を形成することができる。メンテナンスプラットフォーム４５０Ｐは、１または複数の連結部材４５０Ｍによって連結することができる各フレーム４５０Ｆ１、４５０Ｆ２に取り付けることができる。フレーム４５０Ｆ１、４５０Ｆ２は、メンテナンスプラットフォーム４５０Ｐが取り付けられる支柱４５０（図４にはいくつかだけが示されている）を有する。閉鎖可能なフェンスまたはその他の取り外し可能な障壁４１０を、各メンテナンスプラットフォーム４５０Ｐに隣接するフレームに接続することができる。また、ドア４５０Ｔを、例えばグラウンドレベルに設けることができ、ドアは、開けられたときに、例えばフェンス５０１を降下位置に旋回することにより、ローバー１１０のリフトプラットフォーム３１０への積み下ろしを可能にし、それによって、ローバー１１０は、旋回フェンスを越えてローバー支持部５１０を通過することができる。他の態様では、ローバーを任意の適切な方法でリフトプラットフォームに積載するためのアクセスが提供されてもよい。
【0027】
一態様では、ローバーリフトプラットフォーム３１０は、どのローバー１１０がリフトプラットフォーム３１０に置かれているかを確認するために、任意の適切な非接触式の読取器を有する登録ステーション１３０Ｒを含むことができる。例えば、図５を参照すると、ローバー１１０に配置された通信機１１０Ｔからのデータを読み取るために、無線周波数、誘導型、容量型、磁気的、光学的、またはその他の適切な非接触型の読取器またはスキャナーなどの１または複数の読取器５７５が、リフトプラットフォーム３１０上の任意の適切な位置に配置することができる。通信機１１０Ｔは、ローバー１１０の認識情報を提供するために、任意の適切な光学的、無線周波数型、誘導型、容量型、磁気的、またはその他の適切な非接触型の証印（indicia）を含むことができる。ローバー１１０の識別は、ローバー１１０の自動保管および取出システム１００への導入、またはそこからの取出の自動検証および追跡のために、登録ステーション１３０Ｒにより任意の適切な方法で、例えば、制御サーバ１２０のローバーアカウンタント（または他の適切な追跡／記録保存ユニット）に通信することができる。制御装置１２０は、また、ローバー１１０を任意の適切な方法で制御する（例えば、適切なコマンドをローバーに送る）ために、登録ステーション１３０Ｒから得られたローバーの位置情報を使用することができる。制御装置１２０は、ローバーがどの保管レベルに挿入され、およびどの保管レベルから取り出されるかを示すデータを含むログを保持することができ、および、ローバーが保管レベルに入れられるか、または取り出された後に、保管レベルに残っているローバーのトラフィックパターンおよび作業割当てを再演算するための制御ソフトウェアを含むことができる。他の態様では、登録ステーション１３０Ｒは、例えば、ローバーリフト１９０との各インターフェースにおいて、移送デッキ１３０Ｂおよび／またはステージエリア１３０Ｂ１～１３０Ｂｎ（図３）上に配置することができる。
【0028】
再び図１を参照すると、いずれのローバー１１０も、保管構造１３０内の実質的に任意の場所において動作を開始する能力を有することが望ましいことがある。そのためには、ローバーの開始位置が、実質的に自律的な方法で決められることが有利である。一態様では、ローバーが自動保管および取出システム１００内のどこにあるかをローバー制御装置１１０Ｃが判定することができる（図６、ブロック７００）ように、ローバーの事前位置データのないローバー１１０に十分な位置データを提供するために、登録ステーション１３０Ｒは保管構造１３０の全体に亘って分布されてもよい。構造を通して任意の望ましい位置において、例えばローバーの冷間始動（ローバーに事前位置データが無い場合）およびボット誘導／抽出の更新のため、ローバーの開始（onset）、オフセットおよび更新の登録を可能にするために、登録ステーション１３０Ｒは、ローバー１１０の配置および／または自動登録システムを提供することができる。各登録ステーション１３０Ｒの配置は、保管構造１３０の基準フレーム（例えば、全体的な三次元基準スペース、他の態様では、全体的な基準スペースは、任意の適切な次元数を有する）内にマッピングされてもよい。なお、ローバー１１０と登録ステーションがインターフェース接続するとき、ローバー１１０がインターフェース接続している登録ステーションの配置が、ローバー１１０および制御装置１２０の両方に送られて、１または複数の自律型ローバー制御および制御装置１２０によるローバーの制御が可能となる。
【0029】
保管構造１３０、移送デッキ１３０Ｂおよび選別通路１３０Ａは、各保管レベル１３０Ｌ上でのボットの物理的な誘導および抽出を容易にするために、ローバーリフトモジュール１９０など、任意の適切なローバー入口／出口機構、または任意のその他の構造的特徴（例えば、孔、開口、プラットフォーム）を用いて配置され得る。一態様では、登録ステーション１３０Ｒは、ローバーリフトモジュール１９０に関連して上述したものと略同様の方法で、特定の入口／出口ステーションに配置されてもよく、関連付けられてもよい。登録ステーション１３０Ｒは、制御サーバ１２０などの任意の適切な制御装置で初期化され、および保管三次元基準スペースにマッピングすることができる（図６、ブロック７１０）。各登録ステーション１３０Ｒは、登録ステーション１３０Ｒに対して所定の近接位置内および／または所定の方向にあるローバー１１０（ボットの事前位置データを欠いていてもよい）（図６、ブロック７２０）とインターフェース接続するか、または通信してもよい。一態様では、ローバー１１０は、ローバーが事前位置データを欠く（図６、ブロック７３１）場合、ローバー１１０に位置データを提供するように登録ステーション１３０Ｒと通信することができ、それによって、ローバー１１０は保管および取出作業（図６、ブロック７３２）を行うことができる。上述のように、登録ステーション１３０Ｒはまた、どの位置へローバー１１０が挿入され、またはどの位置から取り出されているかをローバー１１０に伝えるために、ローバーリフトモジュール１９０などの、ローバー誘導および抽出点で使用することができる。他の態様では、登録ステーション１３０Ｒは、ローバー１１０からデータを収集することができ（図６、ブロック７３０）、そのデータを制御装置１２０に送信することができ（図６、ブロック７４０）、データは、制御装置１２０を用いた自律型ローバー登録のために十分であり得る（図６、ブロック７５０）（すなわち、データは独自のローバー識別および自動保管取出システム１００の全体的な三次元基準スペース内のローバーの位置を提供することができる）。これにより、制御装置１２０が、全体的な三次元基準スペースに関連し得る、例えば、モジュラーローバースペース２００Ａ～２００ｎ（図２Ａ）にローバーの誘導を行うことを可能にする。逆に、ローバーが保管構造１３０に存在するときに、上記と略同様の方法で、ローバーが自動保管および取出システムから登録抹消されるように、ローバー１１０の抽出を行ってもよい（図６、ブロック７５１）。ローバーの登録および登録抹消は、誘導または抽出情報（例えば、どのローバー１１０が挿入されまたは取り出されているか、およびどの保管レベル１３０Ｌか）を用いたシステムソフトウェアの自動更新も、自動保管取出システム１００の他の構成設定を自動的に確認することもできる。
【0030】
なお、登録ステーション１３０Ｒは、例えば、垂直リフト１５０ステーション、取出通路１３０Ａと移送デッキ１３０Ｂとの間のインターフェースなどの保管構造１３０内の任意の適切な位置、および移送デッキ１３０Ｂおよび／または選別通路１３０Ａに沿った適切な区間に設けることができる。一態様では、登録ステーション１３０Ｒはまた、オドメトリ更新に用いられ（例えば、ローバーは事前位置データを有する）、登録ステーション１３０Ｒは、保管構造１３０内のローバー１１０の位置を更新し、またはその他に修正するために、ローバー１１０に位置データを提供する（図６、ブロック７３３）。ある態様では、登録ステーション１３０Ｒは、ローバー位置の連続した更新を提供するために、保管構造１３０の全体にわたって配置される。ローバーの通信機１１０Ｔはまた、任意の適切な方法で登録ステーション１３０Ｒからデータを得るように構成することができる。登録ステーション１３０Ｒは、ローバー１１０がそれ自体をリセットする必要がある場合、通常動作中にローバー１１０がどこにあるかを判定するためにローバー１１０によって使用することができる。
【0031】
図１、７、８Ａおよび８Ｂを参照すると、上述したように、保管構造１３０は、積み重ねられた保管位置のアレイを含むマルチレベル保管構造を含んでいてもよい。各アレイは、ローバー走行レール７２０１Ａ～７２０１ｎ（一般にローバーレール７２０１という）が固定されている垂直支持部材７２００を含んでいてもよい。ローバーレール７２０１は、保管レベルおよび搬送レベルを画定することができる。ローバーレール７２０１は、例えば、選別通路１３０Ａ（図１）、または自動保管および取出システムの任意の他の適切な位置に沿ってローバーが移動するための走行面を形成することができる。ローバーレール７２０１は、ローバー１１０と保管位置との間の積載物の移送中に、例えば、選別通路１３０Ａ内でローバー１１０を支持することができる。したがって、ローバーレール７２０１は、ラックの保管場所へ、およびラックの保管場所から選別通路１３０Ａを横断したり、保管場所（棚にピックフェース構築物を含んでいてもよい）へ、および保管場所から積載物を搬送するローバーなど、ローバー１１０の動作からの静的なおよび周期的な荷重を受ける可能性がある。ローバーレール７２０１上の周期的な荷重は、（例えば、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７３３７号明細書に記載されるように、そしてこの出願の開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる）通路に沿って動的な保管分布によって増幅される可能性がある疲労状態を生み出す場合がある。このように、ローバーレール７２０１は、ローバーレール７２０１の任意の適切な所定の寿命の負荷に対応する耐疲労性を有する構造を含むか、そうでなければ組み込まれている。耐疲労性を有する構造は、耐疲労性を有する構造における、または耐疲労性を有する構造の周囲の応力が、所定の値より小さくなるように構成することができる。
【0032】
ローバー走行レール７２０１は、任意の適切な方法で垂直支持部材７２００に固定することができる。一態様では、ローバーレール７２０１は、任意の適切な上部取付けブラケット７２０２Ｕ、および任意の適切な下部取付けブラケット７２０２Ｌを用いて垂直支持部材に固定することができる。他の態様では、ローバーレール７２０１は、図１１に関して以下に記載したものと同様の方法で、調整可能な取付けブラケットで垂直支持部材７２００に固定することができる。ここで、取付けブラケット７２０２Ｕ、７２０２Ｌは、各々山形鋼（例えば、「Ｌ」形）を有しているが、他の態様では、取付けブラケット７２０２Ｕ、７２０２Ｌは、任意の適切な形状を有していてもよく、および任意の適切な材料から構成することもできる。取付けブラケット７２０２Ｕ、７２０２Ｌは、リベット、ボルト、クリップ、ネジ、スナップ、溶接、または他の任意の適切な機械的および／または化学的な留め具または接着剤を含むがこれらに限定されない任意の適切な留め具を使用して、垂直支持部材７２００に固定することができる。ローバーレール７２０１は、取付けブラケット７２０２Ｕ、７２０２Ｌと垂直支持部材７２００との間に上述したものと略同様の方法など、任意の適切な方法で取付けブラケット７２０２Ｕ、７２０２Ｌに固定することができる。
【0033】
図１および図９Ａ～９Ｄを参照すると、ローバーレール７２０１の各々は、例えば、冷間圧延などの任意の適切な製造プロセスによって形成された一体構造の一体部材とすることができる。ローバーレールは、選別通路１３０Ａの向かい合う横方向の側方に配置され、ローバー１１０が選別通路１３０Ａの長さに沿って移動することを可能にするために、選別通路１３０Ａの長さに沿って縦方向に延びることができる。ローバーレール７２０１は、任意の適切な長さを有してもよく、一態様では、ローバーレール７２０１が、それぞれの選別通路１３０Ａの長さに略等しい長さを有し、他の態様では、（複数の）ローバーレール７２０１は、それぞれの選別通路１３０Ａの長さに及ぶように、端と端とをつないで配置される。ローバーレール７２０１は、耐疲労性を有する垂直プロファイル部７４００を含むことができる。垂直プロファイル部７４００は、静的および動的安定性を提供する１または複数の対称軸を有する、例えば、閉鎖した箱状部などの任意の適切な形状を有することができる。垂直プロファイル部７４００は、垂直支持部材７２００および／または保管棚１３０ＳＨ（図１）への、例えば、留め具の係合のためのフランジ７４０１、７４０２を画定するか、またはそうでなければ含むことができる。フランジ７４０１、７４０２は、それぞれ、上側および下側フランジということができる。上部および下部フランジ７４０１、７４０２は、耐疲労性の開口７４０６を含むことができ、その開口を通して、上記のような適切な留め具が、任意の適切な方法でローバーレール７２０１にそれぞれ取付けブラケット７２０２Ｕ、７２０２Ｌを固定するために挿通される。上部フランジ４０１はまた、耐疲労性の開口７４０７を含むことができ、任意の適切な方法で、ローバーレール７２０１に保管棚１３０ＳＨを固定するために、この開口を通して、上記のような適切な留め具が挿通される。
【0034】
一体型のローバーレール７２０１はまた、垂直プロファイル部７４００の表面７４０４から伸び、例えばローバーの操作中のローバー１１０の車輪のための、走行／ライディングおよび支持表面７４０３Ｓを提供する耐疲労性フランジ７４０３を画定することができる。フランジ７４０３は、例えば、ローバー１１０の車輪がフランジ７４０３に沿って走行することを可能にするために、任意の適切な幅Ｗを有していてもよい。表面７４０４はまた、一体型ローバー位置判定機構７４０５を有していてもよい。一体型ローバー位置判定機構７４０５は、ローバー位置判定機構７４０５が耐疲労性を有するような、任意の適切な形状および大きさを有することができる。一態様において、一体型ローバー位置判定機構７４０５は、表面７４０４における応力集中を最小にするための形状および大きさを有する表面７４０４に形成された孔または突起であってもよい。一体型ローバー位置判定機構７４０５は、略長方形の形状を有するように示されているが、その他の態様では、一体型ローバー位置判定機構７４０５は、任意の適切な形状を有していてもよい。一態様において、ローバー１１０は、一体型ローバー位置判定機構７４０５を検出するための任意の適切なセンサを含むことができ、少なくとも一体型ローバー位置判定機構７４０５に基づいて、選別通路に沿った位置を判定することができる。その他の形態では、選別通路内のローバー１１０の位置は、任意の適切な方法で判定することができる。ローバーの位置を判定する一例が、「ボット位置検出（BOT POSITION SENSING）」と題され、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願番号１３／３２７０３５号明細書に見出すことができ、この出願の開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。
【0035】
次に図１０を参照すると、（移送デッキ１３０Ｂ、選別通路１３０Ａ、リフトモジュール１５０などのような）自動保管および取出システム１００の１または複数の構造部品は、その上をローバー１１０が走行する搬送部を有していてもよく、搬送部は、物品のそれぞれの保管場所内での移動を引き起こす可能性のある、例えば地震事象またはその他の事象（一般に、地震事象（イベント）といわれる）に対して、１または複数の構造部品が異なって反応するような、異なるたわみ、静的および動的特性を有する。構造部品間の対応（compliant）インターフェース７５００は、地震事象の際に構造部品の相対的な移動を可能にすることができる。対応インターフェース７５００は、地震事象に続いてセルフアライン（self align）を行い、異なる構造部品の搬送部間でローバー１１０が通過することのできる搭乗表面を提供することができる。なお、対応インターフェース７５００は、リフトモジュール１５０と移送デッキ１３０Ｂとの間の通過部に関連して説明されるが、本明細書に記載のインターフェースは、自動保管および取出システムの任意の２つの構造部品の間の通過部において配置されてもよいことが理解されるべきである。例えば、対応インターフェース７５００は、１または複数の選別通路１３０Ａと移送デッキ１３０Ｂとの間、選別通路１３０Ａとリフトモジュール１５０との間（例えば、選別通路がリフトモジュールへの実質的に直接のアクセスを提供する場合）、および／または自動保管および取出システム１００の任意のその他の適切な構造物の間での通過部を提供することができる。
【0036】
一態様では、リフトモジュール１５０（一部が図１０に示されている）は、モジュール式とすることができる。例えば、各リフトモジュール１５０は、垂直リフト部（図示せず）と、任意の適切な方法で、例えば、移送デッキ１３０Ｂと係合可能なローバーインターフェース部１５０Ｒとを含んでいてもよい。一態様では、各リフトモジュール１５０は、垂直支持体７５１０を含むことができる。垂直リフト部（図示せず）は、任意の適切な方法で垂直支持体７５１０に連結することができる。ローバーレール７５０１、７５０１Ｘはまた、自動保管および取出システム１００の各保管レベルに対応する垂直方向の間隔で垂直支持体７５１０に固定されていてもよい。各々のローバーレール７５０１、７５０１Ｘは、上述したローバーレール７２０１と略同様であってもよく、ローバー走行／ライディング、および支持表面７５０１Ｓを含んでいてもよいが、１または複数のローバーレール７５０１、７５０１Ｘは、保管レベルの間で、または保管構造１３０へ、および保管構造から物品を搬送するために、ローバー１１０の端部エフェクター１１０Ｅが垂直リフト部の移送棚とつながれるために伸びる隙間を提供する、凹部または切欠部７５０１ＸＲを含んでいてもよい。ローバーレール７５０１、７５０１Ｘは、リフト走行通路７１５０Ｔの対向する側面に配置され、リフト走行通路７１５０Ｔの長さに沿って長手方向に延びることができる。
【0037】
また、図１１を参照すると、ローバーレール７５０１、７５０１Ｘは、任意の適切な方法で垂直支持体７５１０に堅固に固定されていてもよい。一態様では、ローバーレール７５０１、７５０１Ｘは、調節可能な取付部材７６００を介して垂直支持体７５１０に調節可能に固定することができる。取付部材７６００は、各ローバーレール７５０１、７５０１Ｘのそれぞれを３自由度で調節することを可能にすることができる。他の態様では、取付け部材７６００は、任意の適切な数の線形軸および／または回転軸に沿って、各ローバーレールの調整を提供することができる。取付部材７６００は、それぞれのローバーレール７５０１、７５０１Ｘと、ローバーが走行する移送デッキ１３０Ｂおよび／または他のプラットフォームとの位置合わせをすることを可能にする。取付部材７６００の各調整方向は、それぞれの方向を固定し、ローバーレール７５０１、７５０１Ｘを、例えば、垂直支持体７５１０に堅固に固定するためのロック機構を有していてもよい。
【0038】
一態様では、各取付部材７６００は、垂直支持体７５１０に第１支持プレート７６０１を固定するために、任意の適切な方法で、例えば、垂直支持体７５１０に接合する第１支持プレート７６０１を含む。第１支持プレート７６０１は、垂直支持体７５１０に第１支持プレート７６０１を堅固に固定するために、留め具が挿入され得る細長い取付開口７６２０を含んでいてもよい。第１支持プレート７６０１は、自動保管および取出システム１００の、例えば、垂直支持体７５１０または他の適切な機構に対してＸ方向に移動可能とすることができる。ロック部材７６０１Ａは、第１支持プレート７６０１のＸ方向への移動を実質的に防止するために垂直支持体７５１０と着脱自在に係合することができる。第２支持プレート７６０２はまた、細長い取付開口７６２１を含み、第２支持プレート７６０２が、第１支持プレート７６０１（または、自動保管および取出システム１００の他の適切な機構）に対してＺ方向に移動可能であるように、任意の適切な方法で第１支持プレート７６０１に移動可能に取り付けられる。ロック部材７６０２Ａは、Ｚ方向への第２支持プレート７６０１の移動を実質的に防止するために第１支持プレート７６０１と着脱自在に係合することができる。第３支持プレート７６０３はまた、細長い取付開口７６２２を含み、第３支持プレート７６０３が、第２支持プレート７６０２（または自動保管および取出システム１００の他の適切な機構）に対してＹ方向に移動可能であるように、任意の適切な方法で、第２支持プレート７６０２に移動可能に取り付けられる。ロック部材７６０３Ａは、Ｙ方向への第３の支持プレート７６０３の移動を実質的に防止するために第２支持プレート７６０２と着脱自在に係合することができる。なお、Ｘ、ＹおよびＺ軸は、説明の目的のみに使用され、第１、第２および第３支持プレート７６０１、７６０２、７６０３の各々は、任意の適切な基準フレーム内の任意の適切なそれぞれの軸に沿って移動可能である。
【0039】
図１および図１２～１５を参照すると、自動保管および取出システムのローバー走行／ライディング表面（例えば、ローバーレール７２０１の表面７５０１Ｓ、７４０３Ｓおよび移送デッキ１３０Ｂの表面など）は、強固で長持ちする１または複数の中間または対応した分離プレート７７００で互いに分離されていてもよい。これらの分離プレート７７００はまた、図１０において、移送デッキ１３０Ｂからレール７５０１、７５０１Ｘを分離するために、各リフトモジュール１５０のレール７５０１、７５０１Ｘと移送デッキ１３０Ｂとの間に示されている（その一部のみが図に示されている）。分離プレートはまた、以下に説明されるように、例えば、移送デッキ１３０Ｂとリフトモジュール１５０のレール７５０１、７５０１Ｘの間の移動の少なくとも１自由度を提供するために解放されるジョイント接続または関節式接続（articulated connection）により形成された対応接合部（interface）７５００を提供することができる。対応接合部７５００は、自動保管および取出システムの構成要素の間での擦れを実質的に防止することができる。分離プレート７７００は、レール７５０１、７５０１Ｘと移送デッキ１３０Ｂとの間の接合部に配置されるように示されているが、これらの分離プレート７７００は、任意の２つの隣接するローバー搬送面の間の任意の構造的接合部に配置されてもよいことが理解されるべきである。対応接合部５００のジョイント要素（後述する）は、自動保管および取出システム１００の異なる部分の間でローバー１１０が走行する、実質的に連続的で滑らかな表面を形成する。
【0040】
図１２～１５からわかるように、一態様では、分離プレート７７００は、例えばレール７５０１、７５０１Ｘにおけるそれぞれの接合部７５００が、それぞれの分離プレート７７００を有するように、２以上の分離プレートを含んでいてもよい。他の態様では、レール７５０１、７５０１Ｘにおける各接合部７５００が共通の分離プレート７８００を有するように、分離プレートが単一の、一体型のプレート７８００であってもよい。分離プレート７７００、７８００は、任意の適切な材料で作製され、任意の適切な構成を有することができる。一態様では、分離プレート７７００、７８００とレール７５０１、７５０１Ｘは、それぞれ、互いに交互配置されるフィンガー７７００Ｆ、７５０１Ｆを含むか、またはプレート７７００、７８００とレール７５０１、７５０１Ｘの間の移動を可能にし、ローバー１１０が対応ジョイント７５００上を通過するためのライディング表面を提供するか、または別の方法で備えられるように構成される柔軟な膜および／またはスリッププレートなどの他の適切な構造を含むことができる。一態様では、図１５から分かるように、分離プレート７７００、７８００のフィンガーは、地震事象または自動保管および取出システム構造のその他の移動後の対応ジョイント７５００の回復を支援するためのテーパー状の側面７７００Ａ１、７７００Ａ２および／またはテーパー状の端部７７００Ｅまたはその他の適切なアラインメント機構を含むことができる。理解され得るように、レール７５０１、７５０１Ｘのフィンガー７５０１Ｆは、地震事象または自動保管および取出システム構造のその他の移動後の対応ジョイント７５００の回復を支援するために、フィンガー７７００Ｆに合わせてテーパー状にすることができる。
【0041】
図１６Ａ～１６Ｃを参照すると、分離プレート７７００、７８００は、移送デッキ１３０Ｂと、例えば、ローバーレール７５０１、７５０１Ｘ（または他のローバー搬送／ライディング面）との間の少なくとも１つの移動の自由度を可能にするために、移送デッキ１３０Ｂ（または任意のローバー搬送面または分離プレート支持部材またはバーなどの自動保管および取出システム内の他の適切な部材）に連結される、実質的に剛性の部材であってもよい。一態様では、分離プレート７７００、７８００は、移動の３つまたは４つ以上の自由度（例えば、Ｘ、Ｙ、Ｚおよび／またはＸ、ＹおよびＺ軸のうちの１または複数の軸回りの回転）を提供するように取り付けられてもよい。分離プレート７７００、７８００は、分離プレート７７００、７８００の対応する移動を可能にする任意の適切な方法で取り付けられてもよい。一態様では、ボール型ジョイント（以下に説明するような）、または任意の他の適切な関節式ジョイントが、分離プレート７７００、７８００を任意の適切な支持体表面に取り付けるために使用され得る。例えば、移送デッキ１３０Ｂ（または自動保管および取出システムの任意の他の適切な構成要素）は、スロットまたは他の開口部を含んでいてもよく、後述するように、ボールが配置され、分離プレートをボールに取り付けることができる（例えば、ボールおよびソケットジョイントが形成される）。
【0042】
分離プレート７７００（分離プレート７８００は、分離プレート７７００のために本明細書に記載されたものと略同様の方法で取り付けられ、機能することができる）は、例えば、支持部材７１３０Ｍなどの移送デッキ１３０Ｂの任意の適切な部分に任意の適切な方法で取付けることができる。一態様では、分離プレート７７００は、以下でより詳細に説明するように、分離プレートの枢動を可能にするボールジョイントまたは他の関節式接続で支持部材７１３０Ｍに取り付けることができる。各分離プレート７７００は、任意の適切な留め具７１１００２が挿入される開口７１１００１を含むことができる。支持部材７１３０Ｍは、支持部材７１３０Ｍの第１の面または上面に分離プレートが配置されるように、留め具７１１００２が通過する細長い開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂを含んでいてもよい。ボール部材７１１００３は、ボール部材７１１００３がそれぞれの開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂ内に配置されるように、支持部材１３０Ｍの第２の面または下面から留め具の上に配置することができる。ボール部材７１１００３は、開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂ内での枢動、および開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂの長さに沿ったボール部材７１１００３の直線運動を可能にする任意の適切な直径を有することができる。ブッシングまたはスペーサ部材７１１００４は、ボール部材７１１００３内に挿入することができ、留め具７１１００２とボール部材７１１００３との間の接触を実質的に防止し、ボール部材７１１００３を開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂ内に保持するために、保持部材７１１００６が留め具に固定されるときに、ボールの変形を実質的に防止する。一態様では、留め具７１１００２はネジで、保持部材７１１００６はナットであるが、他の態様では、例えば、ロッド、クリップ、スナップ、および／またはピンなどの任意の適切な細長い部材および保持部材を使用することができる。ワッシャーまたは他の略平坦な、または抑え部材７１１００５が、保持部材７１１００６とボール部材７１１００３との間に配置され得る。分離プレート７７００が支持部材７１３０Ｍから持ち上げられることが抑制されるように、ボール部材７１１００３および保持部材７１１００６が開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂを通過することを実質的に防ぐために、抑え部材７１１００５は、開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂの幅よりも大きい径を有するか、またはそうでなければ開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂの幅よりも大きい幅を有していてもよい。他の態様では、保持部材７１１００６は、留め具７１１００２上にボール部材７１１００３を保持し、支持部材７１３０Ｍからの分離プレート７７００の上昇を実質的に防ぐように構成してもよい。図１６Ｂから分かるように、開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂは、支持部材７１３０Ｍの第２の面に、保持部材７１１００６と抑え部材７１１００５が凹部配置される凹部を含むことができる。他の態様では、開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂは、凹部を含まなくてもよい。
【0043】
図１６Ｃ、図１７Ａおよび図１７Ｂを参照すると、交互配置されたフィンガー７７００Ｆ、７５０１Ｆ（図１４）は、分離プレート７７００およびレール７５０１、７５０１ＸのＹ方向への相対移動を許容しつつ、分離プレート７７００の、例えば、Ｘ方向への移動を実質的に防止することができる。しかしながら、細長い開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂは、例えば、支持部材７１３０Ｍおよび移送デッキ１３０Ｂに対してＸ方向に分離プレート７７００の移動を可能にするが、分離プレート７７００と移送デッキ１３０Ｂ／支持部材７１３０Ｍとの間のＹ方向への相対運動を可能にしなくてもよい。例えば、ボール部材は、上記のように、スロットの長さに沿って移動することができ、分離部材が、支持部材７１３０Ｍおよび移送デッキ１３０Ｂに対して移動することを可能にする。他の態様では、分離プレート７７００は、スロット内での直線移動が固定されるように取り付けられてもよい（例えば、分離プレートは、実質的に、スロットの長さに沿って移動しない）。このように、交互配置されたフィンガー７７００Ｆ、７５０１Ｆおよび細長い開口７１１０００Ａ、７１１０００Ｂ／ボールジョイントの組み合わせは、少なくともＸ方向とＹ方向の両方で、移送デッキ１３０Ｂとレール７５０１、７５０１Ｘとの間の相対移動を提供する。
【0044】
さらなる移動の自由度が、分離部材７７００が、細長い開口部７１１０００Ａ、７１１０００Ｂ（一般的に細長い開口部７１１０００という）の中でボール部材７１１００３の周りを枢動することが可能となるように、ボールジョイントによって提供される。図１７Ａおよび１７Ｂを参照すると、例えば、移送デッキ１３０Ｂとリフトモジュール１５０のローバー搬送／ライディング面との間のＺ方向の相対移動が、矢印７１２０００の方向にボールジョイントの回りの分離部材７７００の枢動動作を引き起こし得る。例えば、上述のように、ボール部材７１１００３は、分離部材７７００が、支持部材７１３０Ｍ（および移送デッキ１３０Ｂ）に対して枢動することを可能にする。ローバーレール７５０１、７５０１Ｘ（図１０）の走行面７５０１Ｓが、移送デッキ走行面の上方に配置されるように、移送デッキ１３０Ｂおよびリフトモジュール１５０のローバー搬送／ライディング面が、Ｚ方向に互いに対して移動したとき、分離プレート７７００は、フィンガー７５０１Ｆに接触し、図１７Ａに示すように、分離部材のフィンガー７７００Ｆ（および全体として分離プレート）を上方に枢動させる。ローバーレール７５０１、７５０１Ｘ（図１０）の走行面７５０１Ｓが移送デッキライディング面の下方に配置されるように、移送デッキ１３０Ｂおよびリフトモジュール１５０のローバー搬送／ライディング面がＺ方向に互いに対して移動するとき、例えば、分離プレート７７００の片持ち重量は、図１７Ｂに示すように、分離プレートを下方に回動させる。なお、分離部材７７００と支持部材７１３０Ｍとの間のボールジョイントは、空間ＳＰＣが、閉塞部材７１１００５と細長い開口部７１１０００の表面７１１０００Ｓとの間に設けられる場合、実質的に純粋なＺ軸動作も可能にする。なお、ローバー１１０が、対応接合部によって形成されたローバーライディング表面上を走行するとき、１または複数のフィンガー７５０１Ｆおよび分離プレート７７００のたわみを少なくとも実質的に防止するために（例えば、交互に配置されたフィンガーと組み合わせて）、支持部材７１２０３０が、フィンガー７５０１Ｆの下のレール７５０１、７５０１Ｘに固定してもよい。他の態様では、レール７５０１、７５０１Ｘは、支持部材７１２０３０を含まなくてもよい。
【0045】
図１８を参照すると、ローバー１１０をリフトモジュール１５０に案内するために、１または複数のリードインやガイド７１３０００Ａ、７１３０００Ｂが、任意の適切な方法でガイド７１３０００Ａ、７１３０００Ｂの近位端部で、リフトモジュール１５０のレール７５０１、７５０１Ｘに固定されてもよい。ガイド７１３０００Ａ、７１３０００Ｂは、漏斗状の通路を形成してもよく、その幅が、通路の口における（例えば、ガイド７１３０００Ａ、７１３０００Ｂの遠位端に）よりも、レール７５０１、７５０１Ｘにおいて狭くなっている。他の態様では、各ガイド７１３０００Ａ、７１３０００Ｂは、単一の、一体の、またはユニタリー構造を有していてもよく、一方、他の態様では、各ガイドは、溶接により、または機械的または化学的ファスナを介してなどの、任意の適切な方法で互いに固定されている複数の部品から構成されていてもよい。それぞれのガイドは、移送デッキ１３０Ｂのローバー搬送／ライディング面の上に配置することができ、それによって、ガイド７１３０００Ａ、７１３０００Ｂは、移送デッキとの実質的な接触なしに、移送デッキ１３０Ｂに対してリフトモジュールレール７５０１、７５０１Ｘと共に移動することができる。
【0046】
図１、１２および１９Ａ～１９Ｃを参照すると、リフトモジュール１５０は、レール７５０１、７５０１Ｘおよび／またはリフトモジュールの垂直支持体／柱７５１０に固定されたローバー充電ステーション７１４０００を含んでいてもよく、それによって、充電ステーション７１４０００は、例えば、地震事象中にリフトモジュール１５０と共に移動する。他の態様では、充電ステーション７１４０００は、自動保管および取出システム内の任意の適切な位置に配置されてもよい。ローバー充電ステーションの適切な例は、以下に示され、また、例えば、２０１１年１２月１５日に出願され、「自律型運送車両の充電システム（AUTONOMOUS TRANSPORT VEHICLE CHARGING SYSTEM）」と題する米国特許出願１３／３２６８２３号明細書、２０１３年３月１５日に出願され、「ローバー充電器システム（ROVER CHARGER SYSTEM）」と題する米国仮特許出願６１／７９８２８２号明細書（現在、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４９１１－ＵＳ（ＰＡＲ）を有する、２０１４年３月１３日に出願された米国特許出願１４／２０９０８６号明細書）、および２０１３年３月１３日に出願され、「自動保管および取出システムの構造（AUTOMATED STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM STRUCTURE）」と題する米国仮特許出願６１／７８０３６３号明細書（現在、代理人整理番号１１２７Ｐ０１４８７０－ＵＳ（ＰＡＲ）を有する、２０１４年３月１３日に出願された米国特許出願１４／２０９２０９号明細書）に見出すことができ、これらの開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。充電ステーション７１４０００は、接点、または対応する接点７１４００１Ａ、７１４００１Ｂ（一般的に、対応する接点７１４００１という）を含む充電パッド７１４０００Ｐを含んでいてもよい。対応する接点７１４００１Ａ、７１４００１Ｂは、ローバー１１０を充電するために、ローバー充電接点７１４００３Ａ、７１４００３Ｂ（一般的にローバー充電接点７１４００３という）とインターフェース接続することができる。理解され得るように、ローバー１１０は、リフトモジュール１５０のレール７５０１、７５０１Ｘ上に置かれ、例えば、地震事象中に移動することができる。充電ステーション７１４０００の対応する接点７１４００１Ａ、７１４００１Ｂは、充電ステーション７１４０００に対するローバー１１０の移動中に、ローバー充電接点７１４００３Ａ、７１４００１Ｂとの接触を維持するように構成することができる。図１９Ａ、１９Ｂに見られるように、各対応する接点７１４００１は、充電パッド７１４０００Ｐの凹部内の少なくとも一部に配置されていてもよい。対応する接点７１４００１は、接触部７１４０１０と、接触部７１４０１０に接続されたシャフト部７１４０１１を含んでいてもよい。シャフト部７１４０１１は、接触部７１４０１０が矢印７１４０２０の方向に移動するように、任意の適切な方法で充電パッド７１４０００Ｐに枢動可能に取り付けることができる。弾性または付勢部材７１４０１２は、表面７１４０００Ｓから接触部を離すように付勢するために、表面７１４０００Ｓと、例えば、接触部７１４０１０（または対応する接点７１４００１の任意の他の適切な部分）との間に配置される。ローバー１１０が充電ステーション７１４０００上で駆動されるとき、ローバー充電接点７１４００３は対応する接点７１４００１の接触部７１４０１０を表面７１４０００Ｓに向かって押し、それによって、付勢部材７１４０１２が接触部７１４０１０をローバー充電接点７１４００３に対して押し付ける。接触部７１４０１０が押される距離は、地震事象の間中、レール７５０１、７５０１Ｘに対するローバーの移動中に、接触部分７１４０１０の上方への走行が、接触部分７１４０１０がローバー充電接点７１４００３との接触を維持することを可能にするのに十分であるようなものである。図１９および１９Ｂに見ることができるように、ローバー充電接点７１４００３、７１４００３’が、対応接点７１４００１とインターフェース接続するとき、拘束されない接触を可能にするために、任意の適切な形状および／または構成を有することができる。
【0047】
再び図１を参照すると、自律型ローバー１１０は、例えば、使用される前に、操作中に、および／または延長アイドリング時間が経過した後、充電が必要な場合がある。開示された実施形態の態様によれば、保管および取出システム１００は、自律型ローバー１１０、８４１６、８５１６、８６１６、８７１６の電源（図２２Ａおよび２３－２５における、例えば、電源８４８２、８５２２、８６２２、８７２２を参照）を任意の適切なときに充電するための充電システム１３０Ｃを備える。充電設備は、例えば、１または複数の入力および出力垂直リフト１５０Ａ、１５０Ｂ、保管ラックモジュールのレベル、保管または選別通路１３０Ａ、移送デッキ１３０Ｂなどの、保管および取出システム１００内の任意の適切な位置に、または材料が自律型ローバー１１０へ、または自律型ローバーから搬送される任意の地点、または自律型ローバーが配置され得る保管および取出システム１００の任意の他の適切な場所に配置することができる。
【0048】
図２０は、開示された実施形態の態様に係る充電システム８２００の例示的なブロック図を示す。充電システム８２００は、充電システム１３０Ｃと略同様であってもよい。充電システム８２００は、一般に、交流電流（ＡＣ）配電システム８２１０、少なくとも１つの充電電源８２２０、および充電位置８２３０を備える。
【0049】
ＡＣ配電システム８２１０は、１または複数の充電電源８２２０に交流電流を供給することができ、充電システム８２００内のすべての充電電源８２００がフルの電力で同時に動作することを可能にする十分な電力を供給することができる。ＡＣ配電システム８２１０は、主切断スイッチ８２１２およびＡＣ過負荷および短絡保護回路８２１４を備えることができる。個別のＡＣ過負荷および短絡保護回路は、障害が発生した充電電源が他の充電電源の動作に影響を与えないように、障害の分離を提供するために、各充電電源８２２０に設けることができる。交流電流は、任意の適切なアンペア数または電圧レベルで供給することができる。例えば、電流は、任意の適切なアンペア数で、三相デルタまたはＹ構成において、４８０、４００、２４０、２３０、２２０、または２０８ボルト、５０または６０Ｈｚで供給することができる。図２０は、デルタ構成および４線式Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、保護接地（ＰＥ）の接続を示し、開示された実施形態の態様は、例えば、中性線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｎ、ＰＥ接続で、Ｙ構成などの任意の適切な構成を利用することができることが理解されるべきである。交流電流はまた、保管および取出システム１００内の任意の適切な位置に供給することができる。
【0050】
少なくとも１つの充電電源８２２０は、通信ポート８２２２、１または複数の充電モジュール８２２４、８２２６、および少なくとも一組のコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂを含むことができる。通信ポート２２２は、一般に、充電モジュール８２２４、８２２６およびコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂのサービスプログラミング、制御、および監視を可能にするために、ネットワーク１８０などの任意の適切なネットワークを介して制御サーバ１２０（図１）と充電電源８２２０との間の通信を提供することができる。通信ポート８２２２は、例えば、アラーム状態、有効（enabled）または無効（disabled）の状態、コンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂの状態、温度、出力電流や電圧、制限電圧または電流、および／またはソフトウェアのバージョンなどの、充電モジュール８２２４、８２２６に関連する任意の適切な情報を報告するように動作することができる。
【0051】
通信ポート８２２２は、例えば、充電モジュールの出力を有効および無効にするコマンド、定電流、定電圧、または定電力の間で、充電モジュールの出力を切り替えるコマンド、制限電流および電圧を変更するコマンド、ソフトウェアおよび較正データを更新するコマンド、および／またはコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂを開閉するためのコマンドなどのコマンドを受信するように動作することができる。通信ポート８２２２はまた、充電モジュール８２２４、８２２６の障害、例えば、低電圧、過電圧、過電流、温度過昇、無応答を報告可能にすることができる。
【0052】
通信ポート８２２２は、有線および／または無線とすることができ、任意の適切な通信技術またはプロトコルを使用することができる。開示された実施形態の態様によれば、通信ポート８２２２は、ネットワーク１８０（図１）上のインターネットプロトコル（ＩＰ）アドレスを有し、充電モジュール８２２４、８２２６と通信するための専用のバスを有するネットワーク使用可能電力供給管理者としてもよい。
【0053】
充電モジュール８２２４、８２２６は、単独で動作可能であるが、２つの充電モジュールが、組み合わされた出力を生成するために充電電源８２２０内で一緒にグループ化され得る。充電モジュール８２２４、８２２６の組み合わされた出力は、１または複数の充電場所８２３０に電力を供給するために使用することができる。理解され得るように、２つの充電場所８２３０が、充電モジュール８２２４、８２２６に関して図２０に示される一方、任意の適切な数の充電モジュール８２２４、８２２６が、任意の適切な方法で電力モジュール８２２４、８２２６に接続可能であることが理解されるべきである。また、理解され得るように、各充電電源８２２０は、組み合わされた出力を生成するために組み合わせることができる、任意の適切な数の充電モジュール８２２４、８２２６、８２２４Ａ、８２２６Ａを有していてもよい。例えば、一態様では、充電モジュール８２２４、８２２６が、組み合わされた出力を有していてもよく、充電モジュール８２２４Ａ、８２２６Ａが、組み合わされた出力を有していてもよい。他の態様では、充電モジュール８２２４、８２２６、８２２４Ａ、８２２６Ａが、組み合わされた出力を有していてもよく、一方、さらに他の態様では、２または３以上の充電モジュール８２２４、８２２６、８２２４Ａ、８２２６Ａが、組み合わされた出力を生成するために任意の適切な方法で組み合わせることができる。各充電場所８２３０は、専用のコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂを有することができる。充電モジュール８２２４、８２２６（および本明細書に記載の他の充電モジュール）は、１つの充電モジュール８２２４、８２２６が故障時に、他の充電モジュール８２２４、８２２６は、１または複数の充電場所８２３０に電流を供給することが可能であるように構成することができる。いくつかの態様によれば、残りの充電モジュール８２２４、８２２６は、減少した電流の量を充電場所８２３０へ送ることができる。一態様では、充電電源８２２０（および本明細書に記載の他の充電電源）は、任意の適切な方法で制御することができ、それによって、充電電源８２２０による電力出力を、各充電位置に関与する自律型ローバー１１０の充電レベルに応じてそれぞれの充電場所８２３０に割り当てることができる。例えば、また図３１および３２を参照すると、充電場所８２３０Ａ、８２３０Ｂ、８２３０Ｃは、充電電源８２２０に接続することができ、ローバー１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃは、それぞれの充電場所８２３０Ａ、８２３０Ｂ、８２３０Ｃに提供されるか、またはそうでなければ、それぞれの充電場所に配置されてもよい（図３２、ブロック８１４００）。例示のみの目的のために、ローバー１１０Ａは、ローバー１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃの最低充電レベルを有することができる。ローバー１１０Ｃが最高の充電レベルを有していてもよく、ローバー１１０Ｂが、ローバー１１０Ａと１１０Ｃの充電レベルの間の充電レベルを有することができる。一態様では、充電電源８２２０からのすべての、または大部分（または他の任意の適切な部分）の電力出力は、最小の充電量を有する自律型ローバー（例えば、ローバー１１０Ａなど）（図３２、ブロック８１４０１）に、それぞれの充電場所の１つで、自律型ローバー１１０Ａの充電量が別の自律型ローバー（例えば、次に少ない充電量を有するローバー１１０Ｂ）の充電量に略等しい点まで割り当てることができる（図３２、ブロック８１４０２）。ローバー１１０Ａの充電レベルがローバー１１０Ｂの充電レベルと略同じになると、ローバーの充電が完了するまで（図３２、ブロック８１４０３）、充電量がそれぞれの充電場所（図３２で８１４０２）の１つなどで（例えば、ローバー１１０Ｃなどの、次に少ない量の充電量を持つ）別の自律型ローバーの充電量に略等しくなるまで（例えば、図３２、ブロック８１４０１、８１４０２のループで続く）、自律型ローバー１１０Ａ、１１０Ｂは、充電電源８２２０からのすべての、または大部分（または他の任意の適切な部分）の電力出力を受取る（図３２、ブロック８１４０１）。充電場所８２３０Ａ、８２３０Ｂ、８２３０Ｃにおける、すべてのローバー１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃが、略同じである場合（例えば、略同じ充電レベルを有する）、充電が完了するまで（図３２、ブロック８１４０３）、またはいくつかの他の所定の基準が満たされるまで（例えば、ローバーの所定の充電率、充電場所から離れさせるローバー用コマンド、または任意の他の適切な基準）、パワー電源８２２０が、ローバー１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃのそれぞれに電力を供給することができる。
【0054】
各充電モジュール８２２４、８２２６（および本明細書に記載の他の充電モジュール）は、「ホットプラグ可能（hot pluggable）」であってもよく、このことは、交換される充電モジュール８２２４、８２２６の電源を切って再投入することなく、および／または充電モジュール８２２４、８２２６が配置されている充電電源の電源を入れ直すことなく、それぞれの充電モジュール８２２４、８２２６が交換可能であることを意味する。充電モジュール８２２４、８２２６の「ホットプラグ可能な」置換は、任意の他の充電モジュールの動作に影響を与えることなく、充電場所８２３０がアクティブな間に行うことができる。各充電モジュール８２２４、８２２６は、定電流、定電圧、または定電力出力モードの切り替えが可能である。一つの態様では、異なる出力モード間の切り替えは、通信ポート８２２２から受信したコマンドによるなどの、任意の適切な方法で制御することができる。別の態様では、異なる出力モード間の切り替えは、充電モジュールによって自動的に行われてもよい。さらに他の態様では、異なる出力モード間の切り替えは、ローバー１１０および／または制御サーバ１２０によって制御することができる。
【0055】
充電システム８２００は、任意の数の充電電源８２２０を含むことができる。充電電源８２２０は、任意の数の充電モジュール８２２４、８２２６を含むことができ、任意の数の保管レベル上の任意の数の充電位置８２３０を供給することが可能である。例えば、充電電源８２２０は、２つの充電モジュール８２２４、８２２６を含むことができ、２つの充電位置が垂直リフト１５０Ａまたは１５０Ｂによって操作される２つのレベルのそれぞれの上に配置された４つの充電場所８２３０に電力を供給することができる。例えば、図２０を参照すると、充電位置８２３０Ａ、８２３０Ｂは、保管構造１３０のレベル１３０Ｌ１に配置することができ、一方充電場所８２３０Ｂ、８２３０Ｃは、保管構造１３０のレベル１３０Ｌ２に配置することができる。
【0056】
充電モジュール８２２４、８２２６は、充電デューティサイクルを最大化し、充電の遅延を最小限にするために、自律型ローバー１１０が、各充電場所８２３０に配置された充電パッド８８１０（図２６Ａ）の充電接点８８１６、８１８８（本明細書に記載したものと略同様であってよい）に近付くおよび離れる（de-access）ときに（例えば、充電接点８８１６、８８１８が充電モジュール８２２４、８２２６に接続され）有効となる出力を有するように構成することができる。充電電源８２２０は、例えば、すべてのコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂが無効になっている動作モード、すべてのコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂが有効になっている動作モード、および／または単一の、または１または複数のコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂが無効になっている動作モードを含む、いくつかの異なる動作モードを有することができる。電源投入時には、充電電源８２２０は、コンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂが無効、およびオープンで初期設定することができる。通信ポート８２２２は、充電システムヘルスモニタリング機能システムソフトウェア、あるいは、例えば、制御サーバ１２０からのコマンドを受信した後にコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂを有効にしてもよい。各コンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂは、それぞれのコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂの状態を判断するためにモニターされ得るそれぞれ補助接点８２２９Ａ、８２２９Ｂを有していてもよい。通常の動作中に、コンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂは、閉じられ、充電場所８２３０の充電パッド８８１０に電圧を加えることができる。コンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂが閉じた状態は、補助接点８２２９Ａ、８２２９Ｂをモニターすることによって確認することができる。メンテナンスアクセスのために、電流が関連した充電場所８２３０を通って流れないように、単一のコンタクタ、例えば、８２２８Ａ、８２２８Ｂを無効にすることができる。これは、補助接点８２２９Ａ、８２２９Ｂをモニターすることなどの任意の適切な方法で確認することができる。理解され得るように、および上述のように、それぞれの充電電源は、任意の適切な数の充電場所８２３０に接続された任意の適切な数のコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂを有することができ、それによって、任意の適切な数の充電場所８２３０へのメンテナンスアクセスを提供するために、任意の１または複数のコンタクタ８２２８Ａ、８２２８Ｂを無効にすることができる。
【0057】
いくつかの態様によれば、充電モジュール８２２４、８２２６は、バッテリパックおよび／または、例えば、１または複数のウルトラキャパシタを含む、ウルトラキャパシタバンクなどのキャパシタをベースとする電源を含む自律型ローバー上に配置された、電源８４８２、８５２２、８６２２、８７２２（図２２Ａおよび２３～２５）などの、任意の適切な電源を充電するように構成することができる。電源８４８２、８５２２、８６２２、８７２２は、ウルトラキャパシタとして示されているが、他の態様では、電力源は、任意の適切な電源であってもよいことに留意されたい。
【0058】
図２１は、開示された実施形態の態様による例示的な充電ステーション８３００の概略図を示す。充電ステーション８３００は、保管および取出システム１００の任意の適切な位置に配置することができる。一態様では、充電ステーション８３００は、内部電源８３０５、通信ポート８３１０、２つの充電電源８３１５、８３２０、および４つのコンタクタ８３３２、８３３４、８３３６、８３３８を含むことができ、それぞれが、保管構造１３０の、それぞれ、異なるレベル８３５２、８３５４、８３５６、８３５８に配置することができる充電場所に配置された充電パッド８８１０（図２６Ａ）への充電設備を提供する。他の態様では、充電ステーション８３００は、任意の適切な構成を有してもよい。
【0059】
この例示的な態様では、通信ポート８３１０は、１または複数の充電モジュール８３６０、８３６２、８３６４、８３６６を制御することができる少なくとも１つの電源管理バス８３４４、８３４６を有するデュアルイーサネット（登録商標）ゲートウェイ（例えば、２つのイーサネット（登録商標）ゲートウェイ８３４０、８３４２を有する）として実施することができる。各イーサネット（登録商標）ゲートウェイ８３４０、８３４２は、任意の適切な構成を有し、メディアアクセス制御（ＭＡＣ）アドレスチップおよびネットワーク１８０（図１）上の割り当てられたＩＰアドレスを含むことができる。結果として、各充電電源８３１５、８３２０は、イーサネット（登録商標）アドレスを有していてもよく、または任意の適切な方法で、ネットワーク１８０上で識別されてもよい。一態様では、例えば、電源管理バス（ＰＭＢｕｓ）規格に準拠していてもよい２つの電源管理バス８３４４、８３４６（他の態様では、任意の適切な数の電源管理バスを設けてもよい）としてもよい。各電源管理バス８３４４、８３４６は、任意の適切な数の充電モジュール８３６０、８３６２を制御してもよい。この例では、電源管理バス８３４４は、充電モジュール８３６０、８３６２に接続することができ、電源管理バス８３４６は、充電モジュール８３６４、８３６６に接続することができる。
【0060】
各充電電源８３１５、８３２０は、上述したものと略同様であり、一緒にグループ化された１または複数の充電モジュール８３６０、８３６２、８３６４、８３６６を備えることができ、例えば、ペアで備え、各ペアは、割り当てられた出力を提供する。他の態様では、１または複数の充電モジュールは、任意の適切な方法で一緒にグループ化することができる。各充電モジュール８３６０、８３６２、８３６４、８３６６は、上述のように、ホットプラグ可能であってもよく、上記のように、および通信ポート８３１０からのコマンドによって制御されるように、それぞれの充電モジュールによって自動的に行われるように、ローバー１１０によって制御されるように、または制御サーバ１２０によって制御されるように、定電流、定電圧、定電力出力モードの切り替えが可能である。
【0061】
図２２Ａは、開示された実施形態の態様に従ってローバー電源８４８２を充電するための充電システム８４００の例示的な実施形態の概略図である。充電システム８４００は、ＡＣ配電システム８２１０と、１または複数の充電ステーション８４１０と、中間ＤＣバス８４１２と、自律型ローバー８４１６（上記のローバー１１０と略同様であってもよい）とインターフェース接続される接点８８１６、８８１８を有する充電パッド８４５０（図２６Ａにおける充電パッド８８１０に類似）に接続された充電インターフェース８４１４とを含んでいる。充電インターフェース８４１４は、例えば、充電接点８８１６、８８１８（図２６Ａ）を有する、フロア取付け充電パッド８４５０と、ローバー取付け充電パッド８４５２（図２６Ａ中の充電パッド８８２０に類似）とを含むことができる。充電パッド８４５０、８４５２は、図２６Ａ、２６Ｂに関連して以下に説明されるような任意の適切な方法で互いにインターフェース接続または係合することができる。いくつかの態様では、中間ＤＣバス８４１２上に存在する電圧、したがって、充電接点８８１６、８８１８上に存在する電圧は、特別に低い電圧とみなすことができ、感電に対して、保護をあまり必要とせず、ある態様においては、全く保護を必要としないものとすることができる。
【0062】
充電ステーション８４１０は、任意の適切な数の充電モジュール８４４０、８４４２（上記の充電モジュールと略同様のもの）を含むことができ、通常は、１または複数の自律型ローバー８４１６に電力を供給するための組み合わせ出力を有する、２つのグループ（または、任意の適切な数の充電モジュールのグループ）で構成される。電力を供給するための組み合わされた出力を有する任意の数の充電モジュールのグループは、充電電源（例えば、上述の充電電源は８２２０、８３１５、８３２０を参照）ということができる。
【0063】
ローバー８４１６は、「ホットスワップ」回路８４１８といわれるもの、または、ローバー８４１６が、通電された、または別の方法使用可能とされた充電パッド８４５０へ接続可能なように構成された他の適切な保護回路といわれるものを含むことができる（例えば、「ホットスワップ」とは、充電パッド８４５０に通電している間、充電パッドコンタクト８８１６、８８１８とインターフェース８４１４のローバー充電接点８８２６、８８２８との間の接点などの接点をつなげたり、切ったりする自律型ローバーの能力をいう。図２６Ａおよび２６Ｂを参照）。図２２Ｂに示すように、ホットスワップ回路８４１８は、突入電流制限回路（current inrush limitation circuitry）８４２２、反転保護回路８４２４、および充電制御回路８４２６を含むことができる。突入電流制限、充電制御、および反転保護回路は、例えば、自律型ローバー制御装置８４２０の制御下などの、任意の適切な方法で実施することができる。反転保護回路８４２４は、例えば、１または複数の電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を使用して、または任意の他の適切な方法によって実施されてもよい。自律型ローバー制御装置８４２０は、例えば、突入電流制限を設定する、および／またはローバーの充電を有効または無効にするために、ホットスワップ回路８４１８にコマンドを提供することができる。その結果、ローバーの充電をオンにするか、オフにするかは、充電ステーション８４１０または制御サーバ１２０との制御ループが必要とされないように、各ローバー８４１６において制御される（例えば、ローバーの充電を有効または無効にすることが、充電ステーション８４１０および制御サーバ１２０から独立してローバー８４１６によって制御される）。
【0064】
図２２Ｃに示すように、自律型ローバー制御装置８４２０は、プロセッサ８４３０、メモリ８４３２、および通信インターフェース８４３４を含むことができる。通信インターフェース８４３４は、一般的に、少なくとも、ローバー動作を制御し、電源および充電モジュールに関する情報を提供し、および／または電源ならびに充電モジュールの動作を制御するために、制御サーバ１２０（図１）と自律型ローバー８４１６との間の通信を提供することができる。
【0065】
なお、充電システム８４００における各充電モジュール８４４０、８４４２は、上述したものと略同様の方法で、定電流、定電圧、および／または定電力出力モード間の切り替えが行えるように構成されていてもよい。上述したように、一態様では、異なる出力モード間での切り替えは、通信ポート８２２２から受信したコマンドによってなど、任意の適切な方法で制御することができる。別の態様では、異なる出力モード間での切り替えは、充電モジュールによって自動的に行われ得る。さらに他の態様では、異なる出力モード間での切り替えは、ローバー１１０および／または制御サーバ１２０によって制御され得る。
【0066】
また、例えば、充電インターフェース８４１４を含む充電場所８２３０への自律型ローバー１１０、８４１６のエントリーは、充電ステーション８４１０の状態から、充電場所の状態から、および／または充電インターフェース８４１４の状態から分離されるか、または、独立していることに留意すべきである。自律型ローバー制御装置８４２０は、ローバー１１０、８４１６の充電接点８８１６、８８１８（図２６Ａ）と、充電インターフェース８４１４の充電接点８８２６、８８２８（図２６Ｂ）との間で、接触が行われる前および／または後（例えば、ローバー１１０、８４１６が、充電インターフェース８４１４に近付き、および離れるとき）に、充電ステーション８４１０の状態、充電位置８２３０状態、または充電インターフェース８４１４の状態と関係なく、または別の方法で独立して、自律型ローバー電源の充電を実行するために、ホットスワップ回路８４１８および充電ステーション８４１０の出力を制御することができる。開示された実施形態の少なくとも１つの態様では、ローバー１１０、８４１６が、充電インターフェース８４１４の充電パッド８４５０の充電接点８８２６、８８２８へ近付く時、および離れる時に、充電電源８２２０、８３１５、８３２０などの充電電源の出力は、有効になる。自律型ローバー制御装置８４２０は、また、安全と危険（例えば、それぞれ非通電と通電）との間で充電インターフェース８４１４の状態を変更して、充電場所８２３０に対する自律型ローバー１１０、８４１６のホットスワップエントリーと発進（departure）を実行するために、充電ステーション８４１０の出力を制御することができる。
【0067】
前述したように、充電場所８２３０は、材料が自律型ローバー１１０へ、および、そこから移送される、保管および取出システム１００内の任意の適切な位置に、または自律型ローバー１１０が配置されてもよい任意の他の適切な場所に配置することができる。自律型ローバー１１０の充電は、自律型ローバー１１０が、自律型ローバー１１０へ、またはそこから材料を移送している間に行われてもよいことが理解されるべきである。また、選別通路内の、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの場所、または任意の他の適切な移送場所などの、材料移送位置へのローバーエントリーと、ローバー制御下の同時充電とは、制御サーバ１２０とローバー通信インターフェース８４３４との間の通信とは無関係（例えば、制御サーバのコマンドとは無関係）であることも理解されるべきである。自律型ローバー１１０は、充電パッドへのエントリーが、例えば、別のローバーによってブロックされないかぎり、充電動作を行うために、または充電パッドへのエントリーのために、制御サーバ１２０または他のシステムコンポーネントからのクリアを必要としないことをさらに理解すべきである。
【0068】
図２３は、開示された実施形態の態様による、充電システム８５００の別の例示的な実施形態の概略図である。充電システム８５００は、ＡＣ配電システム８２１０と、少なくとも１つのＤＣ電源８５１０と、中間ＤＣバス８５１２と、および自律型ローバー８５１６（上述したローバー１１０、８４１６と略同様である）とインターフェース接続する接点８８１６、８８１８（図２６Ａ）を有する充電パッド８５５０（上述した充電パッド８４５０と略類似）との少なくとも１つの充電インターフェース８５１４（上述したものと略同様）とを含む。充電インターフェース８５１４は、例えば、フロア取付け充電パッド８５５０、およびローバー取付け充電パッド８５５２（上述した、ローバー取付け充電パッド８４５２と略同様）を含むことができる。
【0069】
いくつかの態様によれば、自律型ローバー８５１６は、ホットスワップ回路８５１８（上述したものと略類似）および電源８５２２を充電するための充電電源８５２０を含んでいてもよい。他の態様によれば、中間ＤＣバス８５１２に存在する電圧は、高電圧と考えることができ、中間ＤＣバスで使用され、ＤＣバスの電圧に接続された、すべての構成要素、または単一の故障の場合にＤＣバス電圧に接続することができる構成要素は、フィンガーセーフにされなければならず、例えば、典型的には、１２ミリメートル以下の開口部を有する絶縁バリアを使用して、フィンガーの接触または固体異物から保護されなければならない。いくつかの態様では、これは、任意の適切な方法でフィンガーセーフになるように構成された充電パッド８５５０を含むことができる。
【0070】
ホットスワップ回路８５１８は、ホットスワップ回路８４１８と同様に、突入電流制限回路８５２４と、反転保護回路８５２６と、および充電制御回路８５２８とを含むことができる（図２２）。ホットスワップ回路８５１８は、自律型ローバー制御装置８５３０の制御下に置くことができる。いくつかの態様によれば、自律型ローバー８５１６は、ローバー電源８５２０を含む。ローバー電源８５２０は、電源８２２０と同様とすることができ、定電流、定電圧、定電力出力モードを切り替えることが可能である。異なる出力モード間での充電電源８５２０の切り替えは、自律型ローバー制御装置８５３０から受信されるコマンドによって制御されてもよく、ローバー充電電源８５２０によって自動的に行われてもよく、および／または制御サーバ１２０によって制御されてもよい。開示された実施形態の少なくとも１つの態様によれば、ローバーが、上述したものと略同様の方法で充電接点へアクセスするとき、およびデアクセスするときに、充電電源８５２０の出力が有効になる。
【0071】
図２４は、開示された実施形態の態様による充電システム８６００の別の例示的な実施形態の概略図である。充電システム８６００は、ＡＣ配電システム８２１０と、中間ＡＣバス８６１２と、自律型ローバー８６１６（上述したものと略同様であってもよい）とインターフェース接続する接点８８１６、８８１８（図２６Ａ）と略同様の任意の適切な数の接点を有する充電パッド８６５０（上述したものと略同様）との少なくとも１つの充電インターフェース８６１４（これは、上述したものと略類似していてもよい）とを含む。充電インターフェース８６１４は、例えば、フロア取付け充電パッド８６５０、およびローバー取付け充電パッド８６５２（上述した、ローバー取付け充電パッドと略同様）を含むことができる。図２３に示された態様と同様に、中間ＡＣバス８６１２上に存在する電圧は、高電圧と考えることができ、中間ＡＣバスで使用され、ＡＣバスの電圧に接続されたすべての構成要素、または単一の故障の場合にＡＣバス電圧に接続することができる構成要素は、フィンガーセーフとしなければならい。
【0072】
いくつかの態様によれば、充電インターフェース８６１４中の接点の数は、中間ＡＣバス８６１２によって提供されるＡＣ電力の種類によって決定することができる。例えば、４線式Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、およびＰＥ接続のデルタ構成は、図２４に示すように３つの接点を有していてもよく、または中性線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｎ、およびＰＥ接続のＹ構成は、４つの接点を有していてもよい。
【0073】
他の態様によれば、自律型ローバー８６１６は、整流器と、ホットスワップ回路８６１８と、電源８６２２を充電するための充電電源８６２０とを含むことができる。整流器とホットスワップ回路８６１８は、中間ＡＣバス８６１２から受け取られた電力を整流するための回路８６２４と、突入電流制限回路８６２６、反転保護回路８６２８、および充電制御回路８６３０とを含んでいてもよい。
【0074】
整流器とホットスワップ回路８６１８は、自律型ローバー制御装置８６３２の制御下で、または任意の他の適切な方法で動作することができる。図２３に示された態様と同様に、自律型ローバー８６１６は、自律型ローバー制御装置８６３２および／または制御サーバ１２０によって制御される定電流と、定電圧と、および／または定電力出力モードとの間で切り替え可能であってもよい（上述したものと略類似していてもよい）ローバー充電電源８６２０を含む。開示された実施形態の少なくとも１つの態様では、上記と略同様の方法で、ローバーの、充電パッド８６５０の充電接点へ近付くときに、および離れるときに、充電電源８６２０の出力が有効になる。
【0075】
開示された実施形態の態様による充電システム８７００の別の例示的な実施を図２５に示す。この例示的な充電システム８７００は、ＡＣ配電システム８２１０と、少なくとも１つのＤＣ電源８７１０と、中間ＤＣバス８７１２と、ホットスワップ回路８７１４と、自律型ローバー８７１６（上述したものと略類似していてもよい）とインターフェース接続する接点８８１６、８８１８（図２６Ａ）を有する充電パッド８７５０との少なくとも１つの充電インターフェース８７１８とを含む。充電インターフェース８７１８は、例えば、フロア取付けパッド８７５０およびローバー取付け充電パッド８７５２（上述したものと略同様であってもよい）を含んでいてもよい。
【0076】
直流電源８７１０は、上述したものと略同様であってもよく、上記と同様に、定電流、定電圧、および／または定電力出力モード間で切り替えることが可能である。上記と同様にして、異なる出力モードの切り替えが、自動的に行われてもよく、自律型ローバー８７１６の制御装置から受信したコマンドによって制御されてもよく、および／または、制御サーバ１２０によって制御されてもよい。開示された実施形態のいくつかの態様では、ローバー８７１６が、上述したものと略同様の方法で、充電パッド８７５０の充電接点へ近付くときに、および離れるときに、直流電源８７１０の出力が有効になる。
【0077】
いくつかの態様によると、中間ＤＣバス８７１２上に存在する電圧は、高電圧と考えることができ、中間ＤＣバスに使用され、直流バスの電圧に接続されたすべての構成要素、または単一故障の場合に、ＤＣバス電圧に接続することができる要素は、フィンガーセーフとしなければならない。他の態様では、中間ＤＣバス８７１２上に存在する電圧は、特別に低い電圧と考えることができ、衝撃に対してあまり保護を必要としないようにすることができる。
【0078】
充電インターフェース８４１４、８５１４、８６１４、８７１８の構成要素の例示的な態様を図２６Ａ、２６Ｂに示す。図２６Ａは、フロア取付け充電パッド８８１０の例を示す。フロア取付け充電パッド８８１０は、保管構造１３０のフロアに、または充電場所８２３０が配置されるどこにも取り付けることができるベース８８１２を含むことができる。閉位置で矢印８８９９Ａの方向に付勢することができる可動カバー８８１４を設けることができ、可動カバー８８１４は、充電パッド８８１０の接点８８１６、８８１８の上に配置される。別の態様では、充電パッド８８１０の上に、カバーが設けられなくてもよい。いくつかの態様によれば、ローバーが充電パッド８８１０を乗り降りするときに、負の接点８１６が最初と最後の両方に係合されることを容易にするために、それぞれの電源の負のＤＣ電圧に接続することができる接点８８１６は、それぞれの電源の正のＤＣ電圧に接続することができる接点８８１８よりも長い長さを有していてもよい。例示的なローバー取付け充電パッド８８２０を、図２６Ｂに示す。ローバー取り付け充電パッド８８２０は、例えば、ローバー取り付け充電パッド８８２０の下側８８３０に取り付けられたローバー充電接点８８２６、８８２８を含むことができる。ローバー取り付け充電パッド８８２０は、フロア取付け充電パッド８８１０との係合関係を確立するために、例えば、自律型ローバーの下側に取り付けられ得る。いくつかの態様では、ローバー取り付け充電パッド８８２０は、フロア取付け充電パッド８８１０の接点８８１６、８８１８を露出させて、充電パッド８８１０、８８２０の間の電気的接続を行うために、フロア取付け充電パッド８８１０に対してローバーが移動するにつれて、方向８８９９Ｂにカバー８８１４を移動させるためのカバープッシャー８８２２または他の適切な部材と共に装着することができる。他の態様では、カバープッシャーを設けなくてもよい。理解され得るように、ローバーがフロア取付け充電パッドとの係合を解除するときに、ローバー（例えばカバープッシャー８８２２）とフロア取付け充電パッド８８１０との間の相対移動は、接点８８１６、８８１８がカバーされるように、カバー８８４１への付勢力は、矢印８８９９Ａの方向にカバー８８４１を移動することを可能にする。さらに他の態様では、ホットスワップ回路８４１８、８５１８、または整流器とホットスワップ回路８６１８を、ローバー取付け充電パッド８８２０の上面側８８２４に取り付けることができる。
【0079】
上述したように、自律型ローバー制御装置８４２０、８５３０、８６３２は、そのオンボード電源および／または各充電電源内の充電モジュールの充電を制御することができる。いくつかの態様によれば、自律型ローバー制御装置８４２０、８５３０、８６３２は、例えば、電源８４８２、８５２２、８６２２、８７２２などの上述の自律型ローバー電源のための異なる充電モードを行うように構成することができる。上述の特定の電圧および電流レベルは例示的なものであり、例えば、充電されている電源の状態および充電のために利用できる時間によって、変化してもよいことが理解されるべきである。充電モードは、プリチャージモード、強制充電モード、充電有効および無効モード、フル充電、急速充電および不完全充電モード、および細流充電モードを含むことができる。いくつかの態様によれば、プリチャージモード以外のすべてのモードは、自律型ローバー制御装置８４２０、８５３０、８６３２がアクティブであることを必要とする場合がある。
【0080】
また、（上記のように）２以上の自律型ローバーが、同時に充電されているとき、いくつかの態様では、電流が充電中のローバーの間で共有される時点で、電源電圧が次に低い電源電圧を有するローバーの電源電圧に上昇するまで、電流のすべてまたはほとんどが、最も低い電源電圧を有するローバーに供給することができることが理解されるべきである。
【0081】
プレチャージモードは、例えば、短絡電源端子で出荷後、完全に枯渇した電源用に用いられる。プレチャージモードは、約０Ｖから約１８Ｖのような任意の適切な所定の電圧に電源電圧が増加する一方で、例えば、約５Ａのような任意の適切なアンペア数で一定の電流を供給することができる。
【0082】
電源の出力が、例えば、約１４Ｖなどの任意の適切な電圧を超える場合に、強制充電モードを起動することができる。強制充電モードでは、充電は、例えば、約１１０Ａまたは任意の他の適切な電流などの任意の適切なフル定電流で起動され得る。
【0083】
ローバー電源電圧が正常な動作範囲内にあるとき、および充電が必要ないと自律型ローバー制御装置が判定した場合、充電無効モードを起動させることができる。他の態様では、充電無効モードは、任意の適切な時点で起動させることができる。
【0084】
ローバー電源電圧が正常な動作範囲内にあるとき、および自律型ローバー制御装置によって決定されるように充電が必要なとき、充電有効モードを起動させることができる。別の態様では、充電有効モードは、任意の適切な時点で起動させることができる。
【0085】
自律型ローバー制御装置は、ローバー電源を、所定の値、例えば、所定のフル充電値の約９９．３％（電源電圧マイナスダイオード電圧降下を考慮するため）にフル充電するために、定電圧でフル充電モードを起動することができる。別の態様では、フル充電モードは、任意の適切な時点で起動させることができる。
【0086】
急速充電モードは、定電圧充電が定電流充電に続いている場合に起動されるが、フル充電状態が完了する前に充電が終了する。このモードでは、ローバーに割り当てられた少なくとも１つのタスクをローバーが完了することを可能にさせるのに十分な充電レベルを提供することができる。急速充電モードは、任意の適切な時点で起動され得る。
【0087】
自律型ローバー制御装置は、ローバーが所定の割り当てられたタスクを完了することを要求されるだけのときに、不完全充電モードを起動することができる。このモードでは、充電は、割り当てられたタスクを実行するために必要なエネルギーレベルが達成されると、その完了前に終了してもよい。割り当てられたタスクのために利用可能なエネルギーは、充電電圧から推定されるか、または任意の他の適切な方法で決定することができる。
【0088】
自律型ローバー制御装置は、任意の適切な時点において、ローバーの電源が長期間にわたって比較的低い電流で充電されるトリクル（trickle）充電モードを起動することができる。
【0089】
図２７は、異なる充電モードのうち、例示的な工程を示す。項目８９１０を参照すると、ローバー電源電圧が、任意の適切な所定の閾値未満、例えば、約１４～１８Ｖである場合、充電電源の電圧は、項目８９１２に示すように、充電電源内のセンサまたは計器によって、制御サーバ１２０によって、および／またはローバーの制御装置によって、などの任意の適切な方法で検出され得る。充電電源の電圧が、例えば、３０Ｖなどの任意の適切な所定の電圧を超える場合、ローバーは、約０Ｖと１８Ｖのような任意の適切な電圧レベルの間の、例えば、約５Ａなどの、例えば、任意の適切な定電流を提供するプレチャージモード８９１４に入ることができる。プレチャージモードは、ローバー電源が、例えば、約１８Ｖなどの所定の電圧に達するときに、またはアイテム８９１６に示すように、強制充電モードが起動される場合に終了してもよい。
【0090】
強制充電モード８９１６は、プレチャージモード中に、電源の出力が、例えば、約１４Ｖ～１８Ｖなどの適切な電圧に達すると起動され得る。強制充電モードでは、充電は、例えば、フル電流で、または、約１１０Ａなどの任意の適切な電流で起動させることができる。強制充電モード８９１６は、項目８９１８に示すように、ローバーのソフトウェアが作動後に終了することができ、ビットは、項目８９２２として示され、以下に説明するように、自律型ローバー制御装置内のレジスタに設定される。
【0091】
ローバーのソフトウェアが作動し、電源電圧が正常な動作範囲内（例えば、約２５Ｖ～４６．３Ｖ、または任意の他の適切な電圧範囲）にあるとき、項目８９２２に示すように、ビットを自律型ローバー制御装置または制御装置の任意の他の適切な場所内の複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）レジスタに設定することにより、ローバー上で実行されているソフトウェアの制御下で充電を無効にすることができる。項目８９２０に示されるように、充電は、任意の適切な期間内に、例えば、約１ミリ秒（多かれ少なかれ１ミリ秒以下にすることができる）内に停止することができ、ローバーは、レジスタ内のビット設定を確認した後で、制御サーバからの指示と同時に移動することができる。充電が不可能になった後、ローバーは、アーク放電によるパッドコンタクトの損傷や、バウンドのリスクなしで充電場所を離れることができる。
【0092】
図２８は、開示された実施形態の態様に従って、自律型ローバー充電システムを制御するための制御システム８１０００の概略図である。制御システム８１０００は、いくつかの態様によって、制御サーバ１２０のメモリ内に所在してもよい充電器モニターソフトウェア８１０１０を含む。別の態様によれば、充電器モニターソフトウェア８１０１０は、上述した制御装置８４２０、８５３０、８６３２などの自律型ローバー制御装置のメモリに属することができる。ソフトウェアがある制御装置／制御サーバは、制御装置／制御サーバが、本明細書に記載されるように、ソフトウェアの機能を実行し、または別の方法で実施するように構成されるように、ソフトウェアを実行するための適切な構造を含むことに留意されたい。充電制御システム８１０００は、各充電ステーションの状態を監視すること、ソフトウェア制御の下で個別に充電ステーションの状態を変化させること、１または複数の充電電源の動作を終了すること、および充電場所へのメンテナンスアクセスを可能にするために、１または複数のセットの充電パッドへの電力の切断することを提供することができる。この例では、充電ステーション８１０２０Ａ～８１０２０Ｅ、８１０２１Ａ～８１０２１Ｅ、８１０２２Ａ～８１０２２Ｅ、８１０２３Ａ～８１０２３Ｂは、それぞれのリフト８１０５０Ａ、８１０５０Ｂ、８１０５０Ｃ、８１０５０Ｄ位置に配置されていて、リフト８１０５０Ａ、８１０５０Ｂ、８１０５０Ｃ、８１０５０Ｄは、上述の１または複数のリフト１５０Ａ、１５０Ｂに略類似している。この態様では、単一の、または共通の制御システム８１０００が、充電ステーション８１０２０Ａ～８１０２０Ｅ、８１０２１Ａ～８１０２１Ｅ、８１０２２Ａ～８１０２２Ｅ、８１０２３Ａ～８１０２３Ｂ用として示されているが、他の態様では、複数の制御システム（制御システム８１０００と同様のシステム）であってもよく、それぞれの制御システムは、任意の適切な数の充電ステーションに接続されている。例えば、充電ステーション８１０２０Ａ～８１０２０Ｅおよび８１０２１Ａ～８１０２１Ｅは、１つの共通の制御システムに接続することができ、一方充電ステーションは８１０２２Ａ～８１０２２Ｅが別個の制御システムに接続され、充電ステーション８１０２３Ａ～８１０２３Ｅがさらに別の制御システムに接続されている。
【0093】
前述したように、例えば、それぞれの充電ステーション８２２０と８３００における充電電源のグループは、それぞれ、ネットワーク１８０と通信するために、通信ポート８２２２、８３１０を有している。
【0094】
制御システムは、また、充電器モニターソフトウェア８１０１０の一部としてシステムヘルスモニター機構（ＨＭＦ）を備えることができる。ＨＭＦは、充電システムのさまざまなコンポーネントの状態を判定するために、さまざまな自律型ローバー、充電電源、および充電位置からの情報を相関させることができる。例示のみとして、いくつかの数のローバーが充電電源に行くことができ、各ローバーがいくつかの充電電源に行き、一組の充電パッドが、いくつかの数のローバーによって使用される。任意の他の適切な情報、例えば、各ローバーのための充電レベル、と共に、この情報を統合することにより、例えば、メンテナンスや校正を必要とする充電電源の識別、各ローバーのための容量の正確な判定、正確な充電の決定をするための充電システムの劣化または異常の追跡、各ローバーのために割り当てられたタスクあたりの平均エネルギーの正確な統計的推定、充電コンタクタの特性の比較、システムの効果的な保守、メンテナンスを必要としているローバーの割込み識別、およびその他の適切なタスクを可能にすることができる。
【0095】
ＨＭＦは、１または複数の自律型ローバー１１０の継続的なモニタリングを含むことができる。自律型ローバー１１０は、例えば、タイムスタンプ付きの電源電圧レベル、などの様々な動作パラメータをＨＭＦへの提供するために、通信インターフェースを利用することができ、ＨＭＦがローバー１１０の平均エネルギー消費量を決定することを可能にする。各ローバー１１０は、充電中に、例えば、毎秒少なくとも約２回など、任意の適切な時間間隔で、連続的にその電源電圧をモニターすることができ、および電源電圧が所定値を超える場合には、充電を無効にし、警告を出す（例えば、システム／制御サーバ１２０のような任意の適切な制御装置に任意の適切なメッセージを送信する）ことができる。いくつかのローバー１１０が同じ充電ステーションに対して同じ警告を出すと、そのステーションは、較正やその他のメンテナンスが必要な場合がある。過電圧を検出するローバーの能力のため、自律型ローバーが、まだ、その充電ステーションを使用することができるかもしれない一方、充電器モニターソフトウェア８１０１０は、充電ステーションを無効にさせることができる。
【0096】
ＨＭＦはまた、充電器モニターソフトウェア８１０１０に継続的なモニター機能を提供することができる。例えば、ＨＭＦは、充電システムの健全性を充電器モニターソフトウェア８１０１０に連続して通告し、潜在的に有害な状況を最小限に抑えるために、いつ有効にし、または無効にするかに関してインテリジェントな決定を可能にすることができる。ＨＭＦは、充電器タイムアウト、トリップや温度の過昇を含む、各充電ステーションの健全性情報を収集し、報告することができる。例えば、温度の過昇またはトリップ事象が、所定の時間内に充電場所における所定数を超える場合、充電器モニターソフトウェア８１０１０のＨＭＦは、その場所での充電を無効にすることができる。ＨＭＦは、定期的に充電ステーション、電源、およびモジュールから任意の適切なエラーと警告の言葉を取得し、報告することがある。これらのエラーと警告の言葉に対する充電器モニターソフトウェア８１０１０の応答は、１または複数の条件が検出された場合、自動的に充電モジュールに出力を無効にするように指示することを含み得る。通常の動作中、充電器モニターソフトウェア８１０１０は、一般的に充電電源出力を可能にする。
【0097】
充電器モニターソフトウェアはまた、ローバーを充電するための最小時間を決定することができる。例えば、一態様では、充電器モニターソフト８１０１０は、ある所定の係数を掛けた平均充電時間／ジョブに基づいて、充電する最小時間を各ローバーに提供することができる。かかる充電方式は、例えば、約４６Ｖなどの、任意の適切な所定の動作電圧へと、ローバーをフルで充電することができ、枯渇した（dead）電源に耐性を有するようにさせることができ、実質的に不完全な充電モードの使用を排除し得る。別の態様では、充電器モニターソフトウェア８１０１０は、どのくらいの充電時間がローバーのために必要かを、例えば、容量および電圧レベルと、ルーティング情報とのうち少なくとも１つ以上に基づいて計算することができる。
【0098】
図２９および３０に戻ると、遠隔充電ユニット８１２１０が、充電が必要で、充電場所に到達することができない少なくとも１つの自律型ローバー１１０を充電するために設けられ得る。遠隔充電ユニット８１２１０は、保守要員または別の自律型ローバーによって搬送可能となるような大きさおよび形状であってもよい。一態様では、遠隔充電ユニット８１２１０は、バックパック、キャリーケースの形を取るか、または任意の他の適切な搬送可能な構成を有していてもよい。別の態様では、遠隔充電ユニットは、保管および取出システムを介して輸送するための別の自律型ローバー８１３１０（図３０）に取り付ける、または別の方法で追加することができる可搬型ユニットであってもよい。
【0099】
遠隔充電ユニットは、バッテリまたはコンデンサのような任意の適切なエネルギー貯蔵ユニット８１２１２を備えてもよい。エネルギー貯蔵ユニットは、遠隔充電ユニット８１２１０が、再利用可能となるように再充電可能であってもよい。遠隔充電ユニットは、任意の適切な制御器８１２１４を備えることができる。例えば、制御器は、オペレータに、充電を開始および停止すること、および／または、例えば、遠隔充電ユニットが、充電が必要な自律型ローバーに連結されていることを検出すると、充電の自動起動と停止を提供することができる。遠隔充電ユニットはまた、充電を必要とする少なくとも１つのローバーのオンボードエネルギー源にエネルギー保管ユニット８１２１２からエネルギーを転送するための１または複数のコネクタ８１２１６を含んでいてもよい。２つのコネクタ８１２１６が提供される場合、ローバーの同時充電が行なわれ得る。一態様では、充電を必要とするローバーは、プラグまたは他の適切なコネクタ８１２１８を備えていてもよく、エネルギーの伝達のために遠隔充電ユニットコネクタに８１２１６とインターフェース接続する。遠隔充電ユニット８１２１０が別のローバー８１３１０によって搬送されるときのような他の態様では、遠隔充電ユニットは、充電を必要とするローバーのコネクタ８１２１８とインターフェース接続するプローブ８１２２０を備えていてもよく、ローバー１１０と８１３１０が互いに隣接して配置されるときにプローブが受容部（図３０）と位置合わせされる。遠隔充電ユニット８１２１０は、保管および取出構造内または保管および取出構造の外側の任意の位置に１または複数のローバーを（例えば、個別に、または同時に）充電するために使用することができる。
【0100】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動保管および取出システムは、自動保管および取出システム内で積載物を搬送し、通信機を含む少なくとも１つの自律型ローバーと；マルチレベル保管構造であって、保管構造の各レベルが、少なくとも１つの自律型ローバーの搬送を可能にするように構成されるマルチレベル保管構造と；マルチレベル保管構造の各レベル上の所定の位置に配置された少なくとも１つの登録ステーションであって、少なくともローバー識別情報を受信するために通信機と通信するように構成された、少なくとも１つの登録ステーションと；少なくとも１つの登録ステーションと通信する制御装置とを備え、制御装置が、少なくともローバー識別情報を受信するように構成され、制御装置が、少なくとも１つの登録ステーションのそれぞれに対応する保管構造のレベル上にある少なくとも１つの自律型ローバーを登録すること、または、自動保管および取出システムからの少なくとも１つの自律型ローバーの登録を抹消すること、の少なくともいずれかを実行するように構成され、制御装置が、レベル上の所定のローバースペースへの、少なくとも１つの自律型ローバーの誘導を実行する。
【0101】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動保管および取出システムは、少なくとも１つの自律型ローバーを、それぞれのレベルに、およびそれぞれのレベルから、物理的に挿入または除去するように構成された、少なくとも１つのローバー移送ステーションをさらに含み、少なくとも１つのローバー移送ステーションの各々が、それぞれの登録ステーションを含み、登録ステーションがさらに、全体的な自動保管および取出基準フレームに対する少なくとも１つのローバーの位置に対応する位置情報を送信するように構成されている。
【0102】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、マルチレベル保管構造内の少なくとも１つの登録ステーションのそれぞれの位置が、全体的な自動保管および取出基準フレーム内でマッピングされる。
【0103】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの登録ステーションが、マルチレベル保管構造内の実質的にどこにおいても、自律型ローバーの事前位置情報を欠いている自律型ローバーが冷間始動から操作を開始することを可能にするための、自律型ローバーの位置判定を行う。
【0104】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの登録ステーションが、マルチレベル保管構造内の登録された自律型ローバーの位置の更新を行う。
【0105】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、通信機が、無線周波数識別チップ読取装置および光学コード読取装置の１または複数を含む。
【0106】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動保管および取出システムは、自動保管および取出システム内で積載物を移送し、通信機を含む少なくとも１つの自律型ローバーと；マルチレベル保管構造であって、保管構造の各レベルが、少なくとも１つの自律型ローバーの搬送を可能にするように構成されるマルチレベル保管構造と；全体的な自動保管および取出基準フレームに対して、マルチレベル保管構造の各レベル上の所定の位置に配置された少なくとも１つの登録ステーションとを備え、少なくとも１つの登録ステーションが、自動保管および取出システムへの少なくとも１つのローバーの誘導時に、少なくともローバーの位置判定を行うために、全体的な自動保管および取出基準フレームに対する少なくとも１つのローバーの位置に対応する位置情報を少なくとも１つのローバーに送信するために、通信機と少なくとも通信するように構成されている。
【0107】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動保管および取出システムは、保管構造の少なくとも１つのレベルに配置された少なくとも１つのローバー移送ステーションをさらに含み、少なくとも１つのローバー移送ステーションは、少なくとも１つの自律型ローバーを、それぞれのレベルに、およびそれぞれのレベルから、物理的に挿入または除去するように構成され、少なくとも１つのローバー移送ステーションの各々が、それぞれの登録ステーションを含む。
【0108】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動保管および取出システムは、少なくとも１つの登録ステーションと通信する制御装置をさらに含み、制御装置が、マルチレベル保管構造内への少なくとも１つのローバーの誘導の際に、少なくとも１つの自律型ローバーを登録すること、およびマルチレベル保管構造からの少なくとも１つのローバーの取り出しの際に、少なくとも１つの自律型ローバーを登録抹消することのうちの少なくとも１つを行うように構成される。
【0109】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの登録ステーションが、マルチレベル保管構造内の実質的にどこにおいても、ローバーの事前位置情報を欠いている自律型ローバーが冷間始動から操作を開始することを可能にするために、自律型ローバーの位置判定を行う。
【0110】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの登録ステーションが、マルチレベル保管構造内の登録された自律型ローバーの位置の更新を実行する。
【0111】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、通信機が、無線周波数識別チップ読取装置および光学コード読取装置の１または複数を含む。
【0112】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバー用の自動登録システムが提供される。自動登録システムは、全体的な基準フレームを有するローバースペースと；ローバースペース内の所定の位置に配置された少なくとも１つの登録ステーションであって、少なくともローバー識別情報を受信するために、自律型ローバーのそれぞれと通信するように構成された少なくとも１つの登録ステーションと；少なくとも１つの登録ステーションと通信する制御装置とを備え、制御装置が、少なくともローバー識別情報を受信し、制御装置が、少なくとも１つの登録ステーションのそれぞれに対応するローバースペース内の所定の位置にある対応する自律型ローバーを登録すること、または、ローバースペースからの対応する自律型ローバーの登録を抹消すること、の少なくともいずれかを行うように構成され、制御装置が、ローバースペースへの、対応する自律型ローバーの誘導を実行する。
【0113】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、ローバースペースが、マルチレベル保管構造であり、全体的な基準フレームが、マルチレベル保管構造の三次元基準フレームである。
【0114】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動登録システムは、ローバースペースへ、およびローバースペースから、少なくとも１つの自律型ローバーを物理的に挿入し、または取り除くように構成された少なくとも１つのローバー移送ステーションをさらに含み、少なくとも１つのローバー移送ステーションの各々は、それぞれの登録ステーションを含み、登録ステーションは、さらに、全体的な基準フレームに対する少なくとも１つのローバーの位置に対応する位置情報を送信するように構成されている。
【0115】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、ローバースペース内の少なくとも１つの登録ステーションのそれぞれの位置が、全体的な基準フレーム内にマッピングされる。
【0116】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの登録ステーションが、ローバースペース内の実質的にどこにおいても、ローバー事前位置情報を欠いている自律型ローバーが冷間始動から操作を開始することを可能にするための、自律型ローバーの位置判定を行う。
【0117】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの登録ステーションが、ローバースペース内の登録された自律型ローバーの位置の更新を行う。
【0118】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの登録ステーションは、電波受信部と光学コード読取装置のうちの１または複数を介した自律型ローバーの各々と通信するように構成される。
【0119】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動保管および取出システムは、ケースユニットを搬送するように構成された少なくとも１つの自律型ローバーと；少なくとも１つの自律型ローバーが移動する、少なくとも１つのモジュラーローバースペースであって、少なくとも１つのモジュラーローバースペースのそれぞれが、少なくとも１つの自律型ローバーと通信し、ケースユニットをモジュラーローバースペースへ搬入すること、およびモジュラーローバースペースから取り除くことのうちの少なくとも一方を行うように構成された少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤ、少なくとも１つの自律型ローバーと通信し、ケースユニットを保持するように構成された保管スペース、ならびに少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤとそれぞれの保管スペースとの間でのローバーの通過を可能とするように構成された少なくとも１つの移送デッキを含む、少なくとの１つのモジュラーローバースペースと；少なくとも１つの移送デッキに接続された少なくとも１つのローバーモジュールであって、自動保管および取出システムへのケースユニットの搬入、および自動保管および取出システムからのケースユニットの取り除きとは実質的に独立して、少なくとも１つの自律型ローバーを少なくとも１つのそれぞれのモジュラーローバースペースに導入すること、および少なくとも１つのそれぞれのモジュラーローバースペースから取り除くことのうち、少なくとも一方を行うように構成された少なくとも１つのローバーモジュールとを備える。
【0120】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つのローバーモジュールが、少なくとも１つの自律型ローバーによるケースユニットの移送と実質的に独立して、少なくとも１つの自律型ローバーを少なくとも１つの各モジュラーローバースペースに導入すること、および少なくとも１つの各モジュラーローバースペースから取り除くことのうち、いずれか一方を行うように構成される。
【0121】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの移送デッキは、少なくとも２つの垂直に積み重ねられた移送デッキを含み、少なくとも１つのローバーモジュールが、少なくとも１つの自律型ローバーを少なくとも２つの垂直に積み重ねられた移送デッキのそれぞれに搬送するように構成される。
【0122】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの移送デッキは、少なくとも２つの垂直に積み重ねられた移送デッキを含み、少なくとも１つの自律型ローバーが自動保管および取出システム内にある間に、少なくとも２つの垂直に積み重ねられた移送デッキのそれぞれの間で少なくとも１つの自律型ローバーを搬送するように構成される。
【0123】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つのモジュラーローバースペースが、自動保管および取出システムの保管アレイを形成するように、互いに接続された少なくとも２つのモジュラーローバースペースを含む。
【0124】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも２つのモジュラーローバースペースの間を少なくとも１つの自律型ローバーが通過するように、少なくとも２つのモジュラーローバースペースが構成されている。一態様では、少なくとも１つのローバーモジュールが、少なくとも２つのモジュラーローバースペースの間で少なくとも１つの自律型ローバーを通過させる。
【0125】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つのローバーモジュールが、自動保管および取出システムへの各自律型ローバーのそれぞれの搭載および離脱時に少なくとも１つの自律型ローバーの登録および登録抹消を行うように構成された識別システムを含む。
【0126】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、各移送デッキが、各ローバーモジュールとインターフェース接続するように位置付けられた少なくとも１つのローバープラットフォームを含む。一態様において、少なくとも１つのローバープラットフォームが、少なくとも１つのローバープラットフォームと各ローバーモジュールとの間の接合部に、可動の障壁を含む。
【0127】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つのローバーモジュールが、自動保管および取出システムの保管レベル間での、ローバーの搭載のバランスをとる。
【0128】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つのモジュラーローバースペースが、自動保管および取出システム内で、少なくとも１つの自動ローバーを隔離するように構成されている。
【0129】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、複数の保管レベルと、少なくとも１つの自律型ローバーとを有する自動保管および取出システムにおける作業負荷のバランスを保つ方法が提供される。方法は、各保管レベルと通信する、少なくとも１つのローバーモジュールを提供すること、および保管レベル間のローバー搭載のバランスおよび作業負荷のバランスの少なくとも１つを保つように、所定の保管レベルにおいて、少なくとも１つの自律型ローバーの導入および取出の少なくともいずれか一方を行うために、少なくとも１つのローバーモジュールを用いて少なくとも１つの自律型ローバーを搬送することを含む。
【0130】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの自律型ローバーが、複数の保管レベルのうちの他の１つから所定の保管レベルに導入される。
【0131】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの自律型ローバーが、自動保管および取出システムの外部のうちの、１または複数から所定の保管レベルに導入される。
【0132】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの自律型ローバーが、所定の保管レベルから取り出され、少なくとも１つのローバーモジュールを用いて複数の保管レベルのうちの他の１つに移送される。
【0133】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの自律型ローバーが、所定の保管レベルから取り出され、少なくとも１つのローバーモジュールを用いて自動保管および取出システムの外部に移送される。
【0134】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、方法は、所定の保管レベルにおける各自律型ローバーのそれぞれの導入および取り除きの際に、少なくとも１つの自律型ローバーの登録、および登録抹消の少なくとも一方を行うことをさらに含む。
【0135】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動保管および取出システムが提供される。自動保管および取出システムは、自律型ローバーと、マルチレベルラック構造とを含んでいる。マルチレベルラック構造は、支柱（column）を含み、支柱は、支柱の間に横方向にまたがるレール梁（beam）により接続されている。レール梁は、保管および搬送レベルを画定し、自律型ローバーのためのライディング表面を提供する。レール梁は一体型の耐疲労性ローバー配置開口部を含む。
【0136】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバーは、ローバー配置開口部を検出するためのセンサを含む。
【0137】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、レール梁部材は、支柱にレール梁部材を連結するための耐疲労性の接続具を含む。
【0138】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバーを有する自動保管および取出システムが提供される。自動保管および取出システムは、それぞれの構造的な動的特性、および、自律型ローバーが移動する第１ローバー支持面を有する、第１自動保管および取出部と、それぞれの構造的な動的特、および、自律型ローバーが移動する第２ローバー支持面を有する、第２自動保管および取出部と、第１ローバー支持面と第２ローバー支持面との間に配置された解放インターフェースとを含む。解放インターフェースは、第１および第２ローバー支持面との間の相対移動を可能にし、自律型ローバーが移動するインターフェース支持面を提供し、インターフェース支持面は、第１および第２ローバー支持面との間に延びている。
【0139】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、解放インターフェースは、第１または第２ローバー支持面の一方に接続されたインターフェース部、および、第１または第２ローバー支持面のもう一方に移動可能に接続された少なくとも１つの可動プレートを含み、少なくとも１つの可動プレートとインターフェース部は、インターフェース支持面を提供するために互いに解放可能に係合するように構成されている。他の態様では、インターフェース部は、第１または第２ローバー支持面の一方と一体的に形成された第１フィンガーを含み、少なくとも１つの可動プレートは、第１フィンガーと交互配置される第２フィンガーを含む。さらに他の態様において、第１ローバー支持面は、垂直リフトモジュールの、少なくとも１つのローバーのガイドレールを含み、第２ローバー支持面は、移送デッキ表面を含む。さらに別の態様では、インターフェース部は、２つのインターフェース部を備え、少なくとも１つの可動プレートは、２つのインターフェース部のうちのそれぞれの１つと解放可能に係合する可動プレートを備える。さらに別の態様では、インターフェース部は、２つのインターフェース部を備え、少なくとも１つの可動プレートが２つのインターフェース部を解放可能に係合する単一の可動プレートを備える。別の態様において、少なくとも１つの可動プレートが、少なくとも２自由度連結で第１または第２ローバー支持面のうちの他方と移動可能に連結されている。
【0140】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自動保管および取出システムは、少なくとも１つの垂直リフトモジュールおよび少なくとも１つの垂直リフトモジュールと連絡している移送デッキを含み、第１自動保管および取出部は、少なくとも１つの垂直リフトモジュールを備え、第２自動保管および取出部は、移送デッキを備える。別の態様では、少なくとも１つの垂直リフトモジュールは、フレームと、ローバーガイドレールと、フレームにローバーガイドレールを連結する調節可能なレール取付ブラケットとを含む。一態様では、調整可能なレール取付ブラケットは、３自由度での調節を提供するように構成されている。別の態様において、少なくとも１つの垂直リフトモジュールは、自律型ローバーに係合するように構成された対応接点を含むローバー充電ステーションを備える。
【0141】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、第１自動保管および取出部のそれぞれの構造的な動的特性は、第２自動保管および取出部のそれぞれの構造的な動的特性とは異なる。
【0142】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバーを有する自動保管および取出システムが提供される。自動保管および取出システムは、自律型ローバーが移動する少なくとも１つの走行面を有する少なくとも１つの垂直リフトモジュールと、少なくとも１つの垂直リフトモジュールと連絡し、自律型ローバーが移動する移送デッキ面を含む移送デッキと、少なくとも１つの走行面と移送デッキ面を解放可能に接続し、少なくとも１つの走行面と移送デッキ面との間に延びる自律型ローバーライディング面を形成する解放インターフェースとを備える。
【0143】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの垂直リフトモジュールは、フレームおよび、フレームに少なくとも１つの走行面を調節可能に連結するように構成されたレール取付ブラケットを備える。
【0144】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、少なくとも１つの垂直リフトモジュールは、自律型ローバーに係合するように構成された対応接点を含むローバー充電ステーションを備える。
【0145】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、解放インターフェースは、少なくとも１つの走行面または移送デッキ面の一方に接続されたインターフェース部と、少なくとも１つの走行面または移送デッキ面のもう一方に移動可能に接続された少なくとも１つの可動プレートとを含み、少なくとも１つの可動プレートとインターフェース部とを互いに解放可能に係合し、自律型ローバーのライディング面を提供するように構成されている。別の態様では、インターフェース部は、少なくとも１つの走行面または移送デッキ面と一体的に形成された第１フィンガーを含み、少なくとも１つの可動プレートは、第１フィンガーと交互配置された第２フィンガーを含む。さらに別の態様では、インターフェース部は、２つのインターフェース部を備え、少なくとも一つの可動プレートは、２つのインターフェース部のそれぞれの１つに係合する可動プレートを備えている。さらに別の態様では、インターフェース部は、２つのインターフェース部を備え、少なくとも１つの可動プレートは、２つのインターフェース部を解放可能に係合するための単一のプレートを備える。別の態様において、少なくとも１つの可動プレートは、少なくとも２自由度連結で少なくとも１つの走行面または移送デッキ面のうちの別の１つに移動可能に連結されている。
【0146】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバーの充電システムは、自律型ローバーとインターフェース接続する接点を有する充電インターフェース、自律型ローバー用ローバー電源、およびローバー電源の充電を制御するための自律型ローバーによって作動する回路とを含む。
【0147】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、ローバーが、接点に近付く、または離れたときに、充電インターフェースの出力が有効になる。
【0148】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、充電システムは、充電インターフェースをそれぞれ含む１または複数の充電ステーションを備え、充電ステーションへのローバーエントリーは、充電ステーションの状態から分離または独立している。
【0149】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、充電システムは、充電インターフェースに接続された充電電源を含み、充電電源は、定電流出力モード、定電圧出力はモード、または定電力出力モードの１または複数との間で切り替えるように構成され、異なる出力モードの切り替えは、充電電源によって、および、自律型ローバーによって作動された回路から受信したコマンドによってのうちの、１つまたは複数により、自動的に行うことができる。
【0150】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型的ローバーによって作動された回路は、自律型ローバーが接点に近付く、または離れるときに、充電インターフェース状態とは独立して、ローバー電源の充電を実行するために、充電インターフェースの出力を制御するように構成されている。
【0151】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、充電インターフェースは、充電位置に配置され、自律型ローバーによって作動された回路は、自律型ローバーのホットスワップエントリーと、充電場所に対する発進を実行するために、充電インターフェースの出力が、安全状態と非安全状態との間で変化するように構成されている。
【0152】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバーの充電システムは、保管および取出システムの一部である。
【0153】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバーの充電システムは、それぞれ充電電源を備えた、自律型ローバーに係合するように構成された１または複数の充電ステーションと、自律型ローバーのための電源とを備え、充電ステーションへの自律型ローバーエントリーは、充電ステーションの状態から切り離され、または独立している。
【0154】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、ローバーが各充電ステーションに近付く、または離れるときに、充電電源の出力が有効になる。
【0155】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、充電電源は、定電流出力モード、定電圧出力モード、および定電力出力モードのうちの１または複数との間で切り替えるように構成されている。
【0156】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、異なる出力モード間での切り替えは、充電電源によって、または、自律型ローバーによって作動された回路から受信したコマンドによってのうちの１または複数により自動的に行うことができる。
【0157】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、充電システムは、さらに、オンボード回路で、自律型ローバーによって作動された回路を含み、回路は、自律型ローバーが接点に近付く、または離れるときに、充電ステーションの状態から独立して電源の充電を行うために１または複数の充電ステーションの出力を制御するように構成されている。
【0158】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバーの充電システムは、自律型ローバーに係合するように構成された接点を有する充電ステーション、自律型ローバーの電源、および自律型ローバーによって操作された回路を含み、回路は、自律型ローバーのホットスワップエントリーと、充電ステーションに対する発進とを実行するために、充電ステーションの出力を、安全および非安全状態との間で変化させるように構成されている。
【0159】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、ローバーが接点に近付く、または離れるときに、充電ステーションの出力が有効になる。
【0160】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、充電電源は、定電流出力モード、定電圧出力モード、および定電力出力モードのうちの１または複数との間で切り替えるように構成されている。
【0161】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、異なる出力モード間での切り替えが、充電電源によって、または自律型ローバーによって作動された回路から受信したコマンドによってのうちの、１または複数により自動的に行うことができる。
【0162】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバーの充電システムは、システム制御装置と、充電のために自律型ローバーに係合するように構成された１または複数の充電インターフェースを有する充電ステーションとを備え、充電ステーションへのエントリーは、自律型ローバーの制御下にあり、システム制御装置から独立している。
【0163】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、自律型ローバーが接点に近付く、または離れるときに、充電インターフェースの出力がなされる。
【0164】
開示された実施形態の１または複数の態様によれば、充電ステーションへのエントリーは、自律型ローバーとシステム制御装置との間の通信とは無関係である。
【0165】
上述の説明は、開示された実施形態の態様の単なる例示であることが理解されるべきである。種々の代替および修正は、開示された実施形態の態様から逸脱することなく当業者によって考案され得る。したがって、開示された実施形態の態様は、添付の特許請求の範囲内に入るすべてのそのような代替、修正および変形を包含することを意図している。さらに、異なる特徴が相互に異なる従属又は独立請求項に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが有利に使用できないことを示していない。かかる組み合わせは、本発明の態様の範囲内にある。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図16C】
【図17A】
【図17B】
【図18】
【図19A】
【図19B】
【図19C】
【図20】
【図21】
【図22A】
【図22B】
【図22C】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26A】
【図26B】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】