特許 7473330 ロボット装置の動作記号を含む動作プログラムを生成するプログラム生成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-15

(45)【発行日】2024-04-23

(54)【発明の名称】ロボット装置の動作記号を含む動作プログラムを生成するプログラム生成装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20240416BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 Z

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019222385

(22)【出願日】2019-12-09

(65)【公開番号】P2021091025

(43)【公開日】2021-06-17

【審査請求日】2022-10-21

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100112357

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 繁樹

(74)【代理人】

【識別番号】100130133

【弁理士】

【氏名又は名称】曽根 太樹

(72)【発明者】

【氏名】栗原 佑典

(72)【発明者】

【氏名】稲葉 豪

【審査官】尾形 元

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１５８８６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平６－１４９３４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２６８９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成するプログラム生成装置であって、
プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、
作業者が前記表示部に表示される画像を操作する入力部と、を備え、
前記表示部は、前記動作プログラムを表示し、
前記動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含み、
補助記号は、ロボット装置の特定の作業に関する動作を付加する制御、または動作記号にて定められるロボット装置の動作を補正する制御を示しており、
作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、前記表示部はロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されており、
前記表示部は、動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に並べて表示する、プログラム生成装置。

【請求項2】

前記特定の作業は、作業ツールおよび補助装置のうち少なくとも一方を用いたロボット装置の作業を含む、請求項１に記載のプログラム生成装置。

【請求項3】

前記動作プログラムは、ロボット装置の前記特定の作業に関する動作を付加して、付加した動作の開始および終了を示す補助記号を含み、
補助記号の設定情報は、付加した動作の条件を含む、請求項１に記載のプログラム生成装置。

【請求項4】

前記動作プログラムは、動作記号にて定められるロボット装置の動作を補正する制御を示す補助記号を含み、
補助記号の設定情報は、ロボット装置の動作の補正に関する条件を含む、請求項１に記載のプログラム生成装置。

【請求項5】

ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成するプログラム生成装置であって、
プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、
作業者が前記表示部に表示される画像を操作する入力部と、を備え、
前記表示部は、前記動作プログラムを表示し、
前記動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含み、
補助記号は、動作記号による動作に対する予め定められた制御を示しており、
作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、前記表示部はロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されており、
前記表示部は、全ての動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に１つの行または１つの列に並べて表示し、
前記動作プログラムは、予め定められた条件に従ってロボット装置の動作を選択する制御を示す補助記号を含み、
補助記号は、動作記号の１つのグループと動作記号の他のグループとを指定し、前記１つのグループと前記他のグループとが１つの行または１つの列に並べて表示される形状を有し、
補助記号の設定情報は、ロボット装置の動作を選択するための条件を含む、プログラム生成装置。

【請求項6】

ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成するプログラム生成装置であって、
プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、
作業者が前記表示部に表示される画像を操作する入力部と、を備え、
前記表示部は、前記動作プログラムを表示し、
前記動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含み、
補助記号は、動作記号による動作に対する予め定められた制御を示しており、
作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、前記表示部はロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されており、
前記表示部は、全ての動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に１つの行または１つの列に並べて表示し、
前記動作プログラムは、動作記号による動作を無効にする補助記号を含む、プログラム生成装置。

【請求項7】

前記動作プログラムは、ロボット装置の予め定められた動作を繰り返す制御を示す補助記号を含み、
補助記号の設定情報は、ロボット装置の動作の繰り返しの条件を含む、請求項５または６に記載のプログラム生成装置。

【請求項8】

前記動作プログラムは、複数の補助記号を含み、
第１の補助記号は、少なくとも１個の動作記号を指定しており、
第２の補助記号は、第１の補助記号を指定している、請求項１から７のいずれか一項に記載のプログラム生成装置。

【請求項9】

補助記号は、少なくも一つの動作記号を挟むようにＵ字の形状を有する、請求項１から８のいずれか一項に記載のプログラム生成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット装置の動作記号を含む動作プログラムを生成するプログラム生成装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置は、動作プログラムに基づいて駆動される。動作プログラムは、ロボット装置がオフラインの状態で、作業者により予め作成することができる。または、作業者が教示操作盤にてロボットを所望の位置および姿勢にすることができる。作業者は、このロボットの位置および姿勢を教示点として教示することができる。ロボット制御装置は、教示点に基づいて動作プログラムを生成することができる。

【0003】

動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールを駆動するための指令を指令文にて記載することができる。動作プログラムは、複数の指令文を含むように、テキスト形式にて生成されることができる。ロボット装置の指令文には、例えば、ツール先端点が直線状に移動する指令文、ツール先端点が曲線状に移動する指令文、および作業ツールの動作の指令文などが含まれる。

【0004】

従来の技術においては、ロボットおよび作業ツールの動作をアイコンにて表現した動作プログラムが知られている（例えば、特許第６４９８３６６号公報および米国特許出願公開第２０１８／０１５４５１７Ａ１号明細書）。また、ロボットの動作を繰り返す制御を示すアイコンが含まれる動作プログラムが知られている（例えば、特開２０１８－１４９２０６号公報）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６４９８３６６号公報

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１５４５１７Ａ１号明細書

【文献】特開２０１８－１４９２０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

動作プログラムを指令文にて生成した場合には、予め定められた指令の文字を含む指令文が並んだ形式になるために、作業者は、動作プログラムの全体的な流れを理解することが難しいという問題がある。例えば、ロボット装置が１つの作業を行うために複数の指令文を記載する場合が有る。ロボット装置にてアーク溶接を実施する場合には、溶接トーチの駆動を継続しながら、ロボットが位置および姿勢を変更する。動作プログラムには、溶接の開始を示す指令文と、ロボットの動作の指令文と、溶接の終了を示す指令文とが含まれる。この場合に、作業者は、溶接を実施する指令文がどの範囲に適用されているかを把握しにくいという問題がある。

【0007】

動作プログラムの指令をアイコンにて表現することにより、作業者は、視覚的にロボット装置の動作を把握することができる。このために、動作プログラムを作成したり修正したりする作業が容易になる。しかしながら、アイコンにて生成された動作プログラムにおいても、ロボット装置の動作の開始の指令を１つのアイコンにて表示して、動作の終了の指令を１つのアイコンにて表示した場合には、この動作が実施されている区間を把握しにくいという問題がある。

【0008】

または、ロボット装置においては、予め定められた条件に従って、ロボット装置の動作を変更したりする場合がある。この場合に、それぞれの条件に応じたロボット装置の動作を複数の行または複数の列にて並べると、画面が見にくくなるという問題があった。このように、動作プログラムの指令をアイコンにて表現しても、動作プログラムを生成するために時間がかかる場合が有り、プログラム生成装置の改善の余地があった。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示の第１の態様のプログラム生成装置は、ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成する。プログラム生成装置は、プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、作業者が表示部に表示される画像を操作する入力部とを備える。表示部は、動作プログラムを表示する。動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含む。補助記号は、ロボット装置の特定の作業に関する動作を付加する制御、または動作記号にて定められるロボット装置の動作を補正する制御を示している。作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、表示部がロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されている。表示部は、動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に並べて表示する。

【0010】

本開示の第２の態様のプログラム生成装置は、ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成する。プログラム生成装置は、プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、作業者が表示部に表示される画像を操作する入力部とを備える。表示部は、動作プログラムを表示する。動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含む。補助記号は、動作記号による動作に対する予め定められた制御を示している。プログラム生成装置は、作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、表示部はロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されている。表示部は、全ての動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に１つの行または１つの列に並べて表示する。動作プログラムは、予め定められた条件に従ってロボット装置の動作を選択する制御を示す補助記号を含む。補助記号は、動作記号の１つのグループと動作記号の他のグループとを指定し、１つのグループと他のグループとが１つの行または１つの列に並べて表示される形状を有する。補助記号の設定情報は、ロボット装置の動作を選択するための条件を含む。
本開示の第３の態様のプログラム生成装置は、ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成する。プログラム生成装置は、プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、作業者が表示部に表示される画像を操作する入力部とを備える。表示部は、動作プログラムを表示する。動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含む。補助記号は、動作記号による動作に対する予め定められた制御を示している。プログラム生成装置は、作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、表示部はロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されている。表示部は、全ての動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に１つの行または１つの列に並べて表示する。動作プログラムは、動作記号による動作を無効にする補助記号を含む。

【発明の効果】

【0011】

本開示の態様によれば、動作プログラムを生成する作業の効率が向上するプログラム生成装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】ハンドを備えるロボット装置の斜視図である。

【図2】ハンドを備えるロボット装置のブロック図である。

【図3】ハンドを備えるロボット装置の携帯端末に表示される画像である。

【図4】ハンドを備えるロボット装置の携帯端末に表示される他の画像である。

【図5】溶接トーチを備えるロボット装置の携帯端末に表示される画像である。

【図6】ロボット装置にて溶接を行うときのテキスト形式の動作プログラムである。

【図7】溶接トーチを備えるロボット装置の携帯端末に表示される他の画像である。

【図8】実施の形態における補助アイコンを説明する動作プログラムである。

【図9】図８に示す補助アイコンを閉じたときの画像である。

【図10】ウィービングを行いながら溶接を実施するための動作プログラムである。

【図11】ウィービングを実施する補助アイコンの条件を設定する画面である。

【図12】ロボットの動作を繰り返す補助アイコンを含む動作プログラムである。

【図13】ロボットの動作を繰り返す制御のテキスト形式の動作プログラムである。

【図14】ロボットの動作を繰り返す補助アイコンの条件を設定する画面である。

【図15】予め定められた条件にてロボットの動作を変更する補助アイコンを含む動作プログラムである。

【図16】予め定められた条件にてロボットの動作を変更する制御のテキスト形式の動作プログラムである。

【図17】予め定められた条件にてロボットの動作を変更する補助アイコンの条件を設定する画面である。

【図18】予め定められた条件にてロボットの動作を変更する参考例の制御アイコンを含む動作プログラムである。

【図19】予め定められた条件にてロボットの動作を変更する２個の補助アイコンを含む動作プログラムである。

【図20】予め定められた条件にてロボットの動作を変更する補助アイコンとロボットの動作を繰り返す補助アイコンとを組み合わせた動作プログラムである。

【図21】ワークのパレタイジングを行うロボット装置とワークの斜視図である。

【図22】ロボット装置が配置にするワークの位置を説明する斜視図である。

【図23】ロボット装置がワークを配置する時のロボットの位置を説明する第１の斜視図である。

【図24】ロボット装置がワークを配置する時のロボットの位置を説明する第２の斜視図である。

【図25】ロボット装置がパレタイジングを行うための補助アイコンを含む動作プログラムである。

【図26】ロボット装置がパレタイジングを行うための補助アイコンの条件を設定する画面である。

【図27】ロボット装置の一部の動作を無効にする補助アイコンを含む動作プログラムである。

【図28】動作アイコンに対してコメントを付与する補助アイコンを含む動作プログラムである。

【図29】動作プログラムが縦方向に表示される携帯端末の画像である。

【図30】動作プログラムが縦方向に表示される携帯端末の他の画像である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図１から図３０を参照して、実施の形態におけるロボット装置の動作プログラムを生成するプログラム生成装置について説明する。

【0014】

図１は、本実施の形態におけるロボット装置の概略図である。ロボット装置５は、作業ツール（エンドエフェクタ）としてのハンド２と、ハンド２を移動するロボット１とを備える。本実施の形態のロボット１は、複数の関節部を含む多関節ロボットである。

【0015】

ロボット１は、ベース部１４と、ベース部１４に支持された旋回ベース１３とを含む。ベース部１４は、設置面に固定されている。旋回ベース１３は、ベース部１４に対して回転するように形成されている。ロボット１は、上部アーム１１および下部アーム１２を含む。下部アーム１２は、関節部を介して旋回ベース１３に回動可能に支持されている。上部アーム１１は、関節部を介して回動可能に下部アーム１２に支持されている。また、上部アーム１１は、上部アーム１１の延びる方向に平行な回転軸の周りに回転する。

【0016】

ロボット１は、上部アーム１１の端部に連結されているリスト１５を含む。リスト１５は、関節部を介して回動可能に上部アーム１１に支持されている。リスト１５は、回転可能に形成されているフランジ１６を含む。ハンド２は、リスト１５のフランジ１６に固定されている。本実施の形態のロボット１は、６個の駆動軸を有するが、この形態に限られない。作業ツールを移動することができる任意のロボットを採用することができる。

【0017】

ハンド２は、ワークを把持したり解放したりする作業ツールである。ハンド２は、互いに対向する爪部２ａを有する。爪部２ａが閉じることによりワークが把持される。作業ツールは、ワークを把持するハンドに限られない。ロボットには、ロボット装置が行う作業に応じて任意の作業ツールを取り付けることができる。例えば、ロボット装置がアーク溶接を行う場合には、溶接トーチをロボットに取り付けることができる。または、接着剤の塗布を行う場合には、接着剤を塗布する作業ツールをロボットに取り付けることができる。

【0018】

図２に、本実施の形態におけるロボット装置のブロック図を示す。図１および図２を参照して、ロボット１は、ロボット１の位置および姿勢を変化させるロボット駆動装置を含む。ロボット駆動装置は、アームおよびリスト等の構成部材を駆動するロボット駆動モータ１９を含む。ロボット駆動モータ１９が駆動することにより、それぞれの構成部材の向きが変化する。ハンド２は、ハンド２を駆動するハンド駆動装置を備える。ハンド駆動装置は、ハンド２の爪部２ａを駆動するための加圧ポンプに接続された弁等を含む。

【0019】

ロボット装置５は、ロボット制御装置４を備える。ロボット制御装置４は、プロセッサとしてのＣＰＵ（Central Processing Unit）を有する演算処理装置（コンピュータ）を含む。ロボット装置５は、動作プログラムに基づいてワークを搬送する。

【0020】

ロボット制御装置４の演算処理装置は、予め定められた情報を記憶する記憶部４２を含む。記憶部４２は、ロボット１およびハンド２の制御に関する情報を記憶する。動作プログラムは、記憶部４２に記憶される。記憶部４２は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、またはハードディスク等の情報を記憶可能な記憶媒体にて構成されることができる。

【0021】

ロボット制御装置４の演算処理装置は、動作指令を送出する動作制御部４３を含む。動作制御部４３は、動作プログラムに従って駆動するプロセッサに相当する。動作制御部４３は、記憶部４２に記憶された情報を読み取り可能に形成されている。プロセッサは、動作プログラムを読み込んで、動作プログラムに定められた制御を実施することにより、動作制御部４３として機能する。

【0022】

動作制御部４３は、動作プログラムに基づいてロボット１を駆動するための動作指令をロボット駆動部４５に送出する。ロボット駆動部４５は、ロボット駆動モータ１９を駆動する電気回路を含む。ロボット駆動部４５は、動作指令に基づいてロボット駆動モータ１９に電気を供給する。また、動作制御部４３は、動作プログラムに基づいてハンド２を駆動する動作指令をハンド駆動部４４に送出する。ハンド駆動部４４は、ハンド駆動装置を駆動する電気回路を含む。ハンド駆動部４４は、動作指令に基づいてハンド駆動装置に電気を供給する。

【0023】

ロボット制御装置４は、ロボット１を手動にて駆動するための教示操作盤４９を含む。教示操作盤４９は、ロボット装置５の制御に関する情報を表示する表示部４９ａと、キーボードおよびダイヤル等の入力機器から構成される入力部４９ｂとを含む。表示部４９ａは、液晶表示パネルなどの表示パネルにより構成されることができる。作業者は、入力部４９ｂを操作することにより、ロボット１の位置および姿勢を手動にて調整することができる。

【0024】

ロボット１は、ロボット１の位置および姿勢を検出するための状態検出器としての位置検出器１８を含む。本実施の形態の位置検出器１８は、アーム等の構成部材の駆動軸に対応するロボット駆動モータ１９に取り付けられている。例えば、位置検出器１８は、ロボット駆動モータ１９が駆動するときの回転角を検出するように形成されている。

【0025】

ロボット制御装置４は、位置検出器１８の出力に基づいて、ロボット１の位置および姿勢を検出する状態検出部４６を含む。状態検出部４６は、動作プログラムに従って駆動するプロセッサに相当する。プロセッサは、動作プログラムを読み込んで、動作プログラムに定められた制御を実施することにより、状態検出部４６として機能する。

【0026】

本実施の形態のロボット装置５には、ワールド座標系５１が設定されている。図１に示す例では、ロボット１のベース部１４にワールド座標系５１の原点が配置されている。ワールド座標系５１は、ロボット１の基準座標系とも称される。ワールド座標系５１は、原点の位置が固定され、更に、座標軸の向きが固定されている座標系である。また、ロボット装置５には、作業ツールの任意の位置に設定された原点を有するツール座標系が設定されている。本実施の形態のツール座標系の原点は、ツール先端点に設定されている。ロボット１の位置および姿勢が変化すると、ツール座標系の原点の位置およびツール座標系の向きが変化する。例えば、ロボット１の位置は、ツール先端点の位置（ツール座標系の原点の位置）に対応する。また、ロボット１の姿勢は、ワールド座標系５１に対するツール座標系の向きに対応する。

【0027】

ロボット装置５は、ロボット装置５の動作プログラムを生成するプログラム生成装置としての携帯端末６を備える。本実施の形態の携帯端末６は、タブレット端末である。携帯端末６は、通信装置を介してロボット制御装置４に接続されている。携帯端末６は、プロセッサとしてのＣＰＵを有する演算処理装置を含む。演算処理装置は、ＣＰＵにバスを介して接続されたＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等を有する。携帯端末６は、動作プログラムの生成に関する情報を記憶する記憶部３１を含む。記憶部３１は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、またはハードディスク等の情報を記憶可能な記憶媒体にて構成されることができる。

【0028】

本実施の形態における携帯端末６は、タッチパネル方式の表示パネルを有する表示器３３を含む。タッチパネル方式の表示パネルとしては、抵抗膜方式、静電容量方式、および表面弾性波方式等の任意の方式を採用することができる。表示器３３は、動作プログラムの生成に関する情報を表示する表示部３３ａと、作業者が表示部３３ａに表示される画像を操作する入力部３３ｂとを含む。本実施の形態においては、表示器３３が表示部３３ａおよび入力部３３ｂとして機能する。

【0029】

携帯端末６の演算処理装置は、表示部３３ａに表示される画像を制御する表示制御部３２を含む。表示制御部３２は、作業者による入力部３３ｂの操作を検出し、表示部３３ａに表示する画像を制御する機能を有する。表示制御部３２は、予め定められた規則に従って駆動するプロセッサに相当する。プロセッサは、入力部３３ｂの操作に応じて表示部３３ａに表示する画像を制御することにより表示制御部３２として機能する。

【0030】

プログラム生成装置としては、携帯端末６に限られず、演算処理装置を含む任意の装置を採用することができる。プログラム生成装置としては、例えば、ロボット制御装置と接続されていないパーソナルコンピュータを採用することができる。この場合には、入力部はキーボードおよびマウスなどの入力機器にて構成することができる。表示部は、液晶表示パネルなどの表示パネルにて構成することができる。または、教示操作盤４９がプログラム生成装置として機能しても構わない。この場合には、教示操作盤４９の表示部４９ａがプログラム生成装置の表示部として機能し、教示操作盤４９の入力部４９ｂがプログラム生成装置の入力部として機能する。

【0031】

図３に、本実施の形態における携帯端末の表示部に表示される画像を示す。始めに、本実施の形態の動作プログラムの基本的な生成方法について説明する。本実施の形態における携帯端末６の画面は、動作プログラム７１を表示するプログラム表示領域６１ａと、動作プログラム７１の生成に関する詳細な情報を表示する情報表示領域６１ｂとに分割されている。プログラム表示領域６１ａおよび情報表示領域６１ｂにおいて、全ての情報が表示できない場合には、スクロールバーが表示される。作業者は、スクロールバーを移動することにより、全ての情報を見ることができる。例えば、動作プログラム７１が長くなり、表示部３３ａの画面に全ての動作プログラム７１が表示できない場合がある。この場合には、動作プログラム７１を横方向に移動するスクロールバーが表示される。作業者は、スクロールバーを移動することにより、動作プログラム７１の所望の部分を見ることができる。

【0032】

本実施の形態における動作プログラム７１は、ロボット１またはハンド２の動作を示す動作記号としての動作アイコン７１ａ～７１ｃを含む。動作アイコン７１ａ～７１ｃは、ロボット１またはハンド２の動作の指令を示している。動作制御部４３は、プログラム表示領域６１ａに表示される動作アイコン７１ａ～７１ｃに基づいて、ロボット１およびハンド２を駆動する。動作制御部４３は、矢印１５１に示すように、画像６１の左側の動作アイコン７１ａから右側に向けて、動作アイコン７１ａ～７１ｃにて指定される動作を実施する。作業者は、プログラム表示領域６１ａにおいて、時系列にてロボット装置５の動作を設定することができる。

【0033】

動作アイコン７１ａ，７１ｃは、ロボット１の位置（ツール先端点）が直線状に移動する動作を示している。動作アイコン７１ｂは、ハンド２がワークを把持する動作を示している。この例では、ロボット装置５は、動作アイコン７１ａによりロボット１の位置を直線状に移動した後に、動作アイコン７１ｂによりハンド２の爪部２ａが閉じてワークを把持する。その後に、動作アイコン７１ｃにより、ロボット１の位置が直線状に移動する。

【0034】

情報表示領域６１ｂには、プログラミングのタブ１１１および動作アイコン７１ａ～７１ｃの動作を詳細に設定するための詳細のタブ１１２が配置されている。作業者は、プログラミングのタブ１１１を指で押すことにより、タブ１１１を選定することができる。表示制御部３２は、情報表示領域６１ｂに、動作アイコン７１ａ～７１ｃを生成するための基準となる基準動作アイコン１０１ａ～１０１ｄを表示する。基準動作アイコン１０１ａ～１０１ｄは、ロボット装置５が駆動する基本の動作を示している。基準動作アイコン１０１ａ～１０１ｄには、設定値などの動作の条件は設定されていない。

【0035】

基準動作アイコン１０１ａは、ハンド２がワークを掴む動作を示している。基準動作アイコン１０１ｂは、ハンド２がワークを解放する動作を示している。基準動作アイコン１０１ｃは、ロボット１の位置が直線状に移動するロボット１の動作を示している。基準動作アイコン１０１ｄは、ロボット１の各駆動軸のロボット駆動モータ１９が駆動して、ロボット１の位置が非直線状に移動するロボット１の動作を示している。

【0036】

作業者は、ロボット装置５の基本の動作を始めに設定することができる。例えば、作業者は、矢印１５２に示すように、基準動作アイコン１０１ｃを指で押しながらプログラム表示領域６１ａに移動することにより、動作アイコン７１ａを生成することができる。この操作と同様に、作業者は、基準動作アイコン１０１ａを押しながら矢印１５３に示すように指を移動することにより、動作アイコン７１ｂを生成することができる。作業者は、基準動作アイコン１０１ｃを押しながら、矢印１５４に示すように指を移動することにより、動作アイコン７１ｃを生成することができる。

【0037】

図４に、動作アイコンの設定画面を表示した画像を示す。次に、作業者は、それぞれの動作アイコン７１ａ～７１ｃにおいて、ロボット装置５の動作を行うための設定情報を設定する。設定情報には、それぞれの動作を行うための条件が含まれている。

【0038】

図４に示す例では、作業者は、動作アイコン７１ａを押すことにより動作アイコン７１ａを選択している。動作アイコン７１ａの色が変化する。表示制御部３２は、情報表示領域６１ｂにおいて、詳細のタブ１１２を自動的に選択する。表示制御部３２は、情報表示領域６１ｂにおいて、動作アイコン７１ａの動作に関する設定値を設定する設定画面を表示する。設定画面には、動作アイコン７１ａにおけるロボット１の設定値等の条件を含む設定情報８１が表示されている。図４に示す例では、動作アイコン７１ａの動作を実施するために第１の目標位置となるロボット１の位置および姿勢が示されている。ここでの例では、ロボット１の位置および姿勢は、ワールド座標系５１にて設定されている。

【0039】

また、設定情報８１には、ロボット１の位置を移動するための移動速度が含まれている。更に、設定情報８１には、目標位置に正確に到達するか否かを定めるために、位置決め形式が含まれる。ここでの例では、ロボット１の位置が目標位置に正確に到達するように設定されている。このように、設定画面では、ロボット１が直線状に移動するための条件が表示される。

【0040】

作業者は、入力部３３ｂを操作して、設定情報８１を設定したり変更したりすることができる。例えば、作業者は、目標位置が表示されている領域を指で押圧することにより、表示部３３ａは、目標位置を変更するための画像を表示する。作業者は、手入力にて、目標位置のＸ軸の座標値、Ｙ軸の座標値、およびＺ軸の座標値などを入力することができる。または、作業者は、教示操作盤４９を操作して、ロボット１の位置および姿勢を変更することができる。ロボット１の位置および姿勢が所望の位置および姿勢になったときに、作業者は、目標位置の側方に表示されているボタン１１３を押す。この操作により、ロボット制御装置４の状態検出部４６は、ロボット１の位置および姿勢を検出する。そして、表示制御部３２は、状態検出部４６からロボット１の位置および姿勢を取得して、設定情報８１の目標位置に設定することができる。

【0041】

作業者は、動作アイコン７１ｂ，７１ｃにおいても、同様の操作により、ロボット１またはハンド２の動作に関する設定情報を設定することができる。このように、作業者は、動作アイコン７１ａ～７１ｃの生成と、動作アイコン７１ａ～７１ｃにおける設定情報の設定とを繰り返すことにより、動作プログラム７１を生成することができる。

【0042】

動作プログラム７１を、動作アイコン７１ａ～７１ｃにて表現することにより、作業者は、視覚的にロボット装置５の動作を把握することができる。作業者は、動作プログラム７１を生成したり修正したりする作業が容易になる。

【0043】

図５に、アーク溶接を行うロボット装置の携帯端末に表示される画像を示す。ロボット１には、アーク溶接を行うための溶接トーチが作業ツールとして取り付けられている。画像６２のプログラム表示領域６２ａには、ロボット装置の動作プログラム７２が表示されている。

【0044】

動作プログラム７２は、動作記号としての動作アイコン７２ａ～７２ｃに加えて、少なくとも１つの動作記号を指定する補助記号としての補助アイコン７２ｐを含む。補助アイコンは、少なくとも１つの動作アイコンを指定する形状を有する。本実施の形態の補助アイコンは、矢印１５１に示す動作アイコンが並ぶ方向に延びる第１の線７２ｐａと、第１の線７２ｐａから動作アイコン同士の間に延びる第２の線７２ｐｂとを有する。本実施の形態の補助アイコンは、動作アイコンおよび他の補助アイコンを挟むように、Ｕ字形に形成されている。なお、補助記号は、少なくとも一つの動作アイコンを囲む形状を有していても構わない。

【0045】

本実施の形態の補助記号は、動作記号による動作に対する予め定められた制御、ロボット装置の動作を付加する制御、または動作記号にて定められるロボット装置の動作を補正する制御を示している。図５に示す例では、補助アイコン７２ｐは、ロボット装置の動作を付加する制御として、溶接トーチによる溶接の作業を付加する制御を示している。本実施の形態の補助アイコンには、動作の種類または制御の種類の図が配置されている。例えば、補助アイコン７２ｐの左上には、溶接の図が配置されている。補助アイコンには文字にて動作の種類または制御の種類が記載されていても構わない。また、補助アイコン７２ｐは、線７２ｐｂにより溶接の開始と溶接の終了とを示している。

【0046】

図６に、図５に示す動作プログラムをテキスト形式にて記載した動作プログラムを示す。動作プログラム９２において、１行目の指令文におけるＬは、ロボット１の位置が直線状に移動することを示している。Ｐ［１］は、第１の目標位置に向かって移動することを示している。また、ロボット１の速度が１００ｍｍ／ｓｅｃにて移動することが示されている。ＦＩＮＥは、目標位置に向かって精度よくロボットが移動する方法（位置決め）であることを示している。

【0047】

２行目の指令文においては、溶接トーチが溶接を開始することが示されている。ここでの例では、１番目の溶接データに従って溶接を開始し、更に、電圧が１８ボルト、電流が２００アンペアにて溶接を開始することが示されている。溶接データには、アーク溶接を実施するときの溶接の複数の条件が纏めて記憶されている。例えば、溶接データは、アーク溶接を開始する時またはアーク溶接を終了する時の条件を含む。溶接データ番号を指定することにより、記憶部４２からアーク溶接を実施するときの条件を纏めて取得することができる。

【0048】

動作プログラム９２においては、溶接を実施している期間中に、３行目の指令文および４行目の指令文により直線状にロボット１の位置が移動する。３行目および４行目の指令文には、ロボット１の位置が目標位置であるＰ［２］またはＰ［３］に向かって直線状に移動することが示されている。３行目の指令文におけるＣＮＴ１００は、Ｐ［２］における移動経路が滑らかになるようにロボット１の位置が通過することを示している。

【0049】

５行目の指令文においては、溶接トーチが溶接を終了することが示されている。ここでの例では、１番目の溶接データに従って溶接を終了する。更に、溶接の終了時には、急激な電圧の低下によるクレーターホールの発生を抑制する処理を実施する。５行目の指令文には、クレータの処理を行うための条件として、電圧が１８ボルト、電流が２００アンペア、および処理時間が０．５秒であることが示されている。

【0050】

図５および図６を参照して、動作アイコン７２ａは、テキスト形式の動作プログラム９２の１行目の指令文に対応する。動作アイコン７２ｂは、動作プログラム９２の３行目の指令文に対応する。動作アイコン７２ｃは、動作プログラム９２の４行目の指令文に対応する。動作プログラム９２における溶接に関する２行目の指令文および５行目の指令文は、補助アイコン７２ｐに対応する。補助アイコン７２ｐにて溶接を実施する期間を指定している。補助アイコン７２ｐの線７２ｐｂによって、溶接の開始および溶接の終了が示されている。

【0051】

図５に示す画像６２においては、プログラミングのタブ１１１が選択されている。情報表示領域６２ｂには、基準動作アイコン１０１ｃ，１０１ｄが表示されている。また、基準補助アイコン１０１ｐが表示されている。作業者は、基準補助アイコン１０１ｐを指で押しながら、矢印１５５に示すように指を移動することにより、プログラム表示領域６２ａに補助アイコン７２ｐを生成することができる。この後に、作業者は、基準動作アイコン１０１ｃを指で押しながら、矢印１５６に示すように指を移動することにより、補助アイコン７２ｐにて挟まれる領域に動作アイコン７２ｂを配置することができる。作業者は、動作プログラム７２の基本的な動作を設定することができる。

【0052】

図７に、溶接を行う補助アイコンの設定情報を設定する画面を示す。動作アイコンの設定と同様に、作業者は、補助記号の設定画面において、ロボット装置の動作の条件を設定する。作業者は、表示部３３ａにおいて補助アイコン７２ｐを選定することにより、補助アイコン７２ｐの色が変化する。また、表示制御部３２は、情報表示領域６２ｂにおいて、詳細のタブ１１２を自動的に選択して設定画面を表示する。表示制御部３２は、情報表示領域６２ｂにおいて、溶接に関する設定情報８２を表示する。作業者は、入力部３３ｂを操作して、溶接を開始する条件および溶接を終了する条件等の設定情報８２を設定することができる。設定情報８２には、溶接データの番号、電圧、電流、およびクレータ処理時間などの動作プログラム９２に含まれる条件と同様の条件を設定することができる。本実施の形態では、補助記号により作業ツールの動作を追加しているが、この形態に限られない。補助記号により、ロボットの動作を追加しても構わない。

【0053】

このように、本実施の形態におけるプログラム生成装置は、動作記号に対して補助記号を付与しながら動作プログラムを生成することができる。本実施の形態の補助記号を採用することにより、作業者は、補助記号にて定められるロボット装置の制御または動作を視覚的に把握することができる。特に、作業者は、ロボット装置にて特定の作業が実施される区間を容易に理解することができる。この結果、動作プログラムを生成する作業の効率が向上する。

【0054】

補助アイコン７２ｐは、ロボット装置の動作を付加する制御を示している。ロボット装置の動作を付加する制御を示す補助アイコンを採用することにより、ロボット装置の複数の動作を分離して設定することができる。例えば、作業ツールが行う作業とロボットの位置および姿勢の変更とを分離して設定することができる。また、ロボット装置の動作が設定されている動作プログラムに補助アイコンを追加することができる。このために、動作プログラムを生成しやすくなり、動作プログラムを生成する作業の効率が向上する。補助アイコンにて追加する動作としては、作業ツールの動作に限られず、ロボット装置に含まれる任意の装置の動作を採用することができる。例えば、ロボット装置が、ワークを回転するポジショナなどの補助装置を含む場合に、補助装置の動作を示す補助アイコンを採用することができる。

【0055】

図８に、補助記号を説明するための動作プログラムを示す。動作プログラム７３では、複数の動作アイコン７３ｃ～７３ｅに対して、補助アイコン７３ｐが設定されている。全ての動作アイコン７３ａ～７３ｅおよび補助アイコン７３ｐは、ロボット装置の動作の順に１つの行に並べて表示されている。本実施の形態では、動作アイコン７３ａ～７３ｅおよび補助アイコン７３ｐが並ぶ行は、表示部３３ａの画面の横方向に延びている。すなわち、動作アイコン７３ａ，７３ｂおよび補助アイコン７３ｐは、表示部３３ａの縦方向に並べて表示されずに、表示部３３ａの横方向に並べて表示される。補助アイコン７３ｐの内部においても、動作アイコン７３ｃ～７３ｅは、行の方向に並べて表示されている。

【0056】

このように、全ての動作アイコンおよび補助アイコンは、１つの行に並べて表示されることができる。この表示の制御を適用することにより、作業者は、動作プログラムの画像を行の延びる方向に移動することにより、時系列にロボット装置の動作を把握することができる。また、動作プログラムが行の延びる方向と垂直な方向に長くなって、動作プログラムと情報表示領域とが同時に見えなくなることを回避できる。作業者は、動作プログラムと情報表示領域とを同時に見ることができるために、動作プログラムを作成する作業の効率が向上する。

【0057】

図９に、補助アイコンを閉じたときの動作プログラムを示す。補助アイコン７３ｐは、作業者の操作により閉じることができる。例えば、作業者が補助アイコン７３ｐを２回連続して押すことにより、補助アイコン７３ｐを閉じた状態にすることができる。また、作業者は、閉じた補助アイコン７３ｐを連続して２回押すことにより、図８に示すように元の状態に戻すことができる。

【0058】

補助アイコン７２ｐが多くの動作アイコン７３ｃ～７３ｅを挟む場合に、補助アイコン７２ｐは、表示部３３ａの横方向に長く延びる。この場合に、補助アイコンを閉じることにより、ロボット装置の複数の動作を小さく纏めることができる。補助アイコンを閉じることにより、補助アイコンにて指定される区間の動作アイコンを１つの補助アイコンとして表示することができる。動作プログラムを簡潔に表現することができる。また、作業者は、補助アイコンにて指定されるロボット装置５の動作の前後の動作を容易に確認することができる。

【0059】

図１０に、本実施の形態のロボット装置にて溶接を実施するための他の動作プログラムを示す。動作プログラム７４においては、溶接を行っている期間のうち一部の期間においてウィービングを実施する。ウィービングは、溶接トーチが移動経路に沿って進行している期間中に、移動経路に交差する方向に溶接トーチを往復移動させる溶接方法である。ウィービングは、例えば大きなビードを形成する場合に好適である。ウィービングを示す補助アイコン７４ｑは、動作アイコン７４ｃを挟んでいる。また、溶接を示す補助アイコン７４ｐは、動作アイコン７４ｂと補助アイコン７４ｑとを挟んでいる。動作プログラム７４において、複数の補助アイコン７４ｐ，７４ｑおよび動作アイコン７４ａ～７４ｃは、１つの行に並べて表示されている。

【0060】

図１１に、ウィービングの開始および終了を制御する補助アイコンの設定画面を示す。画像６４においては、ウィービングを行うための補助アイコン７４ｑが選択されて、詳細のタブ１１２が選択されている。画像６４の情報表示領域には、設定情報８４が表示されている。

【0061】

設定情報８４は、ウィービングを行うための設定値を含む条件を含む。ここでの例では、溶接トーチが進行方向に対して移動するパターンとしてサイン型が設定されている。また、溶接トーチが振動する周波数、およびウィービングを行うときの溶接線から振動の端までの距離である振り幅が設定されている。また、右タイマーは、ウィービングを行うときの右側の端での溶接トーチの停止時間を示している。左タイマーは、ウィービングを行うときの左側の端での溶接トーチの停止時間を示している。

【0062】

図１０を参照して、動作プログラム７４では、動作アイコン７４ａによりロボット１の位置を変更した後に、補助アイコン７４ｐにて溶接を開始する。そして、溶接を実施しながら、動作アイコン７４ｂにてロボット１の位置を直線状に移動する。この後に、ウィービングの開始と終了とを示す補助アイコン７４ｑによって、ウィービングを開始する。そして、ウィービングを行いながら動作アイコン７４ｃにて指定される位置までロボット１の位置が移動する。ロボット１の位置が動作アイコン７４ｃにて指定される位置まで移動した時にウィービングを終了する。さらに、補助アイコン７４ｐにより溶接を終了する。

【0063】

このように、補助記号の内部に他の補助記号を挿入することができる。換言すると、複数の補助記号を含む動作プログラムにおいて、第１の補助記号は、少なくとも１個の動作記号を指定すると共に、第２の補助記号は、第１の補助記号を指定することができる。また、第２の補助記号により挟まれた第１の補助記号についても動作の条件を作業者が設定することができる。この構成を採用することにより、複数の補助記号を組み合わせて制御を実施することができる。１つの制御を行っている期間中に、他の制御を実施したり、他の動作を付け加えたりすることができる。

【0064】

次に、動作記号による動作に対する制御を示す補助記号について説明する。この制御では、動作記号による動作は変更せずに、例えば、動作記号による動作を繰り返したり、予め定められた条件に従って動作を選択したりする。図１２に、ロボット装置の動作を繰り返す制御を示す補助記号を含む動作プログラムを示す。図１３に、図１２に示す動作プログラムをテキスト形式にて記載した動作プログラムを示す。図１２および図１３を参照して、動作プログラム７５，９５では、変数Ｒ［１］が１からＲ［２］になるまで、３種類の直線移動を繰り返す。

【0065】

動作プログラム７５は、動作アイコン７５ａ～７５ｃと、補助アイコン７５ｐとを含む。それぞれの動作アイコン７５ａ～７５ｃは、直線状の移動を示す動作記号である。補助アイコン７５ｐは、ロボット装置の予め定められた動作を繰り返す制御を示す補助記号である。動作プログラム９５の１行目および５行目の指令文は、補助アイコン７５ｐに対応する。動作プログラム９５の２行目の指令文から４行目の指令文は、動作アイコン７５ａ～７５ｃに対応する。

【0066】

図１４に、ロボット装置の動作を繰り返す補助アイコンの設定画面を示す。画像６５においては、補助アイコン７５ｐが選択されて、詳細のタブ１１２が選定されている。情報表示領域に、ロボット装置の動作を繰り返すための条件を含む設定情報８５が表示されている。作業者は、設定画面にて設定情報８５を設定することができる。

【0067】

このように、補助アイコン７５ｐを採用することにより、ロボット装置の動作を予め定めた条件にて繰り返すことができる。補助アイコン７５ｐの設定画面において、動作の繰り返しの条件を設定することができる。

【0068】

図１５に、予め定められた条件に従ってロボット装置の動作を選択する動作プログラムを示す。図１６に、図１５に示す動作プログラムをテキスト形式にて記載した動作プログラムを示す。図１５および図１６を参照して、動作プログラム７６，９６においては、予め定められた条件に従って互いに異なる直線状の移動を実施する。

【0069】

動作プログラム７６は、動作記号としての動作アイコン７６ａ～７６ｆを含む。動作プログラム７６は、補助記号としての補助アイコン７６ｐを含む。補助アイコン７６ｐは、１つの動作アイコン７６ａ～７６ｃのグループと他の動作アイコン７６ｄ～７６ｆのグループとを指定するように分割線を有する。補助アイコン７６ｐは、１つの行の方向に沿って表示部３３ａの画面の横方向に延びる形状を有する。すなわち、補助アイコン７６ｐは、１つのグループと前記他のグループとが１つの行に並べて表示される形状を有する。

【0070】

補助アイコン７６ｐは、予め定められた条件に合致するか否かを判定する制御を示す。補助アイコン７６ｐにより指定された条件に合致する場合には、ロボット装置は、前の区画に配置された動作アイコン７６ａ～７６ｃにて示される動作を実施する。補助アイコン７６ｐにより指定された条件に合致しない場合には、ロボット装置は、後の区画に配置された動作アイコン７６ｄ～７６ｆにて示される動作を実施する。

【0071】

テキスト形式の動作プログラム９６は、１行目の指令文から９行目の指令文を含む。１行目の指令文、５行目の指令文、および９行目の指令文は、動作プログラム７６における補助アイコン７６ｐに対応する。２行目から４行目の指令文は、動作アイコン７６ａ～７６ｃに対応する。６行目から８行目の指令文は、動作アイコン７６ｄ～７６ｆに対応する。

【0072】

図１７に、動作の選択を判定する補助アイコンの設定画面を示す。画像６６においては、補助アイコン７６ｐが選択されて、詳細のタブ１１２が選択されている。情報表示領域には、設定情報８６を設定する設定画面が表示されている。設定情報８６は、判定を行う条件を含む。

【0073】

図１５から図１７を参照して、デジタル入力を示す変数ＤＩ［１］がＯＮに設定されているときに、動作アイコン７６ａ～７６ｃにて指定される動作を実施する。そして、変数ＤＩ［１］がＯＮでなければ、動作アイコン７６ｄ～７６ｆにて指定される動作を実施する。

【0074】

このように、補助アイコン７６ｐを用いることにより、所定の条件に従ってロボット装置の動作を選択することができる。また、補助アイコン７６ｐの設定画面において、判定を行うための条件を設定することができる。

【0075】

図１８に、予め定められた条件にてロボットの動作を変更する参考例の動作プログラムを示す。参考例の動作プログラム１７６は、ロボットの動作に対する制御を実施する制御アイコンとしての分岐アイコン１７６ｓ，１７６ｔを含む。分岐アイコン１７６ｓ，１７６ｔは、図１５に示す補助アイコン７６ｐによる制御と同様の制御を示す。分岐アイコン１７６ｓはロボットの動作の流れの分岐の開始を示し、分岐アイコン１７６ｔは分岐の終了を示す。分岐アイコン１７６ｓにおいて、予め定められた条件に合致した場合には、動作アイコン７６ａ～７６ｃにて指定される動作を実施する。予め定められた条件に合致しない場合には、動作アイコン７６ｄ～７６ｆにて指定される動作を実施する。

【0076】

参考例の動作プログラム１７６では、ロボット装置の動作に対する制御の開始の指令が１つのアイコンにて表示され、制御の終了の指令が１つのアイコンにて表示されている。また、ロボット装置の動作が並ぶ行が分岐されている。ロボット装置の動作が２行にて表示されている。参考例の動作プログラム１７６では、ロボット装置の動作を示す動作記号が複数の行にて表示されている。

【0077】

参考例の動作プログラム１７６では、動作プログラム１７６が複数の行にて表示されているために、詳細な情報を表示する情報表示領域が小さくなる。例えば、基準動作アイコンを表示する領域または動作アイコンの情報を詳細に設定する領域が小さくなるために、作業者は、スクロールバー等を操作して情報表示領域に表示される情報を見る必要がある。このために、作業者は動作プログラムを作成しにくくなる。これに対して、図１５に示す補助アイコン７６ｐを含む動作プログラム７６では、全ての動作アイコン７６ａ～７６ｆおよび補助アイコン７６ｐが１つの行に並べて表示されるために、情報表示領域が小さくなることを回避できる。この結果、作業者は、動作プログラムを生成する作業の効率が向上する。

【0078】

図１９に、ロボット装置の動作の選択を行う複数の補助アイコンを含む動作プログラムを示す。動作プログラム７７は、動作アイコン７７ａ～７７ｃと、補助アイコン７７ｐ，７７ｑとを含む。それぞれの補助アイコン７７ｐ，７７ｑは、予め定められた条件にてロボット装置の動作を選択する制御を示す。動作プログラム７７において、複数の補助アイコン７７ｐ，７７ｑおよび動作アイコン７７ａ～７７ｃは、１つの行に並べて表示されている。

【0079】

この制御では、補助アイコン７７ｐにて指定された条件に合致する場合には、補助アイコン７７ｑの判定に移行する。そして、補助アイコン７７ｑにて指定される条件に合致する場合には、動作アイコン７７ａ，７７ｂによる動作が実施される。この後に、制御は、補助アイコン７７ｐの後の動作に移行する。補助アイコン７７ｑにて指定される条件に合致しない場合には、動作アイコン７７ａ，７７ｂによる動作を実施せずに、制御は、補助アイコン７７ｐの後の動作に移行する。一方で、補助アイコン７７ｐにて指定される条件に合致しない場合には、動作アイコン７７ｃによる動作が実施される。

【0080】

第１の補助記号としての補助アイコン７７ｑは、動作アイコン７７ａ，７７ｂを指定している。また、第２の補助記号としての補助アイコン７７ｐは、補助アイコン７７ｑを指定している。動作プログラム７７では、１つの補助アイコン７７ｐの内側に、他の補助アイコン７７ｑが配置されている。このように、判定の制御を行う複数の補助アイコンを組み合わせることができる。

【0081】

図２０に、種類の異なる補助記号を組み合わせた動作プログラムを示す。動作プログラム７８は、動作アイコン７８ａ～７８ｃと、動作アイコン７８ｄ～７８ｆとを含む。また動作プログラム７８は、予め定められた条件にてロボット装置の動作を選択する補助アイコン７８ｐと、ロボット装置の動作を繰り返す制御を行う補助アイコン７８ｑとを含む。動作プログラム７８においても、１つの補助アイコン７８ｐの内側に他の補助アイコン７８ｑが配置されている。複数の補助アイコン７８ｐ，７８ｑおよび動作アイコン７８ａ～７８ｆは、１つの行に並べて表示されている。

【0082】

動作プログラム７８においては、補助アイコン７８ｐにて指定される条件と合致する場合には、補助アイコン７８ｑにより動作アイコン７８ａ～７８ｃによる動作が繰り返される。補助アイコン７８ｐにて指定される条件と合致しない場合には、動作アイコン７８ｄ～７８ｆによる動作が実行される。

【0083】

次に、動作記号にて指定されたロボット装置の動作を補正する補助記号について説明する。図２１に、本実施の形態における他のロボット装置の斜視図を示す。ロボット装置７においては、ロボット１にハンド３が取り付けられている。ハンド３は、吸着によりワーク９１を把持する。その他のロボット装置の構成は、図１および図２に示すロボット装置の構成と同様である。

【0084】

ロボット装置７は、コンベアなどにて搬送されるワーク９１を、予め定められた領域に積むパレタイジングを実施する。ワーク９１が積まれる領域において、矢印１６１はワーク９１の行の方向を示し、矢印１６２はワーク９１の列の方向を示し、矢印１６３はワーク９１の段の方向を示す。本実施の形態のロボット装置７は、４行、３列、および４段にてワーク９１を積む作業を実施する。

【0085】

図２２に、ワークを積む領域を説明する斜視図を示す。図２２には、ワーク９１を積むための行、列、および段に関して、端の位置に配置されるワーク９１を示している。例えば、１行目、１列目、および１段目におけるワーク９１の位置は、［１，１，１］にて表すことができる。４行目、１列目、および１段目におけるワーク９１の位置は、［４，１，１］にて表すことができる。

【0086】

図２１および図２２を参照して、ロボット１が駆動することによりツール先端点（ロボット１の位置）は、始めに移動点１３１に移動する。次に、ツール先端点は、移動点１３１から移動点１３２を経由して移動点１３３に移動する。ロボット装置７は、移動点１３３において、ワーク９１を把持する。次に、ロボット装置７のツール先端点は、移動点１３２を経由して移動点１３４に移動する。

【0087】

図２３に、１個のワークを積む時のロボット装置の動作を説明する斜視図を示す。図２１から図２３を参照して、移動点１３４は、接近点に相当する。ロボット装置７は、矢印１６４に示すように、ワーク９１を積むための積み点としての移動点１３５にツール先端点を移動する。移動点１３５において、ロボット装置７は、ワーク９１を解放することにより、ワーク９１を積み点に配置する。

【0088】

次に、ロボット装置７は、矢印１６５に示すように、ツール先端点を逃げ点としての移動点１３６に移動する。この後に、ロボット装置７のツール先端点は、移動点１３２を経由した後に、移動点１３１に戻る。ロボット装置７は、この動作を繰り返すことにより、ワーク９１を所定の領域に１個ずつ積むことができる。

【0089】

図２３に示す制御においては、１行目、１列目、および１段目の積み点において、ワーク９１が配置されている。本実施の形態においては、接近点としての移動点１３４、積み点としての移動点１３５、および逃げ点としての移動点１３６を、ワーク９１を配置すべき位置に従って補正する。ロボット制御装置４は、図２２に示される４個の端の位置が設定されると、４個の位置の補間により、ワーク９１を配置するための全ての位置を算出することができる。ロボット制御装置４は、この位置がワーク９１の積み点の位置になるように、ロボット１の位置を補正する。

【0090】

図２４に、他のワークを積む時のロボット装置の動作を説明する斜視図を示す。図２４は、２行目、１列目、および１段目の積み点にワークを配置する動作を示している。ロボット装置７がワーク９１を配置する位置を補正する制御としては、ロボット制御装置４が、行、列、または段の方向に位置を補正しながらワークを配置しても構わない。例えば、ロボット制御装置４は、図２３に示す１行目の位置から行の方向に位置を補正して、図２４に示す２行目の位置を算出しても構わない。

【0091】

本実施の形態のロボット装置７は、ロボット１の位置を補正して１列目のワークを配置することができる。ロボット装置７は、１列目のワークの配置が完了した後に、同様の制御により２列目および３列目のワークを配置することができる。１段目のワークの配置が完了した後には、ロボット装置７は、２段目から４段目までのワークを配置することができる。なお、ワークを積む順序は任意の順序を設定することができる。また、ワークの個数については任意の個数を設定することができる。

【0092】

図２５に、パレタイジングを行うための動作プログラムを示す。動作プログラム７９は、動作アイコン７９ａ～７９ｋを含む。動作アイコン７９ａは、移動点１３１までの移動を示している。動作アイコン７９ｂ，７９ｃは、移動点１３１から移動点１３３までの移動を示している。動作アイコン７９ｄは、ハンド３がワーク９１を把持する動作を示している。動作アイコン７９ｅは、移動点１３３から移動点１３２までの移動を示している。

【0093】

次に、パレタイジングのためにロボット１の位置を補正する制御を実施する。動作プログラム７９は、ロボット１の位置を補正するための補助アイコン７９ｐを含む。補助アイコン７９ｐは、動作アイコン７９ｆ～７９ｉを指定している。動作アイコン７９ｆは、接近点としての移動点１３４への移動を示している。動作アイコン７９ｇは、積み点としての移動点１３５への移動を示している。動作アイコン７９ｈは、ハンド３がワーク９１を解放する動作を示している。動作アイコン７９ｉは、逃げ点としての移動点１３６への移動を示している。

【0094】

動作アイコン７９ｆ，７９ｇ，７９ｉの設定画面では、移動点１３４、移動点１３５、および移動点１３６が予め定められた相対的な位置になるように、ロボット１の位置および姿勢が設定されている。たとえば、動作アイコン７９ｆ，７９ｇ，７９ｉの設定情報では、接近点、積み点、および逃げ点が、図２３に示すような相対位置になるように座標値が設定されている。

【0095】

図２６に、ロボット装置の動作の補正を行う補助アイコンの設定画面を示す。図２６は、スクロールバーの操作により見ることができる全体の画像を示している。作業者が補助アイコン７９ｐを選択することにより、詳細のタブ１１２が選択されている。画像６９の設定画面には、設定情報８９が表示されている。設定情報８９には、ロボット装置７の動作の補正に関する情報が設定されている。図２２および図２６を参照して、設定情報８９には、ワーク９１を配置する領域の端になる移動点の位置が含まれる。設定情報８９は、位置情報８９ａ～８９ｄを含む。それぞれの位置情報８９ａ～８９ｄは、位置［１，１，１］の座標値、位置［４，１，１］の座標値、位置［１，３，１］の座標値、および位置［１，１，４］の座標値を含む。ロボット制御装置４は、ワークを配置する端となる位置を補間することにより、ワーク９１を配置する位置を算出する。

【0096】

ロボット制御装置４は、ワーク９１を配置する１つの位置を選定する。ロボット制御装置４は、動作アイコン７９ｆ，７９ｇ，７９ｉにて設定された目標となる移動点の位置を補正する。ロボット制御装置４は、ワーク９１を配置する位置が積み点である移動点１３５と一致するように、逃げ点、接近点、および積み点の位置を補正する。

【0097】

ロボット制御装置４は、算出した逃げ点、接近点および積み点を通るように、ロボット１の位置を変更しながら、ワーク９１を配置する。このように、補助アイコン７９ｐは、ロボットの位置を補正する機能を指定することができる。なお、補助アイコンにて、ロボットの姿勢を補正する機能を指定しても構わない。

【0098】

図２５を参照して、動作プログラム７９は、動作アイコン７９ｊ，７９ｋを含む。補助アイコン７９ｐによるワーク９１の配置が終了した後に、ロボット装置７のツール先端点は、動作アイコン７９ｊ，７９ｋにより、逃げ点としての移動点１３６から移動点１３２を通って移動点１３１まで移動する。

【0099】

ロボット制御装置４は、１つのワーク９１の配置が終了した後には、動作プログラム７９を繰り返すことができる。本実施の形態においては、４８個のワーク９１を配置するために、動作プログラム７９を４８回繰り返すことができる。この制御を実施するために、動作プログラムにおいて、ロボット装置の動作を繰り返す補助アイコンを配置しても構わない。または、他の動作プログラムにて動作プログラム７９を呼び出して、複数回にて動作プログラム７９を実施するように設定しても構わない。

【0100】

補助アイコン７９ｐは、ロボット装置の動作を補正する制御を示している。この補助アイコンを採用することにより、作業者は、ロボット装置の基本的な動作を動作アイコンにて定めておくことができる。基本的な動作を基準にしてロボット装置の動作を補正することができる。全てのロボット装置の動作を動作アイコンにて指定した場合には、数多くの動作アイコンを作成する必要が有る。しかしながら、ロボット装置の動作を補正する制御を示す補助アイコンを採用することにより、動作アイコンの個数を減らすことができる。また、作業者は、動作プログラムの作成が容易になり、動作プログラムを生成する作業の効率が向上する。

【0101】

上記の補助アイコン７９ｐは、ロボットの動作を補正する制御を示しているが、この形態に限られない。補助アイコンは、作業ツールの動作を補正する制御を示していても構わない。更に、動作アイコンにて定められるロボット装置の動作を補正する任意の制御を実施することができる。例えば、センサから取得される情報に基づいて、ロボットの位置および姿勢を補正する制御を実施することができる。センサとしては、視覚センサ、振動センサ、および力センサなどを採用することができる。例えば、視覚センサにてロボット装置が把持するワークの位置のずれ量を検出する。ロボット制御装置は、ワークの位置のずれ量に基づいて、ロボットの位置および姿勢を補正する制御を実施することができる。このようなロボットの動作の補正を行う補助アイコンを動作プログラムに含めることができる。

【0102】

図２７に、動作アイコンによる動作を無効にする補助アイコンを含む動作プログラムを示す。動作プログラム１７１は、動作アイコン１７１ａ～１７１ｃを含む。動作プログラム１７１は、動作記号による動作の指令を無効にする補助記号としての補助アイコン１７１ｐを含む。補助アイコン１７１ｐにて指定される動作アイコン１７１ｂの動作を無効にすることができる。図２７に示す例においては、動作プログラム１７１を実行すると、動作アイコン１７１ａによるロボット１の動作を行う。次に、動作アイコン１７１ｂによるロボット１の動作を行わずに、動作アイコン１７１ｃによるロボット１の動作が行われる。このように、動作記号による動作に対する予め定められた制御として、動作記号による動作の指令を無効にするための補助記号を設定することができる。

【0103】

図２８に、動作アイコンにコメントを追加する補助アイコンを含む動作プログラムを示す。動作プログラム１７２は、動作アイコン１７２ａ～１７２ｃと、補助アイコン１７２ｐを含む。補助アイコン１７２ｐは、ロボット装置の動作に対して説明文を表示する機能を有する。補助アイコン１７２ｐを配置しても、ロボット装置の動作は変化しない。図２８に示す例においては、補助アイコン１７２ｐにより、ロボット１の位置の移動の開始と移動の終了とが表示されている。このように、動作プログラムには、説明文を表示する補助アイコンが含まれていても構わない。

【0104】

前述の実施の形態においては、動作アイコンおよび補助アイコンは、表示部の画面の横方向に並んで表示されている。すなわち、動作アイコンおよび補助アイコンが１つの行に並べて表示され、動作プログラムが１つの行にて生成されているが、この形態に限られない。動作アイコンおよび補助アイコンは、１つの列に並べて表示されても構わない。次に、動作アイコンおよび補助アイコンが１つの列に並べて表示される例について説明する。

【0105】

図２９に、動作プログラムが縦方向に表示される携帯端末の画像を示す。画像６７は、図７に示す画像６２と同様の内容を表示している。画像６７には、ロボット装置の動作を付加する補助記号としての補助アイコン７２ｐを含む動作プログラム７２が表示されている。画像６７では、全ての動作アイコン７２ａ～７２ｃおよび補助アイコン７２ｐが、ロボット装置の動作の順に１つの列に並べて表示されている。表示部３３ａの画面の左側の端部には、プログラム表示領域６７ａが設定されている。プログラム表示領域６７ａでは、動作アイコン７２ａ～７２ｃおよび補助アイコン７２ｐが縦方向に並ぶように動作プログラム７２が表示されている。プログラム表示領域６７ａの右側には、動作プログラム７２の生成に関する詳細な情報を表示する情報表示領域６７ｂが設定されている。

【0106】

図３０に、動作プログラムが縦方向に表示される携帯端末の他の画像を示す。画像６８は、図１５および図１７に示す画像に対応する。画像６８には、動作プログラム７６が表示されている。動作プログラム７６は、動作記号による動作に対する予め定められた制御を実施する補助記号としての補助アイコン７６ｐを含む。作業者は、スクロールバー６８ｃを移動することにより、動作プログラム７６の任意の部分を見ることができる。補助アイコン７６ｐは、１つの動作アイコン７６ａ～７６ｃのグループと他の動作アイコン７６ｄ～７６ｆのグループとが１つの列に並べて表示される形状を有する。

【0107】

画像６８においても、全ての動作アイコン７６ａ～７６ｆおよび補助アイコン７６ｐが、ロボット装置の動作の順に１つの列に並べて表示されている。プログラム表示領域６８ａでは、動作アイコン７６ａ～７６ｄおよび補助アイコン７６ｐが縦方向に並ぶように動作プログラム７６が表示されている。プログラム表示領域６８ａの右側には、動作プログラム７６の生成に関する詳細な情報を表示する情報表示領域６８ｂが設定されている。

【0108】

このように、動作アイコンおよび補助アイコンが１つの列に並べて表示されるプログラム生成装置においても、作業者は、補助アイコンにて指定される区間を容易に理解することができる。また、作業者は、動作プログラムと情報表示領域とを同時に見ることができる。このために、動作プログラムを作成する効率が向上する。その他の構成、作用および効果は、前述の動作アイコンおよび補助アイコンが、１つの行に並べて表示される制御と同様であるので、ここでは説明を繰り返さない。

【0109】

また、動作プログラムは、図１８に示す参考例のように複数の行に分岐する制御アイコンを含んでいても構わない。または、動作プロブラムは、複数の列に分岐する制御アイコンを含んでいても構わない。このような制御アイコンを含む動作プログラムにおいても、ロボット装置の動作を付加する制御を示す補助アイコンを含むことができる。また、動作プログラムは、動作記号にて定められるロボット装置の動作を補正する制御を示す補助アイコンを含むことができる。

【0110】

上記の実施の形態においては、動作プログラムを初めから生成する方法について説明を行ったが、この形態に限られない。本実施の形態の構成は、過去に生成した動作プログラムを修正することにより、新たな動作プログラムを生成するプログラム生成装置にも適用することができる。

【0111】

上記の実施の形態は、適宜組み合わせることができる。上述のそれぞれの図において、同一または相等する部分には同一の符号を付している。なお、上記の実施の形態は例示であり発明を限定するものではない。また、実施の形態においては、特許請求の範囲に示される実施の形態の変更が含まれている。

【符号の説明】

【0112】

１ ロボット
２，３ ハンド
４ ロボット制御装置
５，７ ロボット装置
６ 携帯端末
３１ 記憶部
３３ 表示器
３３ａ 表示部
３３ｂ 入力部
４９ 教示操作盤
４９ａ 表示部
４９ｂ 入力部
６１，６２，６４，６５，６６，６７，６８，６９ 画像
６１ａ，６２ａ，６７ａ，６８ａ プログラム表示領域
６１ｂ，６２ｂ，６７ｂ，６８ｂ 情報表示領域
７１～７９，１７１ 動作プログラム
７１ａ～７１ｃ，７２ａ～７２ｃ，７３ａ～７３ｅ，７４ａ～７４ｃ，７５ａ～７５ｃ，７６ａ～７６ｆ，７７ａ～７７ｃ，７８ａ～７８ｆ，７９ａ～７９ｋ，１７１ａ～１７１ｃ 動作アイコン
７２ｐ，７３ｐ，７４ｐ，７４ｑ，７５ｐ，７６ｐ，７７ｐ，７７ｑ，７８ｐ，７８ｑ，７９ｐ，１７１ｐ 補助アイコン
８１，８２，８４，８５，８６，８９ 設定情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】