(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-09
(45)【発行日】2024-04-17
(54)【発明の名称】成形機
(51)【国際特許分類】
B22D 17/26 20060101AFI20240410BHJP
B22D 17/22 20060101ALI20240410BHJP
B29C 45/17 20060101ALI20240410BHJP
B29C 45/64 20060101ALI20240410BHJP
B29C 45/76 20060101ALI20240410BHJP
【ＦＩ】
B22D17/26 H
B22D17/22 A
B22D17/26 D
B22D17/26 Z
B29C45/17
B29C45/64
B29C45/76
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2023030619
(22)【出願日】2023-03-01
【審査請求日】2024-01-24
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003458
【氏名又は名称】芝浦機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100119035
【弁理士】
【氏名又は名称】池上 徹真
(74)【代理人】
【識別番号】100141036
【弁理士】
【氏名又は名称】須藤 章
(74)【代理人】
【識別番号】100178984
【弁理士】
【氏名又は名称】高下 雅弘
(72)【発明者】
【氏名】辻 眞
(72)【発明者】
【氏名】豊島 俊昭
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 博成
(72)【発明者】
【氏名】山崎 悠生
(72)【発明者】
【氏名】野田 三郎
【審査官】岡田 隆介
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－１３６０００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－１０３０６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２２Ｄ １７／２６
Ｂ２９Ｃ ４５／６４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベースと、前記ベースの上に固定され、第１の固定型を保持可能な固定ダイプレートと、
前記ベースの上に型開閉方向に移動可能に設けられたリンクハウジングと、
前記リンクハウジングと前記固定ダイプレートとの間に設けられ、前記ベースの上に前記型開閉方向に移動可能に設けられ、第１の可動型を前記第１の固定型に対向して保持可能な可動ダイプレートと、
前記リンクハウジングと前記可動ダイプレートとの間に設けられ、前記リンクハウジングと前記可動ダイプレートとに接続され、前記第１の固定型と前記第１の可動型の型締めを行うトグル機構と、
前記トグル機構を駆動する第１のアクチュエータと、
前記リンクハウジングを駆動する第２のアクチュエータと、
前記固定ダイプレートに固定可能で、前記型開閉方向に延びるタイバーと、
前記タイバーを前記リンクハウジングに対して所望の位置に固定する分割ナットと、
溶湯を前記第１の固定型と前記第１の可動型との間に形成される空洞の中に充填する射出装置と、
製品を製造する際に、
前記分割ナットを閉じた状態で、前記第１のアクチュエータを用いて前記トグル機構を駆動し、前記可動ダイプレートを型閉方向に移動し、
前記第１のアクチュエータを用いて前記トグル機構を駆動し、前記第１の固定型と前記第１の可動型の型締めを行い、
前記射出装置を用いて、前記空洞の中に溶湯を充填し、
前記分割ナットを閉じた状態で、前記第１のアクチュエータを用いて前記トグル機構を駆動し、前記可動ダイプレートを型開方向に移動させ、
前記分割ナットを閉じた状態で、前記製品を取り出すように制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする成形機。
【請求項2】
前記制御装置は、前記第１の固定型及び前記第１の可動型を、第２の固定型及び第２の可動型に交換する際に、前記第１の固定型及び前記第１の可動型を、前記固定ダイプレート又は前記可動ダイプレートから取り外した後に、前記分割ナットを開いた状態で、前記第２のアクチュエータを用いて前記リンクハウジングを動かし、前記第２の固定型の型厚及び前記第２の可動型の型厚に適合するように、前記リンクハウジングの前記タイバーに対する位置を調整し、
前記分割ナットを閉じた後に、前記第２の固定型及び前記第２の可動型を、前記固定ダイプレート又は前記可動ダイプレートに取り付けるように制御することを特徴とする請求項１記載の成形機。
【請求項3】
前記リンクハウジングと前記固定ダイプレートとの間の距離を微調整する微調整機構を、更に備え、前記制御装置は、前記リンクハウジングの前記タイバーに対する位置を調整した後に、前記微調整機構を用いて、前記リンクハウジングと前記固定ダイプレートとの間の距離を微調整するように制御することを特徴とする請求項２記載の成形機。
【請求項4】
前記リンクハウジングと前記固定ダイプレートとの間の距離を微調整する微調整機構を、更に備え、前記制御装置は、前記製品を取り出した後、次の製品を製造する前に、前記微調整機構を用いて、前記リンクハウジングと前記固定ダイプレートとの間の距離を微調整するよう制御することを特徴とする請求項１記載の成形機。
【請求項5】
前記微調整機構は、前記分割ナットと前記リンクハウジングとの間に設けられることを特徴とする請求項３又は請求項４記載の成形機。
【請求項6】
前記微調整機構による前記距離の調整範囲は、０．１ｍｍ以上３０ｍｍ以下である請求項３又は請求項４記載の成形機。
【請求項7】
前記制御装置は、前記第１の固定型又は前記第１の可動型のメンテナンスを行う際に、前記分割ナットを開き、
前記分割ナットを開いた状態で、前記第２のアクチュエータを用いて前記リンクハウジングを前記型開方向に移動させるように制御することを特徴とする請求項１記載の成形機。
【請求項8】
前記第２のアクチュエータは、電動アクチュエータであることを特徴とする請求項１記載の成形機。
【請求項9】
前記第２のアクチュエータは、液圧アクチュエータであることを特徴とする請求項１記載の成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、成形機に関する。
【背景技術】
【0002】
成形機の一例であるダイカストマシンでは、例えば、型締装置を用いて型締めされた金型内の空洞に、射出装置を用いて溶湯を充填することで、製品を製造する。
【0003】
脱炭素社会の実現に向けて、ダイカストマシンには環境負荷の低減が期待される。例えば、環境負荷の低減のために、製品製造サイクルタイムの短縮、金型交換時間の短縮、又は、部品の長寿命化が望まれる。
【0004】
特許文献１に記載の射出成形機は、固定金型を取り付けた固定盤、可動金型を取り付けた可動盤、及び可動盤との間に型締昇圧用ミニトグル機構を設けたエンド盤を備える。そして、タイロッドの一端をナットで固定盤に連結し、他端をロック用割ナットでエンド盤に係合する。また、固定盤とエンド盤を複数の型開閉用ボールねじで連結する。さらに、エンド盤及び可動盤をスライド上に摺動可能に搭載する。型閉・型開工程では、ロック用割ナットを開いた状態で、型開閉用ボールねじを駆動してエンド盤と可動盤を一体で前進・後退させる。型締昇圧工程ではロック用割ナットを閉じた状態でミニトグル機構を駆動して所定の型締力を発生させる。
【0005】
特許文献１に記載の射出成形機では、製品製造サイクル毎にロック用割ナットの開閉と、型開閉用ボールねじの駆動によるエンド盤と可動盤の一体移動を行う必要がある。したがって、製品製造サイクルタイムの短縮が困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２００１－３００９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明が解決しようとする課題は、環境負荷が低減できる成形機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様の成形機は、ベースと、前記ベースの上に固定され、第１の固定型を保持可能な固定ダイプレートと、前記ベースの上に型開閉方向に移動可能に設けられたリンクハウジングと、前記リンクハウジングと前記固定ダイプレートとの間に設けられ、前記ベースの上に型開閉方向に移動可能に設けられ、第１の可動型を前記第１の固定型に対向して保持可能な可動ダイプレートと、前記リンクハウジングと前記可動ダイプレートとの間に設けられ、前記リンクハウジングと前記可動ダイプレートとに接続され、前記第１の固定型と前記第１の可動型の型締めを行うトグル機構と、前記トグル機構を駆動する第１のアクチュエータと、前記リンクハウジングを駆動する第２のアクチュエータと、前記固定ダイプレートに固定可能で、前記型開閉方向に延びるタイバーと、前記タイバーを前記リンクハウジングに対して所望の位置に固定する分割ナットと、溶湯を前記第１の固定型と前記第１の可動型との間に形成される空洞の中に充填する射出装置と、製品を製造する際に、前記分割ナットを閉じた状態で、前記第１のアクチュエータを用いて前記トグル機構を駆動し、前記可動ダイプレートを型閉方向に移動し、前記第１のアクチュエータを用いて前記トグル機構を駆動し、前記第１の固定型と前記第１の可動型の型締めを行い、前記射出装置を用いて、前記空洞の中に溶湯を充填し、前記分割ナットを閉じた状態で、前記第１のアクチュエータを用いて前記トグル機構を駆動し、前記可動ダイプレートを型開方向に移動させ、前記分割ナットを閉じた状態で、前記製品を取り出すように制御する制御装置と、
を備える。
を備える。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、環境負荷が低減できる成形機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施形態の成形機の全体構成を示す模式図。
【図2】実施形態の成形機の成形動作の一例のフロー図。
【図3】実施形態の成形機の成形動作の一例の説明図。
【図4】実施形態の成形機の成形動作の一例の説明図。
【図5】実施形態の成形機の成形動作の一例の説明図。
【図6】実施形態の成形機の成形動作の一例の説明図。
【図7】実施形態の成形機の成形動作の一例の説明図。
【図8】実施形態の成形機の成形動作の一例の説明図。
【図9】実施形態の成形機の金型交換動作の一例のフロー図。
【図10】実施形態の成形機の金型交換動作の一例の説明図。
【図11】実施形態の成形機の金型交換動作の一例の説明図。
【図12】実施形態の成形機の金型交換動作の一例の説明図。
【図13】実施形態の成形機の金型交換動作の一例の説明図。
【図14】実施形態の成形機の金型交換動作の一例の説明図。
【図15】実施形態の成形機の金型交換動作の一例の説明図。
【図16】実施形態の成形機の金型交換動作の一例の説明図。
【図17】実施形態の成形機の金型交換動作の一例の説明図。
【図18】実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例のフロー図。
【図19】実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例の説明図。
【図20】実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例の説明図。
【図21】実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例の説明図。
【図22】実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例の説明図。
【図23】実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例の説明図。
【図24】実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例の説明図。
【図25】実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例の説明図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【0012】
なお、本明細書では、液圧の一例として、油圧を用いて説明する。例えば、液圧回路の一例として油圧回路を用いて説明する。油圧にかえて、例えば、水圧を用いることも可能である。また、本明細書では、作動液の一例として、作動油を用いて説明する。
【0013】
実施形態の成形機はダイカストマシンである。実施形態のダイカストマシン１００は、コールドチャンバ式のダイカストマシンである。
【0014】
図１は、実施形態の成形機の全体構成を示す模式図である。図１は、一部に断面図を含む側面図である。図１は、ダイカストマシン１００の動作開始前の初期状態を示す。この場合の初期状態とは、金型が開ききった状態、いわゆる型開限の状態である。
【0015】
ダイカストマシン１００は、金型の内部（図１中の空洞Ｃａ）に液状金属（溶湯）を射出し、その液状金属を金型内で凝固させることにより、ダイカスト品（製品）を製造する機械である。金属は、例えば、アルミニウム、アルミニウム合金、亜鉛合金、又は、マグネシウム合金である。
【0016】
ダイカストマシン１００は、ベース１０、ガイドレール１１、固定ダイプレート１２、リンクハウジング１４、可動ダイプレート１６、タイバー１８、タイバー固定ナット２０、分割ナット機構２２、固定型２４ｘ（第１の固定型）、可動型２６ｘ（第１の可動型）、型締装置２８、押出装置３０、射出装置３２、リンクハウジング移動装置３４、ダイ厚微調整装置３６（微調整機構）、及び制御装置３８を備える。
【0017】
分割ナット機構２２は、分割ナット２２ａ及び分割ナット移動シリンダ２２ｂを含む。
【0018】
固定型２４ｘ、可動型２６ｘが金型を構成する。
【0019】
型締装置２８は、第１の電動シリンダ２８ａ（第１のアクチュエータ）、第１のボールねじ２８ｂ、及びトグル機構２８ｃを含む。
【0020】
射出装置３２は、スリーブ３２ａ、プランジャチップ３２ｂ、及び射出シリンダ３２ｃを含む。
【0021】
制御装置３８は、入出力表示装置３８ａを含む。
【0022】
リンクハウジング移動装置３４は、第２の電動シリンダ３４ａ（第２のアクチュエータ）、及び第２のボールねじ３４ｂを含む。
【0023】
固定ダイプレート１２はベース１０の上に固定される。固定ダイプレート１２には固定型２４ｘを取り付けることが可能である。固定ダイプレート１２は、固定型２４ｘを保持することが可能である。
【0024】
リンクハウジング１４は、ベース１０の上に設けられる。リンクハウジング１４は、ベース１０の上に型開閉方向に移動可能に設けられる。リンクハウジング１４は、ベース１０の上に設けられたガイドレール１１の上を型開閉方向に移動する。型開閉方向とは、図１等に示す型開方向及び型閉方向の両方向を意味する。リンクハウジング１４には、トグル機構２８ｃに含まれる複数のリンクの一部が固定される。
【0025】
可動ダイプレート１６は、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間に設けられる。可動ダイプレート１６は、ベース１０の上に型開閉方向に移動可能に設けられる。可動ダイプレート１６は、ベース１０の上に設けられたガイドレール１１の上を型開閉方向に移動する。
【0026】
可動ダイプレート１６には、トグル機構２８ｃに含まれる複数のリンクの一部が固定される。可動ダイプレート１６は、トグル機構２８ｃによって、リンクハウジング１４と連結されている。
【0027】
可動ダイプレート１６には、可動型２６ｘを取り付けることが可能である。可動ダイプレート１６は、可動型２６ｘを固定型２４ｘに対向して保持することが可能である。
【0028】
タイバー１８は、型開閉方向に延びる。タイバー１８は、複数設けられる。タイバー１８は、例えば、４本設けられる。
【0029】
タイバー１８は、リンクハウジング１４及び固定ダイプレート１２に固定可能である。タイバー１８は、型開閉方向に延びる。
【0030】
タイバー１８の一端は、例えば、タイバー固定ナット２０により固定ダイプレート１２に固定される。タイバー１８の他端は、例えば、分割ナット機構２２によりリンクハウジング１４に対して固定することが可能である。また、タイバー１８の他端は、例えば、分割ナット機構２２によりリンクハウジング１４に対して非固定とすることが可能である。
【0031】
タイバー１８は、固定ダイプレート１２、リンクハウジング１４及び可動ダイプレート１６を貫通する。
【0032】
タイバー１８は、固定型２４ｘと可動型２６ｘに型締力が加えられている間は、型締力を支える。
【0033】
分割ナット機構２２は、分割ナット２２ａ及び分割ナット移動シリンダ２２ｂを含む。分割ナット２２ａは、例えば、ナットが二つに分割されたハーフナットである。分割ナット機構２２は、一本のタイバー１８に対して一個設けられる。
【0034】
分割ナット機構２２は、タイバー１８をリンクハウジング１４に対して所望の位置に固定する。分割ナット２２ａは、タイバー１８をリンクハウジング１４に対して所望の位置に固定する。
【0035】
例えば、タイバー１８のリンクハウジング１４の側の先端部に、鋸状の溝が設けられる。分割ナット機構２２は、例えば、分割ナット移動シリンダ２２ｂにより分割ナット２２ａの開閉を制御する。分割ナット移動シリンダ２２ｂは、分割ナット２２ａを型開閉方向に垂直な方向に移動する機能を有する。
【0036】
例えば、分割ナット２２ａが閉じられることにより、タイバー１８の先端部の溝に分割ナット２２ａがはめ込まれ、タイバー１８がリンクハウジング１４に対して固定される。また、分割ナット２２ａが開かれることにより、タイバー１８をリンクハウジング１４に対して非固定の状態にできる。
【0037】
分割ナット移動シリンダ２２ｂは、例えば、エアシリンダ、電動シリンダ、又は油圧シリンダである。
【0038】
固定型２４ｘ、可動型２６ｘが金型を構成する。固定型２４ｘは、固定ダイプレート１２に保持される。可動型２６ｘは、可動ダイプレート１６に保持される。固定型２４ｘと可動型２６ｘが閉じた時に、固定型２４ｘと可動型２６ｘの間に空洞Ｃａ（キャビティ）が形成される。
【0039】
型締装置２８は、金型の型締めを行う機能を有する。型締装置２８は、固定型２４ｘと可動型２６ｘの型締めを行う。また、型締装置２８は、可動ダイプレート１６を型開閉方向に移動する。
【0040】
型締装置２８は、第１の電動シリンダ２８ａ（第１のアクチュエータ）、第１のボールねじ２８ｂ、及びトグル機構２８ｃを含む。トグル機構２８ｃは、クロスヘッド及び複数のリンクを含む。
【0041】
第１の電動シリンダ２８ａは、トグル機構２８ｃを駆動する。第１の電動シリンダ２８ａは、電動アクチュエータである。第１の電動シリンダ２８ａは、第１のボールねじ２８ｂを回転させることで、トグル機構２８ｃのトグルヘッドを移動させて、トグル機構２８ｃを駆動する。
【0042】
トグル機構２８ｃを駆動するアクチュエータとして、例えば、電動アクチュエータにかえて液圧アクチュエータを用いることも可能である。トグル機構２８ｃを駆動するアクチュエータとして、油圧アクチュエータを用いることも可能である。
【0043】
トグル機構２８ｃは、リンクハウジング１４と可動ダイプレート１６との間に設けられる。トグル機構２８ｃの一端はリンクハウジング１４に接続され、トグル機構２８ｃの他端は可動ダイプレート１６に接続される。トグル機構２８ｃの一端はリンクハウジング１４に固定され、トグル機構２８ｃの他端は可動ダイプレート１６に固定される。
【0044】
トグル機構２８ｃにより、可動ダイプレート１６が型開閉方向に移動する。トグル機構２８ｃは、固定型２４ｘと可動型２６ｘの型締めを行う。
【0045】
押出装置３０は、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間に設けられる。押出装置３０は、例えば、可動ダイプレート１６に固定される。押出装置３０は、溶湯が凝固することによって製造された製品を、可動型２６ｘから押し出す機能を有する。
【0046】
射出装置３２は、金型の内部の空洞Ｃａに液状金属（溶湯）を射出する機能を有する。射出装置３２は、スリーブ３２ａ、プランジャチップ３２ｂ、及び射出シリンダ３２ｃを含む。
【0047】
スリーブ３２ａは、固定型２４ｘの中に通じる。スリーブ３２ａは、例えば、固定型２４ｘに連結された筒状の部材である。スリーブ３２ａは、例えば、円筒形状である。
【0048】
プランジャチップ３２ｂは、スリーブ３２ａの中を摺動する。プランジャチップ３２ｂが、スリーブ３２ａの中を前後方向に摺動する。スリーブ３２ａの中をプランジャチップ３２ｂが前方へ摺動することにより、スリーブ３２ａの中の溶湯が固定型２４ｘと可動型２６ｘとで形成される空洞Ｃａ内に充填される。
【0049】
射出シリンダ３２ｃは、プランジャチップ３２ｂを前後方向に駆動させる機能を備える。射出シリンダ３２ｃは、例えば、油圧シリンダである。
【0050】
リンクハウジング移動装置３４は、リンクハウジング１４を型開閉方向に移動させる機能を有する。リンクハウジング１４と連結された可動ダイプレートもリンクハウジング移動装置３４によって、型開閉方向に移動する。リンクハウジング移動装置３４は、第２の電動シリンダ３４ａ（第２のアクチュエータ）、及び第２のボールねじ３４ｂを含む。
【0051】
第２の電動シリンダ３４ａは、電動アクチュエータである。第２の電動シリンダ３４ａは、第２のボールねじ３４ｂを回転させることで、リンクハウジング１４を駆動する。
【0052】
リンクハウジング移動装置３４は、分割ナット２２ａが開かれた状態で駆動する。
【0053】
ダイ厚微調整装置３６は、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離を微調整する機能を有する。ダイ厚微調整装置３６は、分割ナット２２ａが閉じられた状態で駆動する。
【0054】
ダイ厚微調整装置３６は、例えば、各タイバー１８毎に設けられる。ダイ厚微調整装置３６は、例えば、各タイバー１８毎にリンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離を微調整できる。ダイ厚微調整装置３６は、例えば、各タイバー１８毎に可動ダイプレート１６と固定ダイプレート１２との間の距離を微調整できる。
【0055】
ダイ厚微調整装置３６は、例えば、リンクハウジング１４と分割ナット２２ａとの間に設けられる。ダイ厚微調整装置３６は、例えば、２つの重ね合わされた楔型の部材を含む２つの楔型の部材を互いに摺動させることでリンクハウジング１４と分割ナット２２ａとの間の距離を微調整する。例えば、リンクハウジング１４と分割ナット２２ａとの間の距離を微調整することで、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離を微調整できる。
【0056】
また、ダイ厚微調整装置３６は、例えば、固定ダイプレート１２の可動ダイプレート１６と反対側の面に設けられても良い。ダイ厚微調整装置３６は、例えば、各タイバー固定ナット２０に設けられたナット側ギアと、各ナット側ギアに噛み合わされるリングギアと、リングギアを回転させる駆動モータを含む。リングギアを回転させることで各ナット側ギアが回転し、タイバー固定ナット２０に対しタイバー１８が前後方向に相対的に移動する。タイバー固定ナット２０に対しタイバー１８が前後方向に相対的に移動することで、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離を微調整できる。また、ダイ厚微調整装置３６は、可動ダイプレート１６と固定ダイプレート１２との間の距離を微調整できる。
【0057】
ダイ厚微調整装置３６による、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離の調整範囲は、例えば、０．１ｍｍ以上３０ｍｍ以下である。
【0058】
制御装置３８は、各種の演算を行って、ダイカストマシン１００の各部に制御指令を出力する機能を有する。制御装置３８は、例えば、成形条件等を記憶する機能を有する。制御装置３８は、例えば、成形条件等の入出力を行う機能を有する。
【0059】
制御装置３８は、例えば、分割ナット機構２２の動作を制御する。制御装置３８は、例えば、型締装置２８の動作を制御する。制御装置３８は、例えば、押出装置３０の動作を制御する。制御装置３８は、例えば、射出装置３２の動作を制御する。制御装置３８は、例えば、リンクハウジング移動装置３４の動作を制御する。制御装置３８は、例えば、ダイ厚微調整装置３６の動作を制御する。
【0060】
制御装置３８は、例えば、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで構成される。制御装置３８は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、半導体メモリ、及び半導体メモリに記憶された制御プログラムを含む。
【0061】
制御装置３８は、例えば、入出力表示装置３８ａを含む。入出力表示装置３８ａは、例えば、オペレータの入力操作を受け付ける。オペレータは、入出力表示装置３８ａを用いて、ダイカストマシン１００の成形条件等の設定が可能となる。また、入出力表示装置３８ａは、例えば、ダイカストマシン１００の成形条件、動作状況等を画面に表示する。入出力表示装置３８ａは、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイである。
【0062】
制御装置３８は、製品を製造する際に、下記のようにダイカストマシン１００を制御する。すなわち、分割ナット２２ａを閉じた状態で、第１の電動シリンダ２８ａを用いてトグル機構２８ｃを駆動し、可動ダイプレート１６を型閉方向に移動する。そして、第１の電動シリンダ２８ａを用いてトグル機構２８ｃを駆動し、固定型２４ｘと可動型２６ｘの型締めを行う。そして、射出装置３２を用いて、固定型２４ｘと可動型２６ｘで形成される空洞Ｃａの中に溶湯を充填する。そして、分割ナット２２ａを閉じた状態で、第１の電動シリンダ２８ａを用いてトグル機構２８ｃを駆動し、可動ダイプレート１６を型開方向に移動さる。そして、分割ナット２２ａを閉じた状態で、製品を取り出す。そして、例えば、製品を取り出した後、次の製品を製造する前に、ダイ厚微調整装置３６を用いて、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離を微調整する。
【0063】
また、制御装置３８は、固定型２４ｘ（第１の固定型）及び可動型２６ｘ（第１の可動型）を、固定型２４ｙ（第２の固定型）及び可動型２６ｙ（第２の可動型）に交換する際に、下記のようにダイカストマシン１００を制御する。すなわち、固定型２４ｘ（第１の固定型）及び可動型２６ｘ（第１の可動型）を、固定ダイプレート１２又は可動ダイプレート１６から取り外した後に、分割ナット２２ａを開いた状態で、第２の電動シリンダ３４ａを用いてリンクハウジング１４を動かす。そして、固定型２４ｙ（第２の固定型）の型厚及び可動型２６ｙ（第２の可動型）の型厚に適合するように、リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置を調整する。そして、分割ナット２２ａを閉じた後に、固定型２４ｙ（第２の固定型）及び可動型２６ｙ（第２の可動型）を、固定ダイプレート１２又は可動ダイプレート１６に取り付ける。また、例えば、リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置を調整した後に、ダイ厚微調整装置３６を用いて、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離を微調整する。
【0064】
また、制御装置３８は、固定型２４ｘ（第１の固定型）及び可動型２６ｘ（第１の可動型）のメンテナンスを行う際に、下記のようにダイカストマシン１００を制御する。すなわち、分割ナット２２ａを開き、分割ナット２２ａを開いた状態で、第２の電動シリンダ３４ａを用いてリンクハウジング１４を型開方向に移動させる。
【0065】
次に、実施形態の成形機の成形動作の一例について、図１ないし図８を用いて説明する。図２は、実施形態の成形機の成形動作の一例のフロー図である。図１、図３ないし図８は、実施形態の成形機の成形動作の一例の説明図である。
【0066】
実施形態のダイカストマシン１００の成形動作は、図２に示すように、初期状態ステップ（Ｓ０１）、可動ダイプレート前進ステップ（Ｓ０２）、型締め開始ステップ（Ｓ０３）、射出動作ステップ（Ｓ０４）、型締め終了ステップ（Ｓ０５）、可動ダイプレート後退ステップ（Ｓ０６）、製品取り出しステップ（Ｓ０７）、及び距離微調整ステップ（Ｓ０８）を備える。
【0067】
初期状態ステップ（Ｓ０１）では、ダイカストマシン１００は、初期状態にある（図１）。初期状態は、いわゆる、型開限の状態である。初期状態では、可動ダイプレート１６が、リンクハウジング１４に最も近い位置にある。初期状態では、分割ナット２２ａは閉じた状態にある。
【0068】
次に、可動ダイプレート前進ステップ（Ｓ０２）で可動ダイプレート１６を型閉方向に前進させる（図３）。可動ダイプレート１６は、トグル機構２８ｃを用いて前進する。可動ダイプレート１６を型閉方向に前進させることで、例えば、固定型２４ｘ（第１の固定型）及び可動型２６ｘ（第１の可動型）が接触する直前の状態にする。
【0069】
可動ダイプレート１６は、型締装置２８を用いて移動される。可動ダイプレート１６は、トグル機構２８ｃを用いて移動される。第１の電動シリンダ２８ａは、第１のボールねじ２８ｂを回転させることで、トグル機構２８ｃのトグルヘッドを型閉方向に移動させて、トグル機構２８ｃを駆動させる。
【0070】
可動ダイプレート前進ステップ（Ｓ０２）では、分割ナット２２ａは閉じた状態にある。
【0071】
次に、型締め開始ステップ（Ｓ０３）で、型締装置２８を用いて金型の型締めを行う（図４）。トグル機構２８ｃを用いて固定型２４ｘと可動型２６ｘの型締めを行う。固定型２４ｘと可動型２６ｘとの間に型締力が加えられる。
【0072】
可動ダイプレート１６は、トグル機構２８ｃを用いて型閉方向に移動し、固定型２４ｘと可動型２６ｘの型締めを行う。トグル機構２８ｃのクロスヘッドが、型閉方向に移動することにより、トグル機構２８ｃが型閉方向に延び、固定型２４ｘと可動型２６ｘの型締めが行われる。
【0073】
次に、射出動作ステップ（Ｓ０４）で、射出装置３２を用いて射出動作が行われる（図５）。具体的には、例えば、図示しないラドル等を用いて、スリーブ３２ａに設けられた開口部からスリーブ３２ａの中へ溶湯が供給される。そして、スリーブ３２ａ内でプランジャチップ３２ｂを前進させて溶湯を金型内の空洞Ｃａへ充填する。金型内の空洞Ｃａへ充填された溶湯が凝固することで、ダイカスト品４０が製造される。
【0074】
次に、型締め終了ステップ（Ｓ０５）で、トグル機構２８ｃを用いて型締めを終了する（図６）。固定型２４ｘと可動型２６ｘとの間に型締力が加わらない状態となる。例えば、固定型２４ｘと可動型２６ｘが離隔する。可動ダイプレート１６は、トグル機構２８ｃを用いて型開方向に移動し、固定型２４ｘと可動型２６ｘの型締めを終了する。
【0075】
トグル機構２８ｃのクロスヘッドが、型開方向に移動することにより、トグル機構２８ｃが型開方向に縮み、固定型２４ｘと可動型２６ｘの型締めが終了する。
【0076】
次に、可動ダイプレート後退ステップ（Ｓ０６）で可動ダイプレート１６を型開方向に後退させる（図７）。可動ダイプレート１６を型開方向に後退させることで、接触していた固定型２４ｘと可動型２６ｘの間の距離が広がる。
【0077】
可動ダイプレート１６は、型締装置２８を用いて移動される。可動ダイプレート１６は、トグル機構２８ｃを用いて移動される。トグル機構２８ｃは、第１の電動シリンダ２８ａを用いてクロスヘッドを型開方向に移動させることで駆動される。
【0078】
可動ダイプレート後退ステップ（Ｓ０６）では、分割ナット２２ａは閉じた状態にある。可動ダイプレート後退ステップ（Ｓ０６）の終了後の状態は、初期状態と同じ型開限の状態である。
【0079】
次に、製品取り出しステップ（Ｓ０７）で、押出装置３０を用いてダイカスト品４０を押し出す。そして、押し出されたダイカスト品４０を、例えば、図示しないロボットアームを用いて可動型２６ｘから取り出す（図８）。ロボットアームは、例えば、制御装置３８によって制御される。
【0080】
以上の成形動作により、ダイカスト品４０が製造される。次のダイカスト品４０を製造する場合には、上記成形動作を繰り返せば良い。
【0081】
なお、製品取り出しステップ（Ｓ０７）の後、次のダイカスト品４０を製造する前に、例えば、距離微調整ステップ（Ｓ０８）で、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離の微調整を行う。リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離の微調整は、ダイ厚微調整装置３６を用いて行われる。距離微調整ステップ（Ｓ０８）を行うことで、固定型２４ｘと可動型２６ｘとの間に加わる型締力を最適化できる。
【0082】
なお、可動ダイプレート後退ステップ（Ｓ０６）と、製品取り出しステップ（Ｓ０７）を並行して実行し、成形動作のサイクルタイムを短縮しても構わない。
【0083】
次に、実施形態の成形機の金型交換動作の一例について、図９ないし図１７を用いて説明する。図９は、実施形態の成形機の金型交換動作の一例のフロー図である。図１０ないし図１７は、実施形態の成形機の金型交換動作の一例の説明図である。
【0084】
実施形態のダイカストマシン１００の金型交換動作は、図９に示すように、初期状態ステップ（Ｓ１１）、金型取り外しステップ（Ｓ１２）、分割ナット開ステップ（Ｓ１３）、金型厚調整ステップ（Ｓ１４）、分割ナット閉ステップ型（Ｓ１５）、金型厚微調整ステップ（Ｓ１６）、金型取り付けステップ（Ｓ１７）、及び金型厚再微調整ステップ（Ｓ１８）を備える。
【0085】
初期状態ステップ（Ｓ１１）では、ダイカストマシン１００は、初期状態にある（図１０）。初期状態は、いわゆる、型開限の状態である。初期状態では、可動ダイプレート１６が、リンクハウジング１４に最も近い位置にある。初期状態では、分割ナット２２ａは閉じた状態にある。
【0086】
次に、金型取り外しステップ（Ｓ１２）で金型をダイカストマシン１００から取り外す（図１１）。金型取り外しステップ（Ｓ１２）で固定型２４ｘ（第１の固定型）と可動型２６ｘ（第１の可動型）を、固定ダイプレート１２又は可動ダイプレート１６から取り外す。固定型２４ｘと可動型２６ｘは、例えば、図示しないクレーンからワイヤで吊り下げることにより、取り外される。金型取り外しステップ（Ｓ１２）では、分割ナット２２ａは閉じた状態にある。
【0087】
次に、分割ナット開ステップ（Ｓ１３）で、分割ナット機構２２の分割ナット２２ａを開く（図１２）。分割ナット移動シリンダ２２ｂを駆動することにより、分割ナット２２ａが開かれる。
【0088】
次に、金型厚調整ステップ（Ｓ１４）で、新しい金型の型厚に適合するように、リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置を調整する（図１３）。具体的には、例えば、新しい金型の型厚が交換前の金型よりも厚い場合、リンクハウジング１４を、第２の電動シリンダ３４ａを用いて型開方向に移動する。リンクハウジング１４を、型開方向に移動することで、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離が広がる。また、可動ダイプレート１６と固定ダイプレート１２との間の距離が広がる。
【0089】
また、例えば、新しい金型の型厚が交換前の金型よりも薄い場合、リンクハウジング１４を、第２の電動シリンダ３４ａを用いて型閉方向に移動する。リンクハウジング１４を、型閉方向に移動することで、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離が狭まる。また、可動ダイプレート１６と固定ダイプレート１２との間の距離が狭まる。
【0090】
なお、金型厚調整ステップ（Ｓ１４）でのリンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置の調整は、例えば、タイバー１８の先端部の溝の繰り返し周期を最小単位として行われる。
【0091】
次に、分割ナット閉ステップ型（Ｓ１５）で、分割ナット機構２２の分割ナット２２ａを閉じる（図１４）。分割ナット移動シリンダ２２ｂを駆動することにより、分割ナット２２ａが閉じられる。分割ナット２２ａが閉じられることで、リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置が固定される。
【0092】
次に、金型厚微調整ステップ（Ｓ１６）で、新しい金型の型厚に適合するように、リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置を微調整する（図１５）。リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置の微調整は、ダイ厚微調整装置３６を用いて行われる。ダイ厚微調整装置３６による微調整の調整範囲は、例えば、タイバー１８の先端部の溝の繰り返し周期未満である。
【0093】
次に、金型取り付けステップ（Ｓ１７）で新しい金型をダイカストマシン１００に取り付ける（図１６）。金型取り付けステップ（Ｓ１７）で固定型２４ｙ（第２の固定型）と可動型２６ｙ（第２の可動型）を、固定ダイプレート１２又は可動ダイプレート１６に取り付ける。
【0094】
固定型２４ｙと可動型２６ｙは、例えば、図示しないクレーンからワイヤで吊り下げることにより、取り付けられる。金型取り付けステップ（Ｓ１７）では、分割ナット２２ａは閉じた状態にある。
【0095】
次に、金型厚再微調整ステップ（Ｓ１８）で、新しい金型の型厚に適合するように、リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置を再微調整する（図１７）。リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置の再微調整は、ダイ厚微調整装置３６を用いて行われる。金型厚再微調整ステップ（Ｓ１８）では、分割ナット２２ａは閉じた状態にある。
【0096】
例えば、新しい金型を取り付けた後、型締装置２８を用いて型締めを行いタイバー１８の伸びを測定する。例えば、測定されたタイバー１８の伸びに基づきリンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置の再微調整を行い、金型に加えられる型締力を最適化する。なお、金型厚再微調整ステップ（Ｓ１８）は省略することも可能である。
【0097】
次に、実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例について、図１８ないし図２５を用いて説明する。図１８は、実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例のフロー図である。図１９ないし図２５は、実施形態の成形機の金型メンテナンス動作の一例の説明図である。
【0098】
実施形態のダイカストマシン１００の金型メンテナンス動作は、図１８に示すように、初期状態ステップ（Ｓ２１）、分割ナット開ステップ（Ｓ２２）、リンクハウジング後退ステップ（Ｓ２３）、金型メンテナンスステップ（Ｓ２４）、金型厚調整ステップ（Ｓ２５）、分割ナット閉ステップ型（Ｓ２６）、及び金型厚微調整ステップ（Ｓ２７）を備える。
【0099】
初期状態ステップ（Ｓ２１）では、ダイカストマシン１００は、初期状態にある（図１９）。初期状態は、いわゆる、型開限の状態である。初期状態では、可動ダイプレート１６が、リンクハウジング１４に最も近い位置にある。初期状態では、分割ナット２２ａは閉じた状態にある。
【0100】
次に、分割ナット開ステップ（Ｓ２２）で、分割ナット機構２２の分割ナット２２ａを開く（図２０）。分割ナット移動シリンダ２２ｂを駆動することにより、分割ナット２２ａが開かれる。
【0101】
次に、リンクハウジング後退ステップ（Ｓ２３）で、リンクハウジング１４を型開方向に移動する（図２１）。リンクハウジング１４を、第２の電動シリンダ３４ａを用いて型開方向に移動する。
【0102】
リンクハウジング１４を、型開方向に移動することで、リンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離が広がる。また、可動ダイプレート１６と固定ダイプレート１２との間の距離が広がる。可動ダイプレート１６と固定ダイプレート１２との間の距離が広がることで、固定型２４ｘ（第１の固定型）と可動型２６ｘ（第１の可動型）との間の距離が広がる。リンクハウジング後退ステップ（Ｓ２３）は、分割ナット２２ａが開いた状態で行われる。
【0103】
次に、金型メンテナンスステップ型（Ｓ２４）で金型のメンテナンスが行われる（図２２）。固定型２４ｘ（第１の固定型）と可動型２６ｘ（第１の可動型）との間の距離が広がっているため、金型のメンテナンスの作業効率が上がる。金型メンテナンスステップ型（Ｓ２４）は、分割ナット２２ａが開いた状態で行われる。
【0104】
次に、金型厚調整ステップ（Ｓ２５）で、金型の型厚に適合するように、リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置を調整する（図２３）。具体的には、リンクハウジング１４を、第２の電動シリンダ３４ａを用いて型閉方向に移動する。リンクハウジング１４を、型閉方向に移動して初期状態ステップ（Ｓ２１）の位置に戻す。
【0105】
次に、分割ナット閉ステップ型（Ｓ２６）で、分割ナット機構２２の分割ナット２２ａを閉じる（図２４）。分割ナット移動シリンダ２２ｂを駆動することにより、分割ナット２２ａが閉じられる。分割ナット２２ａが閉じられることで、リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置が固定される。
【0106】
次に、金型厚微調整ステップ（Ｓ２７）で、金型の型厚に適合するように、リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置を微調整する（図２５）。リンクハウジング１４のタイバー１８に対する位置の微調整は、ダイ厚微調整装置３６を用いて行われる。金型厚微調整ステップ（Ｓ２７）では、分割ナット２２ａは閉じた状態にある。
【0107】
なお、金型厚微調整ステップ（Ｓ２７）は省略することも可能である。
【0108】
次に、実施形態の成形機の作用及び効果について説明する。
【0109】
脱炭素社会の実現に向けて、ダイカストマシンには環境負荷の低減が期待される。例えば、環境負荷の低減のために、製品製造サイクルタイムの短縮、金型交換時間の短縮、又は、部品の長寿命化が望まれる。
【0110】
実施形態のダイカストマシン１００は、タイバー１８をリンクハウジング１４に対して所望の位置に固定する分割ナット機構２２を備える。また、リンクハウジング１４を型開閉方向に移動させるリンクハウジング移動装置３４を備える。ダイカストマシン１００は、分割ナット機構２２とリンクハウジング移動装置３４を用いることで、金型の型厚調整を行う。
【0111】
ダイカストマシン１００は、ダイカスト品４０を製造する成形動作の際、型締装置２８のトグル機構２８ｃのみを用いて、可動ダイプレート１６を型開閉方向に動かす。言い換えれば、ダイカストマシン１００は、ダイカスト品４０を製造する成形動作の際に、分割ナット機構２２とリンクハウジング移動装置３４を用いない。ダイカストマシン１００は、ダイカスト品４０を製造する成形動作の際に、分割ナット機構２２の分割ナット２２ａの開閉動作を行わない。
【0112】
したがって、例えば、ダイカスト品を製造する成形動作の際、分割ナットの開閉動作とリンクハウジング移動装置を用いる形態のダイカストマシンと比較して、製品製造サイクルタイムの短縮が実現できる。
【0113】
また、成形動作の際、分割ナット２２ａの開閉動作を行わないため、分割ナット２２ａの摩耗や破損が抑えられる。したがって、分割ナット２２ａの長寿命化が実現できる。
【0114】
また、ダイカストマシン１００は、金型を交換する際に、分割ナット機構２２とリンクハウジング移動装置３４を用いる。ダイカストマシン１００は、金型を交換する際のリンクハウジング１４と固定ダイプレート１２との間の距離の調整を短時間で行うことができる。言い換えれば、ダイカストマシン１００は、金型を交換する際の型厚の調整を短時間で行うことができる。したがって、金型交換時間の短縮が実現できる。
【0115】
例えば、金型を交換する際の型厚の調整を、タイバーに噛み合わされたナットを回転させることで行う形態のダイカストマシンと比較して、ダイカストマシン１００は金型を交換する際の型厚の調整を短時間で行うことができる。
【0116】
また、ダイカストマシン１００は、金型のメンテナンスを行う際に、分割ナット機構２２とリンクハウジング移動装置３４を用いる。したがって、固定型２４ｘ（第１の固定型）と可動型２６ｘ（第１の可動型）との間の距離を広くとることができる。よって、金型のメンテナンスの作業効率が向上し、例えば、金型のメンテナンスの時間を短縮できる。
【0117】
以上、実施形態の成形機によれば、製品製造サイクルタイムの短縮、金型交換時間の短縮、部品の長寿命化、金型のメンテナンスの作業効率の向上が実現できる。実施形態の成形機によれば、環境負荷の低減が実現できる。
【0118】
以上、具体例を参照しつつ本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は、これらの具体例に限定されるものではない。実施形態においては、成形機などで、本発明の説明に直接必要としない部分については記載を省略したが、必要とされる、成形機などに関わる要素を適宜選択して用いることができる。
【0119】
実施形態においては、ダイカストマシンを成形機の例として説明したが、本発明を射出成形機等に適用することも可能である。
【0120】
その他、本発明の要素を具備し、当業者が適宜設計変更しうる全ての成形機は、本発明の範囲に包含される。本発明の範囲は、特許請求の範囲及びその均等物の範囲によって定義されるものである。
【符号の説明】
【0121】
１０ ベース
１１ ガイドレール
１２ 固定ダイプレート
１４ リンクハウジング
１６ 可動ダイプレート
１８ タイバー
２０ タイバー固定ナット
２２ 分割ナット機構
２２ａ 分割ナット
２２ｂ 分割ナット移動シリンダ
２４ｘ 固定型（第１の固定型）
２４ｙ 固定型（第２の固定型）
２６ｘ 可動型（第１の可動型）
２６ｙ 可動型（第２の可動型）
２８ 型締装置
２８ａ 第１の電動シリンダ（第１のアクチュエータ）
２８ｂ 第１のボールねじ
２８ｃ トグル機構
３０ 押出装置
３２ 射出装置
３２ａ スリーブ
３２ｂ プランジャチップ
３２ｃ 射出シリンダ
３４ リンクハウジング移動装置
３４ａ 第２の電動シリンダ（第２のアクチュエータ）
３４ｂ 第２のボールねじ
３６ ダイ厚微調整装置
３８ 制御装置
３８ａ 入出力表示装置
４０ ダイカスト品（製品）
１００ ダイカストマシン（成形機）
Ｃａ 空洞
１１ ガイドレール
１２ 固定ダイプレート
１４ リンクハウジング
１６ 可動ダイプレート
１８ タイバー
２０ タイバー固定ナット
２２ 分割ナット機構
２２ａ 分割ナット
２２ｂ 分割ナット移動シリンダ
２４ｘ 固定型（第１の固定型）
２４ｙ 固定型（第２の固定型）
２６ｘ 可動型（第１の可動型）
２６ｙ 可動型（第２の可動型）
２８ 型締装置
２８ａ 第１の電動シリンダ（第１のアクチュエータ）
２８ｂ 第１のボールねじ
２８ｃ トグル機構
３０ 押出装置
３２ 射出装置
３２ａ スリーブ
３２ｂ プランジャチップ
３２ｃ 射出シリンダ
３４ リンクハウジング移動装置
３４ａ 第２の電動シリンダ（第２のアクチュエータ）
３４ｂ 第２のボールねじ
３６ ダイ厚微調整装置
３８ 制御装置
３８ａ 入出力表示装置
４０ ダイカスト品（製品）
１００ ダイカストマシン（成形機）
Ｃａ 空洞
【要約】
【課題】環境負荷が低減できる成形機を提供する。
【解決手段】実施形態の成形機は、ベースと、固定ダイプレートと、ベースの上を移動するリンクハウジングと、リンクハウジングと固定ダイプレートとの間のベースの上を移動する可動ダイプレートと、型締めを行うトグル機構と、トグル機構を駆動する第１のアクチュエータと、リンクハウジングを駆動する第２のアクチュエータと、タイバーと、タイバーをリンクハウジングに対して固定する分割ナットと、射出装置と、製品を製造する際に、分割ナットを閉じた状態で、第１のアクチュエータでトグル機構を駆動し、可動ダイプレートを型閉方向に移動し、固定型と可動型の型締めを行い、射出装置で溶湯を充填し、分割ナットを閉じた状態で、第１のアクチュエータでトグル機構を駆動し、可動ダイプレートを型開方向に移動させ、分割ナットを閉じた状態で、製品を取り出すように制御する制御装置と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態の成形機は、ベースと、固定ダイプレートと、ベースの上を移動するリンクハウジングと、リンクハウジングと固定ダイプレートとの間のベースの上を移動する可動ダイプレートと、型締めを行うトグル機構と、トグル機構を駆動する第１のアクチュエータと、リンクハウジングを駆動する第２のアクチュエータと、タイバーと、タイバーをリンクハウジングに対して固定する分割ナットと、射出装置と、製品を製造する際に、分割ナットを閉じた状態で、第１のアクチュエータでトグル機構を駆動し、可動ダイプレートを型閉方向に移動し、固定型と可動型の型締めを行い、射出装置で溶湯を充填し、分割ナットを閉じた状態で、第１のアクチュエータでトグル機構を駆動し、可動ダイプレートを型開方向に移動させ、分割ナットを閉じた状態で、製品を取り出すように制御する制御装置と、を備える。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】