(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-11
(45)【発行日】2024-04-19
(54)【発明の名称】解析システム及び解析方法
(51)【国際特許分類】
G01P 13/00 20060101AFI20240412BHJP
G01B 11/00 20060101ALI20240412BHJP
【ＦＩ】
G01P13/00 E
G01B11/00 B
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020038043
(22)【出願日】2020-03-05
(65)【公開番号】P2021139764
(43)【公開日】2021-09-16
【審査請求日】2022-12-23
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 １．２０１９年６月１２日付で、西尾 拓海 及び 新妻 実保子が、２０１９ ＩＥＥＥ ２８ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ（ＩＳＩＥ）にて公開。 ２．２０１９年９月３日付で、西尾 拓海、橋本 貴洋、上出 篤、池田 達哉 及び 新妻 実保子が、第３７回日本ロボット学会学術講演会（ＲＳＪ２０１９）学会学術講演会予稿集において、出願に係る発明の内容を公開。 ３．２０１９年９月４日付で、西尾 拓海、橋本 貴洋、上出 篤 及び 新妻 実保子が、第３７回日本ロボット学会学術講演会（ＲＳＪ２０１９）学会学術講演会において、出願に係る発明の内容を公開。
(73)【特許権者】
【識別番号】599011687
【氏名又は名称】学校法人 中央大学
(74)【代理人】
【識別番号】100147485
【弁理士】
【氏名又は名称】杉村 憲司
(74)【代理人】
【識別番号】230118913
【弁護士】
【氏名又は名称】杉村 光嗣
(74)【代理人】
【識別番号】100097238
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 治
(74)【代理人】
【識別番号】100174023
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 怜愛
(72)【発明者】
【氏名】新妻 実保子
(72)【発明者】
【氏名】西尾 拓海
【審査官】藤澤 和浩
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－３４６６１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０４９９３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－０４６８５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－０２２３０９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｐ １３／００
Ｇ０１Ｂ １１／００ ～ １１／３０
Ｇ０６Ｔ １／００
Ｇ０９Ｂ ２９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定時間間隔毎に所定空間内における物体までの距離を測定する、測域センサと、処理部と、
を備えた、解析システムであって、
前記処理部は、
異なる複数の期間のそれぞれにおける前記測域センサからの測定データに基づいて、前記複数の期間のそれぞれについて、前記所定時間間隔毎の各時刻における前記所定空間内の移動物体の中心位置及び速度を特定する、位置速度特定処理と、
前記複数の期間のそれぞれについて、前記各時刻での前記移動物体の前記中心位置及び前記速度に基づいて、前記各時刻のそれぞれにおける、前記所定空間を俯瞰視し格子状に細分化することにより定義されるセル配列における複数のセルのうち、少なくとも、不動物体が位置するセルを除く各セルに、前記各セルにおける前記移動物体の活動度合いを表す活動度重み値をそれぞれ設定する、重み値設定処理と、
前記複数の期間のそれぞれについて、前記セル毎に、前記各時刻での前記活動度重み値を積算することにより活動度重み積算値を得る、積算値算出処理と、
を行うように構成されており、
前記重み値設定処理において、前記処理部は、前記各時刻のそれぞれについて、
前記移動物体が移動中であるか又は停止中であるかを特定し、
前記移動物体が移動中である場合は、前記移動物体の前記中心位置に近いセルほど高い前記活動度重み値が設定されるように、前記セル配列において前記移動物体の速度ベクトルに重なる中心線を有する扇形上にある各セルに、それぞれ０超の前記活動度重み値を設定し、
前記移動物体が停止中である場合は、前記移動物体の前記中心位置に近いセルほど高い前記活動度重み値が設定されるように、前記セル配列において前記移動物体の前記中心位置を中心とする円形上にある各セルに、それぞれ０超の前記活動度重み値を設定する、解析システム。
【請求項2】
前記処理部は、前記複数の期間のうちのいずれか１つの期間について、前記セル配列における全部又は一部のセルの前記活動度重み積算値の平均値を算出することにより、基準平均値を得る、基準平均値算出処理と、
前記複数の期間のうちの２つ以上の期間のそれぞれについて、前記セル毎に、前記活動度重み積算値を前記基準平均値で割ることにより相対活動度値を得る、相対活動度値算出処理と、
をさらに行うように構成されている、請求項１に記載の解析システム。
【請求項3】
表示部をさらに備え前記処理部は、
前記２つ以上の期間のそれぞれについて、前記セル配列の前記複数のセルのうち、前記不動物体が位置するセルを除く各セルを、それぞれ前記各セルの前記相対活動度値に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、相対活動度地図を作成する、相対活動度地図作成処理と、
前記２つ以上の期間のうち少なくとも１つの期間における前記相対活動度地図を、前記表示部に表示させる、相対活動度地図表示処理と、
をさらに行うように構成されている、請求項２に記載の解析システム。
【請求項4】
前記処理部は、前記セル配列の前記セル毎に、前記複数の期間のうちの第１期間における前記活動度重み積算値を、前記複数の期間のうちの第２期間における前記活動度重み積算値で割ることにより、活動度比を得る、活動度比算出処理
をさらに行うように構成されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の解析システム。
【請求項5】
表示部をさらに備え前記処理部は、
前記セル配列の前記複数のセルのうち、前記不動物体が位置するセルを除く各セルを、それぞれ前記各セルの前記活動度比に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、活動度対比地図を作成する、活動度対比地図作成処理と、
前記活動度対比地図を、前記表示部に表示させる、活動度対比地図表示処理と、
をさらに行うように構成されている、請求項４に記載の解析システム。
【請求項6】
所定時間間隔毎に所定空間内における物体までの距離を測定する、測域センサと、処理部と、
を備えた、解析システムを用いた、解析方法であって、
前記処理部が、異なる複数の期間のそれぞれにおける前記測域センサからの測定データに基づいて、前記複数の期間のそれぞれについて、前記所定時間間隔毎の各時刻における前記所定空間内の移動物体の中心位置及び速度を特定する、位置速度特定ステップと、
前記処理部が、前記複数の期間のそれぞれについて、前記各時刻での前記移動物体の前記中心位置及び前記速度に基づいて、前記各時刻のそれぞれにおける、前記所定空間を俯瞰視し格子状に細分化することにより定義されるセル配列における複数のセルのうち、少なくとも、不動物体が位置するセルを除く各セルに、前記各セルにおける前記移動物体の活動度合いを表す活動度重み値をそれぞれ設定する、重み値設定ステップと、
前記処理部が、前記複数の期間のそれぞれについて、前記セル毎に、前記各時刻での前記活動度重み値を積算することにより活動度重み積算値を得る、積算値算出ステップと、
を含み、
前記重み値設定ステップにおいて、前記処理部は、前記各時刻のそれぞれについて、
前記移動物体が移動中であるか又は停止中であるかを特定し、
前記移動物体が移動中である場合は、前記移動物体の前記中心位置に近いセルほど高い前記活動度重み値が設定されるように、前記セル配列において前記移動物体の速度ベクトルに重なる中心線を有する扇形上にある各セルに、それぞれ０超の前記活動度重み値を設定し、
前記移動物体が停止中である場合は、前記移動物体の前記中心位置に近いセルほど高い前記活動度重み値が設定されるように、前記セル配列において前記移動物体の前記中心位置を中心とする円形上にある各セルに、それぞれ０超の前記活動度重み値を設定する、解析方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、解析システム及び解析方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、センサを用いて環境地図を作成する技術がある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－６７００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の技術では、空間内の物体の位置や形状を把握できるに留まり、空間の使われ方を把握できるものではなかった。
【0005】
本発明は、空間の使われ方を把握することが可能になる、解析システム及び解析方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の解析システムは、
所定時間間隔毎に所定空間内における物体までの距離を測定する、測域センサと、
処理部と、
を備えた、解析システムであって、
前記処理部は、
異なる複数の期間のそれぞれにおける前記測域センサからの測定データに基づいて、前記複数の期間のそれぞれについて、前記所定時間間隔毎の各時刻における前記所定空間内の移動物体の中心位置及び速度を特定する、位置速度特定処理と、
前記複数の期間のそれぞれについて、前記各時刻での前記移動物体の前記中心位置及び前記速度に基づいて、前記各時刻のそれぞれにおける、前記所定空間を俯瞰視し格子状に細分化することにより定義されるセル配列における複数のセルのうち、少なくとも、不動物体が位置するセルを除く各セルに、前記各セルにおける前記移動物体の活動度合いを表す活動度重み値をそれぞれ設定する、重み値設定処理と、
前記複数の期間のそれぞれについて、前記セル毎に、前記各時刻での前記活動度重み値を積算することにより活動度重み積算値を得る、積算値算出処理と、
を行うように構成されている。
所定時間間隔毎に所定空間内における物体までの距離を測定する、測域センサと、
処理部と、
を備えた、解析システムであって、
前記処理部は、
異なる複数の期間のそれぞれにおける前記測域センサからの測定データに基づいて、前記複数の期間のそれぞれについて、前記所定時間間隔毎の各時刻における前記所定空間内の移動物体の中心位置及び速度を特定する、位置速度特定処理と、
前記複数の期間のそれぞれについて、前記各時刻での前記移動物体の前記中心位置及び前記速度に基づいて、前記各時刻のそれぞれにおける、前記所定空間を俯瞰視し格子状に細分化することにより定義されるセル配列における複数のセルのうち、少なくとも、不動物体が位置するセルを除く各セルに、前記各セルにおける前記移動物体の活動度合いを表す活動度重み値をそれぞれ設定する、重み値設定処理と、
前記複数の期間のそれぞれについて、前記セル毎に、前記各時刻での前記活動度重み値を積算することにより活動度重み積算値を得る、積算値算出処理と、
を行うように構成されている。
【0007】
本発明の解析システムにおいて、
前記処理部は、
前記複数の期間のうちのいずれか１つの期間について、前記セル配列における全部又は一部のセルの前記活動度重み積算値の平均値を算出することにより、基準平均値を得る、基準平均値算出処理と、
前記複数の期間のうちの２つ以上の期間のそれぞれについて、前記セル毎に、前記活動度重み積算値を前記基準平均値で割ることにより相対活動度値を得る、相対活動度値算出処理と、
をさらに行うように構成されていると、好適である。
前記処理部は、
前記複数の期間のうちのいずれか１つの期間について、前記セル配列における全部又は一部のセルの前記活動度重み積算値の平均値を算出することにより、基準平均値を得る、基準平均値算出処理と、
前記複数の期間のうちの２つ以上の期間のそれぞれについて、前記セル毎に、前記活動度重み積算値を前記基準平均値で割ることにより相対活動度値を得る、相対活動度値算出処理と、
をさらに行うように構成されていると、好適である。
【0008】
本発明の解析システムは、
表示部をさらに備え
前記処理部は、
前記２つ以上の期間のそれぞれについて、前記セル配列の前記複数のセルのうち、前記不動物体が位置するセルを除く各セルを、それぞれ前記各セルの前記相対活動度値に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、相対活動度地図を作成する、相対活動度地図作成処理と、
前記２つ以上の期間のうち少なくとも１つの期間における前記相対活動度地図を、前記表示部に表示させる、相対活動度地図表示処理と、
をさらに行うように構成されていると、好適である。
表示部をさらに備え
前記処理部は、
前記２つ以上の期間のそれぞれについて、前記セル配列の前記複数のセルのうち、前記不動物体が位置するセルを除く各セルを、それぞれ前記各セルの前記相対活動度値に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、相対活動度地図を作成する、相対活動度地図作成処理と、
前記２つ以上の期間のうち少なくとも１つの期間における前記相対活動度地図を、前記表示部に表示させる、相対活動度地図表示処理と、
をさらに行うように構成されていると、好適である。
【0009】
本発明の解析システムにおいて、
前記処理部は、
前記セル配列の前記セル毎に、前記複数の期間のうちの第１期間における前記活動度重み積算値を、前記複数の期間のうちの第２期間における前記活動度重み積算値で割ることにより、活動度比を得る、活動度比算出処理
をさらに行うように構成されていると、好適である。
前記処理部は、
前記セル配列の前記セル毎に、前記複数の期間のうちの第１期間における前記活動度重み積算値を、前記複数の期間のうちの第２期間における前記活動度重み積算値で割ることにより、活動度比を得る、活動度比算出処理
をさらに行うように構成されていると、好適である。
【0010】
本発明の解析システムは、
表示部をさらに備え
前記処理部は、
前記セル配列の前記複数のセルのうち、前記不動物体が位置するセルを除く各セルを、それぞれ前記各セルの前記活動度比に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、活動度対比地図を作成する、活動度対比地図作成処理と、
前記活動度対比地図を、前記表示部に表示させる、活動度対比地図表示処理と、
をさらに行うように構成されていると、好適である。
表示部をさらに備え
前記処理部は、
前記セル配列の前記複数のセルのうち、前記不動物体が位置するセルを除く各セルを、それぞれ前記各セルの前記活動度比に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、活動度対比地図を作成する、活動度対比地図作成処理と、
前記活動度対比地図を、前記表示部に表示させる、活動度対比地図表示処理と、
をさらに行うように構成されていると、好適である。
【0011】
本発明の解析システムは、
前記重み値設定処理において、前記処理部は、前記各時刻のそれぞれについて、
前記移動物体が移動中であるか又は停止中であるかを特定し、
前記移動物体が移動中である場合は、前記移動物体の前記中心位置に近いセルほど高い前記活動度重み値が設定されるように、前記セル配列において前記移動物体の速度ベクトルに重なる中心線を有する扇形上にある各セルに、それぞれ０超の前記活動度重み値を設定し、
前記移動物体が停止中である場合は、前記移動物体の前記中心位置に近いセルほど高い前記活動度重み値が設定されるように、前記セル配列において前記移動物体の前記中心位置を中心とする円形上にある各セルに、それぞれ０超の前記活動度重み値を設定すると、好適である。
前記重み値設定処理において、前記処理部は、前記各時刻のそれぞれについて、
前記移動物体が移動中であるか又は停止中であるかを特定し、
前記移動物体が移動中である場合は、前記移動物体の前記中心位置に近いセルほど高い前記活動度重み値が設定されるように、前記セル配列において前記移動物体の速度ベクトルに重なる中心線を有する扇形上にある各セルに、それぞれ０超の前記活動度重み値を設定し、
前記移動物体が停止中である場合は、前記移動物体の前記中心位置に近いセルほど高い前記活動度重み値が設定されるように、前記セル配列において前記移動物体の前記中心位置を中心とする円形上にある各セルに、それぞれ０超の前記活動度重み値を設定すると、好適である。
【0012】
本発明の解析方法は、
所定時間間隔毎に所定空間内における物体までの距離を測定する、測域センサと、
処理部と、
を備えた、解析システムを用いた、解析方法であって、
前記処理部が、異なる複数の期間のそれぞれにおける前記測域センサからの測定データに基づいて、前記複数の期間のそれぞれについて、前記所定時間間隔毎の各時刻における前記所定空間内の移動物体の中心位置及び速度を特定する、位置速度特定ステップと、
前記処理部が、前記複数の期間のそれぞれについて、前記各時刻での前記移動物体の前記中心位置及び前記速度に基づいて、前記各時刻のそれぞれにおける、前記所定空間を俯瞰視し格子状に細分化することにより定義されるセル配列における複数のセルのうち、少なくとも、不動物体が位置するセルを除く各セルに、前記各セルにおける前記移動物体の活動度合いを表す活動度重み値をそれぞれ設定する、重み値設定ステップと、
前記処理部が、前記複数の期間のそれぞれについて、前記セル毎に、前記各時刻での前記活動度重み値を積算することにより活動度重み積算値を得る、積算値算出ステップと、
を含む。
所定時間間隔毎に所定空間内における物体までの距離を測定する、測域センサと、
処理部と、
を備えた、解析システムを用いた、解析方法であって、
前記処理部が、異なる複数の期間のそれぞれにおける前記測域センサからの測定データに基づいて、前記複数の期間のそれぞれについて、前記所定時間間隔毎の各時刻における前記所定空間内の移動物体の中心位置及び速度を特定する、位置速度特定ステップと、
前記処理部が、前記複数の期間のそれぞれについて、前記各時刻での前記移動物体の前記中心位置及び前記速度に基づいて、前記各時刻のそれぞれにおける、前記所定空間を俯瞰視し格子状に細分化することにより定義されるセル配列における複数のセルのうち、少なくとも、不動物体が位置するセルを除く各セルに、前記各セルにおける前記移動物体の活動度合いを表す活動度重み値をそれぞれ設定する、重み値設定ステップと、
前記処理部が、前記複数の期間のそれぞれについて、前記セル毎に、前記各時刻での前記活動度重み値を積算することにより活動度重み積算値を得る、積算値算出ステップと、
を含む。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、空間の使われ方を把握することが可能になる、解析システム及び解析方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の一実施形態に係る解析システムを概略的に示す、概略図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る解析方法における測定ステップを説明するための、説明図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る解析方法の概略的なフローチャートである。
【図4】本発明の一実施形態に係る解析方法における位置速度特定ステップ（位置速度特定処理）を説明するための、説明図である。
【図5】本発明の一実施形態に係る解析方法における重み値設定ステップ（重み値設定処理）を説明するための、説明図である。
【図6】２つの異なる期間のそれぞれの相対活動度地図の例を示す図面である。
【図7】活動度対比地図の例を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下に、図面を参照しつつ、本発明に係る解析システム及び解析方法の実施形態を例示説明する。
各図において共通する構成要素には同一の符号を付している。
各図において共通する構成要素には同一の符号を付している。
【0016】
〔解析システム１〕
まず、図１及び図２を参照して、本発明の解析方法を使用し得る、本発明の一実施形態に係る解析システム１を説明する。解析システム１は、所定空間Ｓ（図２）の解析をするように構成されている。具体的に、解析システム１は、所定空間Ｓが移動物体Ｄによってどのように使われるかを解析するように、構成されている。解析システム１のユーザは、例えば、所定空間Ｓの解析者、所有者、又は、使用者（人又は移動型ロボット）等が、挙げられる。
図１は、解析システム１の構成を概略的に示している。図１に示すように、解析システム１は、１つ又は複数の測域センサ２と、解析装置３と、を備えている。図２は、所定空間Ｓを俯瞰視した様子を示している。
本明細書において、「移動物体（Ｄ）」とは、人又は動物等、所定空間（Ｓ）内を移動する物体（言い換えれば、所定空間（Ｓ）を使用する物体）を指す。また、「不動物体（Ｅ）」とは、壁又は家具等、所定空間（Ｓ）内を移動しない物体を指す。
解析システム１の解析対象とする所定空間Ｓとしては、任意でよいが、例えば、建物（オフィスビルや商業施設等）内のエリア、あるいは、野外のエリア等が、挙げられる。
まず、図１及び図２を参照して、本発明の解析方法を使用し得る、本発明の一実施形態に係る解析システム１を説明する。解析システム１は、所定空間Ｓ（図２）の解析をするように構成されている。具体的に、解析システム１は、所定空間Ｓが移動物体Ｄによってどのように使われるかを解析するように、構成されている。解析システム１のユーザは、例えば、所定空間Ｓの解析者、所有者、又は、使用者（人又は移動型ロボット）等が、挙げられる。
図１は、解析システム１の構成を概略的に示している。図１に示すように、解析システム１は、１つ又は複数の測域センサ２と、解析装置３と、を備えている。図２は、所定空間Ｓを俯瞰視した様子を示している。
本明細書において、「移動物体（Ｄ）」とは、人又は動物等、所定空間（Ｓ）内を移動する物体（言い換えれば、所定空間（Ｓ）を使用する物体）を指す。また、「不動物体（Ｅ）」とは、壁又は家具等、所定空間（Ｓ）内を移動しない物体を指す。
解析システム１の解析対象とする所定空間Ｓとしては、任意でよいが、例えば、建物（オフィスビルや商業施設等）内のエリア、あるいは、野外のエリア等が、挙げられる。
【0017】
（測域センサ２）
測域センサ２は、所定検出範囲内にある物体（不動物体Ｅ及び移動物体Ｄ）までの距離を測定するように構成されている。測域センサ２の所定検出範囲は、２次元の範囲に設定されると好適であり、例えば、測域センサ２の指向方向２ａ（図２）を中心とする所定中心角（例えば２７０°）、かつ、所定半径（例えば３０ｍ）を有する、扇形の範囲に設定されることができる。測域センサ２は、例えば、レーザによって所定検出範囲内にある物体までの距離を測定するように構成された、ＬＲＦ（Laser Range Finder）から構成されることができる。ただし、測域センサ２の所定検出範囲は、３次元の範囲に設定されてもよい。
解析システム１においては、当該１つ又は複数の測域センサ２の所定検出範囲を合わせた範囲が、解析システム１の解析対象とする所定空間Ｓの全体を含むように、当該１つ又は複数の測域センサ２が設置されると、好適である。図２の例においては、１つの測域センサ２が、その所定検出範囲が所定空間Ｓの全体を含むように、設置されている。
測域センサ２は、その指向方向２ａが水平方向に平行となるように設置されると好適である。測域センサ２は、測定対象とする移動物体Ｄを測定できるような高さに設置されることが好ましい。例えば、測定対象とする移動物体Ｄが人である場合、測域センサ２は、地面から１．０～１．３ｍ程度の高さに設置されると好適である。
測域センサ２は、所定検出範囲内にある物体（不動物体Ｅ及び移動物体Ｄ）までの距離を測定するように構成されている。測域センサ２の所定検出範囲は、２次元の範囲に設定されると好適であり、例えば、測域センサ２の指向方向２ａ（図２）を中心とする所定中心角（例えば２７０°）、かつ、所定半径（例えば３０ｍ）を有する、扇形の範囲に設定されることができる。測域センサ２は、例えば、レーザによって所定検出範囲内にある物体までの距離を測定するように構成された、ＬＲＦ（Laser Range Finder）から構成されることができる。ただし、測域センサ２の所定検出範囲は、３次元の範囲に設定されてもよい。
解析システム１においては、当該１つ又は複数の測域センサ２の所定検出範囲を合わせた範囲が、解析システム１の解析対象とする所定空間Ｓの全体を含むように、当該１つ又は複数の測域センサ２が設置されると、好適である。図２の例においては、１つの測域センサ２が、その所定検出範囲が所定空間Ｓの全体を含むように、設置されている。
測域センサ２は、その指向方向２ａが水平方向に平行となるように設置されると好適である。測域センサ２は、測定対象とする移動物体Ｄを測定できるような高さに設置されることが好ましい。例えば、測定対象とする移動物体Ｄが人である場合、測域センサ２は、地面から１．０～１．３ｍ程度の高さに設置されると好適である。
【0018】
測域センサ２は、所定時間間隔（例えば０．１秒）毎に、所定検出範囲内にある物体までの距離を測定し、その測定結果として、時系列の測定データを出力する。
測定データは、物体を点群で表す点群データであると、好適であり、２次元の点群データであると、特に好適であるが、３次元の点群データでもよい。
測域センサ２による測定データは、解析装置３に出力される。例えば、測域センサ２は、測定データを、測定中又は測定後に、解析装置３へ通信（有線通信及び／又は無線通信）により送信することにより、測定データを解析装置３に出力するようにしてもよい。あるいは、測域センサ２が、測定中又は測定後に、測定データを測域センサ２に接続された外部記憶装置（ＵＳＢ、ＳＤカード等）に格納し、その後、当該外部記憶装置を解析装置３に接続することにより、測定データを解析装置３に出力するようにしてもよい。
測定データは、物体を点群で表す点群データであると、好適であり、２次元の点群データであると、特に好適であるが、３次元の点群データでもよい。
測域センサ２による測定データは、解析装置３に出力される。例えば、測域センサ２は、測定データを、測定中又は測定後に、解析装置３へ通信（有線通信及び／又は無線通信）により送信することにより、測定データを解析装置３に出力するようにしてもよい。あるいは、測域センサ２が、測定中又は測定後に、測定データを測域センサ２に接続された外部記憶装置（ＵＳＢ、ＳＤカード等）に格納し、その後、当該外部記憶装置を解析装置３に接続することにより、測定データを解析装置３に出力するようにしてもよい。
【0019】
（解析装置３）
解析装置３は、図１に示すように、処理部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、入力部３４と、表示部３５と、を有する。解析装置３は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、携帯端末、専用装置等、任意のコンピュータから構成されることができる。解析装置３は、１つのコンピュータで構成されてもよいし、複数のコンピュータで構成されてもよい。
解析装置３は、図１に示すように、処理部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、入力部３４と、表示部３５と、を有する。解析装置３は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、携帯端末、専用装置等、任意のコンピュータから構成されることができる。解析装置３は、１つのコンピュータで構成されてもよいし、複数のコンピュータで構成されてもよい。
【0020】
処理部３１は、例えば１つ又は複数のＣＰＵから構成され、記憶部３３に記憶された解析プログラム等のプログラムを実行することにより、通信部３２、記憶部３３、入力部３４、及び表示部３５を含む、解析装置３の全体を制御しながら、後述する物体抽出分類処理、位置速度特定処理、重み値設定処理、積算値算出処理、積算値使用処理等の処理を実行する。処理部３１による処理の詳細については、後に説明する。
【0021】
通信部３２は、測域センサ２との間で通信（有線通信及び／又は無線通信）を行うように構成されている。通信部３２が、測域センサ２から測定データを受信すると、処理部３１は、その測定データを記憶部３３に格納する。
なお、解析装置３は、通信部３２を備えていなくてもよい。
なお、解析装置３は、通信部３２を備えていなくてもよい。
【0022】
記憶部３３は、例えば１つ又は複数のＲＯＭ、１つ又は複数のＲＡＭ、及び／又は、外部記憶装置（ＵＳＢ、ＳＤカード等）等から構成され、処理部３１が実行するための解析プログラム等のプログラム、測域センサ２からの測定データ、処理部３１の算出結果等、様々な情報を記憶する。
【0023】
入力部３４は、例えばキーボード、マウス、及び／又は、押しボタン等から構成され、ユーザからの入力を受け付ける。
表示部３５は、例えば液晶パネル等から構成され、後述する相対活動度地図（図６（ａ）、図６（ｂ））、活動度対比地図（図７）等、様々な情報を表示する。
なお、入力部３４及び表示部３５は、タッチパネルを構成してもよい。
表示部３５は、例えば液晶パネル等から構成され、後述する相対活動度地図（図６（ａ）、図６（ｂ））、活動度対比地図（図７）等、様々な情報を表示する。
なお、入力部３４及び表示部３５は、タッチパネルを構成してもよい。
【0024】
〔解析方法〕
つぎに、図２～図７を参照して、本発明の一実施形態に係る解析方法を説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る解析方法の概略的なフローチャートである。以下では、上述した図１及び図２の例の解析システム１を用いる場合について説明するが、図１及び図２の例とは異なる解析システム１を用いて、本発明の解析方法を実施することもできる。
本実施形態に係る解析方法は、測定ステップＳ１、物体抽出分類ステップＳ２、位置速度特定ステップＳ３、重み値設定ステップＳ４、積算値算出ステップＳ５、及び、積算値使用ステップＳ６を含む。測定ステップＳ１は、１つ又は複数の測域センサ２が行う。それ以外のステップＳ２～Ｓ６は、解析装置３の処理部３１が、記憶部３３に記憶された解析プログラムを実行することにより、行う。なお、積算値使用ステップＳ６は実施しなくてもよい。
以下、各ステップについて説明する。
つぎに、図２～図７を参照して、本発明の一実施形態に係る解析方法を説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る解析方法の概略的なフローチャートである。以下では、上述した図１及び図２の例の解析システム１を用いる場合について説明するが、図１及び図２の例とは異なる解析システム１を用いて、本発明の解析方法を実施することもできる。
本実施形態に係る解析方法は、測定ステップＳ１、物体抽出分類ステップＳ２、位置速度特定ステップＳ３、重み値設定ステップＳ４、積算値算出ステップＳ５、及び、積算値使用ステップＳ６を含む。測定ステップＳ１は、１つ又は複数の測域センサ２が行う。それ以外のステップＳ２～Ｓ６は、解析装置３の処理部３１が、記憶部３３に記憶された解析プログラムを実行することにより、行う。なお、積算値使用ステップＳ６は実施しなくてもよい。
以下、各ステップについて説明する。
【0025】
－測定ステップ（Ｓ１）－
測定ステップＳ１では、１つ又は複数の測域センサ２が、所定時間間隔（例えば０．１秒）毎に、所定空間Ｓ内（具体的には、所定空間Ｓの全体を含む１つ又は複数の所定検出範囲内）における物体（不動物体Ｅ及び移動物体Ｄ）までの距離を測定する。
測定ステップＳ１では、１つ又は複数の測域センサ２が、異なる複数の期間のそれぞれにわたって、あるいは、１つの期間にわたって、所定時間間隔毎の測定を行う。
測域センサ２の測定により得られた所定時間間隔毎の時系列の測定データは、測定中又は測定後に、通信により、又は、外部記憶装置を介して、解析装置３へ出力される。
一方、解析装置３側では、通信部３２が通信により測定データを測域センサ２から受信すると、又は、測定データが格納された外部記憶装置が解析装置３に接続されると、処理部３１が、その測定データを取得する。処理部３１は、取得した測定データを、記憶部３３に格納してもよい。
測定ステップＳ１では、１つ又は複数の測域センサ２が、所定時間間隔（例えば０．１秒）毎に、所定空間Ｓ内（具体的には、所定空間Ｓの全体を含む１つ又は複数の所定検出範囲内）における物体（不動物体Ｅ及び移動物体Ｄ）までの距離を測定する。
測定ステップＳ１では、１つ又は複数の測域センサ２が、異なる複数の期間のそれぞれにわたって、あるいは、１つの期間にわたって、所定時間間隔毎の測定を行う。
測域センサ２の測定により得られた所定時間間隔毎の時系列の測定データは、測定中又は測定後に、通信により、又は、外部記憶装置を介して、解析装置３へ出力される。
一方、解析装置３側では、通信部３２が通信により測定データを測域センサ２から受信すると、又は、測定データが格納された外部記憶装置が解析装置３に接続されると、処理部３１が、その測定データを取得する。処理部３１は、取得した測定データを、記憶部３３に格納してもよい。
【0026】
なお、処理部３１は、複数の測域センサ２からの測定データを取得する場合、以下のステップＳ２～Ｓ６において、当該複数の測域センサ２からの測定データどうしを合同して使用する。
【0027】
処理部３１は、以下のステップＳ２～Ｓ６において、異なる複数の期間（以下、便宜のため、「複数の期間Ｇ」と表記する。）のそれぞれにおける１つ又は複数の測域センサ２からの測定データを用いる。処理部３１が用いる、異なる複数の期間Ｇのそれぞれにおける測定データとしては、それぞれ、測定ステップＳ１において１つ又は複数の測域センサ２が異なる複数の期間のそれぞれにおいて測定することにより得られる測定データのうち、いずれか１つの期間の測定データの一部又は全部を用いてもよいし、あるいは、それぞれ、測定ステップＳ１において１つ又は複数の測域センサ２が１つの期間において測定することにより得られる測定データの別々の部分を用いてもよい。
解析装置３が用いる、異なる複数の期間Ｇのそれぞれにおける測定データに関し、「異なる複数の期間Ｇ」とは、任意でよいが、例えば、異なる複数の日における同じ時間帯（例えば、水曜日の１３時～１４時と日曜日の１３時～１４時）、あるいは、同じ日における異なる複数の時間帯（例えば、水曜日における９時～１０時と１３時～１４時）等が、挙げられる。当該異なる複数の期間Ｇの時間長さどうしは、同じであると好適であるが、異なっていてもよい。
解析装置３が用いる、異なる複数の期間Ｇのそれぞれにおける測定データに関し、「異なる複数の期間Ｇ」とは、任意でよいが、例えば、異なる複数の日における同じ時間帯（例えば、水曜日の１３時～１４時と日曜日の１３時～１４時）、あるいは、同じ日における異なる複数の時間帯（例えば、水曜日における９時～１０時と１３時～１４時）等が、挙げられる。当該異なる複数の期間Ｇの時間長さどうしは、同じであると好適であるが、異なっていてもよい。
【0028】
以下に説明する例では、図２に示すように、測定データによって表される空間Ｓには、２次元のｘｙ直交座標系が定義されている。ｘ軸及びｙ軸は、それぞれ、水平方向に平行である。ただし、測定データによって表される空間Ｓには、任意の座標系が定義されてよい。
【0029】
－物体抽出分類ステップ（Ｓ２）－
物体抽出分類ステップＳ２において、処理部３１は、測定ステップＳ１で取得した、異なる複数の期間Ｇのそれぞれにおける測域センサ２からの測定データに基づいて、当該複数の期間Ｇのそれぞれについて、所定時間間隔毎の各時刻における所定空間Ｓ内の１つ又は複数の物体を抽出し、抽出した各物体を、それぞれ不動物体Ｅ又は移動物体Ｄに分類する、物体抽出分類処理を行う。
所定空間Ｓ内の物体は、それぞれある程度の大きさがあるため、例えば、測定データが点群データである場合、各時刻での測定データにおいて、所定空間Ｓ内の物体は、点群として現れる。その場合、物体を抽出するにあたって、処理部３１は、例えば、階層的クラスタリングによって、互いに隣接する複数の点どうしの距離が所定閾値以下であるような点群を、１つの物体として抽出してもよい。
また、物体を分類するにあたって、処理部３１は、例えば、測定ステップＳ１の測定期間中において移動しなかった物体を不動物体Ｅに分類し、測定ステップＳ１の測定期間中において少なくとも一時的に移動した物体を移動物体Ｄに分類するようにしてもよい。あるいは、処理部３１は、例えば、測定ステップＳ１の測定期間のうち上記複数の期間Ｇ中において移動しなかった物体を不動物体Ｅに分類し、測定ステップＳ１の測定期間のうち上記複数の期間Ｇ中において少なくとも一時的に移動した物体を移動物体Ｄに分類するようにしてもよい。
物体抽出分類ステップＳ２において、処理部３１は、測定ステップＳ１で取得した、異なる複数の期間Ｇのそれぞれにおける測域センサ２からの測定データに基づいて、当該複数の期間Ｇのそれぞれについて、所定時間間隔毎の各時刻における所定空間Ｓ内の１つ又は複数の物体を抽出し、抽出した各物体を、それぞれ不動物体Ｅ又は移動物体Ｄに分類する、物体抽出分類処理を行う。
所定空間Ｓ内の物体は、それぞれある程度の大きさがあるため、例えば、測定データが点群データである場合、各時刻での測定データにおいて、所定空間Ｓ内の物体は、点群として現れる。その場合、物体を抽出するにあたって、処理部３１は、例えば、階層的クラスタリングによって、互いに隣接する複数の点どうしの距離が所定閾値以下であるような点群を、１つの物体として抽出してもよい。
また、物体を分類するにあたって、処理部３１は、例えば、測定ステップＳ１の測定期間中において移動しなかった物体を不動物体Ｅに分類し、測定ステップＳ１の測定期間中において少なくとも一時的に移動した物体を移動物体Ｄに分類するようにしてもよい。あるいは、処理部３１は、例えば、測定ステップＳ１の測定期間のうち上記複数の期間Ｇ中において移動しなかった物体を不動物体Ｅに分類し、測定ステップＳ１の測定期間のうち上記複数の期間Ｇ中において少なくとも一時的に移動した物体を移動物体Ｄに分類するようにしてもよい。
【0030】
－位置速度特定ステップ（Ｓ３）－
位置速度特定ステップＳ３において、処理部３１は、測定ステップＳ１で取得した、異なる複数の期間Ｇのそれぞれにおける測域センサ２からの測定データに基づいて、当該複数の期間Ｇのそれぞれについて、所定時間間隔毎の各時刻における所定空間Ｓ内の移動物体Ｄの中心位置ＤＯ及び速度ｖを特定する、位置速度特定処理を行う。
例えば、移動物体Ｄの中心位置ＤＯを特定するにあたって、処理部３１は、例えば、物体抽出分類ステップＳ２において抽出された移動物体Ｄを構成する点群を１つのかたまりとして観たときにおける重心位置又は平均位置を、移動物体Ｄの中心位置ＤＯとして特定してもよい。
ここで、処理部３１が、移動物体Ｄの速度ｖを特定する手法の一例を、つぎの式（１）及び図４を参照しつつ、説明する。ここでは、所定時間間隔毎の各時刻を順次番号付けしたときの、時刻Ｎ（Ｎは整数）での速度ｖ（ｖＮ）を求める場合について、説明する。まず、ｘｙ直交座標系において、直近の５つの時刻Ｎ～Ｎ－４のそれぞれにおける移動物体Ｄの中心位置（中心座標）ＤＯ（ＤＯＮ～ＤＯＮ－４）どうしの間の４点の平均位置（平均座標）ＡＤＯＮ～ＡＤＯＮ－３を求め、その後、これら４点の平均位置（平均座標）ＡＤＯＮ～ＡＤＯＮ－３どうしの間のユークリッド距離ｄＮ～ｄＮ－３［ｍ］を求める。これらのユークリッド距離ｄＮ～ｄＮ－３を用いて、式（１）により、時刻Ｎでの速度ｖＮ［ｍ／秒］を求めることができる。
式（１）において、Ｈ［秒］は、上記所定時間間隔（例えば、０．１秒）である。
位置速度特定ステップＳ３において、処理部３１は、測定ステップＳ１で取得した、異なる複数の期間Ｇのそれぞれにおける測域センサ２からの測定データに基づいて、当該複数の期間Ｇのそれぞれについて、所定時間間隔毎の各時刻における所定空間Ｓ内の移動物体Ｄの中心位置ＤＯ及び速度ｖを特定する、位置速度特定処理を行う。
例えば、移動物体Ｄの中心位置ＤＯを特定するにあたって、処理部３１は、例えば、物体抽出分類ステップＳ２において抽出された移動物体Ｄを構成する点群を１つのかたまりとして観たときにおける重心位置又は平均位置を、移動物体Ｄの中心位置ＤＯとして特定してもよい。
ここで、処理部３１が、移動物体Ｄの速度ｖを特定する手法の一例を、つぎの式（１）及び図４を参照しつつ、説明する。ここでは、所定時間間隔毎の各時刻を順次番号付けしたときの、時刻Ｎ（Ｎは整数）での速度ｖ（ｖＮ）を求める場合について、説明する。まず、ｘｙ直交座標系において、直近の５つの時刻Ｎ～Ｎ－４のそれぞれにおける移動物体Ｄの中心位置（中心座標）ＤＯ（ＤＯＮ～ＤＯＮ－４）どうしの間の４点の平均位置（平均座標）ＡＤＯＮ～ＡＤＯＮ－３を求め、その後、これら４点の平均位置（平均座標）ＡＤＯＮ～ＡＤＯＮ－３どうしの間のユークリッド距離ｄＮ～ｄＮ－３［ｍ］を求める。これらのユークリッド距離ｄＮ～ｄＮ－３を用いて、式（１）により、時刻Ｎでの速度ｖＮ［ｍ／秒］を求めることができる。
【数1】
【0031】
－重み値設定ステップ（Ｓ４）－
重み値設定ステップＳ４において、処理部３１は、複数の期間Ｇのそれぞれについて、位置速度特定ステップＳ３で特定した、所定時間間隔毎の各時刻での移動物体Ｄの中心位置ＤＯ及び速度ｖに基づいて、各時刻のそれぞれにおける、セル配列Ａにおける複数のセルＣのうち、少なくとも、不動物体Ｅが位置するセルＣを除く各セルＣに、当該各セルＣにおける活動度重み値をそれぞれ設定する、重み値設定処理を行う。
セル配列Ａは、所定空間Ｓを俯瞰視し格子状に細分化することにより定義されるものである。参考のため、図２に、セル配列Ａの一部Ａ’を、拡大して示す。各セルＣは、正方形をなしていると好適である。各セルＣの一辺の長さは、実際の空間における所定長さ（例えば、１０ｃｍ）に対応する。
なお、本例において、ｘｙ各セルＣの座標は、ｘｙ直交座標系において、（ｐ，ｑ）として表される。ここで、ｐ、ｑは、それぞれ、整数であると好適である。
各セルＣにおける活動度重み値は、それぞれのセルＣにおける移動物体Ｄの活動度合い（使用度合い）を表す値であり、言い換えれば、それぞれのセルＣが移動物体Ｄによってどれだけ使用されているかを表す値である。活動度重み値が高いほど、活動度合いが高いことを意味する。
処理部３１は、セル配列Ａの各セルＣのうち、不動物体Ｅが位置するセルＣには、活動度重み値を設定しないか、あるいは、０の活動度重み値を設定すると、好適である。不動物体Ｅが位置するセルＣは、物体抽出分類ステップＳ２によって特定される不動物体Ｅの位置によって特定される。
重み値設定ステップＳ４において、処理部３１は、複数の期間Ｇのそれぞれについて、位置速度特定ステップＳ３で特定した、所定時間間隔毎の各時刻での移動物体Ｄの中心位置ＤＯ及び速度ｖに基づいて、各時刻のそれぞれにおける、セル配列Ａにおける複数のセルＣのうち、少なくとも、不動物体Ｅが位置するセルＣを除く各セルＣに、当該各セルＣにおける活動度重み値をそれぞれ設定する、重み値設定処理を行う。
セル配列Ａは、所定空間Ｓを俯瞰視し格子状に細分化することにより定義されるものである。参考のため、図２に、セル配列Ａの一部Ａ’を、拡大して示す。各セルＣは、正方形をなしていると好適である。各セルＣの一辺の長さは、実際の空間における所定長さ（例えば、１０ｃｍ）に対応する。
なお、本例において、ｘｙ各セルＣの座標は、ｘｙ直交座標系において、（ｐ，ｑ）として表される。ここで、ｐ、ｑは、それぞれ、整数であると好適である。
各セルＣにおける活動度重み値は、それぞれのセルＣにおける移動物体Ｄの活動度合い（使用度合い）を表す値であり、言い換えれば、それぞれのセルＣが移動物体Ｄによってどれだけ使用されているかを表す値である。活動度重み値が高いほど、活動度合いが高いことを意味する。
処理部３１は、セル配列Ａの各セルＣのうち、不動物体Ｅが位置するセルＣには、活動度重み値を設定しないか、あるいは、０の活動度重み値を設定すると、好適である。不動物体Ｅが位置するセルＣは、物体抽出分類ステップＳ２によって特定される不動物体Ｅの位置によって特定される。
【0032】
ここで、処理部３１が行う重み値設定処理における、活動度重み値の設定方法の一例を、図５を参照しつつ説明する。図５（ａ）及び図５（ｂ）は、それぞれ、セル配列Ａの一部Ａ’の各セルＣに、活動度重み値を設定する様子を示している。図５（ａ）及び図５（ｂ）のそれぞれの右側の図における各セルＣ内の数値は、それぞれ活動度重み値である。
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、処理部３１は、セル配列Ａのうち、各移動物体Ｄの中心位置ＤＯを含むセルＣ及びその周辺のセルＣに、それぞれ０超の活動度重み値を設定し、それ以外のセルＣに、０の活動度重み値を設定する。移動物体Ｄは、実際には、中心位置ＤＯの１点だけでなく、その周辺にも存在しているため、このように周辺のセルＣにも０超の活動度重み値を設定することで、移動物体Ｄの実際の大きさを考慮して、活動度重み値を設定することができる。
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、処理部３１は、セル配列Ａのうち、各移動物体Ｄの中心位置ＤＯを含むセルＣ及びその周辺のセルＣに、それぞれ０超の活動度重み値を設定し、それ以外のセルＣに、０の活動度重み値を設定する。移動物体Ｄは、実際には、中心位置ＤＯの１点だけでなく、その周辺にも存在しているため、このように周辺のセルＣにも０超の活動度重み値を設定することで、移動物体Ｄの実際の大きさを考慮して、活動度重み値を設定することができる。
【0033】
処理部３１は、所定時間間隔毎の各時刻のそれぞれについて、当該時刻での速度ｖに基づいて、当該時刻において移動物体Ｄが移動中であるか又は停止中であるかを特定し、特定した結果に依って活動度重み値の設定方法を変えると、好適である。移動中であるか又は停止中であるかの特定方法としては、例えば、当該時刻での速度ｖが所定速度（例えば、０．１ｍ／秒）以上の場合は移動中であると判断し、当該時刻での速度ｖが所定速度未満の場合は停止中であると判断するものが、挙げられる。
【0034】
例えば、当該時刻において移動物体Ｄが移動中である場合は、図５（ａ）に示すように、セル配列Ａにおいて移動物体Ｄの速度ベクトルＦに重なる中心線を有する扇形上にある各セルＣに、それぞれ０超の活動度重み値を設定すると、好適である。ここで、扇形の「中心線」とは、扇形の中心角にわたる角度範囲のうちの中心角度位置において、扇形の中心点（頂点）から弧まで延在する、線分を指す。速度ベクトルＦの方向は、例えば、上述の平均位置ＡＤＯＮと平均位置ＡＤＯＮ－３（図４）とを結んだ線の方向として特定することができる。扇形の中心線の長さと移動物体Ｄの速度ベクトルＦの長さとは、同じであってもなくてもよく、ひいては、扇形の中心線と移動物体Ｄの速度ベクトルＦとは、少なくとも一部において重なっていればよい。当該扇形は、厳密な扇形でなくてもよく、扇形に近い形状（略扇形）でもよい。当該扇形の中心点（頂点）は、移動物体Ｄの中心位置ＤＯに位置する。当該扇形の半径は、移動物体の速度ｖ（具体的には、速度の大きさ（速度ベクトルＦの絶対値））に依存するように設定すると好適であり、例えば、速度ｖ（速度の大きさ）が大きいほど長く設定すると好適である。当該扇形の中心角は、速度ｖに依らない所定角度に設定してもよいし、あるいは、速度ｖに依存する所定角度に設定してもよい。当該扇形上の各セルＣには、移動物体Ｄの中心位置ＤＯに近いセルＣほど高い活動度重み値が設定されるように、活動度重み値を設定すると、好適である。移動物体Ｄの中心位置ＤＯを含むセルＣに設定する活動度重み値は、速度ｖに依存するように設定すると好適であり、例えば、速度ｖ（速度の大きさ）が小さいほど、高く設定すると、好適である。
上記のことを実現するための具体的な手法としては、例えば、図５（ａ）の左図に示すように、移動物体Ｄの中心位置ＤＯを回転中心とする所定角度範囲α内における、一定角度毎の各角度位置において、それぞれ、所定数の単位重み点Ｂを半径方向に沿って一定間隔毎に配列し、各セルＣ内における単位重み点Ｂの数を、それぞれのセルＣの活動度重み値として設定するものが挙げられる。上記所定角度範囲αは、上述の扇形の中心角に相当する。また、移動物体の中心位置ＤＯから、当該中心位置ＤＯから半径方向に最も離れた位置にある単位重み点Ｂまでの距離が、上述の扇形の半径に相当する。各角度位置に配列する単位重み点Ｂの数、及び／又は、各角度位置に配列する単位重み点Ｂどうしの間の間隔は、速度ｖ（速度の大きさ）に依存するように設定すると好適である。
上記のことを実現するための具体的な手法としては、例えば、図５（ａ）の左図に示すように、移動物体Ｄの中心位置ＤＯを回転中心とする所定角度範囲α内における、一定角度毎の各角度位置において、それぞれ、所定数の単位重み点Ｂを半径方向に沿って一定間隔毎に配列し、各セルＣ内における単位重み点Ｂの数を、それぞれのセルＣの活動度重み値として設定するものが挙げられる。上記所定角度範囲αは、上述の扇形の中心角に相当する。また、移動物体の中心位置ＤＯから、当該中心位置ＤＯから半径方向に最も離れた位置にある単位重み点Ｂまでの距離が、上述の扇形の半径に相当する。各角度位置に配列する単位重み点Ｂの数、及び／又は、各角度位置に配列する単位重み点Ｂどうしの間の間隔は、速度ｖ（速度の大きさ）に依存するように設定すると好適である。
【0035】
また、当該時刻において移動物体Ｄが停止中である場合は、図５（ｂ）に示すように、セル配列Ａにおいて移動物体Ｄの中心位置ＤＯを中心とする円形上にある各セルＣに、それぞれ０超の活動度重み値を設定すると、好適である。
当該円形は、厳密な円形でなくてもよく、円形に近い形状（略円形）でもよい。当該円形上の各セルには、移動物体Ｄの中心位置ＤＯに近いセルＣほど高い活動度重み値が設定されるように、活動度重み値を設定すると、好適である。
上記のことを実現するための具体的な手法としては、例えば、図５（ｂ）の左図に示すように、移動物体Ｄの中心位置ＤＯを回転中心とする全周における、一定角度毎の各角度位置において、それぞれ、所定数の単位重み点Ｂを半径方向に沿って一定間隔毎に配列し、各セルＣ内における単位重み点Ｂの数を、それぞれのセルＣの活動度重み値として設定するものが挙げられる。移動物体の中心位置ＤＯから、当該中心位置ＤＯから半径方向に最も離れた位置にある単位重み点Ｂまでの距離が、上述の円形の半径に相当する。
当該円形は、厳密な円形でなくてもよく、円形に近い形状（略円形）でもよい。当該円形上の各セルには、移動物体Ｄの中心位置ＤＯに近いセルＣほど高い活動度重み値が設定されるように、活動度重み値を設定すると、好適である。
上記のことを実現するための具体的な手法としては、例えば、図５（ｂ）の左図に示すように、移動物体Ｄの中心位置ＤＯを回転中心とする全周における、一定角度毎の各角度位置において、それぞれ、所定数の単位重み点Ｂを半径方向に沿って一定間隔毎に配列し、各セルＣ内における単位重み点Ｂの数を、それぞれのセルＣの活動度重み値として設定するものが挙げられる。移動物体の中心位置ＤＯから、当該中心位置ＤＯから半径方向に最も離れた位置にある単位重み点Ｂまでの距離が、上述の円形の半径に相当する。
【0036】
なお、処理部３１は、当該時刻において移動物体Ｄが停止中である場合、さらに、移動物体Ｄが滞在状態にあるか又は非滞在状態にあるかを判断し、判断した結果に依って、移動物体Ｄの中心位置ＤＯを中心とする上記円形上にある各セルＣの活動度重み値を変えると、好適である。滞在状態にあるか又は非滞在状態にあるかの判断方法としては、例えば、移動物体Ｄが直近の所定時間（例えば５秒）以上にわたって停止している場合は滞在状態にあると判断し、移動物体Ｄが直近の当該所定時間未満のみにわたって停止している場合は非滞在状態にあると判断するものが、挙げられる。
例えば、処理部３１は、移動物体Ｄが滞在状態にあると判断した場合、上記円形上の各セルＣのうち一部又は全部のセルＣの活動度重み値を、移動物体Ｄが非滞在状態にあると判断した場合に比べて、異なるように（例えば小さくなるように）設定すると、好適である。上記円形上の各セルＣのうち一部又は全部のセルＣの活動度重み値を、移動物体Ｄが非滞在状態にあると判断した場合に比べて、小さくなるように設定する場合は、当該円形上の各セルＣにおける後述の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q) が、他のセルＣに比べて、顕著に高くなるのを抑制でき、それにより、例えば、後述の相対活動度地図（図６）や活動度対比地図（図７）が見やすい地図となる。
例えば、処理部３１は、移動物体Ｄが滞在状態にあると判断した場合、上記円形上の各セルＣのうち一部又は全部のセルＣの活動度重み値を、移動物体Ｄが非滞在状態にあると判断した場合に比べて、異なるように（例えば小さくなるように）設定すると、好適である。上記円形上の各セルＣのうち一部又は全部のセルＣの活動度重み値を、移動物体Ｄが非滞在状態にあると判断した場合に比べて、小さくなるように設定する場合は、当該円形上の各セルＣにおける後述の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q) が、他のセルＣに比べて、顕著に高くなるのを抑制でき、それにより、例えば、後述の相対活動度地図（図６）や活動度対比地図（図７）が見やすい地図となる。
【0037】
－積算値算出ステップ（Ｓ５）－
積算値算出ステップＳ５において、処理部３１は、複数の期間Ｇのそれぞれについて、セル配列ＡのセルＣ毎に、重み値設定ステップＳ４で設定した各時刻での活動度重み値を、積算することにより、活動度重み積算値Ｗ(t, p, q) を得る、積算値算出処理を行う。
なお、重み値設定ステップＳ４において各時刻での活動度重み値を設定した後に、積算値算出ステップＳ５を行ってもよいし、あるいは、時刻毎に重み値設定ステップＳ４及び積算値算出ステップＳ５を繰り返すように、重み値設定ステップＳ４及び積算値算出ステップＳ５を並行して行ってもよい。
積算値算出ステップＳ５において、処理部３１は、複数の期間Ｇのそれぞれについて、セル配列ＡのセルＣ毎に、重み値設定ステップＳ４で設定した各時刻での活動度重み値を、積算することにより、活動度重み積算値Ｗ(t, p, q) を得る、積算値算出処理を行う。
なお、重み値設定ステップＳ４において各時刻での活動度重み値を設定した後に、積算値算出ステップＳ５を行ってもよいし、あるいは、時刻毎に重み値設定ステップＳ４及び積算値算出ステップＳ５を繰り返すように、重み値設定ステップＳ４及び積算値算出ステップＳ５を並行して行ってもよい。
【0038】
積算値算出ステップＳ５（積算値算出処理）によれば、ある期間について、セル配列ＡのセルＣ毎に活動度重み積算値Ｗ(t, p, q) を得ることにより、当該期間内において、セル配列Ａ（ひいては所定空間Ｓ）内の各セルＣが、移動物体Ｄによってどれだけ使用されたかを把握することが可能になるので、所定空間Ｓ内の場所毎の使われ方を把握することが可能になる。
また、積算値算出ステップＳ５（積算値算出処理）によれば、複数の期間Ｇのそれぞれについて、セル配列ＡのセルＣ毎に活動度重み積算値Ｗ(t, p, q) を得ることにより、複数の期間Ｇのそれぞれにおける所定空間Ｓの使われ方どうしを比較することが可能になり、言い換えれば、期間によって所定空間Ｓの使われ方がどう違うかを把握することが可能になる。
また、積算値算出ステップＳ５（積算値算出処理）によれば、所定空間Ｓ内の人のＩＤを特定しないため、個人情報に関するセキュリティ上の問題やプライバシー侵害の問題もなく、また、測定期間中において所定空間Ｓ内の人の心理的負担によって当該人の行動に影響が出ることも抑制できる。
積算値算出ステップＳ５で得られた結果は、例えば、後述の積算値使用ステップＳ６においてさらなる解析のために使用されてもよいし、あるいは、そのまま使用されてもよい。
積算値算出ステップＳ５で得られた結果をそのまま使用する場合の使用例としては、例えば、移動型ロボット（掃除ロボット等）によって環境地図として使用される例が挙げられる。この場合、移動型ロボットは、当該環境地図と現在位置とを照らし合わせながら、現在位置付近のセルの活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)に応じて、人等との衝突を避けるべく、速度の調整や移動経路の構築等をするようにしてもよい。 また、複数の期間Ｇのそれぞれについて、セル配列ＡのセルＣ毎の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q) を得ておくことにより、移動型ロボットは、期間に応じて適切な環境地図を用いることができる。
また、積算値算出ステップＳ５（積算値算出処理）によれば、複数の期間Ｇのそれぞれについて、セル配列ＡのセルＣ毎に活動度重み積算値Ｗ(t, p, q) を得ることにより、複数の期間Ｇのそれぞれにおける所定空間Ｓの使われ方どうしを比較することが可能になり、言い換えれば、期間によって所定空間Ｓの使われ方がどう違うかを把握することが可能になる。
また、積算値算出ステップＳ５（積算値算出処理）によれば、所定空間Ｓ内の人のＩＤを特定しないため、個人情報に関するセキュリティ上の問題やプライバシー侵害の問題もなく、また、測定期間中において所定空間Ｓ内の人の心理的負担によって当該人の行動に影響が出ることも抑制できる。
積算値算出ステップＳ５で得られた結果は、例えば、後述の積算値使用ステップＳ６においてさらなる解析のために使用されてもよいし、あるいは、そのまま使用されてもよい。
積算値算出ステップＳ５で得られた結果をそのまま使用する場合の使用例としては、例えば、移動型ロボット（掃除ロボット等）によって環境地図として使用される例が挙げられる。この場合、移動型ロボットは、当該環境地図と現在位置とを照らし合わせながら、現在位置付近のセルの活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)に応じて、人等との衝突を避けるべく、速度の調整や移動経路の構築等をするようにしてもよい。 また、複数の期間Ｇのそれぞれについて、セル配列ＡのセルＣ毎の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q) を得ておくことにより、移動型ロボットは、期間に応じて適切な環境地図を用いることができる。
【0039】
－積算値使用ステップ（Ｓ６）－
積算値使用ステップＳ６において、処理部３１は、積算値算出ステップＳ５で得られた、複数の期間ＧのそれぞれについてのセルＣ毎の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を使用して、さらなる解析をする、積算値使用処理を行う。
処理部３１は、積算値使用ステップＳ６において、活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を使用した任意の解析を行ってよいが、例えば、後述する相対活動度解析ステップＳ６１及び活動度対比解析ステップＳ６２のうち少なくともいずれか一方を行うと、好適である。
ただし、処理部３１は、積算値使用ステップＳ６を行わなくてもよい。
以下、相対活動度解析ステップＳ６１及び活動度対比解析ステップＳ６２について、１つずつ説明する。
積算値使用ステップＳ６において、処理部３１は、積算値算出ステップＳ５で得られた、複数の期間ＧのそれぞれについてのセルＣ毎の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を使用して、さらなる解析をする、積算値使用処理を行う。
処理部３１は、積算値使用ステップＳ６において、活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を使用した任意の解析を行ってよいが、例えば、後述する相対活動度解析ステップＳ６１及び活動度対比解析ステップＳ６２のうち少なくともいずれか一方を行うと、好適である。
ただし、処理部３１は、積算値使用ステップＳ６を行わなくてもよい。
以下、相対活動度解析ステップＳ６１及び活動度対比解析ステップＳ６２について、１つずつ説明する。
【0040】
＜相対活動度解析ステップ（Ｓ６１）＞
積算値使用ステップＳ６において、処理部３１は、ユーザから入力部３４を介して入力される所定の指示に応じて、あるいは、積算値算出ステップＳ５の後に自動的に、相対活動度解析ステップＳ６１を行うようにされていると、好適である。
相対活動度解析ステップＳ６１は、基準平均値算出ステップＳ６１１、相対活動度算出ステップＳ６１２、相対活動度地図作成ステップＳ６１３、及び、相対活動度地図表示ステップＳ６１４を含む。なお、相対活動度地図作成ステップＳ６１３及び相対活動度地図表示ステップＳ６１４は、実施しなくてもよい。
以下、各ステップについて説明する。
積算値使用ステップＳ６において、処理部３１は、ユーザから入力部３４を介して入力される所定の指示に応じて、あるいは、積算値算出ステップＳ５の後に自動的に、相対活動度解析ステップＳ６１を行うようにされていると、好適である。
相対活動度解析ステップＳ６１は、基準平均値算出ステップＳ６１１、相対活動度算出ステップＳ６１２、相対活動度地図作成ステップＳ６１３、及び、相対活動度地図表示ステップＳ６１４を含む。なお、相対活動度地図作成ステップＳ６１３及び相対活動度地図表示ステップＳ６１４は、実施しなくてもよい。
以下、各ステップについて説明する。
【0041】
≪基準平均値算出ステップ（Ｓ６１１）≫
基準平均値算出ステップＳ６１１において、処理部３１は、複数の期間Ｇのうちのいずれか１つの期間ｎについて、セル配列Ａにおける全部又は一部のセルＣの活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗn(t, p, q)）の平均値を算出することにより、基準平均値Ｗ'a,nを得る、基準平均値算出処理を行う。
基準平均値Ｗ'a,nは、例えば、つぎの式（２）により表される。
式（２）において、ｉとｊはそれぞれｘｙ直交座標系における任意のｘ軸座標であり、ｉ≦ｊである。ｋとｌはそれぞれｘｙ直交座標系における任意のｙ軸座標であり、ｋ≦ｌである。
基準平均値算出ステップＳ６１１において、処理部３１は、複数の期間Ｇのうちのいずれか１つの期間ｎについて、セル配列Ａにおける全部又は一部のセルＣの活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗn(t, p, q)）の平均値を算出することにより、基準平均値Ｗ'a,nを得る、基準平均値算出処理を行う。
基準平均値Ｗ'a,nは、例えば、つぎの式（２）により表される。
【数2】
【0042】
≪相対活動度算出ステップ（Ｓ６１２）≫
相対活動度算出ステップＳ６１２において、処理部３１は、複数の期間Ｇのうちの任意の２つ以上の期間（以下、便宜のため、「２つ以上の期間Ｇ’」と表記する。）のそれぞれについて、セルＣ毎に、活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を、基準平均値算出ステップＳ６１１で得られた基準平均値Ｗ'a,nで割ることにより、相対活動度値ω'(t, p, q)を得る、相対活動度値算出処理を行う。
上記２つ以上の期間Ｇ’のうちのいずれか１つの期間ｍにおける相対活動度値ω'(t, p, q)（ω'm(t, p, q)）は、当該期間ｍにおける活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗm(t, p, q)）を用いて、つぎの式（３）により表される。
ω'm(t, p, q) = Ｗm(t, p, q) / Ｗ'a,n ・・・（３）
例えば、複数の期間Ｇのうちの期間１及び期間２のそれぞれについて、セルＣ毎に、活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を、期間２の基準平均値Ｗ'a,2で割る場合、期間１における相対活動度値ω'(t, p, q)（ω'1(t, p, q)）は、期間１における活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗ1(t, p, q)）を用いて、つぎの式（４）により表され、また、期間２における相対活動度値ω'(t, p, q)（ω'2(t, p, q)）は、期間２における活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗ2(t, p, q)）を用いて、つぎの式（５）により表される。
ω'1(t, p, q) = Ｗ1(t, p, q) / Ｗ'a,2 ・・・（４）
ω'2(t, p, q) = Ｗ2(t, p, q) / Ｗ'a,2 ・・・（５）
式（４）及び式（５）において、期間２の基準平均値Ｗ'a,2は、例えば、つぎの式（６）により表される。
相対活動度算出ステップＳ６１２において、処理部３１は、複数の期間Ｇのうちの任意の２つ以上の期間（以下、便宜のため、「２つ以上の期間Ｇ’」と表記する。）のそれぞれについて、セルＣ毎に、活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を、基準平均値算出ステップＳ６１１で得られた基準平均値Ｗ'a,nで割ることにより、相対活動度値ω'(t, p, q)を得る、相対活動度値算出処理を行う。
上記２つ以上の期間Ｇ’のうちのいずれか１つの期間ｍにおける相対活動度値ω'(t, p, q)（ω'm(t, p, q)）は、当該期間ｍにおける活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗm(t, p, q)）を用いて、つぎの式（３）により表される。
ω'm(t, p, q) = Ｗm(t, p, q) / Ｗ'a,n ・・・（３）
例えば、複数の期間Ｇのうちの期間１及び期間２のそれぞれについて、セルＣ毎に、活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を、期間２の基準平均値Ｗ'a,2で割る場合、期間１における相対活動度値ω'(t, p, q)（ω'1(t, p, q)）は、期間１における活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗ1(t, p, q)）を用いて、つぎの式（４）により表され、また、期間２における相対活動度値ω'(t, p, q)（ω'2(t, p, q)）は、期間２における活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗ2(t, p, q)）を用いて、つぎの式（５）により表される。
ω'1(t, p, q) = Ｗ1(t, p, q) / Ｗ'a,2 ・・・（４）
ω'2(t, p, q) = Ｗ2(t, p, q) / Ｗ'a,2 ・・・（５）
式（４）及び式（５）において、期間２の基準平均値Ｗ'a,2は、例えば、つぎの式（６）により表される。
【数3】
【0043】
相対活動度算出ステップＳ６１２（相対活動度算出処理）によれば、セルＣ毎に活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を基準平均値Ｗ'a,nで割るため、上述した積算値算出ステップＳ５（積算値算出処理）の効果に加えて、例えば後述の相対活動度地図作成ステップＳ６１３において相対活動度地図を作成する場合に、１つの期間におけるセル配列Ａ（ひいては所定空間Ｓ）内の各セルＣどうしの活動度合い（使用度合い）の違いをより明確に把握することができるようになる。よって、所定空間Ｓ内の場所毎の使われ方を、より明確かつ簡単に把握することが可能になる。
また、相対活動度算出ステップＳ６１２（相対活動度算出処理）によれば、２つ以上の期間Ｇ’のそれぞれにおいて、セルＣ毎に活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を共通の基準平均値Ｗ'a,nで割るため、これら２つ以上の期間Ｇ’の各セルＣの相対活動度値ω'(t, p, q)の基準をそろえることができる。よって、例えば、上記式（４）、（５）で表される、期間１のあるセルＣの相対活動度値ω'1(t, p, q)と期間２のあるセルＣの相対活動度値ω'2(t, p, q)とは、互いに値が同じである場合、互いに活動度合い（使用度合い）が同じであることを意味する。それにより、これら２つ以上の期間Ｇ’の各セルＣの相対活動度値ω'(t, p, q)どうしを比較することにより、これら２つ以上の期間Ｇ’のそれぞれにおける所定空間Ｓの使われ方どうしを正確かつより簡単に比較することが可能になり、言い換えれば、期間によって所定空間Ｓの使われ方がどう違うかを把握することがより簡単になる。
相対活動度算出ステップＳ６１２で得られた結果は、例えば、後述の相対活動度地図作成ステップＳ６１３において相対活動度地図の作成のために使用されてもよいし、あるいは、そのまま使用されてもよい。
相対活動度算出ステップＳ６１２で得られた結果をそのまま使用する場合の使用例としては、例えば、前述のように、移動型ロボット（掃除ロボット等）によって環境地図として使用される例が挙げられる。
また、相対活動度算出ステップＳ６１２（相対活動度算出処理）によれば、２つ以上の期間Ｇ’のそれぞれにおいて、セルＣ毎に活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)を共通の基準平均値Ｗ'a,nで割るため、これら２つ以上の期間Ｇ’の各セルＣの相対活動度値ω'(t, p, q)の基準をそろえることができる。よって、例えば、上記式（４）、（５）で表される、期間１のあるセルＣの相対活動度値ω'1(t, p, q)と期間２のあるセルＣの相対活動度値ω'2(t, p, q)とは、互いに値が同じである場合、互いに活動度合い（使用度合い）が同じであることを意味する。それにより、これら２つ以上の期間Ｇ’の各セルＣの相対活動度値ω'(t, p, q)どうしを比較することにより、これら２つ以上の期間Ｇ’のそれぞれにおける所定空間Ｓの使われ方どうしを正確かつより簡単に比較することが可能になり、言い換えれば、期間によって所定空間Ｓの使われ方がどう違うかを把握することがより簡単になる。
相対活動度算出ステップＳ６１２で得られた結果は、例えば、後述の相対活動度地図作成ステップＳ６１３において相対活動度地図の作成のために使用されてもよいし、あるいは、そのまま使用されてもよい。
相対活動度算出ステップＳ６１２で得られた結果をそのまま使用する場合の使用例としては、例えば、前述のように、移動型ロボット（掃除ロボット等）によって環境地図として使用される例が挙げられる。
【0044】
≪相対活動度地図作成ステップ（Ｓ６１３）、相対活動度地図表示ステップ（Ｓ６１４）≫
相対活動度地図作成ステップＳ６１３において、処理部３１は、２つ以上の期間Ｇ’のそれぞれについて、セル配列Ａの複数のセルＣのうち、不動物体Ｅが位置するセルＣを除く各セルＣを、相対活動度算出ステップＳ６１２で得られた、それぞれのセルＣの相対活動度値ω'(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、相対活動度地図を作成する、相対活動度地図作成処理を行う。
ここで、「相対活動度値ω'(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色」とは、相対活動度値ω'(t, p, q)の１点の値毎に異なる色濃さ及び／又は色を予め関連付ける場合だけでなく、相対活動度値ω'(t, p, q)の値の範囲毎に異なる色濃さ及び／又は色を予め関連付ける場合も含む。
相対活動度地図作成ステップＳ６１３では、相対活動度地図において、セル配列Ａの各セルＣのうち、不動物体Ｅが位置する各セルＣを、それぞれ不動物体Ｅに予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表すと、好適である。この場合、不動物体Ｅに予め関連付けられた色濃さ及び／又は色は、相対活動度値ω'(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色とは異なると、視覚的に不動物体Ｅを識別しやすいので、好適である。あるいは、相対活動度地図作成ステップＳ６１３では、不動物体Ｅをより見やすくするために、相対活動度地図において、セル配列Ａの各セルＣのうち、不動物体Ｅが位置する各セルＣ又はその近辺に、別途用意された不動物体Ｅを表す図形又は画像を表示してもよい。
相対活動度地図表示ステップＳ６１４において、処理部３１は、相対活動度地図作成ステップＳ６１３で得られた２つ以上の期間Ｇ’の相対活動度地図のうち、少なくとも１つ（好適には２つ以上）の期間における相対活動度地図を、表示部３５に表示させる、相対活動度地図表示処理を行う。
処理部３１は、ユーザから入力部３４を介して入力される所定の指示に応じて、相対活動度地図表示ステップＳ６１４を行うようにされていると、好適である。
相対活動度地図作成ステップＳ６１３において、処理部３１は、２つ以上の期間Ｇ’のそれぞれについて、セル配列Ａの複数のセルＣのうち、不動物体Ｅが位置するセルＣを除く各セルＣを、相対活動度算出ステップＳ６１２で得られた、それぞれのセルＣの相対活動度値ω'(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、相対活動度地図を作成する、相対活動度地図作成処理を行う。
ここで、「相対活動度値ω'(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色」とは、相対活動度値ω'(t, p, q)の１点の値毎に異なる色濃さ及び／又は色を予め関連付ける場合だけでなく、相対活動度値ω'(t, p, q)の値の範囲毎に異なる色濃さ及び／又は色を予め関連付ける場合も含む。
相対活動度地図作成ステップＳ６１３では、相対活動度地図において、セル配列Ａの各セルＣのうち、不動物体Ｅが位置する各セルＣを、それぞれ不動物体Ｅに予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表すと、好適である。この場合、不動物体Ｅに予め関連付けられた色濃さ及び／又は色は、相対活動度値ω'(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色とは異なると、視覚的に不動物体Ｅを識別しやすいので、好適である。あるいは、相対活動度地図作成ステップＳ６１３では、不動物体Ｅをより見やすくするために、相対活動度地図において、セル配列Ａの各セルＣのうち、不動物体Ｅが位置する各セルＣ又はその近辺に、別途用意された不動物体Ｅを表す図形又は画像を表示してもよい。
相対活動度地図表示ステップＳ６１４において、処理部３１は、相対活動度地図作成ステップＳ６１３で得られた２つ以上の期間Ｇ’の相対活動度地図のうち、少なくとも１つ（好適には２つ以上）の期間における相対活動度地図を、表示部３５に表示させる、相対活動度地図表示処理を行う。
処理部３１は、ユーザから入力部３４を介して入力される所定の指示に応じて、相対活動度地図表示ステップＳ６１４を行うようにされていると、好適である。
【0045】
図６は、図２に示すようなあるオフィス内の同じ所定空間Ｓを測定することにより得られた、２つの異なる期間（期間１及び期間２）のそれぞれの相対活動度地図の例を示している。図６（ａ）は、期間１の相対活動度地図（相対活動度地図１）を示しており、図６（ｂ）は、期間２の相対活動度地図（相対活動度地図２）を示している。期間１は、通常期の１４時～１５時である。期間２は、繁忙期の１４時～１５時である。図６（ａ）及び図６（ｂ）において、一部の不動物体Ｅが位置する各セルＣは、濃い黒で表されており、また、その他の不動物体Ｅとしての「机１」、「机２」、「机３」が位置する各セルＣには、別途用意された図形が表示されている。図６（ａ）及び図６（ｂ）において、不動物体Ｅが位置するセルＣを除く、各セルＣの相対活動度値ω'(t, p, q)は、値毎に予め対応付けられた、同一色（例えば緑）の色濃さで表されている。具体的は、相対活動度値ω'(t, p, q)が高いほど、濃くなるように、表されている。
期間１の相対活動度地図と期間２の相対活動度地図とを見比べることにより、期間２（図６（ｂ）。繁忙期。）は、期間１（図６（ａ）。通常期。）に比べて、活動度合いが全体的に多いことが判る。また、期間１（図６（ａ）。通常期。）は、期間２（図６（ｂ）。繁忙期。）に比べて、相対活動度地図のうち机２より上側の領域の活動度合いが多いことが判る。
期間１の相対活動度地図と期間２の相対活動度地図とを見比べることにより、期間２（図６（ｂ）。繁忙期。）は、期間１（図６（ａ）。通常期。）に比べて、活動度合いが全体的に多いことが判る。また、期間１（図６（ａ）。通常期。）は、期間２（図６（ｂ）。繁忙期。）に比べて、相対活動度地図のうち机２より上側の領域の活動度合いが多いことが判る。
【0046】
このように、相対活動度地図作成ステップＳ６１３（相対活動度地図作成処理）及び相対活動度地図表示ステップＳ６１４（相対活動度地図表示処理）によれば、上述した相対活動度算出ステップＳ６１２（相対活動度算出処理）の効果に加えて、１つの期間におけるセル配列Ａ（ひいては所定空間Ｓ）内の各セルＣどうしの活動度合い（使用度合い）の違いを、視覚的に、把握することができるようになる。よって、所定空間Ｓ内の場所毎の使われ方を、視覚的に、把握することが可能になる。
また、相対活動度地図作成ステップＳ６１３（相対活動度地図作成処理）及び相対活動度地図表示ステップＳ６１４（相対活動度地図表示処理）によれば、上述した相対活動度算出ステップＳ６１２（相対活動度算出処理）の効果に加えて、２つ以上の期間Ｇ’のそれぞれにおける所定空間Ｓの使われ方どうしを、視覚的に、比較することが可能になり、言い換えれば、期間によって所定空間Ｓの使われ方がどう違うかを、視覚的に、把握することができる。
相対活動度地図は、例えば、当該所定空間Ｓのレイアウトの評価又は設計等のために使用することができる。
また、相対活動度地図作成ステップＳ６１３（相対活動度地図作成処理）及び相対活動度地図表示ステップＳ６１４（相対活動度地図表示処理）によれば、上述した相対活動度算出ステップＳ６１２（相対活動度算出処理）の効果に加えて、２つ以上の期間Ｇ’のそれぞれにおける所定空間Ｓの使われ方どうしを、視覚的に、比較することが可能になり、言い換えれば、期間によって所定空間Ｓの使われ方がどう違うかを、視覚的に、把握することができる。
相対活動度地図は、例えば、当該所定空間Ｓのレイアウトの評価又は設計等のために使用することができる。
【0047】
＜活動度対比解析ステップ（Ｓ６２）＞
積算値使用ステップＳ６において、処理部３１は、ユーザから入力部３４を介して入力される所定の指示に応じて、あるいは、積算値算出ステップＳ５の後に自動的に、活動度対比解析ステップＳ６２を行うようにされていると、好適である。
活動度対比解析ステップＳ６２は、活動度比算出ステップＳ６２１、活動度対比地図作成ステップＳ６２２、及び、活動度対比地図表示ステップＳ６２３を含む。なお、活動度対比地図作成ステップＳ６２２及び活動度対比地図表示ステップＳ６２３は、実施しなくてもよい。
以下、各ステップについて説明する。
積算値使用ステップＳ６において、処理部３１は、ユーザから入力部３４を介して入力される所定の指示に応じて、あるいは、積算値算出ステップＳ５の後に自動的に、活動度対比解析ステップＳ６２を行うようにされていると、好適である。
活動度対比解析ステップＳ６２は、活動度比算出ステップＳ６２１、活動度対比地図作成ステップＳ６２２、及び、活動度対比地図表示ステップＳ６２３を含む。なお、活動度対比地図作成ステップＳ６２２及び活動度対比地図表示ステップＳ６２３は、実施しなくてもよい。
以下、各ステップについて説明する。
【0048】
≪活動度比算出ステップ（Ｓ６２１）≫
活動度比算出ステップＳ６２１において、処理部３１は、セル配列ＡのセルＣ毎に、複数の期間Ｇのうちの第１期間における活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗ1(t, p, q)）を、複数の期間Ｇのうちの第２期間における活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗ2(t, p, q)）で割ることにより、活動度比θ(t, p, q)を得る、活動度比算出処理を行う。
活動度比θ(t, p, q)は、つぎの式（７）により表される。
θ(t, p, q) = Ｗ1(t, p, q) / Ｗ2(t, p, q) ・・・（７）
活動度比算出ステップＳ６２１において、処理部３１は、セル配列ＡのセルＣ毎に、複数の期間Ｇのうちの第１期間における活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗ1(t, p, q)）を、複数の期間Ｇのうちの第２期間における活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)（Ｗ2(t, p, q)）で割ることにより、活動度比θ(t, p, q)を得る、活動度比算出処理を行う。
活動度比θ(t, p, q)は、つぎの式（７）により表される。
θ(t, p, q) = Ｗ1(t, p, q) / Ｗ2(t, p, q) ・・・（７）
【0049】
活動度比算出ステップＳ６２１（活動度比算出処理）によれば、上述した積算値算出ステップＳ５（積算値算出処理）の効果に加えて、セルＣ毎に、第１期間の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)と第２期間の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)との違いを、１つの値（活動度比θ(t, p, q)）によって簡単に把握することができるので、第１期間の情報と第２期間の情報とを見比べる必要無しに、第１期間及び第２期間のそれぞれにおける所定空間Ｓの使われ方どうしを正確かつより簡単に比較することが可能になり、言い換えれば、期間によって所定空間Ｓの使われ方がどう違うかを把握することがより簡単になる。
活動度比算出ステップＳ６２１で得られた結果は、例えば、後述の活動度対比地図作成ステップＳ６２２において活動度対比地図の作成のために使用されてもよいし、あるいは、そのまま使用されてもよい。
活動度比算出ステップＳ６２１で得られた結果をそのまま使用する場合の使用例としては、例えば、前述のように、移動型ロボット（掃除ロボット等）によって環境地図として使用される例が挙げられる。
活動度比算出ステップＳ６２１で得られた結果は、例えば、後述の活動度対比地図作成ステップＳ６２２において活動度対比地図の作成のために使用されてもよいし、あるいは、そのまま使用されてもよい。
活動度比算出ステップＳ６２１で得られた結果をそのまま使用する場合の使用例としては、例えば、前述のように、移動型ロボット（掃除ロボット等）によって環境地図として使用される例が挙げられる。
【0050】
≪活動度対比地図作成ステップ（Ｓ６２２）、活動度対比地図表示ステップ（Ｓ６２３）≫
活動度対比地図作成ステップＳ６２２において、処理部３１は、セル配列Ａの複数のセルＣうち、不動物体Ｅが位置するセルＣを除く各セルＣを、活動度比算出ステップＳ６２１で得られた、それぞれのセルＣの活動度比θ(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、活動度対比地図を作成する、活動度対比地図作成処理を行う。
ここで、「活動度比θ(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色」とは、活動度比θ(t, p, q)の１点の値毎に異なる色濃さ及び／又は色を予め関連付ける場合だけでなく、活動度比θ(t, p, q)の値の範囲毎に異なる色濃さ及び／又は色を予め関連付ける場合も含む。
活動度対比地図作成ステップＳ６２２では、活動度対比地図において、セル配列Ａの複数のセルＣのうち、不動物体Ｅが位置する各セルＣを、それぞれ不動物体Ｅに予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表すと、好適である。この場合、不動物体Ｅに予め関連付けられた色濃さ及び／又は色は、活動度比θ(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色とは異なると、視覚的に不動物体Ｅを識別しやすいので、好適である。あるいは、活動度対比地図作成ステップＳ６２２では、不動物体Ｅをより見やすくするために、活動度対比地図において、セル配列Ａの複数のセルＣのうち、不動物体Ｅが位置する各セルＣ又はその近辺に、別途用意された不動物体Ｅを表す図形又は画像を表示してもよい。
活動度対比地図表示ステップＳ６２３において、処理部３１は、活動度対比地図作成ステップＳ６２２で得られた活動度対比地図を、表示部３５に表示させる、活動度対比地図表示処理を行う。
処理部３１は、ユーザから入力部３４を介して入力される所定の指示に応じて、活動度対比地図表示ステップＳ６２３を行うようにされていると、好適である。
活動度対比地図作成ステップＳ６２２において、処理部３１は、セル配列Ａの複数のセルＣうち、不動物体Ｅが位置するセルＣを除く各セルＣを、活動度比算出ステップＳ６２１で得られた、それぞれのセルＣの活動度比θ(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表してなる、活動度対比地図を作成する、活動度対比地図作成処理を行う。
ここで、「活動度比θ(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色」とは、活動度比θ(t, p, q)の１点の値毎に異なる色濃さ及び／又は色を予め関連付ける場合だけでなく、活動度比θ(t, p, q)の値の範囲毎に異なる色濃さ及び／又は色を予め関連付ける場合も含む。
活動度対比地図作成ステップＳ６２２では、活動度対比地図において、セル配列Ａの複数のセルＣのうち、不動物体Ｅが位置する各セルＣを、それぞれ不動物体Ｅに予め関連付けられた色濃さ及び／又は色で表すと、好適である。この場合、不動物体Ｅに予め関連付けられた色濃さ及び／又は色は、活動度比θ(t, p, q)に予め関連付けられた色濃さ及び／又は色とは異なると、視覚的に不動物体Ｅを識別しやすいので、好適である。あるいは、活動度対比地図作成ステップＳ６２２では、不動物体Ｅをより見やすくするために、活動度対比地図において、セル配列Ａの複数のセルＣのうち、不動物体Ｅが位置する各セルＣ又はその近辺に、別途用意された不動物体Ｅを表す図形又は画像を表示してもよい。
活動度対比地図表示ステップＳ６２３において、処理部３１は、活動度対比地図作成ステップＳ６２２で得られた活動度対比地図を、表示部３５に表示させる、活動度対比地図表示処理を行う。
処理部３１は、ユーザから入力部３４を介して入力される所定の指示に応じて、活動度対比地図表示ステップＳ６２３を行うようにされていると、好適である。
【0051】
図７は、図２に示すようなあるオフィス内の所定空間Ｓを期間１及び期間２において測定することにより得られた、活動度対比地図の例を示している。期間１は、通常期の１４時～１５時である。期間２は、繁忙期の１４時～１５時である。図７において、一部の不動物体Ｅが位置する各セルＣは、濃い黒で表されており、また、その他の不動物体Ｅとしての「机１」、「机２」、「机３」が位置する各セルＣには、別途用意された図形が表示されている。図７において、不動物体Ｅが位置するセルＣを除く、各セルＣの活動度比θ(t, p, q)は、値毎に予め対応付けられた、色濃さ及び色で表されている。具体的は、活動度比θ(t, p, q)が１．０の場合は、白で表され、活動度比θ(t, p, q)が１．０超の場合は、活動度比θ(t, p, q)が高いほど、濃い赤になるように表され、活動度比θ(t, p, q)が１．０未満の場合は、活動度比θ(t, p, q)が低いほど、濃い青になるように表されている。
活動度対比地図を見ることにより、期間２（青。繁忙期。）は、期間１（赤。通常期。）に比べて、全体的に活動度合いが２倍以上多いことが判る。
活動度対比地図を見ることにより、期間２（青。繁忙期。）は、期間１（赤。通常期。）に比べて、全体的に活動度合いが２倍以上多いことが判る。
【0052】
このように、活動度対比地図作成ステップＳ６２２（活動度対比地図作成処理）及び活動度対比地図表示ステップＳ６２３（活動度対比地図表示処理）によれば、上述した活動度比算出ステップＳ６２１（活動度比算出処理）の効果に加えて、セルＣ毎に、第１期間の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)と第２期間の活動度重み積算値Ｗ(t, p, q)との違いを、１つの地図（活動度対比地図）によって、視覚的に、簡単に把握することができるので、第１期間の情報と第２期間の情報とを見比べる必要無しに、第１期間及び第２期間のそれぞれにおける所定空間Ｓの使われ方どうしを正確かつより簡単に比較することが可能になり、言い換えれば、期間によって所定空間Ｓの使われ方がどう違うかを把握することがより簡単になる。
活動度対比地図は、例えば、当該所定空間Ｓのレイアウトの評価又は設計等のために使用することができる。
活動度対比地図は、例えば、当該所定空間Ｓのレイアウトの評価又は設計等のために使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【0053】
本発明の解析システム及び解析方法は、例えば、建物（オフィスビルや商業施設等）内のエリアあるいは野外のエリア等の任意の空間の使われ方を解析するために使用されると好適なものである。
【符号の説明】
【0054】
１ 解析システム
２ 測域センサ
２ａ 指向方向
３ 解析装置
３１ 処理部
３２ 通信部
３３ 記憶部
３４ 入力部
３５ 表示部
Ａ セル配列
Ａ’ セル配列の一部
Ｃ セル
Ｄ 移動物体
ＤＯ 移動物体の中心位置
Ｅ 不動物体
Ｆ 速度ベクトル
Ｓ 空間
２ 測域センサ
２ａ 指向方向
３ 解析装置
３１ 処理部
３２ 通信部
３３ 記憶部
３４ 入力部
３５ 表示部
Ａ セル配列
Ａ’ セル配列の一部
Ｃ セル
Ｄ 移動物体
ＤＯ 移動物体の中心位置
Ｅ 不動物体
Ｆ 速度ベクトル
Ｓ 空間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】