特許 7471359 圃場作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-11

(45)【発行日】2024-04-19

(54)【発明の名称】圃場作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240412BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20240412BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01C11/02 331D

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2022142381

(22)【出願日】2022-09-07

(62)【分割の表示】P 2021109023の分割

【原出願日】2017-12-14

(65)【公開番号】P2022173259

(43)【公開日】2022-11-18

【審査請求日】2022-10-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】藤井 健次

(72)【発明者】

【氏名】宮西 吉秀

【審査官】吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】特開平０５－１５３８１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１３６０１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１２３８２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０２４５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２０１５３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－００９３０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１１０３５８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ａ０１Ｃ １１／０２

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場で作業走行する走行機体と、
前記圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記作業走行が所定の状態であるか否かを検知する検知手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記自動走行制御が実行されている際に、前記所定の状態が検知されてから所定の時間が経過するまでに前記操作信号が出力されない場合は前記自動走行制御を終了し、且つ、前記所定の状態が検知されてから前記所定の時間が経過する前に前記操作信号が出力される場合は前記自動走行制御を継続し、
前記検知手段は、前記圃場の障害物を検知し、
前記所定の状態は、前記障害物が検知された状態である圃場作業機。

【請求項2】

圃場で作業走行する走行機体と、
前記圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記作業走行が所定の状態であるか否かを検知する検知手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記自動走行制御が実行されている際に、前記所定の状態が検知されてから所定の時間が経過するまでに前記操作信号が出力されない場合は前記自動走行制御を終了し、且つ、前記所定の状態が検知されてから前記所定の時間が経過する前に前記操作信号が出力される場合は前記自動走行制御を継続し、
前記作業装置を作業状態または非作業状態に切替操作可能な作業操作具をさらに備え、
前記所定の状態は、前記作業操作具に対する人為操作に基づく前記作業装置の前記非作業状態への切り替え、および、前記操向操作具に対する人為操作に基づく畦際旋回の少なくともいずれかが検知された状態である圃場作業機。

【請求項3】

圃場で作業走行する走行機体と、
前記圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記作業走行が所定の状態であるか否かを検知する検知手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記自動走行制御が実行されている際に、前記所定の状態が検知されてから所定の時間が経過するまでに前記操作信号が出力されない場合は前記自動走行制御を終了し、且つ、前記所定の状態が検知されてから前記所定の時間が経過する前に前記操作信号が出力される場合は前記自動走行制御を継続し、
前記検知手段は、前記走行機体の機体前方の前記圃場の畦際を検知し、
前記所定の状態は、前記畦際が検知された状態である圃場作業機。

【請求項4】

前記検知手段による前記畦際の検知に基づいて、前記畦際と前記走行機体との距離を算定可能な距離算定手段をさらに備え、
前記自動走行制御部は、前記距離が所定の距離以下となることにより前記走行機体を停止させる請求項３に記載の圃場作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場で、目標移動経路に沿って自動走行する圃場作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に、圃場で作業走行する走行機体（文献では符号「Ｃ」）と、走行機体を操向操作可能な操向操作具（文献では「操向ハンドル４３」）と、走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段（文献では「畦際検知モジュール８１」）と、走行機体が走行するための経路を設定する経路設定部（文献では「走行経路算定部８５」）と、当該経路に沿って走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部（文献では「自動操舵部８２」）と、が備えられた圃場作業車両が開示されている。走行機体と畦際領域との距離が検知手段に基づいて検知され、当該検知に基づいて畦際領域の接近や畦際領域の到達が報知され、走行機体の減速、停止などの指令が出力可能なように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１２３８２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の圃場作業車両では、畦際領域の検知に基づいて走行機体の減速や停止の指令が出力されると、その後は人為操作によって走行機体の走行が行われる。しかしながら、圃場作業車両の作業走行中に自動走行制御が終了して人為操作に切換えられる構成では、走行機体が圃場の畦際に接近する箇所で作業軌跡が乱れたりする虞がある。このことから、搭乗者が前方の畦際で停止する意思を確認できれば、走行機体が圃場の畦際に接近する場合であっても自動走行制御が終了せずに継続される方が望ましい。

【0005】

上述の実情に鑑みて、本発明の目的は、効率的に自動走行制御が継続可能な圃場作業機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の圃場作業機は、
圃場で作業走行する走行機体と、
前記圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記作業走行が所定の状態であるか否かを検知する検知手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記自動走行制御が実行されている際に、前記所定の状態が検知されてから所定の時間が経過するまでに前記操作信号が出力されない場合は前記自動走行制御を終了し、且つ、前記所定の状態が検知されてから前記所定の時間が経過する前に前記操作信号が出力される場合は前記自動走行制御を継続し、
前記検知手段は、前記圃場の障害物を検知し、
前記所定の状態は、前記障害物が検知された状態である。
また、圃場で作業走行する走行機体と、
前記圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記作業装置を作業状態または非作業状態に切替操作可能な作業操作具と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は、前記作業操作具に対する人為操作に基づく前記作業装置の前記非作業状態への切り替え、および、前記操向操作具に対する人為操作に基づく畦際旋回の少なくともいずれかが検知されることにより前記自動走行制御を終了し、且つ、前記操作信号が出力される場合は、前記作業装置の前記非作業状態への切り替え、および、前記畦際旋回の少なくともいずれかが検知されている場合であっても前記自動走行制御を実行する。
また、圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段と、
前記検知手段による圃場の畦際の検知に基づいて、前記畦際と前記走行機体との距離を算定可能な距離算定手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作によって操作信号を出力可能な操作具と、が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力される場合は前記自動走行制御を実行することを特徴とする。

【0007】

本発明によれば、操作信号が操作具の人為操作によって出力可能なように構成され、自動走行制御が操作信号に基づいて実行される構成であるため、搭乗者の意思によって自動走行制御を実行でき、搭乗者が畦際で停止する意思を操作信号によって検知可能となる。
また、操作具は操作信号を出力可能な構成であるため、例えば操作具が人為操作される場合であっても一義的に操作信号が出力されない構成にすることも可能となる。このため、搭乗者の誤操作に起因する自動走行制御の継続を防止し易くなる。その結果、搭乗者が畦際で停止する意思を検知する手段が備えられ、走行機体が圃場の畦際に接近する場合であっても自動走行制御が終了せずに継続可能な圃場作業機が実現される。

【0008】

本構成において、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段による畦際検知に基づいて前記自動走行制御を終了し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段により前記畦際が検知されている場合であっても前記自動走行制御を実行すると好適である。

【0009】

本構成によれば、検知手段によって畦際の接近が検知された場合であっても、搭乗者が操作具を人為操作することによって自動走行制御を継続できる。このため、搭乗者が圃場の畦際を確認しながら自動走行制御を畦際まで継続できる。

【0010】

本構成において、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段による畦際検知に基づいて少なくとも走行機体の車速を減速し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段により前記畦際が検知されている場合であっても前記自動走行制御を実行すると好適である。

【0011】

本構成であれば、検知手段によって畦際の接近が検知されると、少なくとも走行機体の車速が減速する構成となっているため、走行機体が畦と接触する虞を低減できる。このため、圃場の畦際における走行機体の走行が一層好適なものとなり、搭乗者が圃場の畦際を確認し易くなる。また、検知手段によって畦際の接近が検知される場合であっても、走行機体の車速が減速した状態で、自動走行制御を畦際まで継続する構成も可能となる。

【0012】

本構成において、
前記自動走行制御部は、前記検知手段により畦際が検知されている場合であっても、前記操作信号が出力されている間に亘って前記自動走行制御を実行し、前記操作信号が停止すると前記自動走行制御を終了すれば好適である。

【0013】

本構成であれば、例えば操作信号のレベルが一定値以上の場合に自動走行制御が継続される構成が可能であり、動走行制御の継続及び終了が簡易な回路構成で可能となる。

【0014】

本構成において、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が第一設定距離に達すると前記自動走行制御を終了し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が前記第一設定距離に達しても前記自動走行制御を実行すると共に、前記畦際までの距離が前記第一設定距離よりも短い第二設定距離に達したら前記自動走行制御を終了すると好適である。

【0015】

本構成によると、検知手段による畦際の検知が、第一設定距離と第二設定距離との二段階で構成されている。走行機体が第一設定距離と第二設定距離との間に位置する場合、搭乗者が操作具を操作することによって、圃場の畦際を確認しながら自動走行制御の継続が可能となる。また、走行機体が第二設定距離よりも畦際寄りに位置する場合、自動走行制御が強制的に終了する構成であるため、搭乗者が操作具を誤操作した場合であっても、走行機体が畦に接触する虞が回避される。

【0016】

本構成において、
前記畦際と前記走行機体との離間距離が前記第一設定距離より短い状態で、前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されている間に亘って前記自動走行制御を実行し、前記操作信号が停止すると前記自動走行制御を終了すれば好適である。

【0017】

本構成であれば、例えば操作信号のレベルが一定値以上の場合に自動走行制御が継続される構成が可能であり、動走行制御の継続及び終了が簡易な回路構成で可能となる。

【0018】

本構成において、
前記走行機体の各種状態を報知する報知部が更に備えられ、
前記報知部は、前記畦際と前記走行機体との離間距離が前記第一設定距離より短い状態を報知するように構成され、
前記自動走行制御の実行が、前記報知部の報知の開始以降に前記操作具の人為操作が開始されることによって行われると好適である。

【0019】

本構成によると、走行機体が第一設定距離と第二設定距離との間に位置する状態が搭乗者に報知されるため、報知後に搭乗者が圃場の畦際の接近を認識した上で操作具を操作することによって、自動走行制御の継続が可能となる。つまり、本構成であれば、搭乗者が畦際で停止する意思を検知可能となる。

【0020】

本構成において、
前記操作具が、当該操作具に対する人為操作を継続している間は前記操作信号が出力され、且つ、前記人為操作を停止すると前記操作信号の出力が停止するように構成されていると好適である。

【0021】

本構成であれば、例えば操作具の操作を継続すると一定値以上のレベルの操作信号が出力され、操作信号のレベルが一定値以上の場合に自動走行制御が継続される構成が可能となる。これにより、操作具の操作と連動した操作信号の出力を容易に構成可能となる。

【0022】

本構成において、
前記操作具の操作によって前記走行機体の車速が減速し、前記操作信号の出力が継続する間、前記走行機体の車速の減速状態が継続すると好適である。

【0023】

本構成であれば、走行機体が畦際に接近した状態であっても、搭乗者は、圃場の畦際を確認しながら自動走行制御を継続し、自動走行制御の終了タイミングを計り易くなる。

【0024】

本構成において、
予め設定された移動経路に沿った前記作業走行と次の前記目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して前記走行機体が走行する場合に、前記操作具が一度操作されると、前記走行機体が前記旋回走行を行ったのちに前記作業走行を開始した直後においては、前記走行機体が前記移動経路と平行な場合に前記自動走行制御が開始されると好適である。

【0025】

本構成であれば、一つの目標移動経路に沿う自動走行制御が終了した後に次の目標移動経路に沿う自動走行制御を、一回の操作で可能となるため、搭乗者による操作具の操作頻度が軽減され、搭乗者が受ける煩わしさが低減される。

【0026】

本構成において、
前記操向操作具はハンドルであり、
前記自動走行制御は、前記ハンドルの操舵角度が予め設定された角度範囲であり、かつ、前記走行機体が前記作業走行の開始後に予め設定された距離を走行した後に開始されると好適である。

【0027】

本構成であれば、走行機体が畦際で旋回した後に、搭乗者がハンドルを操作することによって走行機体の調整を行うだけで自動走行制御の開始が可能となる。これにより、搭乗者が受ける煩わしさが一層低減される。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】田植機の全体側面図である。

【図2】田植機の全体平面図である。

【図3】田植機の正面図である。

【図4】制御構成を示すブロック図である。

【図5】自動走行制御の動作を示す田面全体での平面視の説明図である。

【図6】複数の圃場における自動走行制御の動作を示す平面視の説明図である。

【図7】目標移動経路に沿う自動走行制御に関する平面視の説明図である。

【図8】畦際接近状態の判定時における走行モードの切換えのロジックグラフを示すグラフ図である。

【図9】畦際接近状態における走行モードの切換えのロジックグラフを示すグラフ図である。

【図10】畦際接近状態における走行モードの切換えのロジックグラフを示すグラフ図である。

【図11】畦際接近状態における走行モードの切換えのロジックグラフを示すグラフ図である。

【図12】畦際接近状態における走行モードの切換えのロジックグラフを示すグラフ図である。

【図13】畦際接近状態における走行モードの切換えのロジックグラフを示すグラフ図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

〔圃場作業機の基本構成〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の圃場作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図２に示されているように、本実施形態では、矢印Ｆが走行機体Ｃの機体前部側、矢印Ｂが走行機体Ｃの機体後部側、矢印Ｌが走行機体Ｃの機体左側、矢印Ｒが走行機体Ｃの機体右側である。

【0030】

図１乃至図３に示されているように、乗用型田植機には、左右一対の操舵車輪１０と、左右一対の後車輪１１とを有する走行機体Ｃと、圃場に対する苗の植え付けが可能な作業装置としての苗植付装置Ｗと、が備えられている。左右一対の操舵車輪１０は、走行機体Ｃの機体前側に設けられて走行機体Ｃの向きを変更操作自在なように構成され、左右一対の後車輪１１は、走行機体Ｃの機体後側に設けられている。苗植付装置Ｗは、昇降用油圧シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。

【0031】

走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、マーカ装置３３によって圃場に描かれる指標ライン（不図示）に沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット１４が備えられている。走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる機体フレーム１５が備えられ、機体フレーム１５の前部には支持支柱フレーム１６が立設されている。

【0032】

ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。詳述はしないが、エンジン１３の動力が、機体に備えられた変速装置を介して操舵車輪１０及び後車輪１１に伝達され、変速後の動力が電動モータ駆動式の植付クラッチ（不図示）を介して苗植付装置Ｗに伝達される。

【0033】

図１及び図２に示されているように、苗植付装置Ｗに、四個の伝動ケース２２と、八個の回転ケース２３と、整地フロート２５と、苗載せ台２６と、マーカ装置３３と、が備えられている。回転ケース２３は、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に、夫々回転自在に支持されている。夫々の回転ケース２３の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム２４が備えられている。整地フロート２５は、圃場の田面を整地するものであり、苗植付装置Ｗに複数備えられている。苗載せ台２６に、植え付け用のマット状苗が載置される。マーカ装置３３は、苗植付装置Ｗの左右側部に備えられ、圃場の田面に指標ライン（不図示）を形成する。

【0034】

苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。苗植付装置Ｗは、八個の回転ケース２３に備えられた植付アーム２４により苗を植え付ける八条植え型式に構成されている。なお、苗植付装置Ｗは、四条植え型式であったり、六条植え型式であったり、七条植え型式であったり、十条植え型式であったりしても良い。

【0035】

詳述はしないが、マーカ装置３３は、作用姿勢と格納姿勢とに切換え可能なように構成されている。作用姿勢の状態で、マーカ装置３３は、走行機体Ｃの走行に伴って圃場の田面に接地して次回の作業行程に対応する田面に指標ライン（不図示）を形成する。格納姿勢の状態で、マーカ装置３３は圃場の田面から上方に離れる。マーカ装置３３の姿勢切換えは電動モータ（不図示）により行われる。

【0036】

図１乃至図３に示されているように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、複数（例えば四つ）の通常予備苗台２８と、予備苗台２９と、が備えられている。通常予備苗台２８は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なように構成されている。予備苗台２９は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なレール式に構成されている。走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各通常予備苗台２８と予備苗台２９とを支持する背高のフレーム部材としての左右一対の予備苗フレーム３０が備えられ、左右の予備苗フレーム３０の上部同士が連結フレーム３１にて連結されている。

【0037】

図１乃至図３に示されているように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる搭乗部４０が備えられている。搭乗部４０には、運転座席４１と、操向操舵ユニットＵに設けられた操向操作具としての操向ハンドル４３と、主変速レバー４４と、操作レバー４５と、が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられ、搭乗者が着席可能なように構成されている。操向ハンドル４３は、人為操作によって操舵車輪１０の操向操作を可能なように構成されている。主変速レバー４４は、前後進の切換え操作や走行速度の変更操作が可能なように構成されている。苗植付装置Ｗの昇降操作と、左右のマーカ装置３３の切換えと、が操作レバー４５によって行われる。操向ハンドル４３、主変速レバー４４、操作レバー４５等は、運転座席４１の機体前部側に位置する操縦塔４２の上部に備えられている。搭乗部４０の足元部位には、搭乗ステップ４６が設けられている。搭乗ステップ４６はボンネット１２の左右両側にも延びている。

【0038】

操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（不図示）が切り操作されて苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断され、昇降用油圧シリンダ２０を作動して苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３（図１参照）が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降して田面に接地して停止した状態となる。この下降状態で操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。

【0039】

搭乗者は、田植え作業を開始するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を開始させて田植え作業を開始する。そして、田植え作業を停止するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を遮断する。

【0040】

搭乗部４０の操縦塔４２の上部の操作パネル４７に、種々の情報を表示可能な表示部４８が備えられている。表示部４８は、例えばタッチパネル式の液晶表示器であっても良い。また、表示部４８の右側には、押し操作式の始点設定スイッチ４９Ａが備えられ、表示部４８の左側には、押し操作式の終点設定スイッチ４９Ｂが備えられている。始点設定スイッチ４９Ａ及び終点設定スイッチ４９Ｂの機能については後述する。

【0041】

主変速レバー４４の握り部には、押し操作式の自動走行スイッチ５０（操作具）が備えられている。自動走行スイッチ５０は、自動復帰型に設けられ、搭乗者が自動走行スイッチ５０を押し操作することによって操作信号が出力され、自動走行制御の入り切りの切換えを指令する。自動走行スイッチ５０は、主変速レバー４４の握り部を手で握った状態で、例えば、親指で押すことができる位置に配置されている。

【0042】

操向操舵ユニットＵの自動操向を行う場合には、操向モータ５７（図４参照）を駆動することによって操向ハンドル４３を回動操作し、操舵車輪１０の操向角度を変更するようになっている。自動操向を行わない場合には、操向操舵ユニットＵは、操向ハンドル４３の人為操作により回動操作することができる。

【0043】

〔自動走行制御の構成〕
次に、自動走行制御を行うための構成について説明する。
走行機体Ｃに、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例として、周知の技術であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、機体の位置を求める衛星測位ユニット７０が備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット７０は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ：相対測位方式）を利用したものであるが、ＲＴＫ－ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ：干渉測位方式）を用いることも可能である。

【0044】

具体的には、位置検出手段として、衛星測位ユニット７０が測位を行う対象（走行機体Ｃ）に備えられている。衛星測位ユニット７０は、地球の上空を周回する複数の航法衛星から発信される電波を受信するアンテナ７１付きの受信装置７２を有する。航法衛星から受信する電波の情報に基づいて、受信装置７２すなわち衛星測位ユニット７０の位置が測位される。

【0045】

図１乃至図３に示されているように、衛星測位ユニット７０は、走行機体Ｃの前部に位置する状態で、板状の支持プレート７３を介して連結フレーム３１に取り付けられている。図１及び図３に示されているように、受信装置７２が、連結フレーム３１と予備苗フレーム３０とによって、高い箇所に支持されるものとなる。これにより、受信装置７２に受信障害が生じるおそれが少なく、受信装置７２における電波の受信感度を高めることができる。

【0046】

衛星測位ユニット７０の他に、走行機体Ｃの方位を検出する方位検出手段として、例えばＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）７４Ａを有する慣性計測ユニット７４が、走行機体Ｃに備えられている。慣性計測ユニット７４は、ＩＭＵ７４Ａに代えてジャイロセンサや加速度センサを有する構成であっても良い。図示はしないが、慣性計測ユニット７４は、例えば、運転座席４１の後側下方位置であって走行機体Ｃの横幅方向中央の低い位置に設けられている。慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することで機体の方位変化角を求めることができる。従って、慣性計測ユニット７４により計測される計測情報には走行機体Ｃの方位情報が含まれている。詳述はしないが、慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度の他、走行機体Ｃの左右傾斜角度、走行機体Ｃの前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。

【0047】

図４に示されているように、走行機体Ｃに制御装置７５が備えられている。制御装置７５は、自動走行制御が実行される自動走行モードと、自動走行制御が実行されない手動走行モードと、に切換え可能なように構成されている。

【0048】

制御装置７５は、経路設定部７６と、方位算定部７７と、自動走行制御部７８と、距離算定部７９と、を有する。経路設定部７６は、走行機体Ｃが走行すべき目標移動経路ＬＭ（図５参照）を設定する。方位算定部７７の詳細は後述する。自動走行制御部７８は、衛星測位ユニット７０にて計測される走行機体Ｃの測位データと、慣性計測ユニット７４にて計測される走行機体Ｃの方位情報と、に基づいて、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに沿って走行するように、操向モータ５７や変速モータ５８を制御する。具体的には、制御装置７５は、マイクロコンピュータを備えており、経路設定部７６と方位算定部７７と自動走行制御部７８と距離算定部７９とが制御プログラムにて構成されている。

【0049】

自動走行制御に用いる目標移動経路ＬＭをティーチング処理によって設定するための設定スイッチ４９が備えられている。設定スイッチ４９には、始点位置Ｔｓを設定する始点設定スイッチ４９Ａと、終点位置Ｔｆを設定する終点設定スイッチ４９Ｂと、が備えられている。上述したように、始点設定スイッチ４９Ａは表示部４８の右側に備えられ、終点設定スイッチ４９Ｂは表示部４８の左側に備えられている。

【0050】

制御装置７５に、衛星測位ユニット７０、慣性計測ユニット７４、自動走行スイッチ５０、始点設定スイッチ４９Ａ、終点設定スイッチ４９Ｂ、操向角センサ６０、車速センサ６２、障害物検知部６３（検知手段）等の情報が入力される。車速センサ６２は、例えば、後車輪１１に対する伝動機構中の伝動軸の回転速度により車速を検出するように構成されている。障害物検知部６３は、走行機体Ｃの前部及び左右両側部に備えられ、例えば、光波測距式の距離センサであったり、画像センサであったりして、圃場の畦際や圃場内の鉄塔等を検知可能なように構成されている。また、障害物検知部６３の検知信号は距離算定部７９（距離算定手段）に入力され、走行機体Ｃと障害物との距離が算出される。障害物検知部６３によって障害物が検知されると、例えばブザーや音声案内である報知部５９によって搭乗者に検知状態が報知される。制御装置７５は報知部５９と接続され、報知部５９は、例えば車速やエンジン回転数等の状態を報知するように構成されている。報知部５９は、表示部４８に表示される構成であったりしても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点滅パターンが変わる構成であったりしても良い。

【0051】

始点設定スイッチ４９Ａ及び終点設定スイッチ４９Ｂの操作に基づくティーチング処理によって、自動走行すべき目標経路に対応するティーチング経路が、経路設定部７６によって設定される。

【0052】

方位算定部７７は、慣性計測ユニット７４にて検出される走行機体Ｃの検出方位と、目標移動経路ＬＭにおける目標方位ＬＡと、の角度偏差、即ち方位ずれを算定する。そして、制御装置７５が自動走行モードに設定されているとき、自動走行制御部７８は、角度偏差が小さくなるように、操向モータ５７を制御する。即ち、衛星測位ユニット７０及び慣性計測ユニット７４によって検出される走行機体Ｃの検出位置が、目標移動経路ＬＭ上の位置になるように、操向モータ５７が操作される。

【0053】

〔目標移動経路〕
水田において田植機は、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返す。図５に、ティーチング経路ＬＴに沿って並列する複数の目標移動経路ＬＭが示されている。本実施形態では、夫々の目標移動経路ＬＭ（１）～ＬＭ（６）は、経路設定部７６によって、以下の手順で設定される。

【0054】

まず、搭乗者は、走行機体Ｃを圃場内の畦際付近の始点位置Ｔｓに位置させ、始点設定スイッチ４９Ａを操作する。このとき、制御装置７５は手動走行モードに設定されている。そして、搭乗者が手動操縦しながら、始点位置Ｔｓから側部側の畦際の直線形状に沿って走行機体Ｃを走行させ、反対側の畦際近くの終点位置Ｔｆまで移動させてから終点設定スイッチ４９Ｂを操作する。これにより、ティーチング処理が実行される。つまり、始点位置Ｔｓにおいて衛星測位ユニット７０により取得された測位データに基づく位置座標と、終点位置Ｔｆにおいて衛星測位ユニット７０により取得された測位データに基づく位置座標と、から始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとを結ぶティーチング経路ＬＴが設定される。このティーチング経路ＬＴに沿う方向が基準となる目標方位ＬＡとして設定される。なお、終点位置Ｔｆにおける位置座標は、衛星測位ユニット７０による測位データのみならず、車速センサ６２に基づく始点位置Ｔｓからの距離と、慣性計測ユニット７４に基づく走行機体Ｃの方位情報と、に基づいて算出される構成であっても良い。また、始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとに亘る走行機体Ｃの走行は、田植え作業を伴う作業走行であっても良いし、非作業状態の走行であっても良い。

【0055】

ティーチング経路ＬＴの設定完了後、ティーチング経路ＬＴに隣接する条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行が行われ、本実施形態では、始点位置Ｌｓ（１）に走行機体Ｃが移動する。畦際旋回走行は、搭乗者が手動で操向ハンドル４３を操作することによって行われるものであっても良いし、制御装置７５による自動旋回制御によって行われるものであっても良い。このとき、制御装置７５は、走行機体Ｃの検出方位が反転することにより、走行機体Ｃの旋回が行われたことを判別できる。走行機体Ｃの検出方位の反転は、衛星測位ユニット７０や慣性計測ユニット７４によって検知可能である。

【0056】

走行機体Ｃの旋回は、走行機体Ｃの検出方位の反転以外に、各種機器の動作によって判別されるものであっても良い。各種機器の動作として、例えば、苗植付装置Ｗ、整地ロータ（不図示）、整地フロート２５等の上昇動作であったり、サイドクラッチ（不図示）が切られることであったり、苗植付装置Ｗに対する伝動の遮断であったりしても良い。また、走行機体Ｃの始点位置Ｌｓ（１）への到達が、衛星測位ユニット７０によって判別されるものであっても良い。

【0057】

走行機体Ｃの旋回完了が判別された後、制御装置７５の手動走行モードは継続し、人為操作による走行が継続する。この間、制御装置７５は、方位算定部７７によって算定される走行機体Ｃの検出方位の方位ずれや、操舵車輪１０の向き、操向ハンドル４３の操舵角等の判別条件を確認し、自動走行モードに切換え可能な状態であるかどうかを判定する。そして、自動走行モードに切換え可能な状態であれば、人為操作によって、又は、自動的に、経路設定部７６によって目標移動経路ＬＭ（１）が設定され、制御装置７５が手動走行モードから自動走行モードに切換えられる。そして、目標移動経路ＬＭ（１）に沿う自動走行制御が開始される。目標移動経路ＬＭ（１）は、ティーチング経路ＬＴに隣接した状態で、目標方位ＬＡの方位に沿って設定され、ティーチング処理後に走行機体Ｃが最初に作業走行を行う目標移動経路ＬＭである。

【0058】

自動走行制御は、目標移動経路ＬＭ（１）の始点位置Ｌｓ（１）の位置する側の反対側にある終点位置Ｌｆ（１）の付近まで継続し、障害物検知部６３による畦際の検知に基づいて自動走行制御が終了するが、苗植付装置Ｗの上昇や走行機体Ｃの畦際旋回が検知されることによって自動走行制御が終了する構成であっても良い。

【0059】

走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（１）の終点位置Ｌｆ（１）に到達すると、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に隣接する目標移動経路ＬＭ（２）が設定される。そして、搭乗者は、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に操向ハンドル４３を操作して畦際旋回走行を行い、走行機体Ｃは始点位置Ｌｓ（２）に移動する。なお、当該畦際旋回走行は、制御装置７５による自動旋回制御によって行われるものであっても良い。

【0060】

以後、前回の目標移動経路ＬＭ（１）と同様に、旋回後に判別条件が成立したのちに、人為操作によって、又は、自動的に、目標移動経路ＬＭ（２）に沿って自動走行制御が開始され、走行機体Ｃが作業走行する。走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（２）の終点位置Ｌｆ（２）に到達した後、目標移動経路ＬＭ（３），ＬＭ（４），ＬＭ（５），ＬＭ（６）の順番で、畦際旋回走行後の目標移動経路ＬＭの設定と、作業走行と、が繰り返される。つまり、夫々の目標移動経路ＬＭは、一つずつ設定される。更に、全ての目標移動経路ＬＭに沿った作業走行が完了すると、圃場の畦際に沿って周回走行しながら田植え作業が行われ、一つの圃場における田植え作業が完了する。

【0061】

〔ティーチング走行を伴わない目標移動経路の設定〕
図６に示されているように、複数の圃場が畦道を挟んで区画整備された状態で連続的に並ぶ場合、夫々の圃場における作業走行の経路は略同一となる可能性がある。図６に示される圃場Ｆ１でティーチング走行が行われ、図５に示されるようなティーチング経路ＬＴが設定されると、ティーチング経路ＬＴに基づいて算出される目標方位ＬＡを、そのまま他の圃場でも利用できる場合が多い。

【0062】

圃場Ｆ２において破線で示されるティーチング経路ＬＴは、走行機体Ｃが、圃場Ｆ２において最後に圃場の畦際に沿って周回走行しながら田植え作業を行う経路の上にあり、目標移動経路ＬＭは、ティーチング経路ＬＴよりも当該周回走行の経路よりも圃場内側に隣接して設定される。田植え機が一方の圃場Ｆ１で田植え作業を完了し、走行機体Ｃが他方の圃場Ｆ２に移動したとき、まず、搭乗者は、圃場Ｆ２の畦際付近にあるティーチング経路ＬＴの開始位置に走行機体Ｃを位置させる。一方の圃場Ｆ１でティーチング走行が行われていると、搭乗者は、他方の圃場Ｆ２ではティーチング経路ＬＴの開始位置に走行機体Ｃを移動させるだけで良く、圃場Ｆ２におけるティーチング走行の必要は無い。また、走行機体Ｃが圃場Ｆ２のティーチング経路ＬＴから少々位置ずれしていても良い。そして、搭乗者が例えば終点設定スイッチ４９Ｂを操作することによって、衛星測位ユニット７０を用いてティーチング経路ＬＴの開始位置における位置座標が測位されると共に、圃場Ｆ２における目標移動経路ＬＭを設定するための原点ＺＰとして、ティーチング経路ＬＴの開始位置における位置座標がプリセットされる。

【0063】

圃場Ｆ１の作業走行で目標方位ＬＡが経路設定部７６に記憶されているため、圃場Ｆ２においても、目標方位ＬＡの方向に沿う目標移動経路ＬＭが設定される。このとき、圃場Ｆ２の目標移動経路ＬＭは、ティーチング経路ＬＴの開始位置から目標方位ＬＡの方向と垂直な方向に位置ずれするように設定される。即ち、ティーチング経路ＬＴの開始位置において原点ＺＰがプリセットされた後、走行機体Ｃが圃場Ｆ２で最初に作業走行するための、ティーチング経路ＬＴと平行な目標移動経路ＬＭ（１）が、苗植付装置Ｗの作業幅だけ離間して設定される。

【0064】

一般的にＤＧＰＳはＲＴＫ－ＧＰＳよりも測位精度が劣り、ＤＧＰＳの誤差範囲は数メートルに亘る場合もある。しかし、例えば十秒程度の短時間の間に、ＤＧＰＳによる二点間の測位が行われる場合、当該二点間における位置の相対的な誤差は極めて小さいことが知られている。つまり、短時間で二点間の相対距離を算出する場合、ＤＧＰＳによる測位であっても、ＲＴＫ－ＧＰＳによる測位と遜色ない精度が得られる。本実施形態では、このようなＤＧＰＳの特性を利用して、ティーチング経路ＬＴの開始位置において原点ＺＰがプリセットされた後、最初の目標移動経路ＬＭ（１）が設定される。そして、最初の目標移動経路ＬＭ（１）の始点位置Ｌｓに走行機体Ｃが移動する。走行機体Ｃの始点位置Ｌｓへの移動は、搭乗者が手動で操向ハンドル４３を操作することによって行われるものであっても良いし、制御装置７５による自動旋回制御によって行われるものであっても良い。

【0065】

走行機体Ｃが始点位置Ｌｓ（１）に移動した後、制御装置７５が手動走行モードの状態で、走行機体Ｃは目標移動経路ＬＭ（１）に沿って走行し、走行中の位置（自機位置ＮＭ）が衛星測位ユニット７０によって経時的に測位される。制御装置７５は、原点ＺＰがプリセットされた時の位置座標と、自機位置ＮＭとの位置ずれ幅を算出する。その上で、位置ずれ幅が苗植付装置Ｗの作業幅と一致又は略一致し、かつ、走行機体Ｃの検出方位が目標方位ＬＡと一致又は略一致すると、制御装置７５は自動走行モードに切換え可能な状態であると判定する。そして、人為操作によって、又は、自動的に、制御装置７５が手動走行モードから自動走行モードに切換えられ、目標移動経路ＬＭ（１）に沿う自動走行制御が開始される。

【0066】

その後は、図５に基づいて上述した田植え作業と同様に、畦際旋回走行と後の目標移動経路ＬＭに沿う作業走行とを繰り返し、最後に圃場の畦際に沿って周回走行しながら田植え作業が行われて、圃場Ｆ２における田植え作業は完了する。なお、圃場Ｆ２の夫々の目標移動経路ＬＭ（１）～ＬＭ（３）における走行機体Ｃの進行方向と、圃場Ｆ１の目標移動経路ＬＭにおける走行機体Ｃの進行方向と、が反転する場合もあるが、圃場Ｆ２の夫々の目標移動経路ＬＭ（１）～ＬＭ（３）が目標方位ＬＡに沿っていれば問題ない。

【0067】

〔目標移動経路に沿う自動走行制御について〕
図７に示されるように、圃場の田植え作業は、夫々の目標移動経路ＬＭに沿う作業走行と、隣接する目標移動経路ＬＭに移動する際の畦際旋回走行と、を繰り返しながら行われる。始点位置Ｌｓ及び終点位置Ｌｆは、圃場の畦際から距離Ｌ１（第二設定距離）だけ離間し、目標移動経路ＬＭにおける田植え作業が完了する箇所である。始点位置Ｌｓ及び終点位置Ｌｆよりも圃場内側に位置する領域は、作業走行領域Ａ１であり、複数の目標移動経路ＬＭが設定され、走行機体Ｃが夫々の目標移動経路ＬＭに沿って作業走行を行う領域である。始点位置Ｌｓ及び終点位置Ｌｆよりも畦際側に位置する領域は、最後の周回走行で田植え作業が行われる枕地領域Ａ２であり、次の目標移動経路ＬＭ（２）に移動する場合に、枕地領域Ａ２で旋回走行が行われる。

【0068】

図７の目標移動経路ＬＭ（ｎ）に示されているように、夫々の目標移動経路ＬＭは、経路ｌｍ１，ｌｍ２，ｌｍ３によって構成されている。経路ｌｍ１は、制御装置７５が手動走行モードから自動走行モードに切換えられる前に走行機体Ｃが走行する経路であって、始点位置Ｌｓと、始点位置Ｌｓから圃場内側に距離Ｒ１だけ離間した位置と、に亘って設定される。経路ｌｍ２は、制御装置７５が自動走行モードに切換えられた状態で自動走行制御が行われる経路である。経路ｌｍ３は、走行機体Ｃが圃場の畦際に接近した状態における走行機体Ｃの走行経路であり、終点位置Ｌｆ付近の畦際から距離Ｌ２だけ離間した位置と、終点位置Ｌｆと、に亘って設定される。図７に示される他の目標移動経路ＬＭ（ｎ－１），ＬＭ（ｎ＋１）においても、同様の構成となっている。

【0069】

圃場の畦際旋回は、基本的に運転者が操向ハンドル４３を操作することによって行われ、制御装置７５で畦際旋回の判定処理が行われる。このとき、走行機体Ｃの向きが反転したことや、走行機体Ｃが次の目標移動経路ＬＭ（ｎ）の始点位置Ｌｓに到達したこと等が判定されると、苗植付装置Ｗが下降して田植え作業が開始される構成であっても良い。

【0070】

走行機体Ｃが畦際旋回して目標移動経路ＬＭ（ｎ－１）から次の目標移動経路ＬＭ（ｎ）の始点位置Ｌｓに移動した後、自動走行制御のための条件が整うと自動走行制御が開始される。制御装置７５が人為操作によって手動走行モードから自動走行モードに切換えられる場合、制御装置７５が自動走行モードに切換え可能な状態であるかどうかは、報知部５９によって報知される。そして、報知部５９によって報知された状態で、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作することによって自動走行制御が開始される。自動走行制御の開始の条件は、以下の通りである。

【0071】

まず、次の目標移動経路ＬＭ（ｎ）の始点位置Ｌｓから、予め設定された距離に亘って人為操作による走行機体Ｃの走行が行われる第一条件となる。即ち、図７において、目標移動経路ＬＭ（ｎ）の始点位置Ｌｓから圃場内側に距離Ｒ１だけ離間した位置Ｐ１までの経路ｌｍ１に沿って人為操作による走行が行われ、制御装置７５は手動走行モードとなっている。この状態で、機体の前進方向が目標移動経路ＬＭの目標方位ＬＡと一致又は略一致する状態で、操向ハンドル４３のステアリング角度が予め設定された範囲内（直進位置も含まれる）にあることが第二条件となる。自動走行制御の開始の条件は、上述の第一条件と第二条件が必要であり、更に、この状態で衛星測位ユニット７０の測位データに基づいて算出される自機位置ＮＭと、畦際旋回の直前で測位された位置座標と、の作業幅方向における相対距離が、苗植付装置Ｗの作業幅と略一致することが条件に含まれていても良い。

【0072】

この状態で、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作することによって、制御装置７５が手動走行モードから自動走行モードに切換えられる。また、自動走行スイッチ５０の操作に限定されず、例えば、始点設定スイッチ４９Ａや終点設定スイッチ４９Ｂの操作、植付クラッチ（不図示）の入り操作、整地フロート２５の整地、サイドクラッチ（不図示）の入り操作、苗植付装置Ｗの下降操作、マーカ装置３３の作用操作、ポンパレバー（不図示）の操作等によって、モードの切換えが行われる構成であっても良い。

【0073】

しかし、このような自動走行制御の開始の条件を満たすには、運転者の熟練度に依存する要素が多く、慣れない運転者にとって負担を強いられるものである。特に、瞬間的に当該条件を満たしても、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作するタイミングで当該条件から外れる場合、自動走行制御が搭乗者の意図通りに開始されない可能性がある。更に、上述したように、ＤＧＰＳの測位に基づいて短時間で二点間の相対距離を算出する場合、二点間の相対距離の精度は、二点間の測位の時間差が大きいほど劣化する。このことから、畦際旋回の直前で測位された位置座標に対する相対距離に基づいて、次の目標移動経路ＬＭ（ｎ）と走行機体Ｃとの位置ずれ誤差を算出する構成では、自動操向制御の開始条件が一定時間以内に満たされるのが望ましい。このため、本実施形態では、目標移動経路ＬＭに沿う自動走行制御が自動的に開始可能なように構成されている。

【0074】

自動走行スイッチ５０とは別に、自動開始スイッチ５１が設けられている。図示はしないが、自動開始スイッチ５１は、例えばトグルスイッチやシーソースイッチで構成されている。このことから、自動開始スイッチ５１は、自動走行スイッチ５０の操作が無くても自動走行制御を自動的に開始する自動開始モードと、自動走行スイッチ５０の操作によって自動走行制御を開始する手動開始モードと、に切換自在なように構成されている。搭乗者が自動開始スイッチ５１を自動開始モードに一度設定した状態で、走行機体Ｃの畦際旋回が判定された後、上述した自動走行制御の開始の条件が満たされると、制御装置７５が手動走行モードから自動走行モードに切換えられる。これにより、次の目標移動経路ＬＭ（ｎ）に沿って自動走行制御が開始される。なお、自動開始スイッチ５１は、トグルスイッチやシーソースイッチに限定されず、押しボタン式のスイッチであっても良い。

【0075】

制御装置７５が自動走行モードに切換えられた後、経路ｌｍ２に沿って、苗植付装置Ｗが田植え作業を行いつつ、走行機体Ｃが前進走行することで自動走行制御による作業走行が行われる。走行機体Ｃの前方の障害物は障害物検知部６３によって検知され、本実施形態では、走行機体Ｃの前方の障害物として圃場の畦際が検知される。走行機体Ｃと圃場の畦際との距離は、距離算定部７９によって算定される。走行機体Ｃが圃場の畦際から距離Ｌ２（第一設定距離）だけ離間した位置Ｐ２に到達すると、圃場の畦際が近いことが距離算定部７９によって判定される。位置Ｐ２は、例えば８メートル程度の距離に設定されているが、走行機体Ｃの車速に対応して変更可能なように構成され、例えば走行機体Ｃの車速が低速である場合には５メートル程度に設定される。

【0076】

図８に示されているように、畦際接近状態がＯＮの場合、圃場の畦際が近いことが距離算定部７９によって判定された状態となっている。畦際接近状態がＯＮとき、走行機体Ｃは図７における経路ｌｍ３に沿って走行している状態であり、報知部５９によって搭乗者に畦際の接近が報知される。このとき、報知部５９による報知は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。

【0077】

図８において、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作しない場合、操作具の操作状態はＯＦＦであり、操作信号の出力状態もＯＦＦのままとなる。そして、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作しない状態が予め設定された時間Ｔ１に亘って継続すると、制御装置７５が手動走行モードに切換えられて自動走行制御が終了する（自動走行モード：ＯＦＦ）。但し、例えば搭乗者が下記の人為操作を行うことによって、圃場の畦際の接近が距離算定部７９によって判定された場合であっても、自動走行制御を終了せずに継続的に実行可能となる。

【0078】

図９に示されているように、畦際接近状態がＯＦＦからＯＮに切換った後、予め設定された時間Ｔ１が経過する前に、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作することによって操作信号が出力される。つまり、図９において、時間Ｔ１が経過する前に、操作具の操作状態がＯＦＦからＯＮに切換り、操作信号の出力状態がＯＦＦからＯＮに切換る。そして、制御装置７５に操作信号が入力されることによって、制御装置７５の自動走行モードが、終了することなく継続する。

【0079】

搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作し続けることによって操作信号の出力が継続する。このことから、走行機体Ｃが位置Ｐ２よりも圃場の畦際の位置する側に位置する状態で、搭乗者が圃場の畦際を確認しながら自動走行制御が継続する。そして、搭乗者が任意のタイミングで自動走行スイッチ５０の操作をやめることによって操作具の操作状態がＯＮからＯＦＦに切換り、操作信号の出力状態がＯＮからＯＦＦに切換る。つまり、搭乗者が自動走行スイッチ５０の操作をやめると操作信号の出力が停止する。そして、制御装置７５が手動走行モードに切換えられて自動走行制御が終了する（自動走行モード：ＯＦＦ）。これにより、走行機体Ｃが終点位置Ｌｆに到達するまで、畦際の検知の判定に関係なく自動走行制御を継続することができる。なお、操作具の操作状態の切換りは自動走行スイッチ５０の操作によるものに限らず、例えば、始点設定スイッチ４９Ａや終点設定スイッチ４９Ｂの操作によるものであっても良い。

【0080】

図１０に示されているように、畦際接近状態がＯＦＦからＯＮに切換った後、予め設定された時間Ｔ１が経過すると、制御装置７５が手動走行モードに切換えられて自動走行制御が終了する（自動走行モード：ＯＦＦ）。その後、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作しても（操作具の操作状態：ＯＮ）、操作信号が出力されないように構成されている（操作信号の出力状態：ＯＦＦ）。また、図１１に示されているように、畦際の接近が検知される前、即ち、畦際接近状態がＯＦＦの状態で、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作し（操作具の操作状態：ＯＮ）、そのまま操作を継続しても、操作信号が出力されないように構成されている（操作信号の出力状態：ＯＦＦ）。この場合、畦際接近状態がＯＦＦからＯＮに切換った後、予め設定された時間Ｔ１が経過する前に、搭乗者は自動走行スイッチ５０の操作をもう一度やり直す必要がある。このように、走行機体Ｃが畦際に接近したときに、搭乗者の意思で自動走行スイッチ５０が操作されることによって、操作信号が出力されるように、制御装置７５は構成されている。なお、畦際接近状態がＯＦＦからＯＮに切換わる前であっても、走行機体Ｃが位置Ｐ２に接近した状態であれば、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作することによって操作信号が出力され、制御装置７５の自動走行モードが終了せずに継続する構成であっても良い。

【0081】

自動走行スイッチ５０の操作の継続によって自動走行制御が継続する状態であっても、報知部５９による報知が継続して行われる。但し、搭乗者が過剰な報知を煩わしく感じる場合、自動走行制御の継続中に、報知部５９による報知が行われないように構成されても良い。なお、走行機体Ｃが枕地領域Ａ２に到達すると、制御装置７５が強制的に手動走行モードに切換えられて自動走行制御が解除され、走行機体Ｃが停止する。例えば、圃場の畦際付近で自動走行制御が継続する状態で、走行機体Ｃの旋回走行も無ければ、エンジン１３が停止して走行機体Ｃが停止する。これにより、搭乗者が自動走行スイッチ５０を誤操作する場合であっても、走行機体Ｃが圃場の畦際に接触する虞が回避される。

【0082】

例えば、図１２に示されるように、自動走行モードのＯＮからＯＦＦへの切換は、操作信号とは別に停止信号によって行われる構成であっても良い。畦際接近状態がＯＦＦからＯＮに切換った後、予め設定された時間Ｔ１が経過する前に、搭乗者が例えば自動走行スイッチ５０を操作することによって操作信号の出力状態がＯＦＦからＯＮに設定されると、自動走行モードがＯＮに設定され、そのまま保持される。このとき、搭乗者は自動走行スイッチ５０の操作を継続する必要も無ければ、操作信号の出力状態がＯＮのまま保持される必要も無い。そして、停止信号の出力状態がＯＦＦからＯＮに設定されると、自動走行モードがＯＮからＯＦＦに切換えられて自動走行制御が終了する。このことから、例えば、走行機体Ｃが終点位置Ｌｆに到達することが検知されて停止信号の出力状態がＯＦＦからＯＮに設定され、制御装置７５が手動操作モードに切換えられて自動走行制御が終了する構成が可能となる。

【0083】

停止信号の出力が終点位置Ｌｆの到達によるものである場合、終点位置Ｌｆの到達は、衛星測位ユニット７０の測位に基づいて判定される構成であっても良いし、車速センサ６２と慣性計測ユニット７４とによって算出される走行軌跡に基づいて判定される構成であっても良い。また、下記のように、自動走行制御が、終点位置Ｌｆの付近における人為操作に基づいて終了する構成であっても良い。

【0084】

停止信号の出力は、他には、始点設定スイッチ４９Ａや終点設定スイッチ４９Ｂの操作、植付クラッチ（不図示）の切り操作、整地フロート２５の非整地、サイドクラッチ（不図示）の切り操作、苗植付装置Ｗの上昇操作、マーカ装置３３の非作用操作、ポンパレバー（不図示）の操作等によって行われる構成であっても良い。また、停止信号の出力の停止は、走行機体Ｃが終点位置Ｌｆの付近で停車することによって行われる構成であっても良い。つまり、走行機体Ｃが圃場の畦際に接触することなく、自動走行制御が終了すれば良い。なお、圃場の畦際付近で自動走行制御が継続する状態で、走行機体Ｃの旋回走行も無いまま停止信号が出力されなければ、エンジン１３が停止して走行機体Ｃが停止する。

【0085】

〔別実施形態〕
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

【0086】

〔１〕上述した実施形態において、搭乗者が自動走行スイッチ５０等を操作し続けることによって、操作信号が出力されるように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、圃場の畦際の接近が距離算定部７９によって判定されると、搭乗者が主変速レバー４４を操作して、走行機体Ｃの車速が減速することによって操作信号が出力される構成であっても良い。この場合、図８乃至図１３における操作具の操作状態は、主変速レバー４４の操作によるものとなる。つまり、搭乗者が畦際の接近を認識した上で減速操作を行うという考えに基づいて、制御装置７５が自動走行モードを継続し、自動走行制御が継続する構成であっても良い。また、走行機体Ｃの車速が低速状態から増速されると、報知部５９による報知が行われたり、操作信号が停止して制御装置７５が手動走行モードに切換えられて自動走行制御が終了したりする構成であっても良い。

【0087】

なお、操作信号は、主変速レバー４４の操作の検知に基づいて出力される構成であっても良いし、車速センサ６２の検出車速に基づいて出力される構成であっても良い。つまり、搭乗者の停止する意思がセンサ類や車速によって確認できれば、操作信号の出力方法は適宜選択可能である。

【0088】

〔２〕上述した実施形態において、自動開始スイッチ５１が自動開始モードに設定されると、自動走行制御が自動的に開始されるように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、図７において、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（ｎ－１）の終点位置Ｌｆから畦際旋回して次の目標移動経路ＬＭ（ｎ）の始点位置Ｌｓ付近に移動した後、走行機体Ｃと経路ｌｍ１との位置ずれが顕著であれば、自動開始スイッチ５１が自動開始モードに設定されていても自動走行制御が開始されない構成であっても良い。この場合、搭乗者が自動走行スイッチ５０を操作することによって、目標方位ＬＡに沿うように自動走行制御が開始される構成であっても良い。このとき、報知部５９によって、自動走行制御が自動的に開始できないことが搭乗者に報知される構成であっても良い。報知部５９による報知は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。また、報知部５９による報知は、一時的に報知される構成あっても良いし、常時報知される構成であっても良い。

【0089】

〔３〕図９において、操作具の操作状態がＯＮ状態のまま継続されることによって、操作信号の出力が継続されるように構成されているが、図１３に示されているように、操作具の操作状態がＯＦＦからＯＮに切換えられるタイミングで、操作信号の出力状態がＯＮとＯＦＦとに切換えられる構成であっても良い。この構成であれば、自動走行スイッチ５０の操作を継続しなくても、自動走行スイッチ５０の操作のタイミングで操作信号の出力状態を切換え可能となる。また、自動走行スイッチ５０の操作が、例えば１００ミリ秒の時間で継続したかどうかを判定する処理があり、当該継続が判定された後に操作信号が出力される構成であっても良い。これにより、自動走行スイッチ５０のチャタリングによる誤作動を防止できる。

【0090】

〔４〕上述した実施形態における目標移動経路ＬＭは、直線状に設定されているが、本発明は、曲線状に設定された目標移動経路ＬＭに対しても適用可能である。

【0091】

〔５〕上述した田植機のみならず、本発明は、直播機等を含むその他の直播系作業機に適用可能である。また、直播系作業機以外に、トラクタやコンバイン等の農作業機にも、本発明は適用可能である。また、直播系作業機において、停止信号の出力の停止は、播種クラッチの切り操作や播種作業装置の上昇操作等によって行われる構成であっても良い。更に、直播系作業機において、制御装置７５の手動走行モードと自動走行モードとの切換えは、播種クラッチの入り操作や播種作業装置の下降操作等によって行われる構成であっても良い。

【産業上の利用可能性】

【0092】

本発明は、目標移動経路に沿うように操舵が行われる圃場作業機に適用可能である。

【符号の説明】

【0093】

４３ ：操向ハンドル（操向操作具）
５９ ：報知部
６３ ：障害物検知部（検知手段）
７６ ：経路設定部
７８ ：自動走行制御部
７９ ：距離算定部（距離算定手段）
５０ ：自動走行スイッチ（操作具）
Ｌ１ ：距離（第二設定距離）
Ｌ２ ：距離（第一設定距離）
Ｃ ：走行機体
ＬＭ ：目標移動経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】