特許 7470788 制動制御装置、基板生産ラインおよび物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-10

(45)【発行日】2024-04-18

(54)【発明の名称】制動制御装置、基板生産ラインおよび物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/00 20060101AFI20240411BHJP

【ＦＩ】

H05K13/00 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022527368

(86)(22)【出願日】2020-05-27

(86)【国際出願番号】 JP2020020981

(87)【国際公開番号】W WO2021240697

(87)【国際公開日】2021-12-02

【審査請求日】2022-10-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】水野 草太

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／１４１３６５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－２０００７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２１７５９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－１８８８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１７９０３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００４－３６３５０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基板に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機が並んで設置されている基板生産ラインの所定の前記対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置を移動させる電動機と、
前記電動機の駆動電力を供給する電力供給装置と、
前記電力供給装置から前記電動機に前記駆動電力を送電する複数の電路と、
前記電動機を停止させる際に前記複数の電路の間において前記電動機の回生エネルギーを消費して前記電動機に制動力を発生させる制動装置と、
前記電動機が停止した後に前記電動機と前記制動装置との間の前記複数の電路である対象電路がそれぞれ閉路されている閉路状態から前記対象電路がそれぞれ開路される開路状態に切り替えて前記制動力の発生を規制する規制装置と、
を備え、
前記規制装置は、前記電動機が停止してから前記物品搬送装置による前記物品の搬入作業または搬出作業が終了した後に、前記対象電路を前記閉路状態から前記開路状態に切り替える制動制御装置。

【請求項2】

前記物品搬送装置を停止させる非常停止ボタンの操作、作業者と前記物品搬送装置の間の距離が所定距離より短くなった接近状態を含む前記物品搬送装置に対する前記作業者の異常状態、および、停電のうちの少なくとも一つである非常事態を監視する監視装置を備え、
前記電力供給装置は、前記監視装置によって前記非常事態が発生したと判断されたときに、前記駆動電力の供給を停止し、
前記制動装置は、前記監視装置によって前記非常事態が発生したと判断されたときに、前記電動機に前記制動力を発生させる請求項１に記載の制動制御装置。

【請求項3】

前記制動装置は、
制動装置側コイルと、
前記複数の電路の間に設けられ前記制動装置側コイルが消磁されているときに接点が閉状態になり前記制動装置側コイルが励磁されているときに接点が開状態になる制動装置側開閉器と、
前記制動装置側開閉器に直列接続され前記回生エネルギーを消費可能な抵抗器と、
前記電動機を停止させる際に前記制動装置側コイルを消磁し前記制動装置側開閉器を開状態から閉状態にして、前記抵抗器に流れる電流の電流経路を形成する制動装置側制御部と、
を備える請求項１または請求項２に記載の制動制御装置。

【請求項4】

前記規制装置は、前記電力供給装置が前記駆動電力の供給を停止してから経過した経過時間が前記電動機の停止までに要する所要時間に達したときに、前記電動機が停止したと判断する請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の制動制御装置。

【請求項5】

前記電動機の可動子および前記物品搬送装置のうちの少なくとも一つの位置を検出する位置検出装置を備え、
前記規制装置は、前記位置検出装置の検出結果に基づいて、前記電動機が停止したか否かを判断する請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の制動制御装置。

【請求項6】

前記物品搬送装置を停止させる非常停止ボタンの操作、作業者と前記物品搬送装置の間の距離が所定距離より短くなった接近状態を含む前記物品搬送装置に対する前記作業者の異常状態、および、停電のうちの少なくとも一つである非常事態を監視する監視装置を備え、
前記規制装置は、前記電動機が停止し且つ前記監視装置によって前記非常事態が解消されていないと判断されたときに、前記対象電路を前記閉路状態から前記開路状態に切り替える請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の制動制御装置。

【請求項7】

前記規制装置は、
規制装置側コイルと、
前記複数の電路の各々に設けられ前記規制装置側コイルが消磁されているときに接点が開状態になり前記規制装置側コイルが励磁されているときに接点が閉状態になる規制装置側開閉器と、
前記電動機が停止した後に前記規制装置側コイルを消磁し前記規制装置側開閉器を閉状態から開状態にして、前記対象電路を前記閉路状態から前記開路状態に切り替える規制装置側制御部と、
を備える請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の制動制御装置。

【請求項8】

停電が生じてから前記電動機が停止し前記規制装置が前記対象電路を前記閉路状態から前記開路状態に切り替えるまでの時間、前記規制装置側制御部に電力を供給する停電時電力供給装置を備える請求項７に記載の制動制御装置。

【請求項9】

請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の制動制御装置を備える基板生産ラインであって、
前記物品搬送装置は、前記複数の対基板作業機の配置方向に沿って設けられる走行路を走行可能であり、
前記電力供給装置は、
電力を生成する電源装置と、
前記電源装置によって生成された前記電力を前記複数の対基板作業機の各々に配電する配電装置と、
前記複数の対基板作業機の各々に設けられ、前記配電装置を介して配電された前記電力を用いて前記電動機に供給する前記駆動電力を生成する電力供給回路と、
を備え、前記電力供給回路から非接触給電によって供給された供給電力を用いて、前記電動機の前記駆動電力を供給する基板生産ライン。

【請求項10】

基板に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機が並んで設置されている基板生産ラインの所定の前記対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品搬送装置を移動させるものであって、前記対基板作業機が備える走行路に付勢機構によって付勢される駆動輪とユニット化された駆動モータと、
前記駆動モータの駆動電力を受電する受電回路と、
前記受電回路から前記駆動モータに前記駆動電力を送電する複数の電路と、
前記駆動モータを停止させる際に前記複数の電路の間において前記駆動モータの回生エネルギーを消費して前記駆動モータに制動力を発生させる制動装置と、
前記駆動モータが停止した後に前記駆動モータと前記制動装置との間の前記複数の電路である対象電路がそれぞれ閉路されている閉路状態から前記対象電路がそれぞれ開路される開路状態に切り替えて前記制動力の発生を規制する規制装置と、
を備える物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、制動制御装置および基板生産ラインに関する技術を開示する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、モータが発生する逆起電力を消費してダイナミックブレーキを作用させる電子部品実装装置が開示されている。また、電子部品実装装置は、モータ断路スイッチと、誤操作防止用カバーと、安全スイッチとを備えている。モータ断路スイッチは、ダイナミックブレーキの解除時に、逆起電力に係る電流が流れる回路を遮断する。誤操作防止用カバーは、作業者によるモータ断路スイッチの誤操作を防止する。安全スイッチは、誤操作防止用カバーの開閉状態を検出する。電子部品実装装置は、安全スイッチにより誤操作防止用カバーの開状態が検出されている場合に、検出結果に応じた安全制御を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２０００７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１では、装着ヘッドを軸移動させる電動機を制御対象としており、特許文献１には、基板生産ラインの所定の対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置を移動させる電動機を制御対象にすることは、記載も示唆もされていない。

【0005】

このような事情に鑑みて、本明細書は、基板生産ラインの所定の対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置を移動させる電動機を速やかに停止させると共に、電動機の停止後に物品搬送装置を移動させる際に生じる制動力を軽減可能な制動制御装置および基板生産ラインを開示する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、電動機と、電力供給装置と、複数の電路と、制動装置と、規制装置とを備える制動制御装置を開示する。前記電動機は、基板に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機が並んで設置されている基板生産ラインの所定の前記対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置を移動させる。前記電力供給装置は、前記電動機の駆動電力を供給する。前記複数の電路は、前記電力供給装置から前記電動機に前記駆動電力を送電する。前記制動装置は、前記電動機を停止させる際に前記複数の電路の間において前記電動機の回生エネルギーを消費して前記電動機に制動力を発生させる。前記規制装置は、前記電動機が停止した後に前記電動機と前記制動装置との間の前記複数の電路である対象電路がそれぞれ閉路されている閉路状態から前記対象電路がそれぞれ開路される開路状態に切り替えて前記制動力の発生を規制する。

【0007】

また、本明細書は、前記制動制御装置を備える基板生産ラインを開示する。前記物品搬送装置は、前記複数の対基板作業機の配置方向に沿って設けられる走行路を走行可能である。前記電力供給装置は、電源装置と、配電装置と、電力供給回路とを備え、前記電力供給回路から非接触給電によって供給された供給電力を用いて、前記電動機の前記駆動電力を供給する。前記電源装置は、電力を生成する。前記配電装置は、前記電源装置によって生成された前記電力を前記複数の対基板作業機の各々に配電する。前記電力供給回路は、前記複数の対基板作業機の各々に設けられ、前記配電装置を介して配電された前記電力を用いて前記電動機に供給する前記駆動電力を生成する。

【発明の効果】

【0008】

上記の制動制御装置は、制動装置および規制装置を備えている。よって、制動制御装置は、制動装置および規制装置を具備しない場合と比べて、物品搬送装置を移動させる電動機を速やかに停止させることができ、電動機の停止後に物品搬送装置を移動させる際に生じる制動力を軽減することができる。制動制御装置について上述されていることは、上記の基板生産ラインについても同様に言える。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】基板生産ラインの構成例を示す平面図である。

【図2】図１の部品装着機および物品搬送装置の概略構成を示す斜視図である。

【図3】図１の物品搬送装置を示す側面図である。

【図4】図３の移動装置の構成例を示す斜視図である。

【図5】移動装置の内部構成例を示す透視図である。

【図6】制動制御装置の構成例を示す模式図である。

【図7】電力供給装置の構成例を示す模式図である。

【図8】対基板作業機と物品搬送装置の間で非接触給電を行う給電回路の一例を示す回路図である。

【図9】制動制御装置の制御ブロックの一例を示すブロック図である。

【図10】制動制御装置による制御手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

１．実施形態
１－１．基板生産ライン１の構成例
本実施形態の制動制御装置６０は、基板生産ライン１に適用される。図１に示すように、基板生産ライン１は、複数（同図では、４つ）の部品装着機１０が図２に示す基板９０の搬送方向に並んで設置されている。部品装着機１０は、基板９０に所定の対基板作業を行う対基板作業機ＷＭ０に含まれる。基板生産ライン１は、例えば、スクリーン印刷機、はんだ検査機、外観検査機、リフロー炉などの種々の対基板作業機ＷＭ０を備えることができる。

【0011】

基板生産ライン１の基板搬入側（図１の紙面左側）には、保管装置ＢＳ０が設置されている。保管装置ＢＳ０は、作業者または物品搬送装置３０によって搬送される種々の物品を保管することができる。本実施形態の保管装置ＢＳ０は、基板９０に装着される部品を供給するカセット式のフィーダ２０を保管する。基板生産ライン１の各装置および物品搬送装置３０は、ネットワークを介してライン制御装置ＬＣ０と種々のデータを入出力可能に構成されている。

【0012】

保管装置ＢＳ０は、複数のスロットを備える。保管装置ＢＳ０は、複数のスロットに装備されたフィーダ２０をストックする。保管装置ＢＳ０のスロットに装備されたフィーダ２０は、ライン制御装置ＬＣ０との間で通信可能な状態になる。これにより、保管装置ＢＳ０のスロットと当該スロットに装備されたフィーダ２０の識別情報が関連付けられて、ライン制御装置ＬＣ０に記録される。

【0013】

ライン制御装置ＬＣ０は、基板生産ライン１の動作状況を監視し、対基板作業機ＷＭ０、保管装置ＢＳ０および物品搬送装置３０を含む基板生産ライン１の制御を行う。ライン制御装置ＬＣ０には、例えば、対基板作業機ＷＭ０を制御する各種データが記憶されている。ライン制御装置ＬＣ０は、基板生産ライン１の各装置の制御プログラムなどの各種データを各装置に適宜送出する。

【0014】

１－２．部品装着機１０の構成例
図２に示すように、基板生産ライン１を構成する複数（４つ）の部品装着機１０の各々は、基板搬送装置１１と、上部スロット１２と、下部スロット１３と、装着ヘッド１４と、ヘッド駆動装置１５とを備えている。本明細書では、部品装着機１０の幅方向であり基板９０の搬送方向をＸ方向とする。また、部品装着機１０の奥行き方向であり水平面においてＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。さらに、Ｘ方向およびＹ方向に垂直な鉛直方向（図２の紙面上下方向）をＺ方向とする。

【0015】

基板搬送装置１１は、ベルトコンベア、位置決め装置などを備えている。基板搬送装置１１は、基板９０を搬送方向（Ｘ方向）に順次搬送すると共に、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１１は、部品装着機１０による装着処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１０の機外に搬出する。

【0016】

上部スロット１２および下部スロット１３は、基板９０に装着される部品を供給するフィーダ２０を装備することができる。上部スロット１２は、部品装着機１０の前部側の上部に配置され、装備されたフィーダ２０を動作可能に保持する。つまり、上部スロット１２に装備されたフィーダ２０は、部品装着機１０による装着処理において駆動制御され、当該フィーダ２０の上部の規定位置に設けられている取り出し部において、部品を供給する。

【0017】

下部スロット１３は、上部スロット１２の下方に配置され、装備されたフィーダ２０をストックする。つまり、下部スロット１３は、基板製品の生産に用いられるフィーダ２０を予備的に保持する。また、下部スロット１３は、基板製品の生産に用いられた使用済みのフィーダ２０を一時的に保持する。なお、上部スロット１２と下部スロット１３との間のフィーダ２０の交換は、物品搬送装置３０による自動交換、または、作業者による手動交換によって行われる。

【0018】

また、フィーダ２０は、上部スロット１２または下部スロット１３に装備されると、コネクタを介して部品装着機１０から電力が供給される。そして、フィーダ２０は、部品装着機１０との間で通信可能な状態になる。上部スロット１２に装備されたフィーダ２０は、部品装着機１０による制御指令などに基づいて、部品を収容するキャリアテープの送り動作を制御する。これにより、フィーダ２０は、フィーダ２０の上部に設けられている取り出し部において、装着ヘッド１４の保持部材によって部品を採取可能に供給する。

【0019】

ヘッド駆動装置１５は、装着ヘッド１４の保持部材によって採取された部品を、基板９０上の所定の装着位置まで移載する。例えば、ヘッド駆動装置１５は、直動機構によって移動台を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させる。移動台には、クランプ部材によって装着ヘッド１４が交換可能に固定される。装着ヘッド１４は、部品を採取し、部品の鉛直方向（Ｚ方向）の位置および回転角度を調整して、基板９０に部品を装着する。

【0020】

具体的には、装着ヘッド１４には、フィーダ２０によって供給される部品を保持する保持部材が着脱可能に取り付けられている。保持部材は、例えば、供給される負圧エアによって部品を保持する吸着ノズル、部品を把持して保持するチャックなどを用いることができる。装着ヘッド１４は、保持部材を鉛直方向（Ｚ方向）に移動可能に、且つ、鉛直方向（Ｚ方向）に平行なＱ軸周りに回転可能に保持する。装着ヘッド１４は、ヘッド駆動装置１５の直動機構によって水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動される。

【0021】

部品装着機１０は、基板９０に部品を装着する装着処理を実行する。部品装着機１０は、画像処理の結果、各種センサによる検出結果、予め記憶されている制御プログラムなどに基づいて、装着処理においてヘッド駆動装置１５に制御信号を送出する。これにより、装着ヘッド１４に支持されている複数の保持部材（例えば、吸着ノズル）の位置および回転角度が制御される。

【0022】

なお、装着ヘッド１４に保持される保持部材（例えば、吸着ノズル）は、装着処理において基板９０に装着される部品の種別に応じて適宜変更され得る。例えば、部品装着機１０は、実行する装着処理において用いる吸着ノズルが装着ヘッド１４に保持されていない場合に、ノズルステーションに収容されている吸着ノズルを装着ヘッド１４に保持させる。ノズルステーションは、部品装着機１０の機内の所定位置に着脱可能に装備される。

【0023】

１－３．物品搬送装置３０の構成例
物品搬送装置３０は、基板９０に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機ＷＭ０が並んで設置されている基板生産ライン１の所定の対基板作業機ＷＭ０に物品を搬送する。本実施形態の物品搬送装置３０は、基板９０に装着される部品を供給するフィーダ２０を搬送する。物品搬送装置３０は、基板生産ライン１を構成する複数（４つ）の部品装着機１０との間、および、保管装置ＢＳ０との間でフィーダ２０の補給および回収を行う。

【0024】

具体的には、物品搬送装置３０は、保管装置ＢＳ０から部品装着機１０の上部スロット１２または下部スロット１３にフィーダ２０を搬送する。また、物品搬送装置３０は、部品装着機１０の上部スロット１２と下部スロット１３との間でフィーダ２０を交換する。さらに、物品搬送装置３０は、基板製品の生産で使用されたフィーダ２０を部品装着機１０から保管装置ＢＳ０に搬送する。

【0025】

図３に示すように、本実施形態の物品搬送装置３０は、交換装置３１と、第一レール３２と、第二レール３３と、離脱防止ガイド３４と、移動装置４０とを備えている。交換装置３１は、複数（４つ）の部品装着機１０に装備されるフィーダ２０の補給および回収を行う。具体的には、交換装置３１は、フィーダ２０を把持するクランプをＹ方向およびＺ方向に移動させる移動機構を備える。

【0026】

交換装置３１は、上部スロット１２との間でフィーダ２０を移載する上部移載部３１ａと、下部スロット１３との間でフィーダ２０を移載する下部移載部３１ｂとを備えている。交換装置３１は、部品装着機１０またはライン制御装置ＬＣ０による制御指令に基づいて、上部移載部３１ａまたは下部移載部３１ｂにおいて、クランプのＹ方向位置、Ｚ方向位置および把持状態を制御する。

【0027】

図１に示すように、第一レール３２は、複数（４つ）の部品装着機１０の前部に設けられている。具体的には、第一レール３２は、複数（４つ）の部品装着機１０の各々において、上部スロット１２と下部スロット１３との間に設けられている。なお、本実施形態の第一レール３２は、複数（４つ）の部品装着機１０および保管装置ＢＳ０において、同型のレール部材がＸ方向に連続するように設けられている。

【0028】

また、図４および図５に示すように、第一レール３２は、走行路３２ａと、上面部３２ｂと、側面部３２ｃとを備えている。走行路３２ａは、平面状に形成されており、交換装置３１側を向いてＺ方向に延伸している。走行路３２ａは、後記されている駆動輪５２が転動する。そのため、走行路３２ａは、全体として平面状であれば良く、例えば、駆動輪５２の空転を抑制するための凹凸やスリットが形成されていても良い。上面部３２ｂは、Ｘ方向およびＹ方向によって形成される水平面と平行に形成されている。側面部３２ｃは、上面部３２ｂからＺ方向に突出するように形成されている。

【0029】

第二レール３３は、複数（４つ）の部品装着機１０の前部において、第一レール３２と異なるＺ方向位置に設けられている。図３に示すように、本実施形態の第二レール３３は、部品装着機１０の下部スロット１３よりも下方に設けられている。第二レール３３は、支持部３３ａを備えている。支持部３３ａは、平面状に形成されており、交換装置３１側を向いてＺ方向に延伸している。

【0030】

第二レール３３の支持部３３ａは、後記されている第三ガイドローラ４４が転動可能に第三ガイドローラ４４を支持する。離脱防止ガイド３４は、支持部３３ａと対向する対向面を有し、第二レール３３の支持部３３ａを転動する第三ガイドローラ４４が支持部３３ａから離脱することを抑制する。これにより、離脱防止ガイド３４は、交換装置３１全体が傾動する外力が加えられたときに、第三ガイドローラ４４と接触して交換装置３１の傾動を抑制する。

【0031】

第一レール３２および第二レール３３は、基板生産ライン１のＸ方向の略全域に亘って設置されている。例えば、基板９０の搬入側の第一レール３２および第二レール３３は、保管装置ＢＳ０まで延伸している。よって、交換装置３１は、後記されている移動装置４０によって、複数（４つ）の部品装着機１０および保管装置ＢＳ０の前部側を含むＸ方向の任意の位置に位置決め可能になっている。

【0032】

移動装置４０は、駆動ユニット５０の駆動輪５２を第一レール３２の走行路３２ａに沿って転動させることにより交換装置３１を第一レール３２に沿って移動させる。この際、駆動輪５２と走行路３２ａとの間には、摩擦力が生じる。図３、図４および図５に示すように、移動装置４０は、本体部４１と、第一ガイドローラ４２と、第二ガイドローラ４３と、第三ガイドローラ４４と、付勢機構４５と、駆動ユニット５０とを備えている。本体部４１は、交換装置３１を保持するフレーム部材である。また、本体部４１には、駆動ユニット５０を取り付けるためのブラケット４１ａが形成されている。

【0033】

図４に示すように、第一ガイドローラ４２は、第一レール３２の上面部３２ｂを転動することができる。これにより、第一ガイドローラ４２は、本体部４１に保持されている交換装置３１のＺ方向の移動を規制する。第二ガイドローラ４３は、第一レール３２の側面部３２ｃを転動することができる。これにより、第二ガイドローラ４３は、交換装置３１のＹ方向の移動を規制する。本実施形態では、複数の第一ガイドローラ４２と複数の第二ガイドローラ４３とが、Ｘ方向に沿って交互に配置されている。

【0034】

図３に示すように、第三ガイドローラ４４は、第二レール３３の支持部３３ａに沿って転動することができる。これにより、第三ガイドローラ４４は、交換装置３１の姿勢を維持する。ここで、第一ガイドローラ４２が上面部３２ｂを転動し、且つ、第二ガイドローラ４３が側面部３２ｃを転動すると、交換装置３１の支持位置と交換装置３１の重心位置との関係から、交換装置３１にはＸ方向に平行な軸線周りに交換装置３１を回転させるモーメントが発生する。具体的には、交換装置３１の下部が第二レール３３側に接近する力が発生する。

【0035】

これに対して、交換装置３１の下部において、Ｚ方向に平行な軸線周りに回転可能な第三ガイドローラ４４が第二レール３３の支持部３３ａを転動することにより、上記のモーメントに抗して交換装置３１の姿勢が維持される。このように、交換装置３１は、三種類のガイドローラによって支持されるので、図３に示す床面ＵＳ０に対して非接触で直立した姿勢を維持することができる。

【0036】

図５に示すように、駆動ユニット５０は、ベースプレート５１と、駆動輪５２と、駆動モータ５３と、伝達機構５４とを備えている。ベースプレート５１は、Ｙ方向に延伸する板状部５１ａを備えている。板状部５１ａは、本体部４１のブラケット４１ａに対してＹ方向にスライド可能に取り付けられている。また、ベースプレート５１には、板状部５１ａの下面から下方に延伸する鍔部５１ｂが形成されている。

【0037】

図３に示すように、駆動輪５２は、交換装置３１の上部移載部３１ａと、下部移載部３１ｂとの間に設けられている。また、図５に示すように、駆動輪５２は、Ｚ方向に平行な軸線周りに回転可能に、ベースプレート５１に設けられている。駆動輪５２の外周部は、例えば、ウレタンなどのゴム状の弾性材料で形成されている。駆動輪５２は、例えば、金属製の第一レール３２の走行路３２ａに付勢されることによって、所定の摩擦力を受けて走行路３２ａを転動する。駆動モータ５３は、駆動電力が供給されて駆動輪５２を回転させる。本実施形態の駆動モータ５３は、出力軸（シャフト）がＺ方向と平行になるようにベースプレート５１に支持されている。

【0038】

伝達機構５４は、駆動モータ５３の出力を駆動輪５２に伝達する。本実施形態の伝達機構５４は、ベルト式の伝達機構であり、プーリ５４ａと、無端ベルト５４ｂとを備える。プーリ５４ａは、駆動輪５２と同軸に配置され、駆動輪５２と一体的に回転する。無端ベルト５４ｂは、駆動モータ５３の出力軸とプーリ５４ａとの間に掛け渡されている。伝達機構５４は、駆動モータ５３の回転速度を減速して、駆動輪５２に駆動モータ５３の出力を伝達する。

【0039】

付勢機構４５は、駆動輪５２を走行路３２ａに付勢する。駆動輪５２は、ベースプレート５１に設けられている駆動モータ５３および伝達機構５４と共にユニット化されている。つまり、駆動ユニット５０は、全体として本体部４１に対してＹ方向にスライド可能に設けられている。そこで、本実施形態の付勢機構４５は、スプリング４５ａの弾性力によって、本体部４１に対して駆動ユニット５０を第一レール３２側に押圧することにより、駆動輪５２を走行路３２ａに付勢する。

【0040】

付勢機構４５のスプリング４５ａは、本体部４１のブラケット４１ａとベースプレート５１の鍔部５１ｂとの間に圧縮された状態で配置されている。これにより、駆動ユニット５０は、本体部４１に対してＹ方向の走行路３２ａ側に押圧された状態になる。よって、付勢機構４５は、仮に、第一レール３２を構成するレール部材同士の繋ぎ目に隙間や段差が生じても、駆動輪５２が第一レール３２の走行路３２ａに接触した状態を維持することができる。

【0041】

１－４．制動制御装置６０の構成例
例えば、図１に示す非常停止ボタン６６ａが操作されると、物品搬送装置３０を速やかに停止させる必要がある。このような場合に、いわゆるダイナミックブレーキを用いることが想定される。図６に示すように、ダイナミックブレーキは、物品搬送装置３０を移動させる電動機６１（既述した駆動モータ５３に相当）に電力供給装置６２から駆動電力を送電する複数（同図では、３つ）の電路６３の間を、抵抗器６４ｃを介してそれぞれ短絡させる。これにより、電動機６１の回生エネルギーが抵抗器６４ｃによって消費されて、電動機６１を速やかに停止させることができる。

【0042】

しかしながら、例えば、電動機６１が停止した後に作業者が物品搬送装置３０を移動させる場合、ダイナミックブレーキが機能して、物品搬送装置３０の移動が困難になる可能性がある。特に、本実施形態の物品搬送装置３０は、駆動ユニット５０の駆動輪５２が第一レール３２の走行路３２ａに付勢されている。そのため、駆動輪５２と走行路３２ａとの間に生じる摩擦力に、ダイナミックブレーキによる制動力が加わり、作業者による物品搬送装置３０の移動がさらに困難になる可能性がある。そこで、本実施形態の基板生産ライン１は、制動制御装置６０を備えている。図６に示すように、制動制御装置６０は、電動機６１と、電力供給装置６２と、複数（同図では、３つ）の電路６３と、制動装置６４と、規制装置６５とを備えている。

【0043】

１－４－１．電動機６１
電動機６１は、基板生産ライン１の所定の対基板作業機ＷＭ０に物品を搬送する物品搬送装置３０を移動させる。図１に示すように、基板生産ライン１は、基板９０に所定の対基板作業を行う複数（同図では、４つ）の対基板作業機ＷＭ０（同図では、部品装着機１０）が並んで設置されている。物品搬送装置３０は、例えば、基板製品の生産計画に基づいて、基板製品の生産に必要な物品を対基板作業機ＷＭ０に搬送する。

【0044】

既述したように、本実施形態の物品搬送装置３０は、フィーダ２０を搬送する。フィーダ２０は、基板９０に装着される部品を供給する。物品搬送装置３０は、複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の配置方向（基板９０の搬送方向（Ｘ方向））に沿って設けられる走行路３２ａを走行可能であり、複数（４つ）の部品装着機１０との間、および、保管装置ＢＳ０との間でフィーダ２０の補給および回収を行う。よって、本実施形態の電動機６１は、物品搬送装置３０を基板９０の搬送方向（Ｘ方向）に移動させる。電動機６１は、物品搬送装置３０を移動させることができれば良く、公知の電動機を用いることができる。本実施形態の電動機６１は、三相のサーボモータである。

【0045】

１－４－２．電力供給装置６２
電力供給装置６２は、電動機６１の駆動電力を供給する。電力供給装置６２は、電動機６１の駆動電力を供給することができれば良く、種々の形態をとり得る。図７に示すように、本実施形態の電力供給装置６２は、電源装置６２ａと、配電装置６２ｂと、電力供給回路６２ｃとを備え、電力供給回路６２ｃから非接触給電によって供給された供給電力を用いて、電動機６１の駆動電力を供給する。

【0046】

電源装置６２ａは、電力を生成する。電源装置６２ａは、公知の電源装置を用いることができ、種々の直流電力または交流電力を生成することができる。本実施形態の電源装置６２ａは、入力された交流電力から直流電力を生成する電力変換器であり、三相（Ｒ相、Ｓ相、Ｔ相）の交流電力を直流電力（同図では、直流電力Ｖｄｃ１で示されている。）に変換する。また、電源装置６２ａは、例えば、基板生産ライン１の一端側の作業機に設けることができる。本実施形態の電源装置６２ａは、保管装置ＢＳ０に設けられている。

【0047】

配電装置６２ｂは、電源装置６２ａによって生成された電力を複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の各々に配電する。例えば、電源装置６２ａおよび複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）は、デイジーチェーン接続、バス接続、スター接続などによって電気的に接続される。本実施形態の配電装置６２ｂでは、電源装置６２ａおよび複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）がデイジーチェーン接続されている。

【0048】

配電装置６２ｂは、電源装置６２ａによって生成された電力を基板生産ライン１の一端側の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）から他端側の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）まで順に配電する。図７では、図示の便宜上、電源装置６２ａおよび複数（２つ）の部品装着機１０がデイジーチェーン接続されている状態が示されているが、実際は、電源装置６２ａおよび図１に示す複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）がデイジーチェーン接続されている。

【0049】

電力供給回路６２ｃは、複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の各々に設けられ、配電装置６２ｂを介して配電された電力を用いて電動機６１に供給する駆動電力を生成する。例えば、駆動電力は、図８に示す給電回路ＰＳ０および図６に示すサーボアンプＳＶ０を介して、電動機６１に供給される。給電回路ＰＳ０は、対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の側に設けられる送電回路ＰＴ０と、物品搬送装置３０の側に設けられる受電回路ＰＲ０とを備え、対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）と物品搬送装置３０との間で非接触給電を行う。

【0050】

電力供給回路６２ｃは、送電回路ＰＴ０に交流電力を供給する。図８に示すように、電力供給回路６２ｃは、平滑コンデンサＣ０と、電力変換器ＩＮＶ０とを備えている。平滑コンデンサＣ０は、電力変換器ＩＮＶ０の入力側において並列接続されている。配電装置６２ｂを介して入力された直流電力（同図では、直流電力Ｖｄｃ１で示されている。）は、平滑コンデンサＣ０によって平滑され、電力変換器ＩＮＶ０によって交流電力に変換される。電力変換器ＩＮＶ０は、入力された直流電力を交流電力に変換する電力変換器であり、公知の電力変換器を用いることができる。

【0051】

送電回路ＰＴ０は、送電側共振部ＲＴ１と、送電部ＬＴ１とが直列接続されており、送電側共振回路が形成されている。例えば、送電側共振部ＲＴ１は、コンデンサを用いることができる。送電部ＬＴ１は、コイルを用いることができる。受電回路ＰＲ０は、受電部ＬＲ１と、受電側共振部ＲＲ１と、整流回路ＲＣ０とを備えている。受電部ＬＲ１および受電側共振部ＲＲ１は、整流回路ＲＣ０の入力側において並列接続されており、受電側共振回路が形成されている。例えば、受電部ＬＲ１は、コイルを用いることができる。受電側共振部ＲＲ１は、コンデンサを用いることができる。

【0052】

整流回路ＲＣ０は、送電回路ＰＴ０から供給された交流電力を整流する整流回路であり、公知の整流回路を用いることができる。本実施形態の電動機６１は、サーボモータである。そのため、整流回路ＲＣ０によって整流された直流電力（同図では、直流電力Ｖｄｃ２で示されている。）は、図６に示すサーボアンプＳＶ０を介して、電動機６１に供給される。

【0053】

図６に示すように、サーボアンプＳＶ０は、電力変換器ＭＣ０を備えている。電力変換器ＭＣ０は、入力された直流電力から交流電力を生成する電力変換器であり、直流電力（既述した直流電力Ｖｄｃ２）を交流電力に変換する。なお、サーボアンプＳＶ０は、電力変換器ＭＣ０に入力される直流電力に係る直流電圧を昇圧する昇圧部を備えることもできる。

【0054】

１－４－３．複数の電路６３
図６に示すように、複数（同図では、３つ）の電路６３は、電力供給装置６２から電動機６１に駆動電力を送電する。既述したように、本実施形態の電動機６１は、三相のサーボモータであり、電力供給装置６２には、サーボアンプＳＶ０が設けられている。そのため、本実施形態の複数（３つ）の電路６３は、サーボアンプＳＶ０と電動機６１との間に設けられている。

【0055】

なお、同図では、説明の便宜上、複数（３つ）の電路６３のうちの一つがＵ相で示されている。同様に、複数（３つ）の電路６３のうちの他の一つがＶ相で示されている。複数（３つ）の電路６３のうちの残りの一つがＷ相で示されている。Ｕ相、Ｖ相およびＷ相は、この順に位相が１２０°ずつ遅れている。また、電動機６１が単相の電動機の場合、制動制御装置６０は、複数（２つ）の電路６３を備えることができる。

【0056】

１－４－４．制動装置６４および監視装置６６
制動装置６４は、電動機６１を停止させる際に複数の電路６３の間において電動機６１の回生エネルギーを消費して電動機６１に制動力を発生させる。制動装置６４は、上記の制動力を発生させることができれば良く、種々の形態をとり得る。

【0057】

図６および図９に示すように、本実施形態の制動装置６４は、制動装置側コイル６４ａと、制動装置側開閉器６４ｂと、抵抗器６４ｃと、制動装置側制御部６４ｄとを備えている。制動装置側コイル６４ａは、公知の電磁コイルを用いることができる。制動装置側コイル６４ａには、例えば、直流電源から出力される直流電力が供給可能であり、制動装置側コイル６４ａは、直流電力が供給されているときに励磁される。制動装置側開閉器６４ｂは、複数（図６では、３つ）の電路６３の間に設けられ、制動装置側コイル６４ａが消磁されているときに接点が閉状態になり制動装置側コイル６４ａが励磁されているときに接点が開状態になる。

【0058】

抵抗器６４ｃは、制動装置側開閉器６４ｂに直列接続され、回生エネルギーを消費することができる。具体的には、一の抵抗器６４ｃは、一端側が一の制動装置側開閉器６４ｂを介してＵ相の電路６３と電気的に接続され、他端側が他の二つの抵抗器６４ｃの他端側と電気的に接続されている。他の一の抵抗器６４ｃは、一端側が他の一の制動装置側開閉器６４ｂを介してＶ相の電路６３と電気的に接続され、他端側が他の二つの抵抗器６４ｃの他端側と電気的に接続されている。

【0059】

図６から分かるように、二つの制動装置側開閉器６４ｂの接点が開状態のときには、Ｗ相の電路６３と電気的に接続される抵抗器６４ｃには電流が流れない。逆に、二つの制動装置側開閉器６４ｂの接点が閉状態になると、Ｗ相の電路６３と電気的に接続される抵抗器６４ｃにも電流が流れる。そのため、Ｗ相の電路６３と電気的に接続される制動装置側開閉器６４ｂは、省略することができる。つまり、残りの一の抵抗器６４ｃは、一端側がＷ相の電路６３と電気的に接続され、他端側が他の二つの抵抗器６４ｃの他端側と電気的に接続されている。なお、残りの一の抵抗器６４ｃは、一端側が他の一の制動装置側開閉器６４ｂを介してＷ相の電路６３と電気的に接続されても良い。

【0060】

また、複数（同図では、３つ）の抵抗器６４ｃの各々は、電動機６１を停止させる際に抵抗器６４ｃに流れる電流値または電路６３の間の電圧値と、回生エネルギーの電力値（換算値）とに基づいて、回生エネルギーを消費可能に抵抗値が設定される。電流値、電圧値および電力値は、いずれも推定値であり、シミュレーション、実機による検証などによって予め取得することができる。また、本実施形態では、制動装置側コイル６４ａ、制動装置側開閉器６４ｂおよび抵抗器６４ｃは、サーボアンプＳＶ０に設けられている。

【0061】

制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１を駆動させるときに、制動装置側コイル６４ａを励磁する。これにより、制動装置側開閉器６４ｂは、接点が閉状態から開状態に切り替わる。電動機６１は、電力供給装置６２から供給された駆動電力によって駆動可能になり、物品搬送装置３０が移動可能になる。制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１を停止させる際に制動装置側コイル６４ａを消磁し制動装置側開閉器６４ｂを開状態から閉状態にして、抵抗器６４ｃに流れる電流の電流経路を形成する。

【0062】

具体的には、電動機６１が駆動を開始すると、制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１に所定の停止が必要になったか否かを判断する（図１０に示すステップＳ１１）。例えば、図１に示す非常停止ボタン６６ａが操作されると、安全性の向上の観点から電動機６１を速やかに停止させる必要がある。また、作業者と物品搬送装置３０の間の距離が所定距離より短くなった接近状態を含む物品搬送装置３０に対する作業者の異常状態が生じると、安全性の向上の観点から電動機６１を速やかに停止させる必要がある。さらに、基板生産ライン１に停電が生じると、安全性の向上の観点から電動機６１を速やかに停止させる必要がある。

【0063】

そこで、図３および図９に示すように、制動制御装置６０は、監視装置６６を備えていると良い。本実施形態の監視装置６６は、物品搬送装置３０の上部に設けられている。監視装置６６は、物品搬送装置３０を停止させる非常停止ボタン６６ａの操作、作業者と物品搬送装置３０の間の距離が所定距離より短くなった接近状態を含む物品搬送装置３０に対する作業者の異常状態、および、停電のうちの少なくとも一つである非常事態を監視する。

【0064】

例えば、基板生産ライン１には、非常停止ボタン６６ａが設けられている。非常停止ボタン６６ａが操作されると、非常停止ボタン６６ａが操作されたことを示す検出信号が監視装置６６に送出される。検出信号の送出は、非常停止ボタン６６ａの操作が解除されるまで継続される。また、物品搬送装置３０には、人感センサを設けることができる。人感センサは、例えば、赤外線、超音波などを用いて、物品搬送装置３０の周辺の作業者の存在（既述した接近状態）を検出する。

【0065】

物品搬送装置３０には、複数の人感センサを設けることもできる。例えば、物品搬送装置３０の上部と下部に人感センサを設けて、人感センサの検出領域を補い合うこともできる。また、基板生産ライン１では、物品搬送装置３０の移動中に、作業者が物品搬送装置３０と対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）との間に進入しないように、種々の安全対策が行われている。

【0066】

仮に、作業者が物品搬送装置３０と対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）との間に進入して、作業者がこれらによって挟まれた場合であっても、例えば、物品搬送装置３０のフレームが変形することにより、作業者に加わる負荷を軽減することができる。この場合、物品搬送装置３０には、フレームの変形を検出するセンサを設けることができる。このように、監視装置６６は、各種センサから送出される検出信号に基づいて、既述した接近状態を含む物品搬送装置３０に対する作業者の種々の異常状態を検出することができる。

【0067】

また、基板生産ライン１には、電源監視センサを設けることができる。例えば、電源監視センサは、サーボアンプＳＶ０に入力される直流電力（既述した直流電力Ｖｄｃ２）を監視する。電源監視センサは、直流電力Ｖｄｃ２に係る直流電圧が所定の許容電圧値以下になると、検出信号を送出する。監視装置６６は、電源監視センサから送出される検出信号に基づいて、基板生産ライン１の停電を検出することができる。

【0068】

このように、制動装置側制御部６４ｄは、監視装置６６によって非常事態の発生が判断されたか否かに基づいて、電動機６１に所定の停止が必要になったか否かを判断することができる（図１０に示すステップＳ１１）。監視装置６６によって非常事態が発生したと判断され、制動装置側制御部６４ｄによって電動機６１に所定の停止が必要になったと判断されると（ステップＳ１１でＹｅｓの場合）、電力供給装置６２は、駆動電力の供給を停止する（ステップＳ１２）。

【0069】

具体的には、電力供給装置６２は、サーボアンプＳＶ０の電力変換器ＭＣ０のスイッチング素子を開状態にして、電力変換器ＭＣ０の出力を停止する。また、電力変換器ＭＣ０の入力側に、サーボアンプＳＶ０に入力される直流電力（既述した直流電力Ｖｄｃ２）を断続する開閉器が設けられる場合、電力供給装置６２は、当該開閉器を閉状態から開状態に切り替えても良い。

【0070】

また、監視装置６６によって非常事態が発生したと判断され、制動装置側制御部６４ｄによって電動機６１に所定の停止が必要になったと判断されると（ステップＳ１１でＹｅｓの場合）、制動装置６４は、電動機６１に制動力を発生させる（ステップＳ１２）。具体的には、制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１を停止させる際に制動装置側コイル６４ａを消磁し制動装置側開閉器６４ｂを開状態から閉状態にして、抵抗器６４ｃに流れる電流の電流経路を形成する。

【0071】

図６に示すように、制動装置側開閉器６４ｂが開状態から閉状態に切り替わると、電動機６１、複数（３つ）の電路６３および制動装置６４によって閉回路が形成される。閉回路が形成されると、電動機６１の回生エネルギーが抵抗器６４ｃによって消費される。具体的には、抵抗器６４ｃを流れる電流が生じ、電動機６１の回生エネルギーが抵抗器６４ｃによって熱消費される。つまり、抵抗器６４ｃに流れる電流の電流経路が上記閉回路に形成される。

【0072】

このように、本実施形態では、電力供給装置６２は、監視装置６６によって非常事態が発生したと判断されたときに、駆動電力の供給を停止し、制動装置６４は、監視装置６６によって非常事態が発生したと判断されたときに、電動機６１に制動力を発生させる。よって、本実施形態の制動制御装置６０は、監視装置６６によって非常事態の発生が判断されたときに、電動機６１に制動力を発生させることができる。

【0073】

また、本実施形態の制動装置６４は、制動装置側コイル６４ａと、制動装置側開閉器６４ｂと、抵抗器６４ｃと、制動装置側制御部６４ｄとを備えている。制動装置側開閉器６４ｂは、制動装置側コイル６４ａが消磁されているときに接点が閉状態になり制動装置側コイル６４ａが励磁されているときに接点が開状態になる。制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１を停止させる際に制動装置側コイル６４ａを消磁し制動装置側開閉器６４ｂを開状態から閉状態にして、抵抗器６４ｃに流れる電流の電流経路を形成する。

【0074】

よって、仮に、基板生産ライン１の停電または制動装置６４の故障（サーボアンプＳＶ０の故障）が生じても、制動装置側コイル６４ａが消磁されるので、制動装置６４は、電動機６１を停止させる際に電動機６１に制動力を発生させることができる。なお、監視装置６６によって非常事態の発生が判断されず、制動装置側制御部６４ｄによって電動機６１に所定の停止が必要になったと判断されない場合（ステップＳ１１でＮｏの場合）、制御は、一旦、終了する。

【0075】

１－４－５．規制装置６５および位置検出装置６７
規制装置６５は、電動機６１が停止した後に電動機６１と制動装置６４との間の複数の電路６３である対象電路６３ｔがそれぞれ閉路されている閉路状態から対象電路６３ｔがそれぞれ開路される開路状態に切り替えて制動力の発生を規制する。

【0076】

図６および図９に示すように、本実施形態の規制装置６５は、規制装置側コイル６５ａと、規制装置側開閉器６５ｂと、規制装置側制御部６５ｃとを備えている。規制装置側コイル６５ａは、公知の電磁コイルを用いることができる。規制装置側コイル６５ａには、例えば、直流電源から出力される直流電力が供給可能であり、規制装置側コイル６５ａは、直流電力が供給されているときに励磁される。なお、本実施形態の規制装置側コイル６５ａは、監視装置６６に設けられている。

【0077】

規制装置側開閉器６５ｂは、複数（図６では、３つ）の電路６３の各々に設けられ規制装置側コイル６５ａが消磁されているときに接点が開状態になり規制装置側コイル６５ａが励磁されているときに接点が閉状態になる。規制装置側制御部６５ｃは、電動機６１が停止した後に規制装置側コイル６５ａを消磁し規制装置側開閉器６５ｂを閉状態から開状態にして、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替える。

【0078】

具体的には、規制装置側制御部６５ｃは、対象電路６３ｔの切り替え条件が成立したか否かを判断する（図１０に示すステップＳ１３）。対象電路６３ｔの切り替え条件が成立する場合（ステップＳ１３でＹｅｓの場合）、規制装置側制御部６５ｃは、規制装置側コイル６５ａを消磁し規制装置側開閉器６５ｂを閉状態から開状態にして、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替える（ステップＳ１４）。そして、制御は、一旦、終了する。

【0079】

これにより、制動装置６４による制動力の発生が抑制される。そのため、例えば、作業者が物品搬送装置３０を移動させる際に、制動装置６４による制動力が発生する場合と比べて、物品搬送装置３０の移動が容易になる。特に、本実施形態の物品搬送装置３０は、駆動ユニット５０の駆動輪５２が第一レール３２の走行路３２ａに付勢されている。そのため、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）を具備しない場合、駆動輪５２と走行路３２ａとの間に生じる摩擦力に、制動装置６４による制動力が加わり、作業者による物品搬送装置３０の移動が困難になる可能性がある。

【0080】

本実施形態の制動制御装置６０は、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）を具備しているので、制動装置６４による制動力の発生が抑制される。そのため、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）を具備しない場合と比べて、物品搬送装置３０の移動が容易である。なお、対象電路６３ｔの切り替え条件が成立しない場合（ステップＳ１３でＮｏの場合）、制御は、ステップＳ１３に示す判断に戻る。そして、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、対象電路６３ｔの切り替え条件が成立するまで待機する。

【0081】

対象電路６３ｔの切り替え条件には、電動機６１が停止したことが少なくとも含まれる。例えば、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、電力供給装置６２が駆動電力の供給を停止してから経過した経過時間が電動機６１の停止までに要する所要時間に達したときに、電動機６１が停止したと判断することができる。

【0082】

これにより、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、容易に電動機６１の停止を判断することができる。なお、所要時間は、シミュレーション、実機による検証などによって予め取得することができる。また、所要時間は、電動機６１の種類（出力、サイズなど）、物品搬送装置３０の種類（重量、サイズなど）、電動機６１の駆動条件（可動子の速度など）、駆動輪５２と走行路３２ａとの間に生じる摩擦力の大きさなどに応じて設定することもできる。

【0083】

また、制動制御装置６０は、位置検出装置６７を備えることもできる。位置検出装置６７は、電動機６１の可動子および物品搬送装置３０のうちの少なくとも一つの位置を検出する。図４に示すように、例えば、位置検出装置６７は、歯付きベルト６７ａと、ピニオン６７ｂと、ロータリエンコーダ６７ｃとを備えている。歯付きベルト６７ａは、例えば、ゴム状の弾性材料で形成され、第一レール３２に沿ってＸ方向に設けられている。

【0084】

ピニオン６７ｂは、Ｙ方向に平行な軸線周りに回転可能に、移動装置４０の本体部４１に設けられている。ピニオン６７ｂは、歯付きベルト６７ａの歯部との噛み合い状態が維持されるように保持されている。ロータリエンコーダ６７ｃは、例えば、ピニオン６７ｂの回転角度を検出する回転角度センサを用いることができる。

【0085】

位置検出装置６７は、ロータリエンコーダ６７ｃの出力パルスに基づいて、基板生産ライン１における交換装置３１および移動装置４０のＸ方向の位置を検出する。これにより、物品搬送装置３０は、対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）またはライン制御装置ＬＣ０による制御指令および交換装置３１の現在位置に基づいて、移動装置４０を駆動制御して制御指令に応じたＸ方向の位置まで交換装置３１を移動させることができる。なお、位置検出装置６７は、リニアスケールなどの種々の位置検出装置を用いることができる。また、位置検出装置６７は、電動機６１に設けられ、電動機６１の可動子の位置を検出するエンコーダなどの位置検出装置を用いることもできる。

【0086】

このように、制動制御装置６０が位置検出装置６７を備える形態では、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、位置検出装置６７の検出結果に基づいて、電動機６１が停止したか否かを判断することもできる。これにより、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、上述した経過時間に基づいて判断する場合と比べて、より正確に電動機６１の停止を判断することができる。

【0087】

電動機６１が停止しても非常事態が解消されていない場合、例えば、作業者によって物品搬送装置３０を移動させたい場合がある。そこで、対象電路６３ｔの切り替え条件には、既述した非常事態が解消されていないことを含めることができる。既述したように、本実施形態の制動制御装置６０は、監視装置６６を備えている。規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、電動機６１が停止し且つ監視装置６６によって非常事態が解消されていないと判断されたときに、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えることができる。

【0088】

また、例えば、対基板作業機ＷＭ０において物品の不足（例えば、部品装着機１０における部品切れ）が生じている場合、物品搬送装置３０による物品の搬入作業または搬出作業を優先させたい場合がある。この場合に、対象電路６３ｔが閉路状態から開路状態に切り替えられると、制動装置６４による制動力の発生が抑制されて、物品搬送装置３０が移動し易くなり、物品の搬入作業または搬出作業が困難になる可能性がある。

【0089】

そこで、対象電路６３ｔの切り替え条件には、物品搬送装置３０による物品の搬入作業または搬出作業の終了を含めることができる。この場合、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、電動機６１が停止してから物品搬送装置３０による物品の搬入作業または搬出作業が終了した後に、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えることができる。

【0090】

なお、対象電路６３ｔの切り替え条件には、種々の条件を含めることができる。例えば、作業者が対基板作業機ＷＭ０のメンテナンス作業を行う際に、作業者によって物品搬送装置３０を移動させたい場合がある。この場合、対象電路６３ｔの切り替え条件には、対基板作業機ＷＭ０のメンテナンス作業の開始を含めることができる。規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、電動機６１が停止してから対基板作業機ＷＭ０のメンテナンス作業が開始されるときに、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えることができる。

【0091】

１－４－６．停電時電力供給装置６８
既述したように、規制装置６５は、規制装置側コイル６５ａと、規制装置側開閉器６５ｂと、規制装置側制御部６５ｃとを備えている。規制装置側開閉器６５ｂは、規制装置側コイル６５ａが消磁されているときに接点が開状態になり規制装置側コイル６５ａが励磁されているときに接点が閉状態になる。上記の規制装置６５は、フェールセーフという観点において好ましい。

【0092】

しかしながら、電動機６１が停止する前に基板生産ライン１に停電が生じると、規制装置側コイル６５ａが消磁され、電動機６１が停止する前に対象電路６３ｔが閉路状態から開路状態に切り替わる可能性がある。そのため、電動機６１を停止させる際に、制動装置６４によって電動機６１に制動力を発生させることが困難になる。そこで、図９に示すように、本実施形態の制動制御装置６０は、停電時電力供給装置６８を備えている。

【0093】

停電時電力供給装置６８は、停電が生じてから電動機６１が停止し規制装置６５が対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えるまでの時間、規制装置側制御部６５ｃに電力を供給する。停電時電力供給装置６８は、例えば、バッテリなどの電源装置を備えており、規制装置側制御部６５ｃに電力を供給することができる。これにより、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、基板生産ライン１に停電が生じても、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えることができる。

【0094】

１－４－７．制動制御装置６０を備える基板生産ライン１
基板生産ライン１は、上記のいずれの形態の制動制御装置６０を備えることもできる。また、既述したように、物品搬送装置３０は、複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の配置方向（基板９０の搬送方向（Ｘ方向））に沿って設けられる走行路３２ａを走行可能である。さらに、電力供給装置６２は、電源装置６２ａと、配電装置６２ｂと、電力供給回路６２ｃとを備え、電力供給回路６２ｃから非接触給電によって供給された供給電力を用いて、電動機６１の駆動電力を供給する。

【0095】

１－５．その他
本実施形態の物品搬送装置３０は、複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の配置方向（基板９０の搬送方向（Ｘ方向））に沿って設けられる走行路３２ａを走行することができる。しかしながら、物品搬送装置３０は、自動走行可能な無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であっても良い。また、本実施形態では、物品搬送装置３０が搬送する物品は、フィーダ２０である。しかしながら、物品は、例えば、部品装着機１０に交換可能に装備されるノズルステーション、廃棄テープ回収容器などであっても良い。さらに、本実施形態の電動機６１は、可動子が回転する回転電機である。しかしながら、電動機６１は、リニアモータであっても良い。

【0096】

また、制動制御装置６０は、制動装置６４による制動力の発生と共に、いわゆる回生ブレーキによる制動力を発生させることもできる。具体的には、制動制御装置６０は、第二制動装置を備えることができる。第二制動装置は、制動装置６４によって電動機６１に制動力を発生させるときに、サーボアンプＳＶ０の電力変換器ＭＣ０のスイッチング素子を開閉制御する。例えば、第二制動装置は、電力変換器ＭＣ０に入力される直流電力（図６に示す直流電力Ｖｄｃ２）の正極側に接続される複数（３つ）の正極側スイッチング素子を所定のデューティ比で開閉制御することができる。また、第二制動装置は、電力変換器ＭＣ０に入力される直流電力（直流電力Ｖｄｃ２）の負極側に接続される複数（３つ）の負極側スイッチング素子を所定のデューティ比で開閉制御することもできる。いずれの場合も、第二制動装置は、抵抗器、コンデンサなどの受動素子を備えており、受動素子によって回生エネルギーが消費される。

【0097】

２．実施形態の効果の一例
制動制御装置６０は、制動装置６４および規制装置６５を備えている。よって、制動制御装置６０は、制動装置６４および規制装置６５を具備しない場合と比べて、物品搬送装置３０を移動させる電動機６１を速やかに停止させることができ、電動機６１の停止後に物品搬送装置３０を移動させる際に生じる制動力を軽減することができる。制動制御装置６０について上述されていることは、基板生産ライン１についても同様に言える。

【符号の説明】

【0098】

１：基板生産ライン、３０：物品搬送装置、３２ａ：走行路、
６０：制動制御装置、６１：電動機、６２：電力供給装置、
６２ａ：電源装置、６２ｂ：配電装置、６２ｃ：電力供給回路、
６３：電路、６３ｔ：対象電路、６４：制動装置、
６４ａ：制動装置側コイル、６４ｂ：制動装置側開閉器、６４ｃ：抵抗器、
６４ｄ：制動装置側制御部、６５：規制装置、６５ａ：規制装置側コイル、
６５ｂ：規制装置側開閉器、６５ｃ：規制装置側制御部、６６：監視装置、
６６ａ：非常停止ボタン、６７：位置検出装置、
６８：停電時電力供給装置、９０：基板、ＷＭ０：対基板作業機。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】