特許 7469888 牽引による資機材の搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-09

(45)【発行日】2024-04-17

(54)【発明の名称】牽引による資機材の搬送方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240410BHJP

   B61G 1/32 20060101ALI20240410BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20240410BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

B61G1/32

B61B13/00 S

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020010723

(22)【出願日】2020-01-27

(65)【公開番号】P2021117738

(43)【公開日】2021-08-10

【審査請求日】2022-08-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000166432

【氏名又は名称】戸田建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001014

【氏名又は名称】弁理士法人東京アルパ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】市村 元

(72)【発明者】

【氏名】松岡 明彦

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 信也

(72)【発明者】

【氏名】岡田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】山本 真之

(72)【発明者】

【氏名】山内 博史

(72)【発明者】

【氏名】橋場 元紀

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０２８９７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１０２０７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２５７７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／２２０６９５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００４－２６２２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２４０７８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１６２３９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４７６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６９０１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１４３２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１４１２５７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｂ２５Ｊ ９／１６

Ｂ６１Ｇ １／３２

Ｂ６１Ｂ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

資機材を載置する専用平台車と、該専用平台車を設定された位置まで牽引して搬送する自動水平搬送装置とを用いた牽引による資機材の搬送方法において、
前記専用平台車は、
中央下面側に設けられ複数の受け孔を有する従属板と、
位置決め部材と、
前記専用平台車を移動不可能にするブレーキ用部材と
を有し、
前記自動水平搬送装置は、
上面板に昇降可能に設けられ前記複数の受け孔にそれぞれ係合する先端がテーパー状の牽引ピンと、
両側面に沿って前記牽引ピンの外側に設けられたガイド部材と、
前記ガイド部材の間に設けられたストッパー部材と
を有し、
前記自動水平搬送装置が前進して、前記ブレーキ用部材の作用により移動不可能な状態にある前記専用平台車の下部に入り込むと、前記ガイド部材の作用により前記牽引ピンと前記受け孔とが左右方向において位置合わせされ、
その後、前記自動水平搬送装置が更に前進して前記ストッパー部材が前記位置決め部材に当接することにより、前記牽引ピンと前記受け孔とが前後方向において位置合わせされ、
その後、前記牽引ピンが上昇することにより、前記牽引ピンが前記受け孔に係合し、前記ブレーキ用部材が解放されて前記専用平台車が移動可能な状態になり、
その後、前記自動水平搬送装置が、資機材の搬送位置情報に基づいて設定された位置まで移動することにより、前記専用平台車を牽引して搬送すること
を特徴とする牽引による資機材の搬送方法。

【請求項2】

前記専用平台車に載置された資機材の搬送位置情報が記録されたＲＦＩＤタグを入れるケースが設けられており、
該ＲＦＩＤタグから得られた搬送位置情報により前記自動水平搬送装置が前記専用平台車を牽引して搬送すること
を特徴とする請求項１に記載の牽引による資機材の搬送方法。

【請求項3】

前記ケースに入れられたＲＦＩＤタグとＲＦＩＤアンテナとを正対させて搬送位置情報を読み込むこと
を特徴とする請求項２に記載の牽引による資機材の搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設現場における資機材等の搬送現場において、実施可能な牽引による資機材の搬送方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、建設作業員の高齢化・就業労働者の減少などで労務事情が悪化している。労働生産性の向上の対策の一つとして、単純・重筋作業の機械化が求められている。特に、資機材の運搬作業は建設工事全体の中でも多くの時間を占め、単純繰り返し作業であるため、機械化による生産性向上が図れる。

【0003】

そのために、例えば、同一出願人による自動水平搬送装置の先願発明（特開２０１９－２８９７４）は、従来技術を改良したものであるが、さらに先願発明を改良して、搬送作業における運用精度の向上を図ることを目的とするものである。

【0004】

なお、多数の作業員による資機材を搬送する労働生産性を向上させるための従来技術として、特許文献１、２に記載された、被搬送物の取り扱い方法に係るものや台車にかかる技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００２－２３８４６号公報

【文献】特開２０１６－１１３２８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

前記特許文献１に係る発明は、自走式の搬送台車に建設資材を載せて当該搬送台車を目的位置まで、床面に設置された誘導テープに沿って誘導する自動搬送システムであって、前記誘導テープとして蛍光テープを使用するとともに、前記搬送台車には、前記蛍光テープに向けて紫外線を照射するブラックライトと、このブラックライトが当てられた前記蛍光テープを撮像するカメラと、このカメラからの撮像画像データを画像処理して前記蛍光テープを認知する画像処理手段と、この画像処理手段の処理結果に基づき、当該搬送台車を前記蛍光テープに沿って走行させる走行制御手段とを備えた建設現場の資材自動搬送システムである。

【0007】

前記特許文献２の発明では、回転方向及び速度を個別に制御可能な複数の駆動車輪と、直進移動と中心軸回りの旋回とを行うために、前記複数の駆動車輪の駆動を制御する制御部と、搬送物を載置するための載置台と、前記複数の駆動車輪に囲まれた領域に配置され、前記載置台を昇降させるためのジャッキとを備えた台車に係る発明であり、載置台の昇降、台車を前後左右斜め方向に、走行若しくは旋回させるもので、建設現場において搬送物を搬送する台車である。

【0008】

しかし、前記特許文献１の資材自動搬送システムにおいては、自動搬送装置に材料（混錬したコンクリート）を直接載せる手段を採用していることから、資材の積載位置及び積載時間を統一することが難しく、搬送資材の安定性を保つことが困難であるという問題点を有しており、前記特許文献２の台車においては、平台車の底面に垂設した係合板に自動水平搬送装置の係合ピンを係合させて牽引する手段を採用しているが、高い精度が求められている搬送に失敗することが懸念されると共に、積み込み階で RFIDタグを読み込む際、資材にRFIDタグを適宜に取り付けると、取り付け位置の違いによって読み込めない場合が想定される。

【0009】

いずれにしても、自動垂直搬送装置によって楊重された資材を籠内から自動水平搬送装置で荷取る際、その荷取位置は事前に管理用制御PCで設定された走行ルートに従って決められている。しかし、自動垂直搬送装置の籠内の決められた位置に入力で資材を準備するのは高い技術精度が求められているので困難であり、実用化されていない。

【0010】

本発明に係る牽引による資機材の搬送方法は、従来技術の種々の問題点を解決し、合わせて労働生産性の向上に係る課題を解決するために提案されたものである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明に係る牽引による資機材の搬送方法は、自動水平搬送装置の上記課題を解決して目的を達成するための要旨は、資機材を載置する専用平台車と、該専用平台車を設定された位置まで牽引して搬送する自動水平搬送装置とからなり、前記専用平台車の中央下面側に複数の受け孔を有する従属板が設けられ、前記自動水平搬送装置の上面板に前記複数の受け孔にそれぞれ係合する先端がテーパー状の牽引ピンが昇降可能に設けられ、両側面に沿って牽引ピンの外側にガイド部材が設けられると共に、ガイド部材の間にストッパー部材が設けられ、前記専用平台車の下部に前記自動水平搬送装置を入り込ませて牽引ピンを受け孔に係合させて資機材の搬送位置情報に基づき設定された位置まで牽引して搬送することを特徴とする牽引による資機材の搬送方法を提供するものである。

【0012】

本発明に係る牽引による資機材の搬送方法においては、前記専用平台車に載置された資材の搬送位置情報が記録されたRFIDタグを入れるケースが設けられており、該RFIDタグから得られた搬送位置情報により前記自動水平搬送装置が前記専用平台車を牽引して搬送すること；及び前記ケースに入れられたRFIDタグとRFIDアンテナとを正対させて搬送位置情報を読み込むこと；を付加的な要件として含むものである。

【発明の効果】

【0013】

本発明の牽引による資機材の搬送方法において、自動水平搬送装置の上面板にガイド部材とストッパー部材が設けられたことにより、牽引ピンを受け孔に誘導すると共に、牽引ピンの先端をテーパー状に形成することで荷取が比較的容易に行えるのである。また、RFIDタグとRFIDアンテナとを正対させさせることにより、情報の読み取り精度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明に係る牽引による資機材の搬送方法に使用される専用平台車の平面図である。

【図2】同専用平台車の長辺側の側面図である。

【図3】同専用平台車の短辺側の側面図である。

【図4】本発明に係る牽引による資機材の搬送方法に使用される自動水平搬送装置の斜視図である。

【図5】同自動水平搬送装置の長辺側の側面図である。

【図6】同自動水平搬送装置の短辺側の側面図である。

【図7】自動水平搬送装置を専用平台車の下面に入れて牽引する状態にした側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明に係る牽引による資機材の搬送方法については、まず、好ましい実施の形態について図１～３を用いて説明する。建築現場において搬送しようとする建築資機材等を載置する専用平台車１が使用され、該専用平台車１は、強靭な複数本の金属フレームで平面長方形の枠組みして本体部２を形成し、該本体部２の長方形の下面側の四隅には車輪３がホルダー４及び軸５を介して取り付けられ、本体部２の少なくとも中央部の所要範囲に渡って上面側に金属製の載置板６が設置され、該載置板６の裏面側中央部に後述する自動水平搬送装置の一部が当接又は係合する四角形状の従属板７が取り付けられており、該従属板７には四個の円弧状凹部、つまり複数の受け孔８が形成されている。

【0016】

また、専用平台車１に載置した資機材がどの位置まで搬送されるのかの情報が書き込まれたRFIDタグを入れるケース９が側面中央部に設けられており、さらに、牽引搬送以外は専用平台車１が動かないようにブレーキ用部材１０が作用して停止状態を維持するのである。

【0017】

次に、図４～６を用いて説明する。建築資機材等を載置した前記専用平台車１を予定又は設定された位置まで牽引搬送するための自動水平搬送装置１１であり、該自動水平搬送装置１１は、前記専用平台車１よりも一回り小径の長方形状を呈するものであり、その上面板１２の略中央部に前記専用平台車１の従属板７に設けられた四個の受け孔８にそれぞれ係合する先端がテーパー状の４本の牽引ピン１３を昇降可能に設けられ、さらに受け孔８と牽引ピン１３との位置が合うように、両側面に沿って牽引ピン１３の外側にガイド部材１４、１５が設けられると共に、該ガイド部材１４、１５の間にストッパー部材１６が設けられており、自動水平搬送装置１１の中央下面側には、走行車輪１７が設けられると共に、両端部側には方向転換用の車輪１８が設けられている。なお、前記ガイド部材１４、１５の両端部はそれぞれ外側に開くように折り曲げ部１４ａ、１５ａが形成されており、該折り曲げ部１４ａ、１５ａによって専用平台車１への正確な位置へ入り込むのでガイドの効率を高めてある。

【0018】

このように形成された専用平台車１と自動水平搬送装置１１とを使用して、建築現場において建築用の種々の資機材を設計図に基づいてモニタリングした位置に水平搬送する場合に、専用平台車１に載置された資材の搬送位置情報が記録されたRFIDタグを専用平台車１のケース９に入れられており、自動水平搬送装置１１は自走のための機能が設けられていると共に、専用平台車１のケース９に入れられたRFIDタグの情報を読み取るべく、搬送開始前に読み取り位置に設けられたRFIDアンテナ１９で読み取るのであるが、該RFIDアンテナ１９はケース９と略同じ高さに設けて正対させるようにしたものであり、該アンテナ１９で受けた情報は、管理用制御ＰＣに送られ、該管理用制御ＰＣで受けた情報に基づいて自動水平搬送装置１１が自動的に前進駆動されるのである。

【0019】

そこで、図７に示したように、情報を受けた自動水平搬送装置１１は情報元の搬送予定の専用平台車１に近接し、搬送予定の専用平台車１の下部に後方側（図３の右側）から入り込み、牽引ピン１３が受け孔８に対応する位置に来たとことでストッパー部材１６が位置決め部材（図示せず）に当接することで、牽引ピン１３が突出して受け孔８に係合し、さらに、専用平台車１のブレーキ用部材１０が解放され、管理用制御ＰＣによって予め設定されたルートに沿って設定された位置まで専用平台車１を牽引して搬送し、搬送後は、牽引ピン１３が下降して受け孔８から抜け出して解放され、同時に専用平台車１のブレーキ用部材１０が作用するようになり、自動水平搬送装置１１が専用平台車１の下部から抜け出すことができ、次の専用平台車１を牽引搬送するために元の位置まで戻って来ることができるのである。

【0020】

いずれにしても、建築現場において建築用の資機材の受け入れ位置から使用位置まで搬送するにあたって、資機材を載置する専用平台車１と、該専用平台車１を牽引する自動水平搬送装置１１とで、多くの人手を掛けずに且つ効率よく搬送することができるようにした搬送方法であり、しかも、建築現場で専用平台車１と自動水平搬送装置１１とが縦又は横に繋げて縦長に又は幅広くなったのでは、搬送ルートの制約もあって好ましくないのであり、本発明は専用平台車１が通れる幅があれば、自動的に効率よく目的の位置まで資機材を搬送することができるのである。

【産業上の利用可能性】

【0021】

本発明に係る牽引による資機材の搬送方法によれば、専用平台車１と自動水平搬送装置１１とで、建築用の資機材を設定された位置まで略自動で搬送することができるので、多くの建築現場で広く適用できるものである。

【符号の説明】

【0022】

１ 専用平台車 ２ 本体部
３ 車輪 ４ ホルダー
５ 軸 ６ 載置板
７ 従属板 ８ 受け孔
９ ケース １０ ブレーキ用部材
１１ 自動水平搬送装置 １２ 上面板
１３ 牽引ピン １４、１５ ガイド部材
１４ａ、１５ａ １４ａ、１５ａ １６ ストッパー部材
１７ 走行車輪 １８ 車輪
１９ RFIDアンテナ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】