(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-12
(45)【発行日】2024-04-22
(54)【発明の名称】流体圧駆動装置
(51)【国際特許分類】
F04B 1/324 20200101AFI20240415BHJP
F04B 49/12 20060101ALI20240415BHJP
【ＦＩ】
F04B1/324
F04B49/12
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020079149
(22)【出願日】2020-04-28
(65)【公開番号】P2021173246
(43)【公開日】2021-11-01
【審査請求日】2023-03-17
(73)【特許権者】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(72)【発明者】
【氏名】赤見 俊也
【審査官】所村 陽一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－１９０２５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１３／０３５４８４（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ０４Ｂ １／３０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
一つの斜板で複数の吐出流路に吐出する吐出流体の吐出流量を制御する流体圧ポンプと、前記複数の吐出流路に吐出された各前記吐出流体の圧力のいずれか一の圧力を交互に検出する単一の圧力検出部と、
前記圧力検出部で検出した圧力値に基づいて前記吐出流量を制御する制御部と、
を備え、
前記流体圧ポンプは、
複数のシリンダ室を有するシリンダと、
前記シリンダ室内に移動自在に設けられ、前記シリンダ室内への流体の吸入及び前記シリンダ室からの流体の吐出を行うピストンと、
前記シリンダから吐出された前記吐出流体を分岐して前記複数の吐出流路へと導く弁板と、
を備え、
前記シリンダは、各前記シリンダ室をそれぞれ別々に前記複数の吐出流路のうちの１つと通じさせる複数のシリンダ連通孔を有し、
前記弁板は、
前記複数のシリンダ連通孔と対応する前記複数の吐出流路のうちの１つに連なって通じる複数の排出口と、
各前記排出口とは別に各前記シリンダ連通孔に通じる弁板連通孔と、
を有し、
前記圧力検出部は、前記弁板連通孔の圧力を検出する
流体圧駆動装置。
【請求項2】
一つの斜板で複数の吐出流路に吐出する吐出流体の吐出流量を制御する流体圧ポンプと、前記複数の吐出流路に吐出された各前記吐出流体の圧力のいずれか一の圧力を交互に検出する単一の圧力検出部と、
前記圧力検出部で検出した圧力値に基づいて前記吐出流量を制御する制御部と、
を備え、
前記複数の吐出流路に吐出された各前記吐出流体の圧力は、前記斜板側から取り出される高圧側ピストン圧力であり、
前記流体圧ポンプは、
シリンダ室を有するシリンダと、
前記シリンダ室内に移動自在に設けられ、前記シリンダ室内への流体の吸入及び前記シリンダ室からの流体の吐出を行うピストンと、
を備え、
前記ピストン及び前記斜板に前記シリンダ室に通じる計測路を形成し、
前記高圧側ピストン圧力は、前記ピストンを経て前記斜板から取り出される
流体圧駆動装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記圧力検出部で交互に検出した圧力から求められる平均圧力に基づいて前記斜板を制御する請求項１又は請求項２に記載の流体圧駆動装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記圧力検出部で検出した前記圧力値に基づいてポンプ最大吸収馬力を決定し、前記ポンプ最大吸収馬力に基づいて制御する電磁弁を備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の流体圧駆動装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記ポンプ最大吸収馬力に基づいて前記斜板の斜板角度を決定し、前記電磁弁は、前記斜板の斜板角度に基づいて前記斜板を制御する請求項４に記載の流体圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、流体圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
建設機械の油圧駆動装置に用いられるポンプとして、複数（例えば２つ）の吐出ポートを有するいわゆるスプリットフロー型ポンプがある（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
ところで、建設機械（特に、ミニショベル）は、省燃費の観点から、スプリットフロー型ポンプのポンプ吸収馬力を精度よく制御することが常に求められている。この対応として、特許文献１の油圧駆動装置を、例えば、電子化することにより、スプリットフロー型ポンプのポンプ吸収馬力を精度よく制御することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１７－６１７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上述の従来技術における油圧駆動装置を電子化しようとすると、作動油の各吐出口にそれぞれ圧力計を備えるため複数の圧力計が必要となり、油圧駆動装置のコストを抑えることが難しい。このため、安価な装置が求められているミニショベルに、この油圧駆動装置を採用することは好ましくない。
【0006】
本発明は、例えばスプリットフロー型ポンプのポンプ吸収馬力を精度よく制御でき、コストを抑えることができる流体圧駆動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0013】
本発明の一態様に係る流体圧駆動装置は、一つの斜板で複数の吐出流路に吐出する吐出流体の吐出流量を制御する流体圧ポンプと、前記複数の吐出流路に吐出された各前記吐出流体の圧力のいずれか一の圧力を交互に検出する単一の圧力検出部と、前記圧力検出部で検出した圧力値に基づいて前記吐出流量を制御する制御部と、を備え、前記流体圧ポンプは、複数のシリンダ室を有するシリンダと、前記シリンダ室内に移動自在に設けられ、前記シリンダ室内への流体の吸入及び前記シリンダ室からの流体の吐出を行うピストンと、前記シリンダから吐出された前記吐出流体を分岐して前記複数の吐出流路へと導く弁板と、を備え、前記シリンダは、各前記シリンダ室をそれぞれ別々に前記複数の吐出流路のうちの１つと通じさせる複数のシリンダ連通孔を有し、前記弁板は、前記複数のシリンダ連通孔と対応する前記複数の吐出流路のうちの１つに連なって通じる複数の排出口と、各前記排出口とは別に各前記シリンダ連通孔に通じる弁板連通孔と、を有し、前記圧力検出部は、前記弁板連通孔の圧力を検出する。
【0014】
このように構成することで、例えばスプリットフロー型ポンプの一つの斜板で複数の吐出流路に吐出する吐出流体の吐出流量を制御し、複数の吐出流路に吐出された各吐出流体の圧力のいずれか一の圧力を交互に検出できる。これにより、複数の圧力検出部を備える必要がなく、流体圧駆動装置のコストを抑えることができる。
【0015】
また、複数の吐出流路に吐出された各吐出流体の圧力のいずれか一の圧力を交互に検出することにより、検出した圧力値に基づいて平均圧力を演算し、さらに、平均圧力に相応しい行程容積となる斜板角に対応させてポンプ吸収トルクを演算できる。このため、演算したポンプ吸収トルクに基づいて、例えば、外部環境やエンジンの回転速度からポンプ最大吸収馬力を決定できる。これにより、決定されたポンプ最大吸収馬力に基づいて、例えば、平均圧力から求まる斜板角をもとに吐出流量を制御部で決定したポンプ最大吸収馬力に制御できる。このように、油圧駆動装置を電子化することにより、スプリットフロー型ポンプのポンプ吸収馬力を精度よく制御できる。
本発明の他の態様に係る流体圧駆動装置は、一つの斜板で複数の吐出流路に吐出する吐出流体の吐出流量を制御する流体圧ポンプと、前記複数の吐出流路に吐出された各前記吐出流体の圧力のいずれか一の圧力を交互に検出する単一の圧力検出部と、前記圧力検出部で検出した圧力値に基づいて前記吐出流量を制御する制御部と、を備え、前記複数の吐出流路に吐出された各前記吐出流体の圧力は、前記斜板側から取り出される高圧側ピストン圧力であり、前記流体圧ポンプは、シリンダ室を有するシリンダと、前記シリンダ室内に移動自在に設けられ、前記シリンダ室内への流体の吸入及び前記シリンダ室からの流体の吐出を行うピストンと、を備え、前記ピストン及び前記斜板に前記シリンダ室に通じる計測路を形成し、前記高圧側ピストン圧力は、前記ピストンを経て前記斜板から取り出される。
本発明の他の態様に係る流体圧駆動装置は、一つの斜板で複数の吐出流路に吐出する吐出流体の吐出流量を制御する流体圧ポンプと、前記複数の吐出流路に吐出された各前記吐出流体の圧力のいずれか一の圧力を交互に検出する単一の圧力検出部と、前記圧力検出部で検出した圧力値に基づいて前記吐出流量を制御する制御部と、を備え、前記複数の吐出流路に吐出された各前記吐出流体の圧力は、前記斜板側から取り出される高圧側ピストン圧力であり、前記流体圧ポンプは、シリンダ室を有するシリンダと、前記シリンダ室内に移動自在に設けられ、前記シリンダ室内への流体の吸入及び前記シリンダ室からの流体の吐出を行うピストンと、を備え、前記ピストン及び前記斜板に前記シリンダ室に通じる計測路を形成し、前記高圧側ピストン圧力は、前記ピストンを経て前記斜板から取り出される。
【0016】
上記構成で、前記制御部は、前記圧力検出部で交互に検出した圧力から求められる平均圧力に基づいて前記斜板を制御してもよい。
【0019】
上記構成で、前記制御部は、前記圧力検出部で検出した前記圧力値に基づいてポンプ最大吸収馬力を決定し、前記ポンプ最大吸収馬力に基づいて制御する電磁弁を備えてもよい。
【0020】
上記構成で、前記制御部は、前記ポンプ最大吸収馬力に基づいて前記斜板の斜板角度を決定し、前記電磁弁は、前記斜板の斜板角度に基づいて前記斜板を制御してもよい。
【発明の効果】
【0027】
上述の流体圧駆動装置によれば、例えばスプリットフロー型ポンプのポンプ吸収馬力を精度よく制御でき、コストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】本発明の第１実施形態における建設機械の概略構成図。
【図2】本発明の第１実施形態における建設機械の油圧駆動装置を示す概略図。
【図3】本発明の第１実施形態におけるポンプユニットの一部を破断して示す構成図。
【図4】本発明の第１実施形態におけるシリンダブロックの端部の端面を模式的に示す図。
【図5】本発明の第１実施形態における弁板のシリンダブロック側の第１端面を模式的に示す図。
【図6】本発明の第２実施形態における油圧駆動装置の要部を拡大した断面図。
【図7】本発明の第３実施形態における油圧駆動装置を示す概略図。
【図8】本発明の第３実施形態における油圧駆動装置の要部を拡大した断面図。
【図9】本発明の第３実施形態におけるシリンダブロックの端部の端面を模式的に示す図。
【図10】本発明の第３実施形態における弁板のシリンダブロック側の第１端面を模式的に示す図。
【図11】本発明の第４実施形態における油圧駆動装置の要部を示す概略図。
【図12】第４実施形態におけるフロントフランジ及び斜板を分解した斜視図。
【図13】第４実施形態におけるフロントフランジ及び斜板の側面図。
【発明を実施するための形態】
【0029】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0030】
［第１実施形態］
＜建設機械＞
図１は、第１実施形態における建設機械１００の概略構成図である。
図１に示すように、建設機械１００は、例えば油圧ショベルなどである。建設機械１００は、旋回体１０１と、走行体１０２とを備える。旋回体１０１は、走行体１０２の上部で旋回する。旋回体１０１は、油圧駆動装置（請求項の流体圧駆動装置の一例）１１０を備える。
＜建設機械＞
図１は、第１実施形態における建設機械１００の概略構成図である。
図１に示すように、建設機械１００は、例えば油圧ショベルなどである。建設機械１００は、旋回体１０１と、走行体１０２とを備える。旋回体１０１は、走行体１０２の上部で旋回する。旋回体１０１は、油圧駆動装置（請求項の流体圧駆動装置の一例）１１０を備える。
【0031】
旋回体１０１は、キャブ１０３と、ブーム１０４と、アーム１０５と、バケット１０６とを備える。キャブ１０３は、旋回体１０１に搭乗する操作者を支持する。ブーム１０４の一端は、旋回体１０１の本体に連結されている。ブーム１０４は、旋回体１０１の本体に対して揺動する。アーム１０５の一端は、ブーム１０４の旋回体１０１の本体とは反対側の他端（先端）に連結されている。アーム１０５は、ブーム１０４に対して揺動する。バケット１０６は、アーム１０５のブーム１０４とは反対側の他端（先端）に連結されている。バケット１０６は、アーム１０５に対して揺動する。
油圧駆動装置１１０は、例えば主要部がキャブ１０３内に設けられている。油圧駆動装置１１０から供給される作動油（作動液体）は、キャブ１０３、ブーム１０４、アーム１０５及びバケット１０６を駆動する。
油圧駆動装置１１０は、例えば主要部がキャブ１０３内に設けられている。油圧駆動装置１１０から供給される作動油（作動液体）は、キャブ１０３、ブーム１０４、アーム１０５及びバケット１０６を駆動する。
【0032】
＜油圧駆動装置＞
図２は、建設機械１００の油圧駆動装置１１０を示す概略図である。
図２に示すように、油圧駆動装置１１０は、動力源１と、ポンプユニット２と、複数のアクチュエータ３ａから３ｄと、コントロールバルブ４と、複数のパイロットバルブ５ａから５ｄと、トルク制御部６と、を備えている。
トルク制御部６は、圧力計（請求項の圧力検出部の一例）１１と、制御部１２と、電磁比例弁（請求項の電磁弁の一例）１３と、斜板制御アクチュエータ１４と、を備えている。
動力源１は、例えば、ディーゼルエンジン（以下、エンジン１という）である。
図２は、建設機械１００の油圧駆動装置１１０を示す概略図である。
図２に示すように、油圧駆動装置１１０は、動力源１と、ポンプユニット２と、複数のアクチュエータ３ａから３ｄと、コントロールバルブ４と、複数のパイロットバルブ５ａから５ｄと、トルク制御部６と、を備えている。
トルク制御部６は、圧力計（請求項の圧力検出部の一例）１１と、制御部１２と、電磁比例弁（請求項の電磁弁の一例）１３と、斜板制御アクチュエータ１４と、を備えている。
動力源１は、例えば、ディーゼルエンジン（以下、エンジン１という）である。
【0033】
＜ポンプユニット＞
図３は、ポンプユニット２の一部を破断して示す構成図である。なお、図３は、メインポンプ１５のみを軸方向に沿う断面で示す。なお、図３では、説明を分かりやすくするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
図２、図３に示すように、ポンプユニット２は、いわゆる油圧ポンプであり、作動油を吸入及び吐出する。ポンプユニット２は、一体化されたメインポンプ（請求項の流体圧ポンプの一例）１５及び付加ポンプとしてのパイロットポンプ１６を備える。メインポンプ１５及びパイロットポンプ１６は、エンジン１の駆動軸１８にタンデムに接続され、エンジン１によって駆動される。
図３は、ポンプユニット２の一部を破断して示す構成図である。なお、図３は、メインポンプ１５のみを軸方向に沿う断面で示す。なお、図３では、説明を分かりやすくするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
図２、図３に示すように、ポンプユニット２は、いわゆる油圧ポンプであり、作動油を吸入及び吐出する。ポンプユニット２は、一体化されたメインポンプ（請求項の流体圧ポンプの一例）１５及び付加ポンプとしてのパイロットポンプ１６を備える。メインポンプ１５及びパイロットポンプ１６は、エンジン１の駆動軸１８にタンデムに接続され、エンジン１によって駆動される。
【0034】
＜メインポンプ＞
メインポンプ１５は、いわゆる斜板式可変容量型でスプリットフロー型の油圧ポンプである。メインポンプ１５は、主に、メインケーシング２０と、シャフト２１と、シリンダブロック（請求項のシリンダの一例）２２と、斜板２３とを備える。シャフト２１は、中心軸線Ｃの軸線回りにメインケーシング２０に対して回転する。シリンダブロック２２は、メインケーシング２０内に収納されるとともに、シャフト２１に固定されている。斜板２３は、メインケーシング２０内に収納されるとともに、メインケーシング２０に対して回転することによってメインポンプ１５から排出される作動油の排出量を制御する。
以下の説明では、シャフト２１の中心軸線Ｃと平行な方向を軸方向と称し、シャフト２１の回転方向を周方向と称し、シャフト２１の径方向を単に径方向と称する。
メインポンプ１５は、いわゆる斜板式可変容量型でスプリットフロー型の油圧ポンプである。メインポンプ１５は、主に、メインケーシング２０と、シャフト２１と、シリンダブロック（請求項のシリンダの一例）２２と、斜板２３とを備える。シャフト２１は、中心軸線Ｃの軸線回りにメインケーシング２０に対して回転する。シリンダブロック２２は、メインケーシング２０内に収納されるとともに、シャフト２１に固定されている。斜板２３は、メインケーシング２０内に収納されるとともに、メインケーシング２０に対して回転することによってメインポンプ１５から排出される作動油の排出量を制御する。
以下の説明では、シャフト２１の中心軸線Ｃと平行な方向を軸方向と称し、シャフト２１の回転方向を周方向と称し、シャフト２１の径方向を単に径方向と称する。
【0035】
メインケーシング２０は、開口部２５ａを有する箱状のケーシング本体２５と、ケーシング本体２５の開口部２５ａを閉塞するフロントフランジ２６とを備える。
ケーシング本体２５は、開口部２５ａとは反対側に底壁２８を備える。シリンダブロック２２は、底壁２８の内面２８ａ側に配置される。パイロットポンプ１６は、底壁２８の外面２８ｂに取り付けられる。
ケーシング本体２５は、開口部２５ａとは反対側に底壁２８を備える。シリンダブロック２２は、底壁２８の内面２８ａ側に配置される。パイロットポンプ１６は、底壁２８の外面２８ｂに取り付けられる。
【0036】
底壁２８には、シャフト２１を挿し通し可能な回転軸挿通孔２９が底壁２８の板厚方向に貫通して形成されている。シャフト２１の一端を回転可能に支持する軸受３１は、底壁２８の内面２８ａ寄りに設けられている。底壁２８は、シャフト２１の中心軸線Ｃ上に位置するケーシング本体２５の壁部である。
【0037】
底壁２８には、シャフト２１を挟んで径方向の両側に、第１吸入路３２と第１排出路３３ａ及び第２排出路３３ｂとが形成されている。第１吸入路３２は、底壁２８の第１側面２８ｃに形成された吸入口３２ａに通じている。吸入口３２ａは、タンク３５に通じている。第１吸入路３２は、第１側面２８ｃからシャフト２１に向かって漸次開口面積が小さくなるように底壁２８内に延びている。
【0038】
底壁２８の外面２８ｂには、回転軸挿通孔２９及び第２連通路３７の周囲を取り囲むようにＯリング溝３８が形成されている。Ｏリング３９は、Ｏリング溝３８に装着されている。Ｏリング３９は、メインケーシング２０とパイロットポンプ１６の後述するギアケーシング８１との間のシール性を確保する。
【0039】
このような構成のもと、作動油は、タンク３５から吸入口３２ａを介して第１吸入路３２内に吸入される。第１吸入路３２内に吸入された作動油は、第１連通路３６及び第２連通路３７へと流れる。
【0040】
第１排出路３３ａの排出口には、底壁２８の第１側面２８ｃとはシャフト２１を挟んで反対側に位置する第２側面２８ｄに、第１吐出ポート４１が形成されている。また、第２排出路３３ｂの排出口には、底壁２８の第１側面２８ｃとはシャフト２１を挟んで反対側に位置する第２側面２８ｄに、第２吐出ポート４２が形成されている。第１吐出ポート４１及び第２吐出ポート４２は、コントロールバルブ４等を介してアクチュエータ３ａからアクチュエータ３ｄに接続されている。
【0041】
第１排出路３３ａ及び第２排出路３３ｂは、第２側面２８ｄからシャフト２１に向かって底壁２８内に延びている。第１排出路３３ａのシャフト２１側の端部には、第１排出路３３ａと底壁２８の内面２８ａとを連なって通じさせる第３連通路（請求項の吐出流路、排出通路の一例）４４ａが形成されている。第３連通路４４ａは、第１排出路３３ａと後述する弁板４３の外周側排出口４３ｂとを連なって通じさせる。
第２排出路３３ｂのシャフト２１側の端部には、第２排出路３３ｂと底壁２８の内面２８ａとを連なって通じさせる第４連通路（請求項の吐出流路、排出通路の一例）４４ｂが形成されている。第４連通路４４ｂは、第２排出路３３ｂと後述する弁板４３の内周側排出口４３ｃを連なって通じさせる。
第２排出路３３ｂのシャフト２１側の端部には、第２排出路３３ｂと底壁２８の内面２８ａとを連なって通じさせる第４連通路（請求項の吐出流路、排出通路の一例）４４ｂが形成されている。第４連通路４４ｂは、第２排出路３３ｂと後述する弁板４３の内周側排出口４３ｃを連なって通じさせる。
【0042】
フロントフランジ２６には、シャフト２１を挿し通し可能な貫通孔４６が形成されている。シャフト２１の他端側を回転自在に支持する軸受４７は、貫通孔４６に設けられている。オイルシール４８は、軸受４７よりもケーシング本体２５とは反対側（フロントフランジ２６の外側）の貫通孔４６に設けられている。
メインポンプ１５を旋回体１０１（図１参照）等に固定するための２つの取付プレート４９は、フロントフランジ２６に一体に成形されている。２つの取付プレート４９は、シャフト２１を挟んで径方向の両側に配置されている。取付プレート４９は、径方向外側に向かって延びている。
メインポンプ１５を旋回体１０１（図１参照）等に固定するための２つの取付プレート４９は、フロントフランジ２６に一体に成形されている。２つの取付プレート４９は、シャフト２１を挟んで径方向の両側に配置されている。取付プレート４９は、径方向外側に向かって延びている。
【0043】
シャフト２１は、段付き状に形成されている。シャフト２１は、同軸上に配置された回転軸本体５１、第１軸受部５２、伝達軸５３、第２軸受部５４及び連結軸５５を備える。回転軸本体５１は、メインケーシング２０内に配置されている。第１軸受部５２は、回転軸本体５１のケーシング本体２５の底壁２８側の端部に一体に成形されている。伝達軸５３は、第１軸受部５２の回転軸本体５１とは反対側の端部に一体に成形されている。第２軸受部５４は、回転軸本体５１のフロントフランジ２６側の端部に一体に成形されている。連結軸５５は、第２軸受部５４の回転軸本体５１とは反対側の端部に一体に成形されている。
【0044】
回転軸本体５１には、第２スプライン５１ａが形成されている。シリンダブロック２２は、回転軸本体５１の第２スプライン５１ａに嵌め合わされている。第１軸受部５２の軸径は、回転軸本体５１の軸径よりも小さい。第１軸受部５２は、底壁２８の軸受３１に回転可能に支持されている。
【0045】
伝達軸５３は、シャフト２１の回転力をパイロットポンプ１６に伝達する。伝達軸５３の軸径は、第１軸受部５２の軸径よりも小さい。伝達軸５３は、軸受３１を介してパイロットポンプ１６側に突出している。伝達軸５３は、底壁２８の回転軸挿通孔２９内に配置されている。伝達軸５３の外周面には、円筒状のカップリング５７が嵌め合わされている。カップリング５７は、伝達軸５３と一体に回転する。カップリング５７のパイロットポンプ１６側は、底壁２８よりもパイロットポンプ１６側に突出している。カップリング５７のパイロットポンプ１６側の突出した部位は、パイロットポンプ１６に連結される。
【0046】
第２軸受部５４の軸径は、第１軸受部５２の軸径よりも大きい。第２軸受部５４は、フロントフランジ２６の軸受４７に回転可能に支持されている。
連結軸５５は、エンジン１の駆動軸１８に連結される。連結軸５５の軸径は、第２軸受部５４の軸径よりも小さい。連結軸５５の先端部は、軸受４７を介してフロントフランジ２６の外側に突出している。オイルシール４８は、内部からの作動油の流出を防止するとともに、連結軸５５の先端部とフロントフランジ２６との間からの異物等の侵入を防止する。連結軸５５の先端には、第１スプライン５５ａが形成されている。エンジン１の駆動軸１８とシャフト２１とは、第１スプライン５５ａを介して連結される。
連結軸５５は、エンジン１の駆動軸１８に連結される。連結軸５５の軸径は、第２軸受部５４の軸径よりも小さい。連結軸５５の先端部は、軸受４７を介してフロントフランジ２６の外側に突出している。オイルシール４８は、内部からの作動油の流出を防止するとともに、連結軸５５の先端部とフロントフランジ２６との間からの異物等の侵入を防止する。連結軸５５の先端には、第１スプライン５５ａが形成されている。エンジン１の駆動軸１８とシャフト２１とは、第１スプライン５５ａを介して連結される。
【0047】
図４は、シリンダブロック２２における端部２２ａの端面２２Ａを模式的に示す図である。
図３及び図４に示すように、シリンダブロック２２は、円柱状に形成されている。シリンダブロック２２の径方向中央には、シャフト２１を挿入又は圧入可能な貫通孔６１が形成されている。貫通孔６１の内壁面には、スプライン６１ａが形成されている。スプライン６１ａと回転軸本体５１の第２スプライン５１ａとが結合される。シャフト２１とシリンダブロック２２とは、各スプライン６１ａ，５１ａを介して一体となって回転する。シリンダブロック２２は、軸方向に後述する弁板４３との間の作動油の静圧によって支持されている。
図３及び図４に示すように、シリンダブロック２２は、円柱状に形成されている。シリンダブロック２２の径方向中央には、シャフト２１を挿入又は圧入可能な貫通孔６１が形成されている。貫通孔６１の内壁面には、スプライン６１ａが形成されている。スプライン６１ａと回転軸本体５１の第２スプライン５１ａとが結合される。シャフト２１とシリンダブロック２２とは、各スプライン６１ａ，５１ａを介して一体となって回転する。シリンダブロック２２は、軸方向に後述する弁板４３との間の作動油の静圧によって支持されている。
【0048】
シリンダブロック２２には、貫通孔６１の軸方向中央から底壁２８側の端部２２ａに至る間に、シャフト２１の周囲を取り囲むように凹部６３が形成されている。貫通孔６１の軸方向中央からフロントフランジ２６側に至る間には、内壁面の一部にシリンダブロック２２を軸方向に貫通する貫通孔６４が形成されている。凹部６３には、スプリング６５及びリテーナ６６ａ，６６ｂが収納される。貫通孔６４には、連結部材６７が軸方向に移動可能に収納される。
【0049】
シリンダブロック２２には、シャフト２１の周囲を取り囲むように複数のシリンダ室６８が形成されている。複数のシリンダ室６８は、中心軸線Ｃと同心の所定ピッチ円上の周方向に沿って等間隔に配置されている。シリンダ室６８は、軸方向に沿って延びる有底円筒状に形成されている。シリンダ室６８のフロントフランジ２６側は開口され、シリンダ室６８の底壁２８側は閉じられている。シリンダブロック２２の端部２２ａには、各シリンダ室６８に対応する位置に、各シリンダ室６８とシリンダブロック２２の外部とを連なって通じさせる外周側連通孔６９ａ又は内周側連通孔６９ｂが形成されている。
【0050】
図５は、弁板４３のシリンダブロック２２側の端面（第１端面）４３Ａを模式的に示す図である。
図３から図５に示すように、弁板４３は、円板状に形成されている。弁板４３は、シリンダブロック２２の端部２２ａの端面２２Ａと、ケーシング本体２５の底壁２８の内面２８ａとの間に配置されている。弁板４３は、ケーシング本体２５の底壁２８に固定されている。弁板４３は、シリンダブロック２２及びシャフト２１が中心軸線Ｃ回りに回転する場合であっても、ケーシング本体２５に対して静止した状態に保たれる。
図３から図５に示すように、弁板４３は、円板状に形成されている。弁板４３は、シリンダブロック２２の端部２２ａの端面２２Ａと、ケーシング本体２５の底壁２８の内面２８ａとの間に配置されている。弁板４３は、ケーシング本体２５の底壁２８に固定されている。弁板４３は、シリンダブロック２２及びシャフト２１が中心軸線Ｃ回りに回転する場合であっても、ケーシング本体２５に対して静止した状態に保たれる。
【0051】
弁板４３には、シリンダブロック２２の各外周側連通孔６９ａ及び各内周側連通孔６９ｂに連なって通じる供給口４３ａが弁板４３の厚さ方向に貫通して形成されている。供給口４３ａの外形は、例えば中心軸線Ｃ回りの所定角度範囲での円弧状の長孔に形成されている。
各シリンダ室６８とケーシング本体２５に形成された第１連通路３６とは、弁板４３の供給口４３ａとシリンダブロック２２の外周側連通孔６９ａ又は内周側連通孔６９ｂとを介して連なって通じる。
各シリンダ室６８とケーシング本体２５に形成された第１連通路３６とは、弁板４３の供給口４３ａとシリンダブロック２２の外周側連通孔６９ａ又は内周側連通孔６９ｂとを介して連なって通じる。
【0052】
弁板４３には、シリンダブロック２２の各外周側連通孔６９ａに連なって通じる複数の外周側排出口（請求項の排出口の一例）４３ｂと、シリンダブロック２２の各内周側連通孔６９ｂに連なって通じ、外周側排出口４３ｂよりも径方向内側に位置する複数の内周側排出口（請求項の排出口の一例）４３ｃと、が形成されている。各連通孔６９ａ，６９ｂは、弁板４３の厚さ方向に貫通して形成されている。外周側排出口４３ｂ及び内周側排出口４３ｃの各々の外形は、例えば中心軸線Ｃ回りの各所定角度範囲での円弧状の長孔に形成されている。
【0053】
複数の外周側排出口４３ｂは、第１端面４３Ａ上で中心軸線Ｃと同心の第１ピッチ円上に形成されている。複数の外周側排出口４３ｂは、第１端面４３Ａ上で第１ピッチ円上に形成された円弧状の外周側凹部４５ａに通じるように形成されている。
【0054】
複数の内周側排出口４３ｃは、第１端面４３Ａ上で中心軸線Ｃと同心の第１ピッチ円よりも小さな第２ピッチ円上に形成されている。複数の内周側排出口４３ｃは、第１端面４３Ａ上で第２ピッチ円上に形成された円弧状の内周側凹部４５ｂに通じるように形成されている。
なお、第１ピッチ円の直径は、第２ピッチ円の直径よりも、シリンダブロック２２の複数のシリンダ室６８に対する所定ピッチ円の直径により近い大きさである。第１ピッチ円の直径は、例えば、複数のシリンダ室６８に対する所定ピッチ円の直径よりもやや小さく設定されている。
なお、第１ピッチ円の直径は、第２ピッチ円の直径よりも、シリンダブロック２２の複数のシリンダ室６８に対する所定ピッチ円の直径により近い大きさである。第１ピッチ円の直径は、例えば、複数のシリンダ室６８に対する所定ピッチ円の直径よりもやや小さく設定されている。
【0055】
各シリンダ室６８とケーシング本体２５に形成された第３連通路４４ａとは、弁板４３の外周側排出口４３ｂ及びシリンダブロック２２の外周側連通孔６９ａを介して連なって通じる。
各シリンダ室６８とケーシング本体２５に形成された第４連通路４４ｂとは、弁板４３の内周側排出口４３ｃ及びシリンダブロック２２の内周側連通孔６９ｂを介して連なって通じる。
各シリンダ室６８とケーシング本体２５に形成された第４連通路４４ｂとは、弁板４３の内周側排出口４３ｃ及びシリンダブロック２２の内周側連通孔６９ｂを介して連なって通じる。
【0056】
弁板４３はケーシング本体２５に対して固定されている。このため、各シリンダ室６８は、シリンダブロック２２の回転状態に応じて、弁板４３を介して第１吸入路３２から作動油が供給される状態と、第１排出路３３ａ又は第２排出路３３ｂに作動油を吐出する状態とに切り替えられる。
【0057】
ピストン７１は、シリンダブロック２２の各シリンダ室６８に収納されることによって、シャフト２１及びシリンダブロック２２の回転に伴い、シャフト２１の中心軸線Ｃを中心に周回するように回転する。
ピストン７１のフロントフランジ２６側の端部は、一体に形成された球状の凸部７２を備えている。ピストン７１の内部には、シリンダ室６８内の作動油を貯留する凹部７３が形成されている。ピストン７１の往復動は、シリンダ室６８への作動油の供給及び排出と連関している。
ピストン７１のフロントフランジ２６側の端部は、一体に形成された球状の凸部７２を備えている。ピストン７１の内部には、シリンダ室６８内の作動油を貯留する凹部７３が形成されている。ピストン７１の往復動は、シリンダ室６８への作動油の供給及び排出と連関している。
【0058】
ピストン７１がシリンダ室６８から引き出される際には、作動油は第１吸入路３２から第１連通路３６及び供給口４３ａを介してシリンダ室６８内に供給される。
ピストン７１がシリンダ室６８内に進入する際には、作動油は、シリンダ室６８内から外周側連通孔６９ａ、外周側排出口４３ｂ、第３連通路４４ａ及び第１排出路３３ａを介して排出される。また、シリンダ室６８内から内周側連通孔６９ｂ、内周側排出口４３ｃ、第４連通路４４ｂ及び第２排出路３３ｂを介して排出される。
ピストン７１がシリンダ室６８内に進入する際には、作動油は、シリンダ室６８内から外周側連通孔６９ａ、外周側排出口４３ｂ、第３連通路４４ａ及び第１排出路３３ａを介して排出される。また、シリンダ室６８内から内周側連通孔６９ｂ、内周側排出口４３ｃ、第４連通路４４ｂ及び第２排出路３３ｂを介して排出される。
【0059】
シリンダブロック２２の凹部６３に収納されたスプリング６５は、例えばコイルスプリングである。スプリング６５は、凹部６３に収納された２つのリテーナ６６ａ，６６ｂの間で圧縮されている。スプリング６５は、弾性力によって伸長する向きに付勢力を発生させる。スプリング６５の付勢力は、２つのリテーナ６６ａ，６６ｂのうちの一方のリテーナ６６ｂを介し連結部材６７に伝達される。スプリング６５の付勢力は、連結部材６７を介して押圧部材７５に伝達される。押圧部材７５は、連結部材６７よりもフロントフランジ２６側に回転軸本体５１の外周面に嵌め合わされている。
【0060】
斜板２３は、フロントフランジ２６のうちケーシング本体２５側の内面２６ａに設けられている。斜板２３は、フロントフランジ２６に対して傾倒可能に設けられている。斜板２３は、フロントフランジ２６に対して傾くことにより、各ピストン７１の軸方向に沿う方向への変位を規制する。斜板２３の径方向中央には、シャフト２１を挿し通し可能な挿通孔７６が形成されている。斜板２３は、シリンダブロック２２側に平坦な摺動面２３ａを備えている。
【0061】
摺動面２３ａ上を移動可能な複数のシュー７７は、ピストン７１の凸部７２に取り付けられている。シュー７７の凸部７２を受け入れる側の面には、凸部７２の形状に対応するように球状の凹部７７ａが形成されている。ピストン７１の凸部７２は、凹部７７ａの内壁面に嵌め込まれる。シュー７７は、ピストン７１の凸部７２に対して回転可能に連結される。
シュー保持部材７８は、各シュー７７を一体的に保持する。押圧部材７５は、シュー保持部材７８に接触して、シュー保持部材７８を斜板２３側に向かって押す。シュー７７は斜板２３の摺動面２３ａに追随するように移動する。なお、斜板２３の斜板角度は、斜板制御アクチュエータ１４（図２参照）によって制御される。
シュー保持部材７８は、各シュー７７を一体的に保持する。押圧部材７５は、シュー保持部材７８に接触して、シュー保持部材７８を斜板２３側に向かって押す。シュー７７は斜板２３の摺動面２３ａに追随するように移動する。なお、斜板２３の斜板角度は、斜板制御アクチュエータ１４（図２参照）によって制御される。
【0062】
以上説明したように、メインポンプ１５は、シリンダブロック２２から吐出される作動油の吐出量を制御する単一の斜板２３と、シリンダブロック２２から吐出された作動油を複数に分岐する弁板４３と、を備えている。単一の斜板２３により、メインポンプ１５の第１吐出ポート４１及び第２吐出ポート４２の２つの吐出ポートから吐出される作動油の吐出量が制御される。
すなわち、メインポンプ１５は、単一の斜板２３の斜板角度が斜板制御アクチュエータ１４で変えるように制御されることにより押しのけ量（押しのけ容積）が変化し、第１吐出ポート４１及び第２吐出ポート４２からの吐出流量を変化させる。
すなわち、メインポンプ１５は、単一の斜板２３の斜板角度が斜板制御アクチュエータ１４で変えるように制御されることにより押しのけ量（押しのけ容積）が変化し、第１吐出ポート４１及び第２吐出ポート４２からの吐出流量を変化させる。
【0063】
＜パイロットポンプ＞
第１吸入路３２のシャフト２１側の端部には、第１吸入路３２と底壁２８の内面２８ａとを連なって通じさせる第１連通路３６が形成されている。第１連通路３６は、第１吸入路３２と弁板４３の供給口４３ａとを連なって通じさせる。
第１吸入路３２のシャフト２１側の端部には、第１吸入路３２と底壁２８の外面２８ｂとを連なって通じさせる第２連通路３７が形成されている。第２連通路３７は、第１吸入路３２とパイロットポンプ１６の後述する第２吸入路８２とを連なって通じさせる。
第１吸入路３２のシャフト２１側の端部には、第１吸入路３２と底壁２８の内面２８ａとを連なって通じさせる第１連通路３６が形成されている。第１連通路３６は、第１吸入路３２と弁板４３の供給口４３ａとを連なって通じさせる。
第１吸入路３２のシャフト２１側の端部には、第１吸入路３２と底壁２８の外面２８ｂとを連なって通じさせる第２連通路３７が形成されている。第２連通路３７は、第１吸入路３２とパイロットポンプ１６の後述する第２吸入路８２とを連なって通じさせる。
【0064】
パイロットポンプ１６は、例えば、ギアケーシング８１と、図示しない駆動ギア及び従動ギアと、を備えたギアポンプである。
直方体状のギアケーシング８１は、メインケーシング２０の底壁２８の外面２８ｂに配置される。ギアケーシング８１のメインケーシング２０と重ね合わされる壁面８１ａには、メインケーシング２０の第２連通路３７に連なって通じる第２吸入路８２が形成されている。第２吸入路８２は、ギアケーシング８１の壁面８１ａの内外を連なって通じさせる。
直方体状のギアケーシング８１は、メインケーシング２０の底壁２８の外面２８ｂに配置される。ギアケーシング８１のメインケーシング２０と重ね合わされる壁面８１ａには、メインケーシング２０の第２連通路３７に連なって通じる第２吸入路８２が形成されている。第２吸入路８２は、ギアケーシング８１の壁面８１ａの内外を連なって通じさせる。
【0065】
ギアケーシング８１の壁面８１ａには、メインケーシング２０の回転軸挿通孔２９に対応する位置に、カップリング挿通孔８３が形成されている。カップリング５７のパイロットポンプ１６側の端部は、カップリング挿通孔８３を介してギアケーシング８１内に突出されている。
ギアケーシング８１の第１側壁面８１ｂは、吸入口３２ａが形成されているメインケーシング２０の第１側面２８ｃと同一方向を向いている。第２側壁面８１ｃは、第１排出路３３ａ及び第２排出路３３ｂの排出口が形成されているメインケーシング２０の第２側面２８ｄと同一方向を向いている。
ギアケーシング８１の第１側壁面８１ｂは、吸入口３２ａが形成されているメインケーシング２０の第１側面２８ｃと同一方向を向いている。第２側壁面８１ｃは、第１排出路３３ａ及び第２排出路３３ｂの排出口が形成されているメインケーシング２０の第２側面２８ｄと同一方向を向いている。
【0066】
図２及び図３に示すように、ギアケーシング８１の第２側壁面８１ｃには、不図示の第３排出路が形成されている。ギアケーシング８１の第３排出路は、第２側壁面８１ｃに開口されている。ギアケーシング８１の第３排出路の排出口と、メインケーシング２０の第１排出路３３ａ及び第２排出路３３ｂの排出口とは、同一方向を向いた第２側壁面８１ｃ及び第２側面２８ｄに形成されている。第３排出路の排出口には第３吐出ポート５９が形成されている。すなわち、第３吐出ポート５９は、第１吐出ポート４１及び第２吐出ポート４２と同一方向を向いて配置されている。
【0067】
パイロットポンプ１６の駆動ギア及び従動ギアは、ギアケーシング８１内に回転可能に支持されるとともに、互いに噛み合っている。駆動ギアは、メインケーシング２０からカップリング挿通孔８３を介して突出するカップリング５７に連結されている。メインポンプ１５におけるシャフト２１の回転力は、カップリング５７を介して駆動ギアに伝達される。従動ギアは、駆動ギアに噛み合っているので、駆動ギアと同期して回転する。
【0068】
図１、図２に示すように、複数のアクチュエータ３ａ～３ｄは、コントロールバルブ４等を介して第１吐出ポート４１及び第２吐出ポート４２に接続されている。複数のアクチュエータ３ａ～３ｄは、メインポンプ１５の第１吐出ポート４１から吐出された第１作動油（第１圧油、請求項の吐出流体の一例）と、第２吐出ポート４２から吐出された第２作動油（第２圧油、請求項の吐出流体の一例）とにより駆動される。
アクチュエータ３ａは、例えば、旋回体１０１を旋回させる油圧モータである。アクチュエータ３ｂは、例えば、ブーム１０４を揺動させる油圧シリンダである。アクチュエータ３ｃは、例えば、アーム１０５を揺動させる油圧シリンダである。アクチュエータ３ｄは、例えば、バケット１０６を揺動させる油圧シリンダである。
アクチュエータ３ａは、例えば、旋回体１０１を旋回させる油圧モータである。アクチュエータ３ｂは、例えば、ブーム１０４を揺動させる油圧シリンダである。アクチュエータ３ｃは、例えば、アーム１０５を揺動させる油圧シリンダである。アクチュエータ３ｄは、例えば、バケット１０６を揺動させる油圧シリンダである。
【0069】
コントロールバルブ４は、メインポンプ１５の第１吐出ポート４１及び第２吐出ポート４２に第１圧油供給路（請求項の吐出流路の一例）１２０及び第２圧油供給路（請求項の吐出流路の一例）１２１を介して接続されている。コントロールバルブ４は、オープンセンタ型の複数の流量制御弁１５ａ～１５ｄを内蔵している。複数の流量制御弁１５ａ～１５ｄは、第１吐出ポート４１及び第２吐出ポート４２から複数のアクチュエータ３ａ～３ｄに供給される第１作動油及び第２作動油の流量を制御する。
【0070】
複数のパイロットバルブ５ａ～５ｄは、パイロットポンプ１６の第３吐出ポート５９に第３圧油供給路１２２を介して接続されている。複数のパイロットバルブ５ａ～５ｄは、パイロットポンプ１６の第３吐出ポート５９から吐出された第３作動油（第３圧油）により、複数の流量制御弁１５ａ～１５ｄを制御するための操作パイロット圧を生成する。
【0071】
複数のパイロットバルブ５ａ～５ｄは、図示しない操作レバーを備えている。複数のパイロットバルブ５ａ～５ｄは、各操作レバーの操作方向に応じて選択的に動作し、第３圧油供給路１２２の第３圧油（パイロットポンプ１６の吐出圧）を元圧として操作レバーの操作量に応じたパイロット圧を生成する。
このパイロット圧は、パイロット油路を介してコントロールバルブ４内の対応する流量制御弁１５ａ～１５ｄに出力され、流量制御弁１５ａ～１５ｄの切り換え操作を行う。
このパイロット圧は、パイロット油路を介してコントロールバルブ４内の対応する流量制御弁１５ａ～１５ｄに出力され、流量制御弁１５ａ～１５ｄの切り換え操作を行う。
【0072】
ところで、アクチュエータ３ｄの油圧シリンダでバケット１０６を揺動させる場合、例えば、アクチュエータ３ｄには、メインポンプ１５の第２吐出ポート４２から第２圧油供給路１２１に導かれた第２作動圧（第２圧油）が伝達される。一方、メインポンプ１５の第１吐出ポート４１から第１圧油供給路１２０に導かれた第１作動圧（第１圧油）がタンク３５に戻される。
【0073】
ここで、第１圧油供給路１２０の途中と第２圧油供給路１２１の途中とが、計測連通路１２３で連なって通されている。計測連通路１２３は、第１圧油供給路１２０寄りの部位に第１オリフィス１２４が設けられ、第２圧油供給路１２１寄りの部位に第２オリフィス１２５が設けられている。計測連通路１２３のうち、第１オリフィス１２４と第２オリフィス１２５との間に、圧力計測路１２６を介して単一の圧力計１１が接続されている。圧力計測路１２６には第３オリフィス１３２が設けられている。なお、圧力計測路１２６には第３オリフィス１３２を設けなくてもよい。
【0074】
メインポンプ１５の第１吐出ポート４１から第１圧油供給路１２０に第１作動油が吐出され、メインポンプ１５の第２吐出ポート４２から第２圧油供給路１２１に第２作動油が吐出される。第１作動油は、計測連通路１２３の第１オリフィス１２４を経て計測連通路１２３の合流箇所（請求項の合流箇所の一例）１２３ａまで導かれる。第２作動油は、計測連通路１２３の第２オリフィス１２５を経て計測連通路１２３の合流箇所１２３ａまで導かれる。
合流箇所１２３ａで第１作動油及び第２作動油が合流され、合流された第１作動油及び第２作動油が圧力計測路１２６を経てトルク制御部６の圧力計１１に導かれる。
合流箇所１２３ａで第１作動油及び第２作動油が合流され、合流された第１作動油及び第２作動油が圧力計測路１２６を経てトルク制御部６の圧力計１１に導かれる。
【0075】
＜トルク制御部＞
以下、トルク制御部６を構成する圧力計１１、制御部１２、電磁比例弁１３、及び斜板制御アクチュエータ１４について説明する。
圧力計１１は、合流箇所１２３ａで合流された第１作動油及び第２作動油が圧力計測路１２６に導かれ、合流した第１作動油及び第２作動油の圧力（請求項の合流した圧力の一例）を圧力値として計測（請求項の検出の一例）する。以下、合流した第１作動油及び第２作動油の圧力を「中間圧力」ということがある。圧力計１１で計測した圧力値は、制御部１２に電気信号として伝達される。
第１実施形態では、圧力検出部として、例えば機械式で圧力を計測する機器（すなわち、圧力計１１）を例示するが、これに限らない。その他の例として、例えばひずみゲージを用いて電気的に圧力を測定する圧力センサ等の圧力検出部を使用してもよい。
以下、トルク制御部６を構成する圧力計１１、制御部１２、電磁比例弁１３、及び斜板制御アクチュエータ１４について説明する。
圧力計１１は、合流箇所１２３ａで合流された第１作動油及び第２作動油が圧力計測路１２６に導かれ、合流した第１作動油及び第２作動油の圧力（請求項の合流した圧力の一例）を圧力値として計測（請求項の検出の一例）する。以下、合流した第１作動油及び第２作動油の圧力を「中間圧力」ということがある。圧力計１１で計測した圧力値は、制御部１２に電気信号として伝達される。
第１実施形態では、圧力検出部として、例えば機械式で圧力を計測する機器（すなわち、圧力計１１）を例示するが、これに限らない。その他の例として、例えばひずみゲージを用いて電気的に圧力を測定する圧力センサ等の圧力検出部を使用してもよい。
【0076】
制御部１２は、伝達された圧力値に基づいて平均圧力を演算し、平均圧力からポンプ吸収トルクを演算する。さらに、制御部１２は、演算したポンプ吸収トルクに基づいて、例えば、外部環境やエンジン１の回転速度からポンプ最大吸収馬力（すなわち、斜板２３の斜板角度）を決定する。また、制御部１２は、決定した斜板２３の斜板角度を電磁比例弁１３に電気信号として伝達する。
【0077】
電磁比例弁１３は、制御部１２で決定された斜板２３の斜板角度に基づいて、斜板制御アクチュエータ１４を作動させる。
具体的には、電磁比例弁１３は、入力ポート１２７が第１パイロット通路１２８を介して第３圧油供給路１２２に接続され、出力ポート１２９が第２パイロット通路１３０を介して斜板制御アクチュエータ１４に接続されている。入力ポート１２７には、第３圧油供給路１２２及び第１パイロット通路１２８を介してパイロットポンプ１６から吐出された第３作動油が伝達される。
具体的には、電磁比例弁１３は、入力ポート１２７が第１パイロット通路１２８を介して第３圧油供給路１２２に接続され、出力ポート１２９が第２パイロット通路１３０を介して斜板制御アクチュエータ１４に接続されている。入力ポート１２７には、第３圧油供給路１２２及び第１パイロット通路１２８を介してパイロットポンプ１６から吐出された第３作動油が伝達される。
【0078】
また、電磁比例弁１３が作動することにより、入力ポート１２７に伝達された第３作動油（パイロット油）を、出力ポート１２９から第２パイロット通路１３０を介して斜板制御アクチュエータ１４に伝達される。
電磁比例弁１３は、制御部１２で決定された斜板２３の斜板角度に基づいて作動することにより、パイロットポンプ１６から吐出された第３作動油のパイロット油を斜板制御アクチュエータ１４に伝達できる。
電磁比例弁１３は、制御部１２で決定された斜板２３の斜板角度に基づいて作動することにより、パイロットポンプ１６から吐出された第３作動油のパイロット油を斜板制御アクチュエータ１４に伝達できる。
【0079】
斜板制御アクチュエータ１４は、電磁比例弁１３から伝達されたパイロット油に基づいて作動し、例えば、不図示のピストンが進出、後退する制御シリンダである。斜板制御アクチュエータ１４が作動することにより、制御部１２で決定した斜板角度に斜板２３が制御される。
【0080】
＜油圧駆動装置の動作＞
次に、油圧駆動装置１１０の動作について説明する。
メインポンプ１５の第１吐出ポート４１から第１圧油供給路１２０に第１作動油が吐出され、吐出された第１作動油が第１オリフィス１２４を通過する。また、メインポンプ１５の第２吐出ポート４２から第２圧油供給路１２１に第２作動油が吐出され、吐出された第２作動油が第２オリフィス１２５を通過する。
次に、油圧駆動装置１１０の動作について説明する。
メインポンプ１５の第１吐出ポート４１から第１圧油供給路１２０に第１作動油が吐出され、吐出された第１作動油が第１オリフィス１２４を通過する。また、メインポンプ１５の第２吐出ポート４２から第２圧油供給路１２１に第２作動油が吐出され、吐出された第２作動油が第２オリフィス１２５を通過する。
【0081】
第１作動油及び第２作動油は、計測連通路１２３のうち、第１オリフィス１２４と第２オリフィス１２５との間の合流箇所１２３ａで合流する。合流した作動油は、圧力計測路１２６を介して圧力計１１に伝達される。圧力計１１により、合流した第１作動油及び第２作動油の中間圧力Ｐ１，Ｐ２を検出する。
【0082】
中間圧力Ｐ１は、合流した第１作動油及び第２作動油のうち、第１作動油を主成分とする中間圧力である。
中間圧力Ｐ２は、合流した第１作動油及び第２作動油のうち、第２作動油を主成分とする中間圧力である。
中間圧力Ｐ１と中間圧力Ｐ２との圧力波形は規則的に変化する。
圧力計１１で検出した中間圧力Ｐ１，Ｐ２が制御部１２に電気的に伝達される。
中間圧力Ｐ２は、合流した第１作動油及び第２作動油のうち、第２作動油を主成分とする中間圧力である。
中間圧力Ｐ１と中間圧力Ｐ２との圧力波形は規則的に変化する。
圧力計１１で検出した中間圧力Ｐ１，Ｐ２が制御部１２に電気的に伝達される。
【0083】
制御部１２では、圧力計１１で計測した中間圧力Ｐ１，Ｐ２に基づいて、
平均圧力Ｐｍ＝（Ｐ１＋Ｐ２）／２
を演算して中間圧力（Ｐ１、Ｐ２）を平均する。
平均圧力Ｐｍ＝（Ｐ１＋Ｐ２）／２
を演算して中間圧力（Ｐ１、Ｐ２）を平均する。
【0084】
ここで、
ポンプ吸収トルク：メインポンプ１５を駆動するためのトルク
Ｖ１：メインポンプ１５の第１吐出ポート４１の押しのけ量
Ｖ２：メインポンプ１５の第２吐出ポート４２の押しのけ量
η：効率
としたとき、演算した平均圧力Ｐｍに基づいて、
ポンプ吸収トルク＝Ｐｍ×（Ｖ１＋Ｖ２）／（２π×η）
を演算してポンプ吸収トルクを求める。
ポンプ吸収トルク：メインポンプ１５を駆動するためのトルク
Ｖ１：メインポンプ１５の第１吐出ポート４１の押しのけ量
Ｖ２：メインポンプ１５の第２吐出ポート４２の押しのけ量
η：効率
としたとき、演算した平均圧力Ｐｍに基づいて、
ポンプ吸収トルク＝Ｐｍ×（Ｖ１＋Ｖ２）／（２π×η）
を演算してポンプ吸収トルクを求める。
【0085】
演算したポンプ吸収トルクに基づいて、
斜板２３の斜板角度＝Ｖ１＋Ｖ２
を決定する。さらに、制御部１２は、外部環境やエンジン１の回転速度からポンプ最大吸収馬力を決定する。
斜板２３の斜板角度＝Ｖ１＋Ｖ２
を決定する。さらに、制御部１２は、外部環境やエンジン１の回転速度からポンプ最大吸収馬力を決定する。
【0086】
制御部１２で決定した情報に基づいて、電磁比例弁１３に電気信号を伝達する。伝達された電気信号に基づいて、電磁比例弁１３が作動する。電磁比例弁１３が作動することにより、制御部１２で決定された斜板２３の斜板角度に基づいて、パイロットポンプ１６から吐出されたパイロット油を斜板制御アクチュエータ１４に伝達する。
電磁比例弁１３から伝達されたパイロット油に基づいて、斜板制御アクチュエータ１４が作動し、図示しないピストンが進出、後退する。斜板制御アクチュエータ１４が作動することにより、制御部１２で決定した斜板角度に斜板２３を制御する。このように、電磁比例弁１３を利用して斜板２３の斜板角度を制御することにより、例えば、馬力制御、全馬力制御やエアコン等の制御や、その他、減馬力制御等を精度よく制御できる。
電磁比例弁１３から伝達されたパイロット油に基づいて、斜板制御アクチュエータ１４が作動し、図示しないピストンが進出、後退する。斜板制御アクチュエータ１４が作動することにより、制御部１２で決定した斜板角度に斜板２３を制御する。このように、電磁比例弁１３を利用して斜板２３の斜板角度を制御することにより、例えば、馬力制御、全馬力制御やエアコン等の制御や、その他、減馬力制御等を精度よく制御できる。
【0087】
以上説明したように、第１実施形態の油圧駆動装置１１０によれば、メインポンプ１５はスプリットフロー型ポンプであり、シリンダブロック２２から吐出された作動油を弁板４３で第１作動油と第２作動油との複数に分岐する。弁板４３で複数に分岐された第１作動油と第２作動油が合流され、合流された第１作動油及び第２作動油の中間圧力Ｐ１，Ｐ２を単一の圧力計１１で計測できる。これにより、複数の圧力計を備える必要がなく、油圧駆動装置１１０のコストを抑えることができる。
【0088】
また、合流された第１作動油及び第２作動油の中間圧力Ｐ１，Ｐ２を単一の圧力計１１で計測することにより、例えば、計測した圧力値に基づいて平均圧力を制御部１２で演算し、さらに、制御部１２で、平均圧力に相応しい行程容積となる斜板角に対応させてポンプ吸収トルクを演算できる。このため、制御部１２で、演算したポンプ吸収トルクに基づいて、例えば、外部環境やエンジン１の回転速度からポンプ最大吸収馬力（すなわち、斜板２３の斜板角度）を決定できる。
【0089】
これにより、制御部１２で決定されたポンプ最大吸収馬力に基づいて、例えば、平均圧力から求まる斜板角をもとに吐出流量を制御部１２で決定したポンプ最大吸収馬力に制御できる。このように、トルク制御部６に電磁比例弁１３を備えることにより、斜板２３の斜板角度を電子的に制御でき、スプリットフロー型のメインポンプ１５のポンプ吸収馬力を精度よく制御できる。
【0090】
ここで、合流した作動油の中間圧力Ｐ１，Ｐ２は、規則的に変化する。これにより、中間圧力Ｐ１，Ｐ２を圧力計１１で検出することにより、中間圧力Ｐ１，Ｐ２の圧力波形におけるピークに基づいて、メインポンプ１５の回転数や回転速度を検出できる。
【0091】
上述の第１実施形態では、シリンダブロック２２から吐出された作動油を弁板４３で第１作動油と第２作動油とに分岐した例について説明するが、これに限らない。その他の例として、例えば、シリンダブロック２２から吐出された作動油を弁板４３で３つ以上の作動油に分岐してもよい。
【0092】
以下、図６から図１３に基づいて、第２実施形態から第４実施形態の油圧駆動装置１４０，１５０，１６０を説明する。なお、第２実施形態から第４実施形態にでは、第１実施形態の油圧駆動装置１１０と同一、類似部材については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
【0093】
［第２実施形態］
図６は、第２実施形態における油圧駆動装置（請求項の流体圧駆動装置の一例）１４０の要部を拡大した断面図である。
図２及び図６に示すように、油圧駆動装置１４０は、ケーシング本体２５の底壁２８に計測連通路（請求項の弁板の複数の排出口を連なって通じさせる通路、ケーシングの各排出通路を連なって通じさせる通路の一例）１４１が設けられている。計測連通路１４１は、圧力計測路１４２を介して単一の圧力計１１に接続されている。
具体的には、ケーシング本体２５の底壁２８に、第３連通路４４ａと第４連通路４４ｂとが形成されている。第３連通路４４ａには、弁板４３で分岐された第１作動油が導かれる。第４連通路４４ｂには、弁板４３で分岐された第２作動油が導かれる。
図６は、第２実施形態における油圧駆動装置（請求項の流体圧駆動装置の一例）１４０の要部を拡大した断面図である。
図２及び図６に示すように、油圧駆動装置１４０は、ケーシング本体２５の底壁２８に計測連通路（請求項の弁板の複数の排出口を連なって通じさせる通路、ケーシングの各排出通路を連なって通じさせる通路の一例）１４１が設けられている。計測連通路１４１は、圧力計測路１４２を介して単一の圧力計１１に接続されている。
具体的には、ケーシング本体２５の底壁２８に、第３連通路４４ａと第４連通路４４ｂとが形成されている。第３連通路４４ａには、弁板４３で分岐された第１作動油が導かれる。第４連通路４４ｂには、弁板４３で分岐された第２作動油が導かれる。
【0094】
第３連通路４４ａの途中と第４連通路４４ｂの途中とが、計測連通路１４１で連なって通じている。すなわち、外周側排出口４３ｂ及び内周側排出口４３ｃが、第３連通路４４ａ及び第４連通路４４ｂを介して計測連通路１４１で連なって通じている。
計測連通路１４１は、径方向に延びている。計測連通路１４１には、第３連通路４４ａ寄りの部位に第１オリフィス１４３が設けられ、第３連通路４４ａ寄りの部位に第２オリフィス１４４が設けられている。計測連通路１４１のうち、第１オリフィス１４３と第２オリフィス１４４との間に、圧力計測路１４２を介して単一の圧力計１１が接続されている。圧力計測路１４２には第３オリフィス１４５が設けられている。なお、圧力計測路１４２には第３オリフィス１４５を設けなくてもよい。
計測連通路１４１は、径方向に延びている。計測連通路１４１には、第３連通路４４ａ寄りの部位に第１オリフィス１４３が設けられ、第３連通路４４ａ寄りの部位に第２オリフィス１４４が設けられている。計測連通路１４１のうち、第１オリフィス１４３と第２オリフィス１４４との間に、圧力計測路１４２を介して単一の圧力計１１が接続されている。圧力計測路１４２には第３オリフィス１４５が設けられている。なお、圧力計測路１４２には第３オリフィス１４５を設けなくてもよい。
【0095】
以上説明したように、第２実施形態の油圧駆動装置１４０によれば、図２に示す第１実施形態の油圧駆動装置１１０と同様に、シリンダブロック２２から吐出された作動油を弁板４３で第１作動油と第２作動油との複数に分岐する。弁板４３で複数に分岐された第１作動油と第２作動油が合流され、合流された第１作動油及び第２作動油の中間圧力（Ｐ１、Ｐ２）を単一の圧力計１１で計測できる。
このため、例えば、計測した圧力値に基づいて平均圧力を制御部１２で演算し、さらに、制御部１２で平均圧力からポンプ吸収トルクを演算できる。この結果、制御部１２で、演算したポンプ吸収トルクに基づいて、例えば、外部環境やエンジン１の回転速度からポンプ最大吸収馬力（すなわち、斜板２３の斜板角度）を決定できる。
このため、例えば、計測した圧力値に基づいて平均圧力を制御部１２で演算し、さらに、制御部１２で平均圧力からポンプ吸収トルクを演算できる。この結果、制御部１２で、演算したポンプ吸収トルクに基づいて、例えば、外部環境やエンジン１の回転速度からポンプ最大吸収馬力（すなわち、斜板２３の斜板角度）を決定できる。
【0096】
これにより、制御部１２で決定されたポンプ最大吸収馬力に基づいて、例えば、電磁比例弁１３で斜板制御アクチュエータ１４を作動させて斜板２３を制御部１２で決定した斜板角度に制御して吐出流量を制御できる。このように、トルク制御部６に電磁比例弁１３を備えることにより、斜板２３の斜板角度を電子的に制御でき、スプリットフロー型のメインポンプ１５のポンプ吸収馬力を精度よく制御できる。
【0097】
また、合流された第１作動油及び第２作動油の中間圧力Ｐ１，Ｐ２を単一の圧力計１１で計測できる。これにより、複数の圧力計を備える必要がなく、第１実施形態の油圧駆動装置１１０と同様に、油圧駆動装置１４０のコストを抑えることができる。
【0098】
さらに、ケーシング本体２５の底壁２８に計測連通路１４１を設けることにより、第１実施形態の油圧駆動装置１１０のように、メインポンプ１５の外部に計測連通路１２３を設ける必要がない。これにより、油圧駆動装置１４０の構成を簡素化して、油圧駆動装置１４０のコンパクト化を図ることができる。
【0099】
［第３実施形態］
図７は、第３実施形態における油圧駆動装置（請求項の流体圧駆動装置の一例）１５０を示す概略図である。図８は、油圧駆動装置１５０の要部を拡大した断面図である。図９は、シリンダブロック２２の端部２２ａの端面２２Ａを模式的に示す図である。図１０は、弁板４３のシリンダブロック２２側の端面（第１端面）４３Ａを模式的に示す図である。
図７から図１０に示すように、油圧駆動装置１５０は、シリンダブロック２２のシリンダ室６８に圧力計測路１５２等を介して単一の圧力計１１が接続されている。圧力計測路１５２にはオリフィス１５３が設けられている。図７では、構成の理解を容易にするため、便宜上、オリフィス１５３をメインポンプ１５の外部に示す。なお、圧力計測路１５２にはオリフィス１５３を設けなくてもよい。
図７は、第３実施形態における油圧駆動装置（請求項の流体圧駆動装置の一例）１５０を示す概略図である。図８は、油圧駆動装置１５０の要部を拡大した断面図である。図９は、シリンダブロック２２の端部２２ａの端面２２Ａを模式的に示す図である。図１０は、弁板４３のシリンダブロック２２側の端面（第１端面）４３Ａを模式的に示す図である。
図７から図１０に示すように、油圧駆動装置１５０は、シリンダブロック２２のシリンダ室６８に圧力計測路１５２等を介して単一の圧力計１１が接続されている。圧力計測路１５２にはオリフィス１５３が設けられている。図７では、構成の理解を容易にするため、便宜上、オリフィス１５３をメインポンプ１５の外部に示す。なお、圧力計測路１５２にはオリフィス１５３を設けなくてもよい。
【0100】
具体的には、シリンダブロック２２の端部２２ａの外周側連通孔６９ａが径方向内側に広げられて外周側連通孔６９ａ１が形成されている。また、端部２２ａの内周側連通孔６９ｂが径方向外側に広げて内周側連通孔６９ｂ１が形成されている。外周側連通孔６９ａ１及び内周側連通孔６９ｂ１は、周方向で互いに重なるように形成されている。
なお、第３実施形態では、複数の外周側連通孔６９ａから選択した１つを外周側連通孔６９ａ１に形成し、複数の内周側連通孔６９ｂから選択した１つを内周側連通孔６９ｂ１に形成した例について説明するが、これに限らない。その他の例として、例えば、複数の外周側連通孔６９ａを外周側連通孔６９ａ１に形成し、複数の内周側連通孔６９ｂを内周側連通孔６９ｂ１に形成してもよい。
なお、第３実施形態では、複数の外周側連通孔６９ａから選択した１つを外周側連通孔６９ａ１に形成し、複数の内周側連通孔６９ｂから選択した１つを内周側連通孔６９ｂ１に形成した例について説明するが、これに限らない。その他の例として、例えば、複数の外周側連通孔６９ａを外周側連通孔６９ａ１に形成し、複数の内周側連通孔６９ｂを内周側連通孔６９ｂ１に形成してもよい。
【0101】
また、弁板４３には弁板連通孔１５１が軸方向に貫通されている。弁板連通孔１５１は、径方向で外周側排出口４３ｂと内周側排出口４３ｃとの中間に形成されている。弁板連通孔１５１は、外周側連通孔６９ａ１及び内周側連通孔６９ｂ１に周方向で互いに重なるように形成されている。
弁板連通孔１５１には、弁板４３で分岐される第１作動油及び第２作動油が、外周側連通孔６９ａ１及び内周側連通孔６９ｂ１から規則的に導かれる。よって、弁板連通孔１５１には、規則的に変化する吐出圧力Ｐ１，Ｐ２が発生する。この弁板連通孔１５１には、圧力計測路１５２を介して単一の圧力計１１が接続されている。これにより、圧力計１１は、第１作動油の吐出圧力Ｐ１と第２作動油の吐出圧力Ｐ２とを交互（別々）に、かつ規則的に計測できる。
弁板連通孔１５１には、弁板４３で分岐される第１作動油及び第２作動油が、外周側連通孔６９ａ１及び内周側連通孔６９ｂ１から規則的に導かれる。よって、弁板連通孔１５１には、規則的に変化する吐出圧力Ｐ１，Ｐ２が発生する。この弁板連通孔１５１には、圧力計測路１５２を介して単一の圧力計１１が接続されている。これにより、圧力計１１は、第１作動油の吐出圧力Ｐ１と第２作動油の吐出圧力Ｐ２とを交互（別々）に、かつ規則的に計測できる。
【0102】
以上説明したように、第３実施形態の油圧駆動装置１５０によれば、弁板４３で複数に分岐された第１作動油の吐出圧力Ｐ１と第２作動油の吐出圧力Ｐ２とを単一の圧力計１１で計測できる。このため、第１実施形態の油圧駆動装置１１０と同様に、計測した第１作動油と第２作動油との吐出圧力Ｐ１，Ｐ２に基づいて平均圧力を制御部１２で演算し、さらに、制御部１２で平均圧力からポンプ吸収トルクを演算できる。この結果、制御部１２で、演算したポンプ吸収トルクに基づいて、例えば、外部環境やエンジン１の回転速度からポンプ最大吸収馬力（すなわち、斜板２３の斜板角度）を決定できる。
【0103】
これにより、制御部１２で決定されたポンプ最大吸収馬力に基づいて、例えば、電磁比例弁１３で斜板制御アクチュエータ１４を作動させて斜板２３を制御部１２で決定した斜板角度に制御して吐出流量を制御できる。このように、トルク制御部６に電磁比例弁１３を備えることにより、斜板２３の斜板角度を電子的に制御でき、スプリットフロー型のメインポンプ１５のポンプ最大吸収馬力を精度よく制御できる。
【0104】
また、弁板４３で複数に分岐された第１作動油と第２作動油との吐出圧力Ｐ１，Ｐ２を単一の圧力計１１で計測できる。これにより、複数の圧力計を備える必要がなく、第１実施形態の油圧駆動装置１１０と同様に、油圧駆動装置１５０のコストを抑えることができる。
【0105】
さらに、外周側連通孔６９ａ１、内周側連通孔６９ｂ１、及び圧力計測路１５２は、メインポンプ１５の内部に形成されている。これにより、油圧駆動装置１５０の構成を第１実施形態の油圧駆動装置１１０より簡素化して、油圧駆動装置１５０のコンパクト化を図ることができる。
【0106】
［第４実施形態］
図１１は、第４実施形態における油圧駆動装置（請求項の流体圧駆動装置の一例）１６０を示す概略図である。図１２は、フロントフランジ２６及び斜板２３を分解した斜視図である。図１３は、フロントフランジ２６及び斜板２３の側面図である。
図１１から図１３に示すように、油圧駆動装置１６０は、ピストン７１の内部の凹部７３に、第１圧力計測路１６１及び第２圧力計測路１６３等を介して単一の圧力計１１が接続されている。第１圧力計測路１６１には第１オリフィス１６４が設けられている。また、第２圧力計測路１６３には第２オリフィス１６５が設けられている。図１２では、構成の理解を容易にするため、便宜上、第２オリフィス１６５をメインポンプ１５の外部に示す。
なお、第１圧力計測路１６１及び第２圧力計測路１６３のいずれか一方にオリフィスを設けてもよい。あるいは、第１圧力計測路１６１及び第２圧力計測路１６３の両方にオリフィスを設けなくてもよい。
図１１は、第４実施形態における油圧駆動装置（請求項の流体圧駆動装置の一例）１６０を示す概略図である。図１２は、フロントフランジ２６及び斜板２３を分解した斜視図である。図１３は、フロントフランジ２６及び斜板２３の側面図である。
図１１から図１３に示すように、油圧駆動装置１６０は、ピストン７１の内部の凹部７３に、第１圧力計測路１６１及び第２圧力計測路１６３等を介して単一の圧力計１１が接続されている。第１圧力計測路１６１には第１オリフィス１６４が設けられている。また、第２圧力計測路１６３には第２オリフィス１６５が設けられている。図１２では、構成の理解を容易にするため、便宜上、第２オリフィス１６５をメインポンプ１５の外部に示す。
なお、第１圧力計測路１６１及び第２圧力計測路１６３のいずれか一方にオリフィスを設けてもよい。あるいは、第１圧力計測路１６１及び第２圧力計測路１６３の両方にオリフィスを設けなくてもよい。
【0107】
具体的には、ピストン７１の内部には、シリンダ室６８内の作動油を貯留する凹部７３が形成されている。また、ピストン７１の凸部７２には、凹部７３に連なって通じる凸部連通孔７２ａが貫通されている。さらに、シュー７７には、凸部連通孔７２ａに連なって通じるシュー連通孔７７ｂが貫通されている。シュー連通孔７７ｂは、斜板２３の摺動面２３ａに開口されている。
【0108】
ピストン７１は、シリンダブロック２２がシャフト２１とともに中心軸線Ｃを中心に回転することにより、規則的にシリンダ室６８から引き出され、シリンダ室６８内に進入する。
ピストン７１がシリンダ室６８内に進入する際に、シリンダ室６８内の作動油は、外周側連通孔６９ａを経て外周側排出口４３ｂ（すなわち、弁板４３）で第１作動油に分岐され、第３連通路４４ａ及び第１排出路３３ａを介して排出される。また、シリンダ室６８内の作動油は、内周側連通孔６９ｂ（図４参照）を経て内周側排出口４３ｃ（すなわち、弁板４３）で第２作動油に分岐され、第４連通路４４ｂ及び第２排出路３３ｂを介して排出される。
第１作動油の吐出圧力（請求項の高圧側ピストン圧力の一例）Ｐ１及び第２作動油の吐出圧力（請求項の高圧側ピストン圧力の一例）Ｐ２は、ピストン７１内の凹部７３から凸部連通孔７２ａを経てシュー連通孔７７ｂに規則的に伝達される。
ピストン７１がシリンダ室６８内に進入する際に、シリンダ室６８内の作動油は、外周側連通孔６９ａを経て外周側排出口４３ｂ（すなわち、弁板４３）で第１作動油に分岐され、第３連通路４４ａ及び第１排出路３３ａを介して排出される。また、シリンダ室６８内の作動油は、内周側連通孔６９ｂ（図４参照）を経て内周側排出口４３ｃ（すなわち、弁板４３）で第２作動油に分岐され、第４連通路４４ｂ及び第２排出路３３ｂを介して排出される。
第１作動油の吐出圧力（請求項の高圧側ピストン圧力の一例）Ｐ１及び第２作動油の吐出圧力（請求項の高圧側ピストン圧力の一例）Ｐ２は、ピストン７１内の凹部７３から凸部連通孔７２ａを経てシュー連通孔７７ｂに規則的に伝達される。
【0109】
斜板２３には、第１圧力計測路１６１と計測凹部１６２とが設けられている。計測凹部１６２は、斜板２３の湾曲面２３ｂで、摺動面２３ａ側に凹むように形成されている。湾曲面２３ｂは、フロントフランジ２６の内面２６ａに沿って摺動可能に湾曲状に形成されている。これにより、斜板２３は、フロントフランジ２６の内面２６ａに対して傾倒可能に設けられている。計測凹部１６２は、第１圧力計測路１６１を介してシュー連通孔７７ｂに連なって通じている。また、計測凹部１６２は、フロントフランジ２６の内面２６ａに向けて、例えば、矩形状に大きく開口されている。
【0110】
フロントフランジ２６には、第２圧力計測路１６３が形成されている。第２圧力計測路１６３は、計測凹部１６２の開口部に一端部が連通（開口）されている。ここで、計測凹部１６２の開口部が湾曲面２３ｂに沿って大きく形成されている。このため、フロントフランジ２６の内面２６ａに対して斜板２３が傾倒する範囲で、第２圧力計測路１６３の一端部が計測凹部１６２の開口に連なって通じた状態に保たれる。第２圧力計測路１６３は、単一の圧力計１１に他端部が接続されている。
【0111】
すなわち、圧力計１１は、第２圧力計測路１６３、計測凹部１６２、第１圧力計測路１６１、シュー連通孔７７ｂ、及び凸部連通孔７２ａを介してピストン７１内の凹部７３に接続されている。これにより、圧力計１１は、凹部７３の第１作動油の吐出圧力Ｐ１と第２作動油の吐出圧力Ｐ２とを交互（別々）に、かつ規則的に計測できる。
【0112】
以上説明したように、第４実施形態の油圧駆動装置１６０によれば、弁板４３で複数に分岐される第１作動油の吐出圧力Ｐ１と第２作動油の吐出圧力Ｐ２とを単一の圧力計１１で計測できる。このため、第１実施形態の油圧駆動装置１１０と同様に、計測した第１作動油と第２作動油との吐出圧力Ｐ１，Ｐ２に基づいて平均圧力を制御部１２で演算し、さらに、制御部１２で平均圧力からポンプ吸収トルクを演算できる。これにより、演算したポンプ吸収トルクに基づいて、制御部１２で、例えば外部環境やエンジン１の回転速度からポンプ最大吸収馬力（すなわち、斜板２３の斜板角度）を決定できる。
【0113】
この結果、制御部１２で決定されたポンプ最大吸収馬力に基づいて、例えば、電磁比例弁１３で斜板制御アクチュエータ１４を作動させ、斜板２３を制御部１２で決定した斜板角度に制御して吐出流量を制御できる。このように、トルク制御部６に電磁比例弁１３を備えることにより、斜板２３の斜板角度を電子的に制御でき、スプリットフロー型のメインポンプ１５のポンプ吸収馬力を精度よく制御できる。
【0114】
また、弁板４３で複数に分岐される第１作動油と第２作動油との吐出圧力Ｐ１，Ｐ２を単一の圧力計１１で計測できる。これにより、複数の圧力計を備える必要がなく、第１実施形態の油圧駆動装置１１０と同様に、油圧駆動装置１６０のコストを抑えることができる。
【0115】
さらに、第１圧力計測路１６１、計測凹部１６２、及び第２圧力計測路１６３は、メインポンプ１５の内部に形成されている。これにより、油圧駆動装置１６０の構成を第１実施形態の油圧駆動装置１１０より簡素化して、油圧駆動装置１６０のコンパクト化を図ることができる。
【0116】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲に、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、建設機械１００は油圧ショベルである場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、さまざまな建設機械に上述の油圧駆動装置１１０，１４０，１５０，１６０を採用することができる。
例えば、上述の実施形態では、建設機械１００は油圧ショベルである場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、さまざまな建設機械に上述の油圧駆動装置１１０，１４０，１５０，１６０を採用することができる。
【0117】
また、上述の実施形態では、流体圧駆動装置として油圧駆動装置１１０，１４０，１５０，１６０を例示したが、これに限らない。流体の圧力を利用して駆動するさまざまな流体圧駆動装置に上述の構成を採用できる。
また、上述の実施形態では、電磁弁として電磁比例弁１３を例示したが、電磁弁は電磁比例弁に限らない。さまざまな電磁弁を採用できる。
また、上述の実施形態では、電磁弁として電磁比例弁１３を例示したが、電磁弁は電磁比例弁に限らない。さまざまな電磁弁を採用できる。
【0118】
さらに、上述の実施形態では、圧力計１１で計測した圧力値に基づいて、ポンプ最大吸収馬力（すなわち、斜板２３の斜板角度）を決定し、電磁比例弁１３で斜板２３の斜板角度を制御する例位ついて説明したが、これに限らない。その他の例として、例えば電磁比例弁１３でエンジンを制御してもよい。
加えて、上述の実施形態では、斜板制御アクチュエータ１４として制御シリンダを例示したが、これに限らない。制御部１２からの電気信号によって斜板２３の斜板角度を制御するアクチュエータであればよい。
加えて、上述の実施形態では、斜板制御アクチュエータ１４として制御シリンダを例示したが、これに限らない。制御部１２からの電気信号によって斜板２３の斜板角度を制御するアクチュエータであればよい。
【符号の説明】
【0119】
１１…圧力計（圧力検出部）、１２…制御部、１３…電磁比例弁（電磁弁）、１５…メインポンプ（流体圧ポンプ）、２２…シリンダブロック（請求項のシリンダの一例）、２３…斜板、４３ｂ…外周側排出口（排出口）、４３ｃ…内周側排出口（排出口）、４４ａ，４４ｂ…第３連通路、第４連通路（吐出流路、排出通路）、６８…シリンダ室、７１…ピストン、１１０，１４０，１５０，１６０…油圧駆動装置（流体圧駆動装置）、１２０…第１圧油供給路（吐出流路）、１２１…第２圧油供給路（吐出流路）、１２３…計測連通路、１２３ａ…合流箇所、１４１…計測連通路（弁板の複数の排出口を連なって通じさせる通路、ケーシングの各排出通路を連なって通じさせる通路）、Ｐ１，Ｐ２…吐出圧力、Ｐ１，Ｐ２…中間圧力（合流した圧力）、Ｐ１，Ｐ２…吐出圧力（高圧側ピストン圧力）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】