特許 7472075 作業機の監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-12

(45)【発行日】2024-04-22

(54)【発明の名称】作業機の監視システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 25/33 20130101AFI20240415BHJP

   B60R 25/102 20130101ALI20240415BHJP

   G08B 13/00 20060101ALI20240415BHJP

   G08B 25/04 20060101ALI20240415BHJP

【ＦＩ】

B60R25/33

B60R25/102

G08B13/00 B

G08B25/04 E

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021075271

(22)【出願日】2021-04-27

(65)【公開番号】P2022169312

(43)【公開日】2022-11-09

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】三浦 敬典

(72)【発明者】

【氏名】池田 亮

(72)【発明者】

【氏名】衣川 亮祐

【審査官】久保田 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－１７３００３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６１０８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２２７７６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０７１７７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ２５／３３

Ｂ６０Ｒ ２５／１０２

Ｇ０８Ｂ １３／００

Ｇ０８Ｂ ２５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

測位衛星からの信号に基づいて作業機の位置を測位する測位装置と、
前記作業機が作業を行う作業エリアを設定するエリア設定部と、
前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記作業エリアの外にあり、且つ前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記作業エリアの内外にゆらぐゆらぎ度合いが所定値未満である場合に、報知を行い、前記ゆらぎ度合いが所定値以上である場合に、前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記作業エリアの外にあっても、報知を行わない監視部と、を備え、
前記監視部は、前記測位装置で測位された前記作業機の複数の位置に基づいて、前記作業機の進行方向を求め、前記作業機が駆動していない状況下で且つ前記作業機の進行方向が所定角度以上変わらない状態が一定時間以上継続した場合に、報知を行う作業機の監視システム。

【請求項2】

測位衛星からの信号に基づいて作業機の位置を測位する測位装置と、
前記作業機が作業を行う作業エリアを設定するエリア設定部と、
前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記作業エリアの外にあり、且つ前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記測位装置の測位誤差によって前記作業エリアの内外にゆらぐゆらぎ度合いが所定値未満である場合に、盗難防止のための報知を行い、前記ゆらぎ度合いが所定値以上である場合に、前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記作業エリアの外にあっても、前記報知を行わない監視部と、
を備えている作業機の監視システム。

【請求項3】

前記監視部は、前記測位装置で測位された前記作業機の複数の位置に基づいて、前記作業機の進行方向を求め、前記作業機の進行方向が前記作業エリアから離れる方向を向いた状態が一定時間以上継続した場合に、報知を行う請求項１又は２に記載の作業機の監視システム。

【請求項4】

前記監視部は、前記測位装置で測位された前記作業機の複数の位置に基づいて、前記作業機の移動速度を求め、当該移動速度が所定値以上である場合に、報知を行う請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機の監視システム。

【請求項5】

前記監視部は、前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記作業エリアから所定距離以上離れた場合に、報知を行う請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機の監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機の監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示された作業機の動作システムが知られている。
特許文献１では、予め作業機を置くエリア（店舗のエリア）を定めておき、エリアから作業機が出た場合に、警告等を発生させたり、作業機の動作を制限したりすることによって作業機の盗難防止を行うシステムである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－７１７７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、予め店舗の周辺に作業機を置くエリアを定めておき、作業機が販売されていないのにも関わらず、エリアから作業機が盗みだされた場合における、盗難防止を行っている。
ところで、バックホー等の作業機は、様々な場所で工事等を行うことが一般的であり、工事が完了するまで作業機を現場等においておくことがある。このため、作業機が様々な場所で工事等を行う場合にも、盗難防止を図ることが望まれている。

【0005】

そこで本発明は、上記課題に鑑み、作業機の作業が行われている場所等での盗難防止を行うことができる作業機の監視システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る作業機の監視システムは、測位衛星からの信号に基づいて作業機の位置を測位する測位装置と、前記作業機が作業を行う作業エリアを設定するエリア設定部と、前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記作業エリアの外にあり、且つ前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記作業エリアの内外にゆらぐゆらぎ度合いが所定値未満である場合に、報知を行い、前記ゆらぎ度合いが所定値以上である場合に、前記測位装置で測位された前記作業機の位置が前記作業エリアの外にあっても、報知を行わない監視部と、を備え、前記監視部は、前記測位装置で測位された前記作業機の複数の位置に基づいて、前記作業機の進行方向を求め、前記作業機が駆動していない状況下で且つ前記作業機の進行方向が所定角度以上変わらない状態が一定時間以上継続した場合に、報知を行う。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、作業機の作業が行われている場所等での盗難防止を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】作業機の監視システムの全体図を示す図である。

【図2】地図情報及び作業エリアの一例を示す図である。

【図3】携帯端末に表示される設定画面の一例である。

【図4A】測位装置の測位の感度が急減に低下した例を示す図である。

【図4B】測位装置の測位の感度が急減に上昇した例を示す図である。

【図5】作業機が移動不能な場所に機体位置が示された一例を示す図である。

【図6】作業エリアにおける機体位置の変化を示す図である。

【図7】作業機の進行方向を求める説明図である。

【図8】作業機の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
［第１実施形態］
図１は、作業機の監視システム２００の全体図を示している。図１に示すように、作業機の監視システム２００は、バックホー、ローダ等の建設機械、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械などの作業機１を監視することができるシステムである。以下、便宜上、作業機の監視システム２００を、単に「監視システム２００」という。

【0010】

まず、作業機１について説明する。
図８は、作業機１の側面図である。本実施形態では、作業機１の一例として旋回作業機であるバックホーを示している。然るに、作業機１は、バックホーに限定されず、ローダ等の建設機械、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械であってもよい。
図８に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、走行装置３と、作業装置４とを備えている。機体２上にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には運転席６が設けられている。

【0011】

本実施形態においては、作業機１の運転席６に着座した運転者（オペレータ）の前側（図８の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図８の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。
また、前後方向Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって機体２の幅方向の中心から離れる方向のことである。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって機体２の幅方向の中心に近づく方向である。

【0012】

図８に示すように、走行装置３は、左側に設けられた走行体３Ｌと、右側に設けられた走行体３Ｒとを有する。走行体３Ｌ及び走行体３Ｒは、駆動輪１１ａと、従動輪１１ｂと、複数の転輪１１ｅと、駆動輪１１ａ、従動輪１１ｂ、及び転輪１１ｅを回転自在に支持するフレーム１１ｃと、駆動輪１１ａ、従動輪１１ｂ、及び転輪１１ｅに架け渡されたベルト１１ｄとを有するクローラ式の走行装置である。走行体３Ｌのフレーム１１ｃには、第１走行モータＭＬが支持されている。第１走行モータＭＬの動力は、走行体３Ｌの駆動輪１１ａに伝達される。走行体３Ｒのフレーム１１ｃには、第２走行モータＭＲが支持されている。第２走行モータＭＲの動力は、走行体３Ｒの駆動輪１１ａに伝達される。

【0013】

走行装置３の前部には、ドーザ装置７が装着されている。ドーザ装置７は、ドーザシリンダが伸縮することにより、昇降（ブレードを上げ下げ）することができる。なお、作業機１は、ドーザ装置７を備えない構成であってもよい。
機体２は、走行装置３上に旋回ベアリング８を介して縦軸（上下の方向に延伸する軸心）回りに旋回自在に支持されている。機体２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）からなる旋回モータＭＴによって旋回駆動される。機体２は、縦軸回りに旋回する旋回基板９と、ウエイト１０とを有している。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、旋回ベアリング８に連結されている。ウエイト１０は、機体２の後部に設けられている。機体２内の後部には、原動機２０が搭載されている。原動機２０は、例えばディーゼルエンジンである。なお、原動機２０は、電動モータで構成されてもよいし、又はディーゼルエンジンと電動モータとを併用するハイブリッド型の原動機などで構成されてもよい。

【0014】

機体２は、機体幅方向の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３には、スイングブラケット１４が縦軸（上下方向に延伸する軸心）回りに揺動自在に取り付けられている。スイングブラケット１４には、作業装置４が取り付けられている。
作業装置４は、ブーム１５、アーム１６、及びバケット（作業具）１７等の作業体を有している。ブーム１５の基部は、スイングブラケット１４に横軸（機体幅方向に延伸する軸心）回りに回動自在に枢着されている。これによって、ブーム１５が上下に揺動自在とされている。アーム１６は、ブーム１５の先端側に横軸回りに回動自在に枢着されている。これによって、アーム１６が前後或いは上下に揺動自在とされている。バケット１７は、アーム１６の先端側にスクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。作業機１は、バケット１７に代えて、或いはバケット１７に加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（予備アタッチメント）を装着することが可能である。他の作業具（予備アタッチメント）としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等を例示することができる。

【0015】

スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２が伸縮することによって、揺動自在とされている。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３が伸縮することによって、揺動自在とされている。アーム１６は、アームシリンダＣ４が伸縮することによって、揺動自在とされている。バケット１７は、バケットシリンダ（作業具シリンダ）Ｃ５が伸縮することによって、スクイ動作及びダンプ動作自在とされている。ドーザシリンダ、スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。なお、作業装置４は、機体２に設けられたものであればよく、ブーム１５、アーム１６、及びバケット（作業具）１７以外を有していてもよい。また、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５等は、作業装置４を駆動する油圧アクチュエータである。

【0016】

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０と、通信装置６１と、測位装置６２とを備えている。制御装置６０は、プログラムの命令を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、各種の制御プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、各種の制御プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶部（記録媒体）などにより構成されている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行う。例えば、制御装置６０は、作業機１に設けられた操作部材（図示省略）の操作に応じて、スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５を制御する制御弁（図示省略）等の制御（油圧制御）を行ったり、原動機２０の回転数の制御を行ったりする。

【0017】

通信装置６１は、外部機器（図示省略）に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６１は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより、無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。

【0018】

測位装置６２は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、測位装置６２は、測位衛星（図示省略）から送信された電波（信号）を受信し、受信した電波に重畳された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等を示す信号）に基づいて、自己の位置（緯度、経度）を検出する。また、測位装置６２は、測位衛星からの電波を受信可能な基地局（基準局；図示省略）より送信された信号を受信し、当該信号で示された補正情報に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、測位装置６２がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、当該慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。測位装置６２は作業機１に搭載されているため、測位装置６２が測位した位置は、作業機１の位置（機体位置）とみなすことができる。即ち、測位装置６２は作業機１の位置を測位する。

【0019】

監視システム２００は、エリア設定部１００と、監視装置１０１とを備えている。エリア設定部１００は、所定の場所に設置されたサーバ、パーソナルコンピュータ等の固定型のコンピュータ、又は、タブレット、スマートフォン、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等に設けられる。本実施形態では、エリア設定部１００は、携帯型のコンピュータである携帯端末１０２に設けられている。また、エリア設定部１００は、携帯端末１０２に設けられたソフトウェアプログラム、又はハードウェアから構成されている。

【0020】

監視装置１０１は、所定の場所に設置されたサーバ、パーソナルコンピュータ等の固定型若しくは携帯型のコンピュータ等である。本実施形態では、監視装置１０１はサーバから構成されている。監視装置１０１は、作業機１を監視する監視部の一例である。
なお、監視部は、監視装置１０１のような電子装置ではなく、例えば電子装置に設けられたソフトウェアプログラム若しくはアプリケーションプログラムで構成されてもよいし、又はクラウド上に設けられたアプリケーションプログラム等で構成されてもよい。また、エリア設定部１００は電子装置で構成されてもよいし、又はクラウド上に設けられたアプリケーションプログラム等で構成されてもよい。さらに、エリア設定部１００を監視装置１０１に設けてもよい。

【0021】

携帯端末１０２は、エリア設定部１００以外に、有機ＥＬ或いは液晶パネル等から構成された表示部１０３と、不揮発性のメモリ等から構成された記憶部１０４とを含んでいる。表示部１０３は様々な情報を表示する。記憶部１０４には、地図情報等の様々な情報などが記憶されている。
記憶部１０４には、地図情報として、図２に示すような、河川７１ａ、山、谷、湖沼、森林等の地形７１の形状及び位置、住宅、ビル等の建物７２、道路７３、公園、鉄塔、電柱、土地７４等の建築物（建造物）などに関する情報が記憶されている。また、記憶部１０４には、工事中の道路７３及び工事中の土地７４等に関する情報も記憶されている。地図情報は、地図を提供している地図提供会社から取得した地図情報であってもよいし、又は作業機１の管理者若しくは作業機１を使用するユーザ等が作成した地図情報であってもよいが、これらに限定されない。

【0022】

エリア設定部１００は、携帯端末１０２に設けられた電気電子回路、或いは携帯端末１０２の記憶部１０４に格納されたソフトウェアプログラム等から構成されている。エリア設定部１００は、作業機１が行う作業内容と地図情報とに基づいて、作業機１が作業を行う作業エリアを設定する。
具体的には、例えば作業機１を管理する管理者又はユーザ等が、携帯端末１０２に備わる操作キー、タッチパッド、又はマイクなどのインタフェイス（図示省略）により所定の操作を行うと、エリア設定部１００が、図３に示すようなエリア設定画面Ｍ１を表示部１０３に表示させる。その際、エリア設定部１００は、記憶部１０４を参照し、記憶部１０４に記憶された地図情報を読み出して、当該地図情報をエリア設定画面Ｍ１に表すように表示部１０３に表示させる。なお、地図情報を携帯端末１０２の記憶部１０４に記憶させる構成に限らず、携帯端末１０２が必要に応じて地図情報を外部装置から通信により取得するようにしてもよい。

【0023】

エリア設定画面Ｍ１は、地図情報を表示する地図表示部１１０と、作業機１により作業を行う作業日を入力する日付入力部１１１と、作業時間を入力する時間入力部１１２と、作業内容を入力する作業入力部１１３とを含んでいる。地図表示部１１０は、記憶部１０４から読み出された地図情報に含まれる地図を表示可能である。
作業機１の測位装置６２によって測位された機体位置Ｗ１は、通信装置６１によって携帯端末１０２又は監視装置１０１に所定の周期で送信される。携帯端末１０２は、通信装置６１或いは監視装置１０１から機体位置Ｗ１を所定の周期で取得（受信）する。エリア設定部１００は、機体位置Ｗ１を取得すると、記憶部１０４に記憶された地図情報から機体位置Ｗ１の周辺の地図情報を抽出し、当該地図情報で示される地図と機体位置Ｗ１とを地図表示部１１０に表すように表示部１０３に表示させる。即ち、地図表示部１１０は、機体位置Ｗ１と、機体位置Ｗ１を含む作業機１の周辺の地図とを表示可能である。

【0024】

地図表示部１１０に表示される地図の範囲は、携帯端末１０２のインタフェイスを操作することで変更可能である。機体位置Ｗ１とこの周辺の地図とが地図表示部１１０に一旦表示された後は、エリア設定部１００が機体位置Ｗ１を所定の周期で取得する度に、地図表示部１１０における機体位置Ｗ１の表示位置を表示部１０３により更新する。
携帯端末１０２のインタフェイスを操作することで、日付入力部１１１には、作業日を示す西暦、月、日等が入力可能であり、時間入力部１１２には、作業開始時刻、作業終了時刻、及び作業時間等が入力可能であり、作業入力部１１３には、道路工事、建物内工事、建物外工事、及び河川工事等の作業内容が入力可能である。

【0025】

ユーザなどがエリア設定画面Ｍ１において、作業日、作業時間、及び作業内容等を入力した後、決定ボタン１１４を選択する。すると、エリア設定部１００は、当該決定ボタン１１４の選択時の作業機１の位置を示す機体位置（選択機体位置という。）Ｗ１と、当該選択機体位置Ｗ１の周辺の地図情報を参照し、当該地図情報からより狭い所定の範囲である選択機体位置Ｗ１の近辺の地図情報を抽出する。そして、エリア設定部１００は、選択機体位置Ｗ１の近辺の地図情報と、作業入力部１１３に入力された作業機１の作業内容（道路工事、建物内工事、建物外工事、河川工事）とに関連性がある場合、地図表示部１１０に表示された地図上において作業エリアＥ１～Ｅ４の設定を実行する。

【0026】

詳しくは、例えばエリア設定部１００は、選択機体位置Ｗ１の近辺の地図情報に基づいて、選択機体位置Ｗ１の近辺に河川７１ａ、谷、湖沼、道路７３、公園、鉄塔、電柱、土地７４等の非遮蔽物が有って、作業機１の作業内容が非遮蔽物の工事に関係することを確認した場合、当該非遮蔽物と選択機体位置Ｗ１とを含むエリアを作業エリアとして設定する。

【0027】

なお、非遮蔽物とは、測位衛星から送信された測位用の電波を所定レベル以上遮蔽しない構造物、自然物、及びその他の物体のことである。これに対して、遮蔽物とは、測位衛星から送信された測位用の電波を所定レベル以上遮蔽する構造物、自然物、及びその他の物体のことである。遮蔽物には、例えば山、森林、住宅及びビルといった建物等が含まれる。

【0028】

例えばエリア設定部１００は、図２の下方に示すように、道路７３ａと選択機体位置Ｗ１とが重なっていて、作業機１の作業内容が道路工事であることを確認した場合、当該道路７３ａの周辺のエリアを、道路工事を行う作業エリアＥ１として設定する。なお、作業エリアＥ１の大きさ（横幅、縦幅）は、予め設定されていてもよい。又は、例えば携帯端末２のインタフェイスを操作することで、エリア設定画面Ｍ１の地図表示部１１０（図３）に示された作業エリアＥ１の横幅及び縦幅を変更できるようにしてもよい。他の作業エリアの大きさも同様に設定したり変更したりしてもよいが、作業エリアの大きさの設定方法は上記に限定されない。

【0029】

また、エリア設定部１００は、図２の上方の中央に示すように、選択機体位置Ｗ１が建物７２と重ならずに、土地７４と重なっていて、作業機１の作業内容が建物外工事であることを確認した場合、土地７４の輪郭（境界部分）で囲まれるエリアを、建物外工事を行う作業エリアＥ２として設定する。
また、エリア設定部１００は、図２の右上に示すように、選択機体位置Ｗ１が河川７１ａの近傍にあって、作業機１の作業内容が河川工事であることを確認した場合には、選択機体位置Ｗ１の近傍の河川７１ａにおける土手など（河川７１ａも含まれてもよい。）を、河川工事を行う作業エリアＥ３として設定する。

【0030】

一方、エリア設定部１００は、選択機体位置Ｗ１の近辺に山、森林、建物等の遮蔽物が有って、作業機１の作業内容が遮蔽物の工事に関係することを確認した場合、当該遮蔽物を含むエリアを作業エリアとして設定する。例えば、エリア設定部１００は、図２の左方に示すように、選択機体位置Ｗ１が遮蔽物である建物７２と重なっていて、作業機１の作業内容が建物内工事であることを確認した場合、建物７２が占めるエリアを、建物内工事を行う作業エリアＥ４として設定する。

【0031】

上記のように、エリア設定部１００は、エリア設定画面Ｍ１により作業機１の作業内容等を決定したときの選択機体位置Ｗ１と、選択機体位置Ｗ１の周辺の地図情報（河川７１ａ、山、谷、湖沼、森林、住宅、ビル等の建物７２、道路７３、公園、鉄塔、電柱、土地７４）と、作業内容とを比較し、選択機体位置Ｗ１、地図情報、及び作業内容に関連性がある場合に、作業エリアＥ１～Ｅ４を自動的に設定する。

【0032】

また、エリア設定部１００は、選択機体位置Ｗ１の近辺の地図情報に基づいて、作業エリアＥ１～Ｅ４の近辺に遮蔽物が有るか否かを確認し、作業エリアＥ１～Ｅ４が測位衛星からの電波を遮蔽され易い遮蔽環境にあるか、又は当該電波を遮蔽され難い非遮蔽環境にあるかを判断する。具体的には、例えばエリア設定部１００は、前述したように遮蔽構造部（建物７２）が有る作業エリアＥ４については遮蔽環境にあると判断する。また、エリア設定部１００は、前述したように遮蔽構造部が無い作業エリアＥ１～Ｅ３については非遮蔽環境にあると判断する。

【0033】

そして、エリア設定部１００は、設定した作業エリアＥ１～Ｅ４と、作業エリアＥ１～Ｅ４の位置（緯度、経度）と、作業エリアＥ１～Ｅ４が遮蔽環境か非遮蔽環境のいずれにあるかを示す作業エリア情報を設定（作成）し、当該作業エリア情報を記憶部１０４に記憶させる。また、エリア設定部１００は、設定した作業エリアＥ１～Ｅ４の位置、入力された作業日、作業時間、及び作業内容等を示す作業情報を設定し、当該作業情報を記憶部１０４に記憶させる。さらに、エリア設定部１００は、記憶部１０４に記憶された作業エリア情報と作業情報とを携帯端末１０２から監視装置１０１に送信する。

【0034】

上述した実施形態では、作業エリアＥ１～Ｅ４を自動的に設定することについて説明を行ったが、ユーザ等が携帯端末１０２のインタフェイスにより作業エリアＥ１～Ｅ４を手動で設定してもよい。この場合、例えば、まずエリア設定部１００が、エリア設定画面Ｍ１の地図表示部１１０に表示された地図上に、選択機体位置Ｗ１を表示させる。管理者又はユーザ等は、携帯端末２のインタフェイスを操作して、エリア設定画面Ｍ１の地図表示部１１０に表示された地図上の選択機体位置Ｗ１を含むエリア（例えば作業内容に対応するエリア）を指定して、決定ボタン１１４を選択する。これにより、エリア設定部１００が、指定されたエリアを作業エリアとして設定する。

【0035】

また、エリア設定部１００は、ユーザ等に指定されたエリアが作業入力部１１３に入力された作業機１の作業内容に適合しているか否かを確認し、当該確認結果に応じて作業エリアを設定してもよい。具体的には、エリア設定部１００は、指定されたエリアが作業入力部１１３に入力された作業機１の作業内容に適合していることを確認すると、当該エリアを作業エリアとして設定する。

【0036】

また、エリア設定部１００は、ユーザ等に指定されたエリアが作業機１の作業内容に適合していないことを確認すると、当該エリアを作業エリアとして設定しない。例えば作業内容が建物内工事であるにも関わらず、建物７２を含まないエリアがユーザ等により指定された場合、又は作業内容が道路工事であるにも関わらず、道路７３を含まないエリアがユーザ等により指定された場合などに、エリア設定部１００は、指定されたエリアを作業エリアとして設定しない。これらの場合、エリア設定部１００が、指定されたエリアが作業内容に適合しないため、作業エリアとして設定できない旨を示す警告（メッセージ等）をエリア設定画面Ｍ１に表示するようにしてもよい。

【0037】

監視装置１０１は、携帯端末１０２で設定された作業エリア情報と作業情報とを取得（受信）すると、作業機１の監視を行う。この際、監視装置１０１は、作業機１の測位装置６２で測位されて通信装置６１により送信された機体位置Ｗ１を所定の周期で取得（受信）し、当該機体位置Ｗ１を予め取得した地図情報に対応付ける。また、監視装置１０１は、作業エリア情報で示される作業エリアＥ１～Ｅ４内に機体位置Ｗ１があるか否かを判断する。

【0038】

例えば監視装置１０１は、機体位置Ｗ１がいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ４に位置していることを確認した後、機体位置Ｗ１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４の外に所定時間以上連続して位置したことを確認した場合、作業機１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４外にあって、当該作業エリアＥ１～Ｅ４から離れていると判断する。また、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１がいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ４に位置していることを確認した後、機体位置Ｗ１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４から所定距離以上離れた位置にあることを確認した場合、作業機１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４外にあって、当該作業エリアＥ１～Ｅ４から離れていると判断する。そして、監視装置１０１は、当該判断結果を示す報知（警告）を行う。

【0039】

具体的には、監視装置１０１は、作業機１が当該作業エリアＥ１～Ｅ４外にあって、当該作業エリアＥ１～Ｅ４から離れていることを示す報知信号を、携帯端末１０２又は作業機１の制御装置６０に送信する。携帯端末１０２は、報知信号を受信すると、当該報知信号に基づいて表示部１０３等により報知（警告）を行う。この際、例えば携帯端末１０２において、報知信号で示される内容若しくは警告を示すメッセージ等を表示部１０３の画面に表示してもよい。又は、報知信号で示される内容、警告音、若しくは警告を示す音声を、携帯端末１０２に備わるスピーカ等から出力（表示）してもよい。

【0040】

作業機１の制御装置６０は、報知信号を受信すると、当該報知信号に基づいて作業機１に備わる表示装置等により報知（警告）を行う。この際、報知信号で示される内容若しくは警告を示すメッセージ等を、作業機１に備わる表示装置の画面に表示してもよい。又は、報知信号で示される内容、警告音、若しくは警告を示す音声を、作業機１に備わるブザー若しくはスピーカ等から出力（表示）してもよい。

【0041】

上記によれば、測位装置６２で機体位置Ｗ１を検出できる状態、即ち、機体位置Ｗ１の測位が行える状況化において、作業機１で作業を行っていない間に、作業機１が作業エリアＥ１～Ｅ４から持ち出されても、監視装置１０１、携帯端末１０２、又は作業機１で報知が行われるため、ユーザ等や作業機１の周囲にいる人の注意を惹いて、作業機１の盗難を抑制することが可能となる。

【0042】

また、監視装置１０１は、作業機１の通信装置６１から所定の周期で取得した複数の機体位置Ｗ１の少なくとも１つが、作業機１が移動不能な位置（移動不能位置）であることを確認した場合、当該機体位置Ｗ１が作業エリアＥ１～Ｅ４外にあったとしても、報知を行わないようにしてもよい。詳しくは、監視装置１０１は、取得した複数の機体位置Ｗ１のそれぞれと地図情報とを照らし合わせ（対応付け）、少なくともいずれか１つの機体位置Ｗ１が、例えば図５に示すように移動不能位置である河川７１ａにあった場合、当該機体位置Ｗ１を作業エリアＥ３内にあるか否かの判断の対象外とする。これにより、監視装置１０１等で報知が行われない。

【0043】

また、監視装置１０１による作業機１の監視中に、測位装置６２が機体位置Ｗ１の測位を所定の周期で行ったときの測位結果を通信装置６１が送信し、当該測位結果を監視装置１０１が取得する。そして、監視装置１０１は、作業エリア情報と測位装置６２の測位結果とに基づいて、測位装置６２の測位状態を判断する。
前述したように、作業エリア情報には、作業エリアＥ１～Ｅ４と、当該作業エリアＥ１～Ｅ４が遮蔽環境にあるか又は非遮蔽環境にあるかが示されている。このため、監視装置１０１は、作業エリア情報に基づいて、機体位置Ｗ１のある作業エリアが遮蔽環境と非遮蔽環境のいずれにあるかを確認し、当該確認結果に基づいて、測位装置６２の測位状態を判断（予測）する。即ち、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１のある作業エリアの作業エリア情報に対応する測位装置６２の測位状態を判断する。

【0044】

測位装置６２が測位衛星からの電波を受信したときの受信強度が高くて、機体位置Ｗ１を測位することができた場合、測位装置６２の測位結果には、機体位置Ｗ１と、測位装置６２で計測された電波の受信強度（信号受信強度；ＲＳＳＩ）とが含まれる。これに対して、測位装置６２が測位衛星からの電波を受信したときの受信強度が低くて、機体位置Ｗ１を測位することができなかった場合、測位装置６２の測位結果には、機体位置Ｗ１は含まれず、測位装置６２で計測された電波の受信強度が含まれる。このため、監視装置１０１は、測位装置６２の測位結果に含まれる電波の受信強度に基づいて、測位装置６２が実際に機体位置Ｗ１の測位を行ったときの測位状態を判断する。

【0045】

例えば図２に示すように、遮蔽物等が近辺に無いいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ３に機体位置Ｗ１がある場合、監視装置１０１は、作業エリア情報に基づいて、当該作業エリアＥ１～Ｅ３が非遮蔽環境にあることを確認し、測位装置６２の測位状態として、測位感度が高いと判断する。
また、遮蔽物等が近辺に無いいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ３に機体位置Ｗ１がある場合、側位装置６２が測位衛星からの電波を受信し易いため、側位装置６２による電波の受信強度が高くなる。このとき監視装置１０１は、測位装置６２の測位結果に含まれる電波の受信強度を測位感度とみなし、測位装置６２が実際に機体位置Ｗ１の測位を行ったときの測位状態として、図４Ａの期間Ｔ１に示すように、測位感度が所定値Ｇ１より高いと判断する。

【0046】

その後、例えば、作業機１が作業を行っていたいずれかの作業エリアＥ１～Ｅ３から遮蔽環境にある場所へ持ち出される等して、測位装置６２が測位衛星からの電波を受信し難くなると、図４Ａの時点Ｐ１に示すように、測位装置６２が実際に測位を行ったときの測位感度が急激に低下して所定値Ｇ１未満になる。このように、監視装置１０１は、作業エリアＥ１～Ｅ３の作業エリア情報に対応する測位装置６２の測位状態に対して、測位装置６２の測位結果に基づいて判断した作業エリアＥ１～Ｅ３の実際の測位状態に、上記のような所定の変化があった場合、作業機１が作業を行っていた作業エリアＥ１～Ｅ３から離れていることを示す報知信号を、携帯端末１０２又は制御装置６０に送信する。

【0047】

他の例として、監視装置１０１が、通信装置６１を介して制御装置６０と通信を行って、作業機１が駆動している状態にあるか否かを確認してから、測位装置６２が実際に機体位置Ｗ１の測位を行ったときの測位感度の変化を確認してもよい。またこの場合、監視装置１０１は、作業機１が駆動している状態にあることを確認した後、図４Ａの時点Ｐ１から以降の期間Ｔ２に示すように、測位装置６２が実際に測位を行ったときの測位感度が所定値Ｇ１未満になると、監視装置１０１が報知信号を携帯端末１０２又は制御装置６０に送信するようにしてもよい。

【0048】

一方、例えば図２に示すように、遮蔽物等が近辺に有る（遮蔽物である建物７２で覆われている）作業エリアＥ４に機体位置Ｗ１がある場合、監視装置１０１は、作業エリア情報に基づいて、作業エリアＥ４が遮蔽環境にあることを確認し、測位装置６２の測位状態として、測位感度が低いと判断する。また、側位装置６２が測位衛星からの電波を受信し難いため、側位装置６２による電波の受信強度が低くなる。このとき監視装置１０１は、測位装置６２の測位結果に含まれる電波の受信強度に基づいて、測位装置６２が実際に機体位置Ｗ１の測位を行ったときの測位状態として、図４Ｂの期間Ｔ３に示すように、測位感度が所定の所定値Ｇ１より低いと判断する。

【0049】

その後、例えば、作業機１が作業を行っていた作業エリアＥ４から非遮蔽環境にある場所へ持ち出される等して、測位装置６２が測位衛星からの電波を受信し易くなると、図４Ｂの時点Ｐ２に示すように、測位装置６２が実際に測位を行ったときの測位感度が急激に上昇して所定値Ｇ１以上になる。この場合、監視装置１０１は、作業機１が作業を行っていた作業エリアＥ４から離れていることを示す報知信号を、携帯端末１０２又は制御装置６０に送信する。

【0050】

他の例として、作業機１が駆動している状態にあることを、監視装置１０１が確認した後、図４Ｂの時点Ｐ２から以降の期間Ｔ４に示すように、測位装置６２が実際に測位を行ったときの測位感度が所定値Ｇ１以上になると、監視装置１０１が報知信号を携帯端末１０２又は制御装置６０に送信するようにしてもよい。
以上説明した第１実施形態の作業機の監視システム２００は、測位衛星からの電波に基づいて作業機１の位置を測位する測位装置６２と、作業機１により作業を行う作業エリアＥ１～Ｅ４が前記電波を遮蔽され易い遮蔽環境にあるか又は前記電波を遮蔽され難い非遮蔽環境にあるかを示す作業エリア情報を設定するエリア設定部１００と、測位装置６２の測位結果に基づいて測位装置６２の測位状態を判断し、作業エリア情報に対応する測位状態に対して、前記判断した測位状態に所定の変化があった場合に報知を行う監視部（監視装置）１０１と、を備えている。これによれば、作業エリアＥ１～Ｅ４が非遮蔽環境か遮蔽環境のいずれかにあるかを示す作業エリア情報に対応した測位装置６２の測位状態に対して、測位装置６２の測位結果に基づいて判断した測位装置６２の測位状態に所定の変化があれば、報知が行われるので、作業機１が盗難されている可能性があることを素早くユーザ等に知らせることができ、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことが可能となる。

【0051】

また、第１実施形態では、測位装置６２は、作業機１に搭載され、エリア設定部１００は、作業機１の作業内容と、測位装置６２により測位された作業機１の位置の周辺の地図情報とを取得し、当該作業内容と地図情報とに基づいて作業エリアＥ１～Ｅ４の作業エリア情報を設定する。これによれば、作業機１で行う作業内容と作業機１の位置とに適合する作業エリアＥ１～Ｅ４と、当該作業エリアＥ１～Ｅ４が電波の遮蔽環境と非遮蔽環境のいずれにあるかを示す作業エリア情報を設定することができる。また、測位装置６２の測位状態を作業機１がある位置の測位状態とみなし、悪意の第三者により作業機１が移動させられる等して、測位状態に所定の変化が生じたときに、報知を行って、作業機１の盗難を防止することができる。

【0052】

また、第１実施形態では、監視部１０１は、作業エリアＥ４が遮蔽環境にある場合に、測位状態として測位の感度が低いと判断し、測位装置６２が測位を行ったときの測位の感度が、所定値Ｇ１未満から所定値Ｇ１以上になった場合に、報知を行う。これによれば、例えば建物などの遮蔽物の近辺に作業機１を置いている状況では、測位装置６２の測位の感度が低くになる。この状況において、測位装置６２の測位の感度が所定値Ｇ１未満から所定値Ｇ１以上になった場合には、作業機１が建物などの遮蔽物の近辺の遮蔽環境から別の場所に移されていることを把握することができ、遮蔽環境での作業機１の盗難防止を行うことが可能となる。

【0053】

また、第１実施形態では、監視部１０１は、作業エリアＥ１～Ｅ３が非遮蔽環境ある場合に、測位状態として測位の感度が高いと判断し、測位装置６２が測位を行ったときの測位の感度が、所定値Ｇ１以上から所定値Ｇ１未満になった場合に、報知を行う。これによれば、例えば道路或いは河川などの周囲の非遮蔽環境に作業機１を置いている状況では、測位装置６２の測位の感度が高くなる。この状況において、測位装置６２の測位の感度が所定値Ｇ１以上から所定値Ｇ１未満になった場合には、作業機１が道路或いは河川などの周囲の非遮蔽環境から別の場所に移されていることを把握することができ、非遮蔽環境での作業機１の盗難防止を行うことが可能となる。

【0054】

また、第１実施形態では、監視部１０１は、作業機１が駆動し且つ、測位装置６２が測位を行ったときの測位の感度が所定値Ｇ１以上から所定値Ｇ１未満になった場合に、報知を行う。これによれば、作業機１が駆動し且つ走行して、作業エリアから離れていることを素早く把握することができる。
また、第１実施形態では、エリア設定部１００は、作業エリアＥ１～Ｅ４に電波を遮蔽する遮蔽物が存在するか否かを示す地図情報と、作業機１による作業内容とを取得し、作業エリアに遮蔽物が存在し且つ、作業内容が遮蔽環境での工事に関係する場合に、作業エリアが遮蔽環境にあるとして作業エリア情報を設定する。これによれば、遮蔽環境で行われる工事に対応した作業エリアと当該環境を示す作業エリア情報を簡単に設定することができる。

【0055】

また、第１実施形態では、エリア設定部１００は、作業エリアＥ１～Ｅ４に電波を遮蔽する遮蔽物が存在するか否かを示す地図情報と、作業機１による作業内容とを取得し、作業エリアに遮蔽物が存在せず且つ、作業内容が非遮蔽環境での工事に関係する場合に、作業エリアが非遮蔽環境にあるという作業エリア情報を設定する。これによれば、非遮蔽環境で行われる工事に対応した作業エリアと当該環境を示す作業エリア情報を簡単に設定することができる。

【0056】

さらに、第１実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２が測位した作業機１の位置を地図情報に対応づけ、当該地図情報で示される作業機１が移動不能な場所に対応付けた位置がある場合に、報知を行わない。これによれば、作業機１が移動不能な河川等の場所に、測位装置６２で測位した作業機１の位置（機体位置）Ｗ１がある場合に報知を行わないことで、測位装置６２の測位誤差による不用意な報知を抑制することができる。
［第２実施形態］
第２実施形態では、測位装置６２で測位した機体位置Ｗ１が作業エリアＥ１～Ｅ４の内外にゆらぐ度合いを示すゆらぎ度合いに基づいて、監視装置１０１が報知（警告）を行う。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成について説明を省略する。

【0057】

監視装置１０１は、作業機１の測位装置６２で測位された機体位置Ｗ１を通信装置６１から取得し、当該機体位置Ｗ１に基づいて、携帯端末１０２又は作業機１の制御装置６０に報知信号を送信するか否かを判断する。
図６は、作業エリアＥ１～Ｅ４のそれぞれにおける機体位置Ｗ１の変化を示している。測位装置６２により所定の周期で測位された機体位置Ｗ１が、図６に示すように、作業エリアＥ１～Ｅ４の内側と外側に行ったり来たりするようにゆらぐことがある。監視装置１０１は、作業機１を監視するに際して、機体位置Ｗ１が作業エリアＥ１～Ｅ４の内外にゆらぐゆらぎ度合いを演算する。

【0058】

例えば、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１のゆらぎ度合いとして、所定の周期で測位された複数の機体位置Ｗ１ｉ（ｉ：機体位置の測位順番（ｉ＝１，２，３，４・・・））から、作業機１の進行方向（作業機の向き）を求める。監視装置１０１は、図７に示す機体位置Ｗ１１、Ｗ１２、Ｗ１３、Ｗ１４を測位順に取得した場合、機体位置Ｗ１１から機体位置Ｗ１２に向かうベクトルを作業機１の進行方向Ｘ１とし、機体位置Ｗ１２から機体位置Ｗ１３に向かうベクトルを作業機１の進行方向Ｘ２とし、機体位置Ｗ１３から機体位置Ｗ１４に向かうベクトルを作業機１の進行方向Ｘ３とする。

【0059】

監視装置１０１は、進行方向Ｘ１～Ｘ３を参照し、進行方向Ｘ１～Ｘ３の向きが連続的に変化し、互いの向きが異なっていることを確認すると、ゆらぎ度合が所定値以上であると判断する。即ち、監視装置１０１は、進行方向Ｘ１～Ｘ３の向きが短時間で反対向きになったり、進行方向Ｘ１～Ｘ３が異なり続けたりする場合は、機体位置Ｗ１が短時間のうちに、作業エリアＥ２の内側に位置したり外側に位置したりするため、ゆらぎ度合が大きく、所定値以上であると判断する。このように、ゆらぎ度合が所定値以上である場合、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ２の外側に位置したことを確認しても、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知（警告）信号を送信しない（報知を行わない）。

【0060】

一方、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１１０～Ｗ１１５を測位順に取得した場合、上述した方法と同様に、測位順で機体位置１１０～Ｗ１１５に向かうベクトルを作業機１の進行方向Ｘ１０～Ｘ１４とする。監視装置１０１は、作業機１の進行方向Ｘ１０～Ｘ１４を参照して、進行方向Ｘ１０と進行方向Ｘ１１の向きは異なるものの、進行方向Ｘ１２～Ｘ１４の向きは連続して同じであることを確認すると、ゆらぎ度合が小さく、所定値未満であると判断する。このように、ゆらぎ度合が所定値未満である場合、監視装置１０１は、機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ２の外側に位置していることを確認したときに、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信する（報知を行う）。

【0061】

他の例として、監視装置１０１が、作業機１を監視している場合において、作業機１が駆動している状態にあるか否かを確認し、作業機１が駆動していない状態で且つ、作業機１の進行方向が所定角度以上変化しない状態が一定時間以上継続した場合に、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信するようにしてもよい。なおこれ以外の場合、監視装置１０１は報知信号を送信しない。

【0062】

また、監視装置１０１が、作業機１の進行方向Ｘ１０～Ｘ１４を参照したときに、作業機１の進行方向Ｘ１０～Ｘ１４を示すベクトルが一定時間以上継続して、作業エリアＥ１～Ｅ４から離れる方向に向いている場合に、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信するようにしてもよい。なおこれ以外の場合、監視装置１０１は報知信号を送信しない。

【0063】

また、監視装置１０１が、測位装置６２で測位した機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４から所定距離以上離れた場合に、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信するようにしてもよい。またこの場合の所定距離として、例えば測位装置６２の測位精度に応じて、作業機１が実際に作業エリアＥ１～Ｅ４の外に位置していることを確実に検知することができる距離を設定してもよい。なおこれ以外の場合、監視装置１０１は報知信号を送信しない。

【0064】

さらに、監視装置１０１が、単位時間当たりの機体位置Ｗ１ｉの変化量（移動距離）に基づいて、作業機１の移動速度を求め、当該移動速度が所定値以上である場合（例えば、作業機１の移動速度が当該作業機１の最高速度を超える場合など）に、携帯端末１０２又は制御装置６０に報知信号を送信するようにしてもよい。この場合の所定値として、例えば作業機１の自走による移動速度の最大値以上の値を設定してもよい。なおこれ以外の場合、監視装置１０１は報知信号を送信しない。

【0065】

上述した第２実施形態の作業機の監視システム２００は、測位衛星からの信号（電波）に基づいて作業機１の位置を測位する測位装置６２と、作業機１が作業を行う作業エリアＥ１～Ｅ４を設定するエリア設定部１００と、測位装置６２で測位された作業機１の位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の外にあり、且つ測位装置６２で測位された作業機１の位置（機体位置）Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の内外にゆらぐゆらぎ度合いが所定値未満である場合に、報知を行い、ゆらぎ度合いが所定値以上である場合に、測位装置６２で測位された作業機１の位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の外にあっても、報知を行わない監視部（監視装置）１０１と、を備えている。

【0066】

例えば、作業機１が作業エリアＥ１～Ｅ４内に位置している場合であっても、作業エリアＥ１～Ｅ４の周縁部付近で作業機１により作業を行っているときなどに、測位装置６２の測位誤差等によって、機体位置Ｗ１ｉがゆらいで作業エリアＥ１～Ｅ４の外に位置することがある。このような場合であっても、上記構成によれば、ゆらぎ度合いが所定値以上であると監視部１０１で判断して、不用意に報知を行うことを抑制することができる。一方、作業エリアＥ１～Ｅ４から作業機１が盗難されそうな場合には、測位装置６２で測位された機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の外に位置しても、当該機体位置Ｗ１ｉの移動が測位誤差等を原因としたゆらぎによる移動ではないと監視部１０１で判断して、作業機１が盗難されそうな状態にあることを報知することができる。つまり、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことができる。

【0067】

また、第２実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２で測位された作業機１の複数の位置Ｗ１ｉに基づいて、作業機１の進行方向を求め、作業機１が駆動していない状況下で且つ作業機１の進行方向が所定角度以上変わらない状態が一定時間以上継続した場合に、報知を行う。これによれば、作業機１の進行方向を求めることによって、作業機１が作業エリアＥ１～Ｅ４から盗難されそうであるか否かを、監視部１０１で簡単に判断することができる。つまり、作業機１を駆動させていない状況下においては、機体位置Ｗ１ｉが作業エリアＥ１～Ｅ４の近くに留まるため、機体位置Ｗ１ｉに基づいて作業機１の進行方向を求めた場合、ゆらぎによって、作業機１の進行方向が所定角度以上変わらない状態が一定時間以上継続することはない。このため、不用意に報知を行うことを抑制することができる。一方、作業機１がトラック等の運搬車に載せられて盗難されようとしている状況下において、機体位置Ｗ１ｉに基づいて作業機１の進行方向を求めた場合、運搬車の移動に伴って機体位置Ｗ１ｉが移動し、作業機１の進行方向が所定角度以上変わらない状態が一定時間以上継続することがある。このため、作業機１が盗難されそうな状態にあることを報知することができる。

【0068】

また、第２実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２で測位された作業機１の複数の位置Ｗ１ｉに基づいて、作業機１の進行方向を求め、作業機１の進行方向が作業エリアＥ１～Ｅ４から離れる方向を向いた状態が一定時間以上継続した場合に、報知を行う。これによれば、作業機１が運搬車に載せられて盗難されそうな状態にあることを報知して、ユーザ等の注意を惹き、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことが可能となる。

【0069】

また、第２実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２で測位された作業機１の複数の位置Ｗ１ｉに基づいて、作業機１の移動速度を求め、当該移動速度が所定値以上である場合に、報知を行う。これによっても、作業機１が運搬車に載せられて盗難されそうな状態にあることを報知して、ユーザ等の注意を惹き、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことが可能となる。

【0070】

さらに、第２実施形態では、監視部１０１は、測位装置６２で測位された作業機１の位置が作業エリアＥ１～Ｅ４から所定距離以上離れた場合に、報知を行う。これによれば、作業機１が盗難によって作業エリアＥ１～Ｅ４から持ち去られることを報知して、ユーザ等の注意を惹き、作業機１の作業を行う場所等での盗難防止を行うことが可能となる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0071】

１ ：作業機
６２ ：測位装置
１００ ：エリア設定部
１０１ ：監視装置（監視部）
２００ ：作業機の監視システム
Ｅ１～Ｅ４ ：作業エリア
Ｗ１ ：機体位置
Ｗ１１～Ｗ１４ ：機体位置
Ｗ１１０～Ｗ１１５ ：機体位置
Ｗ１ｉ ：機体位置
Ｘ１～Ｘ３、Ｘ１０～Ｘ１４ ：進行方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】